WO2017130266A1

WO2017130266A1 - カプセル内視鏡

Info

Publication number: WO2017130266A1
Application number: PCT/JP2016/051966
Authority: WO
Inventors: 大和合渡
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2016-01-25
Filing date: 2016-01-25
Publication date: 2017-08-03
Also published as: US11134831B2; US20180325363A1; JPWO2017130266A1

Abstract

カプセル内視鏡は、第１のセンサと、第２のセンサと、情報生成部と、信号生成部と、撮像部とを有する。前記情報生成部は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成する。前記第１の指示情報は、前記第１のセンサによって生成される第１のデータを解析した結果である。前記第２の指示情報は、前記第２のセンサによって生成される第２のデータを解析した結果である。前記信号生成部は、前記第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。前記撮像部は、前記撮像同期信号に基づいて撮像を行い、かつ画像を取得する。前記情報生成部は、少なくとも３つの指示情報の組み合わせに基づいて前記第３の指示情報を生成する。

Description

カプセル内視鏡

　本発明は、カプセル内視鏡に関する。

　カプセル内視鏡が被験者の臓器内を通過しているとき、カプセル内視鏡は人体に対して相対的に移動している。この移動速度が速い場合、カプセル内視鏡は、被検体の撮り逃しを低減するために撮像のフレームレートを上げることが望ましい。また、人体に対してカプセル内視鏡が相対的に静止しているとき、カプセル内視鏡は、消費電力を低減するために撮像のフレームレートを下げることが望ましい。

　特許文献１に開示されたシステムは、カプセルの動きを検出するセンサの出力に基づいて撮像のフレームレートを決定する。このシステムは、カプセルから出力された２枚の画像の比較結果に基づいて撮像のフレームレートを決定することも可能である。カプセルの外部のブロックがフレームレートを決定し、かつ決定されたフレームレートをカプセルに指示する。

　特許文献２に開示されたシステムは、２つの加速度センサを有する。カプセル内視鏡に設けられた加速度センサは、カプセル内視鏡の加速度を検出する。受信装置に設けられた加速度センサは、カプセル内視鏡が入れられた人体の加速度を検出する。特許文献２に開示されたシステムは、２つの加速度センサの出力に基づいて、人体に対するカプセル内視鏡の相対的な動きを検出する。特許文献２に開示されたシステムにおいてカプセル内視鏡と受信装置との少なくとも１つは、検出された動きに基づいて撮像のフレームレートを決定する決定手段を有する。

米国特許第６７０９３８７号明細書日本国特開２００９－１９５２７１号公報

　カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡に設けられた動きセンサの出力に基づいて撮像タイミングを決定することにより、カプセル内視鏡の動きに即座に対応することができる。しかし、人体に対してカプセル内視鏡が動かず、かつ人体が動いた場合、カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡の動きを誤って検出する。このため、撮像タイミングが正確に決定されない場合がある。一方、カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡で取得された２枚の画像の比較結果に基づいてカプセル内視鏡のみの動きを検出することができる。しかし、フレームレートが低い場合、２枚の画像が取得されるまでの時間が比較的長いため、カプセル内視鏡システムは、カプセル内視鏡の動きに即座に対応することが難しい。

　特許文献１に開示されたシステムでは、センサの出力の解析結果と画像の解析結果とを組み合わせて撮像タイミングを高精度に決定することが考慮されていない。特許文献２に開示されたシステムでは、人体の加速度を検出するためのセンサがカプセル内視鏡の外部に必要であるため、部品数が多い。

　本発明は、カプセル内視鏡が有するセンサで取得されたデータに基づいて撮像タイミングを高精度に決定することができるカプセル内視鏡を提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様によれば、カプセル内視鏡は、第１のセンサと、第２のセンサと、情報生成部と、信号生成部と、撮像部とを有する。前記第１のセンサは、第１のデータを生成する。前記第２のセンサは、前記第１のデータと異なる第２のデータを生成する。前記情報生成部は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成する。前記第１の指示情報は、前記第１のデータを解析した結果である。前記第２の指示情報は、前記第２のデータを解析した結果である。前記信号生成部は、前記第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。前記撮像部は、前記撮像同期信号に基づいて撮像を行い、かつ画像を取得する。前記第１の指示情報の更新間隔は前記第２の指示情報の更新間隔以下である。前記情報生成部は、少なくとも３つの指示情報の組み合わせに基づいて前記第３の指示情報を生成する。前記少なくとも３つの前記指示情報は、第１の時点における前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つを含み、かつ第２の時点における前記第１の指示情報と前記第２の指示情報と前記第３の指示情報との少なくとも１つを含む。前記第２の時点は、前記第１の時点よりも前である。

　本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記第２のセンサは前記撮像部であり、前記第２のデータは前記画像であってもよい。

　本発明の第３の態様によれば、第１または第２の態様において、前記情報生成部は、前記第２の指示情報の生成が行われるまで、前記第１の指示情報にかかわらず前記第３の指示情報を維持してもよい。

　本発明の第４の態様によれば、第１から第３の態様のいずれか１つにおいて、前記情報生成部は、状態情報に基づいて前記第３の指示情報を生成してもよい。前記状態情報において、前記第１の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第２の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第３の指示情報とが関連付けられてもよい。前記状態情報において、撮像頻度が相対的に低くなる前記第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に高くなる前記第３の指示情報の数よりも多くてもよい。

　本発明の第５の態様によれば、第１から第３の態様のいずれか１つの態様において、前記情報生成部は、状態情報に基づいて前記第３の指示情報を生成してもよい。前記状態情報において、前記第１の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第２の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第３の指示情報とが関連付けられてもよい。前記状態情報において、撮像頻度が相対的に高くなる前記第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に低くなる前記第３の指示情報の数よりも多くてもよい。

　本発明の第６の態様によれば、第１から第５の態様のいずれか１つの態様において、前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つは、３つ以上の値のいずれか１つを示してもよい。前記第３の指示情報は、３つ以上の値のいずれか１つを示してもよい。

　本発明の第７の態様によれば、第１から第６の態様のいずれか１つの態様において、前記カプセル内視鏡は、カウント値が基準値から増加または減少するカウンタをさらに有してもよい。前記第１の指示情報が更新される毎に前記第３の指示情報に基づいて前記カウント値が算出されてもよい。前記撮像同期信号が生成されたとき、前記カウント値は前記基準値になってもよい。前記カウント値が前記基準値から増加することにより前記カウント値が所定値以上になったとき、または前記カウント値が前記基準値から減少することにより前記カウント値が前記所定値以下になったとき、前記信号生成部は前記撮像同期信号を生成してもよい。

　本発明の第８の態様によれば、第１から第７の態様のいずれか１つの態様において、前記カプセル内視鏡は、無線通信装置と無線通信を行う通信部をさらに有してもよい。前記通信部は、前記第１のデータと前記第２のデータとの少なくとも１つを前記無線通信装置に送信してもよい。前記通信部は、前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つを前記無線通信装置から受信してもよい。

