WO2017092647A1 - 定位装置切换定位方式的方法和系统 - Google Patents

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WO2017092647A1
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positioning
striking
actual
predicted
switching
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PCT/CN2016/107671
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Inventor
唐惠忠
施锦岸
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北京奇虎科技有限公司
奇智软件（北京）有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present invention relates to the field of communications, and more particularly to a method and system for locating a device to switch a positioning mode.
  • G-sensor has high sensing accuracy of 0.001G and is very power-saving, so it does not impose a heavy burden on the power supply in the positioning device.
  • the user can ensure that the positioning is performed with the highest precision positioning method.
  • the positioning mode is frequently switched, the positioning point drifts easily, resulting in very inaccurate positioning and a very user experience. difference.
  • the present invention has been made in order to provide a method and system for a positioning device switching positioning method that overcomes the above problems or at least partially solves the above problems.
  • a method for improving positioning accuracy of a positioning device includes: predicting a next striking position based on one or more positioning information, wherein the positioning information includes a motion trajectory, a velocity, and/or an acceleration; Switching the positioning mode; calculating a difference between the first actual striking position and the predicted striking position after switching the positioning mode; and when the difference is less than a predetermined threshold, using the first actual striking position Positioning, and switching to the actual striking mode for striking; when the difference is greater than a predetermined threshold, the position of the predicted striking is used for positioning.
  • a system for positioning a device to improve positioning accuracy comprising: a dot prediction module, configured to predict a position of a next dot based on one or more positioning information, wherein The positioning information includes motion trajectory, speed and/or acceleration; the positioning mode switching module is used to switch the positioning mode; and the calculation module is configured to calculate the first actual striking position and the predicted puncturing point after switching the positioning mode after switching the positioning mode a difference between the positions; and a dot information invoking module, configured to call the first actual dot position for positioning when the difference is less than a predetermined threshold, or to call when the difference is greater than a predetermined threshold The predicted stria location is located.
  • a computer program comprising computer readable code, when the computer readable code is run on a computing device, causing the computing device to perform the positioning device to improve positioning accuracy Methods.
  • a computer readable medium wherein the computer program is stored.
  • FIG. 1 is a flow chart of a positioning mode switching method 100 in accordance with an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of a positioning mode switching system 200 in accordance with an embodiment of the present invention.
  • Fig. 3 schematically shows a block diagram of a computing device for performing a method according to the invention
  • Fig. 4 schematically shows a storage unit for holding or carrying program code implementing the method according to the invention.
  • a pointing device including but not limited to: a watch, a wristband, a mobile phone, a tablet, an in-vehicle positioning system, and the like.
  • the principles of the present invention are applicable to any positioning device that requires a positioning mode switch, wherein the positioning mode includes, but is not limited to, base station positioning, wifi positioning, gps positioning, or a combination thereof. .
  • FIG. 1 schematically illustrates a flow chart of a method 100 of a positioning device switching positioning mode in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the method 100 begins at step S101, where a next spot location is predicted based on one or more location information, wherein the location information includes motion trajectories, speed, and/or acceleration.
  • a motion trajectory refers to a path through which a motion particle passes in space.
  • the motion trajectory refers to a path through which an object moves in space determined according to one or more pieces of positioning information acquired at the time of positioning.
  • the motion speed refers to an instantaneous motion speed of the object determined by one or more positioning information acquired when performing positioning.
  • the motion acceleration refers to the instantaneous acceleration of the object determined by the one or more positioning information acquired when performing the positioning.
  • the acceleration may be measured by an acceleration sensor or calculated from two or more instantaneous motion speed calculations.
  • the possible motion trajectory after the object can be predicted based on the information, thereby predicting the positioning information of the object.
  • the prediction of the motion trajectory and positioning information can be performed using any suitable method known in the art.
  • the positioning mode needs to be switched from GPS positioning to base station positioning.
  • the trajectory curve of the five positionings is first made according to the GPS positioning information 5 times before the switching. And calculating the magnitude and direction of the instantaneous speed of the last GPS positioning according to the trajectory curve, and then, according to the instantaneous acceleration measured by the acceleration sensor (if any), the time period between the last GPS positioning and the first base station positioning For the exercise time, the trajectory of the motion during this time period is calculated, thereby obtaining the predicted striking position.
