WO2017088097A1 - 数据传输方法及相关装置 - Google Patents

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WO2017088097A1
WO2017088097A1 PCT/CN2015/095305 CN2015095305W WO2017088097A1 WO 2017088097 A1 WO2017088097 A1 WO 2017088097A1 CN 2015095305 W CN2015095305 W CN 2015095305W WO 2017088097 A1 WO2017088097 A1 WO 2017088097A1
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control device
ground control
receiving
controller
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杨硕
应佳行
彭昭亮
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SZ DJI Technology Co Ltd
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SZ DJI Technology Co Ltd
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    • G—PHYSICS
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H—ELECTRICITY
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    • H04L67/56—Provisioning of proxy services
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present application relates to the field of flight technologies, and in particular, to a data transmission method and related apparatus.
  • Drones also known as drones, are widely used in various fields such as military and agricultural.
  • the use of drones can perform tasks such as aerial photography, highway surveys, border patrols, forest fire prevention, and disaster assessment.
  • the drone can perform data interaction with the ground control device, but due to the transmission distance and the like, the data transmission delay often occurs, which may affect the control of the drone.
  • the airborne equipment can be set on the drone.
  • the running program on the airborne equipment is pre-set, and the ground control device cannot obtain the running status of the program on the airborne equipment. Therefore, once the airborne equipment runs, Failure may result in blind flying of the drone or even a flight accident.
  • the present application provides a data transmission method and related device for realizing data communication between an onboard device externally connected to a drone and a ground control device of the drone, thereby more reliably controlling the drone.
  • the application provides a data transmission method, including:
  • the controller of the drone receives the target data sent by the transmitting end, wherein the transmitting end is a ground control device or an airborne device of the drone, and the airborne device passes through a universal interface of the drone
  • the drones are connected, and the universal interface is used to connect different types of airborne devices;
  • the method further includes:
  • the receiving target data sent by the sending end includes:
  • a communication link is established between the receiving end and the controller.
  • the method before the forwarding the target data to the receiving end, the method further includes:
  • the target data is forwarded to the receiving end through the communication link.
  • the forwarding the target data to the receiving end comprises:
  • the target data is data of a specified protocol format
  • the target data is forwarded to the receiving end.
  • the controller of the drone receives the target data sent by the sending end, including:
  • the controller of the drone receives status data sent by the onboard device of the drone, and the status data is used to characterize the current operating state of the onboard device;
  • the status data is forwarded to the ground control device.
  • the method before forwarding the status data to the ground control device, the method further includes:
  • the status data is forwarded to the ground control device pointed to by the receiving end identifier.
  • the method before the controller receives the status data sent by the onboard device of the drone, the method further includes:
  • the status data sent by the onboard device that receives the drone includes:
  • a communication link is established between the ground control device and the controller.
  • the method before the forwarding the status data to the ground control device, the method further includes:
  • the status data is forwarded to the ground control device over the communication link.
  • the ground control device is a mobile terminal.
  • the receiving the data forwarding request sent by the ground control device includes:
  • a communication link between the controller and the mobile terminal is established by the wireless map transmission module.
  • the controller of the drone receives the target data sent by the sending end, including:
  • the controller of the drone receives control data sent by the ground control device, and the control data is used to control an operating state of the onboard device of the drone;
  • the method before the receiving the control data sent by the ground control device, the method further includes:
  • the ground control device is a mobile terminal.
  • the receiving the data forwarding request sent by the ground control device includes:
  • a communication link between the controller and the mobile terminal is established by the wireless map transmission module.
  • the embodiment of the present application further provides a data transmission apparatus, including:
  • a data receiving unit configured to receive target data sent by the sending end, where the sending end is a ground control device or an airborne device of the drone, and the airborne device passes the universal interface of the drone and the The drones are connected, and the universal interface is used to connect different types of onboard devices;
  • a data forwarding unit configured to forward the target data to the receiving end, where the receiving end is the ground control device or the onboard device, and the receiving end is different from the sending end.
  • the method further includes:
  • a first request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the sending end before the data receiving unit receives the target data
  • a channel establishing unit configured to establish a data transmission channel between the sending end and a controller of the drone in response to the data forwarding request
  • the data receiving unit includes:
  • a data receiving subunit configured to receive target data sent by the sending end by using the data transmission channel.
  • a communication link is established between the receiving end and the controller.
  • the method further includes:
  • a second request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the receiving end before the data forwarding unit forwards the target data to the receiving end;
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the receiving end in response to a data forwarding request sent by the receiving end;
  • the data forwarding unit includes:
  • a data forwarding subunit configured to forward the target data to the receiving end by using the communication link.
  • the data receiving unit is configured to: when the target data is data of a specified protocol format, forward the target data to the receiving end.
  • the data receiving unit includes:
  • a first data receiving unit configured to receive status data sent by the onboard device of the drone, where the status data is used to represent a current operating state of the onboard device
  • the data forwarding unit includes:
  • the method further includes:
  • An identifier receiving unit configured to acquire a receiving end identifier of the status data before the first data forwarding unit forwards the status data to the ground control device;
  • the first data forwarding unit is specifically configured to forward the status data to a ground control device pointed by the receiving end identifier.
  • the method further includes:
  • a device request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the onboard device before the first data receiving unit receives the target data
  • a transmission channel establishing unit configured to establish a data transmission channel between the onboard device and a controller of the drone in response to the data forwarding request
  • the first data receiving unit includes:
  • a first data receiving subunit configured to receive the status data sent by the onboard device through the data transmission channel.
  • a communication link is established between the target ground control device and the controller of the drone.
  • the method before the forwarding the status data to the ground control device, the method further includes:
  • a device request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the ground control device before the first data forwarding unit forwards the status data
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the ground control device in response to the data forwarding request
  • the first data forwarding unit includes:
  • a first data forwarding subunit configured to forward the status data to the Ground control device.
  • the target ground control device is a mobile terminal.
  • the device request unit includes:
  • a terminal requesting subunit configured to receive a data forwarding request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module
  • the link establishing unit includes:
  • a link establishing subunit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal in response to the data forwarding request.
  • the data receiving unit includes:
  • a second data receiving unit configured to receive control data sent by the ground control device, where the control data is used to control an operating state of the onboard device of the drone;
  • the data forwarding unit includes:
  • a second data forwarding unit configured to forward the control data to the onboard device.
  • the method further includes:
  • a device requesting unit configured to receive a data forwarding request sent by the ground control device before receiving the control data sent by the ground control device;
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the ground control device in response to the data forwarding request
  • the second data receiving unit includes:
  • a second data receiving subunit configured to receive control data sent by the ground control device over the communication link.
  • the device request unit includes:
  • a terminal requesting subunit configured to receive a data forwarding request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module, where the mobile terminal is connected to the wireless image transmission module through a USB bus;
  • the link establishing unit includes:
  • a link establishing subunit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal in response to the data forwarding request.