　上記の各態様によれば、情報生成部は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成し、かつ信号生成部は、第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。これによって、カプセル内視鏡は、カプセル内視鏡が有するセンサで取得されたデータに基づいて撮像タイミングを高精度に決定することができる。

本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第１の動作における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第１の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第２の動作における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第２の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第３の動作における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第４の動作における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第４の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第５の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第６の動作における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡の第６の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡における状態情報を示す表である。本発明の第１の実施形態の変形例のカプセル内視鏡の動作を示すタイミングチャートである。本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡システムの構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施形態の変形例のカプセル内視鏡システムの構成を示すブロック図である。

　図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。

　（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態のカプセル内視鏡１０の構成を示している。図１に示すように、カプセル内視鏡１０は、センサ１００と、第１の解析部１０１と、第２の解析部１０２と、情報生成部１０３と、信号生成部１０４と、撮像部１０５とを有する。図１に示す各構成は、ハードウェアである。

　センサ１００（第１のセンサ）は、第１のデータを生成する。撮像部１０５（第２のセンサ）は、第１のデータと異なる第２のデータを生成する。情報生成部１０３は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成する。第１の指示情報は、第１のデータを解析した結果である。第２の指示情報は、第２のデータを解析した結果である。信号生成部１０４は、第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。撮像部１０５は、撮像同期信号に基づいて撮像を行い、かつ画像を取得する。第１の指示情報の更新間隔は第２の指示情報の更新間隔以下である。情報生成部１０３は、少なくとも３つの指示情報の組み合わせに基づいて第３の指示情報を生成する。少なくとも３つの指示情報は、第１の時点における第１の指示情報と第２の指示情報との少なくとも１つを含み、かつ第２の時点における第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報との少なくとも１つを含む。第２の時点は、第１の時点よりも前である。

　図１に示す各構成の詳細を説明する。センサ１００は、物理量を第１の時間の間隔で周期的に検出し、かつ検出された物理量を示す第１のデータを生成する。センサ１００が第１のデータを生成する周期は、第１の時間と同一である。例えば、センサ１００は、動きセンサである。センサ１００は、カプセル内視鏡１０の動きを第１の時間の間隔で周期的に検出し、かつ検出されたカプセル内視鏡１０の動きを示す第１のデータを生成する。例えば、センサ１００は、加速度センサ、速度センサ、磁気センサ、および角速度センサの少なくとも１つである。したがって、センサ１００は、加速度、速度、角速度、および磁気の少なくとも１つのデータを取得することが可能である。センサ１００は、第１のデータを第１の解析部１０１に出力する。

　センサ１００が加速度センサである場合、第１のデータは加速度データである。加速度データは、カプセル内視鏡１０の加速度の測定結果である。

　センサ１００が速度センサである場合、第１のデータは速度データである。速度データは、カプセル内視鏡１０の速度の測定結果である。

　速度データが示す速度を積分することによって位置データを得てもよい。複数の時刻における位置データの変化量からカプセル内視鏡１０の動きを検出することが可能である。

　センサ１００が磁気センサである場合、第１のデータは磁気データである。磁気データは地磁気の測定結果である。３次元方向に測定可能な磁気センサを用いることによって、カプセル内視鏡１０の姿勢を検出することが可能である。したがって、複数の時刻における磁気データの変化量からカプセル内視鏡１０の動きを検出することが可能である。

　センサ１００が角速度センサである場合、第１のデータは角速度データである。角速度データは、カプセル内視鏡１０の角速度の測定結果である。

　第１の解析部１０１（第１のアナライザ）は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）等を含む。第１の解析部１０１は、第１のデータを解析し、かつ解析結果を示す第１の指示情報を生成する。第１の解析部１０１は、第１の指示情報を情報生成部１０３に出力する。

　例えば、第１の解析部１０１は、第１のデータと所定の閾値とを比較する、または複数の時刻における第１のデータの変化量と所定の閾値とを比較する。第１のデータが加速度データである場合、第１の解析部１０１は、加速度データに基づいて速度データまたは位置データを算出してもよい。第１の指示情報は、上記の比較の結果である。

　センサ１００は、カプセル内視鏡１０の動きを第２の時間の間隔で周期的に検出してもよい。第２の時間は第１の時間以下である。第１の解析部１０１は、センサ１００によって検出された動きを解析し、かつその動きに基づく第１のデータを第１の時間の間隔で周期的に生成してもよい。

　第２の解析部１０２（第２のアナライザ）は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。第２の解析部１０２は、第２のデータを解析し、かつ解析結果を示す第２の指示情報を生成する。第２の解析部１０２は、第２の指示情報を情報生成部１０３に出力する。カプセル内視鏡１０は、２つのセンサを含む。第１のセンサは、センサ１００であり、かつ第２のセンサは撮像部１０５である。第２のデータは、撮像部１０５によって取得された画像である。

　情報生成部１０３（情報生成回路）は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。情報生成部１０３は、２つの異なる時点における指示情報の組み合わせに基づいて第３の指示情報を生成する。例えば、情報生成部１０３は、第３の指示情報を第１の時間の間隔で周期的に生成する。つまり、情報生成部１０３は、第１の指示情報が更新される周期で第３の指示情報を生成する。以下では、第１の時点は、現在の時点である。具体的には、現在の時点は、直前に第３の指示情報が生成された時点から第１の時間が経過する前の時点である。以下では、第２の時点は、過去の時点である。具体的には、過去の時点は、直前に第３の指示情報が生成された時点である。つまり、過去の時点は、第３の指示情報が生成される予定の時点から第１の時間だけ前の時点である。

　情報生成部１０３は、メモリ１０６を有する。メモリ１０６は、不揮発性の記録媒体である。メモリ１０６は、２つの異なる時点における指示情報の組み合わせと第３の指示情報とが関連付けられた状態情報を記憶する。また、メモリ１０６は、過去の指示情報を記憶する。メモリ１０６は、情報生成部１０３の内部に設けられている。メモリ１０６は、情報生成部１０３から独立していてもよい。

　信号生成部１０４（信号生成回路）は、デジタル信号処理回路である。信号生成部１０４は、１つまたは複数のプロセッサで構成されてもよい。例えば、信号生成部１０４は、第３の指示情報を第１の時間の間隔で周期的に参照し、かつ第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。第１の解析部１０１と第２の解析部１０２と情報生成部１０３と信号生成部１０４との少なくとも２つが１つのハードウェアとして構成されてもよい。

　撮像部１０５は、撮像素子（イメージセンサ）である。撮像部１０５は、撮像同期信号に基づく撮像タイミングで撮像を行い、かつ画像（画像データ）を取得する。撮像部１０５によって撮像される被検体は、人体内の臓器である。撮像部１０５によって取得された画像は、体外の受信装置に無線で送信されてもよい。

　例えば、第１の解析部１０１、第２の解析部１０２、情報生成部１０３、および信号生成部１０４の機能は、これらの動作を規定する命令を含むプログラムを、カプセル内視鏡１０のコンピュータが読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。このプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。また、上述したプログラムは、このプログラムが保存された記憶装置等を有するコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは伝送媒体中の伝送波によりカプセル内視鏡１０に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように、情報を伝送する機能を有する媒体である。また、上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、前述した機能をコンピュータに既に記録されているプログラムとの組合せで実現できる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

