WO2017159050A1 - 位置検出システム - Google Patents

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WO2017159050A1
WO2017159050A1 PCT/JP2017/002397 JP2017002397W WO2017159050A1 WO 2017159050 A1 WO2017159050 A1 WO 2017159050A1 JP 2017002397 W JP2017002397 W JP 2017002397W WO 2017159050 A1 WO2017159050 A1 WO 2017159050A1
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distance
value
unit
transceivers
executed
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PCT/JP2017/002397
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慶悟 若菜
高井　大輔
山田　幸光
俊季 中村
廣則 高山
Original Assignee
アルプス電気株式会社
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Filing date
Publication date
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    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/767—Responders; Transponders
    • G—PHYSICS
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    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
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    • G01S13/46—Indirect determination of position data
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present invention relates to a position detection system that detects the position of a moving object such as a car, a cargo, a stock item in a warehouse, or a human.
  • the monitoring system described in Patent Document 1 includes a plurality of monitoring slave units and a monitoring master unit.
  • the plurality of monitoring slave units transmit radio signals.
  • the monitoring master unit receives radio signals transmitted from a plurality of monitoring slave units.
  • the transmission area of radio signals transmitted by a plurality of monitoring slave units includes the installation position of the monitoring master unit and is different between the plurality of monitoring slave units.
  • the plurality of monitoring slave units transmit radio signals having different frequencies.
  • the monitoring master unit receives the radio signals transmitted from the monitoring slave units, calculates the spatial feature amount for each radio signal based on each received radio signal, and based on the calculated spatial feature amount And monitoring human movements in the transmission area corresponding to the radio signal.
  • the radio signal transmission area can be specified from the frequency of the radio signal used for monitoring the human motion, the human can be located anywhere in the detection target area. It can be specified whether it exists.
  • the present invention is for solving the above-described conventional problems, and an object thereof is to provide a position detection system capable of efficiently measuring the position coordinates of a plurality of transceivers.
  • the present invention relates to a position detection system including a plurality of transceivers arranged in at least three places, measuring a distance between the plurality of transceivers a plurality of times, and obtaining a minimum value of the distance; A process for obtaining an angle between two adjacent straight lines among the straight lines connecting the plurality of transceivers using the minimum value, and a straight line connecting the three transceivers among the plurality of transceivers.
  • the process of setting the minimum value as the true value of the distance is executed. It is characterized by that.
  • the present invention provides a position detection system including a plurality of transceivers arranged in at least three locations, measuring a distance between the plurality of transceivers a plurality of times, and obtaining a minimum value of the distance; A process for obtaining an angle between two adjacent straight lines among the straight lines connecting the plurality of transceivers using the minimum value, and a straight line connecting the three transceivers among the plurality of transceivers.
  • the variance of the minimum value is less than a first predetermined value and the variance of the angle is less than a second predetermined value
  • the average value of the minimum values is set as a true value of the distance, and It is characterized by performing.
  • the angle can be calculated using a cosine theorem.
  • the distance between a plurality of transceivers is measured a plurality of times, and a process for obtaining the minimum value is executed. Subsequently, using the obtained minimum value, a process for obtaining an angle between two adjacent straight lines among straight lines connecting the plurality of transceivers to each other is executed. Subsequently, when the absolute value of the difference between the total angle of the inner angles of the triangle formed by the straight lines connecting the three transceivers of the plurality of transceivers and 180 degrees is less than a predetermined value Then, a process of setting the determined minimum value as a true value of the distance between the plurality of transceivers is executed.
  • the distance between a plurality of transceivers is automatically measured without being manually measured by a person. Therefore, the distance between a plurality of transceivers can be measured efficiently. Thereby, the position coordinate of a some transmitter / receiver can be efficiently measured by using the distance made into the true value, and the calculated
  • FIG. 7 is an enlarged plan view showing a region 103 shown in FIG. 6. It is a flowchart showing the further another process which the position detection system which concerns on this embodiment performs.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a position detection system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a plan view illustrating an arrangement example of the position detection system according to this embodiment. In FIG. 2, the handset 180 is omitted for convenience of explanation.
  • the position detection system 100 includes a plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140, and a child device 180.
  • the master unit is arranged in at least three places. In the description of the present embodiment, a case where four master units 110, 120, 130, and 140 are arranged will be described as an example. Note that the number of parent devices installed is not limited to four, and may be five or more.
  • the plurality of master units 110, 120, 130, and 140 are arranged away from each other, and are fixed to a fixed structure portion such as a pillar or a wall. Therefore, the plurality of master units 110, 120, 130, and 140 do not move.
  • the plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140 form a measurement area 101 and surround the measurement area 101.
  • the slave unit 180 is located inside the measurement area 101, and is attached to an object whose movement is to be measured and an object whose measurement location is to be measured, such as a car, a cargo, a stock item in a warehouse, or a person.
  • An example of the slave unit 180 is an electronic tag.
  • the moving body is a human
  • a card or a portable device with a built-in slave unit 180 for example, an electronic tag
  • the position detection system 100 detects the position of the moving body by measuring the position of the slave unit 180.
  • the first parent device 110 includes a control unit 111, a high frequency circuit unit (RF circuit unit) 112, and a memory 113.
  • the RF circuit unit 112 includes a transceiver that can transmit and receive a high-frequency signal (RF signal) (for example, a high-frequency signal of 10 kilohertz (kHz) or more). Therefore, the RF circuit unit 112 corresponds to the transceiver of the present invention.
  • the control unit 111 can execute processing to be described later.
  • a program necessary for processing is stored in the memory 113.
  • the processing result is stored in the memory 113.
  • the second parent device 120 includes a control unit 121, an RF circuit unit 122, and a memory 123.
  • the third parent device 130 includes a control unit 131, an RF circuit unit 132, and a memory 133.
  • the fourth parent device 140 includes a control unit 141, an RF circuit unit 142, and a memory 143.
  • the slave unit 180 includes a control unit 181, an RF circuit unit 182, and a memory 183.
  • Control units 121, 131, 141, and 181 are the same as the control unit 111 of the first parent device 110.
  • the RF circuit units 122, 132, 142, and 182 are the same as the RF circuit unit 112 of the first parent device 110.
  • the memories 123, 133, 143, and 183 are the same as the memory 113 of the first parent device 110. Therefore, detailed descriptions of the control units 121, 131, 141, 181, the RF circuit units 122, 132, 142, 182, and the memories 123, 133, 143, 183 are omitted.
  • the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 determines the distance D1 (see FIG. 2) between the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 122 of the second parent device 120. Transmit measurement signal for measurement.
  • the measurement signal is stored in the memory 113 and is transmitted from the RF circuit unit 112 based on the control signal transmitted from the control unit 111.
  • the control unit 121 of the second base unit 120 When the RF circuit unit 122 of the second base unit 120 receives the measurement signal transmitted from the RF circuit unit 112 of the first base unit 110, the control unit 121 of the second base unit 120 The intensity of the measurement signal received by the RF circuit unit 122 of the machine 120 is measured. The control unit 121 causes the RF circuit unit 122 to transmit the measurement result of the measurement signal as a response signal.
  • the control unit 111 of the first base unit 110 Based on the response signal received by the 110 RF circuit unit 112, the distance D1 between the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 122 of the second parent device 120 is calculated.
  • the RF circuit unit 112 of the first base unit 110 and the RF circuit unit 122 of the second base unit 120 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D1 between them.
