WO2017008181A1 - 一种娱乐机器人舵机 - Google Patents

一种娱乐机器人舵机 Download PDF

Info

Publication number
WO2017008181A1
WO2017008181A1 PCT/CN2015/000813 CN2015000813W WO2017008181A1 WO 2017008181 A1 WO2017008181 A1 WO 2017008181A1 CN 2015000813 W CN2015000813 W CN 2015000813W WO 2017008181 A1 WO2017008181 A1 WO 2017008181A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering gear
shaped groove
output shaft
steering wheel
servo
Prior art date
Application number
PCT/CN2015/000813
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
吴毓淼
熊友军
刘乐锋
Original Assignee
深圳市优必选科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市优必选科技有限公司 filed Critical 深圳市优必选科技有限公司
Priority to US15/127,407 priority Critical patent/US9931577B2/en
Priority to EP15897911.2A priority patent/EP3165267B1/en
Publication of WO2017008181A1 publication Critical patent/WO2017008181A1/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00—Self-movable toy figures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H3/00—Dolls
    • A63H3/36—Details; Accessories
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
    • A63H29/22—Electric drives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
    • A63H29/24—Details or accessories for drive mechanisms, e.g. means for winding-up or starting toy engines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/04—Building blocks, strips, or similar building parts
    • A63H33/042—Mechanical, electrical, optical, pneumatic or hydraulic arrangements; Motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/04—Building blocks, strips, or similar building parts
    • A63H33/06—Building blocks, strips, or similar building parts to be assembled without the use of additional elements
    • A63H33/08—Building blocks, strips, or similar building parts to be assembled without the use of additional elements provided with complementary holes, grooves, or protuberances, e.g. dovetails
    • A63H33/084—Building blocks, strips, or similar building parts to be assembled without the use of additional elements provided with complementary holes, grooves, or protuberances, e.g. dovetails with grooves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一种娱乐机器人舵机，包括舵机本体（100）和舵盘（2），舵机本体（100）包括壳体（1）和输出轴，壳体（1）为六面体，舵盘（2）固定在舵机本体（100）的输出轴上，舵盘（2）包括正方形的驱动盘（201）；舵机本体（100）至少一个面上包括端部开口的Ｔ型槽（104），Ｔ型槽（104）的尺寸与舵盘驱动盘（201）的尺寸适配。该舵机在组装娱乐机器人时，不需要工具便能进行组装连接与拆解，减少了组装连接过程的繁复性，降低了组装难度；组装连接简单化，提高了ＤＩＹ的乐趣，给用户想象力的发挥提供了更大的空间。

