WO2017163653A1 - 内視鏡先端位置特定システム - Google Patents

内視鏡先端位置特定システム Download PDF

Info

Publication number
WO2017163653A1
WO2017163653A1 PCT/JP2017/004829 JP2017004829W WO2017163653A1 WO 2017163653 A1 WO2017163653 A1 WO 2017163653A1 JP 2017004829 W JP2017004829 W JP 2017004829W WO 2017163653 A1 WO2017163653 A1 WO 2017163653A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
coil
endoscope
positional relationship
tip position
insertion portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2017/004829
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
幹治 遠藤
暁元 片山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hoya Corp
Original Assignee
Hoya Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hoya Corp filed Critical Hoya Corp
Priority to CN201780000887.6A priority Critical patent/CN107438388A/zh
Publication of WO2017163653A1 publication Critical patent/WO2017163653A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes

Definitions

  • the present invention relates to an alignment apparatus using an endoscope apparatus for the upper digestive tract.
  • PEG Percutaneous endoscopic gastrostomy
  • a gastrostoma formation position from the outside is specified from the position, and a fistula is formed at the same position.
  • Patent Document 1 a method for teaching the position of the insertion hole opened in the body to the apparatus is known.
  • An object of the present invention is to more easily specify the position of the endoscope tip in the body from outside the body.
  • An endoscope distal end position specifying system includes a first coil disposed at the distal end of an endoscope insertion portion, a second coil that can be hand-held, and a third coil, and includes a first coil and a second coil. And a positional relationship display unit for displaying the positional relationship.
  • the position detecting means detects the three-dimensional position information of the first and second coils.
  • the positional relationship display means displays, for example, the three-dimensional positional relationship between the first and second coils.
  • the endoscope apparatus of the present invention is characterized in that the above-described endoscope tip position specifying system is mounted.
  • the position of the endoscope tip in the body can be identified from outside the body more easily.
  • PEG percutaneous endoscopic gastrostomy
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an endoscope tip position specifying system according to an embodiment of the present invention.
  • the endoscope tip position specifying system 10 includes an electronic endoscope apparatus 11 and a three-dimensional position measurement apparatus 12 connected to the electronic endoscope apparatus 11.
  • the electronic endoscope device 11 is an upper digestive organ endoscope, an electronic scope main body 13, a processor device 14 that processes an image signal from the electronic scope main body 13, and a monitor that displays an image processed by the processor device 14.
  • the processor device 14 of the present embodiment includes a light source (not shown) used for illumination for endoscopic observation.
  • the electronic scope body 13 includes an insertion portion 16 to be inserted into the body, an operation portion 17 to which the proximal end side of the insertion portion 16 is connected, and the operation portion 17 to the processor device 14 electrically and optically via a universal cord.
  • the connector part 18 connected with is provided.
  • the insertion portion 16 is made of a flexible tube, and an image sensor 19 is disposed at the tip thereof. Light from the light source of the processor device 14 is transmitted from the distal end of the insertion portion 16 through a light guide (not shown), and is irradiated as illumination light. An image photographed by the image sensor 19 is subjected to predetermined signal processing by the processor device 14 and then output to the monitor device 15 to be displayed as an endoscopic image.
  • a bending portion that can be bent by an operation of an operation lever or an operation knob (not shown) provided in the operation portion 17 is provided in the vicinity of the distal end portion of the insertion portion 16 over a predetermined length.
  • the practitioner can operate the operation unit 17 and the operation lever while observing the endoscopic image of the monitor device 15 to place the distal end of the insertion unit 16 at various positions in the stomach and direct it in various directions.
  • the three-dimensional position measuring device 12 of the present embodiment is a magnetic field type position measuring device, and a first part of the three-dimensional position measuring device 12 is formed at the distal end of the insertion portion 16 (segment ahead of the bending portion).
  • a coil 20 is arranged.
  • the three-dimensional position measuring device 12 is disposed outside the patient's body and is operated by a practitioner by hand.
  • a signal processing unit 22 that receives signals from the coils 20 and 21, and a magnetic field generator (external) that is connected to the signal processing unit 22 and generates a magnetic field by a third coil (not shown) based on a control signal from the device.
  • Device) 23 and a monitor 24 that graphically displays the three-dimensional positions of the first and second coils 20 and 21.