  • the distance D1 in the control unit 111 of the first base unit 110, the measurement signal emitted from the RF circuit unit 112 of the first base unit 110 and the RF circuit of the first base unit 110 The phase difference or time difference between the response signals received by the unit 112 may be measured, and the distance D1 may be calculated from the phase difference or time difference.
  • the RF circuit unit 132 of the third base unit 130 and the RF circuit unit 142 of the fourth base unit 140 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D2 between them.
  • the RF circuit unit 132 of the third base unit 130 and the RF circuit unit 142 of the fourth base unit 140 constitute a distance measuring sensor and can measure a distance D3 between them.
  • the RF circuit unit 112 of the first base unit 110 and the RF circuit unit 142 of the fourth base unit 140 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D4 between them.
  • the RF circuit unit 112 of the first base unit 110 and the RF circuit unit 132 of the third base unit 130 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D5 between them.
  • the RF circuit unit 122 of the second base unit 120 and the RF circuit unit 142 of the fourth base unit 140 constitute a distance measuring sensor and can measure a distance D6 between them.
  • the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 measures a distance D11 (see FIG. 6) between the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 182 of the child device 180.
  • the control unit 181 of the slave unit 180 receives the RF circuit unit 182 of the slave unit 180. Measure the strength of the measured signal.
  • the control unit 181 causes the RF circuit unit 182 to transmit the measurement result of the measurement signal as a response signal.
  • the control unit 111 of the first base unit 110 Based on the response signal received by the RF circuit unit 112 of 110, the distance D11 between the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 is calculated.
  • the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D11 between them.
  • control unit 111 of the first base unit 110 may measure the phase difference or time difference between the measurement signal and the response signal, and calculate the distance D11 from the phase difference or time difference.
  • the RF circuit unit 122 of the second base unit 120, the RF circuit unit 132 of the third base unit 130, and the RF circuit unit 142 of the fourth base unit 140 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D12 (see FIG. 6) between them.
  • the RF circuit unit 132 of the third parent device 130 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 constitute a distance measuring sensor and can measure a distance D13 (see FIG. 6) between them.
  • the RF circuit unit 142 of the fourth parent device 140 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 constitute a distance measuring sensor and can measure the distance D14 (see FIG. 6) between them.
  • the position detection system 100 needs to measure the distance D11, the distance D12, the distance D13, and the distance D14. At this time, in order to measure the distance D11, the distance D12, the distance D13, and the distance D14, it is necessary to grasp the position coordinates of the RF circuit units 112, 122, 132, and 142 in advance. It is possible for a person to manually measure the position coordinates of each of the RF circuit units 112, 122, 132, 142 using, for example, a tape measure. However, when the distance between the RF circuit units 112, 122, 132, 142 is relatively long, or when the number of parent devices is relatively large, the efficiency of measuring the position coordinates of the RF circuit unit is low, It may take time.
  • the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, 142 measure the distance between them, thereby the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, The position coordinates of each of 142 are measured. Therefore, the distance between the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, 142 is automatically measured without being manually measured by a person. Therefore, the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, 142 can efficiently measure the distance between them. Thereby, the position coordinate of several RF circuit part 112,122,132,142 can be measured efficiently.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing executed by the position detection system according to the present embodiment.
  • a process for obtaining the minimum distance (minimum value) among the distances D1, D2, D3, D4, D5, and D6 measured a plurality of times is executed (step S105). That is, the process for obtaining the minimum value D1m is executed among the distances D1 measured a plurality of times. Among the distances D2 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D2m is executed. Among the distances D3 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D3m is executed. Among the distances D4 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D4m is executed.
  • a process for obtaining the minimum value D5m is executed.
  • a process for obtaining the minimum value D6m is executed.
  • the minimum value D1m, D2m, D3m, D4m, D5m, and D6m among the distances D1, D2, D3, D4, D5, and D6 measured a plurality of times is obtained, so that the distance measurement can be performed with multipath. Can be suppressed from being affected.
  • step S107 using the minimum values D1m, D2m, D3m, D4m, D5m, D6m and the cosine theorem, between two adjacent straight lines among the straight lines connecting the plurality of RF circuit portions 112, 122, 132, 142 to each other.
  • a process for obtaining the angle is executed (step S107). That is, using the minimum values D1m, D2m, D5m and the cosine theorem, between the straight line L1 connecting the plurality of RF circuit units 112, 122 and the straight line L5 connecting the plurality of RF circuit units 112, 132 to each other
  • the process for obtaining the angle ⁇ 1 is executed.
  • step S109 it is determined whether or not the absolute value of the difference between the total angle inside the triangle formed by the straight lines connecting the three RF circuit portions and 180 degrees is less than a predetermined value (threshold value).
  • a predetermined value threshold value
  • the process is executed (step S109). That is, the absolute difference between the total angle of the angles ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ 3, ⁇ 4 inside the triangle formed by the straight lines L1, L2, and L5 connecting the three RF circuit portions 112, 122, and 132, and 180 degrees. Processing for determining whether or not the value is less than a predetermined value is executed.
  • the absolute value of the difference between the total angle of the angles ⁇ 5, ⁇ 6, ⁇ 7, ⁇ 8 inside the triangle formed by the straight lines L3, L4, L5 connecting the three RF circuit portions 112, 132, 142, 180 degrees, is 180 degrees. Processing for determining whether or not the value is less than the predetermined value is executed.
  • the absolute value of the difference between the total angle of the angles ⁇ 3, ⁇ 4, ⁇ 5, and ⁇ 6 inside the triangle formed by the straight lines L2, L3, and L6 connecting the three RF circuit portions 122, 132, and 142, 180 degrees, is Processing for determining whether or not the value is less than the predetermined value is executed.
  • the absolute value of the difference between the total angle of the angles ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ 7, ⁇ 8 inside the triangle formed by the straight lines L1, L4, L6 connecting the three RF circuit portions 112, 122, 142, 180 degrees, is 180 degrees. Processing for determining whether or not the value is less than the predetermined value is executed.
  • step S109: Yes If the absolute value of the difference between the total angle of the inner angles of the triangle and 180 degrees is less than the predetermined value (step S109: Yes), the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 and the minimum values D1m to D6m are stored in the memory. Save (S111).
  • step S109: No When the absolute value of the difference between the total angle inside the triangle and 180 degrees is greater than or equal to a predetermined value (step S109: No), the process of step S103 is executed.
  • FIG. 4 is a flowchart showing another process executed by the position detection system according to this embodiment.
  • the processes in steps S201, S203, S205, S207, and S209 shown in FIG. 4 are the same as the processes in steps S101, S103, S105, S107, and S109 described above with reference to FIG.
  • step S211 the absolute value of the difference between the total angle of the inside angles of the quadrilateral formed by the straight lines connecting the four RF circuit units and 360 degrees is less than a predetermined value (threshold).
  • the process which judges whether it is is performed is performed (step S211). That is, the angles ⁇ 1, ⁇ 2, ⁇ 3, ⁇ 4, ⁇ 5, ⁇ 6, ⁇ 7, and ⁇ 8 inside the quadrangle formed by the straight lines L1, L2, L3, and L4 connecting the four RF circuit portions 112, 122, 132, and 142 to each other.
  • a process of determining whether or not the absolute value of the difference between the total angle and 360 degrees is less than a predetermined value is executed.
  • steps S213, S215, and S217 following step S211 is the same as the processing of steps S111, S113, and S115 described above with reference to FIG. Further, the processing of step S203 following step S211 is the same as step S103 described above with reference to FIG.