　（第１の動作）
　第１の動作において、情報生成部１０３は、現在の第１の指示情報と、現在の第２の指示情報と、過去の第１の指示情報とに基づいて第３の指示情報を生成する。図２は、第１の動作における状態情報を示している。図２において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第１の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態とが関連付けられている。各指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。２つの値は、“撮像”および“停止”である。“撮像”は、撮像部１０５に対する撮像指示を示す。つまり、“撮像”は、撮像頻度が相対的に高い状態を示す。“停止” は、撮像部１０５に対する撮像の停止指示を示す。つまり、“停止”は、撮像頻度が相対的に低い状態を示す。

　第１のデータから検出されるカプセル内視鏡１０の動きが相対的に大きい場合、第１の指示情報は“撮像”である。第１のデータから検出されるカプセル内視鏡１０の動きが相対的に小さい場合、第２の指示情報は“停止”である。第２のデータすなわち画像から検出されるカプセル内視鏡１０の動きが相対的に大きい場合、第２の指示情報は“撮像”である。第２のデータすなわち画像から検出されるカプセル内視鏡１０の動きが相対的に小さい場合、第２の指示情報は“停止”である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態は、“／”で区切られている。“／”の左側が第１の指示情報の状態であり、かつ“／”の右側が第２の指示情報の状態である。例えば、“停止／撮像”は、第１の指示情報が“停止”であり、かつ第２の指示情報が“撮像”であることを示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第１の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報が“停止”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“停止”である。

　現在の第１の指示情報が“停止”である場合、センサ１００によって検出される動きが小さい。つまり、カプセル内視鏡１０は停止している可能性が高い。この場合、第３の指示情報は“停止”に設定される。現在の第１の指示情報が“停止”であり、かつ現在の第２の指示情報が“撮像”である場合、カプセル内視鏡１０が停止する前の画像から大きな動きが検出された可能性がある。

　現在の第１の指示情報が“撮像”であり、かつ現在の第２の指示情報が“停止”であり、かつ過去の第１の指示情報が“停止”である場合、センサ１００によって検出される動きが大幅に増加する。この場合、停止していたカプセル内視鏡１０が移動を開始した可能性がある。したがって、被検体の撮り逃しを低減するために第３の指示情報は“撮像”に設定される。

　現在の第１の指示情報が“撮像”であり、かつ現在の第２の指示情報が“停止”であり、かつ過去の第１の指示情報が“撮像”である場合、センサ１００によって検出される動きが大きく、かつ画像から検出される動きが小さい。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。したがって、無駄な撮像を抑制するために第３の指示情報は“停止”に設定される。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“撮像”である場合、センサ１００によって検出される動きと画像から検出される動きとの両方が大きい。つまり、カプセル内視鏡１０は移動している可能性が高い。この場合、第３の指示情報は“撮像”に設定される。

　第１の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第１の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。

　図３は、カプセル内視鏡１０の第１の動作を示している。図３において、第１の指示情報の状態と、第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図３の縦方向は電圧を示している。図３の右方向に時間が進む。

　第１の指示情報は、第１の時間Ｔ１の間隔で更新される。更新された第１の指示情報が、更新される前の第１の指示情報と同一になる場合がある。図３に示す第１の指示情報が区切られている位置は、第１の指示情報が新たに生成されることにより第１の指示情報が更新される時点を示す。

　撮像同期信号は、ハイレベルとローレベルとを有する。撮像同期信号がハイレベルであるとき、撮像同期信号は有効である。撮像同期信号がローレベルであるとき、撮像同期信号は無効である。撮像部１０５は、撮像同期信号が有効であるとき、撮像を行う。撮像同期信号がローレベルであるとき、撮像同期信号が有効であり、かつ撮像同期信号がハイレベルであるとき、撮像同期信号が無効であってもよい。

　第２の指示情報は、撮像部１０５によって撮像が行われた後に更新される。つまり、第２の指示情報は、ハイレベルの撮像同期信号が生成された後に更新される。更新された第２の指示情報が、更新される前の第２の指示情報と同一になる場合がある。図３に示す第２の指示情報が区切られている位置は、第２の指示情報が新たに生成されることにより第２の指示情報が更新される時点を示す。第２の指示情報は、第１の時間Ｔ１以上の間隔で更新される。つまり、第２の指示情報の更新頻度は、第１の指示情報の更新頻度以下である。

　第３の指示情報は、第１の時間Ｔ１の間隔で更新される。更新された第３の指示情報が、更新される前の第３の指示情報と同一になる場合がある。図３に示す第３の指示情報が区切られている位置は、第３の指示情報が新たに生成されることにより第３の指示情報が更新される時点を示す。

　タイミングｔ１０１において、第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報とは“停止”であり、かつ撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ１０１の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報は“停止”である。この場合、停止していたカプセル内視鏡１０が移動を開始した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ１０２において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。これによって、被検体の撮り逃しが抑制される。

　タイミングｔ１０２の後、第２の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報は“撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ１０３において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ１０４において、各指示情報は、タイミングｔ１０３における各指示情報と同一である。タイミングｔ１０４において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ１０４の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報は“撮像”である。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ１０５において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ１０６において、各指示情報は、タイミングｔ１０５における各指示情報と同一である。タイミングｔ１０６において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ１０７、タイミングｔ１０８、およびタイミングｔ１０９において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。これらのタイミングにおいて、第３の指示情報は“撮像”である。これらのタイミングにおいて、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ１０９の後、第２の指示情報が“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報は“撮像”である。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ１１０において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ１１１において、各指示情報は、タイミングｔ１１０における各指示情報と同一である。タイミングｔ１１１において、撮像同期信号は無効である。

　第１の動作において、第１の指示情報が“停止”から“撮像”に変化するときに第３の指示情報が“撮像”に設定されることにより、被検体の撮り逃しが抑制される。第１の指示情報が連続的に“撮像”であり、かつ第２の指示情報が“停止”であるときに第３の指示情報が“停止”に設定されることにより、無駄な撮像が抑制される。この結果、カプセル内視鏡１０の消費電力が低減される。

　（第２の動作）
　第２の動作において、情報生成部１０３は、現在の第１の指示情報と、現在の第２の指示情報と、過去の第２の指示情報とに基づいて第３の指示情報を生成する。図４は、第２の動作における状態情報を示している。図４において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態とが関連付けられている。各指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。２つの値は、“撮像”および“停止”である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第２の指示情報が“停止”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“停止”である。

　現在の第１の指示情報が“撮像”であり、かつ現在の第２の指示情報が“停止”であり、かつ過去の第２の指示情報が“停止”である場合、画像から検出される動きが小さく、かつセンサ１００によって検出される動きが大きい。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。しかし、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを画像によって確認するために第３の指示情報は“撮像”に設定される。

