WO2017115893A1 - 전자 의수 - Google Patents

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WO2017115893A1
WO2017115893A1 PCT/KR2015/014554 KR2015014554W WO2017115893A1 WO 2017115893 A1 WO2017115893 A1 WO 2017115893A1 KR 2015014554 W KR2015014554 W KR 2015014554W WO 2017115893 A1 WO2017115893 A1 WO 2017115893A1
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tendon
power unit
support member
switch unit
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이상호
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만드로 주식회사
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    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid

Definitions

  • the present invention relates to an electronic number. More specifically, the present invention relates to an electronic prosthesis that provides a predetermined gripping force, controls unnecessary driving to minimize power loss, and can be easily and easily implemented at a low price.
  • Electronic prosthesis which replaces the hand or leg of the amputated patient, implements joint motion by using a motor or joint motion by using a string, depending on the type.
  • joint motion using a motor since each motor is provided with a motor, a considerable power is required, and a lot of problems arise, such as burdening the wearer's physical fitness because the weight of the electronic hand itself is high.
  • manufacturing costs increase and maintenance, maintenance, and management are not easy.
  • the manufacturing cost is cheaper than the electronic prosthesis using a motor alone, but there is a problem that each finger is difficult to control individually.
  • a predetermined power value may be stored in advance in a motor or the like to detect a joint motion limit value, and then the joint motion may be further implemented by a predetermined power to implement a predetermined gripping force.
  • a predetermined power value may be stored in advance in a motor or the like to detect a joint motion limit value, and then the joint motion may be further implemented by a predetermined power to implement a predetermined gripping force.
  • Republic of Korea Utility Model Registration No. 20-0238152 (priority literature) is about the number of artificial functions, it is characterized by providing a prosthesis that implements a variety of joints, such as the actual human joints.
  • a prosthesis that implements a variety of joints, such as the actual human joints.
  • the gripping of the object is not carried out delicately, and the safety falls.
  • each finger has a different circumference, but all the fingers are jointly moved by a single power unit, and thus, the target object is unsafely gripped because it is not detected. There is this.
  • the prior document does not have a configuration that can implement a predetermined gripping force when gripping the object, so that the joint motion is stopped at the moment of touching the circumferential surface of the object, so that the object cannot be firmly gripped.
  • the power loss occurs due to unnecessary operation, which is not easy to maintain, maintain and manage because the probability of error or failure increases.
  • the technical problem of the present invention is to provide an easy to implement electronic prosthesis.
  • the technical problem of the present invention is to provide an electronic number of each finger is driven individually.
  • the technical problem of the present invention is to provide an electronic prosthesis that each finger is not excessively one-way or other-way joint movement.
  • the technical problem of the present invention is to provide an electronic prosthesis capable of minimizing unnecessary operation or power.
  • the technical problem of the present invention is to provide a prosthesis which can minimize the loss of power with wasted power.
  • the technical problem of the present invention is to provide a prosthesis capable of holding a target object firmly by implementing a predetermined gripping force.
  • the present invention includes a gripping means including a plurality of finger groups provided with a power unit, and a control means for operating the power unit, and the power unit jointly grips the gripping means in one direction.
  • An electronic prosthesis is provided to perform or perform joint motions in the other direction.
  • each finger group is provided with a power unit and a switch unit for stopping the power unit, respectively, the target object can be firmly gripped, and further, the target object having a different circumference can be safely gripped.
  • the first switch unit stops the power unit by using the tension of the tendon unit, the first switch unit is easy to implement, and the first switch is physically stopped by the tendon unit, thereby facilitating maintenance and management.
  • the power unit is stopped by the second switch unit so that the finger group is not excessively articulated in one direction, which is the direction in which the finger is grasped, the power loss can be prevented and damage can be prevented. And easy to manage.
  • the second switch unit stops the power unit by using the tension of the tendon unit, the second switch unit is easy to implement, and the first switch is physically stopped by the tendon unit, thereby facilitating maintenance and management.
  • the support member presses the second switch unit when a stronger tension is generated than the restoring force of the spring part, the support member can implement a predetermined gripping force corresponding to the restoring force of the spring part, thereby holding the target object more firmly.
  • FIG. 1 is a view showing a holding means of the electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a finger group of an electronic prosthesis according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing that the holding means of the electronic prosthesis according to an embodiment of the present invention grips a target object having a different circumference.
  • FIG. 4 is a view showing that the finger group of the electronic prosthetic finger joint motion in one direction and the other direction according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a finger group of an electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing a finger group of an electronic prosthesis according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing the joint motion of the finger group of the electronic prosthetic according to the embodiment of the present invention.
  • FIG 8 to 10 is a view showing the body portion of the electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view illustrating joint movement of a finger group of an electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing the operation of the second switch unit of the electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating joint movement of finger groups of an electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a view showing the operation of the first switch unit of the electronic prosthetic according to the embodiment of the present invention.
  • 15 is a view showing a fastening relationship between the holding means of the electronic braces and the wearing means according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a view showing a control means of the electronic prosthetic according to an embodiment of the present invention.
  • a wearing means worn on the affected part a holding means fastened to the wearing means and comprising a plurality of finger groups and control means provided on the wearing means or holding means to control the power unit, finger group Are each provided with a power unit, the finger group is articulated in one direction through the power unit to grab or joint motion in the other direction to perform the stretching operation, the finger group is sequentially provided in the body portion, one end of the body portion is provided with the power unit
  • the first node, the second node and the third node and the third node, the body portion, the first node, the first node, the second node and the third node jointly fastened in order to articulate a predetermined angle joint in one direction, one end is connected to Tendon portion, the body portion, the other end of which is wound around and is connected to the third node through the body portion, the first node, the second node, and the third node sequentially A tendon that is formed in the first node, the second node and the third node and
  • Restoring strings connected to the third node and having a predetermined restoring force including a restoring line through which the restoring line passes through the restoring line formed at the first, second, and third nodes, and the tendon is based on the joint part. It is formed to be eccentric in one direction, the restoring line is formed to be eccentric in the other direction relative to the joint portion, the body portion includes a first switch in contact with the tendon portion, tendons generated through a predetermined restoring force of the restoring string portion The first switch part is pressed by the tension of the part, the length of the tendon part is provided longer than the length of the tendon to remove the tension due to the unwinding of the power part, and the first switch part is decompressed when the tension is removed.
  • the body part is provided in the support member for reversing the direction of the tendon portion by extending the tendon portion, guide grooves formed along the direction in which the tendon portion is generated and the support member is fastened and moved to one end of the guide groove
  • One end is connected to the second switch portion and the supporting member pressed by the movement of the member, and the other end provides an electronic prosthesis further comprising a spring portion connected to the other end of the guide groove.
  • the electronic prosthesis according to an embodiment of the present invention is a fastening means which is fastened to the wearing means 2 and the wearing means 2 worn on the affected part and can hold the target object 4.
  • the holding means 1 may include a plurality of finger groups 10.
  • the finger group 10 is provided with a power unit 400 to drive each finger group 10 individually.
  • the finger group 10 may be gripped by the joint (rotation) movement in one direction (a) through the power unit 400 or may be performed by the joint movement in the other direction (b). More specifically, in the finger group 10, when the power unit 400 operates to wind the tendon part 500, the finger group 10 is articulated in one direction a to move the finger group 10. When the power unit 400 is operated to unwind (b ⁇ ) the tendon portion 500, the finger group 10 is articulated in the other direction (b) to place the gripped target object 4. Can be.