Description

一种娱乐机器人舵机 [技术领域]
本实用新型涉及娱乐机器人，尤其涉及一种娱乐机器人舵机。
[背景技术]
舵机娱乐机器人的最小关节单元，用于实现模块化娱乐机器人的组装。
专利号为CN201420041119.9的实用新型公开了一种双轴舵机结构，包括依次连接的上盖、中壳和下盖，在所述上盖表面设有多个用于与舵机连接件的上连接板连接的连接孔，在所述下盖的底面也设有多个用于与所述舵机连接件的下连接板相连接的连接孔。该实用新型的双轴舵机与舵机连接件通过上盖、下盖的螺丝孔进行固定，螺丝组装连接，需要借助工具，机器人的组装连接操作过程繁杂不易上手，减弱了用户体验与乐趣，局限了用户想象力的发挥。
[发明内容]
本实用新型要解决的技术问题是提供一种在组装娱乐机器人时拆装简便的娱乐机器人舵机。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种娱乐机器人舵机，包括舵机本体和舵盘，舵机本体包括壳体和输出轴，壳体为六面体，舵盘固定在舵机本体的输出轴上，舵盘包括正方形的驱动盘；壳体至少一个面上包括端部开口的T型槽，T型槽的尺寸与舵盘驱动盘的尺寸适配。
以上所述的娱乐机器人舵机，输出轴位于所述壳体的顶面，壳体的三个侧面包括所述的T型槽。
以上所述的娱乐机器人舵机，所述的顶面为长方形，输出轴沿顶面的长轴偏置并远离壳体的后侧面；所述的三个侧面为壳体的后侧面、左侧面和右侧面。
以上所述的娱乐机器人舵机，左侧面和右侧面各包括两个所述的T型槽，左侧面或右侧面两个T型槽同轴，开口方向相反；左侧面T型槽和右侧面T型槽的轴线与输出轴的轴线垂直。
以上所述的娱乐机器人舵机，后侧面T型槽的轴线与输出轴的轴线平行，后侧面T型槽的开口朝上。
以上所述的娱乐机器人舵机，T型槽包括两个弹性定位突起，弹性定位突起布置在T型槽窄槽的内侧，靠近T型槽的封闭端；舵盘包括与驱动盘连接的安装毂，安装毂上包括4个定位凹槽，4个定位凹槽布置在驱动盘正交的对称轴线方向；舵盘插入T型槽中时，T型槽的弹性定位突起进入到舵盘安装毂的定位凹槽中。
以上所述的娱乐机器人舵机，壳体的高度尺寸、宽度尺寸和长度尺寸为6毫米的整数倍。
以上所述的娱乐机器人舵机，壳体的3个侧面各包括复数个装配孔。
以上所述的娱乐机器人舵机，邻近装配孔的间距为6毫米的整数倍。
本实用新型娱乐机器人舵机在组装娱乐机器人时不需要工具便能进行组装连接与拆解，减少了组装连接过程的繁复性，降低了组装难度；组装连接简单化，提高了DIY的乐趣，给用户想象力的发挥提供了更大的空间。
[附图说明]
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的主视图。
图2是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的俯视图。
图3是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的左视图。
图4是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的右视图。
图5是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的仰视图。
图6是本实用新型实施例娱乐机器人舵机的后视图。
图7是本实用新型实施例娱乐机器人舵盘与另一舵机壳体配合的剖视图。
[具体实施方式]
本实用新型实施例娱乐机器人舵机的结构如图1至图7所示，包括舵机本体100和舵盘2，舵机本体100包括壳体1和输出轴(图中未示出)，壳体1为六面体。舵盘2包括边长为13毫米的正方形的驱动盘201和与驱动盘201连接的安装毂202，舵盘2通过安装毂202固定在舵机本体100的输出轴上。驱动盘201的四边分别标有△，□，☆，○四个符号，分别代表舵盘的四个不同方向。
壳体1的三个面侧面上共有5条端部开口的T型槽104(A，B，C，D和E)，T型槽(滑槽)104长13.7mm宽2.8mm，T型槽宽槽内壁共有6条宽0.7mm高0.35mm的筋条108，入口处有斜倒角，尺寸与舵盘2驱动盘201的尺寸适配。。驱动盘201的四个方向均可与A，B，C，D，E滑槽滑动装配。
舵机本体100的输出轴位于壳体1的顶面，顶面为长方形，输出轴沿顶面的长轴方向偏置，并远离壳体1的后侧面101。具有T型槽104的三个侧面为壳体1的后侧面101、左侧面102和右侧面103。
左侧面102和右侧面103各包括两条T型槽104，左侧面102两条T型槽104同轴，开口方向相反；右侧面103两条T型槽104同轴，开口方向相反。左侧面102的T型槽104的轴线B1和右侧面103的T型槽104的轴线B2与输出轴的轴线A1垂直。
后侧面101的T型槽104的轴线B3与输出轴的轴线A1平行，后侧面101的T型槽104的开口朝上。
每条T型槽104都有两个三角形、高约0.4毫米的弹性定位突起105，弹性 定位突起105布置在T型槽104窄槽的内侧，靠近T型槽104的封闭端。安装毂202上有正交布置的4个深0.4毫米的三角形定位凹槽203，4个定位凹槽布置在驱动盘201正交的对称轴线方向。舵盘2插入T型槽104中时，T型槽104的弹性定位突起105进入到舵盘2安装毂202的定位凹槽中203。
壳体1的3个侧面各包括两排圆形装配孔106，圆形装配孔106是直径4毫米高度3毫米的圆柱状孔，圆柱状孔的两端分别有直径5毫米高度0.8毫米的台阶。
T型槽104两个弹性定位突起105的外侧面各有一个长条形通孔107。其中长条形通孔107与弹性定位突起105之间形成的塑胶薄壁厚具有形变功能使定位突起105具有弹性，。
壳体1的高度尺寸H、宽度尺寸B4和长度尺寸L为6毫米的整数倍。
邻近装配孔106的间距b为6毫米的整数倍。
本实用新型以上实施例的优点如下：
在组装娱乐机器人时不需要工具便能进行组装连接与拆解；减少了组装连接过程的繁复性，降低了组装难度；组装连接简单化，提高了DIY的乐趣，给用户想象力的发挥提供了更大的空间；具有一定的稳定性与强度，能有较好的动作性能表现力。