  • the next striking position may be continuously predicted, or the positioning information of the first few times in the cache may be called to predict the striking position when the positioning mode switching occurs.
  • step S103 is performed to switch the positioning mode.
  • the switching positioning manner includes: according to different positioning modes received by the positioning device, the signal is strong The corresponding positioning accuracy is calculated and the positioning method with the highest positioning accuracy is used for positioning.
  • it can be switched from a single positioning mode to a separate positioning mode, such as switching from GPS positioning to Wi-Fi positioning or base station positioning; it can be switched to a combined positioning mode by a single positioning mode, such as switching from GPS positioning to Combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning, combination of Wi-Fi positioning and base station positioning, etc.; can be switched from a combined positioning mode to a single positioning mode, for example, a combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning is switched to GPS positioning, Wi-Fi positioning or base station positioning; can be switched from a combined positioning mode to another combined positioning mode, for example, a combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning is switched to a combination of Wi-Fi positioning and base station positioning.
  • the GPS positioning mode is switched to another positioning mode or a
  • the accuracy is 5 meters; but in the case of base station positioning, if the base station signal strength is -60 db, the accuracy is about 20 meters, and the positioning device at this time GPS positioning will be selected.
  • step S105 is performed in which the difference between the first actual striking position and the predicted striking position after switching the positioning mode is calculated.
  • the difference is an absolute distance between the first actual actual stria position and the predicted striking position.
  • step S107 is performed, when the difference is less than a predetermined threshold, positioning is performed by using the first actual striking position; when the difference is greater than a predetermined threshold, the position of the predicted striking is adopted. Positioning.
  • step S109 is performed, when positioning is performed by using the predicted striking position, the frequency of the actual striking is increased, and the difference between the position of the actual striking and the position of the predicted striking is continuously calculated. And until the difference between the position of the actual striking and the position of the predicted striking is less than a threshold, switching to use the actual striking position for positioning.
  • increasing the striking frequency may be a ratio of a difference between the actual striking point and the predicted striking point and a user moving speed as a frequency of the actual striking mode.
  • increasing the dot frequency may be to increase the dot frequency to 2, 3, 4 or more times.
  • step S111 may be further performed, after the dot frequency is increased, when the difference between the position of the actual spot and the position of the predicted spot is less than a threshold, switching to adopting the actual spot position When positioning, and the actual dot frequency Reduce to the original dot frequency.
  • the threshold may be 20 meters or less, for example 15 meters, 10 meters or 5 meters.
  • the positioning device before and after the switching of the positioning mode, can use the gravity sensor for auxiliary positioning.
  • the GPS positioning signal will be It will be significantly weakened; or it can adopt a positioning method with higher positioning accuracy, a more power-saving positioning method, and the like.
  • the positioning also drifts, and accurate positioning cannot be performed, which seriously affects the positioning accuracy.
  • the method for switching the positioning mode of the positioning device disclosed by the present invention when the user using the positioning device needs to switch the positioning mode, adopts a positioning mode combining the actual positioning information with the predicted positioning information, thereby effectively avoiding switching positioning. In the mode, the positioning is inaccurate due to the drift of the dot position.
  • the present invention also provides a system 200 for locating a positioning device.
  • Figure 2 schematically illustrates a block diagram of a system 200 in which a positioning device switches a positioning mode in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the system 200 can include a dot prediction module 210, a location mode switching module 230, a calculation module 250, and a dot information invocation module 270.
  • the dot prediction module 210 is adapted to predict a position of a next dot according to one or more positioning information, wherein the positioning information includes a motion track, a speed and/or an acceleration; and a positioning mode switching module 230 is adapted to switch
  • the positioning module 250 is adapted to calculate a difference between the first actual striking position and the predicted striking position after switching the positioning mode after switching the positioning mode;
  • the striking information calling module 270 is adapted to be at the difference When the threshold is less than the predetermined threshold, the first actual stria location is invoked for positioning, or when the difference is greater than a predetermined threshold, the predicted stria location is invoked for positioning.
