WO2017088098A1 - 飞行设备的控制方法及相关装置 - Google Patents

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WO2017088098A1
WO2017088098A1 PCT/CN2015/095308 CN2015095308W WO2017088098A1 WO 2017088098 A1 WO2017088098 A1 WO 2017088098A1 CN 2015095308 W CN2015095308 W CN 2015095308W WO 2017088098 A1 WO2017088098 A1 WO 2017088098A1
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杨硕
应佳行
彭昭亮
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C2201/00—Transmission systems of control signals via wireless link
    • G08C2201/90—Additional features
    • G08C2201/93—Remote control using other portable devices, e.g. mobile phone, PDA, laptop

Definitions

  • the present application relates to the field of flight technology, and in particular, to a method and a related device for controlling a flight device.
  • Drones also known as drones, are widely used in various fields such as military and agricultural.
  • the use of drones can perform tasks such as aerial photography, highway surveys, border patrols, forest fire prevention, and disaster assessment.
  • the operator can use the manual remote control provided by the ground station to realize the manual control of the drone, such as controlling the flight path of the drone, or controlling the drone to take pictures.
  • the drone can only be controlled by the manual remote control provided by the ground station, the flexibility of maneuvering the drone is greatly limited.
  • the present application provides a method and a related device for controlling a flying device to improve flexibility in maneuvering a flying device.
  • the present application provides a method for controlling a flying device, including:
  • the controller of the flight device receives a control request of the target device, the control request for requesting control of the flight device;
  • the control data is converted to executable instructions for controlling the flight device.
  • the controller of the flight device receives the control request of the target device, including:
  • the controller of the flight device receives the control request of the mobile terminal
  • the controller of the flight device receives the control request of the mobile terminal, including:
  • the controller of the flight device receives a control request sent by the mobile terminal through the wireless map transmission module, wherein the mobile terminal is connected to the wireless map transmission module through a USB bus;
  • the method before the receiving the control request sent by the mobile terminal by using the wireless map transmission module, the method further includes:
  • the controller establishes a communication link between the controller and the mobile terminal by using the wireless map transmission module;
  • controller of the flight device receives the control request sent by the mobile terminal by using the wireless map transmission module, including:
  • the controller receives a control request sent by the mobile terminal through the communication link;
  • control data sent by the wireless image transmission module including:
  • the controller of the flight device receives the control request of the target device, including:
  • the controller of the flight device receives a control request sent by the onboard device of the flight device;
  • the receiving the control data sent by the target device includes:
  • the controller of the flight device receives the control request sent by the onboard device of the flight device, including:
  • the controller of the flight device receives an onboard device of the flight device to send a control request through a serial interface, wherein the onboard device is connected to the controller through the serial interface;
  • the receiving the control data sent by the onboard device includes:
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, the universal interface of the flight device being used to connect different types of onboard devices.
  • said converting said control data into executable instructions for controlling a flight device comprises:
  • controlling the conversion of the control data into a remote controller of the flying device comprises:
  • the control instruction corresponding to the control data is determined according to a mapping relationship between the preset control data and an instruction of the remote controller.
  • the method further includes:
  • controlling the flight device to be in a virtual control mode in response to the control request comprises:
  • the controller invokes and runs a preset virtual control program in response to the control request to cause the flying device to be in a virtual control mode;
  • control instruction for converting the control data into a remote controller includes:
  • the virtual control program When the control data is received through the preset interface, the virtual control program is executed to convert the control data into a control instruction of the remote controller, wherein the preset interface provides the virtual control program Callable interface.
  • the method before the controlling the flying device to be in the virtual control mode, the method further includes:
  • the flight device is controlled to be in a virtual control mode.
  • the method further includes:
  • the control mode of the flying device is switched to the remote control mode under the control of the remote controller.
  • the method further includes:
  • the flight device When the control data sent by the target device is not detected within the specified time period, the flight device is controlled to be in the remote control mode under the control of the remote controller.
  • the receiving the control data sent by the target device includes:
  • the embodiment of the present application further provides a method for controlling a flying device, including:
  • the generating the control request includes: after the mobile terminal detects that the mobile terminal establishes a connection with the controller, generating the control request.
  • generating the control request includes:
  • the mobile terminal After detecting that the mobile terminal establishes a connection with the wireless image transmission module, the mobile terminal generates a control request, and the wireless image transmission module is connected to the mobile terminal through a USB bus;
  • Control data is transmitted to the controller by the wireless map transmission module.
  • the method before the sending the control data to the controller, the method further includes:
  • Control data is generated based on the user's input operation.
  • the generating a control request includes:
  • the onboard device of the flight device After the onboard device of the flight device establishes a connection with the controller, the onboard device generates a control request.
  • the sending the control request to a controller of the flight device comprises:
  • a control request is sent to the flight device via a serial interface coupled to the controller.
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, the universal interface of the flight device being used to connect different types of onboard devices.
  • control data is sent to the controller as control data in a specified protocol format.
  • the embodiment of the present application further provides a control device for a flight device, including:
  • a request receiving unit configured to receive a control request of the target device, where the control request is used to request a pair
  • the flight device performs control
  • a data receiving unit configured to receive control data sent by the target device
  • a data conversion unit for converting the control data into executable instructions for controlling the flight device.
  • the request receiving unit includes:
  • a first request receiving unit configured by the controller of the flight device, to receive a control request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module, wherein the mobile terminal is connected to the wireless image transmission module via a USB bus;
  • the data receiving unit includes:
  • the first data receiving unit is configured to receive control data that is sent by the mobile terminal by using the wireless image transmission module.
  • the method further includes:
  • a link establishing unit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal before the first request receiving unit receives the control request;
  • the first request receiving unit includes:
  • a first request receiving subunit configured to receive a control request sent by the mobile terminal by using the communication link
  • the first data receiving unit includes:
  • a first data receiving subunit configured to receive control data sent by the mobile terminal by using the communication link.
  • the request receiving unit includes:
  • a second request receiving unit configured to receive a control request sent by an onboard device of the flight device
  • the data receiving unit includes:
  • a second data receiving unit configured to receive control data sent by the onboard device.
  • the second request receiving unit includes:
  • a second request receiving subunit configured to receive, by the onboard device of the flight device, a control request by using a serial interface, wherein the onboard device is connected to the controller through the serial interface;
  • the second data receiving unit includes:
  • a second data receiving subunit configured to receive a control sent by the onboard device through the serial interface Data.
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, the universal interface of the flight device being used to connect different types of onboard devices.
  • the data conversion unit comprises:
  • a data conversion subunit for converting the control data into a control command of a remote controller of the flying device.
  • the data conversion subunit comprises:
  • the instruction mapping unit is configured to determine a control instruction corresponding to the control data according to a mapping relationship between the preset control data and an instruction of the remote controller.
  • the method further includes:
  • a mode control unit configured to control the flight device to be in a virtual control mode in response to the control request received by the request receiving unit;
  • the data receiving unit is specifically configured to receive, in the virtual control mode, control data sent by the target device.
  • the mode control unit includes:
  • a program running subunit configured to invoke and run a preset virtual control program in response to the control request, so that the flying device is in a virtual control mode
  • the data conversion unit includes:
  • a program execution subunit configured to: when receiving the control data through a preset interface, execute the virtual control program to convert the control data into a control instruction of the remote controller, wherein the preset interface A callable interface provided for the virtual control program.
  • the method further includes:
  • a mode detecting unit configured to detect whether the virtual device is in a virtual control mode before the mode control unit controls the flight device to be in a virtual control mode
  • the mode control unit includes:
  • a mode control subunit configured to control the flight device to be in a virtual control mode when the mode detecting unit determines that the current flight device is not in the virtual control mode.
  • the method further includes:
  • a mode termination unit configured to switch the control mode of the flying device to the remote control mode under the control of the remote controller when receiving the request for terminating the virtual control of the target device.
  • the method further includes:
  • a mode switching unit configured to control the flight device to be in the remote controller if the control device transmits the control data sent by the target device within a specified time period after the mode control unit controls the flight device to be in the virtual control mode Remote control mode under control.
  • control data received by the data receiving unit is control data of a specified protocol format.
  • the embodiment of the present application further provides a control device for a flight device, including:
  • a request generating unit configured to generate a control request, where the control request is used to request control of the flying device
  • a request sending unit configured to send the control request to a controller of the flying device
  • control data transmitting unit configured to, after determining that the controller responds to the control request, send control data to the controller to cause the controller to convert the control data into a control for the flying device Executing instructions and executing the executable instructions.
  • the request generating unit includes:
  • a first request subunit configured to generate a control request after detecting that the mobile terminal establishes a connection with the controller.
  • the first request subunit is configured to generate a control request after detecting that the mobile terminal establishes a connection with the wireless image transmission module, and the wireless image transmission module is connected to the mobile terminal through a USB bus;
  • the request sending unit includes:
  • a first request sending subunit configured to send the control request to a controller of the flying device by using the wireless map transmitting module
  • the control data sending unit includes:
  • a first data sending subunit configured to send control data to the controller by using the wireless image transmitting module.
  • the method further includes:
  • control data generating unit configured to send a control to the controller at the control data transmitting unit Before the data, control data is generated according to the user's input operation.