  • the first and second coils 20 and 21 are, for example, wound around an iron core, and the three-dimensional positions of the first and second coils 20 and 21 are the magnetic field generated by the magnetic field generator 23.
  • the signal processing unit 22 calculates the distortion and the signals of the first and second coils 20 and 21 disposed in the same magnetic field.
  • the signal processing unit 22 generates a three-dimensional image viewed from a predetermined viewpoint based on the calculation result, and outputs the three-dimensional image to the monitor 24.
  • the signal from the first coil 20 is sent to the signal processing unit 22 through a signal line that is detachably connected to a relay circuit 25 provided in the connector unit 18, for example. It is detachably connected directly to the signal processing unit 22 via.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing a method of using the endoscope tip position specifying system 10 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 shows a state in which the insertion portion 16 of the electronic scope main body 13 is inserted into the stomach G, and the operator operates the operation portion 17 to place the distal end of the insertion portion 16 close to the fistula formation position. It is.
  • the practitioner picks the second coil 21 and moves it along the abdominal wall W of the patient, and while looking at the monitor 24, the position of the second coil 21 is provided at the distal end of the insertion portion 16.
  • Approach 20 At this time, the patient and the magnetic field generator 23 are arranged so that the first and second coils 20 and 21 are located in the magnetic field generated by the magnetic field generator 23 during the treatment.
  • FIG. 3 shows an example of a graphic image displayed on the screen S of the monitor 24 when the operation of FIG. 2 is performed.
  • the mark 20 ⁇ / b> P indicates the position of the first coil 20
  • the mark 21 ⁇ / b> P indicates the position of the second coil 21.
  • the state of FIG. 3A shows a state in which the position of the second coil 21 outside the body (mark 21P) is still far from the position of the first coil 20 inside the body (mark 20P). The practitioner moves the second coil 21 while observing the screen S to bring the mark 21P closer to the mark 20P.
  • the second coil 21 (mark 21P) is moved in the direction of arrow A along the abdominal wall W.
  • FIG. 3 (b) shows a state in which the second coil 21 is moved and the position of the mark 21P is closest to the mark 20P.
  • the practitioner moves the second coil 21 back and forth and right and left along the abdominal wall W, and if the position of the mark 21P does not approach the mark 20P any more, the same position on the abdominal wall W becomes a position for opening a fistula.
  • the practitioner punctures the stomach G from the same position as shown in FIG. 4, attaches the catheter C, and constructs a artificial gastrostomy in the patient's stomach G.
  • the positional relationship between the distal end position of the endoscope (first coil) and the hand-held second coil of the practitioner applied to the abdominal wall can be recognized visually and easily.
  • the position of the mirror tip can be easily identified from outside the body.
  • the present invention can also be applied to an endoscope using an image guide fiber or the like.
  • the first coil is disposed at the distal end of the insertion portion of the electronic scope (the distal side of the bending portion).
  • the first coil is provided at the distal end of a probe-like instrument, It is good also as a structure with which it mounts
  • the first coil provided in the insertion unit is directly connected to the signal processing unit without going through the connector unit, and the endoscope tip position specifying system can be configured independently of the endoscope.
  • first coil and the second coil may be connected to the signal processing unit by wireless communication.
  • a magnetic field is generated by the third coil of the external device disposed outside the patient's body, and the same magnetic field is detected by the first coil disposed in the patient's body and the second coil operated by hand.
  • it is good also as a structure which generates a magnetic field with a 1st, 2nd coil, and detects a magnetic field with a 3rd coil.
  • the three-dimensional position measuring device is used.
  • the present invention only needs to specify the relative positional relationship between the first and second coils. Therefore, it is sufficient that the relative positional relationship between the first and second coils can be shown without displaying the positions of the first and second coils three-dimensionally. For example, the position of the second coil around the first coil. The structure which shows the information corresponding to the top view which shows these, or both distance may be sufficient.
  • the first coil is disposed only at the distal end of the insertion portion. However, a configuration may be adopted in which a plurality of first coils are disposed along the longitudinal direction of the insertion portion and the shape of the insertion portion can be grasped.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

内視鏡挿入部先端に配置される第１コイルと、手持ち操作可能な第２コイルと、第３コイルを備え、第１コイルおよび第２コイルの間の位置関係を検出する位置検出手段と、位置関係を表示する位置関係表示手段とを備える内視鏡先端位置特定システム。