Claims (9)

  1. 一种娱乐机器人舵机，包括舵机本体，舵机本体包括壳体和输出轴，壳体为六面体，其特征在于，包括舵盘，舵盘固定在舵机本体的输出轴上，舵盘包括正方形的驱动盘；壳体至少一个面上包括端部开口的T型槽，T型槽的尺寸与舵盘驱动盘的尺寸适配。
  2. 根据权利要求1所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，输出轴位于所述壳体的顶面，壳体的三个侧面包括所述的T型槽。
  3. 根据权利要求2所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，所述的顶面为长方形，输出轴沿顶面的长轴偏置并远离壳体的后侧面；所述的三个侧面为壳体的后侧面、左侧面和右侧面。
  4. 根据权利要求3所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，左侧面和右侧面各包括两个所述的T型槽，左侧面或右侧面两个T型槽同轴，开口方向相反；左侧面T型槽和右侧面T型槽的轴线与输出轴的轴线垂直。
  5. 根据权利要求1所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，后侧面T型槽的轴线与输出轴的轴线平行，后侧面T型槽的开口朝上。
  6. 根据权利要求1所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，T型槽包括两个弹性定位突起，弹性定位突起布置在T型槽窄槽的内侧，靠近T型槽的封闭端；舵盘包括与驱动盘连接的安装毂，安装毂上包括4个定位凹槽，4个定位凹槽布置在驱动盘正交的对称轴线方向；舵盘插入T型槽中时，T型槽的弹性定位突起进入到舵盘安装毂的定位凹槽中。
  7. 根据权利要求1所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，壳体的高度尺寸、宽度尺寸和长度尺寸为6毫米的整数倍。
  8. 根据权利要求6所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，壳体的3个侧面 各包括复数个装配孔。
  9. 根据权利要求8所述的娱乐机器人舵机，其特征在于，邻近装配孔的间距为6毫米的整数倍。
PCT/CN2015/000813 2015-07-15 2015-11-24 一种娱乐机器人舵机 WO2017008181A1 (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/127,407 US9931577B2 (en) 2015-07-15 2015-11-24 Servo of entertainment robot
EP15897911.2A EP3165267B1 (en) 2015-07-15 2015-11-24 Entertainment robot servo

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201520516530.1 2015-07-15
CN201520516530.1U CN204815657U (zh) 2015-07-15 2015-07-15 一种娱乐机器人舵机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017008181A1 true WO2017008181A1 (zh) 2017-01-19

Family

ID=54673301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2015/000813 WO2017008181A1 (zh) 2015-07-15 2015-11-24 一种娱乐机器人舵机

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9931577B2 (zh)
EP (1) EP3165267B1 (zh)
CN (1) CN204815657U (zh)
WO (1) WO2017008181A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205835408U (zh) * 2016-05-27 2016-12-28 深圳市优必选科技有限公司 机器人关节结构
CN114367117A (zh) * 2022-01-28 2022-04-19 上海易教科技股份有限公司 一种构建类积木外壳

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103624788A (zh) * 2013-11-28 2014-03-12 陈劲光 一种可变形的教育机器人
CN203804994U (zh) * 2014-04-14 2014-09-03 格物斯坦（上海）机器人有限公司 一种快速拆装的舵机连接结构
CN204017363U (zh) * 2014-01-23 2014-12-17 李庆强 双轴舵机结构