　現在の第１の指示情報が“撮像”であり、かつ現在の第２の指示情報が“停止”であり、かつ過去の第２の指示情報が“撮像”である場合、画像から検出される動きが大幅に減少する。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。さらに、現在の第１の指示情報が“撮像”であるため、センサ１００によって検出される動きが大きい。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。したがって、無駄な撮像を抑制するために第３の指示情報は“停止”に設定される。

　第２の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第２の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。

　図５は、カプセル内視鏡１０の第２の動作を示している。図５において、第１の指示情報の状態と、第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図５の縦方向は電圧を示している。図５の右方向に時間が進む。

　タイミングｔ２０１において、第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報とは“停止”であり、かつ撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ２０１の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第２の指示情報は“停止”である。この場合、停止していたカプセル内視鏡１０が移動を開始した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２０２において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。これによって、被検体の撮り逃しが抑制される。

　タイミングｔ２０２の後、第２の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第２の指示情報は“停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２０３において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０４において、各指示情報は、タイミングｔ２０３における各指示情報と同一である。タイミングｔ２０４において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０４の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第２の指示情報は“撮像”である。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ２０５において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ２０６において、各指示情報は、タイミングｔ２０５における各指示情報と同一である。タイミングｔ２０６において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ２０７、タイミングｔ２０８、およびタイミングｔ２０９において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。これらのタイミングにおいて、第３の指示情報は“撮像”である。これらのタイミングにおいて、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０９の後、第２の指示情報が“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第２の指示情報は“撮像”である。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ２１０において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ２１０の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第２の指示情報は“停止”である。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。しかし、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２１１において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。このため、撮像部１０５によって撮像が行われ、かつ画像が取得される。第２の解析部１０２は、この画像に基づいて、カプセル内視鏡１０が人体に対して動いているか否かを確認することができる。

　第２の動作において、第２の指示情報が“撮像”から“停止”に変化するときに第３の指示情報が“停止”に設定されることにより、無駄な撮像が抑制される。この結果、カプセル内視鏡１０の消費電力が低減される。第２の指示情報が連続的に“停止”であり、かつ第１の指示情報が“撮像”であるときに第３の指示情報が“撮像”に設定されることにより、カプセル内視鏡１０が人体に対して動いているか否かを確認するための画像が取得される。

　図４に示す第１の動作と図５に示す第２の動作とでは、タイミングｔ１１１とタイミングｔ２１１とにおける第３の指示情報が異なる。第２の動作において、被検体の撮り逃しの抑制が、無駄な撮像の抑制よりも優先される。

　（第３の動作）
　第３の動作において、情報生成部１０３は、現在の第１の指示情報と、現在の第２の指示情報と、過去の第３の指示情報とに基づいて第３の指示情報を生成する。図６は、第３の動作における状態情報を示している。図６において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第３の指示情報の状態と、更新後の第３の指示情報の状態とが関連付けられている。各指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。２つの値は、“撮像”および“停止”である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第３の指示情報の状態と、それに対応する更新後の第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報が“停止”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“停止”である。

　現在の第１の指示情報が“撮像”であり、かつ現在の第２の指示情報が“停止”である場合、センサ１００によって検出される動きが大きく、かつ画像から検出される動きが小さい。この場合、過去の第３の指示情報に応じて、更新後の第３の指示情報が異なる。過去の第３の指示情報が“停止”である場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。しかし、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを画像によって確認するために第３の指示情報は“撮像”に設定される。過去の第３の指示情報が“撮像”である場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。したがって、無駄な撮像を抑制するために第３の指示情報は“停止”に設定される。

　第３の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第３の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第３の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、更新後の第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第３の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、更新後の第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。

　図５を参照して、第３の動作を説明する。タイミングｔ２０１において、第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報とは“停止”であり、かつ撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ２０１の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第３の指示情報は“停止”である。この場合、停止していたカプセル内視鏡１０が移動を開始した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２０２において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。これによって、被検体の撮り逃しが抑制される。

　タイミングｔ２０２の後、第２の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報は“撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２０３において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０４の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報は“撮像”である。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ２０５において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ２０５の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報は“停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ２０６において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ２０６の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報は“停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２０７において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０８およびタイミングｔ２０９において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第３の指示情報は“撮像”である。これらのタイミングにおいて、更新後の第３の指示情報は“撮像”である。これらのタイミングにおいて、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ２０９の後、第２の指示情報が“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第３の指示情報は“撮像”である。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ２１０において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ２１０の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第３の指示情報は“停止”である。この場合、カプセル内視鏡１０は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。しかし、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ２１１において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。このため、撮像部１０５によって撮像が行われ、かつ画像が取得される。第２の解析部１０２は、この画像に基づいて、カプセル内視鏡１０が人体に対して動いているか否かを確認することができる。

　第３の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“撮像／停止”であり、かつ過去の第３の指示情報が“撮像”であるときに第３の指示情報が“停止”に設定されることにより、無駄な撮像が抑制される。この結果、カプセル内視鏡１０の消費電力が低減される。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“撮像／停止”であり、かつ過去の第３の指示情報が“停止”であるときに第３の指示情報が“撮像”に設定されることにより、カプセル内視鏡１０が人体に対して動いているか否かを確認するための画像が取得される。

　（第４の動作）
　第４の動作において、情報生成部１０３は、現在の第１の指示情報と、現在の第２の指示情報と、過去の第１の指示情報と、過去の第２の指示情報とに基づいて第３の指示情報を生成する。図７は、第４の動作における状態情報を示している。図７において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態とが関連付けられている。各指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。２つの値は、“撮像”および“停止”である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“停止”である。

　図７に示す表の列Ｃ１１および列Ｃ１２における第３の指示情報の状態は、図２に示す表において過去の第１の指示情報が“停止”である場合の状態と同一である。図７に示す表の列Ｃ１３における第３の指示情報の状態は、図２に示す表において過去の第１の指示情報が“撮像”である場合の状態と同一である。図７に示す表の列Ｃ１４における第３の指示情報の状態は、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合を除いて、図２に示す表において過去の第１の指示情報が“撮像”である場合の状態と同一である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“撮像／撮像”である場合、センサ１００によって検出される動きが大幅に減少し、かつ画像から検出される動きが大きい。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。しかし、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを画像によって確認するために第３の指示情報は“撮像”に設定される。

　第４の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第１の指示情報および第２の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、過去の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示すときのみ、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第１の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ過去の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。

　情報生成部１０３は、状態情報に基づいて第３の指示情報を生成する。状態情報において、第１の時点における第１の指示情報および第２の指示情報と、第２の時点における第１の指示情報および第２の指示情報と、第３の指示情報とが関連付けられている。図７に示す状態情報において、撮像頻度が相対的に低くなる第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に高くなる第３の指示情報の数よりも多い。撮像頻度が相対的に低くなる第３の指示情報の状態は“停止”である。撮像頻度が相対的に高くなる第３の指示情報の状態は“撮像”である。第３の指示情報が“停止”である数は９である。第３の指示情報が“撮像”である数は７である。これによって、全体的に、無駄な撮像が抑制される効果が、被検体の撮り逃しが抑制される効果よりも高まりやすい。第１から第３の動作においても同様の効果が得られる。

