WO2017042010A1 - Vorrichtung zum betreiben eines servolenksystems, servolenksystem - Google Patents

Vorrichtung zum betreiben eines servolenksystems, servolenksystem Download PDF

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WO2017042010A1
WO2017042010A1 PCT/EP2016/069575 EP2016069575W WO2017042010A1 WO 2017042010 A1 WO2017042010 A1 WO 2017042010A1 EP 2016069575 W EP2016069575 W EP 2016069575W WO 2017042010 A1 WO2017042010 A1 WO 2017042010A1
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control unit
monitoring
electronic system
electric motor
unit
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Beer FLORIAN
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Robert Bosch Automotive Steering Gmbh
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    • B62D5/0406—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box including housing for electronic control unit

Definitions

  • the invention relates to a device for operating a power steering system, which has at least one electric motor for generating a supporting engine steering torque for pivoting a steerable wheel of the vehicle, with a first electronic system and with a second to the first electronic system at least substantially redundant
  • Monitoring unit for monitoring and on-demand deactivation of the associated control unit has.
  • the invention relates to a power steering system for a vehicle, in particular motor vehicle, with at least one electric motor for generating a supporting engine steering torque for pivoting at least one steerable wheel of the vehicle, and a method for operating such a power steering system.
  • Generating an auxiliary motorized motor steering torque comprises a drive, which comprises detecting current state data, processing the acquired data and outputting drive data in dependence on the detected data.
  • the motor drive thus has a path of sensor, processing and output. If there is a fault in this chain of action, the electronic system, in particular the output of the electronic system, is deactivated.
  • a monitoring unit is usually provided which has a control unit which processes the acquired data and
  • Control signals for the electric motor, in particular for power electronics of the electric motor generates monitored.
  • the monitoring unit is to designed to disable the control unit when needed. In particular, it is known that the monitoring unit only the output of
  • power steering systems which have a redundant electronic system for controlling the electric motor.
  • the control then has a first electronic system and a second electronic system, which are at least substantially redundant to each other, and each comprise a control unit and a monitoring unit, which operate as described above.
  • a monitoring unit detects an error in its own electronic system or in / at the control unit assigned to it, it at least deactivates the control unit
  • the invention has for its object to provide a device, a power steering system and a method that allow the control units can distinguish between the different error cases to ensure an advantageous continued operation of the power steering system.
  • the control unit information is provided, which makes it possible to clearly determine whether the control unit of the other electronic system has been switched off and the continued operation of the electric motor is thus to be taken over by the remaining control unit / must.
  • the invention provides that at least one monitoring unit of one of the electronic systems additionally with the control unit of the other
  • Monitoring unit that detects a fault in the control unit of its own electronic system, not only disabled the own control unit, but also the other control unit information about the
  • both monitoring units ie each monitoring unit of the two electronic systems, are connected to the control unit of the respective other electronic system.
  • a cross-connection is realized by which the control unit of an electronic system always on the state of
  • Control unit of the other electronic system is informed.
  • each control unit can reliably ascertain the operating state of the other control unit and, in particular, enable advantageous emergency operation of the electric motor in the event of failure of one of the control units.
  • the control units are preferably each designed as a watchdog.
  • control units themselves are preferred by a
  • control units can also monitor each other directly. However, if one of the control units fails, it is not possible for the other to determine whether the failure is due to the fact that the communication channel between the control units is faulty, or if that is the other
  • Control unit exhibiting electronic system has failed or was disabled. Due to the embodiment according to the invention, it is achieved that due to the cross-connection between the monitoring unit and the control unit, it can be clearly determined whether the communication connection between control units has failed or whether one of the control units is faulty or has been deactivated. Furthermore, it is preferably provided that each monitoring unit has one connected to the control unit of the other electronic system
  • the diagnostic output is turned on
  • Diagnosis state of the own electronic system of the control unit of the other electronic system communicated, so that the control unit of the other electronic system is always informed about the operating state or the functionality of the control unit of the one electronic system and can respond accordingly.
  • the determined by the respective monitoring unit
  • Diagnosis status with respect to the control unit assigned to it can also be exchanged via a communication protocol.
  • Monitoring unit of an electronic system having a connected to the control unit of the other electronic system deactivation output.
  • the deactivation output is only with the
  • Control output of the own control unit connected such that the output of drive signals by the control unit as required by the
  • the deactivation output is now additionally connected to the control unit of the respective other electronic system so that the control unit of the other electronic system receives the information as to whether the signal output of the control unit of the first-mentioned electronic system has been deactivated.
  • a desired operating state of a control unit of the other control unit is communicated and advantageous measures for an emergency operation can be initiated.
  • the inventive method with the features of claim 8 is characterized in that the monitoring unit at least one of
  • FIG. 1 shows a power steering system in a simplified representation
  • Figure 2 shows an apparatus for operating the power steering system.
  • FIG. 1 shows, in a simplified representation, a power steering system 1 for two steerable wheels 2 of a wheel axle of a wheel axle not shown here
  • the wheels 2 are supported by a respective suspension 3 pivotally mounted on the motor vehicle.
  • a respective suspension 3 pivotally mounted on the motor vehicle.
  • each of the wheels is also connected to a steering gear 5.
  • the steering gear 5 has a rack 6, which is coupled at its two ends with one of the hinge rods 4. With the rack 6 is a pinion 7 is engaged, which is rotatably connected to a handlebar 8, which also has a steering handle 9 in the form of one of a driver
  • the power steering system 1 is as an electromotive power steering system. 1
  • the electric motor 10 has a
  • the control unit 12 also detects data or output signals of a torque sensor 13, the For example, the handlebar 8 is assigned to detect the applied by the driver on the steering wheel hand torque M H , and / or a rotation angle sensor 14, which is associated in particular with the electric motor 10.
  • the control unit 12 controls the electric motor 10 by the power electronics 11 to a
  • Motor torque M M to be transmitted directly or via a transmission to the handlebar 8 and thus superimposed on the manual torque.
  • the method performed by the control unit 12 thus facilitates the driver's guidance of the motor vehicle having the power steering system 1.
  • the structure of the power steering system 1 presented here is to be understood as purely exemplary.
  • the sensors 13, 14 and the electric motor 10 may also be arranged or connected elsewhere in the power steering system 1.
  • FIG. 2 shows a simplified detailed view of the control unit 12, which in this respect represents a device for operating the power steering system 1.
  • the control unit 12 has two redundant electronic systems 15 and 16, which are each marked by a dashed box. Each of the
  • Electronic systems 15, 16 have a control unit 17 or 18, in particular logic units, a monitoring unit 19 or 20 and an output unit 21, 22.
  • control units 17, 18 determine depending on target specifications, for example as a function of the applied by the driver on the steering handle 9 manual steering torque control parameters for operating the electric motor 10.
  • output unit 21 and 22 are provided which one thereby certain drive signal, for example, the power electronics 11 supplies.
  • the monitoring units 19, 20 each monitor the functionality of their associated control units 17, 18. Detects one of
  • Monitoring units 19, 20 which are designed in particular as watchdogs, a malfunction of one of the control units 17, 18, so controls the respective Monitoring unit 19, 20, the output unit 21, 22 of the same
  • the monitoring units 19, 20 are connected by a respective connection 23, 24 to the output units 21 and 22, respectively.
  • control units 17 and 18 to each other for
  • Communication channel K is provided, as indicated by a double arrow.
  • the control units 17, 18 can monitor the operating state of the respective other control unit 18, 17 via this communication channel K, for example.
  • one of the monitoring units 19, 20 detects a fault of its associated control unit 17, 18 of the same electronic system 15 or 16, either the output 21, 22 or the respective
  • Control unit 17, 18 itself deactivated. Due to the communication channel K between the control units 17 and 18 then the remaining
  • Control unit 17,18 not determine whether the disabled control unit 18, 17 was actually disabled, or whether an error in the
  • the respective monitoring unit 19, 20 is also connected to the control unit 18, 17 of the respective other electronic system 16, 15.
  • the monitoring unit 19 is connected to both the control unit
  • the control unit 18 also receives the information as to whether the output of the drive signals has been deactivated in the first electronic system 15, and can accordingly carry out a further operation of the electric motor 10.
  • the monitoring unit 20 has a
  • Disable output 26 which is connected to the output unit 22 and to the control unit 17.
  • the monitoring unit 19 has a diagnostic output 27, which provides the result of the functional test of the control unit 17 and the logic unit 18 supplies.
  • the monitoring unit 20 also has a diagnostic output 28 which is connected to the control unit 17. This will get the
  • Control units 17, 18 the result of the function monitoring of
  • Monitoring units 20 and 19, to detect the diagnostic state or the operating state of the respective other control unit 18, 17. Through this crosswise linking of the control units 17, 18 and monitoring units 19, 20 is achieved that in case of failure of

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems (1), das wenigstens einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs aufweist, mit zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildeten Elektroniksystemen (15, 16) zum Ansteuern des Elektromotors (10), die jeweils eine Steuereinheit (17, 18) und eine damit verbundene Überwachungseinheit (19,20) zum Überwachen und bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17, 18) aufweisen. Es wird vorgeschlagen, dass die Überwachungseinheit (19, 20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15, 16) zusätzlich mit der Steuereinheit (18, 17) des anderen der Elektroniksysteme (16, 15) verbunden ist.

Description

Beschreibung
Titel
Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems, Servolenksystem
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems, das wenigstens einen Elektromotor zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken eines lenkbaren Rads des Fahrzeugs aufweist, mit einem ersten Elektroniksystem und mit einem zweiten zu dem ersten Elektroniksystem zumindest im Wesentlichen redundanten
Elektroniksystem zum Ansteuern des Elektromotors, wobei jedes der
Elektroniksysteme eine Steuereinheit und eine damit verbundene
Überwachungseinheit zur Überwachung und bedarfsweisen Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit aufweist.
Ferner betrifft die Erfindung ein Servolenksystem für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Elektromotor zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads des Fahrzeugs, sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Servolenksystems.
Stand der Technik
Vorrichtungen und Servolenksysteme der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Servolenksysteme mit einem Elektromotor zum
Erzeugen eines elektromotorischen Hilfs-Motorlenkmoments weisen eine Ansteuerung auf, die ein Erfassen von aktuellen Zustandsdaten, ein Verarbeiten der erfassten Daten und ein Ausgeben von Ansteuerungsdaten in Abhängigkeit der erfassten Daten umfasst. Die Motoransteuerung weist somit einen Pfad von Sensorik, Verarbeitung und Ausgabe auf. Bei einem Fehler in dieser Wirkkette wird das Elektroniksystem, insbesondere die Ausgabe des Elektroniksystems deaktiviert. Dazu ist üblicherweise eine Überwachungseinheit vorgesehen, welche eine Steuereinheit, die die erfassten Daten verarbeitet und
Ansteuersignale für den Elektromotor, insbesondere für eine Leistungselektronik des Elektromotors erzeugt, überwacht. Die Überwachungseinheit ist dazu ausgebildet, die Steuereinheit bei Bedarf zu deaktivieren. Insbesondere ist es dabei bekannt, dass die Überwachungseinheit nur die Ausgabe der
Ansteuersignale deaktiviert und ansonsten den Betrieb der Steuereinheit nicht beeinflusst.
Um die Verfügbarkeit der Ansteuerung zu verbessern und den aktuellen
Marktanforderungen zu genügen, werden Servolenksysteme entwickelt, die ein redundantes Elektroniksystem zu Ansteuerung des Elektromotors aufweisen. Die Ansteuerung verfügt dann über ein erstes Elektroniksystem und ein zweites Elektroniksystem, die zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildet sind, und jeweils eine Steuereinheit und eine Überwachungseinheit umfassen, die wie zuvor beschrieben arbeiten. Dabei arbeiten die
Elektroniksysteme zumindest im Wesentlichen unabhängig voneinander. Erfasst eine Überwachungseinheit einen Fehler in dem eigenen Elektroniksystem bzw. in/an der ihr zugeordneten Steuereinheit, so deaktiviert sie zumindest die
Ausgabe der Ansteuersignale der Steuereinheit dieses eigenen
Elektroniksystems, und das verbleibende Elektroniksystem übernimmt die Ausgabe der Ansteuersignale für den Betrieb des Elektromotors in einem
Notbetrieb beziehungsweise in einem degradierten Modus.