  • the application also provides a drone, including:
  • a controller a storage medium, and an onboard device, the onboard device being connected to the drone through a universal interface of the drone, the universal interface being used to connect different types of onboard devices;
  • the controller is configured to receive target data sent by the sending end, and forward the target data to the receiving end, where the sending end is a ground control device or the onboard device; The ground control device or the onboard device, and the receiving end is different from the transmitting end;
  • the storage medium is configured to store program data that is executed by the controller.
  • the embodiment of the present application further provides a data transmission system, including:
  • the sending end is configured to send target data to the drone, wherein the sending end is a ground control device or an airborne device of the drone, and the airborne device passes the A universal interface of the human machine is connected to the drone, and the universal interface is used to connect different types of onboard devices;
  • the drone is configured to forward the target data to a receiving end, where the receiving end is the ground control device or the onboard device, and the receiving end is different from the sending end;
  • the receiving end is configured to receive the target data sent by the drone.
  • the data exchange between the airborne equipment of the drone and the ground control device of the drone can be realized by the controller of the drone, so that the ground control device can obtain the airborne
  • the data sent by the equipment, and the information about the control of the drone on the airborne equipment or the operating status of the drone can be found in time to detect the fault of the onboard equipment, and thus the drone can be controlled more reliably.
  • the ground control device can also send data to the airborne device through the controller of the drone, so that the ground control device can configure or perform related control on the onboard device by sending data to the onboard device. Guarantee the reliable operation of the airborne equipment, which will help to control the drone more reliably.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of an embodiment of a data transmission method according to the present application.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of still another embodiment of a data transmission method according to the present application.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of still another embodiment of a data transmission method according to the present application.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of an embodiment of a data transmission apparatus according to the present application.
  • FIG. 5 is a schematic structural view of an embodiment of a flying device according to the present application.
  • the embodiment of the present application provides a data transmission method and related devices to implement reliability of the drone control.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart diagram of an embodiment of a data transmission method according to the present application.
  • the method in this embodiment may include:
  • the controller of the drone receives the target data sent by the sender.
  • the transmitting end is a ground control device or an onboard device of the drone.
  • the airborne device of the airborne equipment drone peripheral device described in this embodiment that is, the airborne device is connected to the drone through a universal interface of the drone, and the universal interface is used to connect different types of airborne devices.
  • the onboard device may be a sensor connected to the drone through a universal interface of the drone, such as an image sensor, a temperature sensor, or the like.
  • the ground control device can be understood as a ground device capable of controlling the drone, and the ground control device can transmit control data or control commands to the drone to control the drone.
  • the ground control device may be a mobile terminal or a control device such as a remote controller of the ground station.
  • the receiving end is a ground control device or is connected to the drone through a universal interface of the drone An onboard device, and the receiving end is different from the transmitting end.
  • the transmitting end is an onboard device
  • the receiving end can be a ground control device.
  • the ground control device can communicate with the controller of the drone, and the onboard device connected to the drone through the universal interface of the drone can also communicate with the controller of the drone. Therefore, the data transmission between the airborne equipment and the ground control device can be realized by the controller of the drone. Based on this, after receiving the target data sent by the airborne device or the ground control device as the transmitting end, the controller forwards the target data to the corresponding receiving end. For example, when the transmitting end is an onboard device, after receiving the target data sent by the onboard device, the controller may transmit the target data sent by the onboard device to the ground control device as the receiving end. Correspondingly, when the transmitting end is the ground control device, after receiving the target data sent by the ground control device, the controller forwards the target data to the onboard device as the receiving end.
  • the data exchange between the airborne equipment of the drone and the ground control device of the drone can be realized by the controller of the drone, so that the ground control device can obtain the airborne
  • the data sent by the equipment, and the information about the control of the drone on the airborne equipment or the operating status of the drone can be found in time to detect the fault of the onboard equipment, and thus the drone can be controlled more reliably.
  • the ground control device can also send data to the airborne device through the controller of the drone, so that the ground control device can configure or perform related control on the onboard device by sending data to the onboard device. Guarantee the reliable operation of the airborne equipment, which will help to control the drone more reliably.
  • the transmitting end may send a data forwarding request to the UAV before the transmitting end sends the target data to the controller of the UAV. Then, the controller receives the data forwarding request, and in response to the data forwarding request, establishes a data transmission channel between the transmitting end and the controller. The transmitting end can send data through the data transmission channel, so that the controller can receive the target transmission data transmitted by the transmitting end through the data transmission channel.
  • the corresponding control program can be preset in the controller of the drone, and the onboard device or the ground control device Before sending data to the other party as the receiving end, you can send data to the controller. Sending a request to invoke an open interface of the control program, so that the drone runs the control program, and when the controller of the drone receives the target data sent by the transmitting end through the interface, the target data is forwarded to the receiving end. .
  • controller and the receiving end may also establish a communication link.
  • the controller may receive a data forwarding request sent by the receiving end, and the controller establishes a communication link between the controller and the receiving end in response to the data forwarding request. . In this way, the controller can forward the received target data to the receiving end through the communication link.
  • the receiving end sending the data forwarding request to the controller may also be understood as the interface that the receiving end calls the control program preset in the controller to enable the controller to run the control program. And after receiving the target data sent by the sending end, forwarding the target data to the receiving end.
  • the target data sent by the sending end may be data in a specified protocol format.
  • the controller recognizes that the received target data is data of a specified protocol format, the target data is forwarded to the receiving end.
  • the target data received by the controller of the drone may also be different, and the data forwarding process of the controller and the receiving end and the transmitting end may also be Different.
  • the transmitting end may be an onboard device, and the onboard device refers to an onboard device connected to the drone through a universal interface of the drone. Then, the receiving end can be a ground control device.
  • the target data that needs to be forwarded by the sending end to the controller may be data sensed by the onboard device, such as image information collected by the sensor; or may be control of the controller by the onboard device. Data, etc.
  • the target data sent by the onboard device to the controller of the drone may be status data, which is used to characterize the current running state of the onboard device.
  • the controller forwards the status data to the ground control device.
  • the drone control program written by the developer can be preset in the airborne device, so that after the airborne device is mounted to the drone, the onboard device can be based on the drone control program for the unmanned
  • the machine controls for example, the onboard equipment can communicate with the drone's controller through the serial bus to control the drone.
  • the running state of the airborne equipment can reflect the control state of the airborne equipment to the drone. For example, whether the airborne equipment can stably control the drone, and whether the airborne equipment has abnormal operation, whether the airborne equipment is There is a device failure, etc., so that after the ground control device acquires the status data, the on-board device can be analyzed based on the status data. If the on-board device is faulty, the control can be sent to the on-board device in time. Data, or a mode that switches to the ground control device to control the drone in time.
  • the receiving end identifier of the target data may be acquired.
  • the receiving end identifier may be included in the target data; for example, the airborne device may send the receiving end identifier while transmitting the target data.
  • the controller may forward the target data to the ground control device pointed by the receiving end identifier. Based on the manner in which the receiving end identifier determines the ground control device that receives the target transmission data, the ground control device that needs to receive the target data can be accurately determined in the presence of a plurality of ground control devices.