  • the foregoing puncturing prediction module 210, the locating mode switching module 230, the calculating module 250, and the pinging information invoking module 270 can be used to perform steps S101, S103, S105, and S107 in the method 100 of the positioning device switching positioning mode.
  • the dot prediction module 210 may predict the position of the next dot according to one or more positioned motion trajectories, speeds, and accelerations.
  • a motion trajectory refers to a path through which a motion particle passes in space.
  • the motion trajectory refers to a path through which an object moves in space determined according to one or more pieces of positioning information acquired at the time of positioning.
  • the motion speed refers to an instantaneous motion speed of the object determined by one or more positioning information acquired when performing positioning.
  • the motion acceleration refers to the instantaneous acceleration of the object determined by the one or more positioning information acquired when performing the positioning.
  • the acceleration may be measured by an acceleration sensor or calculated from two or more instantaneous motion speed calculations.
  • the possible motion trajectory after the object can be predicted based on the information, thereby predicting the positioning information of the object.
  • the prediction of the motion trajectory and positioning information can be performed using any suitable method known in the art.
  • the dot prediction module 210 can continuously predict the next dot location, and can also call the previous positioning information in the cache to predict the dot location when the location mode switching occurs.
  • the positioning mode needs to be switched from GPS positioning to base station positioning.
  • the trajectory curve of the five positionings is first made according to the GPS positioning information 5 times before the switching. And calculating the magnitude and direction of the instantaneous speed of the last GPS positioning according to the trajectory curve, and then, according to the instantaneous acceleration measured by the acceleration sensor (if any), the time period between the last GPS positioning and the first base station positioning For the exercise time, the trajectory of the motion during this time period is calculated, thereby obtaining the predicted striking position.
  • the positioning mode switching module 230 can switch the positioning mode.
  • the switching positioning manner comprises: calculating a corresponding positioning accuracy according to different signal strengths of the positioning modes received by the positioning device, and performing positioning by using a positioning mode with the highest positioning accuracy.
  • it can be switched from a single positioning mode to a separate positioning mode, such as switching from GPS positioning to Wi-Fi positioning or base station positioning; it can be switched to a combined positioning mode by a single positioning mode, such as switching from GPS positioning to Combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning, combination of Wi-Fi positioning and base station positioning, etc.; can be switched from a combined positioning mode to a single positioning mode, for example, a combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning is switched to GPS positioning, Wi-Fi positioning or base station positioning; can be switched from a combined positioning mode to another combined positioning mode, for example, a combination of GPS positioning and Wi-Fi positioning is switched to a combination of Wi-Fi positioning and base station positioning.
  • the method of the present invention is used to determine the striking position called when positioning.
  • the accuracy is 5 meters; but in the case of base station positioning, if the base station signal strength is -60 db, the accuracy is about 20 meters, and the positioning device at this time GPS positioning will be selected.
  • the calculation module 250 can calculate the difference between the first actual hit position and the predicted hit position after switching the positioning mode.
  • the difference is an absolute distance between the first actual actual stria position and the predicted striking position.
  • the dot information invoking module 270 invokes the first actual spot position to perform positioning when the difference is less than a predetermined threshold; or invokes the predicted spot position when the difference is greater than a predetermined threshold. Positioning.
  • the dot information invoking module 270 may further include a dot frequency adjustment module 290 for increasing the actual dot frequency when positioning is performed using the predicted dot position. Specifically, when the predicted stria position is used for positioning, the striking frequency adjustment module 290 increases the actual striking frequency, and the calculating module 250 continues to calculate between the actual striking position and the predicted striking position. The difference, until the difference between the actual striking position and the predicted position of the stride is less than the threshold, the striking information calling module 270 will call the actual striking position for positioning.
  • the dot frequency adjustment module 290 may be a frequency that takes the ratio of the difference between the actual dot and the predicted dot and the user's moving speed as the actual new dot pattern. Alternatively, the dot frequency adjustment module 290 may increase the dot frequency to 2, 3, 4 or more times.
  • the dot information invocation module 270 will call the actual dot location for positioning and the dot frequency adjustment module 290 will reduce the actual dot frequency to the original dot frequency.
  • the threshold may be 20 meters or less, for example 15 meters, 10 meters or 5 meters.
