WO2017002244A1 - スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム - Google Patents

スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2017002244A1
WO2017002244A1 PCT/JP2015/069049 JP2015069049W WO2017002244A1 WO 2017002244 A1 WO2017002244 A1 WO 2017002244A1 JP 2015069049 W JP2015069049 W JP 2015069049W WO 2017002244 A1 WO2017002244 A1 WO 2017002244A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transmission
frame
priority frame
communication
low priority
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/069049
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
太一 坂上
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2015/069049 priority Critical patent/WO2017002244A1/ja
Priority to TW104125747A priority patent/TW201703467A/zh
Publication of WO2017002244A1 publication Critical patent/WO2017002244A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/42—Loop networks

Definitions

  • the present invention relates to transmission control of communication frames in a ring network.
  • a control system In FA (Factory Automation) systems, there are many cases where a control system is configured by one master device and a plurality of slave devices.
  • the master device transmits a communication frame including a command to the slave device for each slave device, and each slave device transmits a communication frame including a response to the command to the master device.
  • control communication Transmission and reception of a communication frame including a command and a communication frame including a response between the master device and the slave device as described above are referred to as control communication.
  • control communication Transmission and reception of a communication frame including a command and a communication frame including a response between the master device and the slave device as described above are referred to as control communication.
  • the time until control communication makes a round between slave devices is called a communication cycle.
  • the field network and the motion network may be configured by physically different lines, but the field network and the motion network may be configured by the same line for the purpose of reducing wiring.
  • Communication performed in a field network is called field communication.
  • Communication performed on the motion network is called motion communication.
  • a field network and a motion network are configured on the same line, a master device and a plurality of slave devices are often connected by a line network or a ring network. For this reason, communication frames may compete at the communication port of the slave device.
  • a motion communication frame (hereinafter referred to as a motion communication frame) competes with a field communication frame (hereinafter referred to as a field communication frame)
  • motion communication with a shorter communication cycle may be delayed.
  • motion communication cycle of motion communication cannot be satisfied.
  • the motion communication frame can be preferentially transmitted by classifying the motion communication frame as a high priority frame and classifying the field communication frame as a low priority frame. Thereby, even if it is motion communication of a short communication cycle, motion communication can be completed within a communication cycle.
  • Patent Document 1 discloses a method in which when a motion communication frame and a field communication frame compete with each other, the transmission of the field communication frame is interrupted, and after the transmission of the motion communication frame is completed, the field communication frame is retransmitted. Yes.
  • Patent Document 2 compares the waiting time of a bus master that requires real-time processing with the scheduled time that a bus master other than the bus master occupies the shared bus, and preferentially shares it to the bus master that requires real-time processing.
  • a method for assigning the right to use a bus is disclosed.
  • the slave device sets a time during which the motion communication may be delayed (allowable delay time) from the communication cycle of the motion communication.
  • the slave device determines whether or not the transmission of the field communication frame is completed within the allowable delay time.
  • the slave device first completes the transmission of the field communication frame, and the motion communication frame is transmitted after the transmission of the field communication frame is completed.
  • Patent Document 1 and the method of Patent Document 2 have a problem that a field communication frame that is a low priority frame cannot be efficiently transmitted.
  • the main object of the present invention is to solve such a problem, and it is a main object to efficiently transmit a low priority frame while giving priority to transmission of a high priority frame.
  • the slave device is A slave device included in a ring network including a master device and a plurality of slave devices, wherein a forward direction and a reverse direction are set as directions in which communication frames are transmitted from the plurality of slave devices to the master device.
  • the high priority Deciding to transmit a frame from the first communication port, and transmitting the low priority frame from the first communication port after completing transmission of the high priority frame from the first communication port The low priority is either forward transmission or reverse transmission in which the low priority frame is transmitted from the second communication port before transmission of the high priority frame from the first communication port is completed.
  • a transmission arbitration unit that determines whether to transmit a frame.
  • the low priority frame when transmission of a high priority frame and transmission of a low priority frame compete, the low priority frame can be transmitted by reverse transmission. Therefore, according to the present invention, the transmission route of the low priority frame can be flexibly selected according to the transmission status of the high priority frame, and the low priority frame can be selected while giving priority to the transmission of the high priority frame. Frame transmission can also be performed efficiently.