Description

内視鏡先端位置特定システム
　本発明は、上部消化管用の内視鏡装置を用いた位置合わせ装置に関する。
　飲食物や薬などの口から経口摂取が困難な患者に対し、腹部の外側から胃に人口的な瘻孔を形成し、形成された瘻孔にカテーテルを装着して、カテーテルを通して飲食物や薬を直接胃内部に投入可能にする経皮内視鏡的胃瘻造設術（ＰＥＧ）が知られている。胃瘻の造設では、胃の内部に挿入した内視鏡で胃瘻形成位置を確認するとともに内視鏡先端から胃瘻形成位置に向けて強い光を照射し、皮膚表面まで透過した光の位置から外部からの胃瘻形成位置を特定して同位置に瘻孔を形成する。また、患者の体に空けた孔を通して体腔内に内視鏡を挿入し、マニピュレータを用いて内視鏡や処置具を操作し施術を行う装置において、マニピュレータによる内視鏡や処置具の制御のため、体に開けられた挿入孔の位置を装置に教示する方法が知られている（特許文献１）。
特開平０８－２１５２０５号公報
　本発明は、より簡便に体内の内視鏡先端位置を体外から特定することを課題としている。
　本発明の内視鏡先端位置特定システムは、内視鏡挿入部先端に配置される第１コイルと、手持ち操作可能な第２コイルと、第３コイルを備え、第１コイルおよび第２コイルの間の位置関係を検出する位置検出手段と、位置関係を表示する位置関係表示手段とを備えたことを特徴としている。
　位置検出手段は、第１および第２コイルの３次元的な位置情報を検出する。位置関係表示手段は、例えば第１および第２コイルの３次元的な位置関係を表示する。
　本発明の内視鏡装置は、上記の内視鏡先端位置特定システムが搭載されたことを特徴としている。
　本発明によれば、より簡便に体内の内視鏡先端位置を体外から特定することができる。
本発明の一実施形態である内視鏡先端位置特定システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態の内視鏡先端位置特定システムの使用方法を示す模式図である。 図２の操作が行われる際のモニタ画面の表示の一例を示す図である。 経皮内視鏡的胃瘻造設術（ＰＥＧ）後の状態を示す胃と腹壁の模式図である。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である内視鏡先端位置特定システムの構成を示すブロック図である。
　本実施形態の内視鏡先端位置特定システム１０は、電子内視鏡装置１１とこれに接続される３次元位置測定装置１２とから構成される。電子内視鏡装置１１は上部消化器内視鏡であり、電子スコープ本体１３と、電子スコープ本体１３からの画像信号を処理するプロセッサ装置１４と、プロセッサ装置１４で処理された画像を表示するモニタ装置１５とを備える。なお、本実施形態のプロセッサ装置１４は、内視鏡観察の照明に用いる光源（不図示）を備える。
　電子スコープ本体１３は、体内に挿入される挿入部１６と、挿入部１６の基端側が接続される操作部１７と、ユニバーサルコードを介して操作部１７を電気的、光学的にプロセッサ装置１４へと接続するコネクタ部１８を備える。挿入部１６は可撓管からなり、その先端には撮像素子１９が配置される。挿入部１６の先端からは、ライトガイド（不図示）を介してプロセッサ装置１４の光源からの光が伝送され、照明光として照射される。撮像素子１９で撮影された画像は、プロセッサ装置１４で所定の信号処理が施された後、モニタ装置１５に出力され内視鏡画像として表示される。
　また挿入部１６の先端部近傍には所定の長さに亘り、操作部１７に設けられた操作レバーあるいは操作ノブ（不図示）の操作により湾曲可能な湾曲部が設けられる。施術者はモニタ装置１５の内視鏡画像を見ながら操作部１７および操作レバーを操作して挿入部１６の先端を胃の中の様々な位置に配置するとともに様々な方向に向けることができる。
　本実施形態の３次元位置測定装置１２は磁場式の位置測定装置であり、挿入部１６の先端（湾曲部よりも先のセグメント）には、３次元位置測定装置１２の一部をなす第１コイル２０が配置される。３次元位置測定装置１２は、挿入部１６の先端に設けられる第１コイル２０の他、患者の体外に配置され、施術者が手で持って操作する第２コイル２１と、第１、第２コイル２０、２１からの信号を受信する信号処理部２２と、信号処理部２２に接続され、同装置からの制御信号に基づき、第３コイル（不図示）により磁場を発生させる磁場発生装置（外部装置）２３と、第１、第２コイル２０、２１の３次元的な位置をグラフィック表示するモニタ２４とを備える。