  • the request generating unit includes:
  • a second request generating subunit configured to generate a control request after the airborne device of the flight device establishes a connection with the controller.
  • the request sending unit includes:
  • a second request sending subunit configured to send a control request to the flying device through a serial interface connected to the controller.
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, the universal interface of the flight device being used to connect different types of onboard devices.
  • control data sent by the control data sending unit is control data of a specified protocol format.
  • the embodiment of the present application further provides a control system for a flight device, including:
  • a controller of the flying device a remote controller, and a target device for controlling the flying device
  • the target device configured to send a control request to the controller, where the control request is used to request control of the flight device; and after the controller responds to the control request, to the control Transmitting control data;
  • the controller is configured to, in response to the control request, convert the control data into the executable instruction for controlling the flying device when receiving control data sent by the target device.
  • the target device comprises:
  • a mobile terminal connected to the controller by a wireless picture transmission module
  • an onboard device connected to the controller via a serial interface.
  • the embodiment of the present application further provides a flying device, including:
  • the controller is configured to receive a control request of the target device, where the control request is used to request control of the flight device, receive control data sent by the target device, and convert the control data into a control flight Executable instructions for the device;
  • the storage medium is configured to store program data required for the controller to operate.
  • the controller of the flight device after receiving the control request of the target device, the controller of the flight device, if receiving the control data of the target device, converts the control data into a controllable flight device. Execution of instructions to perform the corresponding control operations, thereby realizing the use of devices other than the remote control to control the flight device, thereby improving the flexibility of manipulating the drone.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of an embodiment of a method for controlling a flight device according to the present application
  • FIG. 2 is a schematic flow chart of still another embodiment of a method for controlling a flight device according to the present application
  • FIG. 3 is a schematic flow chart of still another embodiment of a method for controlling a flight device according to the present application.
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of another embodiment of a method for controlling a flight device according to the present application.
  • FIG. 5 is a schematic flow chart of still another embodiment of a control method of another flight device according to the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural view of an embodiment of a control device for a flight device according to the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural view of an embodiment of a control device for another flight device according to the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural view of an embodiment of a flying device according to the present application.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of an embodiment of a control system for a flight device according to the present application.
  • the embodiment of the present application provides a control method and related device for a flight device to improve the flexibility of controlling the drone.
  • FIG. 1 a flow diagram of an embodiment of a method for controlling a flight device of the present application is shown. It is intended that the method of this embodiment may include:
  • the controller of the flight device receives a control request of the target device.
  • control request is used to request control of the flying device.
  • the target device may be a mobile terminal (such as a mobile phone, a remote controller) that controls the flight device, or an onboard device on the flight device.
  • An application for controlling the flying device is preset in the target device, and the target device runs the application, so that the control of the flying device by the target device can be realized.
  • the target device may send control data to the flight device, and the controller of the flight device converts the control data into instructions for controlling the flight device, and executable instructions to implement the pair of flight devices by executing the executable instruction Flight control or control of related equipment of the flight equipment. That is, the controller can convert control data sent by different kinds of devices into instructions that the flight device can directly execute to achieve control of the flying device with different kinds of devices. For example, control data transmitted by a mobile phone, a remote controller that controls other flying devices, and the like are converted into the executable instructions to implement control of the flying device by using a mobile phone or a remote controller that controls other flying devices.
  • the target device can control various aspects of the flying device.
  • the control data may include one type of control data, and may also include data of a plurality of control types.
  • the converted control instructions may also include a plurality of instructions for performing different operations.
  • the control data may include data that controls the flight status of the flight device, data that controls the flight device to perform imaging, and the like.
  • the controller of the flight device after receiving the control request of the target device, the controller of the flight device, if receiving the control data of the target device, converts the control data into executable instructions for controlling the flight device.
  • the flying device is controlled by using the target device other than the remote controller, thereby improving the flexibility of manipulating the drone.
  • control data into executable instructions for controlling the flight device, such as presetting a correspondence between various control data and executable instructions, thereby The relationship determines the executable instruction corresponding to the currently received control data.
  • converting the control data into an executable command may also be a control command to convert the control data to a remote controller of the flying device.
  • the control command of the remote controller of the flying device is equivalent to a control command issued by the user by operating the operating lever of the remote controller, and the controller of the flying device can recognize and execute the control command issued by the remote controller of the flying device, so After the control data is converted into the control command of the remote controller, the controller can directly execute the control command to complete the corresponding operation.
  • the process of controlling the execution of the control instruction is similar to the process of controlling the execution of the control command issued by the remote controller, and will not be described herein.
  • controller to convert the control data into control commands corresponding to the remote controller.
  • the controller presets the mapping relationship between the control data and the instruction of the remote controller, after receiving the control instruction of the target device, according to the mapping relationship, it may be determined that the current receiving is received.
  • the control command of the remote controller corresponding to the control data.
  • the target device end may generate a control instruction of the remote controller according to the operation behavior of the user, and generate control data including the control instruction, and the controller may directly parse the control data after receiving the control data. And extracting a control instruction for characterizing the remote controller included in the control data.
  • the flight device may be controlled to be in the virtual control mode in response to the control request.
  • the flying device has a working mode of the virtual remote mode in addition to the remote control mode controlled by the remote controller.
  • the user can use the device other than the remote controller of the flying device as the control device that controls the flying device.
  • the controller may preset a virtual control program, and after calling and running the virtual control program, characterizing the controller to enter a virtual control mode, thereby performing control data on the virtual control program. Processing to get the control command of the remote controller and execute.
  • the controller After receiving the control request of the target device, the controller responds to the control request, and adjusts The virtual control program is used and executed; if the control data sent by the target device is received through the preset interface, the virtual control program is executed to convert the control data into a control command of the remote controller.
  • the preset interface may be a callable interface provided by the virtual control program.
  • the controller may already be in the virtual control mode. If the preset virtual control program has been run, before the control flight device is in the virtual control mode, It can detect whether it is currently in the virtual control mode; if the current flight device is not in the virtual control mode, then the control flight device is in the virtual control mode. If the current flight device is already in virtual control mode, the current virtual control mode can be maintained.
  • the target device After the flight device is in the virtual control mode, in order to ensure normal flight of the flight device, the target device needs to continuously send control data to the flight device to control flight of the flight device or perform corresponding operations.
  • the flight device may remain in a blind flight state and may even fly abnormally. Therefore, optionally, in the virtual control mode, when the control data sent by the target device is not detected within the specified duration, the remote control mode of the flight device under the control of the remote controller may be controlled. After controlling the flight device to be in the remote control mode, the user can control the flight device through the remote control of the flight device.
  • the request for terminating the virtual control may be sent to the controller of the flight device, and the controller is receiving the virtual control for termination.
  • the control mode of the flying device is switched from the virtual control mode to the remote control mode under the control of the remote controller.
  • control data sent by the target data may be data in a specified protocol format.
  • the target device may have multiple types, such as a target.
  • the device can be a mobile terminal, an onboard device of a flight device, or the like.
  • the target device may also be a pre-designated device, such as a device that is previously associated with the flight device. For example, if the information of a certain mobile terminal is pre-stored in the flight device, the mobile terminal is considered to be the target terminal.
  • the data processing process such as the controller receiving the control request and the control data may be different.
  • the target device is a mobile terminal
  • the mobile terminal can establish a connection with the controller through the wireless map transmission module, and send the controller to the controller.
  • the controller receives the control request sent by the mobile terminal through the wireless map transmission module, and after receiving the control request, receives the control data sent by the mobile terminal through the wireless map transmission module.
  • the controller may directly receive the control data sent by the onboard device and after receiving the control request, the receiver transmits the control data.
  • the target device is a mobile terminal and the target device is an on-board device of the flight device.
  • the target device as a mobile device as an example.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of still another embodiment of a method for controlling a flight device according to an embodiment of the present application.
  • the method includes the target device as a mobile device, and the method in this embodiment may include:
  • the controller of the flight device receives a control request sent by the mobile terminal through the wireless map transmission module.
  • control request is used to request control of the flying device.
  • the mobile terminal is connected to the wireless image transmission module via a Universal Serial Bus (USB) bus.
  • USB Universal Serial Bus
  • the mobile terminal may directly perform data communication with the controller of the flight device, or the mobile terminal may establish a wireless connection with the flight device through the wireless map transmission module.
  • the mobile terminal communicates with the flight device by using the wireless image transmission module, and the mobile terminal can be connected to the wireless image transmission module via the USB bus, so that the mobile terminal can send data to the controller of the flight device through the wireless image transmission module.
  • the wireless picture transmission module can be an independently set device.
  • the wireless picture transmission module can be a wireless picture transmission module in the remote device of the flight device, and the wireless picture transmission module in the remote control can be multiplexed. Waste of hardware resources caused by the addition of wireless image transmission modules.
  • the controller controls the flight device to be in a virtual control mode in response to the control request.
  • the controller receives the control data sent by the mobile terminal through the wireless map transmission module, the control data is converted into a control instruction of the remote controller of the flight device.
  • the controller can also receive the control data of the mobile terminal through the wireless image transmission module.
  • control data in order to enable the controller to identify the control data sent by the mobile terminal, can also be data in a specified protocol format.
  • the flying device can be controlled by the mobile terminal. Since the mobile terminal has the characteristics of flexible operation and convenient movement, controlling the flying device through the mobile terminal can greatly improve operational flexibility.