　図８は、カプセル内視鏡１０の第４の動作を示している。図８において、第１の指示情報の状態と、第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図８の縦方向は電圧を示している。図８の右方向に時間が進む。

　タイミングｔ３０１からタイミングｔ３０４に関する動作は、図３に示す第１の動作におけるタイミングｔ１０１からタイミングｔ１０４に関する動作と同様である。

　タイミングｔ３０４の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性がある。しかし、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ３０５において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。このため、撮像部１０５によって撮像が行われ、かつ画像が取得される。第２の解析部１０２は、この画像に基づいて、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを確認することができる。

　タイミングｔ３０５の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”である。この場合、移動していたカプセル内視鏡１０が移動を終了した可能性が高い。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ３０６において、撮像同期信号は無効である。これによって、無駄な撮像が抑制される。

　タイミングｔ３０７からタイミングｔ３１１に関する動作は、図３に示す第１の動作におけるタイミングｔ１０７からタイミングｔ１１１に関する動作と同様である。

　第４の動作において、第１の指示情報が“停止”から“撮像”に変化するときに第３の指示情報が“撮像”に設定されることにより、被検体の撮り逃しが抑制される。第１の指示情報が連続的に“撮像”であり、かつ第２の指示情報が“停止”であるときに第３の指示情報が“停止”に設定されることにより、無駄な撮像が抑制される。この結果、カプセル内視鏡１０の消費電力が低減される。第２の指示情報が連続的に“撮像”であり、かつ第１の指示情報が“撮像”から“停止”に変化するときに第３の指示情報が“撮像”に設定されることにより、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを確認するための画像が取得される。

　第４の動作において、撮像頻度が相対的に低くなる場合が多い。これによって、無駄な撮像が抑制されやすい。

　（第５の動作）
　第５の動作において、情報生成部１０３は、第２の指示情報の生成が行われるまで、第１の指示情報にかかわらず第３の指示情報を維持する。

　撮像部１０５が撮像を行った場合、第２の解析部１０２は、撮像部１０５から出力された画像に基づいて第２の指示情報を更新する。例えば、情報生成部１０３は、第３の指示情報を第１の時間の間隔で更新する。撮像部１０５が撮像を行った後、第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に、第２の解析部１０２は第２の指示情報を更新する。しかし、第２の解析部１０２による画像処理の遅延等が発生する。この場合、第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新されない可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第２の指示情報が更新されるまで、第１の指示情報にかかわらず第３の指示情報を維持する。

　例えば、撮像部１０５が撮像を行った時点から所定の時間が経過する前に第２の解析部１０２から第２の指示情報が出力されない場合、情報生成部１０３は、第１の指示情報にかかわらず第３の指示情報を維持する。撮像部１０５が撮像を行った時点から所定の時間が経過する前に第２の解析部１０２から第２の指示情報が出力された場合、情報生成部１０３は、状態情報に基づいて第３の指示情報を生成する。所定の時間は、情報生成部１０３が第３の指示情報を更新する間隔に基づく。

　図９は、カプセル内視鏡１０の第５の動作を示している。図９において、第１の指示情報の状態と、第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図９の縦方向は電圧を示している。図９の右方向に時間が進む。第５の動作における状態情報が第４の動作における状態情報と同一である場合について、第５の動作を説明する。

　タイミングｔ４０１において、第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報とは“停止”であり、かつ撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ４０１の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ４０２において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ４０２において撮像同期信号が有効になることにより、撮像部１０５は撮像を行う。第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新されないため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を維持する。つまり、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ４０３において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ４０３において撮像同期信号が有効になることにより、撮像部１０５は撮像を行う。第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新される。このため、情報生成部１０３は、状態情報に基づいて第３の指示情報を生成する。第２の指示情報が更新されたとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ４０４において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ４０４において撮像同期信号が有効になることにより、撮像部１０５は撮像を行う。第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新されないため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を維持する。つまり、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ４０５において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ４０５において撮像同期信号が有効になることにより、撮像部１０５は撮像を行う。第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新される。このため、情報生成部１０３は、状態情報に基づいて第３の指示情報を生成する。第２の指示情報が更新されたとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ４０６において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ４０６の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ４０７において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ４０７の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ４０８において、撮像同期信号は無効である。

　第５の動作において、第３の指示情報の更新タイミングが発生する前に第２の指示情報が更新されない場合、第１の指示情報にかかわらず第３の指示情報が維持される。このため、第２の指示情報が更新されるまで、カプセル内視鏡１０は前回の制御結果を維持することができる。

　（第６の動作）
　第６の動作において、情報生成部１０３は、現在の第１の指示情報と、現在の第２の指示情報と、過去の第１の指示情報と、過去の第２の指示情報とに基づいて第３の指示情報を生成する。図１０は、第６の動作における状態情報を示している。図１０において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態とが関連付けられている。各指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。２つの値は、“撮像”および“停止”である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“撮像”である。

　図１０に示す表の列Ｃ２１および列Ｃ２２における第３の指示情報の状態は、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合を除いて、図２に示す表において過去の第１の指示情報が“停止”である場合の状態と同一である。図１０に示す表の列Ｃ２３における第３の指示情報の状態は、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合を除いて、図４に示す表において過去の第２の指示情報が“停止”である場合の状態と同一である。図１０に示す表の列Ｃ２４における第３の指示情報の状態は、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合を除いて、図４に示す表において過去の第２の指示情報が“撮像”である場合の状態と同一である。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“停止／撮像”である場合、センサ１００によって検出される動きが小さく、かつ画像から検出される動きが大きい。この場合、カプセル内視鏡１０が停止している可能性がある。しかし、カプセル内視鏡１０が移動しているか否かを画像によって確認するために第３の指示情報は“撮像”に設定される。

　第６の動作において、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、第３の指示情報は過去の第１の指示情報および第２の指示情報に基づく。現在の第１の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示し、かつ現在の第２の指示情報が相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す場合、過去の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示すときのみ、第３の指示情報は相対的に低い撮像頻度（“停止”）を示す。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す場合、第３の指示情報は相対的に高い撮像頻度（“撮像”）を示す。

　情報生成部１０３は、状態情報に基づいて第３の指示情報を生成する。状態情報において、第１の時点における第１の指示情報および第２の指示情報と、第２の時点における第１の指示情報および第２の指示情報と、第３の指示情報とが関連付けられている。図１０に示す状態情報において、撮像頻度が相対的に高くなる第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に低くなる第３の指示情報の数よりも多い。撮像頻度が相対的に高くなる第３の指示情報の状態は“撮像”である。撮像頻度が相対的に低くなる第３の指示情報の状態は“停止”である。第３の指示情報が“撮像”である数は１１である。第３の指示情報が“停止”である数は５である。これによって、全体的に、被検体の撮り逃しが抑制される効果が、無駄な撮像が抑制される効果よりも高まりやすい。

　図１１は、カプセル内視鏡１０の第６の動作を示している。図１１において、第１の指示情報の状態と、第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図１１の縦方向は電圧を示している。図１１の右方向に時間が進む。