　第１、第２コイル２０、２１は、例えば鉄心周りにコイルを巻いたものであり、第１、第２コイル２０、２１の３次元的な位置は、磁場発生装置２３で生成される磁場の歪みと、同磁場内に配置される第１、第２コイル２０、２１の信号に基づき信号処理部２２において計算される。信号処理部２２は、この計算結果に基づき所定の視点から見た３次元画像を生成し、モニタ２４に出力する。なお、第１コイル２０からの信号は、例えばコネクタ部１８に設けられた中継回路２５に着脱自在に接続される信号線を介して信号処理部２２に送られ、第２コイル２１は、信号線を介して直接信号処理部２２に着脱自在に接続される。
　図２は、本実施形態の内視鏡先端位置特定システム１０の使用方法を示す模式図である。図２には、電子スコープ本体１３の挿入部１６が胃Ｇ内に挿入され、施術者が操作部１７を操作して、挿入部１６の先端を瘻孔形成位置に近接させて配置した状態が示される。同状態において、施術者は第２コイル２１を摘み患者の腹壁Ｗに沿ってこれを移動し、モニタ２４を見ながら、第２コイル２１の位置を挿入部１６の先端に設けられた第１コイル２０に近づける。なお、このとき患者と磁場発生装置２３は、同処置中に第１、第２コイル２０、２１が磁場発生装置２３で生成される磁場内に位置するように配置される。
　図３は、図２の操作を行う際にモニタ２４の画面Ｓに表示されるグラフィック画像の一例を示す。図３においてマーク２０Ｐは第１コイル２０の位置を示し、マーク２１Ｐは第２コイル２１の位置を示す。図３（ａ）の状態は、体外の第２コイル２１の位置（マーク２１Ｐ）が体内の第１コイル２０の位置（マーク２０Ｐ）からまだ遠い状態を示す。施術者はこの画面Ｓを観察しながら第２コイル２１を動かしマーク２１Ｐの位置をマーク２０Ｐに近づける。図３（ａ）では、腹壁Ｗに沿って矢印Ａの方向に第２コイル２１（マーク２１Ｐ）が移動される。
　図３（ｂ）には、第２コイル２１を動かしマーク２１Ｐの位置をマーク２０Ｐに最も近づけた状態が示される。施術者はこの近傍で第２コイル２１を腹壁Ｗに沿って前後左右に移動させ、マーク２１Ｐの位置がこれ以上マーク２０Ｐに近づけなければ、腹壁Ｗ上の同位置が瘻孔を空ける位置となる。位置が特定されると施術者は、図４に示されるように同位置から胃Ｇに孔を空け、カテーテルＣを装着し患者の胃Ｇに人口的な胃瘻を造設する。
　以上のように、本実施形態によれば、内視鏡先端位置（第１コイル）と腹壁に当てた施術者の手持ち第２コイルの位置関係を視覚的に簡便に認識でき、体内の内視鏡先端位置を体外から簡便に特定することができる
　本実施形態では電子内視鏡を例に説明を行なったが、本発明はイメージガイドファイバなどを用いた内視鏡にも適用できる。また本実施形態では電子スコープの挿入部先端（湾曲部よりも先端側）に第１コイルを配置したが、例えばプローブ状の器具の先端に第１コイルを設け、同器具を鉗子口から挿入部に装着する構成としてもよい。その場合、挿入部に設けられる第１コイルは、コネクタ部を介することなく信号処理部に直接接続され、内視鏡先端位置特定システムは内視鏡とは独立した構成とすることができる。なお、第１コイル、第２コイルの一方、または第１コイル、第２コイルの両方を無線通信で信号処理部に接続する構成とすることもできる。また、本実施形態では、患者の体外に配置される外部装置の第３コイルで磁場を発生し、患者の体内に配置される第１コイル、手持ち操作される第２コイルで同磁場を検出したが、第１、第２コイルで磁場を発生し、第３コイルで磁場を検出する構成としてもよい。
　また本実施形態では３次元位置測定装置を用いたが、本発明は第１、第２コイルの相対的な位置関係が特定できればよい。したがって、第１、第２コイルの位置を３次元的に画像表示しなくとも、第１、第２コイルの相対的な位置関係が示せればよく、例えば第１コイルを中心に第２コイルの位置を示す平面図や、両者の距離に対応する情報を示す構成であってもよい。更に、本実施形態では、挿入部の先端にのみ第１コイルを配置したが、挿入部長手方向にそって複数の第１コイルを配置し、挿入部の形状も把握できる構成としてもよい。
　１０　内視鏡先端位置特定システム
　１１　電子内視鏡装置
　１２　３次元位置測定装置
　１３　電子スコープ本体
　１６　挿入部
　１９　撮像素子
　２０　第１コイル
　２１　第２コイル
　２２　信号処理部
　２３　磁場発生装置（外部装置）
　２４　モニタ

