WO2017037932A1 - 靴用接着剤塗布システム、塗布軌跡生成装置、及び靴製造方法 - Google Patents
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- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D25/00—Devices for gluing shoe parts
- A43D25/18—Devices for applying adhesives to shoe parts
Definitions
- the present invention relates to an adhesive application system for shoes, an application locus generation device, and a shoe manufacturing method.
- Patent Document 1 discloses a system for applying an adhesive to the upper surface of a sole using a robot as a system for reducing the labor of an operator in the shoe manufacturing process as described above. Yes.
- the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to apply an adhesive application system for shoes that can reduce labor when applying an adhesive to the bottom surface of a shoe component such as an upper,
- An object is to provide an application trajectory generation device and a shoe manufacturing method.
- a shoe adhesive application system includes a holding unit that holds a bottom surface of a shoe component facing upward, an outer shape recognition unit that recognizes an outer surface of the bottom surface, Based on the outline, an application trajectory setting unit that sets an application trajectory when applying adhesive to the bottom surface, an adhesive application unit, a moving mechanism that moves the adhesive application unit, and the adhesive application unit And a control unit that controls the adhesive application unit to apply the adhesive to the bottom surface by controlling the moving mechanism so that it moves along the application trajectory.
- a height measuring unit that measures the height of the bottom surface at a point on the coating locus, and the adhesive application when the adhesive coating unit moves along the coating locus. You may make it have further the height information generation part which produces
- the control unit controls the moving mechanism so that a height of the adhesive application unit when the adhesive application unit moves along the application locus becomes a height corresponding to the height information. May be.
- the moving mechanism may be a robot having at least six degrees of freedom.
- the height measuring unit may be provided at an arm tip of the robot together with the adhesive application unit.
- the coating locus may include an outer periphery locus portion corresponding to the outer periphery of the bottom surface.
- the start point and the end point of the application locus may be set on the inner side of the outer periphery locus portion.
- the outer periphery locus portion may be set a predetermined distance inside the outer periphery of the bottom surface.
- the shoe adhesive application system may further include a distance designation receiving unit that receives designation of the predetermined distance.
- the first shoe component is installed in the first installation unit, the holding unit holding the first shoe component in a state where the bottom surface of the first shoe component is directed upward.
- the outline recognition unit may recognize at least an outline of the bottom surface of the first shoe component.
- the application trajectory setting unit sets a first application trajectory when applying an adhesive to the bottom surface of the first shoe component based on an outline of the bottom surface of the first shoe component, You may make it set the 2nd application
- the control unit applies the adhesive to the bottom surface of the first shoe component by controlling the moving mechanism so that the adhesive application unit moves along the first application locus.
- the upper surface of the second shoe component is controlled by controlling the adhesive application unit and controlling the moving mechanism so that the adhesive application unit moves along the second application locus. You may make it control so that application
- the outline recognition unit may recognize the outline of the bottom surface of the first shoe component and the outline of the top surface of the second shoe component.
- the shoe adhesive application system includes the first shoe component and the first shoe component based on the bottom contour of the first shoe component and the top contour of the second shoe component.
- a determination unit that determines whether the combination of the two shoe components is a predetermined combination to be bonded to each other, and an output unit that performs output according to the determination result of the determination unit. May be.
- the application trajectory setting unit may set a trajectory that is a mirror image of the first application trajectory as the second application trajectory.
- the application trajectory setting unit may set a trajectory that is a non-mirror image of the first application trajectory as the second application trajectory.
- it may further include an application width designation receiving unit that receives designation of the application width of the adhesive by the adhesive application unit.
- it may further include an application interval designation receiving unit that receives designation of the adhesive application interval by the adhesive application unit.
- a backlight for illuminating a shoe component held by the holding unit may be further included.
- the outline recognizing unit may recognize an outline of a shadow of the shoe component illuminated by the backlight.
- a storage unit that stores an application trajectory in association with information on at least one of the type and size of a shoe component, and the shoe component that is held by the holding unit based on the outer shape
- a discriminating unit that discriminates at least one of the type and the size of the disc.
- the application trajectory setting unit may acquire the application trajectory associated with the determination result by the determination unit from the storage unit.
- an application trajectory generating unit that generates the application trajectory based on the outline, and the shoe component that is held by the holding unit, the application trajectory generated by the application trajectory generating unit
- an application locus registration unit that stores the information in at least one of the type and the size in association with information related to at least one of the types and sizes.
- the application trajectory setting unit may generate the application trajectory based on the outline.
- the application trajectory generating apparatus includes a holding unit that holds a bottom surface of a shoe component facing upward, an outline recognition unit that recognizes an outline of the bottom surface, and the bottom surface based on the outline. And an application trajectory generation unit that generates an application trajectory when applying the adhesive.
- the shoe manufacturing method includes an outer shape recognition step for recognizing an outer shape of the bottom surface of the shoe component held by a holding portion that holds the bottom surface of the shoe component upward.
- the adhesive application unit moves along the application trajectory through an application trajectory setting step for setting an application trajectory when applying the adhesive to the bottom surface and a moving mechanism for moving the adhesive application unit. And an application step of controlling the adhesive application unit to apply the adhesive to the bottom surface.
- a shoe adhesive application system is a system for applying an adhesive to shoe components.
- FIG. 1 and FIG. 2 are perspective views showing an example of the appearance of a shoe adhesive application system according to an embodiment of the present invention.
- 1 and 2 illustrate a three-dimensional orthogonal coordinate system (XYZ coordinate system) including a Z-axis having a vertically upward direction as a positive direction for the sake of simplicity of explanation.
- XYZ coordinate system three-dimensional orthogonal coordinate system
- the shoe adhesive application system 1 includes a first installation table 10 (first installation unit) and a second installation table 15 (second installation). Installation section), the first transport rail 20, the second transport rail 25, the first backlight 30, the second backlight 35, the first photographing section 40, and the second photographing.
- the unit 45 and the robot 50 are included.
- the first installation table 10 and the second installation table 15 are tables for installing shoe components.
- the shoe component is installed on the first installation table 10 or the second installation table 15 with the adhesive surface facing upward.
- the “adhesion surface” is a surface to be bonded to another shoe component and is a surface to which an adhesive is applied.
- the first installation table 10 is moved between the human work place PA and the robot work place PB by the first transport rail 20.
- the second installation table 15 moves between the human work place PA and the robot work place PB by the second transport rail 25.
- the human work place PA installs shoe components on the first installation table 10 or the second installation table 15, and collects shoe components installed on the first installation table 10 or the second installation table 15. Is the place where workers are carried out.
- the robot work place PB is a place where the robot 50 performs processing (application of an adhesive, etc.) on shoe components installed on the first installation table 10 or the second installation table 15.
- FIG. 1 shows a state in which the first installation table 10 and the second installation table 15 are located in the human work place PA.
- FIG. 2 shows a state where the first installation table 10 and the second installation table 15 are located at the robot work place PB.
- the first installation table 10 is transferred from the human work place PA to the robot work place PB.
- the second installation table 15 is also transported from the human work place PA to the robot work place PB.
- the first backlight 30 is installed at the robot work place PB on the first transfer rail 20.
- An opening is formed on the side surface of the first installation table 10 facing the robot work place PB.
- the inside of the first installation base 10 is hollow. For this reason, when the 1st installation stand 10 is conveyed to the robot working place PB, the 1st backlight 30 is accommodated in the 1st installation stand 10.
- a second backlight 35 is installed at the robot work place PB on the second transport rail 25.
- an opening is formed on the side surface of the second installation table 15 that faces the robot work place PB.
- the second installation table 15 is also hollow. For this reason, when the second installation table 15 is transported to the robot work place PB, the second backlight 35 is accommodated in the second installation table 15.
- the first imaging unit 40 is installed above the first backlight 30 (in other words, the robot work place PB on the first transport rail 20).
- photography part 40 is used in order to image
- the second imaging unit 45 is installed above the second backlight 35 (in other words, the robot work place PB on the second transport rail 25).
- the second photographing unit 45 is used for photographing the shoe components installed on the second installation table 15 transported to the robot work place PB.
- a jib crane is used to fix the first photographing unit 40 and the second photographing unit 45, but the first photographing unit 40 and the second photographing unit 45 are used.
- the fixing method is not limited to this example.
- the first photographing unit 40 and the second photographing unit 45 may be fixed to the ceiling.
- FIG. 3 illustrates the first installation table 10, the first backlight 30, the first imaging unit 40, the second installation table 15, the second backlight 35, and the second imaging unit 45 in more detail. It is a figure for doing. Note that FIG. 3 shows a state where the first installation table 10 and the second installation table 15 have been transported to the robot work place PB.
- the upper 60 and the sole 65 bonded to the bottom (lower) of the upper 60 are bonded together. That is, it is assumed that the bottom surface 61 (lower surface) of the upper 60 and the upper surface 66 of the sole 65 are bonded together. Therefore, in the example shown in FIG. 3, the upper 60 is installed on the first installation base 10 with the bottom surface 61 of the upper 60 facing upward. Further, the sole 65 is installed on the second installation table 15 with the upper surface 66 of the sole 65 facing upward.
- the first installation base 10 includes a holding unit 11 that holds the upper 60 with the bottom surface 61 of the upper 60 facing upward.
- the holding part 11 includes a foot part 12 made of resin or metal called “last” and a pin 13 fixed on the first installation base 10.
- a hole for inserting the pin 13 is provided on the upper surface of the foot mold part 12, and by inserting the pin 13 into this hole, the foot mold part 12 is turned upside down in the first installation base. 10 is fixed.
- the upper 60 is attached to the holding part 11 so that the foot mold part 12 is inserted into the upper 60. Accordingly, the upper 60 is fixed with the bottom surface 61 of the upper 60 facing upward and with the bottom surface 61 of the upper 60 being substantially horizontal.
- the adhesive can be reliably applied to the bottom surface 61 of the upper 60. Moreover, it becomes easy to apply
- the holding unit 11 is not limited to the example shown in FIG.
- the first installation base 10 is formed of a material that can transmit light, such as transparent plastic or glass, and the light from the first backlight 30 passes through the first installation base 10. Therefore, the upper 60 installed on the first installation base 10 is illuminated by the light from the first backlight 30, and the shadow of the upper 60 illuminated by the first backlight 30 is the first imaging unit 40. Taken by.
- the second installation table 15 is also formed of a material that can transmit light, and light from the second backlight 35 passes through the second installation table 15. For this reason, the sole 65 installed on the second installation table 15 is illuminated by the light from the second backlight 35, and the shadow of the sole 65 illuminated by the second backlight 35 is reflected by the second imaging unit 45. Taken by.
- the first photographing unit 40 and the second photographing unit 45 may be set at a relatively high position to use a telephoto lens. In this way, in the first photographing unit 40 and the second photographing unit 45, the light from the first backlight 30 and the second backlight 35 approaches the parallel light. As a result, the size of the shadow of the shoe component in the captured image of the first image capturing unit 40 or the second image capturing unit 45 is such that the shoe component is bonded from the upper surface of the first installation table 10 or the second installation table 15. It becomes possible to suppress changes due to the difference in height to the surface. For example, in the example shown in FIG.
- the height from the upper surface of the first installation table 10 to the bottom surface 61 of the upper 60 is different from the height from the upper surface of the second installation table 15 to the upper surface 66 of the sole 65.
- first photographing unit 40 and the second photographing unit 45 it is preferable to narrow the lens. In this way, the number of in-focus positions increases, and the contours of shoe components in the captured images of the first imaging unit 40 and the second imaging unit 45 become clear. In addition, since a picked-up image will become dark when a lens is squeezed, it is good to lighten the 1st backlight 30 and the 2nd backlight 35, and to lengthen exposure time.
- Robot 50 is a robot for applying an adhesive to shoe components.
- the robot 50 is disposed at a position facing the first installation table 10 and the second installation table 15 that are transported to the robot work place PB.
- FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the configuration of the robot 50.
- the robot 50 is a so-called multi-joint type (multi-axis) robot.
- a robot having at least six degrees of freedom is used as the robot 50.
- the robot 50 includes a base 51, a turning base 52, a first arm 53, a second arm 54, an adhesive application unit 55, and a height measuring unit. 56.
- the base part 51 is a support base part fixed to the floor surface or the like.
- the turning base portion 52 is connected to the base portion 51.
- the robot 50 includes a servo motor for turning the turning base 52 around the S axis, which is an axis corresponding to the normal direction of the surface to which the base 51 is fixed.
- the turning base 52 is an S axis. It is connected to the base 51 so as to be able to turn around (see arrow A1 in FIG. 4).
- the first arm portion 53 is connected to the turning base portion 52.
- the robot 50 includes a servo motor for rotating the first arm portion 53 around the L axis, which is an axis substantially perpendicular to the S axis, and the first arm portion 53 pivots so as to be rotatable around the L axis. It connects with the base part 52 (refer arrow A2 of FIG. 4).
- the second arm portion 54 is connected to the tip portion of the first arm portion 53.
- the robot 50 includes a servo motor for rotating the second arm portion 54 around a U axis that is an axis substantially parallel to the L axis (that is, an axis substantially perpendicular to the S axis).
- 54 is connected to the tip of the first arm portion 53 so as to be rotatable around the U axis (see arrow A3 in FIG. 4).
- the robot 50 also includes a servo motor for twisting the tip of the second arm portion 54 around the R axis, which is an axis corresponding to the extending direction (longitudinal direction) of the second arm portion 54.
- the tip of the second arm portion 54 is provided so as to be able to twist around the R axis (see arrow A4 in FIG. 4).
- the adhesive application unit 55 applies an adhesive.
- An adhesive discharge port is provided at the tip of the adhesive application unit 55, and the adhesive application unit 55 is configured to be able to discharge the adhesive from the discharge port.
- the adhesive application part 55 is connected to the tip part of the second arm part 54.
- the robot 50 includes a servo motor for rotating the adhesive application unit 55 about the B axis, which is an axis substantially perpendicular to the extending direction (longitudinal direction) of the adhesive application unit 55.
- the adhesive application unit 55 includes: It is connected to the tip of the second arm portion 54 so as to be rotatable about the B axis (see arrow A5 in FIG. 4).
- the robot 50 also includes a servo motor for twisting the adhesive application unit 55 around the T-axis that is an axis corresponding to the extending direction (longitudinal direction) of the adhesive application unit 55. Is provided to be able to twist around the T-axis (see arrow A6 in FIG. 4).