  • the onboard device can send a data forwarding request to the drone before the onboard device sends the target data to the controller of the drone.
  • the controller establishes a data transmission channel between the onboard device and the controller to transmit target data transmitted by the device through the data transmission channel.
  • a communication link is also established between the controller and the ground control device.
  • the ground control device sends a data forwarding request to the controller, and the controller establishes a communication link between the ground control device and the control in response to the data forwarding request.
  • the transmitting end is an on-board device
  • the ground receiving device may be a mobile terminal.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart diagram of still another embodiment of a data transmission method according to the present application.
  • the method in this embodiment may include:
  • the controller of the drone receives a data forwarding request from the device.
  • the onboard device is connected to the drone through a universal interface of the drone, and the universal interface is used to connect different types of onboard devices.
  • the mobile terminal can directly send a data forwarding request to the controller.
  • the mobile terminal can establish a connection with the controller by using a wireless image transmission module, wherein the mobile terminal can be connected to the wireless image transmission module through a USB bus.
  • the controller may receive a data forwarding request sent by the mobile terminal through the wireless map transmitting module, and establish a communication link between the controller and the mobile terminal through the wireless map transmitting module in response to the data forwarding request.
  • the target data may be status data of the onboard device.
  • the target data may carry a receiving end identifier to determine, according to the receiving end identifier, a mobile terminal that needs to receive the target data.
  • the ground control device may
  • steps 201 and 202 and steps 203 and 204 in the embodiment of the present application is not limited to that shown in FIG. 2, and in actual applications, steps 203 and 204 may be specified first, and steps 201 and 202 are performed; It is also possible to perform the steps 203 and 204 while performing steps 201 and 202.
  • the control is The controller may also receive the target data sent by the ground control device as the transmitting end, and forward the target data sent by the ground control device to the onboard device, thereby passing the controller. Realize data interaction between onboard equipment and ground control devices.
  • ground control device is used as the transmitting end and the onboard device is used as the receiving end will be described.
  • the target data sent by the ground control device can send control data to the controller for controlling the operating state of the onboard equipment of the drone.
  • the controller forwards the control data to the onboard device to control operation of the onboard device by the control data.
  • the control data can be operational configuration data of the onboard device to configure the program of the onboard device.
  • the ground control device may send a data forwarding request to the controller, and the controller responds to the receiving The data forwarding request establishes a communication link between the controller and the ground control device, so that the ground control device can transmit target data such as control data to the controller through the communication link.
  • the ground control device may be a mobile terminal.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart diagram of another embodiment of a data transmission method according to an embodiment of the present application.
  • the method in this embodiment may include:
  • the mobile terminal can directly send a data forwarding request to the controller.
  • the mobile terminal can establish a connection with the controller by using a wireless image transmission module, wherein the mobile terminal can be connected to the wireless image transmission module through a USB bus.
  • the controller may receive a data forwarding request sent by the mobile terminal through the wireless map transmitting module, and establish a communication link between the controller and the mobile terminal through the wireless map transmitting module in response to the data forwarding request.
  • the controller of the drone receives a data forwarding request from the device.
  • the onboard device is connected to the drone through a universal interface of the drone, and the universal interface is used to connect different types of onboard devices.
  • 303 and 304 are optional.
  • control data may carry a receiving end identifier to determine an onboard device that needs to receive the control data according to the receiving end identifier.
  • the target data may also carry a receiving end identifier to determine an onboard device that receives the target data based on the receiving end identifier.
  • the onboard device may also send target data such as status data to the controller through the data transmission channel, so that the controller forwards the target data of the onboard device. To the mobile terminal, thereby implementing data transfer between the onboard device and the mobile terminal.
  • the transmitting end is a ground control device such as a mobile terminal
  • the target data sent by the ground control device to the controller may also be specified.
  • the embodiment of the present application further provides a data transmission apparatus.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of an embodiment of a data transmission apparatus according to the present application.
  • the apparatus of this embodiment may include:
  • the data receiving unit 401 is configured to receive target data sent by the sending end, where the sending end is an onboard device of a ground control device or a drone, and the airborne device passes through a universal interface of the drone The drones are connected, and the universal interface is used to connect different types of onboard devices;
  • the data forwarding unit 402 is configured to forward the target data to the receiving end, where the receiving end is the ground control device or the onboard device, and the receiving end is different from the sending end.
  • the data exchange between the airborne equipment of the drone and the ground control device of the drone can be realized by the controller of the drone, so that the ground control device can obtain the airborne equipment
  • the data in time, to understand the control of the airborne equipment on the drone or the operating status of the drone, so that the fault of the airborne equipment can be discovered in time, and the operation of the drone can be controlled more reliably;
  • the ground control device can also send data to the airborne device through the controller of the drone, so that the ground control device can configure the airborne device or perform related control by sending data to the onboard device to ensure the machine.
  • the reliable operation of the load-carrying device facilitates more reliable control of the drone.
  • the device may further include:
  • a first request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the sending end before the data receiving unit receives the target data
  • a channel establishing unit configured to establish a data transmission channel between the sending end and a controller of the drone in response to the data forwarding request
  • the data receiving unit includes:
  • a data receiving subunit configured to receive target data sent by the sending end by using the data transmission channel.
  • the device may further include:
  • a second request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the receiving end before the data forwarding unit forwards the target data to the receiving end;
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the receiving end in response to a data forwarding request sent by the receiving end;
  • the data forwarding unit includes:
  • a data forwarding subunit configured to forward the target data to the receiving end by using the communication link.
  • the data receiving unit is specifically configured to: when the target data is data in a specified protocol format, forward the target data to the receiving end.
  • the transmitting end may be an onboard device.
  • the data receiving unit may include:
  • a first data receiving unit configured to receive status data sent by the onboard device of the drone, where the status data is used to represent a current operating state of the onboard device
  • the data forwarding unit includes:
  • a first data forwarding unit configured to forward the status data to the ground control device.
  • the device may further include:
  • An identifier receiving unit configured to acquire a receiving end identifier of the status data before the first data forwarding unit forwards the status data to the ground control device;
  • the first data forwarding unit is specifically configured to forward the status data to a ground control device pointed by the receiving end identifier.
  • the device may further include:
  • a device request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the onboard device before the first data receiving unit receives the target data
  • a transmission channel establishing unit configured to establish a data transmission channel between the onboard device and a controller of the drone in response to the data forwarding request
  • the first data receiving unit includes:
  • a first data receiving subunit configured to receive the status data sent by the onboard device through the data transmission channel.
  • the method before the forwarding the status data to the ground control device, the method further includes:
  • a device request receiving unit configured to receive a data forwarding request sent by the ground control device before the first data forwarding unit forwards the status data
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the ground control device in response to the data forwarding request
  • the first data forwarding unit includes:
  • a first data forwarding subunit configured to forward the status data to the ground control device over the communication link.
  • the ground control device is a mobile terminal.