　タイミングｔ５０１において、第１の指示情報と第２の指示情報と第３の指示情報とは“停止”であり、かつ撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ５０１の後、第１の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”である。この場合、停止していたカプセル内視鏡１０が移動を開始した可能性がある。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ５０２において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。これによって、被検体の撮り逃しが抑制される。

　タイミングｔ５０２の後、第２の指示情報は“撮像”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ５０３において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ５０３の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ５０４において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ５０５において、各指示情報は、タイミングｔ５０４における各指示情報と同一である。タイミングｔ５０５において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ５０５の後、第１の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“撮像／撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“撮像”に設定する。タイミングｔ５０６において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。タイミングｔ５０６において、センサ１００によって検出される動きは小さいが、画像から検出される動きが大きい。このため、撮像が継続する。撮像部１０５によって撮像が行われ、かつ画像が取得される。第２の解析部１０２は、この画像に基づいて、カプセル内視鏡１０が人体に対して動いているか否かを確認することができる。

　タイミングｔ５０６の後、第２の指示情報は“停止”に変化する。このとき、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／撮像”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ５０７において、撮像同期信号は無効である。画像から検出される動きが小さくなることにより、カプセル内視鏡１０が確実に停止したことが検出される。

　タイミングｔ５０７の後、現在の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報は“停止／停止”である。このため、情報生成部１０３は、第３の指示情報を“停止”に設定する。タイミングｔ５０８において、撮像同期信号は無効である。

　第６の動作において、撮像頻度が相対的に高くなる場合が多い。これによって、被検体の撮り逃しが抑制されやすい。

　第１の実施形態のカプセル内視鏡１０において、情報生成部１０３は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成し、かつ信号生成部１０４は、第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。これによって、カプセル内視鏡１０は、カプセル内視鏡１０が有する２つのセンサ、すなわちセンサ１００および撮像部１０５で取得されたデータに基づいて撮像タイミングを高精度に決定することができる。

　（第１の実施形態の変形例）
　図１２は、本発明の第１の実施形態の第１の変形例のカプセル内視鏡１１の構成を示している。図１２に示す構成について、図１に示す構成と異なる点を説明する。

　信号生成部１０４は、カウンタ１０７を有する。カウンタ１０７のカウント値は基準値から増加または減少する。第１の指示情報が更新される毎に第３の指示情報に基づいてカウント値が算出される。撮像同期信号が生成されたとき、カウント値は基準値になる。カウント値が基準値から増加することによりカウント値が所定値以上になったとき、またはカウント値が基準値から減少することによりカウント値が所定値以下になったとき、信号生成部１０４は撮像同期信号を生成する。

　カウンタ１０７は、信号生成部１０４の内部に設けられている。カウンタ１０７は、信号生成部１０４から独立していてもよい。カウンタ１０７は、第３の指示情報に基づいてカウントを行う。カウンタ１０７は、アップカウントとダウンカウントとの少なくとも１つを行うことができる。カウンタ１０７のカウント値は、カウントが開始されたときに基準値に設定される。カウント値は、カウントにより基準値から増加または減少する。撮像同期信号が生成されたとき、カウント値は基準値に再度設定される。基準値が一定の値であるとは限らない。カウンタ１０７によるカウントは、第１の時間の間隔で行われる。つまり、カウント値は、第１の解析部１０１による第１の指示情報の生成と同期して増加または減少する。カウンタ１０７の動作は、第１の解析部１０１による第１の指示情報の生成と同期しなくてもよい。

　基準値は第１の基準値と第２の基準値とを含んでもよい。第２の基準値は、第１の基準値と同一である、または第１の基準値と異なる。第１の基準値が第１の所定値よりも小さく、かつカウント値が第１の基準値から増加することによりカウント値が第１の所定値以上になったとき、カウント値は、第１の所定値よりも小さい第２の基準値になる。第１の基準値が第１の所定値よりも大きく、かつカウント値が第１の基準値から減少することによりカウント値が第１の所定値以下になったとき、カウント値は、第１の所定値よりも大きい第２の基準値になる。

　上記以外の点について、図１２に示す構成は、図１に示す構成と同様である。

　図１３は、第１の実施形態の変形例における状態情報を示している。図１３において、状態情報が表として示されている。現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、過去の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、第３の指示情報の状態とが関連付けられている。第１の指示情報および第３の指示情報は、３つの値のいずれか１つを示す。第１の指示情報および第３の指示情報が示しうる３つの値は、“Ｈ”と、“Ｍ”と、“Ｌ”とである。“Ｈ”は、カプセル内視鏡１１の動きが大きい場合に対応する。“Ｍ”は、カプセル内視鏡１１の動きが中間である場合に対応する。“Ｌ”は、カプセル内視鏡１１の動きが小さい場合に対応する。第２の指示情報は、２つの値のいずれか１つを示す。第２の指示情報が示しうる２つの値は、“Ｈ”および“Ｍ”である。“Ｈ”は、カプセル内視鏡１１の動きが大きい場合に対応する。“Ｍ”は、カプセル内視鏡１１の動きが小さい、またはカプセル内視鏡１１の動きが中間である場合に対応する。第１の指示情報および第３の指示情報と同様に、第２の指示情報が３つの値のいずれか１つを示してもよい。

　現在の第１の指示情報および第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の行に記載されている。過去の第２の指示情報の状態と、それに対応する第３の指示情報とは、同一の列に記載されている。例えば、現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｌ／Ｈ”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｌ／Ｈ”である場合、情報生成部１０３によって生成される第３の指示情報は“Ｌ”である。

　現在の第１の指示情報が“Ｌ”である場合、センサ１００によって検出される動きが小さい。つまり、カプセル内視鏡１１は停止している可能性が高い。この場合、第３の指示情報は“Ｌ”に設定される。同様に、現在の第１の指示情報が“Ｍ”である場合、センサ１００によって検出される動きが中間である。つまり、カプセル内視鏡１１はゆっくり移動している可能性が高い。この場合、第３の指示情報は“Ｍ”に設定される。

　現在の第１の指示情報が“Ｈ”である場合、センサ１００によって検出される動きが大きい。つまり、カプセル内視鏡１１は移動している可能性が高い。この場合、一部の場合を除いて第３の指示情報は“Ｈ”に設定される。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｈ／Ｍ”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｈ／Ｈ”である場合、センサ１００によって検出される動きが大きく、かつ画像から検出される動きが減少する。この場合、カプセル内視鏡１１は人体に対して停止し、かつ人体が動いている可能性がある。したがって、無駄な撮像を抑制するために第３の指示情報は“Ｍ”に設定される。現在の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｈ／Ｍ”であり、かつ過去の第１の指示情報および第２の指示情報が“Ｈ／Ｍ”である場合、第３の指示情報は、前回設定された値に維持される。

　図１４は、カプセル内視鏡１１の動作を示している。図１４において、第３の指示情報の状態と、カウント値と、撮像同期信号の波形とが示されている。撮像同期信号に関して、図１４の縦方向は電圧を示している。図１４の右方向に時間が進む。図１４において、第１の指示情報および第２の指示情報は省略されている。