  • the holding means 1 includes a plurality of finger groups 10, and each finger group 10 may be operated separately because each finger group 10 includes a power unit 400.
  • each finger group 10 since each finger group 10 is driven individually, even if one finger is broken or malfunctions, the finger group 10 can be continuously used.
  • each finger group 10 since each finger group 10 is driven individually, it is possible to implement a stronger grip force.
  • each finger group 10 since each finger group 10 is driven individually, it is possible to grip the target object 4 of various shapes or shapes more safely. More specifically, when a plurality of fingers are driven using one power unit 400, when the target object 4 has a different upper and lower circumference, one finger group 10 grips and stops a portion having a large circumference.
  • the target object 4 cannot be gripped evenly, resulting in poor safety.
  • the power unit 400 is provided and driven in each finger group 10 as in the present invention, the finger group 10 gripping a large circumferential surface is stopped, but the remaining finger group 10 remains until the gripping limit point. Since the joint motion is carried out, the target object 4 can be gripped more safely and firmly.
  • the holding means 1 may include five finger groups 10.
  • one finger group 10 of the five finger groups 10 may be the thumb group 11.
  • the thumb group 11 may be provided at a different angle from the four finger groups 10 except for the thumb group 11, and the thumb group 11 is provided at a different angle from the rest of the finger group 10.
  • the ends may be arranged to abut each other. That is, the thumb group 11 and the remaining four finger groups 10 of the five finger groups 10 may be disposed to contact each other to grip the target object 4. Specifically, since the thumb group 11 grips the object 4 at different angles, the object object 4 can be gripped more securely and firmly.
  • the five finger groups 10 may be the thumb group 11, the index finger group 12, the middle finger group, the ring finger group 14, and the pinky finger group 15, respectively.
  • the thumb group 11 may be a first joint part 310 in which a first joint part 310 positioned between the first node 210 and the body part 100 is a two-stage joint.
  • the two-stage joint is a configuration that can change the angle of the thumb group 11 according to the user's needs, it can be temporarily fixed using a magnet or the like.
  • the finger group 10 includes a power unit 400, a body part 100 provided with the power part 400, and a first node sequentially fastened to one end of the body part 100 ( 210, a node part 200 including a second node 220 and a third node 230, a body part 100, a first node 210, a second node 220, and a third node 230.
  • the finger group 10 may be arranged in a set of five to have a human hand shape.
  • the body portion 100 forms a palm shape by combining five pieces. Therefore, the body portion 100 may be provided in a position, size and shape corresponding to the hand bones. 5 to 7, the body portion 100 is provided with a power unit 400.
  • the power unit 400 may be a motor.
  • the power unit 400 may be provided as a motor including a plurality of gears.
  • the power unit 400 may include a plurality of gears having different gear ratios, and thus may be motors having higher safety. Power unit 400 is the tendon 500 is connected is wound (a ⁇ ).
  • the power unit 400 is rotated together with the power unit 400 by fastening the winding portion 410 having a groove-shaped groove formed so that the tendon portion 500 can be easily wound (a ⁇ ) or unwound (b ⁇ ).
  • winding (a ⁇ ) ( ⁇ ) means rolling
  • winding (b ⁇ ) ( ⁇ ⁇ ) means that the rolled up is released.
  • the Body portion 100 is provided with a node portion 200 at one end.
  • the node part 200 includes a first node 210, a second node 220, and a third node 230 that are sequentially fastened to one end of the body part 100.
  • the first node 210, the second node 220 and the third node 230 is a configuration corresponding to each finger node.
  • the first node 210 may correspond to the hand node bone of the finger
  • the second node 220 may correspond to the middle node bone
  • the third node 230 may correspond to the end node bone.
  • the body part 100, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are fastened through the joint part 300, respectively.
  • the joint part 300 may move the first node 210, the second node 220, and the third node 230 by a predetermined angle joint (rotation).
  • the joint part 300 may connect the first node 210, the second node 220, and the third node 230 to each other and jointly move a predetermined angle in one direction a.
  • the joint part 300 includes a first joint part 310 for fastening the body part 100 and the first node 210, and a second joint part for connecting the first node 210 and the second node 220. 320 and a third joint portion 330 connecting the second node 220 and the third node 230.
  • the first node 210 and the second node 220 will be described as an example.
  • the first node 210 or the second node 220 may be provided as a female or a male, and may be coupled to each other.
  • the male or male can be articulated by fastening through bolts, pins and hinges, and the like.
  • the joint part 300 may have a jaw part 250 formed at one side such that the joint part 300 can be articulated only within a predetermined angle such as a human hand.
  • each of the joints deviates from an imaginary extension line of one end of the body part 100 and is excessively in the other direction (b) joint.
  • the jaw portion 250 may be formed to physically block the joint motion of the first node 210, the second node 220, and the third node 230 so as not to be exercised. Accordingly, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are jointed (rotated) in one direction (a) and the other direction (b), but are jointed in the other direction (b). Due to the jaw portion 250, the body portion 100 is not articulated beyond the virtual extension of one end.
  • the virtual extension line of one end of the body portion 100 is an extension line in which the body portion 100, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are positioned on one straight line. It is called.
  • the range of joint motion is not necessarily limited to the virtual extension line, and the jaw 250 may be adjusted and used according to the manufacturer or the user.
  • one end of the tendon portion 500 is connected to the power unit 400 to be wound (a ⁇ ) or unrolled (b ⁇ ).
  • the tendon part 500 joints the finger group 10 by winding (a ⁇ ) or unwinding (b ⁇ ) through the rotational motion of the power unit 400.
  • the tendon part 500 has one end connected to the power unit 400 to be wound (a ⁇ ) to jointly move the finger group 10 in one direction (a), and to unwind (b ⁇ ) the finger group ( 10) joint movement in the other direction (b).
  • Tendon 500 is one end is connected to the power unit 400, the other end is sequentially passed through the body portion 100, the first node 210, the second node 220 and the third node 230 It is connected to the third node 230.
  • the body portion 100, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are formed with a tendon 501 through which the tendon part 500 passes, and with a tendon ( The tendon portion 500 passes along the 501 so that one end and the other end are connected to the power unit 400 and the third node 230, respectively.
  • the tendon 501 and the tendon part 500 are formed so as to be eccentric in one direction (a), which is a direction in which the finger group 10 is articulated and grabbed based on the joint part 300.
  • the finger group 10 is articulated based on the first joint 310, the second joint 320, and the third joint 330.
  • the power unit 400 winds up the tendon portion 500 (a ⁇ ). ),
  • the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are articulated in one direction (a).
  • Restoration band 550 is a configuration for restoring by joint movement of the finger group 10 jointed in one direction (a) in the other direction (b).
  • Restoration line 550 is one end is connected to the body portion 100, the other end is sequentially passed through the first node 210, the second node 220 and the third node 230, the third node 230 Is connected to.
  • Restoration strip 550 has a predetermined restoring force.
  • Restoration line 550 is one restoration line to be connected to the third section 230 through the first section 210, the second section 220 and the third section 230 sequentially from the body portion 100 550 may be provided, but restoration lines 550 are provided in the first joint part 310, the second joint part 320, and the third joint part 330, respectively, to restore each joint part 300. Can be.
  • the body portion 100, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are formed with a restoration line 551 through which the restoration line portion 550 passes, and a restoration line.
  • Restore line 550 is passed along the furnace 551, one end and the other end is connected to the body portion 100 and the third node 230, respectively.