  • step S219 following step S217, the average values ⁇ 1ave, ⁇ 2ave, ⁇ 3ave, ⁇ 4ave, ⁇ 5ave, ⁇ 6ave, ⁇ 7ave, ⁇ 8ave, and the angles ⁇ 1, ⁇ 2, and the angles ⁇ 1, ⁇ 2, and ⁇ 8,
  • Processing for obtaining the variances ⁇ 1 ⁇ , ⁇ 2 ⁇ , ⁇ 3 ⁇ , ⁇ 4 ⁇ , ⁇ 5 ⁇ , ⁇ 6 ⁇ , ⁇ 7 ⁇ , and ⁇ 8 ⁇ of ⁇ 3, ⁇ 4, ⁇ 5, ⁇ 6, ⁇ 7, and ⁇ 8 is executed (step S219).
  • the average value D1ave, D2ave, D3ave, D4ave, D5ave, D6ave of each minimum value D1m, D2m, D3m, D4m, D5m, D6m and the variance D1 ⁇ of each minimum value D1m, D2m, D3m, D4m, D5m, D6m , D3 ⁇ , D4 ⁇ , D5 ⁇ , and D6 ⁇ are obtained (step S219).
  • the variances D1 ⁇ to D6 ⁇ of the minimum values D1m to D6m are less than a predetermined value (first predetermined value), and the variances ⁇ 1 ⁇ to ⁇ 8 ⁇ of the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 are less than a predetermined value (second predetermined value).
  • a process for determining whether or not there is is executed (step S211).
  • the variances D1 ⁇ to D6 ⁇ of the minimum values D1m to D6m are less than a predetermined value (first predetermined value)
  • the variances ⁇ 1 ⁇ to ⁇ 8 ⁇ of the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 are less than a predetermined value (second predetermined value).
  • Step S211 Yes
  • the process of setting the average values ⁇ 1ave to ⁇ 8ave of the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 to the true values of the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 is executed (Step S213). Further, the variances D1 ⁇ to D6 ⁇ of the minimum values D1m to D6m are less than a predetermined value (first predetermined value), and the variances ⁇ 1 ⁇ to ⁇ 8 ⁇ of the angles ⁇ 1 to ⁇ 8 are less than a predetermined value (second predetermined value).
  • step S211 Yes
  • a process of setting the average values D1ave to D6ave of the minimum values D1m to D6m as true values of the distances D1 to D6 between the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, 142 is performed. It is executed (step S213).
  • the distances D1, D2, D3, D4, D5, and D6 between the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, and 142 can be measured with higher accuracy. Then, by using the true angles ⁇ 1 to ⁇ 8 and the true values D1 to D8, the position coordinates of the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, and 142 are measured with higher accuracy. be able to. Further, the same effect as described above with reference to FIG. 3 can be obtained.
  • FIG. 5 is a flowchart showing still another process executed by the position detection system according to this embodiment.
  • FIG. 6 is a plan view for explaining processing for measuring the position coordinates of the slave unit.
  • FIG. 7 is a plan view for explaining processing for obtaining the position of the intersection P1 of two arcs.
  • FIG. 8 is a plan view for explaining processing for obtaining the position of the intersection P2 of two arcs.
  • FIG. 9 is a plan view for explaining processing for obtaining the position of the intersection P3 of two arcs.
  • FIG. 10 is a plan view for explaining processing for obtaining the position of the intersection P4 of two arcs.
  • FIG. 11 is an enlarged plan view of the area 103 shown in FIG.
  • the position coordinates of the plurality of RF circuit units 112, 122, 132, 142 can be efficiently measured. Therefore, after that, the distance D11 between the first parent device 110 and the child device 180, the distance D12 between the second parent device 120 and the child device 180, the third parent device 130 and the child device 180, , And the distance D14 between the fourth parent device 140 and the child device 180 can be measured, and the position of the child device 180 can be measured.
  • the position detection system 100 uses the RF signal to each of the plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140, and the child device 180.
  • the distances D11, D12, D13, D14 are measured. Therefore, the measurement of the distances D11, D12, D13, and D14 may be affected by multipath. Then, the accuracy when measuring the distances D11, D12, D13, and D14 may decrease.
  • the minimum values D11m, D12m, D13m of the distances D11, D12, D13, and D14 are centered on each of the plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140.
  • the position of the intersection of two arcs out of a plurality of arcs having a radius of D14m is obtained, and when the distance between the plurality of intersections is equal to or less than a predetermined value, the center of gravity of the plurality of intersections is determined as the true position of the slave unit. Execute the process. At this time, when the intersection of two arcs is one in the measurement area 101, the position of the intersection is obtained.
  • the plurality of intersections are considered to be dense.
  • the barycentric positions of the plurality of intersections are the true positions of the slave units.
  • a process of measuring the distance between each of the plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140 and the child device 180 a plurality of times is executed (step S301: No. 1). 1 processing).
  • the RF circuit unit 112 of the first parent device 110 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 measure the distance D11 between them a plurality of times.
  • the RF circuit unit 122 of the second parent device 120 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 measure the distance D12 between them a plurality of times.
  • the RF circuit unit 132 of the third parent device 130 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 measure the distance D13 between them a plurality of times.
  • the RF circuit unit 142 of the fourth parent device 140 and the RF circuit unit 182 of the child device 180 measure the distance D14 between them a plurality of times.
  • a process for obtaining the minimum distance is performed among the distances D11, D12, D13, and D14 measured a plurality of times (step S303: first process). That is, the process for obtaining the minimum value D11m is executed among the distances D11 measured a plurality of times. Among the distances D12 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D12m is executed. Of the distance D13 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D13m is executed. Of the distance D14 measured a plurality of times, a process for obtaining the minimum value D14m is executed.
  • step S305 a process of obtaining the intersection of two arcs from the distance measurement data of a plurality of parent machines adjacent to each other is executed (step S305: second process). That is, as shown in FIG. 7, an arc 117 centered on the first master unit 110 and having a radius of the minimum value D11m and an arc 127 centered on the second master unit 120 and having a radius of the minimum value D12m. A process for obtaining the intersection P1 is performed. As shown in FIG. 8, an arc 127 centered on the second master unit 120 and having a radius of the minimum value D12m, an arc 137 centered on the third master unit 130 and having a radius of the minimum value D13m, A process for obtaining the intersection point P2 is executed.
  • a process for obtaining a distance between the plurality of intersections P1, P2, P3, and P4 is executed (step S307). For example, as shown in FIG. 11, a process for obtaining a distance D21 between the intersection P1 and the intersection P2 is executed. Processing for obtaining the distance D22 between the intersection point P1 and the intersection point P3 is executed. Processing for obtaining the distance D23 between the intersection point P1 and the intersection point P4 is executed.
  • step S309 a process of determining whether or not each of the distances D21, D22, D23 between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4 is equal to or less than a predetermined value (threshold value) is executed (step S309).
  • a predetermined value threshold value
  • step S309: Yes it can be determined that the plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4 are dense.
  • step S311: third process When any of the distances D21, D22, and D23 is larger than the predetermined value (step S309: No), the process of step S301 is executed.
  • the distances D11, D12, D13, D14 between each of the plurality of parent devices 110, 120, 130, and 140 and the child device 180, and The position of the slave unit 180 can be measured with high accuracy.