　カウント値は、基準値から増加する。カウント値が第１の所定値以上になったとき、信号生成部１０４は、撮像同期信号を生成する。カウント値は、情報生成部１０３による第３の指示情報の生成と同期して増加する。情報生成部１０３による第３の指示情報の生成と同期して、第３の指示情報に応じた値がカウント値に加算される。基準値は、第１の所定値と異なる第２の所定値である。

　カウンタ１０７は、第３の指示情報に応じた値をカウントすることによりカウント値を生成する。カウンタ１０７は、第１の時間Ｔ１ごとにカウント値を生成する。第３の指示情報が“Ｈ”である場合、カウント値に３が加算される。第３の指示情報が“Ｍ”である場合、カウント値に１が加算される。第３の指示情報が“Ｌ”である場合、カウント値に０が加算される。カウント値が第１の所定値以上になったとき、カウント値は基準値に変更される。基準値は０である。第１の所定値は３である。

　信号生成部１０４がカウント値を参照する周期は、一定である。信号生成部１０４は、第１の時間Ｔ１の間隔でカウント値を参照する。信号生成部１０４は、カウント値に基づく撮像同期信号を生成する。カウント値が第１の所定値以上である場合、信号生成部１０４は撮像同期信号を生成する。

　タイミングｔ６０１において、第３の指示情報は“Ｌ”である。タイミングｔ６０１において、０がカウント値に加算される。このとき、カウント値は、０である。このとき、カウント値は、第１の所定値である３未満である。このため、タイミングｔ６０１において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ６０２において、第３の指示情報は“Ｍ”である。タイミングｔ６０２において、１がカウント値に加算されることにより、カウント値は、１に変更される。このとき、カウント値は、第１の所定値である３未満である。このため、タイミングｔ６０２において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ６０３において、第３の指示情報は“Ｌ”である。タイミングｔ６０３において、０がカウント値に加算される。このとき、カウント値は、１である。このとき、カウント値は、第１の所定値である３未満である。このため、タイミングｔ６０３において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ６０４において、第３の指示情報は“Ｈ”である。タイミングｔ６０４において、３がカウント値に加算されることにより、カウント値は、４に変更される。このとき、カウント値は、第１の所定値である３以上である。このため、タイミングｔ６０４において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。タイミングｔ６０４において、カウント値は、基準値である０に変更される。

　タイミングｔ６０５およびタイミングｔ６０６において、第３の指示情報は“Ｍ”である。タイミングｔ６０５およびタイミングｔ６０６において、１がカウント値に加算される。タイミングｔ６０５においてカウント値は１に変更され、かつタイミングｔ６０６においてカウント値は２に変更される。タイミングｔ６０５およびタイミングｔ６０６において、カウント値は、第１の所定値である３未満である。このため、タイミングｔ６０５およびタイミングｔ６０６において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ６０７、タイミングｔ６０８、およびタイミングｔ６０９において、第３の指示情報は“Ｌ”である。タイミングｔ６０７、タイミングｔ６０８、およびタイミングｔ６０９において、０がカウント値に加算される。このとき、カウント値は、２である。このとき、カウント値は、第１の所定値である３未満である。このため、タイミングｔ６０７、タイミングｔ６０８、およびタイミングｔ６０９において、撮像同期信号は無効である。

　タイミングｔ６１０において、第３の指示情報は“Ｍ”である。タイミングｔ６１０において、１がカウント値に加算されることにより、カウント値は、３に変更される。このとき、カウント値は、第１の所定値である３以上である。このため、タイミングｔ６１０において、信号生成部１０４は、有効な撮像同期信号を生成する。タイミングｔ６１０において、カウント値は、基準値である０に変更される。

　タイミングｔ６１１からタイミングｔ６１６までの期間における動作の詳細な説明を省略する。タイミングｔ６１２およびタイミングｔ６１３において、撮像同期信号は有効である。タイミングｔ６１１、タイミングｔ６１４、タイミングｔ６１５、およびタイミングｔ６１６において、撮像同期信号は無効である。

　第３の指示情報の各状態に応じてカウント値に加算される値は、上記の値に限らない。基準値および所定値は、上記の値に限らない。

　情報生成部１０３による第３の指示情報の生成と同期して、第３の指示情報に応じた値がカウント値から減算されてもよい。この場合、カウント値が第１の所定値以下になったとき、信号生成部１０４は、撮像同期信号を生成する。

　第１の実施形態の変形例において、第３の指示情報から撮像同期信号を生成する方法は、上記の方法に限らない。第１の実施形態の変形例において、第１の指示情報と第２の指示情報との少なくとも１つは、３つ以上の値のいずれか１つを示せばよい。第３の指示情報は、３つ以上の値のいずれか１つを示せばよい。

　第１の実施形態の変形例において、指示情報の状態数が増えることにより、カプセル内視鏡１１の動きに対してより忠実な撮像同期信号が生成される。

　（第２の実施形態）
　図１５は、本発明の第２の実施形態のカプセル内視鏡システム１の構成を示している。図１５に示すように、カプセル内視鏡システム１は、カプセル内視鏡１２と、無線通信装置２０とを有する。

　カプセル内視鏡１２の構成について、図１に示すカプセル内視鏡１０の構成と異なる点を説明する。カプセル内視鏡１２は、第２の解析部１０２を有していない。カプセル内視鏡１２は、無線通信装置２０と無線通信を行う第１の通信部１０８を有する。第１の通信部１０８は、無線通信回路（無線通信機）である。第１の通信部１０８は、第２のデータである画像を無線通信装置２０に送信する。第１の通信部１０８は、第２の指示情報を無線通信装置２０から受信する。第１の通信部１０８は、第２の指示情報を情報生成部１０３に出力する。上記以外の点については、カプセル内視鏡１２の構成は、カプセル内視鏡１０の構成と同様である。

　無線通信装置２０は、第２の通信部２００と、第２の解析部２０１とを有する。第２の通信部２００は、無線通信回路（無線通信機）である。第２の通信部２００は、カプセル内視鏡１２と無線通信を行う。第２の通信部２００は、第２のデータである画像をカプセル内視鏡１２から受信する。第２の通信部２００は、画像を第２の解析部２０１に出力する。第２の通信部２００は、第２の指示情報をカプセル内視鏡１２に送信する。

　第２の解析部２０１（第２のアナライザ）は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。第２の解析部２０１は、第１の実施形態における第２の解析部１０２と同様の処理を行う。第２の解析部２０１は、第２のデータを解析し、かつ解析結果を示す第２の指示情報を生成する。第２の解析部２０１は、第２の指示情報を第２の通信部２００に出力する。

　情報生成部１０３と信号生成部１０４との動作は、第１の実施形態における動作と同様である。カプセル内視鏡１２は、図１２に示すカウンタ１０７を有してもよい。

　第２の実施形態のカプセル内視鏡１２において、情報生成部１０３は、第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成し、かつ信号生成部１０４は、第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する。これによって、カプセル内視鏡１２は、カプセル内視鏡１２が有する２つのセンサ、すなわちセンサ１００および撮像部１０５で取得されたデータに基づいて撮像タイミングを高精度に決定することができる。