- the robot 50 serves as a moving mechanism that moves the adhesive application unit 55.
- a height measurement unit 56 is provided at the tip of the second arm unit 54 together with the adhesive application unit 55.
- the height measuring unit 56 measures the height (distance) from the object.
- the height measurement unit 56 is a height measurement sensor, and measures the height from the object by emitting light toward the object and receiving light reflected by the object.
- the height measuring unit 56 is provided in the vicinity of the tip (discharge port) of the adhesive application unit 55 and is used to measure the height from the object to the tip of the adhesive application unit 55.
- the shoe adhesive application system 1 includes a first transport rail 20, a second transport rail 25, a first backlight 30, a second backlight 35, A control unit for controlling the first imaging unit 40, the second imaging unit 45, and the robot 50 is included.
- the control device is realized by, for example, a computer including a microprocessor, a main storage unit, an auxiliary storage unit, an operation unit (such as a mouse, a keyboard, or a touch panel), and a display unit.
- the control device includes the first transport rail 20, the second transport rail 25, the first backlight 30, the second backlight 35, the first photographing unit 40, the second photographing unit 45, and the robot 50. Connected and controls them.
- FIG. 5 and 6 are functional block diagrams showing functions realized by the control device among the functions of the shoe adhesive application system 1.
- FIG. 5 and 6 are functional block diagrams showing functions realized by the control device among the functions of the shoe adhesive application system 1.
- the shoe adhesive application system 1 has two operation modes.
- the first operation mode is a mode for automatically generating and registering control data (application trajectory, etc.) of the adhesive application unit 55 when applying adhesive to shoe components (hereinafter referred to as “registration mode”). To do).
- the second operation mode is a mode in which the adhesive is applied to the shoe components by controlling the adhesive application unit 55 using the control data registered in the registration mode (hereinafter referred to as “ It is described as “application mode”).
- application mode For example, when the upper and the sole are bonded together, the shoe adhesive application system 1 first uses the registration mode to control the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the upper and the adhesion to the sole.
- the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive is automatically generated and registered, and thereafter, the adhesive is applied to each of the upper and the sole using the application execution mode. .
- FIG. 5 is a functional block diagram showing an example of functional blocks related to the registration mode.
- the control device 70 application trajectory generation device
- the control device 70 includes a designation receiving unit 71, an outer shape recognition unit 72, an application trajectory generation unit 73, and height information generation as functional blocks related to the registration mode. Part 74, registration part 75, and storage part 76.
- the designation receiving unit 71 includes an outer periphery offset designation receiving unit 71A (predetermined distance designation receiving unit), an application width designation receiving unit 71B, and an application interval designation receiving unit 71C.
- the functional blocks other than the storage unit 76 are realized when the microprocessor of the control device 70 executes a program stored in the auxiliary storage unit, and the storage unit 76 is realized by the auxiliary storage unit.
- FIG. 6 is a functional block diagram showing an example of functional blocks related to the application execution mode.
- the control device 70 includes an outline recognition unit 72, a storage unit 76, a determination unit 77, an application locus setting unit 78, and a control unit 79 as functional blocks related to the application execution mode.
- the functional blocks other than the storage unit 76 are realized by the microprocessor executing a program stored in the auxiliary storage unit, and the storage unit 76 is realized by the auxiliary storage unit.
- the outline recognition unit 72 and the storage unit 76 are the same as the outline recognition unit 72 and the storage unit 76 of FIG.
- the registration mode will be described.
- the registration mode will be described assuming that control data of the adhesive application unit 55 for applying adhesive to the shoe component A is automatically generated and registered.
- the shoe component A is, for example, an upper for a left foot of a shoe having shoe types and shoe sizes “SH1” and “23.0 cm”.
- the worker activates the registration mode by performing a predetermined operation using the operation unit of the control device 70.
- a process hereinafter referred to as “registration process” for automatically generating and registering the control data of the adhesive application unit 55 is executed.
- FIG. 7 is a flowchart showing an example of the registration process. The content of the registration process and each functional block shown in FIG. 5 will be described with reference to FIG.
- the designation receiving unit 71 displays an automatic generation screen for automatically generating control data for the adhesive application unit 55 on the display unit (S10).
- FIG. 8 shows an example of the automatic generation screen.
- the automatic generation screen 80 includes a plurality of forms for receiving designation of various types of information necessary for generating control data for the adhesive application unit 55.
- the automatic generation screen 80 includes a shoe type form 81, a shoe size form 82, a part type form 83, and a left and right form 84.
- the shoe type form 81 is a form for accepting designation of which shoe component the shoe component A is.
- the shoe type form 81 accepts designation of identification information (for example, type code or name) that uniquely identifies the type of shoe.
- the shoe size form 82 is a form for accepting designation as to which size shoe the shoe component A is.
- the component type form 83 is a form for accepting designation of which component (for example, upper or sole) the shoe component A is.
- the left / right form 84 is a form for accepting designation of whether the shoe component A is a component of a shoe for a left foot or a right foot.
- the automatic generation screen 80 includes a camera form 85 and an exposure time form 86.
- the camera form 85 is a form for accepting designation of a camera (photographing unit) used for photographing the shoe component A
- the exposure time form 86 is a form for accepting designation of an exposure time. For example, when the shoe component A is installed on the first installation base 10, the operator selects the first imaging unit 40 (“Camera 1” in FIG. 8) on the camera form 85.
- the automatic generation screen 80 includes a trajectory type form 87, a coating width form 88, a coating interval form 89, an outer peripheral offset form 90, and a coating height form 91.
- the trajectory type form 87 is a form for accepting designation of the type of application trajectory that is automatically generated.
- an application locus including a rectangular portion and an outer peripheral portion is selected as the type of application locus that is automatically generated.
- the application width form 88 is a form for accepting designation of the application width of the adhesive.
- the application width designation receiving unit 71B receives an application width designation via the application width form 88.
- the application interval form 89 is a form for accepting designation of an adhesive application interval.
- the “application interval” means how far apart (approaching) between one locus part of the application locus and the other locus part approaching the one locus part.
- the application interval designation receiving unit 71 ⁇ / b> C receives an application interval designation via the application interval form 89.
- a negative value is set as an application
- the numerical value in this case indicates the overlap amount.
- the outer periphery offset form 90 is a form for accepting an offset specification from the outer periphery of the shoe component A to the application locus.
- the outer periphery offset form 90 is a form for accepting designation of how much the application locus is set from the outer periphery of the shoe component A.
- the outer periphery offset designation receiving unit 71A accepts designation of the outer periphery offset via the outer periphery offset form 90.
- the application height form 91 is a form for accepting designation of the height of the adhesive application portion 55 when the adhesive is applied to the shoe component A.
- the application height form 91 designates the height of the adhesive application portion 55 from the adhesive surface of the shoe component A (that is, how far the adhesive application portion 55 is separated from the adhesive surface of the shoe component A). It is a form for accepting.
- the automatic generation screen 80 includes a generation button 92 and a cancel button 93.
- the generation button 92 is a button for receiving an instruction for automatically generating control data of the adhesive application unit 55.
- the cancel button 93 is a button for receiving an instruction to stop automatic generation of control data for the adhesive application unit 55.
- the control device 70 enters a standby state. At this time, the first installation table 10 and the second installation table 15 are located in the human work place PA, and the control device 70 is configured so that the shoe installation component A is installed on the first installation table 10 or the second installation table 10. It waits for the installation table 15 to be transported to the robot work place PB.
- the worker installs the shoe component A on the installation base corresponding to the photographing unit (camera) designated by the camera form 85 on the automatic generation screen 80.
- the imaging unit designated by the camera form 85 is the first imaging unit 40
- the worker installs the shoe component A on the first installation table 10.
- the worker presses a transfer button provided near the human work place PA.
- the transfer button is pressed, the first installation table 10 is transferred from the human work place PA to the robot work place PB.
- the shoe component A installed on the first installation table 10 is imaged by the first imaging unit 40 (S11). That is, the shadow of the shoe component A illuminated by the first backlight 30 is photographed by the first photographing unit 40 based on the control by the control device 70.
- the exposure time at this time is controlled based on the exposure time specified on the exposure time form 86 on the automatic generation screen 80.
- the image captured by the first imaging unit 40 is supplied to the control device 70.
- the outline recognition unit 72 recognizes the outline of the adhesive surface of the shoe component A in the captured image (S12). As described above, since the shadow of the shoe component A illuminated by the first backlight 30 is reflected in the photographed image, the outline recognition unit 72 recognizes the outline of the shadow as the outline of the adhesive surface of the shoe component A. To do.
- FIG. 9A shows an example of the outline of the adhesive surface of the shoe component A recognized in step S12.
- the application trajectory generation unit 73 After execution of step S12, the application trajectory generation unit 73 generates an application trajectory when applying the adhesive to the adhesive surface of the shoe component A based on the outline recognized in step S12 (S13).
- the application trajectory is generated based on the types or values designated by the trajectory type form 87, the application width form 88, the application interval form 89, and the outer periphery offset form 90 on the automatic generation screen 80.
- the reference axis is set based on at least two feature points.
- FIG. 9B shows an example of the reference axis.
- the toe position 101 and the heel position 102 are used as feature points.
- an Xs axis corresponding to the direction from the toe position 101 to the heel position 102 and a Ys axis orthogonal to the Xs axis and passing through the toe position 101 are set as reference axes.
- calibration is executed in advance to store the correspondence between the position in the captured image and the position on the first installation table 10 (or the second installation table 15). ing.
- the coordinates in the captured image are associated with the coordinates in the real space. Further, since the coordinates in the XsYs coordinate system are associated with the coordinates in the captured image, the coordinates in the XsYs coordinate system are also associated with the coordinates in the real space. For this reason, the shoe adhesive application system 1 can grasp which coordinate in the real space corresponds to the XsYs coordinate system.
- the feature points and reference axes are not limited to the example shown in FIG. 9B, and other feature points and reference axes may be set.
- step S13 the application trajectory is set in the outline 100 of the shoe component A. That is, the application trajectory is set on a two-dimensional plane (XsYs plane), and the application trajectory is indicated by the XsYs coordinate system.
- FIG. 9C shows an example of the application locus generated in step S13. In FIG. 9C, the application locus 110 is indicated by a dotted line. As shown in FIG. 9C, the application trajectory 110 is a one-stroke trajectory from the start point P1 to the end point P4.
- the start point P1 and the end point P4 of the application trajectory 110 are set at predetermined positions in the outer contour 100 of the shoe component A.
- the starting point P1 is set based on the toe position 101. Specifically, for example, the starting point P1 is set to a position moved from the toe position 101 by a predetermined distance (a distance larger than the distance D shown in FIG. 9C) in the Xs-axis positive direction.
- the end point P4 is set based on the heel position 102. Specifically, for example, the end point P4 is set to a position moved from the heel position 102 by a predetermined distance (a distance larger than the distance D shown in FIG. 9C) in the Xs-axis negative direction.
- the application trajectory 110 includes a first trajectory portion 111, a second trajectory portion 112, and a third trajectory portion 113.
- the first trajectory portion 111 is a trajectory portion from the start point P1 to the point P2 on the second trajectory portion 112.
- the first trajectory portion 111 is set in a region surrounded by the second trajectory portion 112, and is a trajectory portion for applying an adhesive in the region.
- the first locus portion 111 has a rectangular wave shape (a shape similar to a rectangular wave).
- the second trajectory portion 112 is a trajectory portion following the first trajectory portion 111, and is a trajectory portion from point P2 to point P3 shown in FIG. 9C.
- the second trajectory portion 112 is a trajectory portion corresponding to the outer contour 100 of the shoe component A, and is a trajectory portion for applying an adhesive along the outer contour 100 of the shoe component A.
- the second trajectory portion 112 is set along the outer contour 100 of the shoe component A and inside the predetermined distance D from the outer contour 100 of the shoe component A.
- the predetermined distance D a value set in the outer periphery offset form 90 of the automatic generation screen 80 is used.
- the second locus portion 112 is set so as to surround the first locus portion 111.
- the third trajectory portion 113 is a trajectory portion following the second trajectory portion 112, and is a trajectory portion from the point P3 to the end point P4 on the second trajectory portion 112.
- the third locus portion 113 is also set in the area surrounded by the second locus portion 112.
- the start point P1 and the end point P4 of the application trajectory 110 are set inside the second trajectory portion 112.
- the adhesive is applied to the shoe component, it is necessary to prevent the adhesive from protruding from the shoe component.
- a pool called “spid” is generated, so that the adhesive is particularly likely to protrude from the shoe components. Therefore, in the shoe adhesive application system 1, the start point P ⁇ b> 1 and the end point P ⁇ b> 4 of the application locus 110 are set inside the second locus portion 112 along the outer contour 100 of the shoe component A.
- trajectory which the adhesive agent does not protrude from shoe components by the speed is produced
- the application trajectory 110 is a one-stroke trajectory. By doing in this way, the application
- the application locus 110 includes the first locus portion 111 and the third locus portion 113, and the second locus portion 112 surrounding them.
- the application locus 110 is not limited to the example shown in FIG. 9C.
- the start point P1 is set on the toe position 101 side and the end point P4 is set on the heel position 102 side, but the start point P1 is set on the heel position 102 side and the end point P4 is set on the toe position. You may make it set to 101 side.
- the first trajectory portion 111 has a rectangular wave shape, but the first trajectory portion 111 may have another shape.
- the first trajectory portion 111 may have a sine wave shape, a triangular wave shape, or a sawtooth wave shape.
- the first trajectory portion 111 extends over the entire region surrounded by the second trajectory portion 112, but a partial region (for example, the left half region) within the region surrounded by the second trajectory portion 112. :
- the first locus portion 111 may be set in the toe position 101 side region), and the third locus portion 113 may be set in another region (for example, the right half region: the heel position 102 side region).
- the application trajectory 110 may be a spiral trajectory that spreads from the inside to the outside, starting from a predetermined position in the outer contour 100 of the shoe component A as shown in FIG. 9D, for example.
- the end point P4 of the application trajectory 110 may be set inside the trajectory portion along the outline 100.
- the height information generation unit 74 After execution of step S13, the height information generation unit 74 generates height information indicating the height of the adhesive application unit 55 when the adhesive is applied along the application locus generated in step S13 ( S14).
- the control device 70 controls the robot 50 to move the adhesive application unit 55 on the shoe component A along the application locus generated in step S13.
- the height of the adhesive application part 55 (position in the Z-axis direction) is kept constant, and the direction of the adhesive application part 55 is The adhesive discharge port is maintained in a predetermined state (for example, a state in which the adhesive discharge port faces in the vertical direction (in other words, the state in which the adhesive discharge port coincides with the normal direction of the first installation base 10). Then, since the adhesive application part 55 is moved for the purpose of performing the measurement by the height measurement part 56, the application of the adhesive is not performed.
- the height measuring unit 56 measures the height of the bonding surface of the shoe component A at a point on the application trajectory.
- the measurement result obtained by the height measuring unit 56 is supplied to the control device 70, and the control device 70 generates height information based on the measurement result.
- the height of the adhesive application unit 55 (height measurement unit 56) during the measurement by the height measurement unit 56 is set to “Ha”, and the height measurement unit 56 at a certain point on the application trajectory. It is assumed that the measurement result is “Hb”.
- “Ha” indicates the height from the reference surface (for example, the upper surface of the first installation base 10) to the adhesive application unit 55 (height measurement unit 56), and “Hb” is on the application locus. The height from the adhesion surface of the shoe component A at the above point to the adhesive application part 55 (height measurement part 56) is shown.
- the height Hc of the bonding surface of the shoe component A at the above point on the application trajectory is calculated by the following equation (1).
- Hc Ha ⁇ Hb (1)
- the height information (He) of the adhesive application portion 55 when the adhesive is applied to each point on the application trajectory is generated.
- the height from the point on the application trajectory in the shoe component to the adhesive application part 55 is a constant value Hd (designated by the application height form 91).
- the height information (He) of the adhesive application unit 55 is set so that the height information is set to the above-described value.
- the method of setting the height information of the adhesive application unit 55 is the method described above. Not limited.
- the value Hd when the adhesive application unit 55 moves the first trajectory portion 111 and the third trajectory portion 113 is set to H1, and the adhesive application unit 55 moves the second trajectory portion 112.
- the above-described value Hd may be set to H2. In this case, designation of the values of H1 and H2 may be accepted on the automatic generation screen 80.
- H2 may be set to a value smaller than H1.
- control device 70 After execution of step S14, the control device 70 displays a registration screen for registering the application locus and height information generated in steps S13 and S14 on the display unit (S15).
- FIG. 10 shows an example of a registration screen.
- the application trajectory 110 generated in step S13 is displayed in association with the outer contour 100 of the shoe component A recognized in step S12.
- the height information generated in step S ⁇ b> 14 may also be displayed on the registration screen 120.
- the registration screen 120 includes a registration button 121.
- the registration button 121 is a button for registering the application locus and height information generated in steps S ⁇ b> 13 and S ⁇ b> 14 in the storage unit 76.
- the registration unit 75 registers the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component A in the storage unit 76 (S16).
- control data A the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component A.
- the control data A is data indicating control contents (movement control contents and the like) for the adhesive application unit 55 when applying an adhesive to the adhesive surface of the shoe component A.
- the following data is the control data A include.
- Application width (value set in the application width form 88 on the automatic generation screen 80)
- the control data A may include inclination information indicating the inclination of the adhesive application portion 55 at each point on the application locus.
- the adhesive application part 55 is oriented in the vertical direction (that is, the direction of the adhesive application part 55 is substantially the normal direction of the shoe component).
- the adhesive application part 55 may be set so that the adhesive application part 55 is slightly inclined with respect to the normal direction of the shoe component on the second trajectory part 112.
- the adhesive application unit 55 may be slightly inclined so that the direction of the adhesive application unit 55 is from the outer side to the inner side.
- the storage unit 76 stores control data of the adhesive application unit 55 in association with information related to at least one of the type and size of shoe components.
- FIG. 11 shows an example of the data configuration stored in the storage unit 76.
- the control data of the adhesive application unit 55 is stored in association with the information regarding the shoe type, part type, shoe size, and left and right.
- step S16 the control data A (application trajectory and height information generated in steps S13 and S14) is stored in the shoe type form 81, the shoe size form 82, the part type form 83, and the left and right forms 84 on the automatic generation screen 80. Registered in association with the specified information. As will be described later, the control data A registered in the storage unit 76 is used in the application execution mode (see step S33 in FIG. 14).
- step S16 outline data indicating the outline of the shoe component A recognized in step S12 is also registered together with the control data A. As will be described later, this outline data is also used in the application execution mode (see step S32 in FIG. 14).
- the registration screen 120 includes a mirror registration button 122.
- the mirror registration button 122 is a button for generating control data of the adhesive application unit 55 for applying an adhesive to the shoe component A ′ for the foot opposite to the shoe component A.
- the shoe component A ′ has a shoe type and shoe size “SH1”.
- ”And“ 23.0 cm ” are uppers for the right foot of the shoe.
- control data A ′ the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component A ′.
- control device 70 When the mirror registration button 122 is selected, the control device 70 generates control data A ′ based on the control data A (S17).
- the control device 70 generates an application locus when applying the adhesive to the adhesive surface of the shoe component A ′ based on the application locus generated in step S13.
- the control device 70 generates a trajectory that is a mirror image of the application trajectory generated in step S13 as an application trajectory for the shoe component A ′.
- generated by step S13 is a locus
- the control device 70 generates height information at each point on the application locus generated in this manner based on the height information generated in step S14.
- control device 70 registers the control data A ′ in the storage unit 76 (S18). For example, the following data is registered as control data A ′.
- Application trajectory generated in step S17 Height information generated in step S17 Application width (value set in the application width form 88 on the automatic generation screen 80)
- step S18 the control data A ′ is specified in the shoe type, shoe size, and component type specified in the shoe type form 81, shoe size form 82, and component type form 83 on the automatic generation screen 80, and in the left and right form 84. It is registered in association with the foot opposite to the foot.
- the outline data of the shoe component A ' is also registered together with the control data A'. For example, outline data indicating the outline that is a mirror image of the outline of the shoe component A recognized in step S12 is generated and registered as outline data of the shoe component A ′.
- outline data obtained by reversing the outline of the shoe component A recognized in step S12 (in other words, the outline of the shoe component A recognized in step S12 is inverted with the Xs axis as the inversion axis. Is generated and registered as the contour data of the shoe component A ′.
- the registration screen 120 includes an end button 123 and a return button 124.
- the return button 124 is a button for redoing the generation of control data (application trajectory and height information) of the adhesive application unit 55.
- the automatic generation screen 80 is displayed on the display unit.
- the end button 123 is a button for ending registration of control data of the adhesive application unit 55.
- control data (control data A) of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component A is automatically generated and registered.
- the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component B is also automatically performed in the same manner as the shoe component A. Must be created and registered automatically.
- the registration process flow is not limited to the example shown in FIG.
- steps S11 to S14 are executed at a time. However, these steps are executed. Each time, the execution result of the step may be presented to the operator. Then, when the confirmation operation is performed by the operator, the next step may be executed.
- the application execution mode is an operation mode in which the adhesive is applied to the shoe components.
- the application implementation mode will be described assuming that the adhesive is applied to both the shoe component A and the shoe component B bonded to the bottom (bottom) of the shoe component A.
- the shoe component A is an upper for the left foot of a shoe having shoe types and shoe sizes “SH1” and “23.0 cm”
- the shoe component B has a shoe type and shoe size “SH1”.
- ”And“ 23.0 cm ” are the soles for the left foot of the shoe.
- all the control data of the adhesive application unit 55 for the shoe components A and B are already registered in the storage unit 76.
- the worker In order to apply the adhesive to the shoe components A and B, the worker first activates the application execution mode by performing a predetermined operation using the operation unit of the control device 70.
- the application execution mode When the application execution mode is activated, a process for applying an adhesive to shoe components (hereinafter referred to as “application application process”) is executed.
- FIG. 12 is a flowchart showing an example of the application execution process. With reference to FIG. 12, the content of the application execution process and each functional block shown in FIG. 6 will be described.
- the control device 70 displays an application execution screen for applying the adhesive on the display unit (S20).
- FIG. 13 shows an example of the application execution screen.
- the application execution screen 130 includes a shoe type form 131, a first installation table form 132, and a second installation table form 133.
- the shoe type form 131 is a form for accepting designation of which shoe component the shoe components A and B are.
- one of a plurality of shoe types registered in the storage unit 76 can be specified.
- the first installation base form 132 is a form for accepting designation of shoe components to be installed on the first installation base 10.
- the second installation base form 133 is a form for accepting designation of shoe components to be installed on the second installation base 15.
- the operator uses the first installation table form 132 and the second installation table form 133, respectively. "And" sole "are specified.
- the application execution screen 130 includes an execution button 134 and a cancel button 135.
- the execution button 134 is a button for executing the application of the adhesive.
- the cancel button 135 is a button for stopping the application of the adhesive.
- the control device 70 enters a standby state. At this time, the first installation table 10 and the second installation table 15 are located in the human work place PA, and the control device 70 is configured such that the first installation table 10 on which the shoe component A is installed and the shoe configuration. It waits for the second installation table 15 on which the part B is installed to be transferred to the robot work place PB.
- the operator installs the shoe component A on the first installation table 10 and installs the shoe component B on the second installation table 15. Thereafter, the worker presses a transfer button provided near the human work place PA.
- the transfer button is pressed, the first installation table 10 and the second installation table 15 are respectively transferred from the human work place PA to the robot work place PB.
- first installation table 10 and the second installation table 15 are respectively transferred from the human work place PA to the robot work place PB, for example, to the bonding surface of the shoe component A installed on the first installation table 10.
- the adhesive is applied (S21). Thereafter, the adhesive is applied to the adhesive surface of the shoe component B installed on the second installation table 15 (S22).
- steps S21 and S22 may be changed, and step S21 may be executed after execution of step S22. Further, steps S21 and S22 may be executed in parallel.
- FIG. 14 is a flowchart showing an example of processing executed in steps S21 and S22.
- the process executed in step S21 will be described with reference to FIG. 14, but the process executed in step S22 is the same.
- the shoe component A installed on the first installation base 10 is photographed by the first photographing unit 40 (S30). That is, the shadow of the shoe component A illuminated by the first backlight 30 is photographed by the first photographing unit 40 based on the control by the control device 70. An image captured by the first imaging unit 40 is supplied to the control device 70.
- step S30 the outline recognition unit 72 recognizes the outline of the adhesive surface of the shoe component A in the captured image (S31). This process is the same as step S12 in FIG.
- step S31 the determination unit 77 determines the left and right and size of the shoe component A based on the outline recognized in step S31 (S32).
- the storage unit 76 stores outline data in association with combinations of shoe types, component types, shoe sizes, and left and right (see FIG. 11). For this reason, the control device 70 accesses the storage unit 76 and the shoe type (SH1) designated on the shoe type form 131 on the application execution screen 130 and the part type (upper) designated on the first installation base form 132. A plurality of outline data stored in association with the combination is read out. In this case, a plurality of outline data having different shoe sizes and left and right are read out.
- control device 70 compares the outline recognized in step S31 with each of the read outline data. For example, the control device 70 compares the outline recognized in step S31 and the outline indicated by the outline data in a state where the Xs axis and the Ys axis are matched, and how similar they are. Determine. And the control apparatus 70 specifies outline data with the highest similarity with the outline recognized by step S31 among said several outline data. In this case, the control device 70 determines that the shoe size and the left and right associated with the outline data are the shoe size and the left and right of the shoe component A.
- the application trajectory setting unit 78 sets the application trajectory, height information, and application width when applying the adhesive to the shoe component A (S33).
- the application trajectory setting unit 78 sets the application trajectory, height information, and application width when applying the adhesive to the shoe component A based on the outline recognized in step S31.
- control device 70 acquires the application locus, height information, and application width associated with the determination result in step S32 from the storage unit 76. That is, the control device 70 reads the control data of the adhesive application unit 55 stored in association with the determination result. Specifically, the control device 70 determines the shoe type specified on the shoe type form 131 on the application execution screen 130, the part type specified on the first installation base form 132, and the shoe size determined in step S32. And the control data stored in association with the combination of left and right.
- the control device 70 sets the application locus, height information, and application width when applying the adhesive to the shoe component A.
- the control data includes data relating to the application trajectory, height information, and application width
- these application trajectory, height information, and application width indicate that the adhesive is applied to the shoe component A. It is set as an application trajectory, height information, and application width when applying.
- control unit 79 After execution of step S33, the control unit 79 applies the adhesive to the shoe component A based on the application locus, height information, and application width set in step S33 (S34).
- control unit 79 controls the robot 50 so that the adhesive application unit 55 moves along the application trajectory set in step S33, thereby bonding the adhesive application to the bonding surface of the shoe component. Control is performed by the agent application unit 55. As described above, since the application trajectory is shown in the XsYs coordinate system, the application trajectory set in step S33 is applied so as to match the outline XsYs coordinate system recognized in step S31.
- control unit 79 determines that the height of the adhesive application unit 55 when the adhesive application unit 55 moves along the application trajectory set in step S33 corresponds to the height information set in step S33.
- the robot 50 is controlled to have a height.
- control unit 79 sets the application width of the adhesive by the adhesive application unit 55 to the application width set in step S33.
- step S34 ends, the processing shown in FIG. 14 is completed.
- the process shown in FIG. 14 is executed in step S21 with the shoe component A installed on the first installation table 10 as an adhesive application target.
- step S22 the process is performed on the second installation table 15.
- the installed shoe component B is executed as an adhesive application target.
- Steps S21 and S22 are completed, the first installation table 10 and the second installation table 15 each return from the robot work place PB to the human work place PA.
- the operator collects the shoe components A and B from the first installation table 10 and the second installation table 15, respectively. And an operator bonds the adhesive surfaces of shoe components A and B together. In this way, the shoe is manufactured by bonding the shoe components A and B together.
- the operator installs new shoe components A and B on the first installation table 10 and the second installation table 15, respectively, and presses the transfer button. Thereby, application
- step S33 executed in step S22 of FIG. 12, the application trajectory when applying the adhesive to the shoe component B and the application trajectory when applying the adhesive to the shoe component A (in step S21). May be set based on the application trajectory set in step S33 executed in step S33.
- a trajectory that is a mirror image of the application trajectory when the adhesive is applied to the shoe component A may be set as the application trajectory when the adhesive is applied to the shoe component B.
- a trajectory that is a mirror image of the application trajectory when the adhesive is applied to the shoe component A may be set as the application trajectory when the adhesive is applied to the shoe component B.
- step S21, S22 the application locus
- the component type may be automatically determined together with the shoe size and the left and right of the shoe components A and B.
- the first installation table form 132 and the second installation table form 133 may not be provided on the application execution screen 130.
- the shoe type may be automatically determined together with the shoe size, left and right, and component type of the shoe components A and B.
- the shoe type form 131 may not be provided on the application execution screen 130.
- the shoe size of the shoe components A and B may not be automatically determined in step S32 of FIG.
- the shoe size of the shoe components A and B may not be automatically determined in step S32 of FIG.
- the shoe component is held by the holding unit 11 with the bottom surface of the shoe component (for example, upper) facing upward, and the shoe component is bonded to the bottom surface of the shoe component.
- An application trajectory at the time of applying the agent is automatically generated, and an adhesive is applied to the bottom surface of the shoe component based on the automatically generated application trajectory. According to the shoe adhesive application system 1, it is possible to reduce time and labor for designating the application trajectory.
- the height information indicating the height of the adhesive application portion 55 when the adhesive is applied to the bottom surface of the shoe component is automatically generated, and the automatically generated height information is generated. Based on the above, the height of the adhesive application portion 55 when applying the adhesive to the bottom surface of the shoe component is set. For this reason, it becomes possible to reduce the effort for designating said height information.
- the height and inclination of the adhesive application unit 55 with respect to shoe components are provided by providing the adhesive application unit 55 at the tip of the arm of the robot 50 having at least six degrees of freedom.
- the degree of freedom increases, and complex control of the adhesive application unit 55 is also possible, so that it is possible to apply adhesive to shoe components having complex shapes. If necessary, the adhesive can be applied by tilting the adhesive application portion with respect to the shoe component.
- the height measuring unit 56 at the tip of the arm of the robot 50 together with the adhesive applying unit 55, it is possible to measure the height of shoe components by the operation of the robot. become. For example, even when the application trajectory is complicated, the height on the application trajectory can be measured.
- an application locus 110 as shown in FIGS. 9C and 9D is generated. That is, the start point P1 and the end point P4 of the application trajectory 110 are set on the inner side of the trajectory portion (second trajectory portion 112) corresponding to the outline of the shoe component. As a result, the influence of so-called “spid” can be suppressed, and the adhesive can be prevented from protruding from the bonding surface of the shoe component.
- the adhesive can be applied to both the shoe component A and the shoe component B to be bonded to the shoe component A at a time.
- the application locus when applying the adhesive to the bottom surface of the shoe component is automatically generated based on the outline of the shoe component.
- the shoe adhesive application system 1 captures the shadow of the shoe component illuminated by the backlight and recognizes the outline of the shadow. By doing so, it becomes possible to recognize the outline of the shoe component without being affected by the color or pattern of the shoe component.
- the automatic generation screen 80 is displayed so that the operator can change the outer periphery offset (distance from the outer periphery of the bottom surface of the shoe component to the adhesive application portion), the application width of the adhesive, Alternatively, it is possible to specify the application interval of the adhesive.
- the present invention is not limited to the embodiment described above.
- a combination determination unit 140 and an output unit 141 may be added as functional blocks related to the application execution mode.
- the combination determination unit 140 is realized by a microprocessor or the like of the control device 70
- the output unit 141 is realized by a display unit or an audio output unit.
- the process shown in FIG. 16 is executed instead of the process shown in FIG.
- control device 70 displays the application execution screen 130 on the display unit (S40). This process is the same as step S20 in FIG.
- the control device 70 enters a standby state.
- the worker installs the shoe component A on the first installation table 10 and installs the shoe component B on the second installation table 15. Thereafter, the worker presses a transfer button provided near the human work place PA.
- the transfer button is pressed, the first installation table 10 and the second installation table 15 are respectively transferred from the human work place PA to the robot work place PB.
- the outline recognition unit 72 recognizes the outline of the adhesive surface of the shoe component A in the captured image acquired in step S41, and the shoe component B in the captured image acquired in step S42.
- the outline of the bonding surface is recognized (S43). This process is the same as step S31 in FIG.
- step S43 the combination determination unit 140 bonds the combination of the shoe component A installed on the first installation table 10 and the shoe component B installed on the second installation table 15 to each other. It is determined whether or not the combination is to be achieved (S44). This determination is made based on the outline recognized in step S43.
- the combination determination unit 140 determines the left and right of the shoe component A installed on the first installation base 10 and the shoe size. Further, the combination determination unit 140 determines the left and right and size of the shoe component B installed on the second installation table 15. These determination processes are the same as step S32 of FIG.
- the combination determination unit 140 compares the determination result of the shoe component A (left and right and shoe size) with the determination result of the shoe component B (left and right and shoe size), thereby determining the shoe components A and B. It is determined whether or not the combination is a combination to be pasted together. For example, when at least one of right and left and shoe size is different between the shoe components A and B, it is determined that the combination of the shoe components A and B is not a combination to be bonded to each other. On the other hand, when both the left and right shoes and the shoe size match between the shoe components A and B, it is determined that the combination of the shoe components A and B is a combination to be bonded to each other.
- the control device 70 controls the output unit 141 to perform output according to the determination result of step S44. For example, when it is determined that the combination of the shoe components A and B is not a combination to be pasted together, the control device 70 displays an error message on the output unit 141 (display unit) (S45). After the execution of step S45, the application execution process is stopped. In step S45, an error sound may be output from the output unit 141 (audio output unit: speaker or the like).
- the adhesive is applied to the bonding surface of the shoe component A installed on the first installation base 10. (S46). In addition, the adhesive is applied to the bonding surface of the shoe component B installed on the second installation table 15 (S47).
- the operator can grasp that the combination of the shoe components A and B is not a predetermined combination to be bonded to each other. Further, when the combination of the shoe components A and B is not a predetermined combination to be bonded to each other, the application of the adhesive can be stopped.
- step S44 when it is determined in step S44 that the combination of the shoe components A and B is not a combination to be bonded to each other, a warning message is output instead of the error message. Also good. If the worker agrees, steps S46 and S47 may be executed so that the application process is not stopped.
- the control data of the adhesive application unit 55 for applying an adhesive to the shoe component B to be bonded to the shoe component A May be generated.
- the shoe component A is an upper for the left foot of a shoe whose shoe type and shoe size are “SH1” and “23.0 cm”
- the shoe type and Control data of the adhesive application unit 55 for applying an adhesive to the sole (shoe component B) for the left foot of a shoe having shoe sizes “SH1” and “23.0 cm” may be generated. .
- the mirror registration button 122 on the registration screen 120 and steps S17 and S18 in FIG. 7 are not essential, and may be omitted.
- the shoe adhesive application system 1 has the two operation modes of the registration mode and the application execution mode.
- the shoe adhesive application system 1 performs the application. Only the mode may be provided. That is, in the application execution mode, the control data of the adhesive application unit 55 for applying the adhesive to the shoe component is automatically generated, and the adhesive is applied to the shoe component based on the automatically generated control data. You may make it implement. That is, in the process shown in FIG. 14, steps S13 and S14 in FIG. 7 may be executed instead of steps S32 and S33.
- the shoe adhesive application system 1 when the shoe adhesive application system 1 is disposed at a plurality of locations, only the shoe adhesive application system 1 at a specific location may have a registration mode. Then, the shoe adhesive application system 1 at other sites may be provided with only the application execution mode and not the registration mode. In this case, the control data generated by the shoe adhesive application system 1 at a specific site may be provided (distributed) to other sites.
- the shoe adhesive application system 1 includes two sets of the installation base, the conveyance rail, the backlight, and the photographing unit. However, only one of the above sets is provided. May be. That is, the second installation table 15, the second transport rail 25, the second backlight 35, and the second imaging unit 45 may not be provided.
- the shoe adhesive application system 1 may include three or more sets.
- the first backlight 30 and the second backlight 35 are not essential, and may be omitted. However, as described above, by providing the first backlight 30 and the second backlight 35, the outline of the shoe component can be clearly recognized without being affected by the color or pattern of the shoe component. Become.
- control device may be realized by a plurality of computers.
- registration mode automated generation and registration of control data
- application execution mode execution of adhesive application
- the shoe adhesive application system 1 includes a first robot that applies an adhesive to a shoe component installed on the first installation table 10 and a shoe component installed on the second installation table 15.
- a second robot that applies an adhesive may be included.
- the robot 50 is used as the moving mechanism for moving the adhesive application unit 55, but another mechanism may be used as the moving mechanism.
Landscapes
- Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
Abstract
靴用接着剤塗布システム(1)は保持部と外郭認識部(72)と塗布軌跡設定部(78)と接着剤塗布部と移動機構(50)と制御部(79)とを有する。保持部は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する。外郭認識部(72)は、靴構成部品の底面の外郭を認識する。塗布軌跡設定部(78)は、認識された外郭に基づいて、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する。移動機構(50)は接着剤塗布部を移動する。制御部(79)は、接着剤塗布部が塗布軌跡に沿って移動するように移動機構(50)を制御することによって、靴構成部品の底面への接着剤の塗布を接着剤塗布部が行うように制御する。
Description
本発明は、靴用接着剤塗布システム、塗布軌跡生成装置、及び靴製造方法に関する。
靴の製造工程では、靴構成部品の接着面に接着剤を塗布して、その靴構成部品に他の靴構成部品と貼り合わせることが行われている。例えば特許文献1には、上記のような靴の製造工程における作業者の手間を削減するためのシステムとして、ロボットを利用して、ソールの上面に接着剤を塗布するためのシステムが開示されている。
靴の製造工程では、ソールの上面だけでなく、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する必要がある場合がある。このため、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を削減するためのシステムが望まれている。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を軽減することが可能な靴用接着剤塗布システム、塗布軌跡生成装置、及び靴製造方法を提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明に係る靴用接着剤塗布システムは、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、接着剤塗布部と、前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、を有する。
また本発明の一態様では、前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定部と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定部の測定結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、をさらに有するようにしてもよい。前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さが前記高さ情報に応じた高さとなるように前記移動機構を制御するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記移動機構は、少なくとも6軸の自由度を備えたロボットであってもよい。前記高さ測定部は、前記接着剤塗布部とともに前記ロボットのアーム先端に設けられていてもよい。
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡は前記底面の外周に対応する外周軌跡部分を含むようにしてもよい。前記塗布軌跡の始点及び終点は前記外周軌跡部分よりも内側に設定されるようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記外周軌跡部分は前記底面の外周よりも所定距離内側に設定されるようにしてもよい。前記靴用接着剤塗布システムは、前記所定距離の指定を受け付ける距離指定受付部をさらに有するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、第1の靴構成部品が設置される第1の設置部であって、前記第1の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する前記保持部を備える第1の設置部と、前記第1の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第2の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第2の設置部と、を含むようにしてもよい。前記外郭認識部は、前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識するようにしてもよい。前記塗布軌跡設定部は、前記第1の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第1の塗布軌跡を前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて設定し、前記第2の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第2の塗布軌跡を設定するようにしてもよい。前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記第1の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第1の靴構成部品の前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御し、前記接着剤塗布部が前記第2の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第2の靴構成部品の前記上面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記外郭認識部は、前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第2の靴構成部品の前記上面の外郭とを認識するようにしてもよい。前記靴用接着剤塗布システムは、前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第2の靴構成部品の前記上面の外郭とに基づいて、前記第1の靴構成部品と前記第2の靴構成部品との組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せであるか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に応じた出力を行う出力部と、をさらに有するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記第1の塗布軌跡の鏡像である軌跡を前記第2の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記第1の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を前記第2の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布幅の指定を受け付ける塗布幅指定受付部をさらに有するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布間隔の指定を受け付ける塗布間隔指定受付部をさらに有するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトをさらに有するようにしてもよい。前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて塗布軌跡を記憶する記憶部と、前記外郭に基づいて、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方を判別する判別部と、をさらに有するようにしてもよい。前記塗布軌跡設定部は、前記判別部による判別結果に対応付けられた塗布軌跡を前記記憶部から取得するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、前記塗布軌跡生成部によって生成された前記塗布軌跡を、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて前記記憶部に記憶する塗布軌跡登録部と、をさらに有するようにしてもよい。
また本発明の一態様では、前記塗布軌跡設定部は、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成するようにしてもよい。
また、本発明に係る塗布軌跡生成装置は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、を有する。
また、本発明に係る靴製造方法は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部によって保持される前記靴構成部品の前記底面の外郭を認識する外郭認識ステップと、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、を含む。
本発明によれば、アッパー等の靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の手間を軽減することが可能になる。
以下、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの例について図面に基づき詳細に説明する。靴用接着剤塗布システムは靴構成部品に接着剤を塗布するためのシステムである。
図1及び図2は、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システムの外観の一例を示す斜視図である。なお、図1及び図2では、説明の簡便のため、鉛直上向き方向を正方向とするZ軸を含む3次元の直交座標系(XYZ座標系)を図示している。
図1,図2に示すように、本発明の実施形態に係る靴用接着剤塗布システム1は、第1の設置台10(第1の設置部)と、第2の設置台15(第2の設置部)と、第1の搬送レール20と、第2の搬送レール25と、第1のバックライト30と、第2のバックライト35と、第1の撮影部40と、第2の撮影部45と、ロボット50とを含む。
第1の設置台10及び第2の設置台15は靴構成部品を設置するための台である。靴構成部品は、接着面を上方に向けた状態で、第1の設置台10又は第2の設置台15に設置される。なお、「接着面」とは、他の靴構成部品と貼り合わされる面であり、接着剤が塗布される面である。
第1の設置台10は第1の搬送レール20によって人作業場所PAとロボット作業場所PBとの間を移動する。同様に、第2の設置台15は第2の搬送レール25によって人作業場所PAとロボット作業場所PBとの間を移動する。
人作業場所PAは、第1の設置台10又は第2の設置台15への靴構成部品の設置や、第1の設置台10又は第2の設置台15に設置された靴構成部品の回収が作業者によって実施される場所である。一方、ロボット作業場所PBは、第1の設置台10又は第2の設置台15に設置された靴構成部品に対する処理(接着剤の塗布等)がロボット50によって実施される場所である。
図1は、第1の設置台10及び第2の設置台15が人作業場所PAに位置している状態を示している。図2は第1の設置台10及び第2の設置台15がロボット作業場所PBに位置している状態を示している。
図1に示す状態において、人作業場所PA付近に設けられた搬送ボタンが押下されると、第1の設置台10が人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送される。同様に、第2の設置台15も人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送される。
第1の搬送レール20上のロボット作業場所PBには第1のバックライト30が設置される。第1の設置台10の、ロボット作業場所PBと対向する側面には開口が形成されている。また、第1の設置台10内は空洞になっている。このため、第1の設置台10がロボット作業場所PBまで搬送された場合、第1のバックライト30は第1の設置台10内に収納される。
同様に、第2の搬送レール25上のロボット作業場所PBには第2のバックライト35が設置される。同様に、第2の設置台15の、ロボット作業場所PBと対向する側面にも開口が形成されている。また、第2の設置台15内も空洞になっている。このため、第2の設置台15がロボット作業場所PBまで搬送された場合、第2のバックライト35は第2の設置台15内に収納される。
第1の撮影部40は、第1のバックライト30(言い換えれば第1の搬送レール20上のロボット作業場所PB)の上方に設置される。第1の撮影部40は、ロボット作業場所PBまで搬送された第1の設置台10に設置されている靴構成部品を撮影するために用いられる。同様に、第2の撮影部45は、第2のバックライト35(言い換えれば第2の搬送レール25上のロボット作業場所PB)の上方に設置される。第2の撮影部45は、ロボット作業場所PBまで搬送された第2の設置台15に設置されている靴構成部品を撮影するために用いられる。
なお、図1,図2に示す例では、第1の撮影部40や第2の撮影部45を固定するためにジブクレーンを用いているが、第1の撮影部40や第2の撮影部45の固定方法はこの例に限られない。例えば、第1の撮影部40や第2の撮影部45を天井に固定するようにしてもよい。
図3は、第1の設置台10、第1のバックライト30、第1の撮影部40、第2の設置台15、第2のバックライト35、及び第2の撮影部45についてさらに詳しく説明するための図である。なお、図3は、第1の設置台10及び第2の設置台15がロボット作業場所PBまで搬送された状態を見た様子を示している。
図3に示す例では、アッパー60と、アッパー60の底(下)に貼り合わされるソール65とを貼り合わせる場合を想定している。すなわち、アッパー60の底面61(下面)とソール65の上面66とを貼り合わせる場合を想定している。このため、図3に示す例では、アッパー60が、アッパー60の底面61を上方に向けた状態で第1の設置台10に設置されている。また、ソール65が、ソール65の上面66を上方に向けた状態で第2の設置台15に設置されている。
図3に示すように、第1の設置台10は、アッパー60の底面61を上方に向けた状態でアッパー60を保持する保持部11を備える。図3に示す例では、保持部11は、「ラスト」と呼ばれる樹脂又は金属等の足型部12と、第1の設置台10上に固定されたピン13とを含んでいる。足型部12の上面には、ピン13を挿入するための穴が設けられており、この穴にピン13が挿入されることによって、足型部12は上下逆さまの状態で第1の設置台10に固定される。アッパー60の内部に足型部12を挿入するようにして、アッパー60は保持部11に装着される。これによって、アッパー60の底面61を上方に向けた状態で、かつ、アッパー60の底面61が略水平な状態で、アッパー60が固定されるようになっている。その結果、接着剤をアッパー60の底面61に確実に塗布することが可能になっている。また、接着剤をアッパー60の底面61に一様に塗布しやすくなっており、接着剤のむらの発生を抑制することも可能になっている。
なお、保持部11は図3に示した例には限られない。例えば、略L字形状を有するL字型部材を用いて保持部11を実現するようにしてもよい。すなわち、L字型部材を上下逆さまの状態(逆L字の状態:正立状態から時計回りに180度又は90度回転した状態)で第1の設置台10上に固定するようにしてもよい。そして、このL字型部材(保持部11)をアッパー60の内部に挿入することによって、アッパー60を保持部11に装着するようにしてもよい。このようにしても、アッパー60の底面61を上方に向けた状態で、かつ、アッパー60の底面61が略水平な状態で、アッパー60が保持されるようになる。
第1の設置台10は、例えば透明なプラスチック又はガラス等のような、光を透過可能な材料によって形成され、第1のバックライト30からの光は第1の設置台10を透過する。このため、第1の設置台10に設置されたアッパー60は第1のバックライト30からの光によって照らされ、第1のバックライト30によって照らされたアッパー60の影が第1の撮影部40によって撮影される。
第1の設置台10と同様、第2の設置台15も光を透過可能な材料によって形成され、第2のバックライト35からの光は第2の設置台15を透過する。このため、第2の設置台15に設置されたソール65は第2のバックライト35からの光によって照らされ、第2のバックライト35によって照らされたソール65の影が第2の撮影部45によって撮影される。
なお、第1の撮影部40及び第2の撮影部45に関しては、比較的高い位置に設定し、望遠系レンズを用いるようにするとよい。このようにすれば、第1の撮影部40及び第2の撮影部45では、第1のバックライト30及び第2のバックライト35からの光が平行光に近づくようになる。その結果、第1の撮影部40又は第2の撮影部45の撮影画像における靴構成部品の影の大きさが第1の設置台10又は第2の設置台15の上面から靴構成部品の接着面までの高さの違いによって変わることを抑制できるようになる。例えば図3に示す例では、第1の設置台10の上面からアッパー60の底面61までの高さと、第2の設置台15の上面からソール65の上面66までの高さとが異なっているが、上記のようにすることによって、第1の撮影部40の撮影画像におけるアッパー60の影の大きさと、第2の撮影部45の撮影画像におけるソール65の影の大きさとが略等しくなるようになる。
また、第1の撮影部40及び第2の撮影部45に関しては、レンズを絞り込むようにするとよい。このようにすれば、ピントが合う位置が多くなり、第1の撮影部40及び第2の撮影部45の撮影画像における靴構成部品の外郭が明確になる。なお、レンズを絞ると撮影画像が暗くなるため、第1のバックライト30及び第2のバックライト35を明るくして、露光時間を長くするとよい。
ロボット50は靴構成部品に接着剤を塗布するためのロボットである。ロボット50は、ロボット作業場所PBまで搬送された第1の設置台10や第2の設置台15と対向するような位置に配置される。
図4はロボット50の構成の一例について説明するための図である。ロボット50はいわゆる多関節型(多軸)のロボットである。例えば、少なくとも6軸の自由度を備えたロボットがロボット50として用いられる。図4に示すように、ロボット50は、基台部51と、旋回ベース部52と、第1のアーム部53と、第2のアーム部54と、接着剤塗布部55と、高さ測定部56とを備える。
基台部51は、床面等に固定される支持ベース部である。旋回ベース部52は基台部51と連結される。ロボット50は、基台部51が固定される面の法線方向に対応する軸であるS軸まわりに旋回ベース部52を旋回させるためのサーボモータを含んでおり、旋回ベース部52はS軸まわりに旋回可能に基台部51と連結される(図4の矢印A1参照)。
第1のアーム部53は旋回ベース部52と連結される。ロボット50は、S軸と略垂直な軸であるL軸まわりに第1のアーム部53を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第1のアーム部53はL軸まわりに回転可能に旋回ベース部52と連結される(図4の矢印A2参照)。
第2のアーム部54は第1のアーム部53の先端部と連結される。ロボット50は、L軸と略平行な軸(すなわちS軸と略垂直な軸)であるU軸まわりに第2のアーム部54を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第2のアーム部54はU軸まわりに回転可能に第1のアーム部53の先端部と連結される(図4の矢印A3参照)。
また、ロボット50は、第2のアーム部54の延伸方向(長手方向)に対応する軸であるR軸まわりに第2のアーム部54の先端を捻転するためのサーボモータも含んでおり、第2のアーム部54の先端はR軸まわりに捻転可能に設けられている(図4の矢印A4参照)。
接着剤塗布部55は接着剤の塗布を行う。接着剤塗布部55の先端には接着剤の吐出口が設けられており、接着剤塗布部55は接着剤を吐出口から吐出可能に構成される。
接着剤塗布部55は第2のアーム部54の先端部と連結される。ロボット50は、接着剤塗布部55の延伸方向(長手方向)と略垂直な軸であるB軸まわりに接着剤塗布部55を回転させるためのサーボモータを含んでおり、接着剤塗布部55はB軸まわりに回転可能に第2のアーム部54の先端部と連結される(図4の矢印A5参照)。
また、ロボット50は、接着剤塗布部55の延伸方向(長手方向)に対応する軸であるT軸まわりに接着剤塗布部55を捻転させるためのサーボモータも含んでおり、接着剤塗布部55はT軸まわりに捻転可能に設けられている(図4の矢印A6参照)。
ロボット50に含まれる各サーボモータが制御されることにより、旋回ベース部52、第1のアーム部53や、第2のアーム部54が作動することによって、接着剤塗布部55が移動する。このため、ロボット50は、接着剤塗布部55を移動する移動機構としての役割を果たしている。
第2のアーム部54の先端には、接着剤塗布部55とともに高さ測定部56が設けられる。高さ測定部56は対象物からの高さ(距離)を測定する。例えば、高さ測定部56は高さ測定センサであり、対象物に向けて光を射出し、かつ、対象物によって反射される光を受光することによって、対象物からの高さを測定する。高さ測定部56は接着剤塗布部55の先端(吐出口)付近に設けられ、対象物から接着剤塗布部55の先端までの高さを測定するために用いられる。
図1,図2では省略しているが、靴用接着剤塗布システム1は、第1の搬送レール20、第2の搬送レール25、第1のバックライト30、第2のバックライト35、第1の撮影部40、第2の撮影部45、及びロボット50を制御するための制御装置を含む。制御装置は、例えば、マイクロプロセッサと、主記憶部と、補助記憶部と、操作部(マウス、キーボード、又はタッチパネル等)と、表示部とを備えたコンピュータによって実現される。制御装置は、第1の搬送レール20、第2の搬送レール25、第1のバックライト30、第2のバックライト35、第1の撮影部40、第2の撮影部45、及びロボット50と接続されており、これらに対する制御を行う。
図5及び図6は、靴用接着剤塗布システム1の機能のうち、制御装置によって実現される機能について示す機能ブロック図である。
靴用接着剤塗布システム1は二つの動作モードを備える。一つ目の動作モードは、靴構成部品に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55の制御データ(塗布軌跡等)を自動生成して登録するモードである(以下「登録モード」と記載する)。また、二つ目の動作モードは、登録モードによって登録された制御データを用いて接着剤塗布部55を制御することによって、靴構成部品への接着剤の塗布を実施するモードである(以下「塗布実施モード」と記載する)。例えばアッパーとソールとを貼り合わせる場合、靴用接着剤塗布システム1では、まず登録モードを利用して、アッパーへの接着剤塗布のための接着剤塗布部55の制御データと、ソールへの接着剤塗布のための接着剤塗布部55の制御データとを自動生成して登録し、その後、塗布実施モードを利用して、アッパー及びソールの各々への接着剤塗布を実施するようになっている。
図5は登録モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。図5に示すように、制御装置70(塗布軌跡生成装置)は、登録モードに関連する機能ブロックとして、指定受付部71と、外郭認識部72と、塗布軌跡生成部73と、高さ情報生成部74と、登録部75と、記憶部76とを含む。また、このうち、指定受付部71は、外周オフセット指定受付部71A(所定距離指定受付部)と、塗布幅指定受付部71Bと、塗布間隔指定受付部71Cとを含む。例えば、記憶部76以外の機能ブロックは、制御装置70のマイクロプロセッサが補助記憶部に記憶されるプログラムを実行することによって実現され、記憶部76は補助記憶部によって実現される。
一方、図6は塗布実施モードに関連する機能ブロックの一例を示す機能ブロック図である。図6に示すように、制御装置70は、塗布実施モードに関連する機能ブロックとして、外郭認識部72と、記憶部76と、判別部77と、塗布軌跡設定部78と、制御部79とを含む。例えば、記憶部76以外の機能ブロックは、マイクロプロセッサが補助記憶部に記憶されるプログラムを実行することによって実現され、記憶部76は補助記憶部によって実現される。なお、外郭認識部72及び記憶部76は図5の外郭認識部72及び記憶部76と同じである。
まず、登録モードについて説明する。なお以下では、便宜上、靴構成部品Aに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを自動生成して登録する場合を想定して、登録モードについて説明する。また、靴構成部品Aは、例えば、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のアッパーであることとする。
上記制御データを自動生成及び登録するために、まず、作業者は制御装置70の操作部を用いて所定操作を行うことによって登録モードを起動する。登録モードが起動されると、接着剤塗布部55の制御データを自動生成して登録するための処理(以下「登録処理」と記載する)が実行される。
図7は登録処理の一例を示すフロー図である。図7を参照しながら、登録処理の内容と図5に示した各機能ブロックとについて説明する。
図7に示すように、まず、指定受付部71は、接着剤塗布部55の制御データを自動生成するための自動生成画面を表示部に表示する(S10)。図8は自動生成画面の一例を示す。図8に示すように、自動生成画面80は、接着剤塗布部55の制御データを生成するために必要な各種情報の指定を受け付けるための複数のフォームを含む。
例えば、自動生成画面80は、靴品種フォーム81と、靴サイズフォーム82と、部品種フォーム83と、左右フォーム84とを含む。靴品種フォーム81は、靴構成部品Aがどの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。靴品種フォーム81では、靴の品種を一意に識別する識別情報(例えば品種コード又は品種名等)の指定を受け付ける。靴サイズフォーム82は、靴構成部品Aがどのサイズの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。部品種フォーム83は、靴構成部品Aがどの構成部品(例えばアッパー又はソール)であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。左右フォーム84は、靴構成部品Aが左足及び右足のいずれの足用の靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。
また自動生成画面80は、カメラフォーム85と、露光時間フォーム86とを含む。カメラフォーム85は、靴構成部品Aを撮影するために用いるカメラ(撮影部)の指定を受け付けるためのフォームであり、露光時間フォーム86は、露光時間の指定を受け付けるためのフォームである。例えば、靴構成部品Aを第1の設置台10に設置する場合、作業者は第1の撮影部40(図8では「カメラ1」)をカメラフォーム85で選択する。
さらに自動生成画面80は、軌跡種別フォーム87と、塗布幅フォーム88と、塗布間隔フォーム89と、外周オフセットフォーム90と、塗布高さフォーム91とを含む。
軌跡種別フォーム87は、自動生成される塗布軌跡の種別の指定を受け付けるためのフォームである。図8に示す例では、自動生成される塗布軌跡の種別として、矩形部分と外周部分とを含む塗布軌跡(後述の図9C参照)が選択されている。
塗布幅フォーム88は、接着剤の塗布幅の指定を受け付けるためのフォームである。塗布幅指定受付部71Bは塗布幅フォーム88を介して塗布幅の指定を受け付ける。
塗布間隔フォーム89は、接着剤の塗布間隔の指定を受け付けるためのフォームである。ここで、「塗布間隔」とは、塗布軌跡のうちの一の軌跡部分と、当該一の軌跡部分と接近する他の軌跡部分との間をどの程度離すのか(近づけるのか)を意味している。塗布間隔指定受付部71Cは塗布間隔フォーム89を介して塗布間隔の指定を受け付ける。なお、図8に示す例のように、負の値が塗布間隔として設定されている場合には、接着剤がオーバーラップするようにして接着剤を塗布することを示す。この場合の数値はオーバーラップ量を示す。
外周オフセットフォーム90は、靴構成部品Aの外周から塗布軌跡までのオフセットの指定を受け付けるためのフォームである。言い換えれば、外周オフセットフォーム90は、靴構成部品Aの外周からどれだけ内側に塗布軌跡を設定するのかの指定を受け付けるためのフォームである。外周オフセット指定受付部71Aは外周オフセットフォーム90を介して外周オフセットの指定を受け付ける。
塗布高さフォーム91は、靴構成部品Aに接着剤の塗布を実施する際の接着剤塗布部55の高さの指定を受け付けるためのフォームである。例えば、塗布高さフォーム91は、靴構成部品Aの接着面からの接着剤塗布部55の高さ(すなわち、接着剤塗布部55を靴構成部品Aの接着面からどの程度離すか)の指定を受け付けるためのフォームである。
また自動生成画面80は、生成ボタン92と、キャンセルボタン93とを含む。生成ボタン92は、接着剤塗布部55の制御データの自動生成指示を受け付けるためのボタンである。キャンセルボタン93は、接着剤塗布部55の制御データの自動生成の中止指示を受け付けるためのボタンである。
生成ボタン92が選択された場合、制御装置70は待機状態となる。この際、第1の設置台10及び第2の設置台15は人作業場所PAに位置しており、制御装置70は、靴構成部品Aが設置された第1の設置台10又は第2の設置台15がロボット作業場所PBまで搬送されるのを待つ。
この場合、作業者は、自動生成画面80のカメラフォーム85で指定した撮影部(カメラ)に対応する設置台に靴構成部品Aを設置する。例えば、カメラフォーム85で指定した撮影部が第1の撮影部40である場合、作業者は靴構成部品Aを第1の設置台10に設置する。その後、作業者は、人作業場所PA付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第1の設置台10が人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送される。
第1の設置台10がロボット作業場所PBまで搬送された場合、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aが第1の撮影部40によって撮影される(S11)。すなわち、制御装置70による制御に基づいて、第1のバックライト30によって照らされた靴構成部品Aの影が第1の撮影部40によって撮影される。なお、この際の露光時間は、自動生成画面80の露光時間フォーム86で指定された露光時間に基づいて制御される。また、第1の撮影部40による撮影画像は制御装置70に供給される。
ステップS11の実行後、外郭認識部72は、撮影画像における靴構成部品Aの接着面の外郭を認識する(S12)。先述の通り、第1のバックライト30によって照らされた靴構成部品Aの影が撮影画像に写っているため、外郭認識部72は当該影の外郭を靴構成部品Aの接着面の外郭として認識する。図9Aは、ステップS12で認識された靴構成部品Aの接着面の外郭の一例を示す。
ステップS12の実行後、塗布軌跡生成部73は、靴構成部品Aの接着面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、ステップS12で認識された外郭に基づいて生成する(S13)。なお、塗布軌跡は、自動生成画面80の軌跡種別フォーム87、塗布幅フォーム88、塗布間隔フォーム89、及び外周オフセットフォーム90で指定された種別又は値に基づいて生成される。
例えば、靴構成部品Aの接着面の外郭100に関しては、少なくとも2つの特徴点に基づいて基準軸が設定される。図9Bは基準軸の一例を示す。図9Bに示す例では、つま先位置101とかかと位置102とが特徴点として用いられている。また、つま先位置101からかかと位置102への方向に対応するXs軸と、Xs軸と直交し、かつ、つま先位置101を通るYs軸とが基準軸として設定されている。靴用接着剤塗布システム1では事前にキャリブレーションが実行されることによって、撮影画像内の位置と第1の設置台10(又は第2の設置台15)上の位置との対応関係が記憶されている。すなわち、撮影画像内の座標と現実空間内の座標とが対応付けられている。また、XsYs座標系の座標は撮影画像内の座標と対応付けられているため、XsYs座標系の座標も現実空間内の座標に対応付けられていることになる。このため、靴用接着剤塗布システム1では、XsYs座標系が現実空間のどの座標に対応しているのかを把握できるようになっている。なお、特徴点や基準軸は図9Bに示す例に限られず、他の特徴点や基準軸を設定するようにしてもよい。
ステップS13では塗布軌跡が靴構成部品Aの外郭100内に設定される。すなわち、塗布軌跡が二次元平面(XsYs平面)上に設定され、塗布軌跡はXsYs座標系によって示される。図9CはステップS13で生成される塗布軌跡の一例を示す。図9Cでは塗布軌跡110を点線で示している。図9Cに示すように、塗布軌跡110は始点P1から終点P4までの一筆書きの軌跡である。
塗布軌跡110の始点P1及び終点P4は靴構成部品Aの外郭100内の所定位置に設定される。例えば、始点P1はつま先位置101に基づいて設定される。具体的には、例えば、始点P1は、つま先位置101からXs軸正方向に所定距離(図9Cに示す距離Dよりも大きい距離)だけ移動した位置に設定される。また例えば、終点P4はかかと位置102に基づいて設定される。具体的には、例えば、終点P4は、かかと位置102からXs軸負方向に所定距離(図9Cに示す距離Dよりも大きい距離)だけ移動した位置に設定される。
図9Cに示すように、塗布軌跡110は、第1の軌跡部分111と、第2の軌跡部分112と、第3の軌跡部分113とを含む。
第1の軌跡部分111は、始点P1から第2の軌跡部分112上の点P2までの軌跡部分である。第1の軌跡部分111は、第2の軌跡部分112によって囲まれる領域内に設定されており、当該領域内に接着剤を塗布するための軌跡部分である。図9Cに示す例では、第1の軌跡部分111が矩形波状の形状(矩形波に類似する形状)を有している。
第2の軌跡部分112は第1の軌跡部分111に続く軌跡部分であり、図9Cに示す点P2から点P3までの軌跡部分である。第2の軌跡部分112は、靴構成部品Aの外郭100に対応する軌跡部分であり、靴構成部品Aの外郭100に沿って接着剤を塗布するための軌跡部分である。具体的には、第2の軌跡部分112は、靴構成部品Aの外郭100に沿って、かつ、靴構成部品Aの外郭100から所定距離Dだけ内側に設定される。ここで、所定距離Dとしては、自動生成画面80の外周オフセットフォーム90に設定された値が用いられる。先述の通り、第2の軌跡部分112は第1の軌跡部分111を囲むようにして設定される。
第3の軌跡部分113は第2の軌跡部分112に続く軌跡部分であり、第2の軌跡部分112上の点P3から終点P4までの軌跡部分である。第3の軌跡部分113も、第2の軌跡部分112によって囲まれる領域内に設定される。
以上のように、塗布軌跡110の始点P1及び終点P4は第2の軌跡部分112よりも内側に設定される。靴構成部品に接着剤を塗布する際には接着剤が靴構成部品からはみ出ないようにする必要がある。接着剤の塗布を開始及び終了する際には「スピッド」と呼ばれる溜まりが生じるため、特に接着剤が靴構成部品からはみ出やすい。そこで、靴用接着剤塗布システム1では、塗布軌跡110の始点P1及び終点P4を、靴構成部品Aの外郭100に沿った第2の軌跡部分112よりも内側に設定している。このようにすることによって、スピッドによって接着剤が靴構成部品からはみ出にくい塗布軌跡を生成している。さらに、靴用接着剤塗布システム1では塗布軌跡110を一筆書きの軌跡としている。このようにすることによって、スピッドが生じにくい塗布軌跡を生成している。
また、靴用接着剤塗布システム1では、塗布軌跡110が、第1の軌跡部分111及び第3の軌跡部分113とともに、これらを囲む第2の軌跡部分112を含むようにしている。このようにすることによって、接着剤の塗布不足の領域が生じにくい塗布軌跡を生成している。
なお、塗布軌跡110は図9Cに示した例に限られない。例えば、図9Cに示す例では、始点P1がつま先位置101側に設定され、終点P4がかかと位置102側に設定されているが、始点P1をかかと位置102側に設定し、終点P4をつま先位置101側に設定するようにしてもよい。
また図9Cに示す例では、第1の軌跡部分111が矩形波状の形状を有しているが、第1の軌跡部分111は他の形状を有するようにしてもよい。例えば、第1の軌跡部分111は正弦波状、三角波状、又はのこぎり波状の形状を有するようにしてもよい。
また図9Cに示す例では、第1の軌跡部分111が第2の軌跡部分112によって囲まれる領域全体にわたっているが、第2の軌跡部分112によって囲まれる領域内の一部領域(例えば左半分領域:つま先位置101側領域)に第1の軌跡部分111を設定し、他の領域(例えば右半分領域:かかと位置102側領域)に第3の軌跡部分113を設定するようにしてもよい。
また、塗布軌跡110は、例えば図9Dに示すような、靴構成部品Aの外郭100内の所定位置を始点P1として、内側から外側に向かって広がるうずまき状の軌跡としてもよい。なお、この態様においても、塗布軌跡110の終点P4は外郭100に沿った軌跡部分よりも内側に設定するとよい。
ステップS13の実行後、高さ情報生成部74は、ステップS13で生成された塗布軌跡に沿って接着剤の塗布を行う際の接着剤塗布部55の高さを示す高さ情報を生成する(S14)。
例えば、制御装置70はロボット50を制御して、ステップS13で生成された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部55を靴構成部品A上で移動する。この際、接着剤塗布部55が塗布軌跡に沿って移動している間、接着剤塗布部55の高さ(Z軸方向の位置)は一定に保たれ、接着剤塗布部55の向きは、接着剤の吐出口が所定の状態(例えば、鉛直方向を向く状態(言い換えれば、接着剤の吐出口が第1の設置台10の法線方向と一致する状態)に保たれる。なお、ここでは、高さ測定部56による測定を実施する目的で接着剤塗布部55を移動しているため、接着剤の塗布は実施されない。
接着剤塗布部55が塗布軌跡に沿って移動している間、高さ測定部56による測定が行われる。高さ測定部56は、靴構成部品Aの接着面の、塗布軌跡上の点における高さを測定する。高さ測定部56による測定結果は制御装置70に供給され、制御装置70は当該測定結果に基づいて高さ情報を生成する。
ここで、高さ測定部56による測定が行われている間における接着剤塗布部55(高さ測定部56)の高さを「Ha」とし、塗布軌跡上のある点における高さ測定部56の測定結果が「Hb」であるとする。この場合、「Ha」は、基準面(例えば第1の設置台10の上面)から接着剤塗布部55(高さ測定部56)までの高さを示し、「Hb」は、塗布軌跡上の上記点における靴構成部品Aの接着面から接着剤塗布部55(高さ測定部56)までの高さを示すことになる。
この場合、塗布軌跡上の上記点における靴構成部品Aの接着面の高さHcは下記の式(1)によって算出される。
Hc=Ha-Hb ・・・ (1)
Hc=Ha-Hb ・・・ (1)
また、自動生成画面80の塗布高さフォーム91で指定された値を「Hd」とすると、塗布軌跡上の上記点に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55の高さHeは下記の式(2)によって算出される。
He=Hc+Hd ・・・ (2)
He=Hc+Hd ・・・ (2)
以上のようにして、塗布軌跡上の各点について、当該点に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55の高さ情報(He)が生成される。
なお、ここでは、接着剤塗布部55が塗布軌跡に従って移動する際に、靴構成部品における塗布軌跡上の点から接着剤塗布部55までの高さが一定値Hd(塗布高さフォーム91で指定された値)となるようにして、接着剤塗布部55の高さ情報(He)を設定するようなっていたが、接着剤塗布部55の高さ情報の設定方法は以上に説明した方法に限られない。例えば、接着剤塗布部55が第1の軌跡部分111及び第3の軌跡部分113を移動する際の上記値HdをH1に設定し、接着剤塗布部55が第2の軌跡部分112を移動する際の上記値HdをH2に設定するようにしてもよい。この場合、H1,H2の値の指定を自動生成画面80で受け付けるようにしてもよい。また、H2をH1よりも小さい値に設定するようにしてもよい。このようにすることによって、外側の軌跡部分(第2の軌跡部分112)では、靴構成部品の接着面に近いところから接着剤の塗布を実施するようにし、内側の軌跡部分(第1の軌跡部分111及び第3の軌跡部分113)では、靴構成部品の接着面から離れたところから接着剤の塗布を実施するようにしてもよい。このようにすることによって接着剤をより好適に塗布できるようになる。
ステップS14の実行後、制御装置70は、ステップS13,S14で生成された塗布軌跡や高さ情報を登録するための登録画面を表示部に表示する(S15)。
図10は登録画面の一例を示す。図10に示すように、登録画面120では、ステップS13で生成された塗布軌跡110がステップS12で認識された靴構成部品Aの外郭100と関連付けて表示される。なお、図10では省略されているが、ステップS14で生成された高さ情報も登録画面120に表示するようにしてもよい。
登録画面120は登録ボタン121を含む。登録ボタン121は、ステップS13,S14で生成された塗布軌跡や高さ情報を記憶部76に登録するためのボタンである。登録ボタン121が選択された場合、登録部75は、靴構成部品Aに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを記憶部76に登録する(S16)。なお以下では、便宜上、靴構成部品Aに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データのことを単に「制御データA」と記載する。
制御データAは、靴構成部品Aの接着面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55に対する制御内容(移動制御内容等)を示すデータであり、例えば下記のようなデータが制御データAに含まれる。
・ステップS13で生成された塗布軌跡
・ステップS14で生成された高さ情報
・塗布幅(自動生成画面80の塗布幅フォーム88に設定された値)
・ステップS13で生成された塗布軌跡
・ステップS14で生成された高さ情報
・塗布幅(自動生成画面80の塗布幅フォーム88に設定された値)
なお、制御データAは、塗布軌跡上の各点における接着剤塗布部55の傾きを示す傾き情報を含むようにしてもよい。例えば、第1の軌跡部分111や第3の軌跡部分113上では、接着剤塗布部55が鉛直方向を向くように(すなわち、接着剤塗布部55の向きが靴構成部品の法線方向と略平行になるように)接着剤塗布部55を設定し、第2の軌跡部分112上では、靴構成部品の法線方向に対して接着剤塗布部55を少し傾けるようにしてもよい。例えば、第2の軌跡部分112上では、接着剤塗布部55の向きが外郭外側から内側への向きとなるように接着剤塗布部55を少し傾けるようにしてもよい。
記憶部76では、靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて、接着剤塗布部55の制御データが記憶される。図11は記憶部76に記憶されるデータ構成の一例を示す。図11に示す例では、靴品種、部品種、靴サイズ、及び左右に関する情報に対応付けて、接着剤塗布部55の制御データが記憶されている。
ステップS16では、制御データA(ステップS13,S14で生成された塗布軌跡や高さ情報等)が、自動生成画面80の靴品種フォーム81、靴サイズフォーム82、部品種フォーム83、左右フォーム84で指定された情報に対応付けて登録される。後述するように、記憶部76に登録された制御データAは塗布実施モードで利用される(図14のステップS33参照)。
なお、ステップS16では、ステップS12で認識された靴構成部品Aの外郭を示す外郭データも制御データAとともに登録される。後述するように、この外郭データも塗布実施モードで利用される(図14のステップS32参照)。
なお、登録画面120はミラー登録ボタン122を含む。ミラー登録ボタン122は、靴構成部品Aとは反対側の足用の靴構成部品A’に接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを生成するためのボタンである。例えば、靴構成部品Aが、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のアッパーである場合、靴構成部品A’は、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の右足用のアッパーである。なお以下では、便宜上、靴構成部品A’に接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データのことを単に「制御データA’」と記載する。
ミラー登録ボタン122が選択された場合、制御装置70は制御データAに基づいて制御データA’を生成する(S17)。
例えば、制御装置70は、靴構成部品A’の接着面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、ステップS13で生成された塗布軌跡に基づいて生成する。例えば、制御装置70は、ステップS13で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡を、靴構成部品A’のための塗布軌跡として生成する。なお、ステップS13で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡とは、ステップS13で生成された塗布軌跡を左右反転することによって得られる軌跡である。すなわち、ステップS13で生成された塗布軌跡の鏡像である軌跡とは、図9Cに示す塗布軌跡110をXs軸を反転軸として反転することによって得られる軌跡である。さらに、制御装置70は、このようにして生成された塗布軌跡上の各点における高さ情報を、ステップS14で生成された高さ情報に基づいて生成する。
ステップS17の実行後、制御装置70は制御データA’を記憶部76に登録する(S18)。例えば下記のようなデータが制御データA’として登録される。
・ステップS17で生成された塗布軌跡
・ステップS17で生成された高さ情報
・塗布幅(自動生成画面80の塗布幅フォーム88に設定された値)
・ステップS17で生成された塗布軌跡
・ステップS17で生成された高さ情報
・塗布幅(自動生成画面80の塗布幅フォーム88に設定された値)
ステップS18では、制御データA’が、自動生成画面80の靴品種フォーム81、靴サイズフォーム82、部品種フォーム83で指定された靴品種、靴サイズ、部品種と、左右フォーム84で指定された足とは反対側の足とに対応付けて登録される。なお、ステップS18では靴構成部品A’の外郭データも制御データA’とともに登録される。例えば、ステップS12で認識された靴構成部品Aの外郭の鏡像である外郭を示す外郭データが靴構成部品A’の外郭データとして生成されて登録される。すなわち、ステップS12で認識された靴構成部品Aの外郭を左右反転することによって得られる外郭データ(言い換えれば、ステップS12で認識された靴構成部品Aの外郭をXs軸を反転軸として反転することによって得られる外郭データ)が靴構成部品A’の外郭データとして生成されて登録される。
さらに、登録画面120は終了ボタン123と戻るボタン124とを含む。戻るボタン124は、接着剤塗布部55の制御データ(塗布軌跡や高さ情報)の生成をやり直すためのボタンである。戻るボタン124が選択された場合、自動生成画面80が表示部に表示される。一方、終了ボタン123は、接着剤塗布部55の制御データの登録を終了するためのボタンである。終了ボタン123が選択された場合、靴構成部品Aが設置された第1の設置台10が人作業場所PAに戻る。
以上のようにして、靴構成部品Aに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データ(制御データA)が自動的に生成されて登録される。なお例えば、靴構成部品Aと靴構成部品Bと貼り合わせる場合には、靴構成部品Aと同様にして、靴構成部品Bに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データも自動的に生成して登録しておく必要がある。
なお、登録処理のフローは図7に示した例に限られない。例えば、図7に示した例では、自動生成画面80の生成ボタン92が選択された場合に、ステップS11~S14が一度に実行されるようになっていたが、これらの各ステップが実行されるごとに、ステップの実行結果を作業者に提示するようにしてもよい。そして、作業者によって確認操作が行われた場合に次のステップを実行するようにしてもよい。
次に、塗布実施モードについて説明する。先述の通り、塗布実施モードは、靴構成部品への接着剤の塗布を実施する動作モードである。なお以下では、便宜上、靴構成部品Aと、靴構成部品Aの底(下)に貼り合わされる靴構成部品Bとの両方に接着剤を塗布する場合を想定して、塗布実施モードについて説明する。また、例えば、靴構成部品Aは、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のアッパーであり、靴構成部品Bは、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のソールであることとする。さらに、靴構成部品A,Bのための接着剤塗布部55の制御データはいずれも記憶部76に登録済みであることとする。
靴構成部品A,Bへの接着剤の塗布を実施するために、まず、作業者は制御装置70の操作部を用いて所定操作を行うことによって塗布実施モードを起動する。塗布実施モードが起動されると、靴構成部品に接着剤を塗布するための処理(以下「塗布実施処理」と記載する)が実行される。
図12は塗布実施処理の一例を示すフロー図である。図12を参照しながら、塗布実施処理の内容と図6に示した各機能ブロックとについて説明する。
図12に示すように、まず、制御装置70は、接着剤の塗布を実施するための塗布実施画面を表示部に表示する(S20)。図13は塗布実施画面の一例を示す。図13に示すように、塗布実施画面130は、靴品種フォーム131と、第1の設置台フォーム132と、第2の設置台フォーム133とを含む。
靴品種フォーム131は、靴構成部品A,Bがどの靴の構成部品であるのかの指定を受け付けるためのフォームである。靴品種フォーム131では、記憶部76に登録されている複数の靴品種のうちのいずれかを指定可能になっている。
第1の設置台フォーム132は、第1の設置台10に設置する靴構成部品の指定を受け付けるためのフォームである。一方、第2の設置台フォーム133は、第2の設置台15に設置する靴構成部品の指定を受け付けるためのフォームである。例えば、靴構成部品A,Bをそれぞれ第1の設置台10及び第2の設置台15に設置する場合、作業者は第1の設置台フォーム132及び第2の設置台フォーム133でそれぞれ「アッパー」及び「ソール」を指定する。
また、塗布実施画面130は実行ボタン134とキャンセルボタン135とを含む。実行ボタン134は接着剤の塗布を実行するためのボタンである。一方、キャンセルボタン135は接着剤の塗布を中止するためのボタンである。
実行ボタン134が選択された場合、制御装置70は待機状態となる。この際、第1の設置台10及び第2の設置台15は人作業場所PAに位置しており、制御装置70は、靴構成部品Aが設置された第1の設置台10や、靴構成部品Bが設置された第2の設置台15がロボット作業場所PBまで搬送されたりするのを待つ。
この場合、作業者は靴構成部品Aを第1の設置台10に設置し、靴構成部品Bを第2の設置台15に設置する。その後、作業者は、人作業場所PA付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第1の設置台10及び第2の設置台15がそれぞれ人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送される。
第1の設置台10及び第2の設置台15がそれぞれ人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送された場合、例えば、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aの接着面への接着剤塗布が実施される(S21)。その後、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bの接着面への接着剤塗布が実施される(S22)。
なお、ステップS21,S22の実行順を入れ替えて、ステップS22の実行後にステップS21を実行するようにしてもよい。また、ステップS21,S22を並列的に実行するようにしてもよい。
ここで、ステップS21,S22で実行される処理について詳しく説明する。図14は、ステップS21,22で実行される処理の一例を示すフロー図である。なお以下では、ステップS21で実行される処理について、図14を参照しながら説明するが、ステップS22で実行される処理も同様である。
図14に示すように、まず、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aが第1の撮影部40によって撮影される(S30)。すなわち、制御装置70による制御に基づいて、第1のバックライト30によって照らされた靴構成部品Aの影が第1の撮影部40によって撮影される。第1の撮影部40による撮影画像は制御装置70に供給される。
ステップS30の実行後、外郭認識部72は、撮影画像における靴構成部品Aの接着面の外郭を認識する(S31)。この処理は図7のステップS12と同様である。
ステップS31の実行後、判別部77は、ステップS31で認識された外郭に基づいて、靴構成部品Aの左右及びサイズを判別する(S32)。
先述の通り、記憶部76では、靴品種と部品種と靴サイズと左右との組合せに対応付けて外郭データが記憶されている(図11参照)。このため、制御装置70は記憶部76にアクセスし、塗布実施画面130の靴品種フォーム131で指定された靴品種(SH1)と、第1の設置台フォーム132で指定された部品種(アッパー)との組み合わせに対応付けて記憶されている複数の外郭データを読み出す。この場合、靴サイズ及び左右がそれぞれ異なる複数の外郭データが読み出される。
また、制御装置70は、ステップS31で認識された外郭を、読み出された複数の外郭データの各々と比較する。例えば、制御装置70は、ステップS31で認識された外郭と、外郭データが示す外郭とのXs軸及びYs軸を一致させた状態でそれらを比較することによって、それらがどの程度類似しているのかを判定する。そして、制御装置70は、上記複数の外郭データのうちで、ステップS31で認識された外郭との類似度が最も高い外郭データを特定する。またこの場合、制御装置70は、当該外郭データに対応付けられている靴サイズ及び左右が靴構成部品Aの靴サイズ及び左右であると判断する。
ステップS32の実行後、塗布軌跡設定部78は、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する(S33)。塗布軌跡設定部78は、ステップS31で認識された外郭に基づいて、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する。
例えば、制御装置70は、ステップS32における判別結果に対応付けられた塗布軌跡、高さ情報、塗布幅を記憶部76から取得する。すなわち、制御装置70は、上記判別結果に対応付けて記憶されている接着剤塗布部55の制御データを読み出す。具体的には、制御装置70は、塗布実施画面130の靴品種フォーム131で指定された靴品種と、第1の設置台フォーム132で指定された部品種と、ステップS32で判別された靴サイズ及び左右と、の組み合わせに対応付けて記憶されている制御データを読み出す。
そして、読み出された制御データに基づいて、制御装置70は、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅を設定する。先述の通り、上記制御データには、塗布軌跡、高さ情報、塗布幅に関するデータが含まれているため、これらの塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅が、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅として設定される。
ステップS33の実行後、制御部79は、ステップS33で設定された塗布軌跡、高さ情報、及び塗布幅に基づいて、靴構成部品Aへの接着剤の塗布を実施する(S34)。
すなわち、制御部79は、ステップS33で設定された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部55が移動するようにロボット50を制御することによって、靴構成部品の接着面への接着剤の塗布を接着剤塗布部55が行うように制御する。なお先述の通り、塗布軌跡はXsYs座標系で示されるため、ステップS33で設定された塗布軌跡は、ステップS31で認識された外郭のXsYs座標系に合わせるようにして適用される。
また、制御部79は、ステップS33で設定された塗布軌跡に沿って接着剤塗布部55が移動する際の接着剤塗布部55の高さが、ステップS33で設定された高さ情報に応じた高さとなるようにロボット50を制御する。
さらに、制御部79は、接着剤塗布部55による接着剤の塗布幅をステップS33で設定された塗布幅に設定する。
ステップS34が終了すると図14に示す処理は完了する。先述の通り、図14に示す処理は、ステップS21において、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aを接着剤塗布の対象として実行され、ステップS22において、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bを接着剤塗布の対象として実行される。
ステップS21,S22が完了した場合、第1の設置台10及び第2の設置台15はそれぞれロボット作業場所PBから人作業場所PAに戻る。この場合、作業者は第1の設置台10及び第2の設置台15からそれぞれ靴構成部品A,Bを回収する。そして、作業者は靴構成部品A,Bの接着面同士を貼り合わせる。このようにして、靴構成部品A,Bが貼り合わされることによって靴が製造される。
また、作業者は新たな靴構成部品A,Bをそれぞれ第1の設置台10及び第2の設置台15に設置して搬送ボタンを押下する。これにより、新たな靴構成部品A,Bへの接着剤の塗布が実施される。このようにして、靴構成部品A,Bへの接着剤の塗布が次々と行われていく。
なお、塗布実施処理は図12,図14に示した例に限られない。
例えば、図12のステップS22内で実行されるステップS33では、靴構成部品Bに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡(ステップS21内で実行されるステップS33で設定された塗布軌跡)に基づいて設定するようにしてもよい。
この場合、例えば、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡の鏡像である軌跡を、靴構成部品Bに接着剤を塗布する際の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。このようにすれば、靴構成部品Bに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定するための処理負荷を軽減できるようになる。あるいは、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を、靴構成部品Bに接着剤を塗布する際の塗布軌跡として設定するようにしてもよい。このようにすれば、接着剤の塗布不足の領域が発生することを抑制できるようになる。
なお、ステップS21,S22の実行順を入れ替えた場合であれば、靴構成部品Aに接着剤を塗布する際の塗布軌跡を、靴構成部品Bに接着剤を塗布する際の塗布軌跡に基づいて設定するようにしてもよい。
また例えば、図14のステップS32では、靴構成部品A,Bの靴サイズ及び左右とともに部品種も自動的に判別するようにしてもよい。この場合、第1の設置台フォーム132及び第2の設置台フォーム133を塗布実施画面130に設けないようにしてもよい。
さらに例えば、図14のステップS32では、靴構成部品A,Bの靴サイズ、左右、及び部品種とともに靴品種も自動的に判別するようにしてもよい。この場合、靴品種フォーム131を塗布実施画面130に設けないようにしてもよい。
あるいは、靴サイズの指定を受け付けるためのフォームを塗布実施画面130に設けることによって、図14のステップS32では、靴構成部品A,Bの靴サイズを自動的に判別しないようにしてもよい。同様に、左右の指定を受け付けるためのフォームを塗布実施画面130に設けることによって、図14のステップS32では、靴構成部品A,Bの左右を自動的に判別しないようにしてもよい。
以上に説明した靴用接着剤塗布システム1では、保持部11によって靴構成部品(例えばアッパー)の底面を上方に向けた状態で靴構成部品が保持される、また、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡が自動生成され、自動生成された塗布軌跡に基づいて、靴構成部品の底面への接着剤塗布が実施される。靴用接着剤塗布システム1によれば、上記の塗布軌跡を指定するための手間を軽減することが可能になる。
また靴用接着剤塗布システム1によれば、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55の高さを示す高さ情報が自動生成され、自動生成された高さ情報に基づいて、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の接着剤塗布部55の高さが設定される。このため、上記の高さ情報を指定するための手間を軽減することが可能になる。
また靴用接着剤塗布システム1によれば、少なくとも6軸の自由度を備えたロボット50のアーム先端に接着剤塗布部55を設けることにより、靴構成部品に対する接着剤塗布部55の高さや傾きの自由度が増し、接着剤塗布部55の複雑な制御も可能になるため、複雑な形状を有する靴構成部品に対する接着剤の塗布も行うことが可能になる。また必要に応じて、靴構成部品に対して接着剤塗布部を傾けて接着剤を塗布することも可能になる。
また靴用接着剤塗布システム1によれば、高さ測定部56を接着剤塗布部55とともにロボット50のアーム先端に設けることにより、靴構成部品に関する高さ測定をロボットの動作で行うことが可能になる。例えば塗布軌跡が複雑になる場合であっても、塗布軌跡上の高さ測定を行うことが可能になる。
また靴用接着剤塗布システム1では、図9C,図9Dに示すような塗布軌跡110が生成される。すなわち、塗布軌跡110の始点P1や終点P4が、靴構成部品の外郭に対応する軌跡部分(第2の軌跡部分112)よりも内側に設定される。その結果、いわゆる「スピッド」の影響を抑制することが可能になり、接着剤が靴構成部品の接着面からはみ出ることを抑制することが可能になる。
また靴用接着剤塗布システム1では、靴構成部品Aと、靴構成部品Aと貼り合わされる靴構成部品Bとの両方に一度に接着剤を塗布できるようになる。
また靴用接着剤塗布システム1では、靴構成部品の底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡が靴構成部品の外郭に基づいて自動生成されるようになっている。この点、靴用接着剤塗布システム1では、バックライトによって照らされた靴構成部品の影を撮影し、当該影の外郭を認識するようになっている。このようにすることによって、靴構成部品の色や模様等に影響を受けることなく靴構成部品の外郭を認識できるようになる。
また靴用接着剤塗布システム1では、自動生成画面80を表示することによって、作業者が外周オフセット(靴構成部品の底面の外周から接着剤の塗布部分までの距離)、接着剤の塗布幅、又は接着剤の塗布間隔を指定できるようになる。
本発明は以上説明した実施形態に限定されるものではない。
[1]例えば図15に示すように、塗布実施モードに関連する機能ブロックとして、組合せ判定部140及び出力部141を追加するようにしてもよい。この場合、例えば、組合せ判定部140は制御装置70のマイクロプロセッサ等によって実現され、出力部141は表示部又は音声出力部等によって実現される。またこの場合、塗布実施処理として、図16に示す処理が図12に示す処理の代わりに実行される。
図16に示す塗布実施処理では、まず、制御装置70は塗布実施画面130を表示部に表示する(S40)。この処理は図12のステップS20と同様である。
塗布実施画面130の実行ボタン134が選択された場合、制御装置70は待機状態となる。この場合、作業者は靴構成部品Aを第1の設置台10に設置し、靴構成部品Bを第2の設置台15に設置する。その後、作業者は、人作業場所PA付近に設けられた搬送ボタンを押下する。搬送ボタンが押下されると、第1の設置台10及び第2の設置台15がそれぞれ人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送される。
第1の設置台10及び第2の設置台15がそれぞれ人作業場所PAからロボット作業場所PBまで搬送された場合、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aが第1の撮影部40によって撮影される(S41)。また、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bが第2の撮影部45によって撮影される(S42)。これらの処理は図14のステップS30と同様である。
ステップS41,S42の実行後、外郭認識部72は、ステップS41で取得された撮影画像における靴構成部品Aの接着面の外郭を認識し、ステップS42で取得された撮影画像における靴構成部品Bの接着面の外郭を認識する(S43)。この処理は図14のステップS31と同様である。
ステップS43の実行後、組合せ判定部140は、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aと、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bとの組合せが、互いに貼り合わされるべき組合せであるか否かを判定する(S44)。この判定はステップS43で認識された外郭に基づいて行われる。
例えば、組合せ判定部140は、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aの左右及び靴サイズを判別する。また、組合せ判定部140は、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bの左右及びサイズを判別する。これらの判別処理は図14のステップS32と同様である。
そして、組合せ判定部140は、靴構成部品Aの判別結果(左右及び靴サイズ)と、靴構成部品Bの判別結果(左右及び靴サイズ)とを比較することによって、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであるか否かを判定する。例えば、靴構成部品A,Bの間で左右及び靴サイズの少なくとも一方が異なる場合には、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないと判定される。一方、靴構成部品A,Bの間で左右及び靴サイズの両方が一致する場合には、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであると判定される。
制御装置70は、ステップS44の判別結果に応じた出力を行うように出力部141を制御する。例えば、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないと判定された場合、制御装置70はエラーメッセージを出力部141(表示部)に表示する(S45)。ステップS45の実行後、塗布実施処理は中止される。なお、ステップS45ではエラー音を出力部141(音声出力部:スピーカ等)から出力するようにしてもよい。
一方、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せであると判定された場合、第1の設置台10に設置された靴構成部品Aの接着面への接着剤塗布が実施される(S46)。また、第2の設置台15に設置された靴構成部品Bの接着面への接着剤塗布が実施される(S47)。これらの処理は図12のステップS21,S22と同様である。ただし、この場合、図14のステップS30~32と同様の処理がすでに実行されているため(ステップS41~S44)、これらの処理は不要である。
以上のようにすれば、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せでないことを作業者が把握できるようになる。また、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せでない場合に、接着剤塗布の実施を中止できるようになる。
なお、図16に示した処理では、靴構成部品A,Bの組合せが互いに貼り合わされるべき組合せでないとステップS44で判定された場合に、エラーメッセージの代わりに、警告メッセージを出力するようにしてもよい。そして、作業者が同意すれば、ステップS46,S47を実行するようにして、塗布実施処理を中止しないようにしてもよい。
[2]また例えば、登録画面120のミラー登録ボタン122が選択された場合に、靴構成部品Aと貼り合わされるべき靴構成部品Bに接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを生成するようにしてもよい。例えば、靴構成部品Aが、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のアッパーであるならば、ミラー登録ボタン122が選択された場合に、靴品種及び靴サイズが「SH1」及び「23.0cm」である靴の左足用のソール(靴構成部品B)に接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを生成するようにしてもよい。
[3]また例えば、登録画面120のミラー登録ボタン122や、図7のステップS17,S18は必須のものではないため、これらを省くようにしてもよい。
[4]また例えば、以上に説明した実施形態では、靴用接着剤塗布システム1が登録モードと塗布実施モードとの二つの動作モードを備えていたが、靴用接着剤塗布システム1は塗布実施モードのみを備えるようにしてもよい。すなわち、塗布実施モードでは、靴構成部品に接着剤を塗布するための接着剤塗布部55の制御データを自動生成して、自動生成した制御データに基づいて、靴構成部品への接着剤塗布を実施するようにしてもよい。つまり、図14に示す処理では、ステップS32,S33の代わりに、図7のステップS13,S14を実行するようにしてもよい。
[5]また例えば、靴用接着剤塗布システム1が複数の拠点に配置される場合には、特定拠点の靴用接着剤塗布システム1のみが登録モードを備えるようにしてもよい。そして、他の拠点の靴用接着剤塗布システム1は塗布実施モードのみを備え、登録モードを備えないようにしてもよい。この場合、特定拠点の靴用接着剤塗布システム1によって生成された制御データを他の拠点に提供(配信等)するようにすればよい。
[6]また例えば、登録モードでは第1の設置台10及び第2の設置台15のいずれか一方のみを用いるようになっていたが、両方を用いるようにしてもよい。このようにすることによって、二つの靴構成部品に関する接着剤塗布部55の制御データを一度に生成するようにしてもよい。
[7]また例えば、以上の説明では、靴用接着剤塗布システム1が設置台、搬送レール、バックライト、及び撮影部のセットを二つ備えていたが、上記セットを一つだけ備えるようにしてもよい。すなわち、第2の設置台15、第2の搬送レール25、第2のバックライト35、及び第2の撮影部45は設けないようにしてもよい。また、靴用接着剤塗布システム1は上記セットを三つ以上備えるようにしてもよい。
[8]また例えば、第1のバックライト30及び第2のバックライト35は必須のものではなく、これらを設けないようにしてもよい。ただし、先述の通り、第1のバックライト30及び第2のバックライト35を設けることによって、靴構成部品の色や模様等に影響を受けることなく靴構成部品の外郭を明確に認識できるようになる。
[9]また例えば、制御装置は複数のコンピュータによって実現されるようにしてもよい。例えば、登録モード(制御データの自動生成及び登録)と、塗布実施モード(接着剤塗布の実施)とは、別々のコンピュータによって実行されるようにしてもよい。
[10]また例えば、複数のロボット50を用いるようにしてもよい。例えば、靴用接着剤塗布システム1は、第1の設置台10に設置された靴構成部品を接着剤を塗布する第1のロボットと、第2の設置台15に設置された靴構成部品を接着剤を塗布する第2のロボットとを含むようにしてもよい。
[11]また例えば、以上に説明した実施形態では、接着剤塗布部55を移動する移動機構としてロボット50を用いるようにしたが、移動機構として他の機構を用いるようにしてもよい。
Claims (17)
- 靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、
接着剤塗布部と、
前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部と、
を有する靴用接着剤塗布システム。 - 前記底面の、前記塗布軌跡上の点における高さを測定する高さ測定部と、
前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さを示す高さ情報を、前記高さ測定部の測定結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、をさらに有し、
前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動する際の前記接着剤塗布部の高さが前記高さ情報に応じた高さとなるように前記移動機構を制御する、
請求項1に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記移動機構は、少なくとも6軸の自由度を備えたロボットであり、
前記高さ測定部は、前記接着剤塗布部とともに前記ロボットのアーム先端に設けられた、
請求項2に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記塗布軌跡は前記底面の外周に対応する外周軌跡部分を含み、
前記塗布軌跡の始点及び終点は前記外周軌跡部分よりも内側に設定される、
請求項1乃至3のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記外周軌跡部分は前記底面の外周よりも所定距離内側に設定され、
前記靴用接着剤塗布システムは、前記所定距離の指定を受け付ける距離指定受付部をさらに有する、
請求項4に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 第1の靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する前記保持部を備える第1の設置部と、
前記第1の靴構成部品の前記底面と貼り合わされる第2の靴構成部品が上面を上方に向けた状態で設置される第2の設置部と、を含み、
前記外郭認識部は、前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭を少なくとも認識し、
前記塗布軌跡設定部は、前記第1の靴構成部品の前記底面に接着剤を塗布する際の第1の塗布軌跡を前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭に基づいて設定し、前記第2の靴構成部品の前記上面に接着剤を塗布する際の第2の塗布軌跡を設定し、
前記制御部は、前記接着剤塗布部が前記第1の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第1の靴構成部品の前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御し、前記接着剤塗布部が前記第2の塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記第2の靴構成部品の前記上面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する、
請求項1乃至5のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記外郭認識部は、前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第2の靴構成部品の前記上面の外郭とを認識し、
前記靴用接着剤塗布システムは、
前記第1の靴構成部品の前記底面の外郭と、前記第2の靴構成部品の前記上面の外郭とに基づいて、前記第1の靴構成部品と前記第2の靴構成部品との組合せが互いに貼り合わされるべき所定の組合せであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じた出力を行う出力部と、をさらに有する、
請求項6に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記塗布軌跡設定部は、前記第1の塗布軌跡の鏡像である軌跡を前記第2の塗布軌跡として設定する、
請求項6又は7に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記塗布軌跡設定部は、前記第1の塗布軌跡の非鏡像である軌跡を前記第2の塗布軌跡として設定する、
請求項6又は7に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布幅の指定を受け付ける塗布幅指定受付部をさらに有する、
請求項1乃至9のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記接着剤塗布部による前記接着剤の塗布間隔の指定を受け付ける塗布間隔指定受付部をさらに有する、
請求項1乃至10のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトをさらに有し、
前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識する、
請求項1乃至11のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて塗布軌跡を記憶する記憶部と、
前記外郭に基づいて、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方を判別する判別部と、をさらに有し、
前記塗布軌跡設定部は、前記判別部による判別結果に対応付けられた塗布軌跡を前記記憶部から取得する、
請求項1乃至12のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
前記塗布軌跡生成部によって生成された前記塗布軌跡を、前記保持部によって保持される前記靴構成部品の種別及びサイズの少なくとも一方に関する情報に対応付けて前記記憶部に記憶する塗布軌跡登録部と、をさらに有する、
請求項13に記載の靴用接着剤塗布システム。 - 前記塗布軌跡設定部は、前記外郭に基づいて前記塗布軌跡を生成する、
請求項1乃至12のいずれかに記載の靴用接着剤塗布システム。 - 靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、
前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を生成する塗布軌跡生成部と、
を有する塗布軌跡生成装置。 - 靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部によって保持される前記靴構成部品の前記底面の外郭を認識する外郭認識ステップと、
前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定ステップと、
接着剤塗布部を移動する移動機構を、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する塗布ステップと、
を含む靴製造方法。
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