  • step S307 the distance between the plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4 may be obtained based on the intersection point P2. That is, processing for obtaining the distance (D21) between the intersection P2 and the intersection P1, the distance between the intersection P2 and the intersection P3, and the distance between the intersection P2 and the intersection P4 may be executed. . Or you may obtain
  • a process for obtaining the distance (D23) between the intersection P4 and the intersection P1, the distance between the intersection P4 and the intersection P2, and the distance between the intersection P4 and the intersection P3 may be executed.
  • a process for determining whether each of these distances is equal to or smaller than a predetermined value may be executed.
  • a plurality of master units 110 are used. , 120, 130, and 140 and the slave unit 180, the distances D ⁇ b> 11, D ⁇ b> 12, D ⁇ b> 13, D ⁇ b> 14, and the position of the slave unit 180 can be measured with higher accuracy.
  • FIG. 12 is a flowchart showing still another process executed by the position detection system according to this embodiment.
  • the processes in steps S401, S403, and S405 shown in FIG. 12 are the same as the processes in steps S301, S303, and S305 described above with reference to FIG.
  • step S407 a process for obtaining the total value S1 of the distances D21, D22, D23 between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4 is executed (step S407). Subsequently, a process of determining whether or not the total value S1 of the distances D21, D22, D23 between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4 is equal to or smaller than a predetermined value (threshold value) is executed (step) S409).
  • step S409: Yes When the total value S1 is less than or equal to the predetermined value (step S409: Yes), it can be determined that the plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4 are dense. In this case, a process of setting the center of gravity of the plurality of intersections P1, P2, P3, and P4 as the true position of the slave unit 180 is executed (step S411: third process). When the total value S1 is larger than the predetermined value (step S409: No), the process of step S401 is executed.
  • the present embodiment whether or not the plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4 are dense using the total value S1 of the distances D21, D22, and D23 between the plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4. Even if RF signals are used to determine whether or not, the distances D11, D12, D13, D14 between each of the plurality of parent devices 110, 120, 130, 140 and the child device 180, and The position of the slave unit 180 can be measured with higher accuracy.
  • step S407 the total value S2 of the distances between the plurality of intersections P1, P2, P3, and P4 may be obtained based on the intersection P2. That is, the distance between the intersection point P2 and the intersection point P1 (D21), the distance between the intersection point P2 and the intersection point P3, and the distance between the intersection point P2 and the intersection point P4 are obtained, and the total value of these distances A process for obtaining S2 may be executed. Or you may obtain
  • step S409 processing for determining whether or not each of the plurality of total values S1, S2, S3, and S4 is equal to or less than a predetermined value may be executed.
  • an RF signal is used.
  • step S409 even if a process for determining whether the maximum value among the distances D21, D22, D23 between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4 is equal to or less than a predetermined value is executed. Good. That is, the maximum value among the distances D21, D22, D23 between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4 is used instead of the total distance between the plurality of intersections P1, P2, P3, P4. Thus, it may be determined whether or not a plurality of intersection points P1, P2, P3, and P4 are dense. Even in this case, it is possible to determine whether or not the plurality of intersections P1, P2, P3, and P4 are dense with higher accuracy.

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Abstract

位置検出システムにおいて、複数の送受信機の位置座標を効率的に測定するために、少なくとも３箇所に配置された複数の送受信機１１２、１２２、１３２、１４２を備えた位置検出システム１００において、複数の送受信機１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６を複数回測定し、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６の最小値を求める処理と、最小値を用いて、複数の送受信機１１２、１２２、１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６のうちで隣り合う２つの直線の間の角度θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６、θ７、θ８を求める処理と、複数の送受信機１１２、１２２、１３２、１４２のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、最小値を距離の真値とする処理と、を実行する。

Description

位置検出システム
　本発明は、例えば自動車や貨物または倉庫内の在庫商品あるいは人間などの移動体の位置を検出する位置検出システムに関する。
　特許文献１に記載された監視システムは、複数の監視用子機と、監視用親機と、を備えている。複数の監視用子機は、無線信号を送信する。一方で、監視用親機は、複数の監視用子機から送信された無線信号を受信する。
　特許文献１に記載された監視システムでは、複数の監視用子機が送信する無線信号の送信エリアは、監視親機の設置位置を含み、かつ複数の監視用子機間で互いに異なる。そして、複数の監視用子機は、互いに異なる周波数の無線信号を送信する。また、監視用親機は、監視用子機からそれぞれ送信された無線信号を受信し、受信した各無線信号に基づいて、空間特徴量を無線信号ごとに算出し、算出した空間特徴量に基づいて無線信号に対応する送信エリアにおける人間の動作を監視する。
　特許文献１に記載された監視システムによれば、人間の動作の監視に使用された無線信号の周波数から無線信号の送信エリアを特定することができるため、検知対象エリア内のどの場所に人間が存在するかを特定することができる。
特開２０１４－１６９９０８号公報
　ここで、検知対象エリア内の人間の位置を測定するためには、複数の監視用子機のそれぞれと、監視用親機と、の間の距離を測定する必要がある。このとき、複数の監視用子機のそれぞれと、監視用親機と、の間の距離を測定するためには、複数の監視用子機のそれぞれの位置座標を事前に把握しておく必要がある。人が、例えば巻き尺などを用いて複数の監視用子機のそれぞれの位置座標を手動で測定することは可能である。しかし、複数の監視用子機の相互の距離が比較的長い場合や、複数の監視用子機の個数が比較的多い場合には、座標の測定の効率が低くなり、時間がかかるという問題がある。