  • the restoration line 551 and the restoration line 550 are formed to be eccentric in the other direction b, which is a direction in which the finger group 10 is articulated and extended based on the joint portion 300. More specifically, the restoring line 551 and the restoring line 550 are jointed with the finger group 10 based on the first joint part 310, the second joint part 320, and the third joint part 330.
  • the restoring line part 550 and the restoring line 551 are formed so as to be eccentric in the other direction (b) with respect to the joint part 300, and the finger jointed in one direction (a) due to the tendon part 500.
  • the group 10 is restored by articulating in the other direction (b).
  • the restoring strip 550 since the restoring strip 550 has a predetermined restoring force, the first node 210, the second node 220, and the third node 230 are respectively used in the other directions b by using the predetermined restoring force. Make joint movement.
  • the tendon part 500 wound up (a ⁇ ) of the power unit 400 should be unrolled (b ⁇ ). It is natural to do it.
  • the eccentricity ( ⁇ ⁇ ) means to be arranged to one side relative to the starting point.
  • the body portion 100 is the power unit 400 through the tension of the tendon portion 500 generated due to the winding (a ⁇ ) or unwinding (b ⁇ ) of the tendon portion 500.
  • One or more switch unit for stopping the may be further provided. In detail, one of stopping the power unit 400 by using the tension of the tendon portion 500 generated through the winding (a ⁇ ) or unwinding (b ⁇ ) of the tendon portion 500 and the restoring force of the restoration tendon portion 550.
  • the switch unit may be further provided.
  • the body part 100 may be provided with a first switch part 600 which can stop the finger group 10 from excessively moving in the other direction b.
  • the first switch unit 600 is provided at a position in contact with the tendon portion 500.
  • the first switch unit 600 is provided in contact with the tendon part 500, and the tendon part due to a predetermined restoring force of the tendon part 500 of the power part 400 and a predetermined restoring force of the restoring tendon part 550.
  • the first switch unit 600 is pressed. Thereafter, when the power unit 400 is unwound (b ⁇ ) and the tension of the tendon unit 500 is removed, the first switch unit 600 is depressurized.
  • the first switch unit 600 When the first switch unit 600 is depressurized by removing the tension of the tendon unit 500, the first switch unit 600 stops the power unit 400.
  • the first switch unit 600 physically stops or stops the power unit 400 through an electrical signal. Specifically, due to the predetermined restoring force of the winding (a ⁇ ) and the restoring string portion 550 of the power unit 400, the tendon portion 500 is tensioned.
  • the tension of the tendon part 500 is moved to the maximum joint range in which the power part 400 is unwound (b ⁇ )
  • the finger group 10 is articulated in the other direction (b) and the jaw part 250 is formed,
  • the restoring force of the restoring string part 550 is removed. At this time, the tension of the tendon part 500 is removed as the power unit 400 is unrolled.
  • the tendon portion 500 is provided longer than the tendon 501.
  • the tendon portion 500 is provided longer than the tendon 501, where the reference length of the tendon 501 refers to the length when the finger group 10 is articulated to have the longest length.
  • the tendon 501 is the maximum from the power unit 400 to which the tendon part 500 is connected to the third node 230 when the finger group 10 is articulated in the other direction (b). Refers to the distance. That is, when the finger group 10 is moved to the maximum joint movement range in the other direction b and refers to the length when the finger group 10 is stopped by the jaw portion 250.
  • the first switch unit 600 may be provided as a button type switch.
  • the first switch unit 600 may be provided as a limit switch.
  • the body part 100 may stop the finger group 10 from excessively moving in one direction a and may provide a predetermined gripping force to the finger group 10.
  • the support member 700 may include a guide groove 750, a second switch part 650, and a spring part 760.
  • the support member 700 has the tendon portion 500 covered and reverses the direction in which the tendon portion 500 travels.
  • the support member 700 may be provided in a rod shape. Tendon 500 is one end is connected to the power unit 400 and the other end is passed through the tendon 501 formed at one end of the body portion 100 leads to the first node 210, the tendon 500 is When passing from the power unit 400 to one end of the body portion 100 is provided to be connected over the support member 700. Therefore, the support member 700 may be provided as a cylindrical support member 700 to minimize damage to the tendon portion 500.
  • the support member 700 may be fastened to the guide groove 750 to move along the guide groove 750.
  • Guide groove 750 may be formed along the longitudinal direction of the body portion (100). In detail, the guide groove 750 is formed in one end and the other end of the body part 100 to guide the support member 700. In more detail, the guide groove 750 is formed in one direction of the body portion 100 in which the tension of the tendon portion 500 occurs.
  • the support member 700 reverses the direction in which the tendon portion 500 travels, and the tendon portion 500 extends to receive the tension of the tendon portion 500.
  • the support member 700 is fastened to the spring portion 760 having a predetermined restoring force in order to provide a predetermined holding force.
  • the support member 700 presses the second switch unit 650.
  • the support member 700 has a variety of functions, but the support member 700 has a first rod 710 and a spring portion 760 on which the support member 700 is stretched for smooth operation. It may include a second rod 720 and a connecting member connecting the first rod 710 and the second rod 720 and pressurizing the second switch unit 650.
  • the second switch unit 650 is provided to block the finger group 10 from excessively articulating in one direction (a).
  • the second switch unit 650 is provided at one end of the guide groove 750.
  • the second switch unit 650 is provided at one end of the guide groove 750 and is pressed by the support member 700 which is moved along the guide groove 750.
  • Body portion 100 may be provided with a spring portion 760 to give a predetermined gripping force to the finger group (10).
  • One end of the spring portion 760 is fastened to the support member 700 and the other end is fastened to the other end of the guide groove 750.
  • one end of the spring portion 760 is fastened to the support member 700 and the other end is fastened to the body portion 100 of the other end of the guide groove 750, thereby supporting the support member 700 in the other end of the guide groove 750. Allow you to stay at.
  • the spring portion 760 has a predetermined restoring force.
  • the spring portion 760 is jointed by the finger group 10 in one direction (a) due to the winding (a ⁇ ) of the tendon portion 500 of the power unit 400 tendon portion 500 is generated at the same time It has a restoring force greater than the tension of the finger group 10, the finger group 10 is held so that the restoring force is less than when the tension of the tendon portion 500 is no longer articulated in one direction (a) do. More specifically, due to the winding (a ⁇ ) of the tendon portion 500 of the power unit 400, the finger group 10 articulates in one direction (a), and the finger group 10 moves the target object (4). When the grip is no longer articulated, the tension of the tendon part 500 becomes stronger due to the winding (a ⁇ ) of the power part 400.
  • the tension of the tendon part 500 is greater than the restoring force of the spring part 760.
  • the support member 700 fastened to the spring part 760 is moved in one direction a along the guide groove 750 by the tension of the tendon part 500 to press the second switch part 650. That is, the spring part 760 supports the tendon part 500 when the tension of the tendon part 500 generated by the winding (a ⁇ ) of the power part 400 is greater than the spring force of the spring part 760.
  • the member 700 is moved to the switch unit along the guide groove 750 to press the second switch unit 650, the second switch unit 650 is pressed by the support member 700 to move the power unit 400. Stop it.
  • the electronic prosthesis according to an embodiment of the present invention has an example in which both the first switch unit and the second switch unit are provided, as another embodiment, only one of the first switch unit and the second switch unit may be used. It also belongs to the present invention.
  • the body portion 100 may be partitioned to form two layers.
  • the body part 100 may be partitioned into an upper layer 110 and a lower layer 120 to efficiently utilize a narrow space.