  • the positioning device before and after the switching of the positioning mode, can use the gravity sensor for auxiliary positioning.
  • the various component embodiments of the present invention may be implemented in hardware, or in a software module running on one or more processors, or in a combination thereof.
  • a microprocessor or digital signal processor may be used in practice to implement some or all of the components and systems in a method and system for improving positioning accuracy of a positioning device in accordance with an embodiment of the present invention. All features.
  • the invention can also be implemented as a device or device program (e.g., a computer program and a computer program product) for performing some or all of the methods described herein.
  • Such a program implementing the invention may be stored on a computer readable medium or may be in the form of one or more signals. Such signals may be downloaded from an Internet website, provided on a carrier signal, or provided in any other form.
  • Figure 3 illustrates a computing device that can implement a method of positioning accuracy in accordance with the positioning device of the present invention.
  • the computing device conventionally includes a processor 310 and a computer program product or computer readable medium in the form of a memory 320.
  • the memory 320 may be an electronic memory such as a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), an EPROM, a hard disk, or a ROM.
  • the memory 320 has a memory space 330 for program code 331 for performing any of the method steps described above.
  • storage space 330 for program code may include various program code 331 for implementing various steps in the above methods, respectively.
  • the program code can be read from or written to one or more computer program products.
  • Such computer program products include program code carriers such as hard disks, compact disks (CDs), memory cards or floppy disks.
  • Such a computer program product is typically a portable or fixed storage unit as described with reference to FIG.
  • the storage unit may have storage segments, storage spaces, and the like that are similarly arranged to memory 320 in the computing device of FIG.
  • the program code can be compressed, for example, in an appropriate form.
  • the storage unit includes computer readable code 331', ie, code readable by a processor, such as 310, that when executed by a computing device causes the computing device to perform each of the methods described above step.
  • modules in the apparatus of the embodiments can be adaptively changed and placed in one or more different devices than the embodiment.
  • Several of the modules in the embodiments may be combined into one module or unit or component, and further, they may be divided into a plurality of sub-modules or sub-units or sub-components.
  • any combination of the features disclosed in the specification, including the accompanying claims, the abstract and the drawings, and any methods so disclosed or All processes or units of the device are combined.
  • Each feature disclosed in this specification (including the accompanying claims, the abstract, and the drawings) may be replaced by the alternative features that provide the same, equivalent or similar purpose.
  • the various device embodiments of the present invention may be implemented in hardware, or in a software module running on one or more processors, or in a combination thereof.
  • a microprocessor or digital signal processor may be used in practice to implement some or all of the functionality of some or all of the modules in accordance with embodiments of the present invention.
  • the invention can also be implemented as a device program (e.g., a computer program and a computer program product) for performing some or all of the methods described herein.
  • a program implementing the present invention may be stored on a computer readable medium or may have There are one or more signal forms. Such signals may be downloaded from an Internet website, provided on a carrier signal, or provided in any other form.