  • the controller may establish a relationship between the controller and the mobile terminal by using the wireless map transmission module. Communication link. For example, after the mobile terminal is connected to the wireless picture transmission module, if the mobile terminal transmits a communication link establishment request with the controller of the flight device through the wireless picture transmission module, the controller of the flight device responds to the communication link establishment request, and passes The wireless picture transmission module establishes a communication link with the mobile terminal. In this way, the controller can receive the control request and control data sent by the mobile terminal through the communication link.
  • the controller may convert the control data sent by the mobile terminal into a control command of the remote controller of the flight device, where the controller may determine, according to a mapping relationship between the preset control data and the control command, a remote control corresponding to the control data. Control instructions.
  • the controller may also detect whether the virtual device is in the virtual control mode before controlling the flight device in the virtual control mode; if the current flight device is not in the virtual control mode, Then the flight device is controlled to be in the virtual control mode; otherwise, the current virtual control mode is maintained.
  • the remote control mode of the flight device under the control of the remote controller can be controlled.
  • the remote control can be used to control the flight equipment, and the control effect of the mobile terminal on the flight equipment is weakened, and even the mobile terminal cannot be controlled by the mobile terminal.
  • the following takes the target device as the onboard device as an example to introduce the flight device control method of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of still another embodiment of a method for controlling a flight device according to the present application.
  • the target device is an onboard device of the flight device, and the method in this embodiment may include:
  • the controller of the flight device receives a control request sent by the onboard device of the flight device.
  • the airborne device can be in various situations, for example, the onboard device can be a processor, a sensor, or the like.
  • the controller of the onboard device and the flight device can be connected via a serial interface.
  • the controller can then receive the control request from the onboard device of the flight device via the serial interface.
  • the controller controls the flight device to be in a virtual control mode in response to the control request.
  • the controller of the flight device can control the flight device based on the control data sent by the onboard device.
  • the controller receiver When the flight device is in the virtual control mode, when the controller receiver carries the control data sent by the device, the control data is converted into a control command of the remote controller of the flight device.
  • control program can be preset in the airborne device to control the flight device when the flight device is in the virtual control mode.
  • the controller may receive the control data sent by the onboard device through the serial interface.
  • control data sent by the onboard device may be data of a specified protocol format.
  • the onboard device may send a request to the controller of the flight device for requesting flight settings.
  • the control request is controlled, and after the controller responds to the control request, the flight device is controlled to be in the virtual control mode, and after receiving the control data sent by the onboard device, the control data is converted into a remote control with the flight device.
  • the control command corresponding to the command triggered by the rocker of the device, and then the control command can be executed and executed, thereby realizing the control of the flight device by the onboard device, and avoiding the control of the flight device only by using the remote controller. Increases the flexibility of controlling flight equipment.
  • the controller may also detect whether the virtual device is in the virtual control mode before controlling the flight device in the virtual control mode; if the current flight device is not in the virtual control mode Then, the flight device is controlled to be in the virtual control mode; otherwise, the current virtual control mode is maintained.
  • the controller can also control the remote control mode of the flight device under the control of the remote controller.
  • the control flight device is actually controlled by the remote controller, and the airborne device cannot control the flight device.
  • the controller may not process the control data sent by the mobile terminal.
  • the onboard device involved in the above embodiments may be an onboard device connected to the flight device through a universal interface of the flight device, such as a processor connected to the flight device through a universal interface of the flight device. Or a sensor, the universal interface of the flight device is used to connect different types of onboard devices.
  • the embodiment of the present application also provides another control method of the flying device.
  • FIG. 4 it is a schematic flowchart of an embodiment of a method for controlling a flight device of the present application.
  • the method of this embodiment may include:
  • control request is for requesting control of the flying device.
  • the target device that controls the flying device is different from the remote controller of the flying device.
  • the target device may be a mobile terminal or an onboard device, and is not limited herein.
  • the controller may return a response indication to the mobile terminal after responding to the control request.
  • the controller converts the control data into a control device for controlling the flight device.
  • the executable instruction is executed to implement the corresponding control operation, thereby realizing control of the flying device by using the target device other than the remote controller, thereby improving the flexibility of manipulating the drone.
  • the controller converting the control data into executable instructions for controlling the flight device may be a control command for the controller to convert the control data to a remote controller of the flight device.
  • a control command for the controller to convert the control data to a remote controller of the flight device For the process of converting the control data into the control command, refer to the related description in the embodiment of the control method of the previous flight device, and details are not described herein again.
  • FIG. 5 it is a schematic flowchart of another embodiment of the control method of the other flight device of the present application.
  • the method of this embodiment may include: 501, After detecting that the mobile terminal establishes a connection with the wireless picture transmission module, a control request is generated.
  • the mobile terminal in the embodiment of the present application may be a terminal such as a mobile phone, a palmtop computer, or a tablet computer.
  • control request is used to request control of the flying device.
  • the wireless picture transmission module is connected to the mobile terminal via a USB bus.
  • the wireless image transmission module may be a wireless image transmission module on a remote controller of the flight device.
  • the communication link between the mobile terminal and the controller of the flight device may be established by using the wireless map transmission module, and then the control request is sent to the controller through the communication link.
  • the controller can control the flight device to be in the virtual control mode after responding to the control request.
  • the controller may return a response indication to the mobile terminal after responding to the control request.
  • the mobile terminal may send a control request to the controller of the flight device through the wireless map transmission module, and after the controller responds to the control request, send control data to the flight device to the controller, so that the controller
  • the control data is converted into a control command of the remote controller to realize the control of the flight device, thereby realizing the control of the flight device through the mobile terminal, and improving the flexibility of controlling the flight device.
  • the generating data generated by the mobile terminal may be generated according to an input operation of the user.
  • the mobile terminal may be installed with a virtual control program for controlling the flight device, and after detecting that the mobile terminal establishes a connection with the wireless image transmission module, by calling an interface provided by the virtual control program, To run the virtual control program. Based on the virtual control program, the user can perform an input operation to generate control data.
  • the generation control request may generate a control request for the onboard device after the onboard device of the flight device establishes a connection with the controller.
  • sending the control request to the controller may be: sending a control request to the flight device through a serial interface connected to the controller.
  • the airborne device may be a processor or a sensor connected to the flying device through a universal interface of the flying device.
  • the universal interface of the flying device is used to connect different types of onboard devices.
  • control data sent by the mobile terminal or the onboard device to the controller may be data in a specified protocol format.
  • a method for controlling a flight device is a control method for a flight device.
  • the operation performed by the standard device side therefore, the method for controlling the flight device is described as relatively simple, but in the specific implementation process, reference may be made to the related method of the mobile terminal and the on-board device side in the embodiment of the control method of the flight device. description.
  • the embodiment of the present application further provides a control device for a flying device.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of an embodiment of a control device for a flight device according to the present application.
  • the device of this embodiment may include:
  • the request receiving unit 601 is configured to receive a control request of the target device, where the control request is used to request to control the flying device;
  • a data receiving unit 602 configured to receive control data sent by the target device
  • the data conversion unit 603 is configured to convert the control data into executable instructions for controlling the flight device.
  • the request receiving unit may include:
  • a first request receiving unit configured by the controller of the flight device, to receive a control request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module, wherein the mobile terminal is connected to the wireless image transmission module via a USB bus;
  • the data receiving unit includes:
  • the first data receiving unit is configured to receive control data that is sent by the mobile terminal by using the wireless image transmission module.
  • the apparatus may further include:
  • a link establishing unit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal before the first request receiving unit receives the control request;
  • the first request receiving unit includes:
  • a first request receiving subunit configured to receive a control request sent by the mobile terminal by using the communication link
  • the first data receiving unit includes:
  • a first data receiving subunit configured to receive, by the mobile terminal, a control sent by using the communication link Data.
  • the request receiving unit may include:
  • a second request receiving unit configured to receive a control request sent by an onboard device of the flight device
  • the data receiving unit includes:
  • a second data receiving unit configured to receive control data sent by the onboard device.
  • the second request receiving unit may include:
  • a second request receiving subunit configured to receive, by the onboard device of the flight device, a control request by using a serial interface, wherein the onboard device is connected to the controller through the serial interface;
  • the second data receiving unit includes:
  • a second data receiving subunit configured to receive control data sent by the onboard device through the serial interface.
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, and the universal interface of the flight device is used to connect different types of onboard devices.
  • the data conversion unit includes:
  • a data conversion subunit for converting the control data into a control command of a remote controller of the flying device.
  • the data conversion subunit may include:
  • the instruction mapping unit is configured to determine a control instruction corresponding to the control data according to a mapping relationship between the preset control data and an instruction of the remote controller.
  • the device may further include:
  • a mode control unit configured to control the flight device to be in a virtual control mode in response to the control request received by the request receiving unit;
  • the data receiving unit is specifically configured to receive, in the virtual control mode, control data sent by the target device.
  • the mode control unit may include:
  • a program running subunit configured to invoke and run a preset virtual control program in response to the control request, so that the flying device is in a virtual control mode
  • the data conversion unit includes:
  • a program execution subunit configured to: when receiving the control data through a preset interface, execute the virtual control program to convert the control data into a control instruction of the remote controller, wherein the preset interface A callable interface provided for the virtual control program.