  • the lower layer 120 of the body portion 100 may be provided with a power unit 400
  • the upper layer 110 may be provided with a switch unit, the first switch unit 600 or the second switch unit 650.
  • the tendon part 500 connected to the power unit 400 may be moved to the upper layer 110, and the roller part 130 may be further provided to allow the moved tendon part 500 to face the support member 700. have.
  • control means 3 operates the power unit 400 according to a user input as a means for operating the power unit 400.
  • control means 3 may be electrically connected to the power unit 400.
  • the control means 3 may be an EMG sensor 900 that detects the current of the muscle.
  • the holding means 1 is a coupling for fastening and fixing each body portion 100 of the five finger groups 10 to each other and connecting the holding means 1 with the wearing means 2. It may include a portion 800.
  • the wearing means 2 may be provided as a socket portion worn on the affected part.
  • the socket portion is fixed by forming a predetermined groove and inserting it into the affected part of the patient.
  • One end of the wearing means 2 is fastened to the holding means 1.
  • the wearing means 2 and the coupling part 800 may be fastened through a plurality of magnets or electromagnets. In detail, one end of the wearing means 2 and the coupling portion 800 may be fastened through a magnet. In more detail, the wearing means 2 and the coupling part 800 may be coupled through a magnet part in which S poles and N poles are alternately arranged in sequence.
  • the magnet part includes a first magnet part 810 formed in the wearing means 2 and a second magnet part 820 formed in the coupling part 800. In detail, the first magnet part 810 and the second magnet part 820 are sequentially arranged alternately with the S pole and the N pole.
  • first magnet part 810 and the second magnet part 820 are sequentially arranged in the S pole and the N pole, it may be arranged in a circular shape. More specifically, the first magnet part 810 is arranged so that the first S pole 812 and the first N pole 811 are crossed, and the second magnet part 820 is formed of the second S pole 822 and the first magnet part 810. 2 N poles 821 are arranged to intersect. The first magnet part 810 and the second magnet part 820 may be fastened at multiple angles because the S poles and the N poles are alternately arranged in sequence.
  • control means 4 object
  • body 110 upper layer
  • node part 210 first node
  • first joint portion 320 second joint portion
  • first bar 720 second bar

Abstract

본 발명은 전자 의수에 관한 것으로서, 손가락 그룹을 관절 운동 시키는 동력부, 힘줄부 및 복원줄부를 포함하고, 손가락 그룹의 관절 운동으로 인해 발생하는 힘줄부의 장력을 이용하여 동력부의 불필요한 작동을 차단할 수 있으며, 스프링부 및 힘줄부의 장력을 이용하여 실제 사람의 파지력과 유사한 파지력을 물리적 구성을 통해 구현하며, 구성을 간소화하여 구현이 용이하고 제조 단가가 저렴한 전자 의수에 관한 것이다.

Description

[규칙 제26조에 의한 보정 10.03.2016]　전자 의수
본 발명은 전자 의수에 관한 것이다. 보다 자세하게는 소정의 파지력을 제공하고, 불필요한 구동을 제어하여 동력 손실을 최소화하며, 저렴한 가격으로 손쉽고 용이하게 구현할 수 있는 전자 의수에 관한 것이다.
절단환자의 손 또는 다리 등을 대체하는 전자 의수는 종류에 따라 모터를 이용해 관절 운동을 구현하거나, 끈 등을 이용해 관절 운동을 구현한다. 모터를 이용해 관절 운동을 구현하는 경우 각 관절마다 모터가 구비되기 때문에 상당한 전력을 요하게 되고, 전자 의수 자체의 무게가 많이 나가기 때문에 착용자의 체력에 부담을 주는 등 다양한 문제점이 발생한다. 특히, 각 관절을 모터로 구현하고 이를 소프트웨어를 통해 제어하기 때문에 제조 단가가 높아지고 유지, 보수 및 관리가 용이하지 못하다는 단점이 있다. 끈 등을 이용해 관절 운동을 구현하는 전자 의수의 경우 모터만을 이용한 전자 의수보다 제조 단가가 저렴한 편이지만, 각 손가락이 개별적으로 제어하기 힘들다는 문제점이 있고, 각 관절이 개별 구동을 하지 않고 일체 구동을 하기 때문에 대상 물체를 파지하는데 있어 파지력 구현이 용이하지 않아 안정성이 높지 않다는 문제점이 있다. 특히, 전자의수는 대상 물체를 파지한 뒤, 실제 사람의 손과 같이 소정의 파지력을 구현하지 못하는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 모터 등에 소정의 동력 값을 미리 저장하여 관절 운동 한곗값을 감지 한 뒤, 소정의 동력만큼 더 관절 운동을 시켜 소정의 파지력을 구현할 수 있지만, 이는 센서와 미리 저장된 소정의 동력 값이 필수적으로 선행 입력되어야 한다는 문제점이 있고, 상황 또는 대상 물체에 따라 다양한 파지력을 구현하기 힘들다는 문제점이 있다.
대한민국 등록실용신안 제20-0238152호(선행문헌)는 인공기능의수에 대한 것으로서, 실제 사람의 관절과 같이 다양한 관절을 구현한 의수를 제공한다는 특징이 있다. 다만, 선행문헌의 경우 하나의 동력부를 통해 모든 손가락이 관절 운동 되기 때문에 대상 물체를 파지함에 있어서 섬세하게 파지하지 못하고, 안전성이 떨어지는 문제점이 있다. 특히, 일례를 들면 둘레면이 상이한 대상 물체를 파지할 때 각 손가락이 파지 해야 하는 둘레가 상이한 반면, 하나의 동력부로 모든 손가락을 관절 운동시키기 때문에 이를 감지하지 못해 불안전하게 대상 물체를 파지하게 되는 문제점이 있다. 또한, 선행문헌은 대상을 파지할 때 소정의 파지력을 구현할 수 있는 구성이 존재하지 않아 대상의 둘레면에 닿는 순간 관절 운동이 정지되기 때문에 대상 물체를 견고하게 파지하지 못한다는 문제점이 있다. 또한, 관절 운동의 한계점에서 동력부를 정지시키는 구성이 별도로 존재하지 않기 때문에 불필요한 동작으로 인해 동력 손실이 발생하고, 이로 인해 오류 또는 고장이 발생할 확률이 높아지기 때문에 유지, 보수 및 관리가 용이하지 못하다.
[선행기술문헌] 대한민국 등록실용신안 제20-0238152호(2000.04.06. 공개)
본 발명의 기술적 과제는 구현이 용이한 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 개별적으로 구동되는 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
한편, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 과도하게 일 방향 또는 타 방향 관절 운동되지 않는 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
더 나아가, 본 발명의 기술적 과제는 불필요한 동작 또는 동력을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
더 나아가, 본 발명의 기술적 과제는 낭비되는 동력으로 전력의 손실을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
더 나아가, 본 발명의 기술적 과제는 소정의 파지력을 구현하여 대상 물체를 견고하게 파지할 수 있는 전자 의수를 제공하기 위한 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 동력부가 구비되는 손가락 그룹을 복수개 포함하는 파지수단 및 상기 동력부를 동작시키는 제어수단을 포함하고, 상기 동력부는 상기 파지수단을 일 방향으로 관절 운동시켜 잡는 동작을 수행하거나, 타 방향으로 관절 운동시켜 펴는 동작을 수행하는 전자 의수를 제공한다.