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Abstract

定位装置切换定位方式的方法和系统，其中方法包括步骤：根据一次或多次定位信息预测下一次的打点位置，其中定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度（S101）；切换定位方式（S103）；计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值（S105）；和当差值小于预定的阈值时，采用首次实际的打点位置进行定位，并切换为实际的打点方式进行打点；当差值大于预定的阈值时，则采用预测打点的位置进行定位（S107）。该方法在使用定位装置的用户需要切换定位方式时采用了将实际定位信息与预测定位信息相结合的定位方式，有效避免了在切换定位方式时由于打点位置发生漂移而导致的定位不准确。

Description

定位装置切换定位方式的方法和系统
本申请要求在2015年11月30日提交中国专利局、申请号为201510857689.4、发明名称为“定位装置切换定位方式的方法和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及通信领域，更具体地涉及用于定位装置切换定位方式的方法和系统。
背景技术
随着城市发展的速度不断加快、城市规模的不断扩张以及城市生活的日益复杂化，人们的出行越来越离不开各种定位装置的帮助，此外，老年人、儿童以及一些残障人士在城市生活中非常容易走失，也需要定位装置来帮忙定位寻找。当前所用的定位方法主要包括GPS定位、Wi-Fi定位、基站定位或其组合，并且由重力感应器(G-sensor)进行辅助。G-sensor感应精度很高，达到0.001G，并且非常省电，所以在定位装置中使用也不会对电力供应造成很大负担。
但当采用多种定位方式组合来进行定位时，可以保证用户采用最高精度的定位方式进行定位，但是如果经常进行定位方式的切换，则容易造成定位点漂移，导致定位非常不准确，用户体验很差。
因此，本领域中存在对于在定位方式发生切换时能够保证定位精度，避免漂移的切换方法的需要。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明，以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的定位装置切换定位方式的方法和系统。
依据本发明的一个方面，提供了一种定位装置提高定位精度的方法，包括：根据一次或多次定位信息预测下一次的打点位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度；切换定位方式；计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值；和当所述差值小于预定的阈值时，采用所述首次实际的打点位置进行 定位，并切换为实际的打点方式进行打点；当所述差值大于预定的阈值时，则采用所述预测打点的位置进行定位。
依据本发明的另一个方面，提供了一种用于定位装置提高定位精确度的系统，所述系统包括：打点预测模块，用于根据一次或多次定位信息预测下一次打点的位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度；定位方式切换模块，用于切换定位方式；计算模块，用于在切换定位方式后，计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值；和打点信息调用模块，用于在所述差值小于预定的阈值时，调用所述首次实际的打点位置进行定位，或者在所述差值大于预定的阈值时，调用所述预测的打点位置进行定位。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机程序，其包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算设备上运行时，导致所述计算设备执行所述的定位装置提高定位精度的方法。
根据本发明的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其中存储了所述的计算机程序。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是根据本发明的实施例的定位方式切换方法100的流程图；
图2是根据本发明的实施例的定位方式切换系统200的框图；
图3示意性地示出了用于执行根据本发明的方法的计算设备的框图；
图4示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明的原理适用于任何包含定位装置的电子设备，包括但不限于：手表、手环、移动电话、平板电脑、车载定位系统等。
本发明的原理适用于需要进行定位方式切换的任何定位装置，其中所述定位方式包括但不限于：基站定位、wifi定位、gps定位或其组合。。