Claims (5)

  1. 　内視鏡挿入部先端に配置される第１コイルと、
    　手持ち操作可能な第２コイルと、
    　第３コイルを備え、前記第１コイルおよび前記第２コイルの間の位置関係を検出する位置検出手段と、
    　前記位置関係を表示する位置関係表示手段と
    　を備えることを特徴とする内視鏡先端位置特定システム。
  2. 　前記位置検出手段が、前記第１および第２コイルの３次元的な位置情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡先端位置特定システム。
  3. 　前記位置関係表示手段が、前記第１および第２コイルの３次元的な位置関係を表示することを特徴とする請求項１～２の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システム。
  4. 　前記第１コイルが内視鏡挿入部に装着可能なプローブ状の器具の先端に設けられることを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システム。
  5. 　請求項１～４の何れか一項に記載の内視鏡先端位置特定システムが搭載されることを特徴とする内視鏡装置。
PCT/JP2017/004829 2016-03-25 2017-02-09 内視鏡先端位置特定システム Ceased WO2017163653A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201780000887.6A CN107438388A (zh) 2016-03-25 2017-02-09 内窥镜顶端位置确定系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-061948 2016-03-25
JP2016061948A JP2017169994A (ja) 2016-03-25 2016-03-25 内視鏡先端位置特定システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017163653A1 true WO2017163653A1 (ja) 2017-09-28

Family

ID=59901142

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/004829 Ceased WO2017163653A1 (ja) 2016-03-25 2017-02-09 内視鏡先端位置特定システム

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2017169994A (ja)
CN (1) CN107438388A (ja)
WO (1) WO2017163653A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000126302A (ja) * 1998-08-17 2000-05-09 Yutaka Suzuki 胃瘻造設法ならびにこの方法で用いられる汚染防止用カバ―および胃瘻造設用カテ―テル・キット
JP2000175861A (ja) * 1998-12-17 2000-06-27 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡形状検出装置
WO2006112136A1 (ja) * 2005-03-31 2006-10-26 Olympus Medical Systems Corp. 手術支援装置及び処置支援装置
WO2014176236A1 (en) * 2013-04-22 2014-10-30 University Of Maryland, Baltimore Coaptation ultrasound devices and methods of use

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3571675B2 (ja) * 1998-03-18 2004-09-29 オリンパス株式会社 コイル位置測定装置およびコイル位置測定方法
JP2000081303A (ja) * 1998-09-04 2000-03-21 Olympus Optical Co Ltd 位置検出装置
JP3720727B2 (ja) * 2001-05-07 2005-11-30 オリンパス株式会社 内視鏡形状検出装置
JP5877287B1 (ja) * 2014-07-29 2016-03-02 オリンパス株式会社 内視鏡挿入形状観測プローブ

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000126302A (ja) * 1998-08-17 2000-05-09 Yutaka Suzuki 胃瘻造設法ならびにこの方法で用いられる汚染防止用カバ―および胃瘻造設用カテ―テル・キット
JP2000175861A (ja) * 1998-12-17 2000-06-27 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡形状検出装置
WO2006112136A1 (ja) * 2005-03-31 2006-10-26 Olympus Medical Systems Corp. 手術支援装置及び処置支援装置
WO2014176236A1 (en) * 2013-04-22 2014-10-30 University Of Maryland, Baltimore Coaptation ultrasound devices and methods of use

Also Published As

Publication number Publication date
CN107438388A (zh) 2017-12-05
JP2017169994A (ja) 2017-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100464687C (zh) 双气囊式内窥镜系统
EP1864624B1 (en) Surgery assisting apparatus
CN100496375C (zh) 内窥镜和内窥镜系统
US10925576B2 (en) Apparatus, system and methods for proper transesophageal echocardiography probe positioning by using camera for ultrasound imaging
JP7367976B2 (ja) 手術器具の自動検出のための検出システムおよび方法
WO2000060996A1 (en) Method and apparatus for magnetically controlling endoscopes in body lumens and cavities
CN113194818B (zh) 用于体腔治疗的装置和方法
US20190142523A1 (en) Endoscope-like devices comprising sensors that provide positional information
JP6616838B2 (ja) 内視鏡形状把握システム
US20230148849A1 (en) Medical system and cannulation method
JP2017169994A (ja) 内視鏡先端位置特定システム
JP2008018257A (ja) 医療装置
JP6400221B2 (ja) 内視鏡形状把握システム
TWI762812B (zh) 內視鏡與內視鏡設備及內視鏡的定位方法
CN107427195B (zh) 内窥镜形状掌握系统
JP2005334472A (ja) 医療システム
JP4789490B2 (ja) 内視鏡装置
JP2017213316A (ja) コイルユニット、医療器具
JP2005334473A (ja) 医療システム
JP2001145598A (ja) 内視鏡の体内挿入部の彎曲検知方法及び装置
JP2011235114A (ja) 画像信号処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17769700

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17769700

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1