　（第２の実施形態の変形例）
　図１６は、本発明の第２の実施形態の変形例のカプセル内視鏡システム２の構成を示している。図１６に示すように、カプセル内視鏡システム２は、カプセル内視鏡１３と、無線通信装置２１とを有する。

　カプセル内視鏡１３の構成について、図１に示すカプセル内視鏡１０の構成と異なる点を説明する。カプセル内視鏡１３は、第１の解析部１０１を有していない。カプセル内視鏡１３は、無線通信装置２１と無線通信を行う第１の通信部１０８を有する。第１の通信部１０８は、第１のデータを無線通信装置２１に送信する。第１の通信部１０８は、第１の指示情報を無線通信装置２１から受信する。第１の通信部１０８は、第１の指示情報を情報生成部１０３に出力する。上記以外の点については、カプセル内視鏡１３の構成は、カプセル内視鏡１０の構成と同様である。

　無線通信装置２１の構成について、図１５に示す無線通信装置２０の構成と異なる点を説明する。無線通信装置２１は、図１５に示す第２の解析部２０１に代えて第１の解析部２０２を有する。第２の通信部２００は、第１のデータをカプセル内視鏡１３から受信する。第２の通信部２００は、第１のデータを第１の解析部２０２に出力する。第２の通信部２００は、第２の指示情報をカプセル内視鏡１３に送信する。

　第１の解析部２０２（第１のアナライザ）は、１つまたは複数のプロセッサで構成されている。第１の解析部２０２は、第１の実施形態における第１の解析部１０１と同様の処理を行う。第１の解析部２０２は、第１のデータを解析し、かつ解析結果を示す第１の指示情報を生成する。第１の解析部２０２は、第１の指示情報を第２の通信部２００に出力する。上記以外の点については、無線通信装置２１の構成は、無線通信装置２０の構成と同様である。

　情報生成部１０３と信号生成部１０４との動作は、第１の実施形態における動作と同様である。カプセル内視鏡１３は、図１２に示すカウンタ１０７を有してもよい。

　カプセル内視鏡１３が第２の解析部１０２を有さず、かつ無線通信装置２１が第２の解析部２０１をさらに有してもよい。この場合、第１の通信部１０８は、第１のデータおよび画像を無線通信装置２１に送信する。第１の通信部１０８は、第１の指示情報および第２の指示情報を無線通信装置２１から受信する。第２の通信部２００は、第１のデータおよび画像をカプセル内視鏡１３から受信する。第２の通信部２００は、第１の指示情報および第２の指示情報をカプセル内視鏡１３に送信する。

　本発明の各実施形態において、現在の第１および第２の指示情報のいずれか１つと、過去の第１から第３の指示情報の少なくとも２つとに基づいて第３の指示情報が生成されてもよい。現在の指示情報と過去の指示情報とに対応する第３の指示情報の状態は、各実施形態に示す例に限らない。想定される動作等に応じて、生成される第３の指示情報の状態は自由に変更できる。第３の指示情報の生成の際に参照される指示情報が生成された過去の時点は、第３の指示情報が生成される予定の時点から第１の時間よりも長い時間だけ前の時点であってもよい。

　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。

　本発明の各実施形態によれば、カプセル内視鏡は、カプセル内視鏡が有するセンサで取得されたデータに基づいて撮像タイミングを高精度に決定することができる。

　１，２　カプセル内視鏡システム
　１０，１１，１２，１３　カプセル内視鏡
　２０，２１　無線通信装置
　１００　センサ
　１０１，２０２　第１の解析部
　１０２，２０１　第２の解析部
　１０３　情報生成部
　１０４　信号生成部
　１０５　撮像部
　１０６　メモリ
　１０７　カウンタ
　１０８　第１の通信部
　２００　第２の通信部

Claims

　第１のデータを生成する第１のセンサと、
　前記第１のデータと異なる第２のデータを生成する第２のセンサと、
　第１の指示情報および第２の指示情報に基づいて第３の指示情報を生成し、前記第１の指示情報は、前記第１のデータを解析した結果であり、前記第２の指示情報は、前記第２のデータを解析した結果である情報生成部と、
　前記第３の指示情報に基づいて撮像同期信号を生成する信号生成部と、
　前記撮像同期信号に基づいて撮像を行い、かつ画像を取得する撮像部と、
　を有し、
　前記第１の指示情報の更新間隔は前記第２の指示情報の更新間隔以下であり、
　前記情報生成部は、少なくとも３つの指示情報の組み合わせに基づいて前記第３の指示情報を生成し、
　前記少なくとも３つの前記指示情報は、第１の時点における前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つを含み、かつ第２の時点における前記第１の指示情報と前記第２の指示情報と前記第３の指示情報との少なくとも１つを含み、前記第２の時点は、前記第１の時点よりも前である
　カプセル内視鏡。
　前記第２のセンサは前記撮像部であり、前記第２のデータは前記画像である
　請求項１に記載のカプセル内視鏡。
　前記情報生成部は、前記第２の指示情報の生成が行われるまで、前記第１の指示情報にかかわらず前記第３の指示情報を維持する
　請求項１または請求項２に記載のカプセル内視鏡。
　前記情報生成部は、状態情報に基づいて前記第３の指示情報を生成し、
　前記状態情報において、前記第１の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第２の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第３の指示情報とが関連付けられ、
　前記状態情報において、撮像頻度が相対的に低くなる前記第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に高くなる前記第３の指示情報の数よりも多い
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のカプセル内視鏡。
　前記情報生成部は、状態情報に基づいて前記第３の指示情報を生成し、
　前記状態情報において、前記第１の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第２の時点における前記第１の指示情報および前記第２の指示情報と、前記第３の指示情報とが関連付けられ、
　前記状態情報において、撮像頻度が相対的に高くなる前記第３の指示情報の数は、撮像頻度が相対的に低くなる前記第３の指示情報の数よりも多い
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のカプセル内視鏡。
　前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つは、３つ以上の値のいずれか１つを示し、前記第３の指示情報は、３つ以上の値のいずれか１つを示す
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のカプセル内視鏡。
　カウント値が基準値から増加または減少するカウンタをさらに有し、
　前記第１の指示情報が更新される毎に前記第３の指示情報に基づいて前記カウント値が算出され、
　前記撮像同期信号が生成されたとき、前記カウント値は前記基準値になり、
　前記カウント値が前記基準値から増加することにより前記カウント値が所定値以上になったとき、または前記カウント値が前記基準値から減少することにより前記カウント値が前記所定値以下になったとき、前記信号生成部は前記撮像同期信号を生成する
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のカプセル内視鏡。
　無線通信装置と無線通信を行う通信部をさらに有し、
　前記通信部は、前記第１のデータと前記第２のデータとの少なくとも１つを前記無線通信装置に送信し、
　前記通信部は、前記第１の指示情報と前記第２の指示情報との少なくとも１つを前記無線通信装置から受信する
　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のカプセル内視鏡。