WO2017072390A1 - Cochecito para bebés con sistema de frenado ante pendientes y nivelación automática del capazo - Google Patents

Cochecito para bebés con sistema de frenado ante pendientes y nivelación automática del capazo Download PDF

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Ana Belén Torres Garcia
Miguel Montesinos Campos De Azcarate
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Ana Belén Torres Garcia
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    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/22—Devices for rocking or oscillating

Definitions

  • the present invention is intended for the industry dedicated to the manufacture of articles for children and babies, more specifically to the manufacture of baby strollers, it can also be of special application in wheelchairs or hospital patient transport stretchers.
  • Geeslin as well as the patent US006298949 of the inventors Cheng-Fan Yang and Kuang-Neng Cheng, also propose a similar brake device, based on the application of a constant force on a handle for power Move the stroller
  • These mechanical brakes mentioned meet the objective of immobilizing the stroller in case there is no presence of any companion who is in control of the stroller, but since it is necessary to apply a force during the entire duration of the ride with the stroller, it may cause discomfort and tiredness in the wrists and / or forearms translating as described in a solution not desired by the consumer. Therefore differing from the present invention by imposing this mechanical blocking condition by the person carrying the stroller.
  • baby strollers are known that promote the well-being of the baby by keeping the basket level in front of the inclination variations that can be found in the baby's walk, as described in the Chinese utility model CN202529015 with leveling of the manual basket based on an element described as handlebar or armrest articulated at the midpoint of the basket that allows and limits the inclination of the stroller carrycot that must be changed position depending on whether it is a positive or negative slope.
  • This case leads the stroller carrier to have to level the carrycot several times if it is a route with many slopes, such as in a shopping center with several floors and escalators, causing fatigue and / or discomfort to the user.
  • the object of the present invention is to have a baby carriage with the ability to stop without the presence of the person carrying it to avoid any risk of accident in the event of a carelessness especially in front of a slope, also avoiding the physical discomfort involved that the bearer of The car must drive any mechanical device in a sustained manner, or, similarly, the actuation of a sensor requires the physical and direct contact with the carrier by the wearer.
  • the invention also contemplates the self-leveling of the carrycot of the stroller, in order to guarantee the comfort and safety of the baby, preventing it from moving before a steep slope and / or sudden braking.
  • the self-leveling of the carrycot represents in this invention a fundamental requirement since the displacement of the child on a slope can be a sharp change in the center of gravity of the stroller-child set, causing a greater risk for the child since there are more possibilities of Let the stroller tip over.
  • the present invention describes a baby carriage with self-braking capability in the absence of the person carrying it to avoid possible accidents.
  • the system incorporated in the baby carriage frees the wearer from performing any direct action on it, without having to place his hands on a sensor or activate any manual locking brake.
  • the baby carriage with braking system before slopes and self-leveling of the carrycot has at least one conventional proximity sensor such as an infrared, laser or ultrasonic sensor, preferably placed on the handlebar of the stroller, to determine the presence of the carrier of the stroller, as well as means to adjust the distance of the latter to the stroller by determining if it should be locked or stopped depending on the position of the carrier, since from a certain distance, which includes at least a 95th percentile of the population, it will not be possible to grab the stroller and the system will determine that it is not supervised and block it by slowing it down progressively.
  • this distance from the stroller carrier is between 60 and 80 centimeters measured from the sensor to the carrier's torso. This also allows the carrier of the stroller should not activate any type of physical drive that, on the other hand, determines the point of contact with the handlebar of the stroller causing discomfort.
  • It also has an electromechanical drive brake system that operates at least on one of the wheels when the proximity sensor refers its data to a control unit that processes these signals and orders the consequent blocking of the stroller. It also has means to self-level the baby carrier in front of the possible unevenness of the firm. These means consist of arranging the carrycot of at least one point of rotation, formed by an axis of rotation located on the lateral face of the carrycot, in combination with a turning element located in the frame such that both bodies are allowed relative rotation. among them.
  • the self-leveling system has means to know the level of inclination of the carrycot with respect to an ideal firm plane of 0 or , these known means can be executed or performed by interpreting different sensors such as mercury sensors or gyroscopes whose signal is interpreted by at least one processing and control unit that directs the drive of the self-leveling system of the frame / carrycot assembly.