　本発明は、上記従来の課題を解決するためのものであり、複数の送受信機の位置座標を効率的に測定することができる位置検出システムを提供することを目的とする。
　本発明は、少なくとも３箇所に配置された複数の送受信機を備えた位置検出システムにおいて、前記複数の送受信機の相互間の距離を複数回測定し、前記距離の最小値を求める処理と、前記最小値を用いて、前記複数の送受信機を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理と、前記複数の送受信機のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の前記角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、前記最小値を前記距離の真値とする処理と、を実行することを特徴とする。
　本発明は、少なくとも３箇所に配置された複数の送受信機を備えた位置検出システムにおいて、前記複数の送受信機の相互間の距離を複数回測定し、前記距離の最小値を求める処理と、前記最小値を用いて、前記複数の送受信機を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理と、前記複数の送受信機のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の前記角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、前記最小値および前記角度のそれぞれの平均値および分散を求める処理と、前記最小値の分散が第１の所定値未満であり、前記角度の分散が第２の所定値未満である場合に、前記最小値の平均値を前記距離の真値とする処理と、を実行することを特徴とする。
　本発明では、前記角度を、余弦定理を用いて算出することができる。
　本発明に係る位置検出システムによれば、複数の送受信機の相互間の距離を複数回測定し、そのうちの最小値を求める処理が実行される。続いて、求めた最小値を用いて、複数の送受信機を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理が実行される。続いて、複数の送受信機のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、求めた最小値を複数の送受信機の相互間の距離の真値とする処理が実行される。
　そのため、複数の送受信機の相互間の距離は、人が手動で測定しなくとも、自動的に測定される。そのため、複数の送受信機の相互間の距離を効率的に測定することができる。これにより、真値とされた距離と、求めた角度と、を用いることで、複数の送受信機の位置座標を効率的に測定することができる。
本発明の実施形態に係る位置検出システムを表すブロック図である。 本実施形態に係る位置検出システムの配置例を例示する平面図である。 本実施形態に係る位置検出システムが実行する処理を表すフローチャートである。 本実施形態に係る位置検出システムが実行する他の処理を表すフローチャートである。 本実施形態に係る位置検出システムが実行するさらに他の処理を表すフローチャートである。 子機の位置座標を測定する処理を説明する平面図である。 ２つの円弧の交点Ｐ１の位置を求める処理を説明する平面図である。 ２つの円弧の交点Ｐ２の位置を求める処理を説明する平面図である。 ２つの円弧の交点Ｐ３の位置を求める処理を説明する平面図である。 ２つの円弧の交点Ｐ４の位置を求める処理を説明する平面図である。 図６に表した領域１０３を拡大して表した平面図である。 本実施形態に係る位置検出システムが実行するさらに他の処理を表すフローチャートである。
　以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
　図１は、本発明の実施形態に係る位置検出システムを表すブロック図である。
　図２は、本実施形態に係る位置検出システムの配置例を例示する平面図である。
　なお、図２では、説明の便宜上、子機１８０を省略している。
　本実施形態に係る位置検出システム１００は、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０と、子機１８０と、を備える。親機は、少なくとも３箇所に配置される。本実施形態の説明では、４つの親機１１０、１２０、１３０、１４０が配置される場合を例に挙げる。なお、親機の設置数は、４つには限定されず、５つ以上であってもよい。
　図２に表したように、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０は、相互に離れて配置され、例えば柱や壁などのように固定構造部に固定される。そのため、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０は、移動しない。複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０は、測定エリア１０１を形成し、その測定エリア１０１を囲んでいる。
　子機１８０は、測定エリア１０１の内部に位置し、例えば自動車や貨物または倉庫内の在庫商品あるいは人間などのように、移動を測定すべき物体や配置場所を測定すべき物体に取り付けられる。子機１８０の例としては、電子タグなどが挙げられる。例えば、移動体が人間である場合には、子機１８０（例えば電子タグ）を内蔵したカードや携帯機器が人間に携帯される。本実施形態に係る位置検出システム１００は、子機１８０の位置を測定することで、移動体の位置を検出する。
　図１に表したように、第１の親機１１０は、制御部１１１と、高周波回路部（ＲＦ回路部）１１２と、メモリ１１３と、を有する。ＲＦ回路部１１２は、高周波信号（ＲＦ信号）（例えば１０キロヘルツ（ｋＨｚ）以上の高周波数の信号）を送受信可能な送受信機を有する。そのため、ＲＦ回路部１１２は、本発明の送受信機に相当する。制御部１１１は、ＲＦ回路部１１２の動作を制御するほか、後述する処理を実行することができる。処理に必要なプログラムは、メモリ１１３に保存されている。また、処理の結果は、メモリ１１３に保存される。
　図１に表したように、第２の親機１２０は、制御部１２１と、ＲＦ回路部１２２と、メモリ１２３と、を有する。第３の親機１３０は、制御部１３１と、ＲＦ回路部１３２と、メモリ１３３と、を有する。第４の親機１４０は、制御部１４１と、ＲＦ回路部１４２と、メモリ１４３と、を有する。子機１８０は、制御部１８１と、ＲＦ回路部１８２と、メモリ１８３と、を有する。
　制御部１２１、１３１、１４１、１８１は、第１の親機１１０の制御部１１１と同様である。ＲＦ回路部１２２、１３２、１４２、１８２は、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と同様である。メモリ１２３、１３３、１４３、１８３は、第１の親機１１０のメモリ１１３と同様である。そのため、制御部１２１、１３１、１４１、１８１、ＲＦ回路部１２２、１３２、１４２、１８２およびメモリ１２３、１３３、１４３、１８３についての詳細な説明は省略する。
　第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２は、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２と、の間の距離Ｄ１（図２参照）を測定するための測定用信号を送信する。測定用信号は、メモリ１１３に記憶されており、制御部１１１から送信された制御信号に基づいてＲＦ回路部１１２から送信される。
　第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２が第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２から送信された測定用信号を受信すると、第２の親機１２０の制御部１２１は、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２が受信した測定用信号の強度を測定する。制御部１２１は、測定用信号の測定結果を応答信号としてＲＦ回路部１２２に送信させる。
　第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２が第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２から送信された応答信号を受信すると、第１の親機１１０の制御部１１１は、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２が受信した応答信号に基づいて、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２と、の間の距離Ｄ１を算出する。このように、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２および第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ１を測定することができる。
　距離Ｄ１の他の算出方法として、第１の親機１１０の制御部１１１において、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２から発せられる前記測定用信号と、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２で受信する前記応答信号との間の、位相差や時間差を計測し、位相差や時間差から距離Ｄ１を算出してもよい。
　これは、第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２および第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２についても同様である。すなわち、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２および第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ２を測定することができる。第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２および第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ３を測定することができる。第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２および第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ４を測定することができる。第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２および第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ５を測定することができる。第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２および第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ６を測定することができる。
　また、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２は、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、の間の距離Ｄ１１（図６参照）を測定するための測定用信号を送信する。子機１８０のＲＦ回路部１８２が第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２から送信された測定用信号を受信すると、子機１８０の制御部１８１は、子機１８０のＲＦ回路部１８２が受信した測定用信号の強度を測定する。制御部１８１は、測定用信号の測定結果を応答信号としてＲＦ回路部１８２に送信させる。
　第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２が第２の子機１８０のＲＦ回路部１８２から送信された応答信号を受信すると、第１の親機１１０の制御部１１１は、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２が受信した応答信号に基づいて、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、の間の距離Ｄ１１を算出する。このように、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２および子機１８０のＲＦ回路部１８２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ１１を測定することができる。