  • the device requesting unit may include:
  • a terminal requesting subunit configured to receive a data forwarding request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module
  • the link establishing unit includes:
  • a link establishing subunit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal in response to the data forwarding request.
  • the transmitting end can be a ground control device.
  • the data receiving unit may include:
  • a second data receiving unit configured to receive control data sent by the ground control device, where the control data is used to control an operating state of the onboard device of the drone;
  • the data forwarding unit includes:
  • a second data forwarding unit configured to forward the control data to the onboard device.
  • the device may further include:
  • a device requesting unit configured to receive a data forwarding request sent by the ground control device before receiving the control data sent by the ground control device;
  • a link establishing unit configured to establish a communication link between the controller and the ground control device in response to the data forwarding request
  • the second data receiving unit includes:
  • a second data receiving subunit configured to receive control data sent by the ground control device over the communication link.
  • the transmitting end is a ground control device
  • the ground control device may be a mobile terminal.
  • the device requesting unit includes:
  • a terminal requesting subunit configured to receive a data forwarding request sent by the mobile terminal by using a wireless image transmission module, where the mobile terminal is connected to the wireless image transmission module through a USB bus;
  • the link establishing unit includes:
  • a link establishing subunit configured to establish, by the wireless map transmission module, a communication link between the controller and the mobile terminal in response to the data forwarding request.
  • the embodiment of the present application also provides a drone.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an embodiment of a drone according to the present application.
  • the drone may include:
  • the controller 501 is configured to receive target data sent by the sending end, and set the target data. Forwarded to the receiving end; wherein, the transmitting end is a ground control device or the above-mentioned airborne device.
  • the storage medium 502 is configured to store the program data that is executed by the controller.
  • the drone can also include onboard equipment built into the drone, and a communication bus that connects the controller to the storage medium.
  • the embodiment of the present application further provides a data transmission system, which may include a drone, a transmitting end, and a receiving end.
  • the transmitting end is used for transmitting target data to the drone, wherein the transmitting end is a ground control device or an airborne device of the drone, and the airborne device passes the universal interface of the drone and the unmanned Connected to the machine, the universal interface is used to connect different types of onboard devices;
  • the drone is configured to forward the target data to a receiving end, where the receiving end is the ground control device or the onboard device, and the receiving end is different from the sending end;
  • the receiving end is configured to receive the target data sent by the drone.
  • the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein can be implemented directly in hardware, a software module executed by a processor, or a combination of both.
  • the software module can be placed in random access memory (RAM), memory, read only memory (ROM), electrically programmable ROM, electrically erasable programmable ROM, A register, hard disk, removable disk, CD-ROM, or any other form of storage medium known in the art.

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Abstract

本申请提供一种数据传输方法及相关装置，其中，无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，该发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备，机载设备通过无人机的通用接口与无人机相连，该通用接口用于连接不同类型的机载设备；控制器将目标数据转发给接收端，接收端为地面控制装置或者机载设备，且接收端不同于发送端。该方法及相关装置可以实现无人机外接的机载设备与无人机的地面控制装置的数据通信，进而更为可靠的控制无人机。

Description

数据传输方法及相关装置 技术领域
本申请涉及飞行技术领域，尤其涉及一种数据传输方法及相关装置。
背景技术
无人驾驶飞机也称为无人机，被广泛应用于军事、农业等各个领域。如利用无人机可以执行高空摄像、公路勘测、边防巡逻、森林防火和灾情评估等任务。
无人机可以与地面控制装置进行数据交互，但是因为传输距离等原因，经常会出现数据传输延迟的情况，从而可能会影响到无人机的控制。另外，无人机上可以设置机载设备，然而机载设备上的运行程序是预先设置好的，地面控制装置并不能够获取到机载设备上程序的运行状态，因此，一旦机载设备出现运行故障，则可能会导致无人机出现盲飞，甚至出现飞行事故。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种数据传输方法及相关装置，以实现无人机外接的机载设备与无人机的地面控制装置的数据通信，进而更为可靠的控制无人机。
为实现上述目的，一方面，本申请提供了一种数据传输方法，包括：
无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者所述无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端。