  • This self-leveling system is formed by at least one drive motor that transmits its movement to a turning element by means of a gear chain that has a housing for the rotation shafts of the baby carrycot.
  • the contact surfaces between the two must have a prismatic geometry that prevents rotation between them, such as by means of a hub on the carrycot shaft and its complementary cavity in the support of the self-leveling system.
  • the self-leveling system will readjust through the drive motor the new desirable inclination of the baby carrycot, this will allow not only the greater comfort of the baby but also a distribution of the weight of the baby with with respect to the most favorable balance position of the stroller in the case of a slope and / or sudden braking.
  • the interpretation of the signal from the sensors is carried out by at least one processing and control unit that manages the orders towards at least one conventional electromechanical brake that blocks at least one of the wheels and / or the motor responsible for the self-leveling of the carrycot.
  • the baby carriage has a conventional battery power system and switch. DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
  • Figure 1 shows a side elevation view of the baby carriage of the present invention
  • Figure 2 shows a rear elevation view of the baby carriage where you can see:
  • Figure 3 shows a detail of the self-leveling system (4) frame / carrycot where:
  • Figure 4 shows a rear elevation view of the baby carrycot
  • Shafts of rotation of the carrycot Figure 5 shows a side elevation view of the baby carriage and its carrier on an ascending slope, where it can be seen that the baby carrycot remains horizontal, without adopting the slope of the slope.
  • Figure 6 shows a side elevation view of the baby carriage and its carrier located on a downward slope with the carrier being outside the range of the proximity sensor. It can be seen that the baby carrycot remains horizontal, without adopting the slope of the slope. Where 10 represents the proximity sensor.
  • Figure 7 shows a side elevation view of the baby carriage, where 17 represents the child seat and 16 represents the pivot axes of the child seat.
  • a preferred embodiment of the baby carriage of this memory is described by way of example, the materials used in the manufacture of the baby carriage being independent of the object of the invention, as well as the application methods and all the accessory details that may introduce yourself, as long as they do not affect your essentiality.
  • the baby carriage of this preferred embodiment has means to brake at least one of its wheels in any situation in which the wearer is away from it.
  • These means are made by at least one presence detection sensor (10), such as an ultrasonic sensor, preferably located on the handlebar (3), which will detect the distance and / or presence of the stroller carrier.
  • the signal of this sensor is interpreted by at least one processing and control unit (8) that will transmit a drive command to at least one conventional electromechanical brake (7) that will act on the wheel or wheels of the stroller in the event that the Carrier is at a distance that does not allow you to grab the stroller properly. It is estimated that this distance ranges between 60 and 80 centimeters, attending a 95% percentile, measured from the point of emission / reception of the sensor to the torso of the stroller carrier.
  • the stroller also has means for self-leveling the baby carrycot (1) by means of a self-leveling system (4) of the frame (2) with respect to the carrycot, for which the carrycot has two turning axes (16) located transversely with respect to the direction of travel on the same imaginary axis on both sides of the carrycot.
  • These means are oriented not only to improve the comfort of the baby if not to improve the distribution of weight of the baby with respect to the equilibrium position of the stroller, thereby favoring a better behavior of the whole in front of a sudden braking.
  • It therefore has at least one conventional tilt sensor such as a mercury sensor whose signal is interpreted by at least one processing and control unit (8) that directs the drive of the self-leveling system of the frame / carrycot assembly.
  • This self-leveling system in this preferred embodiment is formed by at least one drive motor (5) that transmits by means of a gear chain its movement to a turning element (12) that has a housing (13) for the rotation axes (16) of the baby carrycot. To prevent them from freely rolling inside their housing, the contact surfaces between the two must have a prismatic geometry that prevents rotation between both bodies, such as by means of a hub on the carrycot shaft and its complementary cavity in the support (11) of the self-leveling system.
  • the turning element has a travel limiter (14) that acts as a stop when it can be only move within the complementary cavity (15) inscribed in the support of the self-leveling system.
  • the baby carriage has conventional actuation systems by means of a switch (6) as well as a battery (9). Versions are planned in which the baby carrycot is replaced by a child seat (17), aimed at the use of a stroller with older children.
  • the child seat has similarly identical axes of rotation as the baby carrycot, therefore this set has the same behavior.

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Abstract

La presente invención, destinada al sector industrial dedicado a la fabricación de cochecitos de bebé, tiene como objeto dotar a éstos de un sistema de frenado ante pendientes seguro y cómodo para el portador del mismo, evitando con esto posibles accidentes por descuidos o derivados de la complejidad del firme. Consta de un sistema de freno electromecánico activado por una unidad de procesamiento que contiene al menos un sensor de proximidad, así como de un sistema de autonivelación del capazo de bebé, que además de aportar comodidad a éste, presenta una mejor distribución de cargas que mejora la seguridad de la frenada. Se han previsto versiones en las que el capazo de bebé es sustituido por una silla infantil.

Description

COCHECITO PARA BEBÉS CON SISTEMA DE FRENADO ANTE PENDIENTES Y NIVELACIÓN AUTOMÁTICADEL CAPAZO.
SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención está destinada a la industriadedicada a la fabricación de artículos para niños y bebés, más concretamente a la fabricación de cochecitos para bebés, también puede resultar de especial aplicación en las sillas de ruedas o camillas hospitalarias de transporte de pacientes.
ANTECEDENTES
En la actualidad, más allá de lo que puede ser el diseño estético, la ergonomía, la robustez de los materiales empleados o la rapidez y sencillez en el montaje/desmontaje de los cochecitos de bebé, se da especial énfasis a la seguridad de éstos, así como al bienestar y el confort del niño, traduciéndose también en una mayor tranquilidad para los padres. Por este motivohan aparecido una gran variedad de mejoras en seguridad para cochecitos de bebés, entre otras y centradas en el campo de la invención presente, aquellas innovaciones basadas en dotar de frenos automáticos cuando no hay presencia o control del acompañante del cochecito.
Las soluciones propuestas para el frenado automático se basan mayoritariamente en dispositivos de frenos mecánicos montados en las asas de los cochecitos de bebé, como puede ser el modelo de utilidad español U009902746del solicitante José Oller Domenech, dónde mediante la presión de dichas asas se desbloquean los frenos, de esta forma si el cochecito se encuentra desatendido se bloquean automáticamente las ruedas, impidiendo su movilización. La patente estadounidense US20090289431 del inventor James I. Geeslin, como también la patente US006298949 de los inventores Cheng-Fan Yang y Kuang-Neng Cheng, proponen también un dispositivo de freno parecido, basado en la aplicación de una fuerza constante sobre una manija para poder mover el cochecito. Estos frenos mecánicos mencionados cumplen con el objetivo de inmovilizar el cochecito en caso de no haber presencia de algún acompañante que lleve el control de éste, pero al ser preciso aplicar una fuerza durante todo el tiempo que dure el paseo con el cochecito puede comportar incomodidad y cansancio en las muñecas y/o antebrazos traduciéndose por lo descrito en una solución no deseada por el consumidor. Difiriendo por tanto de la presente invención al imponer esta condición de bloqueo mecánico por parte de la persona que porta el cochecito.
Existen otros medios de activación/desactivación del freno como puede ser los descritos en la patente española ES2285964 del solicitante Andrés Luque Frías que se basan en un sensor de tacto situado en el asa o manillar del cochecito que permite mover o inmovilizar éste mediante electroimanes que actúan sobre el sistema mecánico de freno. Dicha patente puede ser una buena solución que elimina la incomodidad y el cansancio mencionados anteriormente, pero en el caso de que las condiciones meteorológicas no sean favorables y se precise la necesidad de llevar guantes, dicho sistema de presencia del acompañante por medio del tacto queda inservible. De nuevo el sensor de tacto precisa de la cooperación de la persona que porta el cochecito del bebé siendo diferente de la solución preconizada.
De otro lado son conocidos cochecitos para bebés que promueven el bienestar del bebé manteniendo la cesta a nivelfrente a las variaciones de inclinación que se puedenencontrar en el paseo del bebé, tal como se describe en el modelo de utilidad chinoCN202529015 con nivelación de la cesta manual basadaen un elemento descrito como manillar o apoyabrazosarticulado en el punto medio de la cesta que permite y limita la inclinacióndel capazo del cochecito que debe ser cambiado de posición en función de si se trata de una pendiente positiva o negativa. Este casoconlleva al portador del cochecito a tener que nivelar el capazo varias veces si se trata de un recorrido con muchos desniveles como se puede dar por ejemplo en un centro comercial con varias plantas y escaleras mecánicas, provocando cansancio y/o incomodidad al usuario.
El solicitante no conoce cochecitos de bebé que dispongan de un sistema de frenado automático y autonivelación del capazo frente a cualquier accidente derivado de estar desatendido el cochecito de bebé o de circular por un firme irregular o con desniveles que incorporen las soluciones reivindicadas en la presente memoria.
OBJETO
El objeto de la presente invención consiste en disponer de un cochecito para bebé con la capacidad de frenar sin la presencia de la persona que lo porta para evitar cualquier riesgo de accidente ante un descuido especialmente frente a una pendiente, evitando además la incomodidad física que supone que el portador del carro deba accionar cualquier dispositivo mecánico de forma sostenida, o, análogamente, el accionamiento de un sensor precise por parte del portador el contacto físico y directo con éste.
La invención también contempla la autonivelación del capazo del cochecito, al objeto de garantizar la comodidad y seguridad del bebé evitando que éste se desplace ante una pendiente de elevado desnivel y/o una frenada brusca. Asimismo, la autonivelación del capazo representa en esta invención un requerimiento fundamental ya que el desplazamiento del niño en una pendiente puede suponer un cambio brusco del centro de gravedad del conjunto cochecito- niño, provocando un mayor riesgo para el niño ya que existen más posibilidades de que el cochecito vuelque.
DESCRIPCIÓN
La presente invención describe un cochecito para bebé con capacidad de auto- frenadofrente a la ausencia de la persona que lo porta para evitar posibles accidentes. El sistema incorporado en el cochecito de bebé libera al portador de realizar cualquier acción directa sobre éste, no teniendo por tanto que colocar sus manos sobre un sensor o activar cualquier freno manual de bloqueo. El cochecito para bebés con sistema de frenado ante pendientes y autonivelación del capazo dispone de al menos un sensor de proximidad convencional como un sensor de infrarrojos, láser o ultrasonidos, colocado preferentemente en el manillar del cochecito, para determinar la presencia del portador del mismo, así como medios para ajusfar la distancia de éste al cochecito determinando si se debe bloquear o frenar en función de la posición del portador, ya que a partir de cierta distancia, que incluya al menos a un percentil 95 de la población, no será posible asir el cochecito y el sistema determinará que éste no se encuentra tutelado y lo bloqueará frenándolo de forma progresiva. A nivel estimativo, esta distancia del portador del cochecito se encuentra entre 60 y 80 centímetros medidos desde el sensor al torso del portador. Esto permite, además, que el portador del cochecito no deba activar ningún tipo de accionamiento físico que, de otro lado, condiciona el punto de contacto con el manillar del cochecito generando incomodidad.
Dispone asimismo de un sistema de frenos de accionamiento electromecánico que opera al menos sobreuna de las ruedas cuando el sensor de proximidad refiere sus datos a una unidad de control que procesa estas señales y ordena el consiguiente bloqueo del cochecito. Dispone también de medios para autonivelar el capazo portabebés frente a los posibles desniveles del firme. Estos medios consisten en disponer el capazo de al menos un punto de rotación, formado por un eje de giro situado en la cara lateral del capazo, en combinación con un elemento de giro situado en el bastidorde tal forma que ambos cuerpos tengan permitido el giro relativo entre ellos. El sistema de autonivelación dispone de medios para conocer el nivel de inclinación del capazo con respecto a un plano de firme ideal de 0o, estos medios conocidos pueden ejecutarse o realizarse mediante la interpretación de diferentes sensores como sensores de mercurio o giroscopioscuya señal es interpretada por al menos una unidad de procesamiento y control que dirige el accionamiento del sistema de autonivelación del conjunto bastidor/capazo. Este sistema de autonivelación está formado por al menos un motor de accionamiento que transmite mediante una cadena de engranajes su movimiento a un elemento de giro que dispone de un alojamiento para los ejes de giro del capazo de bebé. Para evitar que éstos rueden libremente dentro de su alojamiento las superficies de contacto entre ambos deberán presentar una geometría prismática que impida la rotación entre éstos, como por ejemplo mediante un cubo en el eje del capazo y su oquedad complementaria en el soporte del sistema deautonivelación.De esta forma a partir de un ángulo de inclinación seleccionare, el sistema de autonivelación reajustará a través del motor de accionamiento la nueva inclinación deseable del capazo de bebé, esto permitirá no sólo la mayor comodidad del bebé si no una distribución del peso de éste con respecto a la posición de equilibrio más favorable del cochecito en el caso de una pendiente y/o una frenada brusca.
La interpretación de la señal proveniente délos sensoreses efectuada por al menos una unidad de procesamiento y control que gestiona las órdenes hacia al menos un freno electromecánico convencional que bloquea al menos una de las ruedas y/o al motor encargado de la autonivelación del capazo. El cochecito de bebé dispone de un sistema de alimentación por baterías e interruptor convencionales. DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención se acompaña como parte integrante de dicha descripción, unos dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se han representado las figuras siguientes:
En la figura 1 se representa una vista de alzado lateral del cochecito para bebés de la presente invención donde se representa:
1. Capazo de bebé
2. Bastidor del cochecito
3. Manillar
4. Sistema de autonivelación
5. Motor de accionamiento
6. Interruptor de accionamiento
7. Freno electromecánico
En la figura 2 se representa una vista de alzado posterior del cochecito para bebés donde se aprecia:
5. Motor de accionamiento
7. Freno electromecánico
8. Unidad de procesamiento y control
9. Batería
10. Sensor de presencia
La figura 3 muestra un detalle del sistema de autonivelación (4) bastidor/capazo donde:
5. Motor de accionamiento
1 1. Soporte conjunto autonivelación
12. Elemento de giro
13. Alojamiento ejes de giro
14. Elemento limitador de desplazamiento
15. Oquedad complementaria al desplazamiento del elemento 14
En la figura 4 se representa una vista de alzado posterior del capazo de bebé donde:
1. Capazo de bebé
16. Ejes de giro del capazo La figura 5 muestra una vista de alzado lateral del cochecito de bebé y su portador sobre una pendiente ascendente, donde puede apreciarse que el capazo de bebé permanece horizontal, sin adoptar la inclinación de la pendiente.
La figura 6 muestra una vista de alzado lateral del cochecito de bebé y su portador situados en una pendiente descendente hallándose el portador fuera del radio de alcance del sensor de proximidad. Puede apreciarse que el capazo de bebé permanece horizontal, sin adoptar la inclinación de la pendiente. Donde 10 representa el sensor de proximidad.
La figura 7 muestra una vista de alzado lateral del cochecito de bebé, donde 17 representa la silla infantil y 16 representa los ejes de giro de la silla infantil.
DESCRIPCIÓN DE UN MODO DE REALIZACIÓN PREFERENTE
Se describe a modo de ejemplo una forma de realización preferida del cochecito para bebés de esta memoria, siendo independiente del objeto de la invención los materiales empleados en la fabricación del cochecito para bebés, así como los métodos de aplicación y todos los detalles accesorios que puedan presentarse, siempre y cuando no afecten a su esencialidad.
El cochecito para bebés de esta realización preferente dispone de medios para frenar al menos una de sus ruedas en cualquier situación en la que su portador se encuentre alejado de éste. Estos medios se realizan mediante al menos un sensor de detección de presencia (10), como un sensor de ultrasonidos, situado preferentemente en el manillar (3), que detectará la distancia y/o presencia del portador del cochecito. La señal de este sensor es interpretada mediante al menos una unidad de procesamiento y control (8) que transmitirá una orden de accionamiento a al menos un freno electromecánico convencional (7) que actuará sobre la rueda o ruedas del cochecito en el caso de que el portador se encuentre a una distancia que no le permita asir el cochecito adecuadamente. Se estima que esta distancia oscila entre 60 y 80 centímetros, atendiendo a un 95% percentil, medidos desde el punto de emisión/recepción del sensor hasta el torso del portador del cochecito.
El cochecito también dispone de medios para autonivelar el capazo de bebé (1) mediante un sistema de autonivelación (4) del bastidor (2) con respecto al capazo, para lo cual el capazo dispone de dos ejes de giro (16) situados transversal mente con respecto al sentido de la marcha en el mismo eje imaginario en ambas caras laterales del capazo. Estos medios están orientados no sólo a mejorar la comodidad del bebé si no a mejorar la distribución de peso del bebé con respecto alaposición de equilibrio del cochecito, favoreciendo con esto un mejor comportamiento del conjunto frente a un frenada brusca. Dispone pues de al menos un sensor de inclinación convencional como un sensor de mercurio cuya señal es interpretada por al menos una unidad de procesamiento y control (8) que dirige el accionamiento del sistema de autonivelación del conjunto bastidor/capazo. Este sistema de autonivelación en esta realización preferente está formado por al menos un motor de accionamiento (5) que transmite mediante una cadena de engranajes su movimiento a un elemento de giro (12) que dispone de un alojamiento (13) para los ejes de giro (16) del capazo de bebé. Para evitar que éstos rueden libremente dentro de su alojamiento las superficies de contacto entre ambos deberán presentar una geometría prismática que impida la rotación entre ambos cuerpos, como por ejemplo mediante un cubo en el eje del capazo y su oquedad complementaria en el soporte (11 ) del sistema deautonivelación.
Para restringir el grado de libertad de rotación del elemento de giro con respecto al soporte del sistema deautonivelación insertado en el bastidor (2) del cochecito, el elemento de giro dispone de un limitador de desplazamiento (14) que actúa a modo de tope al poderse sólo desplazar dentro de la oquedad complementaria (15) inscrita en el soporte del sistema deautonivelación.
El cochecito de bebé dispone de sistemas convencionales de accionamiento mediante un interruptor (6) así como de una batería (9). Se han previsto versiones en las que el capazo de bebé es sustituido por una silla infantil (17), orientada al uso de cochecito con niños de edad más avanzada. La silla infantil presenta análogamente idénticos ejes de giro que el capazode bebé, teniendo por tanto este conjunto el mismo comportamiento.

Claims

REIVINDICACIONES
1 - Cochecito para bebéscon sistema de frenado ante pendientes y nivelación automática del capazo caracterizado por disponer de medios para frenar de forma progresiva al menos una de las ruedas del mismo en caso de que su portador se encuentre a una distancia tal que no le permita asir el cochecito adecuadamente; estos medios comprenden al menos un sensor de presencia (10) convencional como un sensor por ultrasonidos, infrarrojos o láser, situado preferentemente en el manillar (3), cuya señal es interpretada por al menos una unidad de procesamiento y control (8) que transmitirá una orden de accionamiento a al menos un freno electromecánico (7) convencional que actuará sobre una rueda o ruedas del cochecito en el caso de que el portador no se encuentre en el rango de detección prefijado en el sensor; dispone de medios para equilibrar el capazo de bebé (1 ) mejorando la distribución del peso del bebé con respecto al punto de equilibrio del cochecito ante pendientes o irregularidades del firme contribuyendo a un mejor comportamiento ante una frenada brusca, estos medios comprenden primeramente unos ejes de giro (16) situados en los laterales del capazo alineados en el mismo eje imaginario que se colocan en un alojamiento (13) complementario a éstos de naturaleza preferentemente prismática complementaria a los ejes de giro del capazo a fin de que no exista movimiento de giro relativo entre éstos, ubicado en el sistema de autonivelación (4) del bastidor (2) con respecto al capazo; este sistema comprende un elemento de soporte (11 ) del sistema deautonivelación, situado en el bastidor del cochecito, que aloja un elemento de giro (12) el cual engrana directamente con un motor de accionamiento (5) comandado por al menos una unidad de procesamiento y control; la determinación del ángulo de inclinación con respecto a un firme ideal con ángulo de 0o se realiza mediante la interpretación de las señales provenientes de al menos un sensor convencional de inclinación, como un sensor de mercurio o un giroscopio.
2- Cochecito para bebés de acuerdo a la definición de la reivindicación 1 caracterizado por disponer de medios para poder alojar una silla infantil (17) presentando ésta dos ejes de giro (16) situados en sus laterales en el mismo eje imaginario.
PCT/ES2016/070767 2015-10-28 2016-10-28 Cochecito para bebés con sistema de frenado ante pendientes y nivelación automática del capazo WO2017072390A1 (es)

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