  • the device may further include:
  • a mode detecting unit configured to detect whether the virtual device is in a virtual control mode before the mode control unit controls the flight device to be in a virtual control mode
  • the mode control unit includes:
  • a mode control subunit configured to control the flight device to be in a virtual control mode when the mode detecting unit determines that the current flight device is not in the virtual control mode.
  • the device may further include:
  • a mode termination unit configured to switch the control mode of the flying device to the remote control mode under the control of the remote controller when receiving the request for terminating the virtual control of the target device.
  • the device may further include:
  • a mode switching unit configured to control the flight device to be in the remote controller if the control device transmits the control data sent by the target device within a specified time period after the mode control unit controls the flight device to be in the virtual control mode Remote control mode under control.
  • control data received by the data receiving unit is control data in a specified protocol format.
  • the present application also provides a control device for a flying device.
  • the apparatus of this embodiment may include: a request generating unit 701, configured to generate a control request, where the control request is used to request to control the flying device;
  • a request sending unit 702 configured to send the control request to a controller of the flight device
  • a control data transmitting unit 703 configured to: after determining that the controller responds to the control request, send control data to the controller, so that the controller converts the control data into used to control the flying device Executable instructions and execute the executable instructions.
  • the request generating unit may include:
  • a first request subunit configured to generate a control request after detecting that the mobile terminal establishes a connection with the controller.
  • the first request generating sub-unit is configured to: after detecting that the mobile terminal establishes a connection with the wireless image transmitting module, generate a control request, where the wireless image transmitting module is connected to the mobile terminal through a USB bus;
  • the request sending unit includes:
  • a first request sending subunit configured to send the control request to a controller of the flying device by using the wireless map transmitting module
  • the control data sending unit includes:
  • a first data sending subunit configured to send control data to the controller by using the wireless image transmitting module.
  • the device may further include:
  • the control data generating unit is configured to generate control data according to an input operation of the user before the control data transmitting unit transmits the control data to the controller.
  • the request generating unit may include:
  • a second request generating subunit configured to generate a control request after the airborne device of the flight device establishes a connection with the controller.
  • the request sending unit may include:
  • a second request sending subunit configured to send a control request to the flying device through a serial interface connected to the controller.
  • the onboard device is a processor or sensor connected to the flight device through a universal interface of the flight device, and the universal interface of the flight device is used to connect different types of onboard devices.
  • control data sent by the control data transmitting unit is control data of a specified protocol format.
  • the embodiment of the present application further provides a flight device.
  • FIG. 8 it is a schematic structural diagram of an embodiment of a flight device according to the present application.
  • the flight device may include:
  • the controller 801 is configured to receive a control request of the target device, where the control request is used to request control of the flight device, receive control data sent by the target device, and convert the control data into a control Executable instructions for the flying device;
  • the storage medium 802 is configured to store program data required for the controller to operate.
  • the flying device may also include a sensor built into the flying device, and an onboard device such as a sensor that connects the peripheral device to the flying device and is connected to the universal interface of the flying device.
  • the embodiment of the present application also provides a control system for a flight device.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of an embodiment of a control system for a flight device according to the present application.
  • the system of this embodiment may include:
  • controller 901 of the flight device and a target device 902 for controlling the flight device;
  • the target device 902 is configured to send a control request to the controller 901, where the control request is used to request control of the flight device; and after the controller 901 responds to the control request, The controller 901 sends control data;
  • the controller 901 is configured to, in response to the control request, convert the control data into the executable finger used to control the flight device when receiving control data sent by the target device 902. Executing the executable instructions.
  • the target device includes:
  • a mobile terminal connected to the controller by a wireless picture transmission module
  • an onboard device connected to the controller via a serial interface.
  • the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein can be implemented directly in hardware, a software module executed by a processor, or a combination of both.
  • the software module can be placed in random access memory (RAM), memory, read only memory (ROM), electrically programmable ROM, electrically erasable programmable ROM, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM, or technical field. Any other form of storage medium known.

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Abstract

一种飞行设备的控制方法及相关装置，其中，飞行设备的控制器（901）接收目标设备（902）的控制请求，控制请求用于请求对飞行设备进行控制；当控制器（901）接收到目标设备（902）发送的控制数据时，将控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令，从而实现了通过遥控器之外的目标设备对飞行设备进行控制，提高了操控飞行设备的灵活性。

Description

飞行设备的控制方法及相关装置 技术领域
本申请涉及飞行技术领域，尤其涉及一种飞行设备的控制方法及相关装置。
背景技术
无人驾驶飞机也称为无人机，被广泛应用于军事、农业等各个领域。如利用无人机可以执行高空摄像、公路勘测、边防巡逻、森林防火和灾情评估等任务。
在无人机飞行过程中，操作人员可以利用地面站提供的手动遥控装置来实现对无人机的人工控制，如控制无人机的飞行路径，或者控制无人机进行摄像等等。然而由于只能利用地面站提供的手动遥控装置对无人机进行控制，大大限制操控无人机的灵活性。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种飞行设备的控制方法及相关装置，以提高操控飞行设备的灵活性。