优选的，在所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据之前，还包括：
接收所述发送端发出的数据转发请求；
响应于所述数据转发请求，建立所述发送端与所述控制器之间的数据传输通道；
则，所述接收发送端发送的目标数据，包括：
接收所述发送端通过所述数据传输通道发送的目标数据。
优选的，所述接收端与所述控制器之间建立有通信链路。
优选的，在所述将所述目标数据转发给接收端之前，还包括：
接收所述接收端发送的数据转发请求；
响应于所述接收端发送的数据转发请求，建立所述控制器与所述接收端之间的通信链路；
则所述将所述目标数据转发给所述地面控制装置，包括：
通过所述通信链路将所述目标数据转发给所述接收端。
优选的，所述将所述目标数据转发给接收端，包括：
当所述目标数据为指定协议格式的数据时，将所述目标数据转发给所述接收端。
优选的，所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，包括：
无人机的控制器接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，所述状态数据用于表征所述机载设备当前的运行状态；
则所述将所述目标数据转发给接收端，包括：
将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
优选的，在将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
获取所述状态数据的接收端标识；
则所述将所述状态数据转发给地面控制装置，包括：
将所述状态数据转发给所述接收端标识所指向的地面控制装置。
优选的，在所述控制器接收所述无人机的机载设备发送的状态数据之前，还包括：
接收所述机载设备发出的数据转发请求；
响应于所述数据转发请求，建立所述机载设备与所述控制器之间的数据传输通道；
则，所述接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，包括：
接收所述机载设备通过所述数据传输通道发送的状态数据。
优选的，所述地面控制装置与所述控制器之间建立有通信链路。
优选的，所述将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述将所述状态数据转发给所述地面控制装置，包括：
通过所述通信链路将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
优选的，所述地面控制装置为移动终端。
优选的，所述接收所述地面控制装置发送的数据转发请求，包括：
接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求；
则所述响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路，包括：
响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
优选的，所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，包括：
所述无人机的控制器接收地面控制装置发送的控制数据，所述控制数据用于对所述无人机的机载设备的运行状态进行控制；
则所述将所述目标数据发送给接收端，包括：
将所述控制数据转发给所述机载设备。
优选的，在所述接收所述地面控制装置发送的控制数据之前，还包括：
接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述接收所述地面控制装置发送的控制数据，包括：
接收所述地面控制装置通过所述通信链路发送的控制数据。
优选的，所述地面控制装置为移动终端。
优选的，所述接收所述地面控制装置发送的数据转发请求，包括：
接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，其中，所述移动终 端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则，所述响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路，包括：
响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
另一方面，本申请实施例还提供了一种数据传输装置，包括：
数据接收单元，用于接收发送端发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
数据转发单元，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端。
优选的，还包括：
第一请求接收单元，用于在所述数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述发送端发出的数据转发请求；
通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述发送端与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
则，所述数据接收单元，包括：
数据接收子单元，用于接收所述发送端通过所述数据传输通道发送的目标数据。
优选的，所述接收端与所述控制器之间建立有通信链路。
优选的，还包括：
第二请求接收单元，用于在所述数据转发单元将所述目标数据转发给接收端之前，接收所述接收端发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述接收端发送的数据转发请求，建立所述控制器与所述接收端之间的通信链路；
则所述数据转发单元，包括：
数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述目标数据转发给所述接收端。
优选的，所述数据接收单元具体为，用于当所述目标数据为指定协议格式的数据时，将所述目标数据转发给所述接收端。
优选的，所述数据接收单元，包括：
第一数据接收单元，用于接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，所述状态数据用于表征所述机载设备当前的运行状态；
则所述数据转发单元，包括：
第一数据转发单元，用于将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
优选的，还包括：
标识接收单元，用于在所述第一数据转发单元将所述状态数据转发给所述地面控制装置之前，获取所述状态数据的接收端标识；
则所述第一数据转发单元，具体为，用于将所述状态数据转发给所述接收端标识所指向的地面控制装置。
优选的，还包括：
设备请求接收单元，用于在所述第一数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述机载设备发出的数据转发请求；
传输通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述机载设备与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
则，所述第一数据接收单元，包括：
第一数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述数据传输通道发送的所述状态数据。
优选的，所述目标地面控制装置与所述无人机的控制器之间建立有通信链路。
优选的，所述将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
装置请求接收单元，用于在所述第一数据转发单元转发所述状态数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述第一数据转发单元，包括：
第一数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述状态数据转发给所述 地面控制装置。
优选的，所述目标地面控制装置为移动终端。
优选的，所述装置请求单元，包括：
终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求；
则所述链路建立单元，包括：
链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
优选的，所述数据接收单元，包括：
第二数据接收单元，用于接收地面控制装置发送的控制数据，所述控制数据用于对所述无人机的机载设备的运行状态进行控制；
则所述数据转发单元，包括：
第二数据转发单元，用于将所述控制数据转发给所述机载设备。
优选的，还包括：
装置请求单元，用于在所述接收所述地面控制装置发送的控制数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述第二数据接收单元，包括：
第二数据接收子单元，用于接收所述地面控制装置通过所述通信链路发送的控制数据。
优选的，所述地面控制装置为移动终端。
优选的，所述装置请求单元，包括：
终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则，所述链路建立单元，包括：
链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
另一方面，本申请还提供了一种无人机，包括：
控制器、存储介质和机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
其中，所述控制器，用于接收发送端发送的目标数据；将所述目标数据转发给接收端；其中，所述发送端为地面控制装置或者所述机载设备；所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端；
所述存储介质用于存储所述控制器运行所述的程序数据。
另一方面，本申请实施例还提供了一种数据传输系统，包括：
无人机、发送端和接收端；
其中，所述发送端，用于向所述无人机发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者所述无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
所述无人机，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端；
所述接收端，用于接收所述无人机发送的所述目标数据。
从上述的技术方案可以看出，通过无人机的控制器可以实现无人机的机载设备与无人机的地面控制装置之间的数据互传，这样，地面控制装置可以获取到机载设备发出的数据，以及时了解到机载设备对无人机的控制情况或者是无人机的运行状态信息，从而可以及时发现机载设备的故障，进而可以更为可靠的控制无人机的运行；同时，地面控制装置也可以通过无人机的控制器向机载设备发送数据，以使得地面控制装置可以通过向机载设备发送数据，来对机载设备进行配置或者进行相关控制，以保证机载设备的可靠运行，从而有利于更为可靠的控制无人机。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一种数据传输方法一个实施例的流程示意图；
图2为本申请一种数据传输方法又一实施例的流程示意图；