Aufgabe der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung, ein Servolenksystem sowie ein Verfahren zu schaffen, die es ermöglichen, dass die Steuereinheiten zwischen den unterschiedlichen Fehlerfällen unterscheiden können, um einen vorteilhaften Weiterbetrieb des Servolenksystems zu gewährleisten.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den
Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Diese weist den Vorteil auf, dass die Steuereinheit des einen Elektroniksystems eine Information darüber erhält, ob die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems deaktiviert wurde. Damit wird der Steuereinheit eine Information zur Verfügung gestellt, die es ermöglicht eindeutig festzustellen, ob die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems abgeschaltet wurde und der Weiterbetrieb des Elektromotors somit von der verbleibenden Steuereinheit übernommen werden soll/muss. Hierzu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass zumindest eine Überwachungseinheit eines der Elektroniksysteme zusätzlich mit der Steuereinheit des anderen
Elektroniksystems verbunden ist. Dadurch ist es möglich, dass die
Überwachungseinheit, die einen Fehler in der Steuereinheit des eigenen Elektroniksystems feststellt, nicht nur die eigene Steuereinheit deaktiviert, sondern außerdem der anderen Steuereinheit eine Information über die
Deaktivierung mitteilt.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass beide Überwachungseinheiten, also jede Überwachungseinheit der beiden Elektroniksysteme, mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbunden sind. Hierdurch wird eine Kreuzschaltung realisiert, durch welche die Steuereinheit des einen Elektroniksystems stets über den Zustand der
Steuereinheit des anderen Elektroniksystems informiert wird. Dadurch kann jede Steuereinheit sicher den Betriebszustand der anderen Steuereinheit feststellen und insbesondere ein vorteilhafter Notbetrieb des Elektromotors bei Ausfall einer der Steuereinheiten ermöglicht werden. Die Steuereinheiten sind bevorzugt jeweils als Watchdog ausgebildet.
Die Steuereinheiten selbst sind bevorzugt durch eine
Kommunikationsschnittstelle beziehungsweise einen Kommunikationskanal miteinander verbunden, um Informationen untereinander auszutauschen. So können sich die Steuereinheiten auch direkt gegenseitig überwachen. Fällt jedoch eine der Steuereinheiten aus, ist es der anderen nicht möglich, festzustellen, ob der Ausfall darin begründet ist, dass der Kommunikationskanal zwischen den Steuereinheiten fehlerhaft ist, oder ob das die andere
Steuereinheit aufweisende Elektroniksystem ausgefallen ist beziehungsweise deaktiviert wurde. Durch die erfindungsgemäße Ausführungsform wird dabei erreicht, dass aufgrund der Querverbindung von Überwachungseinheit und Steuereinheit eindeutig feststellbar ist, ob die Kommunikationsverbindung zwischen Steuereinheiten ausgefallen ist, oder ob eine der Steuereinheiten fehlerhaft ist oder deaktiviert wurde. Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass jede Überwachungseinheit einen mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbundenen
Diagnoseausgang aufweist. Durch den Diagnoseausgang wird ein
Diagnosezustand des eigenen Elektroniksystems der Steuereinheit des anderen Elektroniksystems mitgeteilt, sodass die Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems stets über den Betriebszustand oder die Funktionsfähigkeit der Steuereinheit des einen Elektroniksystems informiert ist und entsprechend reagieren kann. Der von der jeweiligen Überwachungseinheit ermittelte
Diagnosestatus bezüglich der ihr zugeordneten Steuereinheit kann auch über ein Kommunikationsprotokoll ausgetauscht werden.
Zusätzlich oder alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass jede
Überwachungseinheit des einen Elektroniksystems einen mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbundenen Deaktivierungsausgang aufweist. Üblicherweise ist der Deaktivierungsausgang nur mit dem
Steuerausgang der eigenen Steuereinheit derart verbunden, dass die Ausgabe von Ansteuersignalen durch die Steuereinheit bei Bedarf durch die
Überwachungseinheit unterbunden werden kann. Vorliegend ist vorgesehen, dass der Deaktivierungsausgang nunmehr zusätzlich mit der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems verbunden ist, sodass die Steuereinheit des anderen Elektroniksystems die Information erhält, ob der Signalausgang der Steuereinheit des erst genannten Elektroniksystems deaktiviert wurde. Dadurch wird ein Soll-Betriebszustand der einen Steuereinheit der anderen Steuereinheit mitgeteilt und es können vorteilhafte Maßnahmen für einen Notbetrieb eingeleitet werden.
Das erfindungsgemäße Servolenksystem mit den Merkmalen des Anspruchs 7 zeichnet sich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8 zeichnet sich dadurch aus, dass die Überwachungseinheit zumindest eines der
Elektroniksysteme zusätzlich der Steuereinheit des jeweils anderen Elektroniksystems wenigstens eine Information über einen Betriebszustand und/oder eine Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit des einen
Elektroniksystems übermittelt. Es ergeben sich hierdurch die bereits genannten Vorteile. Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.
Im Folgenden sollen die Erfindung und ihre Vorteile anhand eines
Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Dazu zeigen Figur 1 ein Servolenksystem in einer vereinfachten Darstellung und
Figur 2 eine Vorrichtung zum Betreiben des Servolenksystems.
Figur 1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Servolenksystem 1 für zwei lenkbare Räder 2 einer Radachse eines hier nicht näher dargestellten
Kraftfahrzeugs. Die Räder 2 sind durch jeweils eine Radaufhängung 3 verschwenkbar an dem Kraftfahrzeug gelagert. Durch eine jeweilige
Gelenkstange 4 ist jedes der Räder außerdem mit einem Lenkgetriebe 5 verbunden. Das Lenkgetriebe 5 weist eine Zahnstange 6 auf, die an ihren beiden Enden mit jeweils einer der Gelenkstangen 4 gekoppelt ist. Mit der Zahnstange 6 steht ein Ritzel 7 in Eingriff, das drehfest mit einer Lenkstange 8 verbunden ist, die außerdem eine Lenkhandhabe 9 in Form eines von einem Fahrer
benutzbaren Lenkrads trägt. Sobald der Fahrer ein Handdrehmoment MH auf die Lenkhandhabe 9 ausübt, wie durch einen Doppelpfeil gezeigt, dreht er bei einem ausreichend hohen Handmoment die Lenkstange 8 um einen Winkel α und damit das Ritzel 7, wodurch die Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 5 verschoben und die Räder 2 um einen der Übersetzung entsprechenden Lenkwinkel ß verschwenkt werden. Das Servolenksystem 1 ist als elektromotorisches Servolenksystem 1
ausgebildet und weist dazu einen Elektromotor 10 auf, dessen Rotor mit der Lenkstange 8 wirkverbunden ist. Der Elektromotor 10 weist eine
Leistungselektronik 11 auf, die durch ein Steuergerät 12 zum Betreiben des Elektromotors 10 angesteuert wird. Das Steuergerät 12 erfasst dabei außerdem Daten beziehungsweise Ausgangssignale eines Drehmomentsensors 13, der beispielsweise der Lenkstange 8 zugeordnet ist, um das von dem Fahrer auf das Lenkrad aufgebrachte Handdrehmoment MH zu erfassen, und/oder eines Drehwinkelsensors 14, der insbesondere dem Elektromotor 10 zugeordnet ist. In Abhängigkeit des erfassten Handdrehmoments MH steuert das Steuergerät 12 den Elektromotor 10 durch die Leistungselektronik 11 dazu an, ein
Motordrehmoment MM zu erzeugen, das direkt oder über ein Getriebe auf die Lenkstange 8 übertragen und damit dem Handdrehmoment überlagert wird. Das von dem Steuergerät 12 durchgeführte Verfahren erleichtert damit dem Fahrer das Führen des das Servolenksystem 1 aufweisende Kraftfahrzeugs.
Der hier vorgestellte Aufbau des Servolenksystems 1 ist rein beispielhaft zu verstehen. Die Sensoren 13, 14 und der Elektromotor 10 können auch an anderer Stelle des Servolenksystems 1 angeordnet beziehungsweise geschaltet sein.
Figur 2 zeigt eine vereinfachte Detailansicht des Steuergeräts 12, das insofern eine Vorrichtung zum Betreiben des Servolenksystems 1 darstellt.
Das Steuergerät 12 weist zwei redundante Elektroniksysteme 15 und 16 auf, die jeweils durch einen gestrichelten Kasten markiert sind. Jedes der
Elektroniksysteme 15, 16 weist eine Steuereinheit 17 beziehungsweise 18, insbesondere Logikeinheiten, eine Überwachungseinheit 19 beziehungsweise 20 sowie eine Ausgabeeinheit 21, 22 auf.
Im Normalbetrieb ermitteln die Steuereinheiten 17, 18 in Abhängigkeit von Soll- Vorgaben, beispielsweise in Abhängigkeit von dem von dem Fahrer auf die Lenkhandhabe 9 aufgebrachten Handlenkmoment Ansteuerparameter zum Betreiben des Elektromotors 10. Diese werden der Ausgabeeinheit 21 beziehungsweise 22 zur Verfügung gestellt, welche ein dadurch bestimmtes Ansteuersignal beispielsweise der Leistungselektronik 11 zuführt.
Die Überwachungseinheiten 19, 20 überwachen jeweils die Funktionsfähigkeit der ihr zugeordneten Steuereinheiten 17, 18. Erfasst eine der
Überwachungseinheiten 19, 20 die insbesondere als Watchdogs ausgebildet sind, eine Fehlfunktion einer der Steuereinheiten 17, 18, so steuert die jeweilige Überwachungseinheit 19, 20 die Ausgabeeinheit 21, 22 aus demselben
Elektroniksystem 15, 16 dazu an, die Ausgabe des Ansteuersignais zu deaktivieren. Hierzu sind die Überwachungseinheiten 19, 20 durch jeweils eine Verbindung 23, 24 mit den Ausgabeeinheiten 21 beziehungsweise 22 verbunden.
Weiterhin sind die Steuereinheiten 17 und 18 miteinander zum
Informationsaustausch verbunden, wozu beispielsweise ein
Kommunikationskanal K vorgesehen ist, wie durch einen Doppelpfeil angedeutet. Über diesen Kommunikationskanal K können die Steuereinheiten 17, 18 beispielsweise den Betriebszustand der jeweils anderen Steuereinheit 18, 17 überwachen.
Für den Fall, dass einer der Überwachungseinheiten 19, 20 einen Fehlerfall der ihr zugeordneten Steuereinheit 17, 18 desselben Elektroniksystems 15 beziehungsweise 16 erfasst, wird entweder die Ausgabe 21, 22 oder die jeweilige
Steuereinheit 17, 18 selbst deaktiviert. Aufgrund des Kommunikationskanals K zwischen den Steuereinheiten 17 und 18 kann dann die verbleibende
Steuereinheit 17,18 nicht feststellen, ob die deaktivierte Steuereinheit 18, 17 tatsächlich deaktiviert wurde, oder ob ein Fehler in der
Kommunikationsverbindung beziehungsweise in dem Kommunikationskanal K vorliegt.
Vorliegend ist daher vorgesehen, dass die jeweilige Überwachungseinheit 19, 20 auch mit der Steuereinheit 18, 17 des jeweils anderen Elektroniksystems 16, 15 verbunden ist. So ist die Überwachungseinheit 19 sowohl mit der Steuereinheit
17 des eigenen Elektroniksystems 15 als auch mit der Steuereinheit 18 des anderen Elektroniksystems 16 verbunden. Insbesondere weist die
Überwachungseinheit 19 dazu einen Deaktivierungsausgang 25 auf, der mit der Ausgabeeinheit 21 einerseits und mit der Steuereinheit 18 anderseits verbunden ist. Dadurch erhält die Steuereinheit 18 ebenfalls die Information darüber, ob in dem ersten Elektroniksystem 15 die Ausgabe der Ansteuersignale deaktiviert wurde, und kann entsprechend einen Weiterbetrieb des Elektromotors 10 vornehmen. Analog dazu weist die Überwachungseinheit 20 einen
Deaktivierungsausgang 26 auf, der mit der Ausgabeeinheit 22 und mit der Steuereinheit 17 verbunden ist. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass die Überwachungseinheit 19 einen Diagnoseausgang 27 aufweist, der das Ergebnis der Funktionsprüfung der Steuereinheit 17 bereitstellt und der Logikeinheit 18 zuführt. Entsprechend weist in diesem Fall die Überwachungseinheit 20 ebenfalls einen Diagnoseausgang 28 auf, der mit der Steuereinheit 17 verbunden ist. Damit erhalten die
Steuereinheiten 17, 18 das Ergebnis der Funktionsüberwachung der
Überwachungseinheiten 20 beziehungsweise 19, um den Diagnosezustand beziehungsweise den Betriebszustand der jeweils anderen Steuereinheit 18, 17 zu erfassen. Durch diese kreuzweise Verknüpfung der Steuereinheiten 17, 18 und Überwachungseinheiten 19, 20 wird erreicht, dass bei Ausfall des
Kommunikationskanals K zwischen den Steuereinheiten 17 und 18 ein defekter Kommunikationskanal selbst sicher ausgeschlossen werden kann. Dadurch wird die Robustheit des Steuergeräts 12 gegenüber Fehlern erhöht.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zum Betreiben eines Servolenksystems (1), das wenigstens
einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden
Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs aufweist, mit zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildeten Elektroniksystemen (15,16) zum Ansteuern des Elektromotors (10), die jeweils eine Steuereinheit (17,18) und eine damit verbundene Überwachungseinheit (19,20) zum Überwachen und
bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17,18) aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (19.20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15,16) zusätzlich mit der
Steuereinheit (18,17) des anderen der Elektroniksysteme (16,15) verbunden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
Überwachungseinheiten (19,20) beider Elektroniksysteme (15,16) zusätzlich jeweils mit den Steuereinheiten (18,17) des jeweils anderen
Elektroniksystems (16,15) verbunden sind.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuereinheiten (17,18) zum Austausch von Informationen miteinander verbunden sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass jede Überwachungseinheit (19,20) eine mit der Steuereinheit (18,17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16,15) verbundenen Diagnoseausgang (27,28) aufweist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass jede Überwachungseinheit (19,20) eine mit der Steuereinheit (18,17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16,15) verbundenen Deaktivierungsausgang (25,26) aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Ausbildung als Steuergerät (12).
Servolenksystem (1) für ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit wenigstens einem Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken zumindest eines lenkbaren Rads (2) des Fahrzeugs, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
Verfahren zum Betreiben eines Servolenksystems (1), insbesondere nach Anspruch 7, das wenigstens einen Elektromotor (10) zum Erzeugen eines unterstützenden Motorlenkmoments zum Verschwenken mindestens eines lenkbaren Rads (2) eines Fahrzeugs sowie eine Vorrichtung aufweist, die zwei zumindest im Wesentlichen redundant zueinander ausgebildete
Elektroniksysteme (15,16) zum Ansteuern des Elektromotors (10) aufweist, wobei jedes der Elektroniksysteme (15,16) eine Steuereinheit (17,18) und eine damit verbundene Überwachsungseinheit (19,20) um Überwachen und bedarfsweisen Deaktivieren der zugeordneten Steuereinheit (17,18) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (19,20) zumindest eines der Elektroniksysteme (15,16) zusätzlich der Steuereinheit (18,17) des jeweils anderen Elektroniksystems (16,15) wenigstens eine Information über einen Betriebszustand und/oder eine Deaktivierung der zugeordneten Steuereinheit (17,18) des einen Elektroniksystems (15,16) übermittelt.
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