본 발명에 따르면 각 손가락 그룹은 동력부 및 동력부를 정지시키는 스위치부가 각각 구비되기 때문에 대상 물를 견고하게 파지하고, 더 나아가 둘레가 상이한 대상 물체를 안전하게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면 동력부는 제 1 스위치부에 의해 손가락 그룹이 펴지는 방향인 타 방향으로 과도하게 관절 운동되지 않도록 정지되기 때문에 동력 손실을 방지할 수 있고, 파손을 방지할 수 있어 유지 보수 및 관리가 용이하다.
한편, 본 발명에 따르면 제 1 스위치부는 힘줄부의 장력을 이용하여 동력부를 정지시키기 때문에 구현이 용이하고, 제 1 스위치는 힘줄부에 의해 물리적으로 정지되기 때문에 유지 보수 및 관리가 용이하다.
더 나아가, 본 발명에 따르면 동력부는 제 2 스위치부에 의해 손가락 그룹이 움켜잡는 방향인 일 방향으로 과도하게 관절 운동되지 않도록 정지되기 때문에 동력 손실을 방지할 수 있고, 파손을 방지할 수 있어 유지 보수 및 관리가 용이하다.
더 나아가, 본 발명에 따르면 제 2 스위치부는 힘줄부의 장력을 이용하여 동력부를 정지시키기 때문에 구현이 용이하고, 제 1 스위치는 힘줄부에 의해 물리적으로 정지되기 때문에 유지 보수 및 관리가 용이하다.
더 나아가, 지지부재는 스프링부의 복원력 보다 강한 장력이 발생하면 제 2 스위치부를 가압하기 때문에 스프링부의 복원력에 대응되는 소정의 파지력을 구현할 수 있어 보다 견고하게 대상 물체를 파지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단가 둘레가 상이한 대상 물체를 파지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향 및 타 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 절단도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹의 관절 운동을 나타낸 단면도이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 몸체부를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 2 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 타 방향으로 관절 운동 되는 것을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 1 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단과 착용수단의 체결관계를 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제어수단을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 환부에 착용되는 착용수단, 착용수단에 체결되고 복수의 손가락 그룹을 포함하는 파지수단 및 착용수단 또는 파지수단에 구비되어 동력부를 제어하는 제어수단을 포함하고, 손가락 그룹은 각각 동력부가 구비되며, 손가락 그룹은 동력부를 통해 일 방향으로 관절 운동되어 움켜잡거나, 타 방향으로 관절 운동되어 펴는 동작을 수행하고, 상기 손가락 그룹은 동력부가 구비되는 몸체부, 몸체부 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디, 제 2 마디 및 제 3 마디, 몸체부, 제 1 마디, 제 2 마디 및 제 3 마디를 순차적으로 체결하고 일 방향으로 소정 각도 관절 운동시키는 관절부, 동력부에 일단이 연결되어 권취되고 타단이 몸체부, 제 1 마디, 제 2 마디 및 제 3 마디를 순차적으로 통과하여 제 3 마디에 연결되는 힘줄부, 몸체부, 상기 제 1 마디, 상기 제 2 마디 및 제 3 마디에 형성되어 힘줄부가 통과하는 힘줄로, 몸체부에 일단이 연결되고 타단이 몸체부, 제 1 마디, 제 2 마디 및 제 3 마디를 순차적으로 통과하여 제 3 마디에 연결되며 소정의 복원력을 갖는 복원줄부 및 몸체부, 제 1 마디, 제 2 마디 및 제 3 마디에 형성되어 복원줄부가 통과하는 복원줄로를 포함하되, 힘줄로는 관절부를 기준으로 일 방향에 편심되도록 형성되고, 복원줄로는 관절부를 기준으로 타 방향에 편심되도록 형성되며, 몸체부는 힘줄부와 접하는 위치에 제 1 스위치부를 포함하고, 복원줄부의 소정의 복원력을 통해 발생하는 힘줄부의 장력에 의해 제 1 스위치부가 가압되며, 힘줄부의 길이는 힘줄로의 길이 보다 길게 구비되어 동력부의 권출로 인해 장력이 제거되고, 제 1 스위치부는 장력이 제거되면 감압되어 동력부를 정지시키며, 몸체부는 힘줄부가 걸쳐짐으로써 힘줄부의 진행 방향을 반전시키는 지지부재, 힘줄부의 장력이 발생하는 방향을 따라 형성되고 지지부재가 체결되어 이동되는 가이드홈, 가이드홈 일단에 구비되고 지지부재의 이동에 의해 가압되는 제 2 스위치부 및 지지부재에 일단이 연결되고, 타단이 가이드홈 타단 방향에 연결되는 스프링부를 더 포함하는 전자 의수를 제공한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.
본 발명의 목적, 특징 및 장점은 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 환부에 착용되는 착용수단(2), 착용수단(2)에 체결되고 대상 물체(4)를 파지할 수 있는 파지수단(1) 및 파지수단(1)을 제어하는 제어수단(3)을 포함한다. 여기서, 파지수단(1)은 복수의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 구비되어 각 손가락 그룹(10)을 개별적으로 구동시킨다. 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)를 통해 일 방향(a)으로 관절(회전) 운동되어 움켜잡거나, 타 방향(b)으로 관절 운동되어 펴는 동작을 수행할 수 있다. 보다 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운동되어 대상 물체(4)를 움켜쥘 수 있고, 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권출(b`)하면 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 움켜쥔 대상 물체(4)를 놓을 수 있다.
도 3을 참고하면, 파지수단(1)은 복수개의 손가락 그룹(10)을 포함하는데, 각 손가락 그룹(10)은 각각 동력부(400)를 구비하기 때문에 개별적으로 동작할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 일 손가락이 파손되거나, 오작동을 하더라도 지속적으로 사용할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 보다 강력한 파지력을 구현할 수 있다. 구체적으로, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 다양한 형태 또는 모양의 대상 물체(4)를 보다 안전성 있게 파지할 수 있다. 보다 구체적으로, 하나의 동력부(400)를 이용해 복수의 손가락을 구동하는 경우 상 하의 둘레가 상이한 대상 물체(4)인 경우 큰 둘레를 갖는 부분을 일 손가락 그룹(10)이 파지하여 정지하게 되면, 작은 둘레를 갖는 부분은 파지되지 않은 채 나머지 손가락 그룹(10)이 정지하기 때문에 대상 물체(4)를 고루 파지하지 못해 안전성이 떨어진다. 하지만, 본 발명과 같이 각 손가락 그룹(10)에 동력부(400)가 각각 구비되어 구동되면 큰 둘레면을 파지한 손가락 그룹(10)은 정지하지만, 나머지 손가락 그룹(10)은 파지 한계점까지 그대로 관절 운동되어 파지하기 때문에 대상 물체(4)를 보다 안전하고 견고하게 파지할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 하나의 손가락 그룹(10)은 엄지 손가락 그룹(11)일 수 있다. 엄지 손가락 그룹(11)은 엄지 손가락 그룹(11)을 제외한 네 개의 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비될 수 있고, 엄지 손가락 그룹(11)은 나머지 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비되어 상호 끝단이 맞닿도록 배치될 수 있다. 즉, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 엄지 손가락 그룹(11)과 나머지 네 개의 손가락 그룹(10)은 상호 끝단이 맞닿도록 배치되어 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 구체적으로, 엄지 손가락 그룹(11)이 상이한 각도에서 대상 물체(4)를 파지하기 때문에 보다 안전하고 견고하게 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 한편, 다섯 개의 손가락 그룹(10)은 각각 엄지 손가락 그룹(11), 집게 손가락 그룹(12), 가운뎃 가락 그룹, 약지 손가락 그룹(14) 및 새끼 손가락 그룹(15)일 수 있고, 각각 엄지 손가락, 집게 손가락, 가운뎃손가락, 약지손가락 및 새끼손가락에 대응되는 길이 및 형상으로 구비될 수 있다. 한편, 엄지 손가락 그룹(11)은 제 1 마디(210)와 몸체부(100) 사이에 위치하는 제 1 관절부(310)가 2단 관절로 이루어진 제 1 관절부(310)일 수 있다. 2단 관절은 사용자의 필요에 따라 엄지 손가락 그룹(11)의 각도를 변경할 수 있는 구성으로서, 자석 등을 통해 임시로 고정시켜 사용할 수 있다.
