KR20170036948A

KR20170036948A - 배관이동로봇용 런처

Info

Publication number: KR20170036948A
Application number: KR1020150135689A
Authority: KR
Inventors: 한경룡; 이재열; 서진호; 유호; 홍성호; 이주환; 최일섭
Original assignee: 주식회사 포스코; 한국로봇융합연구원
Priority date: 2015-09-24
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2017-04-04
Also published as: WO2017052311A1; JP2018533699A; JP6640335B2; KR101767740B1; CN108139013A; WO2017052311A8

Abstract

본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.

Description

배관이동로봇용 런처 {LAUNCHER FOR INPIPE MOVIBLE ROBOT}

본 발명은 배관이동로봇용 런처에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배관의 막힘이나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관에 투입하는데 활용되는 배관이동로봇용 런처에 관한 것이다.

일반적으로, 제철소나 중화학 플랜트 등의 여러 산업분야에서는 물, 유류, COG 등을 포함하는 유체를 이송하기 위해 배관이 사용된다. 이러한 배관은 유체의 흐름에 따라서 발생하는 높은 압력을 견딜 수 있도록 제공되며, 유체의 흐름과정에서 발생하는 이물질 퇴적을 고려하여 배관의 용량을 과잉으로 설치하고 있다.

이러한 배관은 과잉 용량으로 설치됨에 따라 신설시 설비 투자비가 증가하고 있으며, 지속적인 사용시 배관 내 타르와 같은 이물질에 의한 부식 현상으로 인한 수명 감소와, 이물질 퇴적으로 인한 가스 압력 변동 및 공급 불량 문제가 발생할 수 있으며, 배관의 부식에 의한 파공 발생과 가스누출 및 이에 따른 유체의 손실과 폭발사고의 위험이 있다.

이에 따라 종래에는 배관에 쌓이는 이물질의 제거나 배관의 부식, 파공 등을 방지하기 위해 주기적으로 교체하거나 청소하고 있으며, 일례로 최근에는 배관을 따라 이동하는 배관이동로봇을 이용하여 배관을 청소하거나 검사하는 기술이 개발되어 사용되고 있으며, 이러한 배관이동로봇의 투입과 회수를 용이하게 하기 위한 기술의 개발이 요구되고 있다.

본 발명의 일 실시예는 배관 내부의 청소나 검사를 위해 투입되는 배관이동로봇을 배관으로 용이하게 투입하거나 회수할 수 있도록 하고, 배관의 설치 상황에 관계없이 사용이 가능하며, 이동과 보관의 용이하도록 한 배관이동로봇의 런처를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 배관이동로봇의 런처는 배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및 상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부를 포함한다.

또한, 상기 하우징은 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1, 제2플랜지와, 상기 제1, 제2플랜지에 관통되어 연결되며 상기 제1, 제2플랜지를 지지하는 다수의 파이프부재와, 상기 제1, 제2플랜지 사이에 결합되며 내부 공간을 차폐토록 제공되는 적어도 하나의 커버부와, 상기 파이프부재에 관통되어 연결되며, 상기 커버부 외측을 지지하고, 상기 배관이동로봇을 고정하기 위한 결합부가 연계되는 중간지지부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 파이프부재의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 중간지지부는 상기 파이프부재에 결합되는 다수의 중간연결부와, 상기 중간연결부 사이에 결합되며, 상기 배관이동로봇의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛을 포함할 수 있다.

또한, 상기 이송부는 상기 하우징의 하부를 지지하는 프레임과, 상기 프레임의 하부에 제공되는 구름바퀴와, 상기 프레임과 상기 하우징을 결합하는 다수의 클램프를 포함할 수 있다.

또한, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처는 상기 이송부로부터 분리된 상기 하우징이 결합되어 상기 배관의 일측에 위치되도록 높이 및 각도 조절되는 리프팅부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 하우징의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함하고, 상기 리프팅부는 상기 하우징의 일측에 제공되는 클램핑 고리에 연결되는 연결부재를 매개로 상기 하우징을 들어올리는 호이스트와, 상기 호이스트를 지지토록 제공되는 다수의 지지대를 포함할 수 있다.

또한, 상기 리프팅부는 상기 하우징의 경사를 조절하기 위해 상기 하우징의 전방에 연결되는 연결부재와, 상기 하우징의 후방에 연결되는 연결부재의 길이를 선택가능토록 제공될 수 있다.

또한, 상기 리프팅부는 작업면에 지지되는 받침부와, 상기 받침부에 설치되며 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공된 지주부와, 상기 지주부에 설치되어 상기 하우징을 지지하도록 결합되는 프레임을 포함할 수 있다.

또한, 상기 리프팅부는 상기 지주부와 상기 프레임 사이의 각도를 조절할 수 있도록 제공되는 회전고정부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 하우징의 입구측에 설치되어 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출을 안내하는 연장파이프를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 연장파이프는 소정의 각도로 굴곡되어 형성될 수 있다.

또한, 상기 연장파이프의 하부에 형성되는 드레인 홀을 더 포함하고, 상기 드레인 홀에 연결되는 드레인 저장부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇과 와이어를 매개로 연결되어 상기 배관이동로봇의 회수시 상기 와이어를 권취토록 제공되는 윈치모듈을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇에 연결된 호스의 이동을 안내하는 안내롤러를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 배관이동로봇을 이동하거나, 보관을 용이하게 할 수 있고, 배관이동로봇을 배관에 반입 또는 반출하기 위해 입구에 용이하게 위치시킬 수 있어 배관이동로봇의 반입/반출을 쉽게 할 수 있고, 배관의 상황에 따라 낮은 곳에 설치된 배관이나 높은 곳에 설치된 배관에도 반입/반출을 용이하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처에 장착되는 배관이동로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처를 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 하우징을 분리하여 도시한 사시도.
도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 일부를 분리하여 도시한 평면도 및 단면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇이 수용된 런처의 단면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 이동부가 결합되는 사시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도.
도 11의 (a) 내지(c)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 입구에 연장파이프가 설치된 사시도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 드레인 홀을 도시한 사시도.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처에 장착되는 배관이동로봇의 사시도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 하우징을 분리하여 도시한 사시도이며, 도 4의 (a)와 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 일부를 분리하여 도시한 평면도 및 단면도, 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇이 수용된 런처의 단면도이다.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는 배관 내부를 따라 이동하며 이물질을 청소하는 배관이동로봇(10)을 장착하는 장치이다. 배관이동로봇(10)은 배관 내부의 청소시 이물질을 흡입하여 외부로 배출하기 위해 연결되는 호스(12)를 포함할 수 있다.

본 실시예에서 배관이동로봇용 런처(100)는 배관이동로봇(10)이 내부에 수용되는 공간이 형성되는 하우징(110)을 포함할 수 있다. 하우징(110)은 원통 형태로 제공될 수 있으며, 배관의 일측에 위치되어 배관이동로봇(10)이 내부 공간으로 반입 또는 반출될 수 있다.

이러한 하우징(110)은 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1플랜지(112) 및 제2플랜지(114)를 포함할 수 있다. 일례로, 제1플랜지(112)는 하우징(110)의 입구인 전방에 제공될 수 있고, 제2플랜지(114)는 하우징(110)의 후방에 제공될 수 있다.

또한, 제1플랜지(112) 및 제2플랜지(114) 사이에는 다수의 파이프부재(116)가 관통되어 연결되어 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114)를 고정할 수 있다.

여기서 파이프부재(116)는 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114)를 고정하는 역할과 함께 운반시 하우징(110)을 쉽게 파지할 수 있는 손잡이 역할을 함께할 수 있다.

또한, 제2플랜지(112)에는 배관이동로봇(10)이 배관을 검사 또는 청소하는 과정에서 묻은 이물질 등을 제거하기 위해 공기를 분사하는 에어와이퍼가 제공될 수 있다.

에어와이퍼는 제1플랜지(112)에 연결된 가스 소켓(118a)을 통해 외부로부터 고압의 공기가 공급되고, 이 공기가 제1플랜지(112)를 통해 배관이동로봇(10)의 호스(12)로 분사될 수 있다. 배관이동로봇(10)은 배관 내부를 이동하는 과정에서 호스(12)에 이물질 등이 묻어 오염될 수 있다. 따라서, 배관이동로봇(10)은 하우징(110)에 수납되는 과정에서, 에어와이퍼를 통과하게 되며 이때 제1플랜지(112)에 연결된 가스 소켓(118a)에서 고압의 공기가 분사되며 호스(12)에 묻은 이물질을 제거하게 된다.

또한, 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이에는 내부 공간을 차폐하기 위해 적어도 하나의 커버부(120)가 제공될 수 있다. 바람직하게는 커버부(120)는 파이프부재(116) 사이에 위치되도록 분할되어 제공될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 파이프부재(116)는 4개소에 제공될 수 있고, 커버부(120)는 파이프부재(116) 사이에 4개로 분할되어 제공될 수 있다.

또한, 본 실시예에서 커버부(120)는 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이를 차폐하되, 양단부는 절곡되어 제1플랜지(112) 또는 제2플랜지(114)에 볼트 등의 체결부재로서 결합될 수 있다.

커버부(120)는 하우징(110)의 내부에 수용되는 배관이동로봇(10)의 안전한 보관과 이송 및 현상설치 적용성 확대 등의 이유로 비강성 및 비강도 특성이 우수한 카본 섬유가 직조 형태로 구성되어 적층된 GFRP(Graphite Fiber Reinforced Composite) 경량 복합 소재가 사용될 수 있다.

또한, 제1플랜지(112)와 제2플랜지(114) 사이에는 파이프부재(116)에 관통되어 연결되는 중간지지부(130)가 제공될 수 있다. 중간지지부(130)는 커버부(120)의 외측을 감싸도록 제공되며, 내부에 수용된 배관이동로봇(10)을 고정하도록 제공될 수 있다.

이를 위해, 중간지지부(130)는 파이프부재(116)에 결합되는 다수의 중간연결부(132)와, 이 중간연결부(132) 사이에 결합되어 배관이동로봇(10)의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛(134)을 포함할 수 있다.

고정유닛(134)은 중간연결부(132) 사이에 결합되고 일측에 나선홈이 형성된 고정부 본체(135)와, 고정부 본체(135)의 나선홈에 체결되어 배관이동로봇(10)의 일측을 지지하토록 진퇴되는 고정볼트(136)를 포함할 수 있다. 바람직하게는 고정볼트(136)의 단부에는 배관이동로봇(10)과의 접촉력을 증가시키기 위한 고정판이 제공될 수 있다.

본 실시예에서 고정유닛(134)은 고정부 본체(135)에 나선체결된 고정볼트(136)가 진퇴되며 배관이동로봇(10)을 고정하거나 고정해제하는 것으로 설명하고 있으나, 고정유닛(134)의 구조는 한정되지 않으며 배관이동로봇(10)을 자유롭게 고정하거나 고정해제할 수 있는 다양한 수단으로 대체될 수 있다.

또한, 하우징(110)의 일측, 일례로 하우징(110)의 후방에는 배관이동로봇(10)이 제어불능 등 고장이나, 장애 등으로 인해 이동하지 못할 경우, 배관이동로봇(10)을 구난하기 위해 배관이동로봇(10)을 강제회수하기 위한 회수유닛이 구비될 수 있다.

이러한 회수유닛으로는 하우징(110)의 일측에 제공되어 배관이동로봇(10)과 와이어를 매개로 연결되는 윈치모듈(140)을 포함할 수 있다. 윈치모듈(140)은 배관이동로봇(10)의 일측, 예컨대 후방에 연결될 수 있으며, 배관이동로봇(10)의 정상작동시 와이어의 텐션을 일정하게 유지하여 자유롭게 풀리거나 권취되도록 제어할 수 있다.

또한, 윈치모듈(140)은 배관이동로봇(10)이 고장이나 장애 등으로 인해 정상작동하지 못하여 제어불능 상태에 빠질 경우, 와이어를 강제로 권취하여 배관이동로봇(10)을 회수할 수 있으며, 이로 인해 배관이동로봇(10)의 비정상 작동으로 인한 배관의 손상 또는 배관이동로봇(10)을 회수하기 위해 배관을 수리하는 불편함을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시예에서 배관이동로봇(10)은 배관내부의 청소시 이물질을 흡입하여 외부로 배출하기 위해 연결되는 호스(12)를 포함할 수 있다.

이때, 호스(12)는 배관이동로봇(10)이 수용된 하우징(110)의 경사 또는 호스(12)의 자중 등에 의해 하부로 처질 수 있으며, 이와 같이 호스(12)의 처짐으로 인한 하우징(110)과의 간섭을 최소화하기 위해 하우징(110)의 일측, 일례로 후방에 위치한 제2플랜지(114)에 호스(12)의 이동을 안내하는 안내롤러(145)가 설치될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 이동부가 결합되는 사시도이다.

도 6을 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는, 배관이동로봇(10)이 수용된 상태에서 작업자가 파이프부재(116)를 잡고 이동할 수 있으며, 원거리 이동의 용이성을 위해 하우징(110)의 하부에 이송을 위한 이송부(150)가 결합될 수 있다.

이송부(150)는 하우징(110)의 하부를 지지할 수 있는 형태로 제공되는 프레임(152)을 포함할 수 있고, 이 프레임(152)의 하부에는 작업면에 대해 이동가능한 구름바퀴(154)가 제공될 수 있다.

또한, 이송부(150)는 하우징(110)이 결합된 상태를 안정적으로 유지하기 위해 프레임(152)과 하우징(110)을 결합하는 다수의 클램프(156)가 제공될 수 있다. 바람직하게는 클램프(156)는 하우징(110)의 중간지지부(130)와 프레임(152) 사이에 제공될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서 사용되는 클램프(156)는 클러치 레버(clutch lever)일 수 있고, 하우징(110)과 프레임(152) 사이에는 유격을 최소화하여 미끄러짐을 방지하고 결합시 발생하는 충격을 완충할 수 있도록 탄성패드(158)가 제공될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도이다.

도 7과 도 8을 참고하면, 본 실시예의 배관이동로봇용 런처(100)는 배관의 높이나 각도에 따라 다양한 위치에서 배관이동로봇(10)을 투입하기 위해 하우징(110)의 높이 및 각도를 조절하는 리프팅부(200)를 포함할 수 있다.

배관이동로봇용 런처(100)는 리프팅부(200)에 의해 배관의 입구에 위치되도록 높이 및 각도 조절될 수 있으며, 이에 따라 배관이동로봇(10)이 배관에 단절감없이 안정적으로 반입 또는 반출될 수 있다.

리프팅부(200)는 소정의 각도로 벌릴 수 있도록 연결되는 다수의 지지대(202)를 포함할 수 있다. 또한, 리프팅부(200)는 하우징(110)의 일측에 연결되는 연결부재(202)를 포함할 수 있고, 이 연결부재(202)는 다수의 지지대(202) 상부에 설치된 호이스트(206)에 연결되어 호이스트(206)의 작동에 따라 권취되며 하우징(110)을 들어올리거나 내릴 수 있다.

지지대(202)는 호이스트(206)가 하우징(110)을 들어올리거나 내릴 때 간섭되지 않도록 벌어진 형태로 제공될 수 있으며, 일례로 4개의 다리를 갖는 형태로 제공될 수 있고, 각각의 지지대(202)는 휴대 및 보관의 용이성과 함께 사용높이를 다양화할 수 있도록 높이 조절이 가능토록 제공될 수 있다.

바람직하게는 리프팅부(20)는 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 연결부재(204)가 각각 연결될 수 있고, 이 연결부재(204)는 호이스트(206)에 직접 연결되거나 별도의 다른 연결부를 매개로 호이스트(206)에 연결될 수 있다.

또한, 본 실시예에서 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 연결되는 연결부재(204)는 길이를 선택할 수 있도록 제공되며, 이 연결부재(204)의 길이에 따라 하우징(110)의 경사각을 조절할 수 있다.

즉, 리프팅부(20)는 호이스트(206)를 이용하여 연결부재(204)를 감거나 푸는 작업을 통해 하우징(110)의 높이를 조절할 수 있고, 하우징(110)과 연결된 각 연결부재(204)의 길이 조절을 통해 하우징(110)의 경사각을 조절할 수 있다.

더욱 바람직하게는 하우징(110)의 전방의 좌우 양측 및 후방의 좌우 양측에 위치된 파이프부재(116)에는 각각 클램핑 고리(111)가 제공될 수 있고, 이 클램핑 고리(111)에는 호이스트(206)에 연결된 연결부재(204)가 결합될 수 있다.

일례로, 연결부재(204)는 체인, 와이어 또는 쇠사슬 등의 형태로 제공될 수 있다.

본 실시예에서 리프팅부(200)는 호이스트(206) 및 연결부재(204)를 이용하는 방식 외에도 다양한 형태로 변형될 수 있다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 리프팅부를 분리하여 도시한 사시도이다.

도 9와 도 10을 참고하면, 리프팅부(250)는 높은 곳에 설치된 배관에 배관이동로봇(10)을 투입하기 위해 높은 위치로 이동가능토록 제공될 수 있으며, 이를 위해 리프팅부(250)는 작업면에 지지되는 받침부(252)와, 이 받침부(252)에 설치되는 지주부(254)를 포함할 수 있다.

여기서, 지주부(254)는 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공될 수 있다. 바람직하게는, 본 실시예에서 지주부(254)는 휴대가 용이한 공압실린더에 연결되어 공압의 공급에 따라 신축되며, 하우징(110)을 승강할 수 있다.

또한, 지주부(254)의 단부에는 하우징(110)을 지지하도록 결합되는 프레임(256)이 제공될 수 있다.

하우징(110)은 이송부(150)로부터 분리된 후, 지주부(254)에 제공된 프레임(256)에 안착될 수 있으며 다수의 클램핑(258)에 의해 결합유지될 수 있다.

바람직하게는 지주부(254)와 프레임(256) 사이에는 프레임(256)의 각도를 자유롭게 설정할 수 있도록 회전고정부(260)가 제공되며, 이 회전고정부(260)의 작동 제어를 통해 프레임(256) 및 이 프레임(256)에 안착된 하우징(110)을 배관의 입구방향과 맞도록 각도 조절할 수 있다.

회전고정부(260)는 하우징(110)의 경사진 각도에 따라 무게중심을 유지하기 위해 프레임(256)에 설치된 위치가 조절될 수 있다. 이때, 회전고정부(260)의 위치는 하우징(110)의 경사진 각도 및 하우징(110)의 크기나 배관이동로봇(10) 등의 무게, 크기 등에 따라 달라질 수 있다.

도 11의 (a) 내지(c)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 입구에 연장파이프가 설치된 사시도이다.

도 11을 참고하면, 본 실시예에서 하우징(110)의 입구측에는 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출을 안내하기 위한 연장파이프(270)가 더 설치될 수 있다.

이러한 연장파이프(270)는 배관의 입구와 대응되게 형성되며, 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출이 용이하도록 배관의 입구에 대해 수평 또는 굴곡진 형태로 제공될 수 있다.

일례로, 본 실시예에서 연장파이프(270)는, 소정 길이의 일자형 파이프로 제공될 수 있으며, 도 11의 (a)에 도시된 45도 각도로 굴곡된 연장파이프(270a), 도 11의 (b)에 도시된 30도 각도로 굴곡된 연장파이프(270b) 또는 도 11의 (c)에 도시된 굴곡없이 일자로 연장된 연장파이프(270c)로 제공될 수 있다.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배관이동로봇용 런처의 드레인 홀을 도시한 사시도이다.

도 12를 참고하면, 연장파이프(270)의 하부에는 배관이동로봇(10)의 반입 또는 반출과정에서 묻은 이물질 등을 외부로 배출하기 위한 드레인 홀(272)이 제공될 수 있다. 일례로, 드레인 홀(272)은 연장파이프(270)의 하부에 제공될 수 있으며, 이물질을 모아 하부로 배출할 수 있다.

또한, 연장파이프(270)의 하부에는 드레인 홀(272)을 통해 배출된 이물질을 모아 보관하거나 처리하기 위한 드레인 저장부(280)가 연결될 수 있다.

드레인 저장부(280)는 연장파이프(270)의 하부에 직접 설치될 수 있으며, 주름배관(274) 등을 매개로 연결될 수 있다.

바람직하게는 연장파이프(270)에 형성된 드레인 홀(272)은 주름배관(274)의 직경보다 크게 형성될 수 있고, 주름배관(274)과의 사이에 깔때기 형태와 같이 직경이 좁아지는 드레인 연결부재(276)가 제공될 수 있으며, 이에 따라 이물질을 더욱 효과적으로 모아서 배출할 수 있다.

본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되지 아니하며, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.

10: 배관이동로봇 100: 배관이동로봇용 런처
110: 하우징 112: 제1플랜지
114: 제2플랜지 116: 파이프부재
120: 커버부 130: 중간지지부
132: 중간연결부 134: 고정유닛
140: 윈치모듈 145: 안내롤러
150: 이송부 152: 프레임
154: 구름바퀴 156: 클램프

Claims

배관이동로봇이 내부에 수용되는 공간이 형성되고, 배관의 일측에 위치되어 상기 배관이동로봇이 반입 또는 반출되는 하우징; 및
상기 하우징의 하부에 결합되어 상기 하우징을 이송하는 이송부;
를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1에 있어서, 상기 하우징은
상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출방향의 양단부에 제공되는 제1, 제2플랜지와,
상기 제1, 제2플랜지에 관통되어 연결되며 상기 제1, 제2플랜지를 지지하는 다수의 파이프부재와,
상기 제1, 제2플랜지 사이에 결합되며 내부 공간을 차폐토록 제공되는 적어도 하나의 커버부와,
상기 파이프부재에 관통되어 연결되어 상기 커버부 외측을 지지하고, 내부에 수용된 상기 배관이동로봇을 고정하는 중간지지부를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 2에 있어서,
상기 파이프부재의 일측에 제공되는 클램핑 고리를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 2에 있어서,
상기 중간지지부는
상기 파이프부재에 결합되는 다수의 중간연결부와,
상기 중간연결부 사이에 결합되며, 상기 배관이동로봇의 일측을 지지토록 연장되는 고정유닛을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송부는
상기 하우징의 하부를 지지하는 프레임과,
상기 프레임의 하부에 제공되는 구름바퀴와,
상기 프레임과 상기 하우징을 결합하는 다수의 클램프를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 이송부로부터 분리된 상기 하우징이 결합되어 상기 배관의 일측에 위치되도록 높이 및 각도 조절되는 리프팅부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 6에 있어서, 상기 리프팅부는
상기 하우징의 일측에 연결되는 연결부재를 매개로 상기 하우징을 들어올리는 호이스트와,
상기 호이스트를 지지토록 제공되는 다수의 지지대를 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 7에 있어서, 상기 리프팅부는
상기 하우징의 경사를 조절하기 위해 상기 하우징의 전방에 연결되는 연결부재와, 상기 하우징의 후방에 연결되는 연결부재의 길이를 선택가능토록 제공되는 배관이동로봇용 런처.
청구항 6에 있어서, 상기 리프팅부는
작업면에 지지되는 받침부와,
상기 받침부에 설치되며 유체압에 의해 신축가능하도록 다단으로 제공된 지주부와,
상기 지주부에 설치되어 상기 하우징을 지지하도록 결합되는 프레임을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 9에 있어서, 상기 리프팅부는
상기 지주부와 상기 프레임 사이의 각도를 조절할 수 있도록 제공되는 회전고정부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하우징의 입구측에 설치되어 상기 배관이동로봇의 반입 또는 반출을 안내하는 연장파이프를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 11에 있어서,
상기 연장파이프는 소정의 각도로 굴곡되어 형성되는 배관이동로봇용 런처.
청구항 11에 있어서,
상기 연장파이프의 하부에 형성되는 드레인 홀을 더 포함하고,
상기 드레인 홀에 연결되는 드레인 저장부를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇의 제어불능시 상기 배관이동로봇을 강제로 회수하기 위한 회수유닛을 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 14에 있어서, 상기 회수유닛은
상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇과 와이어를 매개로 연결되어 상기 배관이동로봇의 회수시 상기 와이어를 권취토록 제공되는 윈치모듈을 포함하는 배관이동로봇용 런처.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하우징의 일측에 제공되어 상기 배관이동로봇에 연결된 호스의 이동을 안내하는 안내롤러를 더 포함하는 배관이동로봇용 런처.