　この場合も、第１の親機１１０の制御部１１１において、前記測定用信号と前記応答信号との間の、位相差や時間差を計測し、位相差や時間差から距離Ｄ１１を算出してもよい。
　これは、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２、第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２および第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２についても同様である。すなわち、第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２および子機１８０のＲＦ回路部１８２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ１２（図６参照）を測定することができる。第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２および子機１８０のＲＦ回路部１８２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ１３（図６参照）を測定することができる。第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２および子機１８０のＲＦ回路部１８２は、測距センサを構成し、相互間の距離Ｄ１４（図６参照）を測定することができる。
　ここで、位置検出システム１００は、子機１８０の位置を測定するためには、距離Ｄ１１、距離Ｄ１２、距離Ｄ１３および距離Ｄ１４を測定する必要がある。このとき、距離Ｄ１１、距離Ｄ１２、距離Ｄ１３および距離Ｄ１４を測定するためには、ＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２のそれぞれの位置座標を事前に把握しておく必要がある。人が、例えば巻き尺などを用いてＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２のそれぞれの位置座標を手動で測定することは可能である。しかし、ＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離が比較的長い場合や、親機の個数が比較的多い場合には、ＲＦ回路部の位置座標の測定の効率が低くなり、時間がかかることがある。
　これに対して、本実施形態に係る位置検出システム１００は、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２が相互間の距離を測定することで、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２のそれぞれの位置座標を測定する。そのため、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２が相互間の距離は、人が手動で測定しなくとも、自動的に測定される。そのため、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２が相互間の距離を効率的に測定することができる。これにより、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の位置座標を効率的に測定することができる。
　この処理について、図面を参照しつつさらに説明する。
　図３は、本実施形態に係る位置検出システムが実行する処理を表すフローチャートである。
　まず、「Ｎ＝０」としてカウンタを初期化する処理が実行される（ステップＳ１０１）。続いて、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離を複数回測定する処理が実行される（ステップＳ１０３）。すなわち、ＲＦ回路部１１２およびＲＦ回路部１２２は、相互間の距離Ｄ１を複数回測定する。ＲＦ回路部１２２およびＲＦ回路部１３２は、相互間の距離Ｄ２を複数回測定する。ＲＦ回路部１３２およびＲＦ回路部１４２は、相互間の距離Ｄ３を複数回測定する。ＲＦ回路部１１２およびＲＦ回路部１４２は、相互間の距離Ｄ４を複数回測定する。ＲＦ回路部１１２およびＲＦ回路部１３２は、相互間の距離Ｄ５を複数回測定する。ＲＦ回路部１２２およびＲＦ回路部１４２は、相互間の距離Ｄ６を複数回測定する。
　続いて、複数回測定した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６のそれぞれのうちで、最小の距離（最小値）を求める処理が実行される（ステップＳ１０５）。すなわち、複数回測定した距離Ｄ１のうちで、最小値Ｄ１ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ２のうちで、最小値Ｄ２ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ３のうちで、最小値Ｄ３ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ４のうちで、最小値Ｄ４ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ５のうちで、最小値Ｄ５ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ６のうちで、最小値Ｄ６ｍを求める処理が実行される。このように、複数回測定した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６のそれぞれのうちで、最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍ、Ｄ６ｍを求めることで、距離の測定がマルチパスの影響を受けることを抑えることができる。
　続いて、最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍ、Ｄ６ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理が実行される（ステップＳ１０７）。すなわち、最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ５ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１１２、１２２を相互に結ぶ直線Ｌ１と、複数のＲＦ回路部１１２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ５と、の間の角度θ１を求める処理が実行される。最小値Ｄ１ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ６ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１１２、１２２を相互に結ぶ直線Ｌ１と、複数のＲＦ回路部１２２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ６と、の間の角度θ２を求める処理が実行される。最小値Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ６ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１２２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ２と、複数のＲＦ回路部１２２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ６と、の間の角度θ３を求める処理が実行される。最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ５ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１２２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ２と、複数のＲＦ回路部１１２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ５と、の間の角度θ４を求める処理が実行される。最小値Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ３と、複数のＲＦ回路部１１２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ５と、の間の角度θ５を求める処理が実行される。最小値Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ６ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ３と、複数のＲＦ回路部１２２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ６と、の間の角度θ６を求める処理が実行される。最小値Ｄ１ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ６ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１１２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ４と、複数のＲＦ回路部１２２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ６と、の間の角度θ７を求める処理が実行される。最小値Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍおよび余弦定理を用いて、複数のＲＦ回路部１１２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ４と、複数のＲＦ回路部１１２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ５と、の間の角度θ８を求める処理が実行される。
　続いて、３つのＲＦ回路部を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値（閾値）未満であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ１０９）。すなわち、３つのＲＦ回路部１１２、１２２、１３２を相互に結ぶ直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ５で形成される三角形の内側の角度θ１、θ２、θ３、θ４の合計角度、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する処理が実行される。３つのＲＦ回路部１１２、１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５で形成される三角形の内側の角度θ５、θ６、θ７、θ８の合計角度、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する処理が実行される。３つのＲＦ回路部１２２、１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ２、Ｌ３、Ｌ６で形成される三角形の内側の角度θ３、θ４、θ５、θ６の合計角度、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する処理が実行される。３つのＲＦ回路部１１２、１２２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ１、Ｌ４、Ｌ６で形成される三角形の内側の角度θ１、θ２、θ７、θ８の合計角度、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する処理が実行される。
　三角形の内側の角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、各角度θ１～θ８および各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍをメモリに保存する（Ｓ１１１）。三角形の内側の角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値以上である場合には（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理を実行する。
　ステップＳ１１１に続くステップＳ１１３において、「Ｎ＝Ｎ＋１」としてカウンタを進める処理が実行される（ステップＳ１１３）。続いて、「Ｎ」が予め設定された最大値未満であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ１１５）。「Ｎ」が最大値未満である場合には（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍを複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離Ｄ１～Ｄ６の真値とする処理が実行される（ステップＳ１１７）。これにより、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６を効率的に測定することができる。そして、各角度θ１～θ８および各距離Ｄ１～Ｄ８を用いることで、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の位置座標を効率的に測定することができる。
　図４は、本実施形態に係る位置検出システムが実行する他の処理を表すフローチャートである。
　図４に表したステップＳ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７およびＳ２０９の処理は、図３に関して前述したステップＳ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０７およびＳ１０９の処理と同じである。
　ステップＳ２０９に続くステップＳ２１１において、４つのＲＦ回路部を相互に結ぶ直線で形成される四角形の内側の角度の合計角度と、３６０度と、の差の絶対値が所定値（閾値）未満であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ２１１）。すなわち、４つのＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２を相互に結ぶ直線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４で形成される四角形の内側の角度θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６、θ７、θ８の合計角度、３６０度と、の差の絶対値が所定値未満であるか否かを判断する処理が実行される。
　ステップＳ２１１に続くステップＳ２１３、Ｓ２１５およびＳ２１７の処理は、図３に関して前述したステップＳ１１１、Ｓ１１３およびＳ１１５の処理と同じである。また、ステップＳ２１１に続くステップＳ２０３の処理は、図３に関して前述したステップＳ１０３と同じである。
　ステップＳ２１７に続くステップＳ２１９において、各角度θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６、θ７、θ８の平均値θ１ａｖｅ、θ２ａｖｅ、θ３ａｖｅ、θ４ａｖｅ、θ５ａｖｅ、θ６ａｖｅ、θ７ａｖｅ、θ８ａｖｅおよび各角度θ１、θ２、θ３、θ４、θ５、θ６、θ７、θ８の分散θ１σ、θ２σ、θ３σ、θ４σ、θ５σ、θ６σ、θ７σ、θ８σを求める処理が実行される（ステップＳ２１９）。また、各最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍ、Ｄ６ｍの平均値Ｄ１ａｖｅ、Ｄ２ａｖｅ、Ｄ３ａｖｅ、Ｄ４ａｖｅ、Ｄ５ａｖｅ、Ｄ６ａｖｅおよび各最小値Ｄ１ｍ、Ｄ２ｍ、Ｄ３ｍ、Ｄ４ｍ、Ｄ５ｍ、Ｄ６ｍの分散Ｄ１σ、Ｄ２σ、Ｄ３σ、Ｄ４σ、Ｄ５σ、Ｄ６σを求める処理が実行される（ステップＳ２１９）。
　続いて、各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍの分散Ｄ１σ～Ｄ６σが所定値（第１の所定値）未満であり、各角度θ１～θ８の分散θ１σ～θ８σが所定値（第２の所定値）未満であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ２１１）。各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍの分散Ｄ１σ～Ｄ６σが所定値（第１の所定値）未満であり、各角度θ１～θ８の分散θ１σ～θ８σが所定値（第２の所定値）未満である場合には（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、各角度θ１～θ８の平均値θ１ａｖｅ～θ８ａｖｅを、各角度θ１～θ８の真値とする処理が実行される（ステップＳ２１３）。また、各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍの分散Ｄ１σ～Ｄ６σが所定値（第１の所定値）未満であり、各角度θ１～θ８の分散θ１σ～θ８σが所定値（第２の所定値）未満である場合には（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）、各最小値Ｄ１ｍ～Ｄ６ｍの平均値Ｄ１ａｖｅ～Ｄ６ａｖｅを複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離Ｄ１～Ｄ６の真値とする処理が実行される（ステップＳ２１３）。
　これによれば、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の相互間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６をより高い精度で測定することができる。そして、真値とされた各角度θ１～θ８および真値とされた各距離Ｄ１～Ｄ８を用いることで、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の位置座標をより高い精度で測定することができる。また、図３に関して前述した効果と同じ効果が得られる。
　図５は、本実施形態に係る位置検出システムが実行するさらに他の処理を表すフローチャートである。
　図６は、子機の位置座標を測定する処理を説明する平面図である。
　図７は、２つの円弧の交点Ｐ１の位置を求める処理を説明する平面図である。
　図８は、２つの円弧の交点Ｐ２の位置を求める処理を説明する平面図である。
　図９は、２つの円弧の交点Ｐ３の位置を求める処理を説明する平面図である。
　図１０は、２つの円弧の交点Ｐ４の位置を求める処理を説明する平面図である。
　図１１は、図６に表した領域１０３を拡大して表した平面図である。
　図３または図４に関して前述した処理を実行することで、複数のＲＦ回路部１１２、１２２、１３２、１４２の位置座標を効率的に測定することができる。そのため、その後は、第１の親機１１０と子機１８０との間の距離Ｄ１１、第２の親機１２０と子機１８０との間の距離Ｄ１２、第３の親機１３０と子機１８０との間の距離Ｄ１３、および第４の親機１４０と子機１８０との間の距離Ｄ１４を測定し、子機１８０の位置を測定することが可能になる。
　このとき、図１および図２に関して前述したように、本実施形態に係る位置検出システム１００は、ＲＦ信号を用いて、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４を測定する。そのため、距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４の測定が、マルチパスの影響を受けることがある。すると、距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４を測定するときの精度が低下することがある。
　これに対して、本実施形態に係る位置検出システム１００では、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれを中心とし、距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４の最小値Ｄ１１ｍ、Ｄ１２ｍ、Ｄ１３ｍ、Ｄ１４ｍを半径とする複数の円弧のうちの２つの円弧の交点の位置を求め、複数の交点の相互間の距離が所定値以下である場合に複数の交点の重心位置を子機の真の位置とする処理を実行する。このとき、２つの円弧の交点が測定エリア１０１内で１つとなる場合に、その交点の位置が求められる。
　これによれば、複数の交点の相互間の距離が所定値以下である場合には、複数の交点は、密集していると考えられる。この場合に、複数の交点の重心位置が、子機の真の位置とされる。これにより、ＲＦ信号を用いる場合であっても、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、および子機１８０の位置を高い精度で測定することができる。
　この処理について、図５～図１１を参照しつつさらに説明する。
　図５に表したように、まず、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の相互間の距離を複数回測定する処理が実行される（ステップＳ３０１：第１の処理）。具体的には、第１の親機１１０のＲＦ回路部１１２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、は相互間の距離Ｄ１１を複数回測定する。第２の親機１２０のＲＦ回路部１２２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、は相互間の距離Ｄ１２を複数回測定する。第３の親機１３０のＲＦ回路部１３２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、は相互間の距離Ｄ１３を複数回測定する。第４の親機１４０のＲＦ回路部１４２と、子機１８０のＲＦ回路部１８２と、は相互間の距離Ｄ１４を複数回測定する。
　続いて、複数回測定した距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４のそれぞれのうちで、最小の距離（最小値）を求める処理が実行される（ステップＳ３０３：第１の処理）。すなわち、複数回測定した距離Ｄ１１のうちで、最小値Ｄ１１ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ１２のうちで、最小値Ｄ１２ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ１３のうちで、最小値Ｄ１３ｍを求める処理が実行される。複数回測定した距離Ｄ１４のうちで、最小値Ｄ１４ｍを求める処理が実行される。
　続いて、互いに隣り合う複数の親機の測距データから、２つの円弧の交点を求める処理が実行される（ステップＳ３０５：第２の処理）。すなわち、図７に表したように、第１の親機１１０を中心とし、最小値Ｄ１１ｍを半径とする円弧１１７と、第２の親機１２０を中心とし、最小値Ｄ１２ｍを半径とする円弧１２７と、の交点Ｐ１を求める処理が実行される。図８に表したように、第２の親機１２０を中心とし、最小値Ｄ１２ｍを半径とする円弧１２７と、第３の親機１３０を中心とし、最小値Ｄ１３ｍを半径とする円弧１３７と、の交点Ｐ２を求める処理が実行される。図９に表したように、第１の親機１１０を中心とし、最小値Ｄ１１ｍを半径とする円弧１１７と、第４の親機１４０を中心とし、最小値Ｄ１４ｍを半径とする円弧１３７と、の交点Ｐ３を求める処理が実行される。図１０に表したように、第３の親機１３０を中心とし、最小値Ｄ１３ｍを半径とする円弧１３７と、第４の親機１４０を中心とし、最小値Ｄ１４ｍを半径とする円弧１４７と、の交点Ｐ４を求める処理が実行される。
　このように、互いに隣り合う２つの親機のそれぞれを中心とし、互いに隣り合う２つの親機のそれぞれと子機１８０との相互間の距離の最小値を半径とする２つの円弧の交点は、測定エリア１０１内で１つだけ存在する。２つの円弧の交点が測定エリア１０１内で１つだけ存在する場合に、その交点の位置を求める処理が実行される。
　続いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離を求める処理が実行される（ステップＳ３０７）。例えば図１１に表したように、交点Ｐ１と交点Ｐ２との相互間の距離Ｄ２１を求める処理が実行される。交点Ｐ１と交点Ｐ３との相互間の距離Ｄ２２を求める処理が実行される。交点Ｐ１と交点Ｐ４との相互間の距離Ｄ２３を求める処理が実行される。
　続いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３のそれぞれが、所定値（閾値）以下であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ３０９）。距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３のそれぞれが所定値以下である場合には（ステップＳ３０９：Ｙｅｓ）、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集していると判断することができる。この場合に、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の重心位置を子機１８０の真の位置とする処理が実行される（ステップＳ３１１：第３の処理）。距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３のいずれかが所定値よりも大きい場合には（ステップＳ３０９：Ｎｏ）、ステップＳ３０１の処理が実行される。
　本実施形態によれば、ＲＦ信号を用いる場合であっても、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、および子機１８０の位置を高い精度で測定することができる。
　なお、ステップＳ３０７では、交点Ｐ２を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ２と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２１）、交点Ｐ２と交点Ｐ３との相互間の距離、および交点Ｐ２と交点Ｐ４との相互間の距離を求める処理が実行されてもよい。あるいは、交点Ｐ３を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ３と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２２）、交点Ｐ３と交点Ｐ２との相互間の距離、および交点Ｐ３と交点Ｐ４との相互間の距離を求める処理が実行されてもよい。あるいは、交点Ｐ４を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ４と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２３）、交点Ｐ４と交点Ｐ２との相互間の距離、および交点Ｐ４と交点Ｐ３との相互間の距離を求める処理が実行されてもよい。そして、ステップＳ３０９において、それらの距離のそれぞれが、所定値以下であるか否かを判断する処理が実行されてもよい。
　これによれば、より多くの距離を用いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集しているか否かを判断するため、ＲＦ信号を用いる場合であっても、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、および子機１８０の位置をより高い精度で測定することができる。
　図１２は、本実施形態に係る位置検出システムが実行するさらに他の処理を表すフローチャートである。
　図１２に表したステップＳ４０１、Ｓ４０３およびＳ４０５の処理は、図５に関して前述したステップＳ３０１、Ｓ３０３およびＳ３０５の処理と同じである。
　ステップＳ４０５に続くステップＳ４０７において、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３の合計値Ｓ１を求める処理が実行される（ステップＳ４０７）。続いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３の合計値Ｓ１が、所定値（閾値）以下であるか否かを判断する処理が実行される（ステップＳ４０９）。
　合計値Ｓ１が所定値以下である場合には（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集していると判断することができる。この場合に、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の重心位置を子機１８０の真の位置とする処理が実行される（ステップＳ４１１：第３の処理）。合計値Ｓ１が所定値よりも大きい場合には（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０１の処理が実行される。
　本実施形態によれば、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３の合計値Ｓ１を用いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集しているか否かを判断するため、ＲＦ信号を用いる場合であっても、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、および子機１８０の位置をより高い精度で測定することができる。
　なお、ステップＳ４０７では、交点Ｐ２を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離の合計値Ｓ２を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ２と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２１）、交点Ｐ２と交点Ｐ３との相互間の距離、および交点Ｐ２と交点Ｐ４との相互間の距離を求め、それらの距離の合計値Ｓ２を求める処理が実行されてもよい。あるいは、交点Ｐ３を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離の合計値Ｓ３を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ３と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２２）、交点Ｐ３と交点Ｐ２との相互間の距離、および交点Ｐ３と交点Ｐ４との相互間の距離を求め、それら距離の合計値Ｓ３を求める処理が実行されてもよい。あるいは、交点Ｐ４を基準にして、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離の合計値Ｓ４を求めてもよい。すなわち、交点Ｐ４と交点Ｐ１との相互間の距離（Ｄ２３）、交点Ｐ４と交点Ｐ２との相互間の距離、および交点Ｐ４と交点Ｐ３との相互間の距離を求め、それら距離の合計値Ｓ４を求める処理が実行されてもよい。そして、ステップＳ４０９において、複数の合計値Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４のそれぞれが所定値以下であるか否かを判断する処理が実行されてもよい。
　これによれば、複数の合計値Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を用いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集しているか否かを判断するため、ＲＦ信号を用いる場合であっても、複数の親機１１０、１２０、１３０、１４０のそれぞれと、子機１８０と、の間の距離Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４、および子機１８０の位置をより高い精度で測定することができる。
　あるいは、ステップＳ４０９では、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３のうちの最大値が、所定値以下であるか否かを判断する処理が実行されてもよい。すなわち、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離の合計値ではなく、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の相互間の距離Ｄ２１、Ｄ２２、Ｄ２３のうちの最大値を用いて、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集しているか否かを判断してもよい。この場合であっても、より高い精度で、複数の交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が密集しているか否かを判断することができる。
　なお、上記に本実施形態およびその適用例を説明したが、本発明はこれらの例に限定されるものではない。例えば、前述の各実施形態またはその適用例に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除、設計変更を行ったものや、各実施形態の特徴を適宜組み合わせたものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含有される。
　１００　位置検出システム
　１０１　測定エリア
　１０３　領域
　１１０　第１の親機
　１１１　制御部
　１１２　ＲＦ回路部
　１１３　メモリ
　１１７　円弧
　１２０　第２の親機
　１２１　制御部
　１２２　ＲＦ回路部
　１２３　メモリ
　１２７　円弧
　１３０　第３の親機
　１３１　制御部
　１３２　ＲＦ回路部
　１３３　メモリ
　１３７　円弧
　１４０　第４の親機
　１４１　制御部
　１４２　ＲＦ回路部
　１４３　メモリ
　１４７　円弧
　１８０　子機
　１８１　制御部
　１８２　ＲＦ回路部
　１８３　メモリ
　Ｄ１　距離
　Ｄ１１　距離
　Ｄ１１ｍ　最小値
　Ｄ１２　距離
　Ｄ１２ｍ　最小値
　Ｄ１３　距離
　Ｄ１３ｍ　最小値
　Ｄ１４　距離
　Ｄ１４ｍ　最小値
　Ｄ１ａｖｅ　平均値
　Ｄ１ｍ　最小値
　Ｄ１σ　分散
　Ｄ２　距離
　Ｄ２１　距離
　Ｄ２２　距離
　Ｄ２３　距離
　Ｄ２ａｖｅ　平均値
　Ｄ２ｍ　最小値
　Ｄ２σ　分散
　Ｄ３　距離
　Ｄ３ａｖｅ　平均値
　Ｄ３ｍ　最小値
　Ｄ３σ　分散
　Ｄ４　距離
　Ｄ４ａｖｅ　平均値
　Ｄ４ｍ　最小値
　Ｄ４σ　分散
　Ｄ５　距離
　Ｄ５ａｖｅ　平均値
　Ｄ５ｍ　最小値
　Ｄ５σ　分散
　Ｄ６　距離
　Ｄ６ａｖｅ　平均値
　Ｄ６ｍ　最小値
　Ｄ６σ　分散
　Ｌ１　直線
　Ｌ２　直線
　Ｌ３　直線
　Ｌ４　直線
　Ｌ５　直線
　Ｌ６　直線
　Ｐ１　交点
　Ｐ２　交点
　Ｐ３　交点
　Ｐ４　交点
　Ｓ１　合計値
　Ｓ２　合計値
　Ｓ３　合計値
　Ｓ４　合計値
　θ１　角度
　θ１ａｖｅ　平均値
　θ１σ　分散
　θ２　角度
　θ２ａｖｅ　平均値
　θ２σ　分散
　θ３　角度
　θ３ａｖｅ　平均値
　θ３σ　分散
　θ４　角度
　θ４ａｖｅ　平均値
　θ４σ　分散
　θ５　角度
　θ５ａｖｅ　平均値
　θ５σ　分散
　θ６　角度
　θ６ａｖｅ　平均値
　θ６σ　分散
　θ７　角度
　θ７ａｖｅ　平均値
　θ７σ　分散
　θ８　角度
　θ８ａｖｅ　平均値
　θ８σ　分散

Claims (3)

  1. 　少なくとも３箇所に配置された複数の送受信機を備えた位置検出システムにおいて、
    　前記複数の送受信機の相互間の距離を複数回測定し、前記距離の最小値を求める処理と、
    　前記最小値を用いて、前記複数の送受信機を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理と、
    　前記複数の送受信機のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の前記角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、前記最小値を前記距離の真値とする処理と、
    　を実行することを特徴とする位置検出システム。
  2. 　少なくとも３箇所に配置された複数の送受信機を備えた位置検出システムにおいて、
    　前記複数の送受信機の相互間の距離を複数回測定し、前記距離の最小値を求める処理と、
    　前記最小値を用いて、前記複数の送受信機を相互に結ぶ直線のうちで隣り合う２つの直線の間の角度を求める処理と、
    　前記複数の送受信機のうちの３つの送受信機を相互に結ぶ直線で形成される三角形の内側の前記角度の合計角度と、１８０度と、の差の絶対値が所定値未満である場合に、前記最小値および前記角度のそれぞれの平均値および分散を求める処理と、
    　前記最小値の分散が第１の所定値未満であり、前記角度の分散が第２の所定値未満である場合に、前記最小値の平均値を前記距離の真値とする処理と、
    　を実行することを特徴とする位置検出システム。
  3. 　前記角度が余弦定理を用いて算出される請求項１または２記載の位置検出システム。
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