为实现上述目的，一方面，本申请提供了一种飞行设备的控制方法，包括：
所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
接收所述目标设备发送的控制数据；
将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
优选的，所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，包括：
飞行设备的控制器接收移动终端的控制请求；
则所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
接收所述移动终端发送的控制数据。
优选的，所述飞行设备的控制器接收移动终端的控制请求，包括：
所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则所述接收所述移动终端发送的控制数据，包括：
接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据。
优选的，在所述接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求之前，还包括：
所述控制器通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路；
则所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，包括：
所述控制器接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制请求；
所述接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据，包括：
接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制数据。
优选的，所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，包括：
所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求；
则，所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
接收所述机载设备发送的控制数据。
优选的，所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求，包括：
所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求，其中，所述机载设备通过所述串行接口与所述控制器相连；
则，所述接收所述机载设备发送的控制数据，包括：
接收所述机载设备通过所述串行接口发送的控制数据。
优选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
优选的，所述将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令，包括：
将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。
优选的，所述将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令，包括：
根据预置的控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，确定所述控制数据所对应的控制指令。
优选的，在所述控制器接收到所述控制请求之后，还包括：
响应于所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
在所述虚拟控制模式下，接收所述目标设备发送的控制数据。
优选的，所述响应于所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式，包括：
所述控制器响应于所述控制请求，调用并运行预置的虚拟控制程序，以使得所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则所述将所述控制数据转换为遥控器的控制指令，包括：
当通过预设接口接收到所述控制数据时，执行所述虚拟控制程序，以将所述控制数据转换为所述遥控器的控制指令，其中，所述预设接口为所述虚拟控制程序提供的可调用接口。
优选的，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之前，还包括：
检测当前是否处于虚拟控制模式；
如果当前所述飞行设备未处于虚拟控制模式，则控制所述飞行设备处于虚拟控制模式。
优选的，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，还包括：
当接收到所述目标设备的终止虚拟控制的请求时，将所述飞行设备的控制模式切换为所述遥控器控制下的遥控控制模式。
优选的，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，还包括：
当指定时长内未检测到所述目标设备发送的控制数据，则控制所述飞行设备处于所述遥控器控制下的遥控控制模式。
优选的，所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
接收所述目标设备发送的指定协议格式的控制数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制方法，包括：
生成控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
在确定所述控制器响应所述控制请求之后，向所述控制器发送控制数据，以使得所述控制器将所述控制数据转换为用于控制所述飞行设备的可执行指令，并执行所述可执行指令。
优选的，所述生成控制请求，包括：移动终端检测到所述移动终端与所述控制器建立连接后，生成所述控制请求。
优选的，所述移动终端检测到所述移动终端与所述控制器建立连接后，生成所述控制请求，包括：
移动终端在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求，所述无线图传模块与所述移动终端通过USB总线相连；
则所述向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求，包括：
通过所述无线图传模块向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
则所述向所述控制器发送控制数据，包括：
通过所述无线图传模块向所述控制器发送控制数据。
优选的，在所述向所述控制器发送控制数据之前，还包括：
根据用户的输入操作，生成控制数据。
优选的，所述生成控制请求，包括：
飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，所述机载设备生成控制请求。
优选的，所述向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求，包括：
通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
优选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
优选的，向所述控制器发送控制数据为指定协议格式的控制数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制装置，包括：
请求接收单元，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对 所述飞行设备进行控制；
数据接收单元，用于接收所述目标设备发送的控制数据；
数据转换单元，用于将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
优选的，所述请求接收单元，包括：
第一请求接收单元，用于所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则数据接收单元，包括：
第一数据接收单元，用于接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据。
优选的，还包括：
链路建立单元，用于在所述第一请求接收单元接收所述控制请求之前，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路；
则所述第一请求接收单元，包括：
第一请求接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制请求；
所述第一数据接收单元，包括：
第一数据接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制数据。
优选的，所述请求接收单元，包括：
第二请求接收单元，用于接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求；
则，所述数据接收单元，包括：
第二数据接收单元，用于接收所述机载设备发送的控制数据。
优选的，所述第二请求接收单元，包括：
第二请求接收子单元，用于接收所述飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求，其中，所述机载设备通过所述串行接口与所述控制器相连；
则，所述第二数据接收单元，包括：
第二数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述串行接口发送的控 制数据。
优选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
优选的，所述数据转换单元，包括：
数据转换子单元，用于将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。
优选的，所述数据转换子单元，包括：
指令映射单元，用于根据预置的控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，确定所述控制数据所对应的控制指令。
优选的，还包括：
模式控制单元，用于响应于所述请求接收单元接收到的所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则数据接收单元，具体为，用于在所述虚拟控制模式下，接收所述目标设备发送的控制数据。
优选的，所述模式控制单元，包括：
程序运行子单元，用于响应于所述控制请求，调用并运行预置的虚拟控制程序，以使得所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则所述数据转换单元，包括：
程序执行子单元，用于当通过预设接口接收到所述控制数据时，执行所述虚拟控制程序，以将所述控制数据转换为所述遥控器的控制指令，其中，所述预设接口为所述虚拟控制程序提供的可调用接口。
优选的，还包括：
模式检测单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之前，检测当前是否处于虚拟控制模式；
则所述模式控制单元，包括：
模式控制子单元，用于在所述模式检测单元确定当前所述飞行设备未处于虚拟控制模式时，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式。
优选的，还包括：
模式终止单元，用于当接收到所述目标设备的终止虚拟控制的请求时，将所述飞行设备的控制模式切换为所述遥控器控制下的遥控控制模式。
优选的，还包括：
模式切换单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，如果指定时长内未检测到所述目标设备发送的控制数据，则控制所述飞行设备处于所述遥控器控制下的遥控控制模式。
优选的，所述数据接收单元接收到的控制数据为指定协议格式的控制数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制装置，包括：
请求生成单元，用于生成控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
请求发送单元，用于向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
控制数据发送单元，用于在确定所述控制器响应所述控制请求之后，向所述控制器发送控制数据，以使得所述控制器将所述控制数据转换为用于控制所述飞行设备的可执行指令，并执行所述可执行指令。
优选的，所述请求生成单元，包括：
第一请求子单元，用于在检测到移动终端与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
优选的，所述第一请求子单元，具体为，用于在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求，所述无线图传模块与所述移动终端通过USB总线相连；
则所述请求发送单元，包括：
第一请求发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
则所述控制数据发送单元，包括：
第一数据发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述控制器发送控制数据。
优选的，还包括：
控制数据生成单元，用于在所述控制数据发送单元向所述控制器发送控制 数据之前，根据用户的输入操作，生成控制数据。
优选的，所述请求生成单元，包括：
第二请求生成子单元，用于在飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
优选的，所述请求发送单元，包括：
第二请求发送子单元，用于通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
优选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
优选的，所述控制数据发送单元发送的控制数据为指定协议格式的控制数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制系统，包括：
飞行设备的控制器、遥控器以及用于对所述飞行设备进行控制的目标设备；
其中，所述目标设备，用于向所述控制器发送控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；以及在所述控制器响应所述控制请求后，向所述控制器发送控制数据；
所述控制器，用于响应所述控制请求，接收到所述目标设备发送的控制数据时，将所述控制数据转换为所述用于控制所述飞行设备的可执行指令。
优选的，所述目标设备包括：
通过无线图传模块与所述控制器相连的移动终端；
或者，通过串行接口与所述控制器相连的机载设备。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备，包括：
控制器以及存储介质；
其中，控制器，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；接收所述目标设备发送的控制数据；将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令；
所述存储介质，用于存储所述控制器运行所需的程序数据。
从上述的技术方案可以看出，飞行设备的控制器在接收目标设备的控制请求后，控制器如果接收到该目标设备的控制数据，则会将该控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令，以执行相应的控制操作，从而实现了利用遥控器之外的设备对飞行设备进行控制，进而提高了操控无人机的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一种飞行设备的控制方法一个实施例的流程示意图；
图2为本申请一种飞行设备的控制方法又一实施例的流程示意图；
图3为本申请一种飞行设备的控制方法又一实施例的流程示意图；
图4为本申请另一种飞行设备的控制方法一个实施例的流程示意图；
图5为本申请另一种飞行设备的控制方法又一个实施例的流程示意图；
图6为本申请一种飞行设备的控制装置一个实施例的结构示意图；
图7为本申请另一种飞行设备的控制装置一个实施例的结构示意图；
图8为本申请一种飞行设备一个实施例的结构示意图；
图9为本申请一种飞行设备的控制系统一个实施例的组成结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法及相关装置，以提高控制无人机的灵活度。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先对本申请的一种飞行设备的控制方法进行介绍。
参见图1，其示出了本申请一种飞行设备的控制方法一个实施例的流程示 意图，本实施例的方法可以包括：
101，飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求。
其中，该控制请求用于请求对该飞行设备进行控制。
102，接收该目标设备发送的控制数据。
103，将该控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
其中，该目标设备可以是控制飞行设备的移动终端(例如手机，遥控器)，也可以是飞行设备上的机载设备。在该目标设备预置了用于对该飞行设备进行控制的应用，目标设备运行该应用，便可以实现通过该目标设备对该飞行设备的控制。
具体的，目标设备可以向飞行设备发送控制数据，而飞行设备的控制器会将该控制数据转换为用于控制该飞行设备，且可执行的指令，以通过执行该可执行指令实现对飞行设备的飞行控制或者对飞行设备的相关装置进行控制。也就是说，控制器可以将不同种类的设备发送的控制数据转换为该飞行设备可以直接执行的指令，以实现利用不同种类的设备对飞行设备的控制。如，将手机、控制其他飞行设备的遥控器等设备发送的控制数据转换为该可执行指令，以实现利用手机或者控制其他飞行设备的遥控器等设备对该飞行设备的控制。
其中，目标设备可以对飞行设备的多个方面进行控制。控制数据可以包括一种控制类型的数据，也可以包括多种控制类型的数据，相应的，转换出的控制指令也可以包括多种执行不同操作的指令。如，控制数据可以包括控制飞行设备飞行状态的数据、控制飞行设备进行摄像的数据等等。
在本申请实施例中，飞行设备的控制器在接收目标设备的控制请求后，如果接收到该目标设备的控制数据，则会将该控制数据转换为用于控制该飞行设备的可执行指令，以通过执行该可执行指令实现相应的控制操作，从而实现了利用遥控器之外的目标设备对飞行设备进行控制，进而提高了操控无人机的灵活性。
可以理解的是，将该控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令的实现方式可以有多种，如，预置各种控制数据与可执行指令之间的对应关系，从而根据该对应关系，确定出当前接收到的控制数据所对应的可执行指令。
可选的，将控制数据转换为可执行指令也可以是将将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。飞行设备的遥控器的控制指令相当于用户通过操作遥控器的操作杆而发出的控制指令，而飞行设备的控制器可以识别并执行该飞行设备的遥控器所发出的控制指令，因此，将该控制数据转换为遥控器的控制指令后，控制器可以直接执行该控制指令，完成相应的操作。而控制执行该控制指令的过程与目前控制执行遥控器发出的控制指令过程相似，在此不再赘述。
需要说明的是，控制器将控制数据转换为遥控器对应的控制指令的方式可以有多种。
在一种可能的实现方式中，可以在控制器预置控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，则在接收到目标设备的控制指令后，根据该映射关系，可以确定出当前接收到的控制数据所对应的遥控器的控制指令。
在另一种可能的实现方式中，目标设备端可以根据用户的操作行为生成遥控器的控制指令，并生成包含该控制指令的控制数据，则控制器接收到控制数据后，可以直接解析控制数据，提取该控制数据中包含的表征遥控器的控制指令。
当然，在实际应用中还可以有其他实现方式，在此不加以限制。
可选的，在本申请控制方法的以上实施例中，在控制接收到该控制请求之后，还可以响应于该控制请求，控制该飞行设备处于虚拟控制模式。
与现有的飞行设备的工作模式不同，在本申请实施例中，该飞行设备除了具有被遥控器控制的遥控控制模式外，还具有虚拟遥控模式这一工作模式。在该虚拟遥控模式下，用户可以将该飞行设备的遥控器之外的设备作为控制该飞行设备的控制设备。
可选的，在本申请实施例中，控制器可以预置有虚拟控制程序，调用并运行该虚拟控制程序后，则表征该控制器进入虚拟控制模式，从而通过该虚拟控制程序对控制数据进行处理，以得到遥控器的控制指令并执行。
具体的，控制器在接收到目标设备的控制请求后，响应于该控制请求，调 用并运行该虚拟控制程序；如果通过预设接口接收到目标设备发送的控制数据，则执行该虚拟控制程序，以将该控制数据转换为遥控器的控制指令。其中，该预设接口可以是该虚拟控制程序提供的可调用接口。
可以理解的是，在控制器接收到目标设备的控制请求时，该飞行设备可以已经处于虚拟控制模式，如已经运行了预置的虚拟控制程序，则在控制飞行设备处于虚拟控制模式之前，还可以检测当前是否处于虚拟控制模式；如果当前飞行设备未处于虚拟控制模式，则控制飞行设备处于虚拟控制模式。如果当前飞行设备已处于虚拟控制模式，则可以维持当前的虚拟控制模式不变。
在飞行设备处于虚拟控制模式之后，为了保证飞行设备的正常飞行，目标设备需要不断的向该飞行设备发送控制数据，以控制飞行设备的飞行或者执行相应操作。
如果目标设备很长时间未发送控制数据，则飞行设备则可能会一直处于盲飞状态，甚至会出现飞行异常。因此，可选的，在虚拟控制模式下，当指定时长内未检测到目标设备发送的控制数据，则可以控制该飞行设备处于遥控器控制下的遥控控制模式。控制飞行设备处于遥控控制模式后，用户可以通过飞行设备的遥控器对飞行设备进行控制。
可以理解的是，在以上任意一个实施例中，如果目标设备希望终止对飞行设备的控制，则可以向飞行设备的控制器发送终止虚拟控制的请求，则控制器在接收到用于终止虚拟控制的请求时，将飞行设备的控制模式由虚拟控制模式切换为遥控器控制下的遥控控制模式。
可以理解的是，在以上实施例中，为了使得控制器能够区分出遥控器所发送的控制指令的数据，以及目标设备发送的控制数据，目标数据所发送的控制数据可以为指定协议格式的数据。
可以理解的是，在本申请以上实施例中，目标设备可以有多种，如，目标 设备可以为移动终端、飞行设备的机载设备等。该目标设备也可以是预先指定的设备，如预先与该飞行设备建立关联关系的设备，例如，飞行设备中预存了某个移动终端的信息，则认为该移动终端为目标终端。
当目标设备不同时，控制器接收控制请求以及控制数据等数据处理过程也会有所差异。如，目标设备为移动终端时，移动终端可以通过无线图传模块与控制器建立连接，并向控制器发送控制器。相应的，控制器会接收到移动终端通过该无线图传模块发送的控制请求，并响应该控制请求后，接收移动终端通过该无线图传模块发送的控制数据。
又如，目标设备为机载设备时，控制器可以直接接收由机载设备发送控制请求，并在接收到控制请求之后，接收机载设备发送的控制数据。
为了便于理解本申请实施例，下面分别以目标设备为移动终端以及目标设备为飞行设备的机载设备为例进行介绍。
首先，以目标设备为移动设备为例。
参见图2，其示出了本申请实施例一种飞行设备的控制方法又一实施例的流程示意图，本实施例以目标设备为移动设备为例，本实施例的方法可以包括：
201，飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求。
其中，该控制请求用于请求对该飞行设备进行控制。
该移动终端通过通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)总线与该无线图传模块相连。
可以理解的是，移动终端可以是与飞行设备的控制器直接进行数据通信，也可以是移动终端通过无线图传模块与飞行设备建立无线连接。移动终端利用无线图传模块与飞行设备进行通信，可以是将移动终端通过USB总线与无线图传模块相连，这样移动终端便可以通过该无线图传模块向飞行设备的控制器发送数据。
其中，该无线图传模块可以为独立设置的装置，可选的，该无线图传模块可以为飞行设备的遥控器内的无线图传模块，复用遥控器内的无线图传模块，可以单独增设无线图传模块而导致的硬件资源浪费。
202，控制器响应于该控制请求，控制该飞行设备处于虚拟控制模式。
203，在该虚拟控制模式下，当该控制器接收到移动终端通过该无线图传模块发送的控制数据时，将该控制数据转换为该飞行设备的遥控器的控制指令。
相应的，控制器也可以通过该无线图传模块接收该移动终端的控制数据。
可以理解的是，为了使得控制器可以识别移动终端发送的控制数据，该控制数据同样可以为指定协议格式的数据。
在本实施例中，可以通过移动终端对该飞行设备进行控制，由于移动终端具有操作灵活，移动便捷的特点，通过移动终端对该飞行设备进行控制可以大大提高操作灵活性。
可选的，在本实施例中，在飞行设备的控制器接收该移动终端通过无线图传模块发送的控制请求之前，该控制器可以通过该无线图传模块建立控制器与该移动终端之间的通信链路。如，移动终端与无线图传模块相连后，如果移动终端通过该无线图传模块可以与飞行设备的控制器发送通信链路建立请求，这样飞行设备的控制器响应该通信链路建立请求，通过无线图传模块建立与该移动终端之间的通信链路。这样，控制器可以通过该通信链路接收该移动终端发送的控制请求以及控制数据。
可以理解的是，在本实施例中与前面实施例相同的步骤介绍的较为简答，但是本实施例与前面实施中相同的步骤的具体实现过程可以参见前面任意一个实施例的相关介绍。如，控制器将移动终端发送的控制数据转换为该飞行设备的遥控器的控制指令可以为：控制器根据预置的控制数据与控制指令之间的映射关系，确定与该控制数据对应的遥控器的控制指令。
当然，在本申请实施例中，控制器接收到移动终端发送的控制请求后，控制飞行设备处于虚拟控制模式之前，也可以检测当前是否处于虚拟控制模式；如果当前飞行设备未处于虚拟控制模式，则控制飞行设备处于虚拟控制模式；否则，维持当前的虚拟控制模式不变。
相应的，在虚拟控制模式下，当指定时长内未检测到移动终端发送的控制数据，则可以控制该飞行设备处于遥控器控制下的遥控控制模式。在遥控控制模式下，可以利用遥控器来控制飞行设备，而移动终端对飞行设备的控制作用减弱，甚至无法利用移动终端对飞行设备进行控制。
下面以目标设备为机载设备为例，对本申请的飞行设备控制方法进行介绍。
参见图3，其示出了本申请一种飞行设备的控制方法又一实施例的流程示意图，本实施例以目标设备为该飞行设备的机载设备为例，本实施例的方法可以包括：
301，飞行设备的控制器接收飞行设备的机载设备发送的控制请求。
其中，该机载设备可以有多种情况，如该机载设备可以为处理器，也可以是传感器等等。
可选的，机载设备与飞行设备的控制器可以通过串行接口相连。则控制器可以接收飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求。302，控制器响应于该控制请求，控制该飞行设备处于虚拟控制模式。
控制飞行设备处于虚拟控制模式后，该飞行设备的控制器可以基于机载设备发送的控制数据对飞行设备进行控制。
其中，控制飞行设备处于虚拟控制模式的具体方式参见前面实施例的相关介绍，在此不再赘述。
303，在飞行设备处于虚拟控制模式下，当控制器接收机载设备发送的控制数据时，将该控制数据转换为该飞行设备的遥控器的控制指令。
其中，将机载设备发送的控制数据转换为遥控器的控制指令的具体实现过程也可以参见前面实施例的相关介绍，在此不再赘述。
其中，机载设备中可以预置控制程序，以在飞行设备处于虚拟控制模式下，对该飞行设备进行控制。
可选的，与前面控制器通过串行接口接收机载设备发送的控制请求相应，在控制飞行设备处于虚拟控制模式后，控制器可以通过该串行接口接收该机载设备发送的控制数据。
进一步的，为了使得控制器能够识别出该机载设备传送过来的数据为对飞行设备的控制数据，则该机载设备所发送的控制数据可以为指定协议格式的数据。
在本实施例中，机载设备可以向飞行设备的控制器发送用于请求对飞行设 备进行控制的控制请求，而控制器响应该控制请求后，会控制飞行设备处于虚拟控制模式，并在接收到机载设备发送的控制数据后，将该控制数据转换为与通过飞行设备的遥控器的摇杆所触发发出的指令相对应的控制指令，进而得到可以执行的控制指令并执行，从而实现了通过机载设备对飞行设备进行控制，避免了仅仅可以使用遥控器对飞行设备进行控制，提高了控制飞行设备的灵活性。
当然，在本申请实施例中，控制器接收到机载设备发送的控制请求后，控制飞行设备处于虚拟控制模式之前，也可以检测当前是否处于虚拟控制模式；如果当前飞行设备未处于虚拟控制模式，则控制飞行设备处于虚拟控制模式；否则，维持当前的虚拟控制模式不变。
相应的，在虚拟控制模式下，当指定时长内未检测到机载设备发送的控制数据，则控制器也可以控制该飞行设备处于遥控器控制下的遥控控制模式。而控制飞行设备处于遥控控制模式之后，实际上是通过遥控器对飞行设备进行控制，而机载设备则无法对飞行设备进行控制。如，在遥控控制模式下，控制器可以不对移动终端发送的控制数据进行处理。
可选的，在本申请以上实施例所涉及的机载设备可以为通过该飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的机载设备，如通过飞行设备的通用接口与飞行设备相连的处理器或者传感器，该飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
另一方面，本申请实施例还提供了另一种飞行设备的控制方法。
参见图4，其示出了本申请另一种飞行设备的控制方法一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
401，生成控制请求。
其中，控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制。
在本申请实施例中，对飞行设备进行控制的目标设备不同于飞行设备的遥控器。该目标设备可以为移动终端，也可以为机载设备等，在此不加以限制。
402，向该飞行设备的控制器发送控制请求。
403，在确定控制器响应控制请求之后，向控制器发送控制数据，以使得控制器将控制数据转换为用于控制该飞行设备的可执行指令。
可选的，为了使得控制端可以获知飞行设备处于虚拟控制模式，则控制器可以在响应该控制请求后，向移动终端返回响应指示。
在本申请实施例中，目标设备向控制器发送控制请求后，如果控制器响应该控制请求，则向控制器发送控制数据，则控制器会将该控制数据转换为用于控制该飞行设备的可执行指令，以执行该可执行指令实现相应的控制操作，从而实现了利用遥控器之外的目标设备对飞行设备进行控制，进而提高了操控无人机的灵活性。
可选的，控制器将控制数据转换为用于控制该飞行设备的可执行指令可以为控制器将控制数据转换为飞行设备的遥控器的控制指令。具体将控制数据转换为控制指令的过程可以参见前面飞行设备的控制方法实施例中的相关介绍，在此不再赘述。
下面以目标设备为移动终端为例进行介绍，参见图5，其示出了本申请该另一种飞行设备的控制方法又一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：501，在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求。
本申请实施例中的移动终端可以为手机、掌上电脑、平板电脑等终端。
其中，该控制请求用于请求对飞行设备进行控制。
该无线图传模块与移动终端通过USB总线相连。可选的，为了降低硬件资源的消耗，该无线图传模块可以为飞行设备的遥控器上的无线图传模块。
502，通过无线图传模块向飞行设备的控制器发送该控制请求。
可选的，移动终端发送该控制请求之前，还可以通过无线图传模块建立该移动终端与该飞行设备的控制器之间的通信链路，进而通过该通信链路向该控制器发送控制请求。
503，在确定该控制器响应控制请求之后，通过该无线图传模块向控制器发送控制数据，以使得该控制器将控制数据转换为飞行设备的遥控器的控制指令，实现对该飞行设备的控制。
其中，控制器响应该控制请求后，可以控制飞行设备处于虚拟控制模式。可选的，为了使得移动终端可以获知飞行设备处于虚拟控制模式，则控制器可以在响应该控制请求后，向移动终端返回响应指示。
在本申请实施例中，移动终端通过无线图传模块可以向飞行设备的控制器发送控制请求，并在控制器响应该控制请求后，向控制器发送对飞行设备的控制数据，以使得控制器将该控制数据转换为遥控器的控制指令，实现飞行设备的控制，从而实现了通过移动终端对飞行设备的控制，提高了控制飞行设备的灵活性。
可选的，移动终端生成控制数据可以是根据用户的输入操作，生成控制数据。
可以理解的是，在实际应用中，移动终端可以安装有对飞行设备进行控制的虚拟控制程序，则在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，通过调用该虚拟控制程序提供的接口，以运行该虚拟控制程序。基于该虚拟控制程序，用户可以进行输入操作，以生成控制数据。
对于目标设备为机载设备的情况，生成控制请求可以为飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，所述机载设备生成控制请求。
可选的，向控制器发送控制请求可以为：通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
可选的，与前面一种飞行设备的控制方法的实施例相似，在本实施例，所述机载设备可以为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
可选的，为了便于控制器识别移动终端或机载设备发送的数据为对飞行设备进行控制的数据，则移动终端或机载设备向所述控制器发送的控制数据可以为指定协议格式的数据。
需要说明的是，一种控制飞行设备的方法为一种飞行设备的控制方法中目 标设备侧所执行的操作，因此，控制飞行设备的方法描述的较为简单，但具体实现过程中可以参见一种飞行设备的控制方法的实施例中有关移动终端以及机载设备侧执行过程的相关描述。
对应本申请的一种飞行设备的控制方法，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制装置。
参见图6，其示出了本申请一种飞行设备的控制装置一个实施例的结构示意图，本实施例的装置可以包括：
请求接收单元601，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
数据接收单元602，用于接收所述目标设备发送的控制数据；
数据转换单元603，用于将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
在一种可能的实现方式中，所述请求接收单元，可以包括：
第一请求接收单元，用于所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则数据接收单元，包括：
第一数据接收单元，用于接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据。
可选的，在该种可能的实现方式中，该装置还可以包括：
链路建立单元，用于在所述第一请求接收单元接收所述控制请求之前，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路；
则所述第一请求接收单元，包括：
第一请求接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制请求；
所述第一数据接收单元，包括：
第一数据接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控 制数据。
在另一种可能的实现方式中，所述请求接收单元，可以包括：
第二请求接收单元，用于接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求；
则，所述数据接收单元，包括：
第二数据接收单元，用于接收所述机载设备发送的控制数据。
可选的，所述第二请求接收单元，可以包括：
第二请求接收子单元，用于接收所述飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求，其中，所述机载设备通过所述串行接口与所述控制器相连；
则，所述第二数据接收单元，包括：
第二数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述串行接口发送的控制数据。
可选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
在一种可能的实现方式中，所述数据转换单元，包括：
数据转换子单元，用于将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。
进一步的，所述数据转换子单元，可以包括：
指令映射单元，用于根据预置的控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，确定所述控制数据所对应的控制指令。
可选的，该装置还可以包括：
模式控制单元，用于响应于所述请求接收单元接收到的所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则数据接收单元，具体为，用于在所述虚拟控制模式下，接收所述目标设备发送的控制数据。
进一步的，所述模式控制单元，可以包括：
程序运行子单元，用于响应于所述控制请求，调用并运行预置的虚拟控制程序，以使得所述飞行设备处于虚拟控制模式；
则所述数据转换单元，包括：
程序执行子单元，用于当通过预设接口接收到所述控制数据时，执行所述虚拟控制程序，以将所述控制数据转换为所述遥控器的控制指令，其中，所述预设接口为所述虚拟控制程序提供的可调用接口。
可选的，在该装置包括模式控制单元的基础上，该装置还可以包括：
模式检测单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之前，检测当前是否处于虚拟控制模式；
则所述模式控制单元，包括：
模式控制子单元，用于在所述模式检测单元确定当前所述飞行设备未处于虚拟控制模式时，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式。
可选的，在该装置包括模式控制单元的基础上，该装置还可以还包括：
模式终止单元，用于当接收到所述目标设备的终止虚拟控制的请求时，将所述飞行设备的控制模式切换为所述遥控器控制下的遥控控制模式。
可选的，在该装置包括模式控制单元的基础上，该装置还可以包括：
模式切换单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，如果指定时长内未检测到所述目标设备发送的控制数据，则控制所述飞行设备处于所述遥控器控制下的遥控控制模式。
可选的，在以上任意一个装置的实施例中，所述数据接收单元接收到的控制数据为指定协议格式的控制数据。
另一方面，对应本申请的另一种飞行设备的控制方法，本申请还提供了一种飞行设备的控制装置。
参见图7，其示出了本申请另一种飞行设备的控制装置一个实施例的结构 示意图，本实施例的装置可以包括：请求生成单元701，用于生成控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
请求发送单元702，用于向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
控制数据发送单元703，用于在确定所述控制器响应所述控制请求之后，向所述控制器发送控制数据，以使得所述控制器将所述控制数据转换为用于控制所述飞行设备的可执行指令，并执行所述可执行指令。
可选的，在一种可能的实现方式中，所述请求生成单元，可以包括：
第一请求子单元，用于在检测到移动终端与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
进一步的，该第一请求生成子单元具体为，用于在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求，所述无线图传模块与所述移动终端通过USB总线相连；
则所述请求发送单元，包括：
第一请求发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
则所述控制数据发送单元，包括：
第一数据发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述控制器发送控制数据。
可选的，该装置还可以包括：
控制数据生成单元，用于在所述控制数据发送单元向所述控制器发送控制数据之前，根据用户的输入操作，生成控制数据。
可选的，在另一种可能的实现方式中，所述请求生成单元，可以包括：
第二请求生成子单元，用于在飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
进一步的，所述请求发送单元，可以包括：
第二请求发送子单元，用于通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
可选的，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
在以上装置的实施例中，所述控制数据发送单元发送的控制数据为指定协议格式的控制数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备，参见图8，其示出了本申请一种飞行设备一个实施例的结构示意图，本实施例中，该飞行设备可以包括：
控制器801和存储介质802。
其中，控制器801，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；接收所述目标设备发送的控制数据；将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令；
所述存储介质802，用于存储所述控制器运行所需的程序数据。
当然，该飞行设备还可以包括内置到该飞行设备的传感器，以及外设到飞行设备且与飞行设备的通用接口相连的传感器等机载设备。
另一方面，本申请实施例还提供了一种飞行设备的控制系统。
参见图9，其示出了本申请一种飞行设备的控制系统一个实施例的结构示意图，本实施例的系统可以包括：
飞行设备的控制器901以及用于对所述飞行设备进行控制的目标设备902；
其中，所述目标设备902，用于向所述控制器901发送控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；以及在所述控制器901响应所述控制请求后，向所述控制器901发送控制数据；
所述控制器901，用于响应所述控制请求，接收到所述目标设备902发送的控制数据时，将所述控制数据转换为所述用于控制所述飞行设备的可执行指 令；执行所述可执行指令。
可选的，所述目标设备包括：
通过无线图传模块与所述控制器相连的移动终端；
或者，通过串行接口与所述控制器相连的机载设备。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (48)

  1. 一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：
    所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
    接收所述目标设备发送的控制数据；
    将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
  2. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，包括：
    飞行设备的控制器接收移动终端的控制请求；
    则所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
    接收所述移动终端发送的控制数据。
  3. 根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述飞行设备的控制器接收移动终端的控制请求，包括：
    所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
    则所述接收所述移动终端发送的控制数据，包括：
    接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据。
  4. 根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求之前，还包括：
    所述控制器通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路；
    则所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，包括：
    所述控制器接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制请求；
    所述接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据，包括：
    接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制数据。
  5. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行设备的控制器接收目标设备的控制请求，包括：
    所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求；
    则，所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
    接收所述机载设备发送的控制数据。
  6. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求，包括：
    所述飞行设备的控制器接收所述飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求，其中，所述机载设备通过所述串行接口与所述控制器相连；
    则，所述接收所述机载设备发送的控制数据，包括：
