WO2017052311A1 - 배관이동로봇용 런처 - Google Patents

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WO2017052311A1
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pipe
moving robot
housing
pipe moving
launcher
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한경룡
이재열
서진호
유호
홍성호
이주환
최일섭
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Posco Co Ltd
Korea Institute of Robot and Convergence
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/04—Pulley blocks or like devices in which force is applied to a rope, cable, or chain which passes over one or more pulleys, e.g. to obtain mechanical advantage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/08—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement hydraulically or pneumatically operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/22—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with tiltable platforms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/46—Launching or retrieval of pigs or moles

Definitions

  • the present invention relates to a launcher for a pipe moving robot, and more particularly, to a launcher for a pipe moving robot used to inject a pipe moving robot that is input for blockage or inspection of the pipe into the pipe.
  • piping is used to transfer fluids including water, oil, COG, etc. in various industries such as steel mills and heavy chemical plants. These pipes are provided to withstand the high pressure generated by the flow of the fluid, and the capacity of the pipe is excessively installed in consideration of the deposition of foreign matters generated during the flow of the fluid.
  • the pipe is periodically replaced or cleaned.
  • the pipe moving robot moving along the pipe cleans or inspects the pipe.
  • the technology has been developed and used, and the development of a technology for facilitating the input and recovery of such a pipe mobile robot is required.
  • One embodiment of the present invention to facilitate the introduction or recovery of the pipe moving robot to be introduced into the pipe for cleaning or inspection of the inside of the pipe can be used regardless of the installation situation of the pipe, easy to move and store It is an object to provide a launcher for a pipe moving robot.
  • the launcher of the pipe moving robot includes a housing in which a space in which the pipe moving robot is accommodated is formed and is located at one side of the pipe to which the pipe moving robot is loaded or taken out; And a transfer part coupled to a lower portion of the housing to transfer the housing.
  • the housing may include a plurality of first and second flanges provided at both ends of the pipe moving robot in the inlet or outlet direction, and connected to the first and second flanges to support the first and second flanges.
  • At least one cover portion coupled between the pipe member and the first and second flanges and provided to shield an inner space, and is connected to the pipe member to support the outside of the cover portion and to move the pipe.
  • the coupling part for fixing the robot may include an intermediate support.
  • it may further include a clamping ring provided on one side of the pipe member.
  • the intermediate support part may include a plurality of intermediate connection parts coupled to the pipe member, and a fixing unit coupled between the intermediate connection parts and extending to support one side of the pipe moving robot.
  • the transfer unit may include a frame for supporting the lower portion of the housing, a rolling wheel provided in the lower portion of the frame, and a plurality of clamps for coupling the frame and the housing.
  • the launcher for the pipe moving robot of the present embodiment may further include a lifting part which is adjusted in height and angle so that the housing separated from the transfer part is coupled and positioned at one side of the pipe.
  • the lifting portion is provided with a hoist for lifting the housing via a connecting member connected to the clamping ring provided on one side of the housing, the hoist It may include a number of supports.
  • the lifting unit may be provided to select the connecting member connected to the front of the housing and the length of the connecting member connected to the rear of the housing to adjust the inclination of the housing.
  • the lifting portion includes a support portion supported on the work surface, a support portion provided in the support portion provided in multiple stages to be stretchable by fluid pressure, and a frame installed on the support portion is coupled to support the housing can do.
  • the lifting unit may further include a rotation fixing unit provided to adjust an angle between the support unit and the frame.
  • the inlet side of the housing may further include an extension pipe for guiding the carrying in or out of the pipe moving robot.
  • extension pipe may be formed to be bent at a predetermined angle.
  • the apparatus may further include a drain hole formed under the extension pipe, and further include a drain storage part connected to the drain hole.
  • the apparatus may further include a winch module provided on one side of the housing and connected to the pipe moving robot via a wire to wind up the wire when the pipe moving robot is collected.
  • it may further include a guide roller provided on one side of the housing to guide the movement of the hose connected to the pipe movement robot.
  • the pipe moving robot can be moved or facilitated storage, and the pipe moving robot can be easily positioned at the inlet for carrying in or taking out the pipe, thereby bringing in and taking out the pipe moving robot. It is easy to carry out, and depending on the piping situation, it is easy to import / export to the pipe installed in the low place or the pipe installed in the high place.
  • FIG. 1 is a perspective view of a pipe moving robot mounted on a launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a perspective view showing a launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a perspective view showing the separation of the housing of the mobile robot launcher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 (a) and (b) is a plan view and a cross-sectional view showing a part of the launcher for the pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 5 is a cross-sectional view of the launcher accommodating the pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 is a perspective view of the moving portion of the launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 7 is a perspective view showing a lifting part of the launcher for a mobile pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 8 is a perspective view showing the separation of the lifting portion of the launcher for the pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 9 is a perspective view showing a lifting part of the launcher for a pipe moving robot according to another embodiment of the present invention.
  • Figure 10 is a perspective view showing a separate lifting portion of the launcher for the mobile pipe movement according to another embodiment of the present invention.
  • Figure 11 (a) to (c) is a perspective view of the extension pipe is installed in the inlet of the launcher for the pipe moving robot according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a perspective view illustrating a drain hole of a launcher for a pipe moving robot according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a perspective view of a pipe moving robot mounted on a launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a perspective view showing a launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a perspective view showing the housing of the launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention
  • (A) and (b) of Figure 4 is a plan view and a cross-sectional view showing a part of the launcher for the mobile pipe moving according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention This is a sectional view of the accommodated launcher.
  • the launcher 100 for a pipe moving robot of the present embodiment is a device for mounting a pipe moving robot 10 to move along the inside of the pipe to clean the foreign matter.
  • the pipe moving robot 10 may include a hose 12 connected to suck foreign matter and discharge it to the outside when cleaning the inside of the pipe.
  • the launcher 100 for the pipe moving robot may include a housing 110 in which a space in which the pipe moving robot 10 is accommodated is formed.
  • the housing 110 may be provided in a cylindrical shape and may be located at one side of the pipe so that the pipe moving robot 10 may be carried in or out of the internal space.
  • the housing 110 may include a first flange 112 and a second flange 114 provided at both ends of the pipe moving robot 10 in the loading or unloading direction.
  • the first flange 112 may be provided at the front of the inlet of the housing 110
  • the second flange 114 may be provided at the rear of the housing 110.
  • a plurality of pipe members 116 may be penetrated between the first flange 112 and the second flange 114 to fix the first flange 112 and the second flange 114.
  • the pipe member 116 may serve as a handle for fixing the first flange 112 and the second flange 114 together with a handle for easily holding the housing 110 during transportation.
  • the second flange 112 may be provided with an air wiper for injecting air in order to remove foreign matters, etc. in the process of the pipe moving robot 10 to inspect or clean the pipe.
  • the air wiper is supplied with high pressure air from the outside through the gas socket 118a connected to the first flange 112, and this air is supplied to the hose 12 of the pipe moving robot 10 through the first flange 112. Can be sprayed.
  • the pipe moving robot 10 may be contaminated by foreign matters on the hose 12 while moving inside the pipe. Therefore, the pipe moving robot 10 passes through the air wiper in the process of being accommodated in the housing 110, and at this time, high-pressure air is injected from the gas socket 118a connected to the first flange 112, and the hose 12 is disposed. Remove foreign substances on the
  • At least one cover part 120 may be provided between the first flange 112 and the second flange 114 to shield the internal space.
  • the cover part 120 may be dividedly provided to be positioned between the pipe members 116.
  • the pipe member 116 may be provided at four locations, and the cover part 120 may be divided into four parts between the pipe members 116.
  • cover part 120 in the present embodiment shields between the first flange 112 and the second flange 114, both ends are bent to the first flange 112 or the second flange 114, such as bolts It can be combined as a fastening member of.
  • the cover part 120 is formed of a woven form of carbon fiber having excellent non-stiffness and non-strength characteristics due to the safe storage, transportation, and expansion of development installation of the pipe moving robot 10 accommodated in the housing 110.
  • GFRP Graphite Fiber Reinforced Composite
  • an intermediate support 130 may be provided between the first flange 112 and the second flange 114 so as to pass through the pipe member 116.
  • the intermediate support part 130 may be provided to surround the outside of the cover part 120 and may be provided to fix the pipe moving robot 10 accommodated therein.
  • the intermediate support 130 is fixed between the plurality of intermediate connecting portion 132 coupled to the pipe member 116 and the intermediate connecting portion 132 is extended to support one side of the pipe moving robot 10.
  • Unit 134 may be included.
  • the fixing unit 134 is coupled between the intermediate connecting portion 132 and the fixing part main body 135 formed with a spiral groove on one side, and is coupled to the spiral groove of the fixing part main body 135 to connect one side of the pipe moving robot 10. It may include a fixing bolt 136 to be advanced to support. Preferably, the end of the fixing bolt 136 may be provided with a fixing plate for increasing the contact force with the pipe moving robot (10).
  • the fixing unit 134 has been described as fixing or releasing the fixing bolt 136 spirally fastened to the fixing unit body 135 and fixing the pipe moving robot 10, but the fixing unit 134
  • the structure is not limited and may be replaced by various means capable of freely fixing or releasing the pipe moving robot 10.
  • one side of the housing 110 for example, the rear of the housing 110, when the pipe moving robot 10 is unable to move due to failure or failure, such as uncontrollable, in order to rescue the pipe moving robot 10
  • a recovery unit for forcibly recovering the pipe moving robot 10 may be provided.
  • the recovery unit may include a winch module 140 provided at one side of the housing 110 and connected to the pipe moving robot 10 via a wire.
  • the winch module 140 may be connected to one side of, for example, the rear of the pipe moving robot 10, and may be controlled to be freely unwound or wound by maintaining a constant tension of the wire during normal operation of the pipe moving robot 10.
  • the winch module 140 may recover the pipe moving robot 10 by forcibly winding a wire when the pipe moving robot 10 fails to operate normally due to a failure or a failure and falls into an uncontrollable state. This may prevent damage to the pipe due to abnormal operation of the pipe moving robot 10 or inconvenience to repair the pipe to recover the pipe moving robot (10).
  • the pipe moving robot 10 may include a hose 12 connected to suck the foreign matter and discharge it to the outside when cleaning the inside of the pipe.
  • the hose 12 may sag downward due to the inclination of the housing 110 in which the pipe moving robot 10 is accommodated or the self weight of the hose 12, and the housing 110 due to the sagging of the hose 12.
  • a guide roller 145 for guiding the movement of the hose 12 may be installed on the second flange 114 located at one side of the housing 110, for example, the rear side.
  • Figure 6 is a perspective view of the moving portion of the launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • the launcher 100 for a pipe moving robot may move while the pipe moving robot 10 is accommodated by an operator while holding the pipe member 116, and for housing of a long distance moving.
  • a transport unit 150 for transport may be coupled to the lower portion of the 110.
  • the transfer unit 150 may include a frame 152 provided in a form capable of supporting a lower portion of the housing 110, and the lower portion of the frame 152 may have a rolling wheel 154 moveable with respect to the working surface. Can be provided.
  • the transfer unit 150 may be provided with a plurality of clamps 156 coupling the frame 152 and the housing 110 to stably maintain the state in which the housing 110 is coupled.
  • the clamp 156 may be provided between the intermediate support 130 of the housing 110 and the frame 152.
  • the clamp 156 used in the present embodiment may be a clutch lever, and minimizes play between the housing 110 and the frame 152 to prevent slippage and to cushion shocks generated during engagement.
  • An elastic pad 158 may be provided to enable it.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a lifting part of the launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 8 is a perspective view showing a separate lifting portion of the launcher for a pipe moving robot according to an embodiment of the present invention.
  • the launcher 100 for the pipe moving robot of the present embodiment adjusts the height and angle of the housing 110 to inject the pipe moving robot 10 at various positions according to the height or angle of the pipe. It may include a lifting unit 200.
  • the launcher 100 for the pipe moving robot may be adjusted in height and angle so as to be positioned at the inlet of the pipe by the lifting unit 200, and thus the pipe moving robot 10 may be stably brought in or taken out without cutting off the pipe. have.
  • the lifting unit 200 may include a plurality of supports 202 connected to be opened at a predetermined angle.
  • the lifting unit 200 may include a connecting member 202 connected to one side of the housing 110, and the connecting member 202 is connected to the hoist 206 installed on the plurality of supports 202. To be wound according to the operation of the hoist 206 and to raise or lower the housing 110.
  • the support 202 may be provided in a slit form so that the hoist 206 does not interfere when the housing 110 is raised or lowered.
  • the support 202 may be provided in a form having four legs, and each support 202 may be provided.
  • the height can be provided to be able to adjust the height to vary the use height with ease of carrying and storage.
  • the lifting unit 20 may be connected to the left and right sides of the front of the housing 110 and the left and right both sides of the connecting member 204, the connecting member 204 is directly connected to the hoist 206 or It may be connected to the hoist 206 via a separate other connection.
  • the connecting members 204 connected to the front left and right sides and the rear left and right sides of the housing 110 are provided to select a length, and the housing 110 according to the length of the connecting member 204. ) You can adjust the angle of inclination.
  • the lifting unit 20 may adjust the height of the housing 110 by winding or unwinding the connecting member 204 using the hoist 206, and each connecting member 204 connected to the housing 110. By adjusting the length of the inclination angle of the housing 110 can be adjusted.
  • a clamping ring 111 may be provided on each of the pipe members 116 located on both the left and right sides of the front of the housing 110 and the left and right sides of the rear, and the clamping ring 111 may be provided with a hoist 206. Connection member 204 connected to the may be coupled.
  • connection member 204 may be provided in the form of a chain, wire or chain.
  • the lifting unit 200 may be modified in various forms in addition to the method using the hoist 206 and the connecting member 204.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a lifting unit of a pipe moving robot launcher according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 10 is a perspective view separately showing a lifting unit of the pipe moving robot launcher according to another embodiment of the present invention.
  • the lifting unit 250 may be provided to be moved to a high position in order to put the pipe moving robot 10 in the pipe installed in a high place, for this purpose lifting unit 250 is It may include a support portion 252 supported on the surface, and the support portion 254 is installed on the support portion 252.
  • the support portion 254 may be provided in multiple stages to be stretchable by the fluid pressure.
  • the support portion 254 is connected to a pneumatic cylinder which is easy to carry and is expanded and contracted according to the supply of pneumatic pressure, and can elevate the housing 110.
  • an end portion of the support 254 may be provided with a frame 256 coupled to support the housing 110.
  • the housing 110 may be seated on the frame 256 provided in the support 254 and may be held by a plurality of clampings 258.
  • the rotation fixing part 260 is provided between the support portion 254 and the frame 256 so as to freely set the angle of the frame 256, and through the operation control of the rotation fixing part 260, 256 and the housing 110 seated on the frame 256 can be angled to match the inlet direction of the pipe.
  • Rotation fixing unit 260 may be adjusted in the position installed in the frame 256 to maintain the center of gravity according to the inclined angle of the housing (110). At this time, the position of the rotation fixing unit 260 may vary depending on the inclination angle of the housing 110 and the weight, size, etc. of the housing 110 or the pipe moving robot 10 and the like.
  • 11 (a) to 11 (c) are perspective views in which an extension pipe is installed at an inlet of a launcher for a pipe moving robot according to another embodiment of the present invention.
  • an extension pipe 270 may be further installed at the inlet side of the housing 110 to guide the loading or unloading of the pipe moving robot 10.
  • the extension pipe 270 is formed to correspond to the inlet of the pipe, it may be provided in a horizontal or curved form with respect to the inlet of the pipe to facilitate the carrying in or out of the pipe moving robot (10).
  • the extension pipe 270 may be provided as a straight pipe having a predetermined length, and the extension pipe 270a bent at an angle of 45 degrees shown in FIG. It may be provided as an extension pipe 270b bent at an angle of 30 degrees shown in b) or an extension pipe 270c extending in a straight line without bending shown in (c) of FIG. 11.
  • FIG. 12 is a perspective view illustrating a drain hole of a launcher for a pipe moving robot according to another embodiment of the present invention.
  • a drain hole 272 may be provided at a lower portion of the extension pipe 270 for discharging foreign matters, etc. buried in the process of carrying in or out of the pipe moving robot 10.
  • the drain hole 272 may be provided at the lower portion of the extension pipe 270, and may collect foreign substances and discharge them to the lower portion.
  • a drain storage unit 280 may be connected to a lower portion of the extension pipe 270 to collect or store foreign substances discharged through the drain hole 272.
  • the drain storage unit 280 may be directly installed at the lower portion of the extension pipe 270, and may be connected through the corrugated pipe 274.
  • the drain hole 272 formed in the extension pipe 270 may be formed larger than the diameter of the corrugated pipe 274, and the drain connection member narrowing in diameter, such as a funnel, between the corrugated pipe 274 and the corrugated pipe 274. (276) may be provided, thereby collecting and discharging the foreign matter more effectively.

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.

Description

배관이동로봇용 런처
본 발명은 배관이동로봇용 런처에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배관의 막힘이나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관에 투입하는데 활용되는 배관이동로봇용 런처에 관한 것이다.
일반적으로, 제철소나 중화학 플랜트 등의 여러 산업분야에서는 물, 유류, COG 등을 포함하는 유체를 이송하기 위해 배관이 사용된다. 이러한 배관은 유체의 흐름에 따라서 발생하는 높은 압력을 견딜 수 있도록 제공되며, 유체의 흐름과정에서 발생하는 이물질 퇴적을 고려하여 배관의 용량을 과잉으로 설치하고 있다.
이러한 배관은 과잉 용량으로 설치됨에 따라 신설시 설비 투자비가 증가하고 있으며, 지속적인 사용시 배관 내 타르와 같은 이물질에 의한 부식 현상으로 인한 수명 감소와, 이물질 퇴적으로 인한 가스 압력 변동 및 공급 불량 문제가 발생할 수 있으며, 배관의 부식에 의한 파공 발생과 가스누출 및 이에 따른 유체의 손실과 폭발사고의 위험이 있다.
이에 따라 종래에는 배관에 쌓이는 이물질의 제거나 배관의 부식, 파공 등을 방지하기 위해 주기적으로 교체하거나 청소하고 있으며, 일례로 최근에는 배관을 따라 이동하는 배관이동로봇을 이용하여 배관을 청소하거나 검사하는 기술이 개발되어 사용되고 있으며, 이러한 배관이동로봇의 투입과 회수를 용이하게 하기 위한 기술의 개발이 요구되고 있다.
본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.
또한, 상기 하우징은 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1, 제2플랜지와, 상기 제1, 제2플랜지에 관통되어 연결되며 상기 제1, 제2플랜지를 지지하는 다수의 파이프부재와, 상기 제1, 제2플랜지 사이에 결합되며 내부 공간을 차폐토록 제공되는 적어도 하나의 커버부와, 상기 파이프부재에 관통되어 연결되며, 상기 커버부 외측을 지지하고, 상기 배관이동로봇을 고정하기 위한 결합부가 연계되는 중간지지부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 파이프부재의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 중간지지부는 상기 파이프부재에 결합되는 다수의 중간연결부와, 상기 중간연결부 사이에 결합되며, 상기 배관이동로봇의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛을 포함할 수 있다.
또한, 상기 이송부는 상기 하우징의 하부를 지지하는 프레임과, 상기 프레임의 하부에 제공되는 구름바퀴와, 상기 프레임과 상기 하우징을 결합하는 다수의 클램프를 포함할 수 있다.
또한, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처는 상기 이송부로부터 분리된 상기 하우징이 결합되어 상기 배관의 일측에 위치되도록 높이 및 각도 조절되는 리프팅부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하우징의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함하고, 상기 리프팅부는 상기 하우징의 일측에 제공되는 클램핑 고리에 연결되는 연결부재를 매개로 상기 하우징을 들어올리는 호이스트와, 상기 호이스트를 지지토록 제공되는 다수의 지지대를 포함할 수 있다.
또한, 상기 리프팅부는 상기 하우징의 경사를 조절하기 위해 상기 하우징의 전방에 연결되는 연결부재와, 상기 하우징의 후방에 연결되는 연결부재의 길이를 선택가능토록 제공될 수 있다.
또한, 상기 리프팅부는 작업면에 지지되는 받침부와, 상기 받침부에 설치되며 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공된 지주부와, 상기 지주부에 설치되어 상기 하우징을 지지하도록 결합되는 프레임을 포함할 수 있다.
또한, 상기 리프팅부는 상기 지주부와 상기 프레임 사이의 각도를 조절할 수 있도록 제공되는 회전고정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하우징의 입구측에 설치되어 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출을 안내하는 연장파이프를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 연장파이프는 소정의 각도로 굴곡되어 형성될 수 있다.
또한, 상기 연장파이프의 하부에 형성되는 드레인 홀을 더 포함하고, 상기 드레인 홀에 연결되는 드레인 저장부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇과 와이어를 매개로 연결되어 상기 배관이동로봇의 회수시 상기 와이어를 권취토록 제공되는 윈치모듈을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇에 연결된 호스의 이동을 안내하는 안내롤러를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 배관이동로봇을 이동하거나, 보관을 용이하게 할 수 있고, 배관이동로봇을 배관에 반입 또는 반출하기 위해 입구에 용이하게 위치시킬 수 있어 배관이동로봇의 반입/반출을 쉽게 할 수 있고, 배관의 상황에 따라 낮은 곳에 설치된 배관이나 높은 곳에 설치된 배관에도 반입/반출을 용이하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처에 장착되는 배관이동로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 하우징을 분리하여 도시한 사시도.
도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 일부를 분리하여 도시한 평면도 및 단면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇이 수용된 런처의 단면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 이동부가 결합되는 사시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도.
도 11의 (a) 내지(c)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 입구에 연장파이프가 설치된 사시도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 드레인 홀을 도시한 사시도.
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처에 장착되는 배관이동로봇의 사시도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 하우징을 분리하여 도시한 사시도이며, 도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 일부를 분리하여 도시한 평면도 및 단면도, 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇이 수용된 런처의 단면도이다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는 배관 내부를 따라 이동하며 이물질을 청소하는 배관이동로봇(10)을 장착하는 장치이다. 배관이동로봇(10)은 배관 내부의 청소시 이물질을 흡입하여 외부로 배출하기 위해 연결되는 호스(12)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 배관이동로봇용 런처(100)는 배관이동로봇(10)이 내부에 수용되는 공간이 형성되는 하우징(110)을 포함할 수 있다. 하우징(110)은 원통 형태로 제공될 수 있으며, 배관의 일측에 위치되어 배관이동로봇(10)이 내부 공간으로 반입 또는 반출될 수 있다.
이러한 하우징(110)은 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1플랜지(112) 및 제2플랜지(114)를 포함할 수 있다. 일례로, 제1플랜지(112)는 하우징(110)의 입구인 전방에 제공될 수 있고, 제2플랜지(114)는 하우징(110)의 후방에 제공될 수 있다.
또한, 제1플랜지(112) 및 제2플랜지(114) 사이에는 다수의 파이프부재(116)가 관통되어 연결되어 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114)를 고정할 수 있다.
여기서 파이프부재(116)는 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114)를 고정하는 역할과 함께 운반시 하우징(110)을 쉽게 파지할 수 있는 손잡이 역할을 함께할 수 있다.
또한, 제2플랜지(112)에는 배관이동로봇(10)이 배관을 검사 또는 청소하는 과정에서 묻은 이물질 등을 제거하기 위해 공기를 분사하는 에어와이퍼가 제공될 수 있다.
에어와이퍼는 제1플랜지(112)에 연결된 가스 소켓(118a)을 통해 외부로부터 고압의 공기가 공급되고, 이 공기가 제1플랜지(112)를 통해 배관이동로봇(10)의 호스(12)로 분사될 수 있다. 배관이동로봇(10)은 배관 내부를 이동하는 과정에서 호스(12)에 이물질 등이 묻어 오염될 수 있다. 따라서, 배관이동로봇(10)은 하우징(110)에 수납되는 과정에서, 에어와이퍼를 통과하게 되며 이때 제1플랜지(112)에 연결된 가스 소켓(118a)에서 고압의 공기가 분사되며 호스(12)에 묻은 이물질을 제거하게 된다.
또한, 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이에는 내부 공간을 차폐하기 위해 적어도 하나의 커버부(120)가 제공될 수 있다. 바람직하게는 커버부(120)는 파이프부재(116) 사이에 위치되도록 분할되어 제공될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 파이프부재(116)는 4개소에 제공될 수 있고, 커버부(120)는 파이프부재(116) 사이에 4개로 분할되어 제공될 수 있다.
또한, 본 실시예에서 커버부(120)는 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이를 차폐하되, 양단부는 절곡되어 제1플랜지(112) 또는 제2플랜지(114)에 볼트 등의 체결부재로서 결합될 수 있다.
커버부(120)는 하우징(110)의 내부에 수용되는 배관이동로봇(10)의 안전한 보관과 이송 및 현상설치 적용성 확대 등의 이유로 비강성 및 비강도 특성이 우수한 카본 섬유가 직조 형태로 구성되어 적층된 GFRP(Graphite Fiber Reinforced Composite) 경량 복합 소재가 사용될 수 있다.
또한, 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이에는 파이프부재(116)에 관통되어 연결되는 중간지지부(130)가 제공될 수 있다. 중간지지부(130)는 커버부(120)의 외측을 감싸도록 제공되며, 내부에 수용된 배관이동로봇(10)을 고정하도록 제공될 수 있다.
이를 위해, 중간지지부(130)는 파이프부재(116)에 결합되는 다수의 중간연결부(132)와, 이 중간연결부(132) 사이에 결합되어 배관이동로봇(10)의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛(134)을 포함할 수 있다.
고정유닛(134)은 중간연결부(132) 사이에 결합되고 일측에 나선홈이 형성된 고정부 본체(135)와, 고정부 본체(135)의 나선홈에 체결되어 배관이동로봇(10)의 일측을 지지하토록 진퇴되는 고정볼트(136)를 포함할 수 있다. 바람직하게는 고정볼트(136)의 단부에는 배관이동로봇(10)과의 접촉력을 증가시키기 위한 고정판이 제공될 수 있다.
본 실시예에서 고정유닛(134)은 고정부 본체(135)에 나선체결된 고정볼트(136)가 진퇴되며 배관이동로봇(10)을 고정하거나 고정해제하는 것으로 설명하고 있으나, 고정유닛(134)의 구조는 한정되지 않으며 배관이동로봇(10)을 자유롭게 고정하거나 고정해제할 수 있는 다양한 수단으로 대체될 수 있다.
또한, 하우징(110)의 일측, 일례로 하우징(110)의 후방에는 배관이동로봇(10)이 제어불능 등 고장이나, 장애 등으로 인해 이동하지 못할 경우, 배관이동로봇(10)을 구난하기 위해 배관이동로봇(10)을 강제회수하기 위한 회수유닛이 구비될 수 있다.
이러한 회수유닛으로는 하우징(110)의 일측에 제공되어 배관이동로봇(10)과 와이어를 매개로 연결되는 윈치모듈(140)을 포함할 수 있다. 윈치모듈(140)은 배관이동로봇(10)의 일측, 예컨대 후방에 연결될 수 있으며, 배관이동로봇(10)의 정상작동시 와이어의 텐션을 일정하게 유지하여 자유롭게 풀리거나 권취되도록 제어할 수 있다.
또한, 윈치모듈(140)은 배관이동로봇(10)이 고장이나 장애 등으로 인해 정상작동하지 못하여 제어불능 상태에 빠질 경우, 와이어를 강제로 권취하여 배관이동로봇(10)을 회수할 수 있으며, 이로 인해 배관이동로봇(10)의 비정상 작동으로 인한 배관의 손상 또는 배관이동로봇(10)을 회수하기 위해 배관을 수리하는 불편함을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시예에서 배관이동로봇(10)은 배관내부의 청소시 이물질을 흡입하여 외부로 배출하기 위해 연결되는 호스(12)를 포함할 수 있다.
이때, 호스(12)는 배관이동로봇(10)이 수용된 하우징(110)의 경사 또는 호스(12)의 자중 등에 의해 하부로 처질 수 있으며, 이와 같이 호스(12)의 처짐으로 인한 하우징(110)과의 간섭을 최소화하기 위해 하우징(110)의 일측, 일례로 후방에 위치한 제2플랜지(114)에 호스(12)의 이동을 안내하는 안내롤러(145)가 설치될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 이동부가 결합되는 사시도이다.
도 6을 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는, 배관이동로봇(10)이 수용된 상태에서 작업자가 파이프부재(116)를 잡고 이동할 수 있으며, 원거리 이동의 용이성을 위해 하우징(110)의 하부에 이송을 위한 이송부(150)가 결합될 수 있다.
이송부(150)는 하우징(110)의 하부를 지지할 수 있는 형태로 제공되는 프레임(152)을 포함할 수 있고, 이 프레임(152)의 하부에는 작업면에 대해 이동가능한 구름바퀴(154)가 제공될 수 있다.
또한, 이송부(150)는 하우징(110)이 결합된 상태를 안정적으로 유지하기 위해 프레임(152)과 하우징(110)을 결합하는 다수의 클램프(156)가 제공될 수 있다. 바람직하게는 클램프(156)는 하우징(110)의 중간지지부(130)와 프레임(152) 사이에 제공될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 사용되는 클램프(156)는 클러치 레버(clutch lever)일 수 있고, 하우징(110)과 프레임(152) 사이에는 유격을 최소화하여 미끄러짐을 방지하고 결합시 발생하는 충격을 완충할 수 있도록 탄성패드(158)가 제공될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도이다.
도 7과 도 8을 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는 배관의 높이나 각도에 따라 다양한 위치에서 배관이동로봇(10)을 투입하기 위해 하우징(110)의 높이 및 각도를 조절하는 리프팅부(200)를 포함할 수 있다.
배관이동로봇용 런처(100)는 리프팅부(200)에 의해 배관의 입구에 위치되도록 높이 및 각도 조절될 수 있으며, 이에 따라 배관이동로봇(10)이 배관에 단절감없이 안정적으로 반입 또는 반출될 수 있다.
리프팅부(200)는 소정의 각도로 벌릴 수 있도록 연결되는 다수의 지지대(202)를 포함할 수 있다. 또한, 리프팅부(200)는 하우징(110)의 일측에 연결되는 연결부재(202)를 포함할 수 있고, 이 연결부재(202)는 다수의 지지대(202) 상부에 설치된 호이스트(206)에 연결되어 호이스트(206)의 작동에 따라 권취되며 하우징(110)을 들어올리거나 내릴 수 있다.
지지대(202)는 호이스트(206)가 하우징(110)을 들어올리거나 내릴 때 간섭되지 않도록 벌어진 형태로 제공될 수 있으며, 일례로 4개의 다리를 갖는 형태로 제공될 수 있고, 각각의 지지대(202)는 휴대 및 보관의 용이성과 함께 사용높이를 다양화할 수 있도록 높이 조절이 가능토록 제공될 수 있다.
바람직하게는 리프팅부(20)는 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 연결부재(204)가 각각 연결될 수 있고, 이 연결부재(204)는 호이스트(206)에 직접 연결되거나 별도의 다른 연결부를 매개로 호이스트(206)에 연결될 수 있다.
또한, 본 실시예에서 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 연결되는 연결부재(204)는 길이를 선택할 수 있도록 제공되며, 이 연결부재(204)의 길이에 따라 하우징(110)의 경사각을 조절할 수 있다.
즉, 리프팅부(20)는 호이스트(206)를 이용하여 연결부재(204)를 감거나 푸는 작업을 통해 하우징(110)의 높이를 조절할 수 있고, 하우징(110)과 연결된 각 연결부재(204)의 길이 조절을 통해 하우징(110)의 경사각을 조절할 수 있다.
더욱 바람직하게는 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 위치된 파이프부재(116)에는 각각 클램핑 고리(111)가 제공될 수 있고, 이 클램핑 고리(111)에는 호이스트(206)에 연결된 연결부재(204)가 결합될 수 있다.
일례로, 연결부재(204)는 체인, 와이어 또는 쇠사슬 등의 형태로 제공될 수 있다.
본 실시예에서 리프팅부(200)는 호이스트(206) 및 연결부재(204)를 이용하는 방식 외에도 다양한 형태로 변형될 수 있다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도이다.
도 9와 도 10을 참고하면, 리프팅부(250)는 높은 곳에 설치된 배관에 배관이동로봇(10)을 투입하기 위해 높은 위치로 이동가능토록 제공될 수 있으며, 이를 위해 리프팅부(250)는 작업면에 지지되는 받침부(252)와, 이 받침부(252)에 설치되는 지주부(254)를 포함할 수 있다.
여기서, 지주부(254)는 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공될 수 있다. 바람직하게는, 본 실시예에서 지주부(254)는 휴대가 용이한 공압실린더에 연결되어 공압의 공급에 따라 신축되며, 하우징(110)을 승강할 수 있다.
또한, 지주부(254)의 단부에는 하우징(110)을 지지하도록 결합되는 프레임(256)이 제공될 수 있다.
하우징(110)은 이송부(150)로부터 분리된 후, 지주부(254)에 제공된 프레임(256)에 안착될 수 있으며 다수의 클램핑(258)에 의해 결합유지될 수 있다.
바람직하게는 지주부(254)와 프레임(256) 사이에는 프레임(256)의 각도를 자유롭게 설정할 수 있도록 회전고정부(260)가 제공되며, 이 회전고정부(260)의 작동 제어를 통해 프레임(256) 및 이 프레임(256)에 안착된 하우징(110)을 배관의 입구방향과 맞도록 각도 조절할 수 있다.
회전고정부(260)는 하우징(110)의 경사진 각도에 따라 무게중심을 유지하기 위해 프레임(256)에 설치된 위치가 조절될 수 있다. 이때, 회전고정부(260)의 위치는 하우징(110)의 경사진 각도 및 하우징(110)의 크기나 배관이동로봇(10) 등의 무게, 크기 등에 따라 달라질 수 있다.
도 11의 (a) 내지(c)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 입구에 연장파이프가 설치된 사시도이다.
도 11을 참고하면, 본 실시예에서 하우징(110)의 입구측에는 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출을 안내하기 위한 연장파이프(270)가 더 설치될 수 있다.
이러한 연장파이프(270)는 배관의 입구와 대응되게 형성되며, 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출이 용이하도록 배관의 입구에 대해 수평 또는 굴곡진 형태로 제공될 수 있다.
일례로, 본 실시예에서 연장파이프(270)는, 소정 길이의 일자형 파이프로 제공될 수 있으며, 도 11의 (a)에 도시된 45도 각도로 굴곡된 연장파이프(270a), 도 11의 (b)에 도시된 30도 각도로 굴곡된 연장파이프(270b) 또는 도 11의 (c)에 도시된 굴곡없이 일자로 연장된 연장파이프(270c)로 제공될 수 있다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 드레인 홀을 도시한 사시도이다.
도 12를 참고하면, 연장파이프(270)의 하부에는 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출과정에서 묻은 이물질 등을 외부로 배출하기 위한 드레인 홀(272)이 제공될 수 있다. 일례로, 드레인 홀(272)은 연장파이프(270)의 하부에 제공될 수 있으며, 이물질을 모아 하부로 배출할 수 있다.
또한, 연장파이프(270)의 하부에는 드레인 홀(272)을 통해 배출된 이물질을 모아 보관하거나 처리하기 위한 드레인 저장부(280)가 연결될 수 있다.
드레인 저장부(280)는 연장파이프(270)의 하부에 직접 설치될 수 있으며, 주름배관(274) 등을 매개로 연결될 수 있다.
바람직하게는 연장파이프(270)에 형성된 드레인 홀(272)은 주름배관(274)의 직경보다 크게 형성될 수 있고, 주름배관(274)과의 사이에 깔때기 형태와 같이 직경이 좁아지는 드레인 연결부재(276)가 제공될 수 있으며, 이에 따라 이물질을 더욱 효과적으로 모아서 배출할 수 있다.

Claims (16)

  1. 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및
    상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부;
    를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 하우징은
    상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1, 제2플랜지와,
    상기 제1, 제2플랜지에 관통되어 연결되며 상기 제1, 제2플랜지를 지지하는 다수의 파이프부재와,
    상기 제1, 제2플랜지 사이에 결합되며 내부 공간을 차폐토록 제공되는 적어도 하나의 커버부와,
    상기 파이프부재에 관통되어 연결되어 상기 커버부 외측을 지지하고, 내부에 수용된 상기 배관이동로봇을 고정하는 중간지지부를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 파이프부재의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 중간지지부는
    상기 파이프부재에 결합되는 다수의 중간연결부와,
    상기 중간연결부 사이에 결합되며, 상기 배관이동로봇의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송부는
    상기 하우징의 하부를 지지하는 프레임과,
    상기 프레임의 하부에 제공되는 구름바퀴와,
    상기 프레임과 상기 하우징을 결합하는 다수의 클램프를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  6. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송부로부터 분리된 상기 하우징이 결합되어 상기 배관의 일측에 위치되도록 높이 및 각도 조절되는 리프팅부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 리프팅부는
    상기 하우징의 일측에 연결되는 연결부재를 매개로 상기 하우징을 들어올리는 호이스트와,
    상기 호이스트를 지지토록 제공되는 다수의 지지대를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  8. 청구항 7에 있어서, 상기 리프팅부는
    상기 하우징의 경사를 조절하기 위해 상기 하우징의 전방에 연결되는 연결부재와, 상기 하우징의 후방에 연결되는 연결부재의 길이를 선택가능토록 제공되는 배관이동로봇용 런처.
  9. 청구항 6에 있어서, 상기 리프팅부는
    작업면에 지지되는 받침부와,
    상기 받침부에 설치되며 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공된 지주부와,
    상기 지주부에 설치되어 상기 하우징을 지지하도록 결합되는 프레임을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 리프팅부는
    상기 지주부와 상기 프레임 사이의 각도를 조절할 수 있도록 제공되는 회전고정부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  11. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징의 입구측에 설치되어 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출을 안내하는 연장파이프를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 연장파이프는 소정의 각도로 굴곡되어 형성되는 배관이동로봇용 런처.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 연장파이프의 하부에 형성되는 드레인 홀을 더 포함하고,
    상기 드레인 홀에 연결되는 드레인 저장부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  14. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇의 제어불능시 상기 배관이동로봇을 강제로 회수하기 위한 회수유닛을 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 회수유닛은
    상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇과 와이어를 매개로 연결되어 상기 배관이동로봇의 회수시 상기 와이어를 권취토록 제공되는 윈치모듈을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
  16. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇에 연결된 호스의 이동을 안내하는 안내롤러를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
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