图3为本申请一种数据传输方法又一实施例的流程示意图；
图4为本申请一种数据传输装置一个实施例的结构示意图；
图5为本申请一种飞行设备一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种数据传输方法及相关装置，以实现无人机控制的可靠性。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先，对本申请的一种数据传输方法进行介绍。
参见图1，其示出了本申请一种数据传输方法一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
101，无人机的控制器接收发送端发送的目标数据。
其中，发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备。
本实施例所描述的机载设备无人机外设的机载设备，即，该机载设备通过无人机的通用接口与该无人机相连，通用接口用于连接不同类型的机载设备。如，该机载设备可以是通过无人机的通用接口与无人机相连的传感器，例如，图像传感器、温度传感器等。
地面控制装置可以理解为能够控制无人机的地面装置，地面控制装置可以向无人机发送控制数据或者控制指令，来对无人机进行控制。如，地面控制装置可以为移动终端，也可以是地面站的遥控器等控制装置。
102，将该目标数据转发给接收端。
其中，接收端为地面控制装置或者通过无人机的通用接口与无人机相连的 机载设备，且该接收端不同于该发送端。如，发送端为机载设备时，接收端可以为地面控制装置。
可以理解的是，地面控制装置可以与无人机的控制器进行数据通信，而通过无人机的通用接口与无人机相连的机载设备也可以与无人机的控制器进行数据通信，因此，通过无人机的控制器可以实现机载设备与地面控制装置的数据互传。基于此，控制器在接收到机载设备或地面控制装置作为发送端发送的目标数据后，会将该目标数据转发给相应的接收端。如，当发送端为机载设备时，则控制器接收到机载设备发送的目标数据后，可以将该机载设备发送的目标数据传输给作为接收端的该地面控制装置。相应的，当发送端为地面控制装置时，则控制器接收到地面控制装置发送的目标数据后，会将该目标数据转发给作为接收端的机载设备。
可见，在本申请实施例中，通过无人机的控制器可以实现无人机的机载设备与无人机的地面控制装置之间的数据互传，这样，地面控制装置可以获取到机载设备发出的数据，以及时了解到机载设备对无人机的控制情况或者是无人机的运行状态信息，从而可以及时发现机载设备的故障，进而可以更为可靠的控制无人机的运行；同时，地面控制装置也可以通过无人机的控制器向机载设备发送数据，以使得地面控制装置可以通过向机载设备发送数据，来对机载设备进行配置或者进行相关控制，以保证机载设备的可靠运行，从而有利于更为可靠的控制无人机。
可以理解的是，为了提高无人机与发送端数据传输的安全性以及可靠性，在发送端向无人机的控制器发送目标数据之前，该发送端可以向无人机发送数据转发请求，则控制器接收到该数据转发请求，并响应于该数据转发请求，建立该发送端与控制器之间的数据传输通道。则发送端可以通过该数据传输通道发送数据，从而控制器可以接收到发送端通过该数据传输通道传输的目标输数据。
其中，为了通过无人机的控制器实现对机载设备与地面控制装置之间的数据转发，该无人机的控制器中可以预置相应的控制程序，则在机载设备或地面控制装置需要向作为接收端的另一方发送数据之前，可以向控制器发送数据转 发请求，以调用该控制程序开放的接口，使得无人机运行该控制程序，当无人机的控制器通过该接口接收到发送端发送的目标数据后，便将该目标数据转发给接收端。
进一步的，控制器与接收端也可以建立有通信链路。
可选的，在控制器将目标数据转发给接收端之前，控制器可以接收该接收端发送的数据转发请求，控制器响应于该数据转发请求，建立控制器与接收端之间的通信链路。这样，控制器可以通过该通信链路，将接收到的目标数据转发给接收端。
与发送端向控制器发送数据转发请求相似，接收端向控制器发送数据转发请求也可以理解为该接收端调用该控制器中预置的控制程序开放的接口，以使得控制器运行该控制程序，以便在接收到发送端发送的目标数据后，将该目标数据转发给该接收端。
可选的，在以上任意一个实施例中，为了便于控制器识别出该目标数据为需要进行转发的数据，则发送端发送的目标数据可以为指定协议格式的数据。相应的，当控制器识别出接收到的目标数据为指定协议格式的数据时，则将该目标数据转发给该接收端。
在以上任意一个实施例中，接收端与发送端不同时，无人机的控制器接收到的目标数据也可能会有所不同，且控制器与接收端以及发送端的数据转发过程也可能会有所不同。
在一种可能的实现方式中，该发送端可以为机载设备，机载设备是指通过无人机的通用接口与无人机相连的机载设备。则，接收端则可以为地面控制装置。
在该种可能的实现方式中，发送端向控制器发送的需要转发的目标数据可以是机载设备感应到的数据，如传感器采集到的图像信息；也可以是机载设备对控制器的控制数据等。
可选的，为了能够了解到机载设备的运行状态，以及时了解到机载设备端 出现的故障或者控制异常，则机载设备向无人机的控制器发送的目标数据可以为状态数据，该状态数据用于表征该机载设备当前的运行状态。相应的，控制器在接收到机载设备发送的状态数据之后，会将该状态数据转发给地面控制装置。
可以理解的是，机载设备中可以预置开发人员编写的无人机控制程序，这样将给机载设备挂载到无人机之后，机载设备可以基于该无人机控制程序对无人机进行控制，如，机载设备可以通过串行总线与无人机的控制器进行数据通信，以对无人机进行控制。而机载设备的运行状态则可以体现出机载设备对无人机的控制状态，如，机载设备是否能稳定的控制无人机，以及机载设备是否出现程序运行异常，机载设备是否存在设备故障等等，这样，地面控制装置获取到该状态数据后，可以基于状态数据对机载设备的运行情况进行分析，如果分析出机载设备出现故障，则可以及时向机载设备发送控制数据，或者是及时切换到地面控制装置对无人机进行控制的模式。
可选的，在将目标数据转发给地面控制装置之前，还可以：获取目标数据的接收端标识。如，在目标数据中可以包括接收端标识；又如，机载设备可以发送目标数据的同时，发送接收端标识。根据该接收端标识，控制器可以将目标数据转发给该接收端标识所指向的地面控制装置。基于接收端标识确定接收目标输数据的地面控制装置的方式，可以在存在多个地面控制装置的情况下，准确确定需要接收该目标数据的地面控制装置。
可以理解的是，在发送端为机载设备的情况下，在机载设备在向无人机的控制器发送目标数据之前，机载设备可以向无人机发送数据转发请求。控制器响应于该数据转发请求，会建立机载设备与该控制器之间的数据传输通道，以通过该数据传输通道接收机载设备发送的目标数据。
进一步的，控制器与地面控制装置之间也建立有通信链路。可选的，在控制器将目标数据转发给地面控制装置之前，地面控制装置向控制器发送数据转发请求，控制器响应于该数据转发请求建立地面控制装置与控制之间的通信链路。
本实施例中控制器与机载设备之间建立数据传输通道的过程可以参见前面实施例中控制器与发送端建立数据传输通道的过程，而控制器与地面控制装置之间的数据链路的建立过程也可以参见前面实施例中关于建立控制器与接收端之间通信链路的相关介绍，在此不再赘述。
可选的，在发送端为机载设备的情况下，作为接收端的地面控制装置可以有多种，可选的，该地面接收装置可以为移动终端。
为了便于理解，下面以发送端为机载设备，接收端为移动终端为例，对本申请实施例的数据传输方法进行介绍。参见图2，其示出了本申请一种数据传输方法又一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
201，无人机的控制器接收机载设备发出的数据转发请求。
该机载设备通过所述无人机的通用接口与该无人机相连，通用接口用于连接不同类型的机载设备。
202，响应于机载设备的数据转发请求，建立控制器与机载设备之间的数据传输通道。
203，接收移动终端发送的数据转发请求。
移动终端可以直接向控制器发送数据转发请求。
可选的，移动终端可以通过无线图传模块与控制器建立连接，其中，移动终端可以通过USB总线与所述无线图传模块相连。则，控制器可以接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，并响应于该数据转发请求，通过无线图传模块建立控制器与移动终端之间的通信链路。
204，响应于移动终端的数据转发请求，建立控制器与该移动终端之间的通信链路。
205，接收该机载设备通过数据传输通道发送的目标数据。
可选的，该目标数据可以为机载设备的状态数据。
进一步的，在该目标数据可以携带接收端标识，以根据该接收端标识确定出需要接收该目标数据的移动终端。
206，通过控制器与移动终端之间的通信链路将目标数据转发给该移动终端。
可选的，地面控制装置在接收到该目标数据之后，可以
可以理解的是，本申请实施例中步骤201和202，与步骤203和204的顺序并不限于图2所示，在实际应用中也可以先指定步骤203和204，在执行步骤201和202；也可以是在执行步骤201和202的同时，执行该步骤203和204。
可以理解的是，在发送端为机载设备的情况下，在控制器建立了机载设备与控制器的数据传输通道，以及建立了地面控制装置与机载设备的通讯链路之后，控制除了可以接收机载设备作为发送端发送的目标数据之外，控制器也可以接收地面控制装置作为发送端发送的目标数据，并将地面控制装置发送的目标数据转发给机载设备，从而通过控制器实现机载设备与地面控制装置的数据交互。
为了便于理解，对地面控制装置作为发送端，而机载设备作为接收端的情况进行介绍。
地面控制装置向控制器发送的目标数据也可以有多种可能性。可选的，地面控制装置可以向控制器发送控制数据，该控制数据用于对无人机的机载设备的运行状态进行控制。控制器将该控制数据转发给机载设备，以实现通过该控制数据控制机载设备的运行。例如，该控制数据可以为机载设备的运行配置数据，以对机载设备的程序进行配置。
可选的，与前面发送端为机载设备的数据传输过程相似，在控制器接收地面控制装置发送的控制数据之前，该地面控制装置可以向控制器发送数据转发请求，控制器响应于接收到的数据转发请求，建立控制器与地面控制装置之间的通信链路，从而在地面控制装置可以通过该通信链路向控制器发送控制数据等目标数据。
其中，控制器接收数据转发请求以及建立该通信链路的过程可以参见前面实施例的相关介绍，在此不再赘述。
可选的，与前面实施例相似，在地面控制装置作为发送端的情况中，该地面控制装置可以为移动终端。
为了便于理解，以地面控制装置为移动终端，且移动终端向控制器发送的 目标数据为以上所提的控制数据为例进行介绍。参加图3，其示出了本申请实施例一种数据传输方法另一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
301，接收移动终端发送的数据转发请求。
移动终端可以直接向控制器发送数据转发请求。
可选的，移动终端可以通过无线图传模块与控制器建立连接，其中，移动终端可以通过USB总线与所述无线图传模块相连。则，控制器可以接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，并响应于该数据转发请求，通过无线图传模块建立控制器与移动终端之间的通信链路。
302，响应于移动终端的数据转发请求，建立控制器与该移动终端之间的通信链路。
303，无人机的控制器接收机载设备发出的数据转发请求。
该机载设备通过所述无人机的通用接口与该无人机相连，通用接口用于连接不同类型的机载设备。
304，响应于机载设备的数据转发请求，建立控制器与机载设备之间的数据传输通道。
其中，303和304为可选的。
305，接收该移动终端通过该通信链路发送的控制数据。
进一步的，在该控制数据可以携带接收端标识，以根据该接收端标识确定出需要接收该控制数据的机载设备。当然，当控制数据为其他类型的目标数据时，目标数据同样可以携带接收端标识，以基于该接收端标识，确定接收该目标数据的机载设备。
306，通过控制器与机载设备之间的数据传输通道将目标数据转发给该机载设备，以便机载设备基于控制数据控制该机载设备的运行。
当然，在本实施例中，在移动终端向控制器发送控制数据的同时，机载设备也可以通过数据传输通道向控制器发送状态数据等目标数据，以便控制器将机载设备的目标数据转发给移动终端，从而实现机载设备与移动终端之间的数据互传。
可以理解的是，在发送端为移动终端等地面控制装置的场景中，为了便于控制器识别当前接收到的数据为需要转发的数据，则地面控制装置向控制器发送的目标数据同样可以为指定协议格式的数据。
另一方面，对应本申请的一种数据传输方法，本申请实施例还提供了一种数据传输装置。
参见图4，其示出了本申请一种数据传输装置一个实施例的结构示意图，本实施例的装置可以包括：
数据接收单元401，用于接收发送端发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
数据转发单元402，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端。
在本申请实施例中，通过无人机的控制器可以实现无人机的机载设备与无人机的地面控制装置之间的数据互传，这样，地面控制装置可以获取到机载设备发出的数据，以及时了解到机载设备对无人机的控制情况或者是无人机的运行状态信息，从而可以及时发现机载设备的故障，进而可以更为可靠的控制无人机的运行；同时，地面控制装置也可以通过无人机的控制器向机载设备发送数据，以使得地面控制装置可以通过向机载设备发送数据，来对机载设备进行配置或者进行相关控制，以保证机载设备的可靠运行，从而有利于更为可靠的控制无人机。
可选的，该装置还可以包括：
第一请求接收单元，用于在所述数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述发送端发出的数据转发请求；
通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述发送端与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
则，所述数据接收单元，包括：
数据接收子单元，用于接收所述发送端通过所述数据传输通道发送的目标数据。
进一步的，所述接收端与所述控制器之间建立有通信链路。
可选的，该装置还可以包括：
第二请求接收单元，用于在所述数据转发单元将所述目标数据转发给接收端之前，接收所述接收端发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述接收端发送的数据转发请求，建立所述控制器与所述接收端之间的通信链路；
则所述数据转发单元，包括：
数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述目标数据转发给所述接收端。
可选的，所述数据接收单元具体为，用于当所述目标数据为指定协议格式的数据时，将所述目标数据转发给所述接收端。
在一种可能的实现方式中，发送端可以为机载设备。
在该种可能的实现方式中，所述数据接收单元，可以包括：
第一数据接收单元，用于接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，所述状态数据用于表征所述机载设备当前的运行状态；
则所述数据转发单元，包括：
第一数据转发单元，用于将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
在发送端为机载设备的可能实现方式中，该装置还可以包括：
标识接收单元，用于在所述第一数据转发单元将所述状态数据转发给所述地面控制装置之前，获取所述状态数据的接收端标识；
则所述第一数据转发单元，具体为，用于将所述状态数据转发给所述接收端标识所指向的地面控制装置。
进一步的，在发送端为机载设备的可能实现方式中，该装置还可以包括：
设备请求接收单元，用于在所述第一数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述机载设备发出的数据转发请求；
传输通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述机载设备与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
则，所述第一数据接收单元，包括：
第一数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述数据传输通道发送的所述状态数据。
进一步的，所述目标地面控制装置与所述无人机的控制器之间建立有通信链路。
可选的，所述将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
装置请求接收单元，用于在所述第一数据转发单元转发所述状态数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述第一数据转发单元，包括：
第一数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
可选的，所述地面控制装置为移动终端。
在地面控制装置为移动终端的情况下，所述装置请求单元，可以包括：
终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求；
则所述链路建立单元，包括：
链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
在另一种可能的实现方式中发送端可以为地面控制装置。
在该种可能的实现方式中，所述数据接收单元，可以包括：
第二数据接收单元，用于接收地面控制装置发送的控制数据，所述控制数据用于对所述无人机的机载设备的运行状态进行控制；
则所述数据转发单元，包括：
第二数据转发单元，用于将所述控制数据转发给所述机载设备。
在发送端为地面控制装置的可能实现方式中，该装置还可以包括：
装置请求单元，用于在所述接收所述地面控制装置发送的控制数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
则所述第二数据接收单元，包括：
第二数据接收子单元，用于接收所述地面控制装置通过所述通信链路发送的控制数据。
进一步的，在发送端为地面控制装置的可能实现方式中，所述地面控制装置可以为移动终端。
可选的，所述装置请求单元，包括：
终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
则，所述链路建立单元，包括：
链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
另一方面，本申请实施例还提供了一种无人机。
参见图5，其示出了本申请一种无人机一个实施例的结构示意图，在本申请实施例中，该无人机可以包括：
控制器501、存储介质502以及机载设备503，其中，该机载设备503通过无人机的通用接口与无人机相连，通用接口用于连接不同类型的机载设备。
其中，该控制器501，用于接收发送端发送的目标数据；将所述目标数据 转发给接收端；其中，发送端为地面控制装置或者以上所提的机载设备。
该存储介质502，用于存储所述控制器运行所述的程序数据。
当然，无人机中还可以包括无人机内置的机载设备，以及连接控制器和存储介质的通信总线等。
另一方面，本申请实施例还提供了一种数据传输系统，该数据传输系统可以包括无人机、发送端和接收端。
其中，发送端，用于向无人机发送的目标数据，其中，发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备，机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
该无人机，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端；
该接收端，用于接收所述无人机发送的所述目标数据。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、 寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (34)

  1. 一种数据传输方法，其特征在于，包括：
    无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者所述无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
    将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据之前，还包括：
    接收所述发送端发出的数据转发请求；
    响应于所述数据转发请求，建立所述发送端与所述控制器之间的数据传输通道；
    则，所述接收发送端发送的目标数据，包括：
    接收所述发送端通过所述数据传输通道发送的目标数据。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收端与所述控制器之间建立有通信链路。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标数据转发给接收端之前，还包括：
    接收所述接收端发送的数据转发请求；
    响应于所述接收端发送的数据转发请求，建立所述控制器与所述接收端之间的通信链路；
    则所述将所述目标数据转发给所述地面控制装置，包括：
    通过所述通信链路将所述目标数据转发给所述接收端。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标数据转发给接收端，包括：
    当所述目标数据为指定协议格式的数据时，将所述目标数据转发给所述接收端。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，包括：
    无人机的控制器接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，所述状态数据用于表征所述机载设备当前的运行状态；
    则所述将所述目标数据转发给接收端，包括：
    将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
    获取所述状态数据的接收端标识；
    则所述将所述状态数据转发给地面控制装置，包括：
    将所述状态数据转发给所述接收端标识所指向的地面控制装置。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述控制器接收所述无人机的机载设备发送的状态数据之前，还包括：