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5318471A (en) * 1991-12-06 1994-06-07 Glovier Lloyd H Robotic joint movement device
US6605914B2 (en) * 2001-08-24 2003-08-12 Xerox Corporation Robotic toy modular system
US8175747B2 (en) * 2003-12-22 2012-05-08 Irobou Co., Ltd. Joinable robot component for robot toy, modifiable robot toy using the joinable robot components, and control method thereof
US7444205B2 (en) * 2004-10-29 2008-10-28 Neil Desmond Modular self structuring and computing system
US8382548B2 (en) * 2009-02-13 2013-02-26 Mattel, Inc. Toy building blocks
DE202009014309U1 (de) * 2009-10-22 2009-12-31 Lpe Naturwissenschaft & Technik Gmbh Antriebseinheit für Bauteile eines Modell-Baukastensystems
KR101200461B1 (ko) * 2010-06-04 2012-11-12 (주)로보티즈 2자유도를 갖는 액츄에이터 모듈 및 이를 이용한 로봇 관절 구조
EP2444207B1 (en) * 2010-10-21 2014-05-28 Università di Pisa Variable stiffness actuator
TW201226131A (en) * 2010-12-23 2012-07-01 Myrobot Co Ltd Robot assembly member units and assembled robot thereof
KR101467732B1 (ko) * 2014-04-30 2014-12-01 이규원 액츄에이터 모듈
US9975238B2 (en) * 2015-06-09 2018-05-22 Shanghai Xpartner Robotics Co., Ltd. Screw-free assembled modular robot
US9889388B2 (en) * 2016-03-24 2018-02-13 UBTECH Robotics Corp. Toy building block robot and main control box thereof
US10029187B2 (en) * 2016-03-24 2018-07-24 UBTECH Robotics Corp. Toy assembling apparatus

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103624788A (zh) * 2013-11-28 2014-03-12 陈劲光 一种可变形的教育机器人
CN204017363U (zh) * 2014-01-23 2014-12-17 李庆强 双轴舵机结构
CN203804994U (zh) * 2014-04-14 2014-09-03 格物斯坦（上海）机器人有限公司 一种快速拆装的舵机连接结构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3165267A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3165267A4 (en) 2018-06-27
US9931577B2 (en) 2018-04-03
EP3165267B1 (en) 2019-10-30
EP3165267A1 (en) 2017-05-10
CN204815657U (zh) 2015-12-02
US20170165585A1 (en) 2017-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4510051B2 (ja) 回転型磁石結合装置およびこれを備えた組立式玩具
JP2019524317A (ja) 玩具組立要素
US9517423B1 (en) Toy construction set
JP4740410B2 (ja) 組立式ジャングルジム
US20080168633A1 (en) Elastic fastener and actuator module using the same
KR101447679B1 (ko) 조립식 블록 완구
US20150024654A1 (en) Assembly and toy to be assembled using same
WO2017008181A1 (zh) 一种娱乐机器人舵机
CN103624788B (zh) 一种可变形的教育机器人
US10391415B2 (en) Connecting member for self-assembly toy
EP3248735B1 (en) Robot joint structure
EP3685895A1 (en) Assembled slide
KR200323144Y1 (ko) 회전형 자석 접합장치 및 이를 구비한 조립식 완구
KR20110101739A (ko) 학습용 블록완구 키트
KR101324389B1 (ko) 조립식 블록 완구
JP7393037B2 (ja) 立体パズル
CN204522285U (zh) 一种可拼装多形态的组合玩具
KR101540866B1 (ko) 자석 완구용 자석캡
CN207371118U (zh) 一种连结积木
CN201827188U (zh) 结构体联结组件
CN115193069B (zh) 积木传动模块、积木弹射模块、积木动力模块和积木组合
KR101890668B1 (ko) 블록 커넥터
KR100496129B1 (ko) 조립식 완구
CN213466744U (zh) 一种组装玩具以及玩具套装
CN206837483U (zh) 积木拼接的扫路车

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15127407

Country of ref document: US

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015897911

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015897911

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15897911

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE