WO2017045802A1 - Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur anfahrassistenz für ein kraftfahrzeug Download PDF

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WO2017045802A1 PCT/EP2016/066880 EP2016066880W WO2017045802A1 WO 2017045802 A1 WO2017045802 A1 WO 2017045802A1 EP 2016066880 W EP2016066880 W EP 2016066880W WO 2017045802 A1 WO2017045802 A1 WO 2017045802A1
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Definitions

  • the present invention relates to starting assistants and driver assistance systems for motor vehicles, which the
  • the present invention relates to a device and a method for starting assistance for a motor vehicle.
  • Motor vehicles can be connected to an automatic holding function of the motor vehicle. Due to the automatic hold function and the start-up assistant, the service or parking brake system is automatically activated when the vehicle is at a standstill to prevent unintentional rolling away
  • a first aspect of the present invention relates to a start-up assistance device for a motor vehicle, the device comprising: an environment detection device which is designed to capture an image of an environment of the motor vehicle; and a
  • Anfahrassistz which is designed based on the captured image of the environment of
  • Starting assistance for a motor vehicle is designed so that a collision with pedestrians during startup is avoided.
  • the device can be designed to have a
  • the device can be advantageously coupled with start-up assistants and driver assistance systems, which the
  • the device for starting assistance automatically adjusts the speed and / or the time of starting the motor vehicle to one in the environment of the motor vehicle
  • the present invention advantageously allows
  • the present invention advantageously allows the motor vehicle to start independently, even in the event of a rainy pedestrian traffic in front of the motor vehicle.
  • the necessary data the device of an example mounted behind the grille optical sensor device or an imaging
  • the device may comprise further imaging sensors, which are mounted, for example, between the rearview mirror and the front screen in a housing.
  • the device may comprise a signal generator, which warns the driver when a pedestrian is too close, that is within a sufficient safety distance to the vehicle.
  • a signal generator which warns the driver when a pedestrian is too close, that is within a sufficient safety distance to the vehicle.
  • Sensors monitored environment of the motor vehicle a range of up to 120 m or up to 80 m or up to 40 m from
  • the safety distance can be any length
  • a method for starting assistance for a motor vehicle is provided, the method following
  • Process steps include:
  • an image of an environment of the motor vehicle is acquired by means of an environment detection device.
  • a start time for starting the motor vehicle is determined on the basis of the determined movement and / or the
  • the Anfahrassistz nerve is designed to determine based on the detected image of the environment of the motor vehicle, a movement and / or position of a group of pedestrians and
  • Start time to start the motor vehicle to determine.
  • the starting of the motor vehicle can be a
  • Procedures include start-up assistance systems of the motor vehicle.
  • Moving the motor vehicle include, in other words, the starting of the motor vehicle may include an acceleration of the motor vehicle.
  • the present invention provides that the
  • Anfahrassistz strong is designed to determine based on the captured image of the environment of the motor vehicle an estimated driving route of the motor vehicle within the environment of the motor vehicle and a
  • the present invention provides that the
  • the present invention provides that the
  • the Envelopment detection means are adapted to detect objects on the image and to identify pedestrians on the image. For example, people up to 75 meters or up to 35 meters or up to 25 meters away can be detected and identified as people or pedestrians using image processing or computer-assisted image recognition.
  • the surroundings detection device can be designed to detect movement patterns of pedestrians and thus the
  • the imaging radar system may include, for example, a 76 GHz radar unit.
  • the imaging radar system can for example
  • the imaging radar system has, for example, an emission angle in the azimuth at +/- 80 ° and in the vertical emission characteristic at approximately +/- 20 ° .
  • the optical camera system may comprise, for example, a CMOS camera, abbreviated CMOS stands for “complementary metal-oxide-semiconductor”, from English: “complementary metal oxide semiconductor”.