    接收所述机载设备通过所述串行接口发送的控制数据。
  7. 根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
  8. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令，包括：
    将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。
  9. 根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令，包括：
    根据预置的控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，确定所述控制数据所对应的控制指令。
  10. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制器接收到所述控制请求之后，还包括：
    响应于所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式；
    则所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
    在所述虚拟控制模式下，接收所述目标设备发送的控制数据。
  11. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述响应于所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式，包括：
    所述控制器响应于所述控制请求，调用并运行预置的虚拟控制程序，以使得所述飞行设备处于虚拟控制模式；
    则所述将所述控制数据转换为遥控器的控制指令，包括：
    当通过预设接口接收到所述控制数据时，执行所述虚拟控制程序，以将所 述控制数据转换为所述遥控器的控制指令，其中，所述预设接口为所述虚拟控制程序提供的可调用接口。
  12. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之前，还包括：
    检测当前是否处于虚拟控制模式；
    如果当前所述飞行设备未处于虚拟控制模式，则控制所述飞行设备处于虚拟控制模式。
  13. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，还包括：
    当接收到所述目标设备的终止虚拟控制的请求时，将所述飞行设备的控制模式切换为所述遥控器控制下的遥控控制模式。
  14. 根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，还包括：
    当指定时长内未检测到所述目标设备发送的控制数据，则控制所述飞行设备处于所述遥控器控制下的遥控控制模式。
  15. 根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述目标设备发送的控制数据，包括：
    接收所述目标设备发送的指定协议格式的控制数据。
  16. 一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：
    生成控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
    向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
    在确定所述控制器响应所述控制请求之后，向所述控制器发送控制数据，以使得所述控制器将所述控制数据转换为用于控制所述飞行设备的可执行指令，并执行所述可执行指令。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述生成控制请求，包括：移动终端检测到所述移动终端与所述控制器建立连接后，生成所述控制请求。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述移动终端检测到所述移动终端与所述控制器建立连接后，生成所述控制请求，包括：
    移动终端在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求，所述无线图传模块与所述移动终端通过USB总线相连；
    则所述向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求，包括：
    通过所述无线图传模块向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
    则所述向所述控制器发送控制数据，包括：
    通过所述无线图传模块向所述控制器发送控制数据。
  19. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述向所述控制器发送控制数据之前，还包括：
    根据用户的输入操作，生成控制数据。
  20. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述生成控制请求，包括：
    飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，所述机载设备生成控制请求。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求，包括：
    通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
  22. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
  23. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，向所述控制器发送控制数据为指定协议格式的控制数据。
  24. 一种飞行设备的控制装置，其特征在于，包括：
    请求接收单元，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
    数据接收单元，用于接收所述目标设备发送的控制数据；
    数据转换单元，用于将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令。
  25. 根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述请求接收单元，包括：
    第一请求接收单元，用于所述飞行设备的控制器接收移动终端通过无线图传模块发送的控制请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
    则数据接收单元，包括：
    第一数据接收单元，用于接收所述移动终端通过所述无线图传模块发送的控制数据。
  26. 根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，还包括：
    链路建立单元，用于在所述第一请求接收单元接收所述控制请求之前，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路；
    则所述第一请求接收单元，包括：
    第一请求接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制请求；
    所述第一数据接收单元，包括：
    第一数据接收子单元，用于接收所述移动终端通过所述通信链路发送的控制数据。
  27. 根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述请求接收单元，包括：
    第二请求接收单元，用于接收所述飞行设备的机载设备发送的控制请求；
    则，所述数据接收单元，包括：
    第二数据接收单元，用于接收所述机载设备发送的控制数据。
  28. 根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述第二请求接收单元，包括：
    第二请求接收子单元，用于接收所述飞行设备的机载设备通过串行接口发送控制请求，其中，所述机载设备通过所述串行接口与所述控制器相连；
    则，所述第二数据接收单元，包括：
    第二数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述串行接口发送的控制数据。
  29. 根据权利要求27所述的控制装置，其特征在于，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞 行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
  30. 根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，所述数据转换单元，包括：
    数据转换子单元，用于将所述控制数据转换为所述飞行设备的遥控器的控制指令。
  31. 根据权利要求30所述的控制装置，其特征在于，所述数据转换子单元，包括：
    指令映射单元，用于根据预置的控制数据与遥控器的指令之间的映射关系，确定所述控制数据所对应的控制指令。
  32. 根据权利要求24所述的控制装置，其特征在于，还包括：
    模式控制单元，用于响应于所述请求接收单元接收到的所述控制请求，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式；
    则数据接收单元，具体为，用于在所述虚拟控制模式下，接收所述目标设备发送的控制数据。
  33. 根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，所述模式控制单元，包括：
    程序运行子单元，用于响应于所述控制请求，调用并运行预置的虚拟控制程序，以使得所述飞行设备处于虚拟控制模式；
    则所述数据转换单元，包括：
    程序执行子单元，用于当通过预设接口接收到所述控制数据时，执行所述虚拟控制程序，以将所述控制数据转换为所述遥控器的控制指令，其中，所述预设接口为所述虚拟控制程序提供的可调用接口。
  34. 根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，还包括：
    模式检测单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之前，检测当前是否处于虚拟控制模式；
    则所述模式控制单元，包括：
    模式控制子单元，用于在所述模式检测单元确定当前所述飞行设备未处于虚拟控制模式时，控制所述飞行设备处于虚拟控制模式。
  35. 根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，还包括：
    模式终止单元，用于当接收到所述目标设备的终止虚拟控制的请求时，将所述飞行设备的控制模式切换为所述遥控器控制下的遥控控制模式。
  36. 根据权利要求32所述的控制装置，其特征在于，还包括：
    模式切换单元，用于在所述模式控制单元控制所述飞行设备处于虚拟控制模式之后，如果指定时长内未检测到所述目标设备发送的控制数据，则控制所述飞行设备处于所述遥控器控制下的遥控控制模式。
  37. 根据权利要求25所述的控制装置，其特征在于，所述数据接收单元接收到的控制数据为指定协议格式的控制数据。
  38. 一种飞行设备的控制装置，其特征在于，包括：
    请求生成单元，用于生成控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；
    请求发送单元，用于向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
    控制数据发送单元，用于在确定所述控制器响应所述控制请求之后，向所述控制器发送控制数据，以使得所述控制器将所述控制数据转换为用于控制所述飞行设备的可执行指令，并执行所述可执行指令。
  39. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述请求生成单元，包括：
    第一请求子单元，用于在检测到移动终端与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
  40. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，所述第一请求子单元，具体为，用于在检测到移动终端与无线图传模块建立连接后，生成控制请求，所述无线图传模块与所述移动终端通过USB总线相连；
    则所述请求发送单元，包括：
    第一请求发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述飞行设备的控制器发送所述控制请求；
    则所述控制数据发送单元，包括：
    第一数据发送子单元，用于通过所述无线图传模块向所述控制器发送控制数据。
  41. 根据权利要求39所述的装置，其特征在于，还包括：
    控制数据生成单元，用于在所述控制数据发送单元向所述控制器发送控制数据之前，根据用户的输入操作，生成控制数据。
  42. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述请求生成单元，包括：
    第二请求生成子单元，用于在飞行设备的机载设备与所述控制器建立连接后，生成控制请求。
  43. 根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述请求发送单元，包括：
    第二请求发送子单元，用于通过与所述控制器相连的串行接口向所述飞行设备发送控制请求。
  44. 根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述机载设备为通过所述飞行设备的通用接口与所述飞行设备相连的处理器或者传感器，所述飞行设备的通用接口用于连接不同类型的机载设备。
  45. 根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述控制数据发送单元发送的控制数据为指定协议格式的控制数据。
  46. 一种飞行设备的控制系统，其特征在于，包括：
    飞行设备的控制器、遥控器以及用于对所述飞行设备进行控制的目标设备；
    其中，所述目标设备，用于向所述控制器发送控制请求，所述控制请求用于请求对所述飞行设备进行控制；以及在所述控制器响应所述控制请求后，向所述控制器发送控制数据；
    所述控制器，用于响应所述控制请求，接收到所述目标设备发送的控制数据时，将所述控制数据转换为所述用于控制所述飞行设备的可执行指令。
  47. 根据权利要求46所述的控制系统，其特征在于，所述目标设备包括：
    通过无线图传模块与所述控制器相连的移动终端；
    或者，通过串行接口与所述控制器相连的机载设备。
  48. 一种飞行设备，其特征在于，包括：
    控制器以及存储介质；
    其中，控制器，用于接收目标设备的控制请求，所述控制请求用于请求对 所述飞行设备进行控制；接收所述目标设备发送的控制数据；将所述控制数据转换为用于控制飞行设备的可执行指令；
    所述存储介质，用于存储所述控制器运行所需的程序数据。
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