图1示意性地图示了根据本发明的实施例的定位装置切换定位方式的方法100的流程图。如图1所示，方法100始于步骤S101，其中根据一次或多次定位信息预测下一次的打点位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度。
如本领域技术人员所熟知的，运动轨迹是指运动质点在空间中所经过的路径。在本发明中，运动轨迹则是指根据进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体在空间中运动所经过的路径。可选地，运动速度是指在进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体的即时运动速度。可选地，运动加速度是指在进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体的即时加速度。可选地，加速度可以由加速度感应器测得，或者根据两次或更多次即时运动速度计算获得。
本领域技术人员已知，当已知物体运动的轨迹、速度以及加速度时，可以基于这些信息预测物体之后可能的运动轨迹，从而预测物体的定位信息。可以采用本领域中已知的任何适合的方法进行所述运动轨迹和定位信息的预测。
例如，当用户突然进入隧道之后，由于GPS信号较差，需要将定位方式从GPS定位切换为基站定位，在切换后，首先根据切换之前5次的GPS定位信息制作这五次定位的轨迹曲线，并且根据轨迹曲线计算最后一次GPS定位时即时速度的大小和方向，然后，根据加速度感应器测得的即时加速度(如果有的话)，最后一次GPS定位与第一次基站定位之间的时间段为运动时间，计算这一时间段内运动的轨迹，由此获得预测的打点位置。
在本发明的方法中，可以持续预测下一次的打点位置，也可以在发生定位方式切换时，调用缓存中的前几次的定位信息来预测打点位置。
在步骤S101之后，执行步骤S103，切换定位方式。优选地，所述切换定位方式包括：根据所述定位装置接收到的不同定位方式信号强 度计算相应的定位精确度，并采用定位精确度最高的定位方式进行定位。例如可以由单独一种定位方式切换为单独另一种定位方式，诸如由GPS定位切换为Wi-Fi定位或基站定位；可以由单独一种定位方式切换为组合定位方式，诸如由GPS定位切换为GPS定位和Wi-Fi定位的组合、Wi-Fi定位和基站定位的组合等；可以由组合定位方式切换为单独一种定位方式，例如由GPS定位和Wi-Fi定位的组合切换为GPS定位、Wi-Fi定位或基站定位；可以由组合定位方式切换为另一种组合定位方式，例如由GPS定位和Wi-Fi定位的组合切换为Wi-Fi定位和基站定位的组合。优选地，在将GPS定位方式切换为其他定位方式或定位方式的组合时，采用本发明的方法进行切换。
具体地，例如，当GPS在4颗星定位，强度在40db时，精度为5米；但基站定位的情况下，如基站信号强度在-60db时，其精度在20米左右，此时定位装置将会选择GPS定位。
在步骤S103之后，执行步骤S105，其中计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值。可选地，所述差值为后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的绝对距离。
在步骤S105之后，执行步骤S107，当所述差值小于预定的阈值时，采用所述首次实际的打点位置进行定位；当所述差值大于预定的阈值时，则采用所述预测打点的位置进行定位。
在步骤S107之后，执行步骤S109，当采用所述预测的打点位置进行定位时，提高所述实际打点的频率，并继续计算所述实际打点的位置与所述预测打点的位置之间的差值，直到所述实际打点的位置与所述预测打点的位置之间的差值小于阈值时，切换为采用所述实际的打点位置进行定位。
根据本发明的实施方案，提高打点频率可以是采用所述实际打点与所述预测打点之间的差值和用户移动速度的比值作为所述实际的打点方式的频率。或者，提高打点频率可以是将所述打点频率提高至2倍、3倍、4倍或更多倍。
在步骤S109之后，还可以执行步骤S111，在提高打点频率后，当所述实际打点的位置与所述预测打点的位置之间的差值小于阈值时，切换为采用所述实际的打点位置进行定位时，并将所述实际的打点频率 降低至原来的打点频率。
根据本发明的实施例，所述阈值可以是20米或以下，例如可以是15米、10米或5米。
在本发明的方法中，定位方式切换前和切换后，定位装置都可以使用重力感应器进行辅助定位。
在实际生活当中，可能遇到各种各样需要切换定位方式的情况，例如，当原有定位方式信号太弱，诸如当经过桥底、隧道或有太多高楼遮挡时，GPS的定位信号就会明显减弱；或者在可以采用定位精度更高的定位方式、采用更加省电的定位方式等等。但在切换刚刚发生的一段时间以内，由于打点信息在切换后很容易发生漂移，因此使得定位也发生漂移，不能进行准确的定位，严重影响了定位精度。对此，本发明公开了的定位装置切换定位方式的方法，在使用定位装置的用户需要切换定位方式时，采用了将实际定位信息与预测定位信息相结合的定位方式，有效避免了在切换定位方式时由于打点位置发生漂移而导致的定位不准确。
与上述方法100相对应，本发明还提供了一种定位装置切换定位方式的系统200。图2示意性地图示了根据本发明的实施例的定位装置切换定位方式的系统200的框图.
如图2所示，系统200可以包括打点预测模块210、定位方式切换模块230、计算模块250和打点信息调用模块270。
根据本发明，打点预测模块210适于用于根据一次或多次定位信息预测下一次打点的位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度；定位方式切换模块230，适用于切换定位方式；计算模块250适于用于在切换定位方式后，计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值；打点信息调用模块270适于在所述差值小于预定的阈值时，调用所述首次实际的打点位置进行定位，或者在所述差值大于预定的阈值时，调用所述预测的打点位置进行定位。
上述打点预测模块210、定位方式切换模块230、计算模块250和打点信息调用模块270可以用于执行上述定位装置切换定位方式的方法100中的步骤S101、S103、S105和S107。
根据本发明的实施例，首先，打点预测模块210可以根据一次或多次定位的运动轨迹、速度以及加速度预测下一次打点的位置。
如本领域技术人员所熟知的，运动轨迹是指运动质点在空间中所经过的路径。在本发明中，运动轨迹则是指根据进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体在空间中运动所经过的路径。可选地，运动速度是指在进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体的即时运动速度。可选地，运动加速度是指在进行定位时获取的一次或多次定位信息确定的物体的即时加速度。可选地，加速度可以由加速度感应器测得，或者根据两次或更多次即时运动速度计算获得。
本领域技术人员已知，当已知物体运动的轨迹、速度以及加速度时，可以基于这些信息预测物体之后可能的运动轨迹，从而预测物体的定位信息。可以采用本领域中已知的任何适合的方法进行所述运动轨迹和定位信息的预测。
在本发明的系统中，打点预测模块210可以持续预测下一次的打点位置，也可以在发生定位方式切换时，调用缓存中的前几次的定位信息来预测打点位置。
例如，当用户突然进入隧道之后，由于GPS信号较差，需要将定位方式从GPS定位切换为基站定位，在切换后，首先根据切换之前5次的GPS定位信息制作这五次定位的轨迹曲线，并且根据轨迹曲线计算最后一次GPS定位时即时速度的大小和方向，然后，根据加速度感应器测得的即时加速度(如果有的话)，最后一次GPS定位与第一次基站定位之间的时间段为运动时间，计算这一时间段内运动的轨迹，由此获得预测的打点位置。
接着，定位方式切换模块230可以切换定位方式。优选地，所述切换定位方式包括：根据所述定位装置接收到的不同定位方式信号强度计算相应的定位精确度，并采用定位精确度最高的定位方式进行定位。例如可以由单独一种定位方式切换为单独另一种定位方式，诸如由GPS定位切换为Wi-Fi定位或基站定位；可以由单独一种定位方式切换为组合定位方式，诸如由GPS定位切换为GPS定位和Wi-Fi定位的组合、Wi-Fi定位和基站定位的组合等；可以由组合定位方式切换为单独一种定位方式，例如由GPS定位和Wi-Fi定位的组合切换为GPS定位、 Wi-Fi定位或基站定位；可以由组合定位方式切换为另一种组合定位方式，例如由GPS定位和Wi-Fi定位的组合切换为Wi-Fi定位和基站定位的组合。优选地，在将GPS定位方式切换为其他定位方式或定位方式的组合时，采用本发明的方法确定定位时调用的打点位置。
具体地，例如，当GPS在4颗星定位，强度在40db时，精度为5米；但基站定位的情况下，如基站信号强度在-60db时，其精度在20米左右，此时定位装置将会选择GPS定位。
接着，计算模块250可以计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值。可选地，所述差值为后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的绝对距离。
接着，打点信息调用模块270在所述差值小于预定的阈值时，调用所述首次实际的打点位置来进行定位；或者在所述差值大于预定的阈值时，调用所述预测的打点位置来进行定位。
根据本发明的实施例，打点信息调用模块270还可以包括打点频率调节模块290，用于在采用所述预测的打点位置进行定位时，提高实际的打点频率。具体地，当采用所述预测的打点位置进行定位时，打点频率调节模块290提高所述实际的打点频率，并且计算模块250继续计算所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值，直到所述实际的打点位置与所述打点的预测位置之间的差值小于阈值时，打点信息调用模块270将调用实际的打点位置进行定位。
根据本发明的实施方案，打点频率调节模块290可以是采用所述实际打点与所述预测打点之间的差值和用户移动速度的比值作为实际新打点方式的频率。或者，打点频率调节模块290可以是将所述打点频率提高至2倍、3倍、4倍或更多倍。
根据本发明的实施例，当通过提高打点频率来减少实际打点位置与预测打点位置之间的差值后，当所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值小于阈值时，打点信息调用模块270将调用实际的打点位置来进行定位并且打点频率调节模块290将实际的打点频率降低至原来的打点频率。
根据本发明的实施例，所述阈值可以是20米或以下，例如可以是15米、10米或5米。
在本发明的系统中，定位方式切换前和切换后，定位装置都可以使用重力感应器进行辅助定位。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的定位装置提高定位精度的方法和系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