도 4 내지 도 7을 참고하면, 손가락 그룹(10)은 동력부(400), 동력부(400)가 구비되는 몸체부(100), 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함하는 마디부(200)와 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 체결하는 관절부(300), 각 마디를 일 방향(a)으로 관절 운동 시키는 힘줄부(500), 힘줄부(500)가 통과되는 힘줄로(501), 각 마디를 타 방향(b)으로 관절 운동 시키는 복원줄부(550) 및 복원줄부(550)가 통과되는 복원줄로(551)를 포함할 수 있다.
도 2를 참고하면, 손가락 그룹(10)은 다섯 개를 한 세트로 배치하여 사람의 손 형상을 가질 수 있다. 여기서, 몸체부(100)는 다섯 개가 모여 체결됨으로써 손바닥 형상을 이룬다. 따라서 몸체부(100)는 손허리뼈에 대응되는 위치, 크기 및 형상으로 구비될 수 있다. 도 5 내지 도 7을 참고하면, 몸체부(100)는 동력부(400)가 구비된다. 동력부(400)는 모터일 수 있다. 상세하게, 동력부(400)는 복수의 기어를 포함하는 모터로 구비될 수 있다. 보다 상세하게, 동력부(400)는 기어비가 상이한 기어를 복수개 포함하여 보다 안전성 높은 모터일 수 있다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 연결되어 권취(a`)된다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 수월하게 권취(a`) 또는 권출(b`) 될 수 있도록 홈이 형성된 얼레 형상의 권취부(410)가 체결되어 동력부(400)와 함께 회전 운동할 수 있다. 여기서 권취(a`)(捲取)는 말아 감기는 것을 뜻하고, 권출(b`)(捲出)은 말아 감겨있는 것이 풀려 나가는 것을 뜻한다.
몸체부(100)는 일단에 마디부(200)가 구비된다. 마디부(200)는 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함한다. 여기서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 각 손가락 마디에 대응되는 구성이다. 구체적으로, 제 1 마디(210)는 손가락의 손마디 뼈에 대응되고, 제 2 마디(220)는 중간마디 뼈에 대응되며 및 제 3 마디(230)는 끝마디 뼈에 대응되도록 구비될 수 있다. 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 각각 관절부(300)를 통해 체결된다. 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 소정 각도 관절(회전) 운동시킬 수 있다. 상세하게, 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 연결하고, 각각 일 방향(a)으로 소정 각도 관절 운동시킬 수 있다. 보다 상세하게, 관절부(300)는 몸체부(100)와 제 1 마디(210)를 체결하는 제 1 관절부(310), 제 1 마디(210)와 제 2 마디(220)를 연결하는 제 2 관절부(320) 및 제 2 마디(220)와 제 3 마디(230)를 연결하는 제 3 관절부(330)를 포함할 수 있다. 구체적으로 제 1 마디(210) 및 제 2 마디(220)를 일례를 들어 설명하면 제 1 마디(210) 또는 제 2 마디(220)는 암(femai) 또는 수(male)로 구비되어 서로 결합되고, 암 또는 수는 볼트, 핀 및 힌지 등을 통해 체결어 관절 운동될 수 있다. 또한, 관절부(300)는 사람의 손과 같이 한정된 소정의 각도 내에서만 관절 운동될 수 있도록 일측에 턱부(250)가 형성될 수 있다. 상세하게, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 각각 관절 운동 시, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선을 이탈하여 과도하게 타 방향(b) 관절 운동이 되지 않도록 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)의 관절 운동을 물리적으로 차단하는 턱부(250)가 형성될 수 있다. 따라서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a) 및 타 방향(b)으로 관절(회전) 운동되되, 타 방향(b)으로 관절 운동 시 턱부(250)로 인해 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이상으로 관절 운동되지 않는다. 여기서, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이라 함은 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 일 직선 상에 위치되는 연장선을 일컫는다. 다만, 반드시 가상의 연장선에 관절 운동 범위가 한정되는 것은 아니고, 제작자 또는 사용자에 따라 턱부(250)의 위치를 조절하여 변경하여 사용할 수 있다.
도 6 및 도 7을 참고하면, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`) 또는 권출(b`)된다. 힘줄부(500)는 동력부(400)의 회전 운동을 통해 권취(a`)되거나 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 관절 운동 시킨다. 상세하게, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 일 방향(a)으로 관절 운동시키고, 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동 시킨다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고, 타단이 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 힘줄부(500)가 통과하는 힘줄로(501)가 형성되고, 힘줄로(501)를 따라 힘줄부(500)가 통과되어 동력부(400) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 움켜잡는 방향인 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되는 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 힘줄부(500) 및 힘줄로(501)는 관절부(300)를 기준으로 일 방향(a)으로 편심되는 위치에 형성되기 때문에 동력부(400)가 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a)으로 관절 운동된다.
복원줄부(550)는 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시키는 구성이다. 복원줄부(550)는 일단이 몸체부(100)에 연결되고, 타단이 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 가진다. 복원줄부(550)는 몸체부(100)에서부터 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결되도록 하나의 복원줄부(550)가 구비될 수 있지만, 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)에 각각 복원줄부(550)가 구비되어 각 관절부(300)를 복원시키도록 구비될 수 있다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 복원줄부(550)가 통과하는 복원줄로(551)가 형성되고, 복원줄로(551)를 따라 복원줄부(550)가 통과되어 몸체부(100) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 복원줄부(550) 및 복원줄로(551)는 관절부(300)를 기준으로 타 방향(b)으로 편심되도록 형성되기 때문에 힘줄부(500)로 인해 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시킨다. 구체적으로, 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 갖기 때문에 소정의 복원력을 이용하여 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 타 방향(b)으로 각각 관절운동 시킨다. 이때, 복원줄부(550)의 복원력을 이용해 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 이동시키기 위해서는 동력부(400)에 권취(a`)된 힘줄부(500)가 권출(b`)되어야 하는 것을 당연하다. 여기서, 편심(偏心)은 일 기점을 기준으로 한 쪽으로 치우쳐 배치되는 것을 뜻한다.
도 11 내지 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 통해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다. 상세하게, 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)과 복원줄부(550)의 복원력을 통해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 이용해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다.
도 13 및 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 타 방향(b)으로 관절 운동되는 것을 정지시킬 수 있는 제 1 스위치부(600)가 구비될 수 있다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하는 위치에 구비된다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하도록 구비되고, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)에 장력이 발생하면 제 1 스위치부(600)가 가압된다. 그 후 동력부(400)가 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거되면 제 1 스위치부(600)가 감압된다. 힘줄부(500)의 장력이 제거됨으로써 제 1 스위치부(600)가 감압되면 제 1 스위치부(600)는 동력부(400)를 정지시킨다. 제 1 스위치부(600)는 물리적으로 정지시키거나, 전기적인 신호를 통해 동력부(400)를 정지시킨다. 구체적으로, 동력부(400)의 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)는 장력이 발생한다. 힘줄부(500)의 장력은 동력부(400)가 권출(b`)되고, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 턱부(250)가 형성되는 최대 관절 범위까지 이동되면, 복원줄부(550)의 복원력이 제거되는데, 이 때 동력부(400)가 권출(b`)됨에 따라 힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 따라서, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 더 길게 구비된다. 상세하게, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 길게 구비되는데, 여기서 힘줄로(501)의 기준 길이는 손가락 그룹(10)이 가장 긴 길이를 갖도록 관절 운동되었을 때 길이를 일컫는다. 구체적으로, 힘줄로(501)는 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대치 관절 운동 되었을 때, 힘줄부(500)가 연결되는 동력부(400)에서 제 3 마디(230)까지의 최대 거리를 일컫는다. 즉, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대 관절 운동 범위까지 이동되어 턱부(250)로 인해 정지되었을 때 길이를 일컫는다. 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 긴 길이로 구비되면 동력부(400)의 힘줄부(500) 권출(b`) 시 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 길게 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 한편, 제 1 스위치부(600)는 버튼식 스위치로 구비될 수 있다. 일례로 제 1 스위치부(600)는 리미트 스위치(limit switch)로 구비될 수 있다.
도 11 및 도 12를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 일 방향(a)으로 관절 운동되는 것을 정지시키고, 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 제공할 수 있는 지지부재(700), 가이드홈(750), 제 2 스위치부(650) 및 스프링부(760)를 포함할 수 있다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지고 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시킨다. 상세하게, 지지부재(700)는 막대 형상으로 구비될 수 있다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고 타단이 몸체부(100) 일단에 형성되는 힘줄로(501)를 통과하여 제 1 마디(210)로 이어지는데, 힘줄부(500)는 동력부(400)에서 몸체부(100) 일단으로 통과될 때 지지부재(700)를 걸친 뒤 연결되도록 구비된다. 따라서, 지지부재(700)는 힘줄부(500)의 손상을 최소화 하기 위해 원통형의 지지부재(700)로 구비될 수 있다. 또한, 지지부재(700)는 가이드홈(750)에 체결되어 가이드홈(750)을 따라 이동될 수 있다. 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 상세하게, 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 일단 및 타단 방향으로 형성되어 지지부재(700)를 가이드한다. 보다 상세하게, 가이드홈(750)은 힘줄부(500)의 장력이 발생하는 몸체부(100) 일단 방향으로 형성된다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시키고, 힘줄부(500)의 장력을 받을 수 있도록 힘줄부(500)가 걸쳐진다. 또한, 지지부재(700)는 소정의 파지력을 제공하기 위해 소정의 복원력을 갖는 스프링부(760)가 체결된다. 또한, 지지부재(700)는 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 위와 같이 지지부재(700)는 다양한 작용을 하게 되는데 지지부재(700)는 원활한 작동을 위해 지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지는 제 1 막대(710), 스프링부(760)가 걸쳐지는 제 2 막대(720) 및 제 1 막대(710)와 제 2 막대(720)를 연결하고 제 2 스위치부(650)를 가압하는 연결부재를 포함할 수 있다.
손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 과도하게 관절 운동되는 것을 차단하기 위해 제 2 스위치부(650)가 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비되어 가이드홈(750)을 따라 이동되는 지지부재(700)에 의해 가압된다.
몸체부(100)는 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 부여하기 위해 스프링부(760)가 구비될 수 있다. 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단에 체결된다. 상세하게, 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단 방향의 몸체부(100)에 체결됨으로써 지지부재(700)를 가이드홈(750) 타단 방향에 머무를 수 있도록 한다. 스프링부(760)는 소정의 복원력을 가진다. 구체적으로, 스프링부(760)는 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운동되며 동시에 발생하는 힘줄부(500)의 장력보다 큰 복원력을 갖되, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 일 방향(a)으로 관절 운동되지 않아 힘줄부(500)의 장력이 강해질 때 보다 적은 복원력을 갖도록 구비된다. 보다 구체적으로, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운동되고, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 관절 운동되지 않을 때 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 힘줄부(500)의 장력이 강해지는데, 이때 스프링부(760)의 복원력 보다 힘줄부(500)의 장력이 강해져 스프링부(760)에 체결된 지지부재(700)가 힘줄부(500)의 장력에 의해 가이드홈(750)을 따라 일 방향(a)으로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 즉, 스프링부(760)는 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력이 스프링부(760)의 탕성력 보다 큰 경우 힘줄부(500)가 걸쳐진 지지부재(700)가 가이드홈(750)을 따라 스위치부로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압하고, 제 2 스위치부(650)는 지지부재(700)에 의해 가압되면 동력부(400)를 정지시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 제 1 스위치부 및 제 2 스위치부가 모두 구비되는 것을 일례로 하였지만, 또 다른 실시예로 제 1 스위치부 또는 제 2 스위치부 중 하나만이 사용될 수 있고, 이 또한 본 발명에 속한다.
도 8 및 도 9를 참고하면, 몸체부(100)는 구획되어 두 개의 층을 이룰 수 있다. 상세하게, 몸체부(100)는 상층(110) 및 하층(120)으로 구획되어 협소한 공간을 효율적으로 활용할 수 있도록 할 수 있다. 몸체부(100)의 하층(120)에는 동력부(400)가 구비될 수 있고, 상층(110)에는 스위치부, 제 1 스위치부(600) 또는 제 2 스위치부(650)가 구비될 수 있다. 동력부(400)에 연결되는 힘줄부(500)는 상층(110)으로 이동 되고, 이동된 힘줄부(500)가 지지부재(700) 방향으로 향할 수 있도록 롤러부(130)가 더 구비될 수 있다.
도 16을 참고하면, 제어수단(3)은 동력부(400)를 작동시키는 수단으로서 사용자의 입력에 따라 동력부(400)를 작동시킨다. 상세하게, 제어수단(3)은 동력부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어수단(3)은 근육의 전류를 감지하는 근전도 센서(900)일 수 있다.
도 1 및 도 15를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)의 각 몸체부(100)를 서로 체결 및 고정시키고 파지수단(1)을 착용수단(2)과 연결시키는 결합부(800)를 포함할 수 있다.
착용수단(2)은 환부에 착용되는 소켓부로 구비될 수 있다. 소켓부는 소정의 홈이 형성되어 환자의 환부에 삽입됨으로써 고정된다. 착용수단(2)의 일단은 파지수단(1)과 체결된다.
착용수단(2)과 결합부(800)는 복수의 자석 또는 전자석을 통해 체결될 수 있다. 상세하게, 착용수단(2)의 일단과 결합부(800)는 자석을 통해 체결될 수 있다. 보다 상세하게, 착용수단(2)과 결합부(800)는 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는 자석부를 통해 결합될 수 있다. 자석부는 착용수단(2)에 형성되는 제 1 자석부(810) 및 결합부(800)에 형성되는 제 2 자석부(820)를 포함한다. 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극 및 N극을 번갈아 순차적으로 배열된다. 보다 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는데, 원형으로 배열될 수 있다. 보다 더 구체적으로 제 1 자석부(810)는 제 1 S극(812) 및 제 1 N극(811)이 교차되며 배열되고, 제 2 자석부(820)는 제 2 S극(822) 및 제 2 N극(821)이 교차되어 배열된다. 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 각각 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되기 때문에 다각도로 체결할 수 있다.
상기한 본 발명의 바람직한 실시 예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
[부호의 설명]
1: 파지수단 2: 착용수단
3: 제어수단 4: 대상 물체
10: 손가락 그룹 11: 엄지 손가락 그룹
12: 집게 손가락 그룹 13: 가운뎃 손가락 그룹
14: 약지 손가락 그룹 15: 새끼 손가락 그룹
100: 몸체부 110: 상층
120: 하층 130: 롤러부
200: 마디부 210: 제 1 마디
220: 제 2 마디 230: 제 3 마디
250: 턱부 300: 관절부
310: 제 1 관절부 320: 제 2 관절부
330: 제 3 관절부 400: 동력부
410: 권취부 500: 힘줄부
501: 힘줄로 550: 복원줄부
551: 복원줄로 600: 제 1 스위치부
650: 제 2 스위치부 700: 지지부재
710: 제 1 막대 720: 제 2 막대
750: 가이드홈 760: 스프링부
800: 결합부 810: 제 1 자석부
811: 제 1 N극 812: 제 1 S극
820: 제 2 자석부 821: 제 2 N극
822: 제 2 S극 900: 근전도 센서
a: 일 방향(a) a`: 권취
b: 타 방향(b) b`: 권출

Claims (11)

  1. 동력부(400)가 구비되는 손가락 그룹(10)을 복수개 포함하는 파지수단(1); 및
    상기 동력부(400)를 동작시키는 제어수단(3);을 포함하고,
    상기 동력부(400)는 상기 파지수단(1)을 일 방향(a)으로 관절 운동시켜 잡는 동작을 수행하거나, 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 펴는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 파지수단(1)은,
    상기 손가락 그룹(10)을 다섯 개 포함하고,
    상기 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 하나의 손가락 그룹은 엄지 손가락 그룹(11)이며,
    상기 엄지 손가락 그룹(11)은 나머지 네 개의 상기 손가락 그룹과 상이한 각도로 구비되되, 상기 손가락 그룹(10)이 상기 일 방향(a) 관절 운동 시 상기 엄지 손가락 그룹(11)의 끝단과 상기 나머지 네 개의 손가락 그룹 중 하나 이상의 끝단이 맞닿는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 손가락 그룹(10)은,
    상기 동력부(400)가 구비되는 몸체부(100);
    상기 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디(210); 제 2 마디(220); 및 제 3 마디(230);
    상기 몸체부(100), 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)의 각 사이에 구비되고 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)를 상기 일 방향(a) 또는 타 방향(b)으로 소정 각도 관절 운동시키는 관절부(300);
    상기 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`)되고 타단이 상기 몸체부(100), 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 상기 제 3 마디(230)에 연결되는 힘줄부(500);
    상기 몸체부(100), 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)에 형성되어 상기 힘줄부(500)가 통과되는 힘줄로(501);
    상기 몸체부(100)에 일단이 연결되고 타단이 상기 몸체부(100), 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 상기 제 3 마디(230)에 연결되며 소정의 복원력을 갖는 복원줄부(550); 및
    상기 몸체부(100), 상기 제 1 마디(210), 상기 제 2 마디(220) 및 상기 제 3 마디(230)에 형성되어 상기 복원줄부(550)가 통과되는 복원줄로(551);를 포함하되,
    상기 힘줄로(501)는 상기 관절부(300)를 기준으로 상기 일 방향(a)에 편심되도록 형성되고, 상기 복원줄로(551)는 상기 관절부(300)를 기준으로 상기 타 방향(b)에 편심되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 몸체부(100)는 상기 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)을 통해 변화되는 상기 힘줄부(500)의 장력을 이용해 상기 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 몸체부(100)는 상기 힘줄부(500)와 접하는 위치에 제 1 스위치부(600)를 포함하고,
    상기 제 1 스위치부(600)는 상기 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 발생하는 상기 힘줄부(500)의 장력에 의해 가압되고, 상기 동력부(400)의 권출(b`)로 인해 상기 장력이 제거됨으로써 감압되며,
    상기 제 1 스위치부(600)는 감압되면 상기 동력부(400)를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 힘줄부(500)의 길이는 상기 힘줄로(501)의 길이 보다 길게 구비되어 상기 동력부(400)의 권출(b`)로 인해 상기 장력이 제거되는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 스위치부(600)는 리미트 스위치(limit switch)인 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 몸체부(100)는,
    상기 힘줄부(500)가 걸쳐지고 상기 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시키는 지지부재(700);
    상기 지지부재(700)가 체결되고 상기 힘줄부(500)의 장력이 발생하는 방향을 따라 이동되는 상기 지지부재(700)를 가이드하는 가이드홈(750);
    상기 가이드홈(750) 일단에 구비되고 상기 지지부재(700)의 이동에 의해 가압되는 제 2 스위치부(650); 및
    일단이 상기 지지부재(700)에 연결되고 타단이 상기 가이드홈(750) 타단 방향에 연결되는 스프링부(760);를 포함하고,
    상기 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 발생하는 상기 힘줄부(500)의 장력이 상기 스프링부(760)의 복원력 보다 큰 경우 상기 힘줄부(500)가 걸쳐진 상기 지지부재(700)가 상기 가이드홈(750)을 따라 상기 스위치부로 이동되어 상기 제 2 스위치부(650)를 가압하고,
    상기 제 2 스위치부(650)는 상기 지지부재(700)에 의해 가압되면 상기 동력부(400)를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 몸체부(100)는 상기 힘줄부(500)와 접하는 위치에 제 1 스위치부(600);를 포함하고,
    상기 복원줄부(550)의 소정의 복원력을 통해 발생하는 상기 힘줄부(500)의 장력에 의해 상기 제 1 스위치부(600)가 가압되며,
    상기 힘줄부(500)의 길이는 상기 힘줄로(501)의 길이 보다 길게 구비되어 상기 동력부(400)의 권출(b`)로 인해 상기 장력이 제거되고,
    상기 제 1 스위치부(600)는 상기 장력이 제거되면 감압되어 상기 동력부(400)를 정지시키며,
    상기 몸체부(100)는,
    상기 힘줄부(500)가 걸쳐짐으로써 상기 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시키는 지지부재(700);
    상기 힘줄부(500)의 장력이 발생하는 방향을 따라 형성되고 상기 지지부재(700)가 체결되어 이동되는 가이드홈(750);
    상기 가이드홈(750) 일단에 구비되고 상기 지지부재(700)의 이동에 의해 가압되는 제 2 스위치부(650); 및
    상기 지지부재(700)에 일단이 연결되고, 타단이 상기 가이드홈(750) 타단 방향에 연결되는 스프링부(760);를 더 포함하고,
    상기 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 발생하는 상기 힘줄부(500)의 장력이 상기 스프링부(760)의 탄성력 보다 큰 경우 상기 힘줄부(500)가 걸쳐진 상기 지지부재(700)가 상기 가이드홈(750)을 따라 상기 제 2 스위치부(650) 방향으로 이동되어 상기 제 2 스위치부(650)를 가압하고,
    상기 제 2 스위치부(650)는 상기 지지부재(700)에 의해 가압되면 상기 동력부(400)를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  10. 제 4 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸체부(100)는 두 개의 층으로 구획되고,
    상기 두 개의 층 중 하나의 층에 상기 동력부(400)가 구비되며,
    상기 두 개의 층 중 다른 한 층에 상기 스위치부, 상기 제 1 스위치부(600) 또는 상기 제 2 스위치부(650)가 구비되는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어수단(3)은 상기 동력부(400)와 전기적으로 연결되고 근육의 전류를 감지하여 상기 동력부(400)를 작동시키는 근전도 센서(900)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 의수.
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