    接收所述机载设备发出的数据转发请求；
    响应于所述数据转发请求，建立所述机载设备与所述控制器之间的数据传输通道；
    则，所述接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，包括：
    接收所述机载设备通过所述数据传输通道发送的状态数据。
  9. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述地面控制装置与所述控制器之间建立有通信链路。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
    接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
    响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
    则所述将所述状态数据转发给所述地面控制装置，包括：
    通过所述通信链路将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述地面控制装置为移动终端。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收所述地面控制装置发送的数据转发请求，包括：
    接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求；
    则所述响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路，包括：
    响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机的控制器接收发送端发送的目标数据，包括：
    所述无人机的控制器接收地面控制装置发送的控制数据，所述控制数据用于对所述无人机的机载设备的运行状态进行控制；
    则所述将所述目标数据发送给接收端，包括：
    将所述控制数据转发给所述机载设备。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述接收所述地面控制装置发送的控制数据之前，还包括：
    接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
    响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
    则所述接收所述地面控制装置发送的控制数据，包括：
    接收所述地面控制装置通过所述通信链路发送的控制数据。
  15. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述地面控制装置为移动终端。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述接收所述地面控制装置发送的数据转发请求，包括：
    接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
    则，所述响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路，包括：
    响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
  17. 一种数据传输装置，其特征在于，包括：
    数据接收单元，用于接收发送端发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
    数据转发单元，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：
    第一请求接收单元，用于在所述数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述发送端发出的数据转发请求；
    通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述发送端与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
    则，所述数据接收单元，包括：
    数据接收子单元，用于接收所述发送端通过所述数据传输通道发送的目标数据。
  19. 根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述接收端与所述控制器之间建立有通信链路。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，还包括：
    第二请求接收单元，用于在所述数据转发单元将所述目标数据转发给接收端之前，接收所述接收端发送的数据转发请求；
    链路建立单元，用于响应于所述接收端发送的数据转发请求，建立所述控制器与所述接收端之间的通信链路；
    则所述数据转发单元，包括：
    数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述目标数据转发给所述接收端。
  21. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述数据接收单元具体为，用于当所述目标数据为指定协议格式的数据时，将所述目标数据转发给所述接收端。
  22. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述数据接收单元，包括：
    第一数据接收单元，用于接收所述无人机的机载设备发送的状态数据，所 述状态数据用于表征所述机载设备当前的运行状态；
    则所述数据转发单元，包括：
    第一数据转发单元，用于将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，还包括：
    标识接收单元，用于在所述第一数据转发单元将所述状态数据转发给所述地面控制装置之前，获取所述状态数据的接收端标识；
    则所述第一数据转发单元，具体为，用于将所述状态数据转发给所述接收端标识所指向的地面控制装置。
  24. 根据权利要求23所述的装置，其特征在于，还包括：
    设备请求接收单元，用于在所述第一数据接收单元接收所述目标数据之前，接收所述机载设备发出的数据转发请求；
    传输通道建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述机载设备与所述无人机的控制器之间的数据传输通道；
    则，所述第一数据接收单元，包括：
    第一数据接收子单元，用于接收所述机载设备通过所述数据传输通道发送的所述状态数据。
  25. 根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述目标地面控制装置与所述无人机的控制器之间建立有通信链路。
  26. 根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述将所述状态数据转发给地面控制装置之前，还包括：
    装置请求接收单元，用于在所述第一数据转发单元转发所述状态数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
    链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
    则所述第一数据转发单元，包括：
    第一数据转发子单元，用于通过所述通信链路将所述状态数据转发给所述地面控制装置。
  27. 根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述目标地面控制装置为移动终端。
  28. 根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述装置请求单元，包括：
    终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求；
    则所述链路建立单元，包括：
    链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
  29. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述数据接收单元，包括：
    第二数据接收单元，用于接收地面控制装置发送的控制数据，所述控制数据用于对所述无人机的机载设备的运行状态进行控制；
    则所述数据转发单元，包括：
    第二数据转发单元，用于将所述控制数据转发给所述机载设备。
  30. 根据权利要求29所述的装置，其特征在于，还包括：
    装置请求单元，用于在所述接收所述地面控制装置发送的控制数据之前，接收所述地面控制装置发送的数据转发请求；
    链路建立单元，用于响应于所述数据转发请求，建立所述控制器与所述地面控制装置之间的通信链路；
    则所述第二数据接收单元，包括：
    第二数据接收子单元，用于接收所述地面控制装置通过所述通信链路发送的控制数据。
  31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述地面控制装置为移动终端。
  32. 根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述装置请求单元，包括：
    终端请求子单元，用于接收移动终端通过无线图传模块发送的数据转发请求，其中，所述移动终端通过USB总线与所述无线图传模块相连；
    则，所述链路建立单元，包括：
    链路建立子单元，用于响应于所述数据转发请求，通过所述无线图传模块 建立所述控制器与所述移动终端之间的通信链路。
  33. 一种无人机，其特征在于，包括：
    控制器、存储介质和机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
    其中，所述控制器，用于接收发送端发送的目标数据；将所述目标数据转发给接收端；其中，所述发送端为地面控制装置或者所述机载设备；所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端；
    所述存储介质用于存储所述控制器运行所述的程序数据。
  34. 一种数据传输系统，其特征在于，包括：
    无人机、发送端和接收端；
    其中，所述发送端，用于向所述无人机发送的目标数据，其中，所述发送端为地面控制装置或者所述无人机的机载设备，所述机载设备通过所述无人机的通用接口与所述无人机相连，所述通用接口用于连接不同类型的机载设备；
    所述无人机，用于将所述目标数据转发给接收端，所述接收端为所述地面控制装置或者所述机载设备，且所述接收端不同于所述发送端；
    所述接收端，用于接收所述无人机发送的所述目标数据。
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