例如，图3示出了可以实现根据本发明的定位装置提高定位精度的方法的计算设备。该计算设备传统上包括处理器310和以存储器320形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器320可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器320具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码331的存储空间330。例如，用于程序代码的存储空间330可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码331。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如参考图4所述的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图3的计算设备中的存储器320类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码331’，即可以由例如诸如310之类的处理器读取的代码，这些代码当由计算设备运行时，导致该计算设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说 明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的若干模块组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者模块中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个装置实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的装置中的一些或者全部模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具 有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (22)

  1. 一种定位装置提高定位精度的方法，包括：根据一次或多次定位信息预测下一次的打点位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度；
    切换定位方式；
    计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值；和
    当所述差值小于预定的阈值时，采用所述首次实际的打点位置进行定位，并切换为实际的打点方式进行打点；当所述差值大于预定的阈值时，则采用所述预测打点的位置进行定位。
  2. 如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
    当采用所述预测的打点位置进行定位时，提高所述实际打点的频率，并继续监测并计算所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值，直到所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值小于阈值时，切换为采用所述实际的打点位置进行定位。
  3. 如权利要求2所述的方法，其中所述提高打点频率包括：
    采用所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值和用户移动速度的比值作为所述实际的打点频率。
  4. 如权利要求2所述的方法，其中所述提高所述实际打点的频率包括将所述实际的打点的频率提高至2倍、3倍、4倍或更多倍。
  5. 如权利要求2所述的方法，还包括在提高所述实际打点的频率后，当所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值小于阈值时，切换为采用所述实际的打点位置进行定位并将所述实际的打点频率降低至原来的打点频率。
  6. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述阈值不大于20米。
  7. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述切换定位方式包括：根据所述定位装置接收到的不同定位方式信号强度计算相应的定位精确度，并采用定位精确度最高的定位方式进行定位。
  8. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述定位方式包括基站定位、wifi定位、gps定位或其组合。。
  9. 如权利要求8中所述的方法，其中所述切换定位方式之前，所述定位装置采用GPS定位进行定位。
  10. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述定位装置通过重力感应器进行辅助定位。
  11. 一种用于定位装置提高定位精确度的系统，所述系统包括：
    打点预测模块，用于根据一次或多次定位信息预测下一次打点的位置，其中所述定位信息包括运动轨迹、速度和/或加速度；
    定位方式切换模块，用于切换定位方式；
    计算模块，用于在切换定位方式后，计算切换定位方式后首次实际的打点位置与所预测的打点位置之间的差值；和
    打点信息调用模块，用于在所述差值小于预定的阈值时，调用所述首次实际的打点位置进行定位，或者在所述差值大于预定的阈值时，调用所述预测的打点位置进行定位。
  12. 如权利要求11所述的系统，其中所述打点方式选择模块包括：
    打点频率调节模块，用于在采用所述预测的打点位置进行定位时，提高实际的打点频率。
  13. 如权利要求12所述的系统，其中所述打点频率调节模块采用所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值和用户移动速度的比值作为所述实际的打点频率。
  14. 如权利要求12所述的系统，其中所述打点频率调节模块将所述实际的打点的频率提高至2倍、3倍、4倍或更多倍。
  15. 如权利要求12所述的系统，其中在所述打点频率调节模块提高所述实际的打点频率后，所述打点频率调节模块在所述实际的打点位置与所述预测的打点位置之间的差值小于阈值时调用所述实际的打点位置来进行定位，并且所述打点频率调节模块将所述实际的打点频率降低至原来的打点频率
  16. 如权利要求11-15中任一项所述的系统，其中所述阈值不大于20米。
  17. 如权利要求11-15中任一项所述的系统，其中所述定位方式切 换模块根据所述定位装置接收到的不同定位方式信号强度计算相应的定位精确度，并采用定位精确度最高的定位方式进行定位。
  18. 如权利要求11-15中任一项所述的系统，其中所述定位方式为基站定位、wifi定位、gps定位或其组合。
  19. 如权利要求18所述的系统，其中所述所述定位方式切换模块切换定位方式之前，所述定位装置采用GPS定位进行定位。
  20. 如权利要求11-15中任一项所述的系统，其中所述定位装置通过重力感应器进行辅助定位。
  21. 一种计算机程序，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在计算设备上运行时，导致所述计算设备执行根据权利要求1-10中的任一个所述的定位装置提高定位精度的方法。
  22. 一种计算机可读介质，其中存储了如权利要求21所述的计算机程序。
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