  • CMOS complementary metal-oxide-semiconductor
  • Implementations of the present invention also include combinations of previously or not explicitly mentioned combinations The following with respect to the embodiments described features of the present invention.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an apparatus for
  • Fig. 2 shows a schematic representation of a
  • Fig. 3 shows a schematic representation of a
  • Fig. 4 shows a schematic representation of a
  • Fig. 5 shows a schematic representation of a
  • Fig. 6 shows a schematic representation of a
  • Anti-collision device according to another embodiment of the present invention.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a
  • the device 100 includes, for example, a
  • a group G of pedestrians Fl, F2, Fn is busy, a
  • the environment detection device 10 may, for example, an image in the form of an optical camera image or a
  • Fig. 2 shows a schematic representation of a
  • an anticipated driving route FR has been assigned to the motor vehicle by the approaching assistance device 20. Further, the Anfahrassistz prepared 20 was a probable route, for example, a first
  • the Anfahrassistz raised 20 now determines possible intersections between the travel route FR of the motor vehicle and the routes WS1, WS2, WS3 of the pedestrian.
  • the Anfahrassistz adopted has found cutting or crossing points between the routes and the routes and thus postponed a start time for starting the motor vehicle.
  • Fig. 3 shows a schematic representation of a
  • Anfahrassistz comfortable 20 can determine that the motor vehicle is still sufficiently removed from the
  • Crosswalk - for example, 12 m - and thus a start time for starting the motor vehicle can be set without a sufficient safety distance - for example, 8 m - between the vehicle and pedestrian Fl is exceeded.
  • the Anfahrassistz prepared 20 has determined a driving route of the motor vehicle. Furthermore, the Anfahrassistz prepared 20 a distance WS1 determined for the pedestrian Fl located on the crosswalk.
  • Start time for starting the motor vehicle determined.
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a
  • the device 100 comprises an environment detection device 10 and a start-up assistance device 20.
  • the surroundings detection device 10 is designed, for example, to capture an image of an environment of the motor vehicle.
  • the environment detection device 10 is
  • an optical camera system as an imaging radar system or as an imaging
  • the surroundings detection device 10 can also be used as a combination of an optical camera system and / or an imaging radar system and / or an imaging system
  • the Anfahrassistz prepared 20 is formed, for example, based on the captured image of the environment Motor vehicle to determine a movement and / or position of a pedestrian Fl, F2, Fn and based on the determined movement and / or the determined position of the pedestrian Fl, F2, Fn to determine a start time for starting the motor vehicle.
  • the Anfahrassistz prepared 20 is for example designed to determine based on the detected image of the environment of the motor vehicle, a movement and / or position of a group G of pedestrians Fl, F2, Fn and based on the determined movement and / or the
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a
  • the method for starting assistance includes, for example, the following method steps:
  • a detection of an image of an environment of the motor vehicle takes place by means of an environment detection device 10.
  • a determination S3 of a start time for starting the process takes place Motor vehicle based on the determined movement and / or the determined position of the pedestrian.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (100) zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung (100) umfasst: eine Umfelderfassungseinrichtung (10), welche dazu ausgelegt ist, ein Abbild eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges zu erfassen; und eine Anfahrassistenzeinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position eines Fußgängers zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers einen Startzeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Anfahrassistenz für ein
Kraftfahrzeug Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft Anfahrassistenten und Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge, welche den
Autofahrer beim Anfahren unterstützen. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug.
Technischer Hintergrund Fahrerassistenzsysteme und Anfahrassistenten für
Kraftfahrzeuge erhöhen bei Kraftfahrzeugen den Komfort für den Fahrer beim Anfahren. Anfahrassistenten für
Kraftfahrzeuge können mit einer automatischen Haltefunktion des Kraftfahrzeugs verbunden werden. Durch die automatische Haltefunktion und den Anfahrassistenten wird die Betriebsoder Feststellbremsanlage automatisch bei Stillstand des Fahrzeugs angesteuert, um ungewolltes Wegrollen zu
verhindern . Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren der Zeichnungen zu entnehmen. Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Umfelderfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, ein Abbild eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges zu erfassen; und eine
Anfahrassistenzeinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des
Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position eines Fußgängers zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers einen StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen . In anderen Worten ausgedrückt, die Vorrichtung zur
Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug ist dazu ausgelegt, dass eine Kollision mit Fußgängern beim Anfahren vermieden wird . Die Vorrichtung kann dazu ausgebildet sein, einen
ausreichenden Sicherheitsabstand zu einem Fußgänger und/oder zu einer Gruppe von Fußgängern einzuhalten.
Die Vorrichtung kann vorteilhaft mit Anfahrassistenten und Fahrerassistenzsystemen gekoppelt werden, welche den
Autofahrer beim Anfahren unterstützen.
Dabei passt die Vorrichtung zur Anfahrassistenz automatisch die Geschwindigkeit und/oder den Zeitpunkt des Anfahrens des Kraftfahrzeuges an eine im Umfeld des Kraftfahrzeugs
vorherrschende Verkehrsdichte bzw. an ein Vorhandensein von Fußgängern oder von sonstigen Hindernissen an. Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft ein
entspanntes Anfahren. Die vorliegende Erfindung ermöglicht vorteilhaft, dass das Kraftfahrzeug selbstständig anfahren kann, auch im Falle eines regen Fußgängerverkehrs vor dem Kraftfahrzeug. Die notwendigen Daten kann die Vorrichtung von einer beispielsweise hinter dem Kühlergrill angebrachten optischen Sensoreinrichtung bzw. einer bildgebenden
Sensoreinrichtung erhalten. Ferner kann die Vorrichtung weitere bildgebende Sensoren umfassen, welche beispielsweise zwischen Innenspiegel und Frontscheibe in einem Gehäuse montiert werden.
Ferner kann die Vorrichtung einen Signalgeber umfassen, welcher den Fahrer warnt, wenn ein Fußgänger zu nah, das heißt innerhalb eines ausreichenden Sicherheitsabstands zum Fahrzeug sich befindet. Beispielsweise kann das von den
Sensoren überwachte Umfeld des Kraftfahrzeugs einen Bereich von bis zu 120 m oder bis zu 80 m oder bis zu 40 m vom
Fahrzeug aus umfassen. Der Sicherheitsabstand kann
beispielsweise bis zu 15 m oder bis zu 10 m oder bis zu 5 m betragen .
Nach einem weiteren zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Verfahren folgende
Verfahrensschritte umfasst:
Als ein erster Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erfassen eines Abbilds eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges mithilfe von einer Umfelderfassungseinrichtung .
Als ein zweiter Schritt des Verfahrens erfolgt ein Ermitteln einer Bewegung und/oder einer Position eines Fußgängers basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des
Kraftfahrzeuges mithilfe von einer
Anfahrassistenzeinrichtung . Als ein dritter Schritt des Verfahrens erfolgt ein Bestimmen eines StartZeitpunkts zum Starten des Kraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der
ermittelten Position des Fußgängers. Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung ist vorgesehen, dass die Anfahrassistenzeinrichtung dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position einer Gruppe von Fußgängern zu ermitteln und
basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der
ermittelten Position der Gruppe von Fußgängern den
StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen. Das Starten des Kraftfahrzeugs kann dabei eine
Initialisierung und ein Ausführen von verschiedenen
Prozeduren von Anfahrassistenzsystemen des Kraftfahrzeuges umfassen .
Ferner kann das Starten des Kraftfahrzeuges auch das
Anfahren, d.h. das Bewegen des Kraftfahrzeuges umfassen, in anderen Worten ausgedrückt, das Starten des Kraftfahrzeugs kann eine Beschleunigung des Kraftfahrzeuges umfassen.
Dies ermöglicht vorteilhaft, neben einem einzelnen Fußgänger auch eine Gruppe von Fußgängern zu identifizieren und einen ausreichenden Sicherheitsabstand zwischen Fußgängern und Kraftfahrzeug zu gewährleisten, so dass das Anfahren des Kraftfahrzeugs gefahrlos erfolgen kann, d.h. unter Einhaltung des vordefinierten Sicherheitsabstandes.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Anfahrassistenzeinrichtung dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine voraussichtliche Fahrroute des Kraftfahrzeuges innerhalb des Umfeld des Kraftfahrzeuges zu bestimmen und eine
voraussichtliche Wegstrecke des Fußgängers oder der Gruppe von Fußgängern zu bestimmen und basierend auf der ermittelten voraussichtlichen Fahrroute und der ermittelten
voraussichtlichen Wegstrecke den StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen. Dies ermöglicht
vorteilhaft, eine Kollisionsvermeidung bereitzustellen und Kollisionen oder Zusammenstöße von Fußgängern und dem
Kraftfahrzeug zu vermeiden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Anfahrassistenzeinrichtung dazu ausgelegt ist, eine
Kollisionsvermeidung basierend auf der ermittelten
voraussichtlichen Fahrroute und der voraussichtlichen
Wegstrecke bereitzustellen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass die
Umfelderfassungseinrichtung ein optisches Kamerasystem, ein bildgebendes Radarsystem oder ein bildgebendes
Ultraschallsystem umfasst.
Dies ermöglicht vorteilhaft, Umfelddaten und
Umfeldinformationen zu sammeln und eine automatische
Fußgängererkennung bereitzustellen. Dabei kann die Umfelderfassungseinrichtung dazu ausgebildet sein, Objekte auf dem Abbild zu erkennen und Fußgänger auf dem Abbild zu identifizieren. Beispielsweise können Personen in bis zu 75 m oder in bis zu 35 m oder in bis zu 25 m Entfernung erfasst und mittels Bildverarbeitung oder Computer-unterstützter Bilderkennung als Personen oder Fußgänger identifiziert werden .
Die Umfelderfassungseinrichtung kann dazu ausgebildet sein, Bewegungsmuster von Fußgängern zu erkennen und somit die
Bewegung und/oder die Position der Fußgänger zu ermitteln.
Das bildgebende Radarsystem kann beispielsweise eine 76-GHz- Radareinheit umfassen.
Das bildgebende Radarsystem kann beispielsweise dazu
ausgebildet sein, stationäre Objekte im Nahbereich oder im Umfeld des Kraftfahrzeuge zu erfassen und im Frequenzbereich von 24 GHz oder 77 GHz Radarsignale zu senden und
Rückstreuungen zu empfange. Das bildgebende Radarsystem hat beispielsweise einen Abstrahlwinkel im Azimut bei +/-800 und in der vertikalen Abstrahlcharakteristik bei etwa +/-200.
Das optische Kamerasystem kann beispielsweise eine CMOS- Kamera umfassen, Abkürzung CMOS steht für „Complementary metal-oxide-semiconductor" , aus dem Englischen: „sich ergänzender Metall-Oxid-Halbleiter" .
Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.
Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und
Implementierungen der vorliegenden Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der vorliegenden Erfindung.
Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung vermitteln. Die beiliegenden Zeichnungen veranschaulichen
Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der
Beschreibung der Erklärung von Konzepten der vorliegenden Erfindung .
Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Figuren der Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Figuren der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur
Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug bei der
Anfahrt vor einem Zebrastreifen, welcher von einer
Gruppe von Fußgängern überquert wird;
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein
Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein
Kraftfahrzeug, wobei das Kraftfahrzeug vor einem
Zebrastreifen mit einem einzelnen Fußgänger
anfährt ; Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung .
In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche
Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente,
Bauteile, Komponenten oder Verfahrensschritte, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 100 umfasst beispielsweise eine
Umfelderfassungseinrichtung 10 und eine
Anfahrassistenzeinrichtung 20.
Bei dem in der Fig. 1 gezeigten Beispiel ist eine Gruppe G von Fußgängern Fl, F2, Fn damit beschäftigt, einen
Zebrastreifen zu überqueren. _
y
Diese von den Fußgängern Fl, F2, Fn vorgenommene
Überquerung des Zebrastreifens wird von der
Umfelderfassungseinrichtung 10 erfasst. Die Umfelderfassungseinrichtung 10 kann beispielsweise ein Abbild in Form eines optischen Kamerabildes oder eines
Radarbildes oder in Form eines Ultraschallumgebungsbildes aufnehmen, auf dem die Fußgänger Fl, F2, Fn beim
Überqueren des Zebrastreifens im Umfeld des Kraftfahrzeuges abgebildet sind.
Die Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Bei der in der Fig. 2 dargestellten Ausführungsform wurde dem Kraftfahrzeug von der Anfahrassistenzeinrichtung 20 eine voraussichtliche Fahrroute FR zugeordnet. Ferner wurde von der Anfahrassistenzeinrichtung 20 eine voraussichtliche Wegstrecke, beispielsweise eine erste
Wegstrecke WS1, eine zweite Wegstrecke WS2, sowie eine dritte Wegstrecke WS3, einzelnen Fußgängern Fl, F2, Fn aus der Gruppe G von Fußgängern Fl, F2, Fn zugeordnet, wobei die Fußgänger Fl, F2, Fn den Zebrastreifen überqueren.
Die Anfahrassistenzeinrichtung 20 ermittelt nun mögliche Schnittpunkte zwischen der Fahrroute FR des Kraftfahrzeugs und den Wegstrecken WS1, WS2, WS3 der Fußgänger.
Im vorliegenden Fall hat die Anfahrassistenzeinrichtung dabei Schnitt- oder Kreuzungspunkte zwischen den Fahrrouten und den Wegstrecken festgestellt und folglich einen StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges verschoben. 1
Die weiteren Bezugszeichen, wie in der Fig. 2 dargestellt, sind bereits in der Figurenbeschreibung zu der
vorangegangenen Fig. 1 erläutert und werden daher nicht weiter beschrieben.
Die Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug.
In der in der Fig. 3 dargestellten Ausführungsform befindet sich lediglich ein einzelner Fußgänger Fl auf dem
Zebrastreifen. Ferner hat der Fußgänger Fl auf dem
Zebrastreifen den Zebrastreifen bereits fast vollständig überschritten .
Ferner kann die Anfahrassistenzeinrichtung 20 ermitteln, dass das Kraftfahrzeug noch hinreichend entfernt ist von dem
Zebrastreifen - beispielsweise 12 m - und somit kann ein StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges festgelegt werden, ohne dass ein ausreichender Sicherheitsabstand - beispielsweise 8 m - zwischen Fahrzeug und Fußgänger Fl unterschritten wird.
Die weiteren Bezugszeichen, wie in der Fig. 3 dargestellt, sind bereits in den Figurenbeschreibungen zu den
vorangegangenen Figuren erläutert und werden daher nicht weiter beschrieben.
Die Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug.
Die Anfahrassistenzeinrichtung 20 hat eine Fahrroute des Kraftfahrzeuges ermittelt. Ferner hat die Anfahrassistenzeinrichtung 20 eine Wegstrecke WS1 für den auf dem Zebrastreifen befindlichen Fußgänger Fl ermittelt.
Ferner hat die Anfahrassistenzeinrichtung 20 basierend auf der ermittelten Wegstrecke WS1 und basierend auf der
ermittelten voraussichtlichen Fahrroute FR einen
StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges bestimmt.
Die weiteren Bezugszeichen, wie in der Fig. 4 dargestellt, sind bereits in den Figurenbeschreibungen zu den
vorangegangenen Figuren erläutert und werden daher nicht weiter beschrieben.
Die Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer
Vorrichtung zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Die Vorrichtung 100 umfasst eine Umfelderfassungseinrichtung 10 und eine Anfahrassistenzeinrichtung 20.
Die Umfelderfassungseinrichtung 10 ist beispielsweise dazu ausgelegt, ein Abbild eines Umfelds des Kraftfahrzeuges zu erfassen. Die Umfelderfassungseinrichtung 10 ist
beispielsweise als ein optisches Kamerasystem, als ein bildgebendes Radarsystem oder als ein bildgebendes
Ultraschallsystem ausgebildet.
Ferner kann die Umfelderfassungseinrichtung 10 auch als eine Kombination von einem optischen Kamerasystem und/oder einem bildgebenden Radarsystem und/oder einem bildgebenden
Ultraschallsystem ausgebildet sein.
Die Anfahrassistenzeinrichtung 20 ist beispielsweise dazu ausgebildet, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfelds Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position eines Fußgängers Fl, F2, Fn zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers Fl, F2, Fn einen StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.
Die Anfahrassistenzeinrichtung 20 ist beispielsweise dazu ausgebildet, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position einer Gruppe G von Fußgängern Fl, F2, Fn zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der
ermittelten Position der Gruppe G von Fußgängern Fl, F2, Fn den StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen .
Die Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines
Verfahrens zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren zur Anfahrassistenz umfasst beispielsweise folgende Verfahrensschritte:
Als ein erster Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erfassen Sl eines Abbilds eines Umfeldes des Kraftfahrzeuges mithilfe von einer Umfelderfassungseinrichtung 10.
Als ein zweiter Verfahrensschritt erfolgt beispielsweise ein Ermitteln S2 einer Bewegung und/oder einer Position eines Fußgängers Fl, F2, Fn basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges mithilfe von einer
Anfahrassistenzeinrichtung 20.
Als ein dritter Schritt des Verfahrens erfolgt beispielsweise ein Bestimmen S3 eines StartZeitpunkts zum Starten des Kraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter
Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die vorliegende Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder
modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend" und „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener
Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.

Claims

Patentansprüche :
1. Vorrichtung (100) zur Anfahrassistenz für ein
Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung (100) umfasst:
- eine Umfelderfassungseinrichtung (10), welche dazu ausgelegt ist, ein Abbild eines Umfeldes des
Kraftfahrzeuges zu erfassen; und
- eine Anfahrassistenzeinrichtung (20), welche dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position eines Fußgängers (Fl, F2, Fn) zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers (Fl, F2, Fn) einen StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen .
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,
wobei die Anfahrassistenzeinrichtung (20) dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des
Kraftfahrzeuges eine Bewegung und/oder eine Position einer Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2, Fn) zu ermitteln und basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der
ermittelten Position der Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2,
Fn) den StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen .
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2,
wobei die Anfahrassistenzeinrichtung (20) dazu ausgelegt ist, basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des
Kraftfahrzeuges eine voraussichtliche Fahrroute (FR) des Kraftfahrzeugs innerhalb des Umfeld des Kraftfahrzeuges zu bestimmen und eine voraussichtliche Wegstrecke (WS1, WS2, WSn) des Fußgängers (Fl, F2, Fn) oder der Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2, Fn) zu bestimmen und basierend auf der ermittelten voraussichtlichen Fahrroute und der ermittelten voraussichtlichen Wegstrecke den StartZeitpunkt zum Starten des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3,
wobei die Anfahrassistenzeinrichtung (20) dazu ausgelegt ist, eine Kollisionsvermeidung basierend auf der ermittelten voraussichtlichen Fahrroute (FR) und der voraussichtlichen Wegstrecke (WS1, WS2, WSn) bereitzustellen.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Umfelderfassungseinrichtung (10) ein optisches Kamerasystem, ein bildgebendes Radarsystem, oder ein
bildgebendes Ultraschallsystem umfasst.
6. Kraftfahrzeug, welches eine Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5 umfasst.
7. Verfahren zur Anfahrassistenz für ein Kraftfahrzeug, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte umfasst:
- Erfassen (Sl) eines Abbilds eines Umfeldes des
Kraftfahrzeuges mit Hilfe von einer
Umfelderfassungseinrichtung (10) ;
- Ermitteln (S2) einer Bewegung und/oder einer Position eines Fußgängers (Fl, F2, Fn) basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges mit Hilfe von einer Anfahrassistenzeinrichtung (20); und - Bestimmen (S3) eines StartZeitpunkts zum Starten des Kraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der ermittelten Position des Fußgängers (Fl, F2, Fn) .
8. Verfahren nach Anspruch 7,
wobei das Verfahren ferner den folgenden Verfahrensschritt umfasst : - Ermitteln einer Bewegung und/oder einer Position einer
Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2, Fn) basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges und
Bestimmen des StartZeitpunkts zum Starten des Kraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten Bewegung und/oder der
ermittelten Position der Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2, Fn) .
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder Anspruch 8,
wobei das Verfahren ferner den folgenden Verfahrensschritt umfasst:
- Bestimmen einer voraussichtlichen Fahrroute (FR) des
Kraftfahrzeugs innerhalb des Umfeld des Kraftfahrzeuges basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des
Kraftfahrzeuges;
- Bestimmen einer voraussichtlichen Wegstrecke des Fußgängers oder der Gruppe (G) von Fußgängern (Fl, F2, Fn) basierend auf dem erfassten Abbild des Umfeldes des Kraftfahrzeuges; und
- Bestimmen des StartZeitpunkts zum Starten des
Kraftfahrzeuges basierend auf der ermittelten
voraussichtlichen Fahrroute (FR) und der voraussichtlichen Wegstrecke (WS1, WS2, WSn) .
10. Verfahren nach Anspruch 9,
wobei das Verfahren ferner den folgenden Verfahrensschritt umfasst : - Bereitstellen einer Kollisionsvermeidung basierend auf der ermittelten voraussichtlichen Fahrroute (FR) und der
voraussichtlichen Wegstrecke (WS1, WS2, WSn) .
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