  • FIG. 3 is a diagram showing an operation outline of the slave device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a functional configuration example of a slave device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of a transmission arbitration unit according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of a transmission arbitration unit according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of a transmission arbitration unit according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an operation example of a transmission arbitration unit according to the first embodiment.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example of a slave device according to the first embodiment.
  • FIG. *** Explanation of configuration *** FIG. 1 shows a network configuration example according to the present embodiment.
  • a ring network 1000 including one master device 10 and a plurality of slave devices 100 will be described.
  • the master device 10 and each slave device 100 have two communication ports.
  • illustration of the slave device 100 between the slave device (S_H_1) 100 and the slave device (S_H_n) 100 is omitted, but between the slave device (S_H_1) 100 and the slave device (S_H_n) 100.
  • illustration of the slave device 100 between the slave device (S_L_1) 100 and the slave device (S_L_m) 100 is also omitted, between the slave device (S_L_1) 100 and the slave device (S_L_m) 100, There are slave device (S_L_2) 100 to slave device (S_L_m ⁇ 1) 100.
  • master device 10 transmits a communication frame including a command to a plurality of slave devices 100.
  • the communication frame from the master device 10 is transferred in the order of the master device 10, the slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100, the slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100.
  • Each slave device 100 transmits a communication frame including a response to the command from the master device 10.
  • a forward direction and a reverse direction are set as directions in which communication frames are transmitted from slave device 100 to master device 10. As shown by the arrows in FIG. 1, the forward direction refers to a slave device (S_L_m) 100...
  • the transfer direction of the order is the direction opposite to the transfer direction of the communication frame from the master device 10.
  • the reverse direction is slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100, slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100, master device.
  • the transfer direction is in the order of 10.
  • each slave device 100 transmits a communication frame to master device 10 in principle in the forward direction.
  • a communication frame for motion communication is called a motion communication frame
  • a communication frame for field communication is called a field communication frame.
  • the motion communication frame is handled as a high priority frame
  • the field communication frame is handled as a low priority frame.
  • a slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100 belongs to a motion network.
  • the slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100 belongs to the field network.
  • Slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100 transmits a motion communication frame to master device 10.
  • Slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100 transmits a field communication frame to master device 10.
  • Slave device (S_L_1) 100... The field communication frame transmitted from the slave device (S_L_m) 100 is transferred by the slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100 and reaches the master device 10. For this reason, in the slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100, contention between the transmission of the motion communication frame and the transmission of the field communication frame occurs.
  • Conflict means that a motion communication frame transmission request and a field communication frame transmission request are duplicated.
  • FIG. 3 shows an outline of the operation of the slave device 100 when the transmission of the motion communication frame and the transmission of the field communication frame compete.
  • the motion communication frame is expressed as a high priority frame
  • the field communication frame is expressed as a low priority frame.
  • the slave device (S_H_1) 100 determines whether or not the transmission of the low priority frame 1 is completed within the delay allowable time of the high priority frame 1.
  • the allowable delay time is an upper limit time during which transmission of the high priority frame 1 can be delayed.
  • the slave device (S_H_1) 100 continues the transmission of the low priority frame 1, and the high priority is given after the transmission of the low priority frame 1 is completed. Frame 1 is transmitted.
  • the slave device (S_H_1) 100 stops the transmission of the low priority frame 1 ((a) in FIG. 3), and the high priority frame 1 Start sending.
  • FIG. 3A shows that the transmission of the low priority frame 1 is stopped when half of the low priority frame 1 is transmitted.
  • Half of the low priority frame 1 transmitted before the transmission is stopped is denoted as low priority frame 1 (1/2).
  • the master device 10 holds the low priority frame 1 (1/2) received from the slave device (S_H_1) 100 without discarding it.
  • the slave device (S_H_1) 100 determines whether to transmit the remaining half of the low priority frame 1 by forward transmission or reverse transmission.
  • the other half of the low priority frame 1 is denoted as low priority frame 1 (2/2).
  • the forward transmission is a transmission mode in which the low priority frame 1 (2/2) is transmitted from the forward communication port after the transmission of the high priority frame 1 from the forward communication port is completed.
  • the reverse transmission is a transmission form in which the low priority frame 1 (2/2) is transmitted from the reverse communication port before the transmission of the high priority frame from the forward communication port is completed.
  • the slave device (S_H_1) 100 determines whether to transmit the low priority frame 1 (2/2) by forward transmission or reverse transmission in the following procedure.
  • the slave device (S_H_1) 100 arrives at the master device 10 of the low priority frame 1 (2/2) and transmits the low priority frame 1 when the low priority frame 1 (2/2) is transmitted by forward transmission. It is determined which of the low-priority frame 1 (2/2) arrives at the master device 10 when 1 (2/2) is transmitted by reverse transmission. When the low priority frame 1 (2/2) is transmitted by the reverse transmission and the low priority frame 1 (2/2) arrives at the master device 10 early, the slave device (S_H_1) 100 Low priority frame 1 (2/2) is transmitted by reverse transmission. On the other hand, when the low priority frame 1 (2/2) is transmitted by the reverse transmission, the low priority frame 1 (2/2) arrives at the master device 10 early, or the forward transmission is performed in the reverse transmission.
  • the slave device (S_H_1) 100 transmits the low priority frame 1 (2/2) by forward transmission.
  • the slave device (S_H_1) 100 transmits the low priority frame 1 (2/2) by reverse transmission ((b) of FIG. 3).
  • the low priority frame 1 (2/2) is transferred to the slave device (S_H_2) 100... Slave device (S_H_n) 100, the slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100.
  • the master device 10 is reached.
  • the master device 10 combines the retained low priority frame 1 (1/2) and the low priority frame 1 (2/2) received from the slave device (S_L_m) 100 to obtain the original low priority. Restore frame 1.
  • the slave device (S_H_1) 100 receives the low priority frame 2 addressed to the master device 10 while the high priority frame 1 is being transmitted. In this case, the slave device (S_H_1) 100 continues to transmit the high priority frame 1 from the forward communication port. Also, the slave device (S_H_1) 100 determines whether to transmit the low priority frame 2 by forward transmission or reverse transmission. Also in this case, the slave device (S_H_1) 100 reaches the master device 10 of the low priority frame 2 when the low priority frame 2 is transmitted by forward transmission, and transmits the low priority frame 2 by reverse transmission. It is determined which of the low-priority frame 2 and the arrival of the master device 10 when transmitted is earlier.
  • the slave device (S_H_1) 100 transmits the low priority frame 2 by reverse transmission.
  • the low priority frame 2 arrives at the master device 10 early, or the master device 10 of the low priority frame 2 is forward transmission or reverse transmission.
  • the slave device (S_H_1) 100 transmits the low priority frame 2 by forward transmission.
  • the slave device (S_H_1) 100 transmits the low priority frame 2 by reverse transmission ((c) of FIG. 3).
  • Low priority frame 2 is transferred to slave device (S_H_2) 100... Slave device (S_H_n) 100, slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100, and reaches master device 10.
  • the high priority frame can reach the master device 10 by the completion of the high priority communication cycle T_H (motion communication communication cycle) ((f) in FIG. 3). Further, the low priority frame can reach the master device 10 by the completion of the low priority communication cycle T_L (field communication communication cycle) ((g) in FIG. 3).
  • the network interface 101 transmits / receives a communication frame to / from the master apparatus 10 side line (forward direction line) via the network port 102.
  • the network interface 104 transmits and receives communication frames to and from a line on the opposite side to the master device 10 (line in the reverse direction) via the network port 103.
  • the network interface 101 transmits a communication frame received at the network port 103 from the network port 102 to the forward line.
  • the network interface 101 transmits a communication frame generated by a communication frame generation unit 109 described later from the network port 102 to the forward line.
  • the network interface 104 transmits a communication frame received by the network port 102 from the network port 103 to the reverse line.
  • the network interface 104 transmits the communication frame generated by the communication frame generation unit 109 from the network port 103 to the reverse line.
  • the network port 102 is connected to a forward line and transmits a communication frame in the forward direction.
  • the network port 102 corresponds to an example of a first communication port.
  • the network port 103 is connected to a line in the reverse direction, and transmits a communication frame in the reverse direction.
  • the network port 103 corresponds to an example of a second communication port.
  • the communication frame generation unit 109 generates a communication frame addressed to the master device 10. If the slave device 100 is a slave device for performing motion communication, the communication frame generation unit 109 generates a motion communication frame. If the slave device 100 is a slave device for performing field communication, the communication frame generation unit 109 generates a field communication frame.
  • the network configuration information management unit 108 manages network configuration information that is information related to the network configuration of the ring network.
  • the network configuration information includes, for example, information on the number of nodes interposed between the slave device 100 and the master device 10 in the forward direction and the number of nodes interposed between the slave device 100 and the master device 10 in the reverse direction. .
  • the timer unit 107 supplies timer information to the transmission arbitration unit 106. Details of the timer information will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 arbitrates between the communication frame addressed to the master device 10 generated by the communication frame generation unit 109 and the communication frame addressed to the master device 10 received from the network port 103. That is, the transmission arbitration unit 106 arbitrates between the high priority frame and the low priority frame when the transmission of the high priority frame and the transmission of the low priority frame compete.
  • the slave device 100 slave device (S_H_1) 100... Slave device (S_H_n) 100 that performs motion communication performs transmission of a high priority frame and transmission of a low priority frame. Competing.
  • the transmission arbitration unit 106 of the slave device 100 that performs motion communication arbitrates between the high priority frame generated by the communication frame generation unit 109 and the low priority frame received from the network port 103.
  • the slave device 100 (slave device (S_L_1) 100... Slave device (S_L_m) 100) that performs field communication performs transmission of a high priority frame and transmission of a low priority frame. Competing. That is, the transmission arbitration unit 106 of the slave device 100 that performs field communication performs arbitration between the low priority frame generated by the communication frame generation unit 109 and the high priority frame received from the network port 103. 1 and FIG. 2 and the network configuration of FIG. 8, there is no contention between high priority frames and contention between low priority frames due to the nature of the network.
  • the buffer 105 is a storage area for temporarily storing communication frames that the transmission arbitration unit 106 has suspended transmission.
  • the transmission arbitration unit 106 confirms whether or not there is a transmission request for a communication frame (S201). That is, the transmission arbitration unit 106 checks whether a communication frame has been generated by the communication frame generation unit 109 and whether the communication frame has been received by the network interface 104.
  • the transmission arbitration unit 106 checks whether the network interface 101 is transmitting a communication frame from the network port 102 (S202). On the other hand, when there is no transmission request in S201 (NO in S201), the transmission arbitration unit 106 repeats the determination in S201.
  • the transmission arbitration unit 106 executes transmission of the communication frame requested for transmission (S204). That is, the transmission arbitration unit 106 transfers the communication frame generated by the communication frame generation unit 109 or the communication frame received by the network interface 104 to the network interface 101. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 101 to transmit a communication frame from the network port 102.
  • the network interface 101 If the network interface 101 is transmitting a communication frame from the network port 102 in S202 (YES in S202), has the transmission arbitration unit 106 generated a transmission request for a high priority frame during transmission of a low priority frame? Is confirmed (S203).
  • the transmission arbitration unit 106 transmits the low priority currently being transmitted within the allowable delay time of the high priority frame. It is determined whether or not the transmission of the priority frame from the network port 102 is completed (S206). Details of the determination in S206 will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 executes the process of S205.
  • the process of S205 will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 continues the transmission of the low priority frame, After the frame transmission is completed, it is determined to transmit the high priority frame from the network port 102 (S209). Thereafter, the transmission arbitration unit 106 returns the process to S201. Note that the high-priority frame whose transmission is suspended is accumulated in the buffer 105 until the transmission of the low-priority frame is completed. Also, the transmission arbitration unit 106 transfers the high priority frame in the buffer 105 to the network interface 101 when the transmission of the low priority frame is completed. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 101 to transmit a high priority frame from the network port 102.
  • the transmission arbitration unit 106 stops the transmission of the low priority frame and the high priority frame. Is determined to start transmission from the network port 102 (S207). That is, the transmission arbitration unit 106 instructs the network interface 101 to stop transmitting the low priority frame, and transfers the high priority frame to the network interface 101. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 101 to transmit a high priority frame from the network port 102. The untransmitted portion of the low priority frame is stored in the buffer 105. Thereafter, the transmission arbitration unit 106 performs the process of S208, and details of S208 will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 determines whether or not the low priority frame can be transmitted to the master apparatus 10 earlier when the low priority frame is transmitted by the reverse transmission than when the low priority frame is transmitted by the forward transmission. judge. Details of S2051 will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 reverses the low priority frame. It is determined to transmit from the network port 103 which is the direction communication port (S2053). That is, the transmission arbitration unit 106 transfers the low priority frame to the network interface 104. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 104 to transmit a low priority frame from the network port 103.
  • the transmission arbitration unit 106 determines to transmit the low priority frame from the network port 102 after completing the transmission of the high priority frame (S2052).
  • the low priority frame whose transmission is suspended is accumulated in the buffer 105 until the transmission of the high priority frame is completed.
  • the transmission arbitration unit 106 transfers the low priority frame in the buffer 105 to the network interface 101 when the transmission of the high priority frame is completed. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 101 to transmit a low priority frame from the network port 102.
  • the transmission arbitration unit 106 is a network that is a required time from when the slave device 100 starts transmitting a low priority frame until the first bit of the low priority frame reaches the master device 10. Calculate the relay time.
  • tp_n is a required time from when the slave device 100 transmits the low priority frame from the network port 102 until the low priority frame reaches the master device 10.
  • tp_f be the time required for the slave device 100 to transmit the low priority frame from the network port 103 until the low priority frame reaches the master device 10.
  • the transmission arbitration unit 106 determines the number of slave devices interposed between the slave device 100 and the master device 10 in the forward direction and the number of slave devices interposed between the slave device 100 and the master device 10 in the reverse direction. Can know. Further, the transmission arbitration unit 106 can know the presence or absence of the network switch from the network configuration information. Further, the transmission arbitration unit 106 can know from the network configuration information the time required for the relay processing in the other slave device 100 interposed between the master device 10 and the time required for the relay processing in the network switch. Further, the transmission arbitration unit 106 can know the network cable length between slave devices and the network cable length between network switches from the network configuration information.
  • the timer information indicates a time t_c from when the transmission request for the low priority frame is generated until the transmission of the currently transmitted high priority frame is completed.
  • the transmission arbitration unit 106 determines YES in S2051 when tp_f ⁇ tp_n + t_c. Also, the transmission arbitration unit 106 determines NO in S2051 when tp_f> tp_n + t_c.
  • the transmission arbitration unit 106 may calculate the network relay time by the following method instead of calculating the network relay time using the network configuration information. For example, in the initialization phase, the master device 10 measures the network relay time to each slave device 100, and the network relay time between the master device 10 and each slave device 100 from the master device 10 is set to all slave devices. 100 is notified. Then, the transmission arbitration unit 106 calculates the network relay time in S2051 using the network relay time between the master device 10 and each slave device 100 notified from the master device 10.
  • the transmission arbitration unit 106 uses the network configuration information input from the network configuration information management unit 108 and the timer information input from the timer unit 107 to make the determination in S206.
  • the network configuration information is the same as described above.
  • the timer information indicates the remaining time t_r of the communication cycle of motion communication.
  • the transmission arbitration unit 106 calculates a time t_s until the transmission of the low priority frame currently being transmitted is completed.
  • the transmission arbitration unit 106 can obtain the time t_s by dividing the data amount of untransmitted data in the low priority frame by the communication speed.
  • the transmission arbitration unit 106 can transmit the high priority frame to the master device 10 before the completion of the communication cycle of the motion communication even if the transmission of the high priority frame is suspended. Determines YES in S206. On the other hand, if t_r ⁇ tp_n + t_s, if the transmission of the high priority frame is suspended, the high priority frame cannot be delivered to the master device 10 by the completion of the communication cycle of the motion communication. It is determined NO in S206.
  • the transmission arbitration unit 106 determines whether or not the low priority frame can be made to reach the master device 10 earlier when the low priority frame is transmitted by the reverse transmission than when the low priority frame is transmitted by the forward transmission. judge. Details of S2081 will be described later.
  • the transmission arbitration unit 106 sets the remaining low priority. It is determined that the second frame is transmitted from the network port 103, which is the reverse communication port (S2083). That is, the transmission arbitration unit 106 transfers the remaining low priority frames to the network interface 104. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 104 to transmit the remaining low priority frames from the network port 103.
  • the transmission arbitration unit 106 transmits the remaining low priority frames from the network port 102 after completing the transmission of the high priority frames. Determine (S2082). The remaining low priority frames whose transmission has been suspended are accumulated in the buffer 105 until the transmission of the high priority frame is completed. Also, the transmission arbitration unit 106 transfers the remaining low priority frames in the buffer 105 to the network interface 101 when transmission of the high priority frames is completed. Then, the transmission arbitration unit 106 causes the network interface 101 to transmit the remaining low priority frames from the network port 102.
  • the network configuration information is the same as that described in S2051.
  • the timer information indicates a time t_d from when the transmission of the low priority frame is interrupted until the transmission of the currently transmitted high priority frame is completed.
  • tp_f ⁇ tp_n + t_d
  • the transmission of the low priority frame from the network port 103 can cause the low priority frame to reach the master device 10 earlier, so the determination in S2081 is YES.
  • tp_f> tp_n + t_d the transmission of the low priority frame from the network port 102 after the completion of the transmission of the high priority frame allows the low priority frame to reach the master device 10 earlier.
  • the determination is NO.
  • the transmission arbitration unit 106 may calculate the network relay time by the following method instead of calculating the network relay time using the network configuration information. For example, in the initialization phase, the master device 10 measures the network relay time to each slave device 100, and the network relay time between the master device 10 and each slave device 100 from the master device 10 is set to all slave devices. 100 is notified. Then, the transmission arbitration unit 106 calculates the network relay time in S ⁇ b> 2081 using the network relay time between the master device 10 and each slave device 100 notified from the master device 10.
  • the low priority frame when transmission of a high priority frame and transmission of a low priority frame compete with each other, the low priority frame can be transmitted by reverse transmission. Therefore, according to the present embodiment, the transmission route of the low priority frame can be flexibly selected according to the transmission status of the high priority frame. Transmission of priority frames can also be performed efficiently. Accordingly, it is possible to suppress delay in the completion time of field communication while maintaining the real-time property of motion communication.
  • the slave device 100 is a computer.
  • the slave device 100 includes hardware such as a processor 901, an auxiliary storage device 902, a memory 903, a network interface 904, an input interface 905, and a display interface 906.
  • the processor 901 is connected to other hardware via the signal line 910, and controls these other hardware.
  • the input interface 905 is connected to the input device 907.
  • the display interface 906 is connected to the display 908.
  • the processor 901 is an IC (Integrated Circuit) that performs processing.
  • the processor 901 is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the auxiliary storage device 902 is, for example, a ROM (Read Only Memory), a flash memory, or an HDD (Hard Disk Drive).
  • the memory 903 is, for example, a RAM (Random Access Memory).
  • the buffer 105 and the network configuration information management unit 108 in FIG. 4 are realized by an auxiliary storage device 902, for example.
  • the network interface 904 includes a receiver 9041 that receives data and a transmitter 9042 that transmits data.
  • the network interface 904 corresponds to the network interface 101 and the network interface 104 in FIG.
  • the network interface 904 is, for example, a communication chip or a NIC (Network Interface Card).
  • the input interface 905 is a port to which the cable 911 of the input device 907 is connected.
  • the input interface 905 is, for example, a USB (Universal Serial Bus) terminal.
  • the display interface 906 is a port to which the cable 912 of the display 908 is connected.
  • the display interface 906 is, for example, a USB terminal or an HDMI (registered trademark) (High Definition Multimedia Interface) terminal.
  • the input device 907 is, for example, a mouse, a keyboard, or a touch panel.
  • the display 908 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display).
  • the auxiliary storage device 902 stores a program for realizing the functions of the transmission arbitration unit 106, the timer unit 107, and the communication frame generation unit 109 (collectively referred to as “unit”) in FIG. This program is loaded into the memory 903, read into the processor 901, and executed by the processor 901. Further, the auxiliary storage device 902 also stores an OS (Operating System). Then, at least a part of the OS is loaded into the memory 903, and the processor 901 executes a program that realizes the function of “unit” while executing the OS. Although one processor 901 is illustrated in FIG. 9, the slave device 100 may include a plurality of processors 901. A plurality of processors 901 may execute a program for realizing the function of “unit” in cooperation with each other.
  • OS Operating System
  • information, data, signal values, and variable values indicating the processing results of “unit” are stored in the memory 903, the auxiliary storage device 902, or a register or cache memory in the processor 901.
  • a program for realizing the function of “part” is stored in a storage medium such as a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD.
  • circuitry may be provided as “circuitry”. Further, “part” may be read as “circuit”, “process”, “procedure”, or “processing”. “Circuit” and “Circuitry” include not only the processor 901 but also other types of processing circuits such as a logic IC or GA (Gate Array) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or FPGA (Field-Programmable Gate Array). It is a concept to include.
  • GA Gate Array
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

スレーブ装置（１００）は、マスタ装置（１０）への高優先度フレームの送信とマスタ装置（１０）への低優先度フレームの送信とが競合する場合に、高優先度フレームを順方向で送信することを決定する。また、スレーブ装置（１００）は、高優先度フレームの順方向の送信が完了した後に低優先度フレームを順方向で送信するか、高優先度フレームの送信が完了する前に低優先度フレームを順方向とは逆の逆方向で送信するかを決定し、決定した方向で低優先度フレームを送信する。

Description

スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム
　本発明は、リングネットワークにおける通信フレームの送信制御に関する。
　ＦＡ（Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システムでは、１つのマスタ装置と複数のスレーブ装置とで制御システムを構成するケースが多い。
　このような制御システムでは、一般的に、マスタ装置がスレーブ装置ごとに、スレーブ装置への指令が含まれる通信フレームを送信し、各スレーブ装置は指令に対する応答が含まれる通信フレームをマスタ装置に送信する。
　このようにマスタ装置及びスレーブ装置の間で指令が含まれる通信フレーム及び応答が含まれる通信フレームを送受信することを制御通信という。
　また、制御通信がスレーブ装置の間を一巡するまでの時間を通信周期という。
　制御システムでは、予め通信周期を設定しておき、この通信周期内に全てのスレーブ装置の制御通信を完了させる必要がある。
　また、ＦＡシステムに設けられるネットワークとして、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）制御用のフィールド通信向けのフィールドネットワークと、よりきめ細かい制御を必要とするモーション制御用のモーションネットワークがある。
　モーションネットワークでは、フィールドネットワークよりも短い通信周期が設定されることが多い。
　フィールドネットワークとモーションネットワークは、物理的に別の回線で構成されることもあるが、省配線を目的として同一の回線にフィールドネットワークとモーションネットワークとが構成されることもある。
　フィールドネットワークで行われる通信をフィールド通信という。
　また、モーションネットワークで行われる通信をモーション通信という。
　同一の回線にフィールドネットワークとモーションネットワークとが構成される場合は、マスタ装置と複数のスレーブ装置がライン型ネットワークやリング型ネットワークで接続されることが多い。
　このため、スレーブ装置の通信ポートで通信フレームが競合する場合がある。
　モーション通信の通信フレーム（以下、モーション通信フレームという）とフィールド通信の通信フレーム（以下、フィールド通信フレームという）とが競合すると、より短い通信周期が設定されたモーション通信が遅延する場合がある。
　モーション通信が遅延した場合には、モーション通信の通信周期を満たすことができない。
　このような通信フレームの競合によるモーション通信の遅延を解決する方法として、通信フレームに優先度を設定しておき、高優先度が設定された高優先度フレームを優先して送信することが考えられる。
　つまり、モーション通信フレームを高優先度フレームに分類し、フィールド通信フレームを低優先度フレームに分類することで、モーション通信フレームを優先して送信することができる。
　これにより、短い通信周期のモーション通信であっても、通信周期内にモーション通信を完了させることができる。
　特許文献１には、モーション通信フレームとフィールド通信フレームとが競合した場合に、フィールド通信フレームの送信を中断し、モーション通信フレームの送信が完了した後に、フィールド通信フレームを再送する方式が開示されている。
　また、特許文献２には、リアルタイム処理を必要とするバスマスタの待機可能時間と当該バスマスタ以外のバスマスタが共有バスを占有する予定時間とを比較し、リアルタイム処理を必要とするバスマスタに優先的に共有バスの使用権を割り当てる方式が開示されている。
国際公開ＷＯ２０１３／１１１２８５号 特開２００５－３０９６４９号公報
　前述したように、特許文献１の方式では、モーション通信フレームとフィールド通信フレームとが競合した場合に、フィールド通信フレームの送信を中断し、モーション通信フレームの送信が完了した後に、フィールド通信フレームを再送する。
　このため、特許文献１の方式は、フィールド通信フレームの通信効率が悪い。
　また、特許文献２の方式を、モーション通信とフィールド通信が混在するネットワークに適用した場合は、以下の制御が行われると考えられる。
　スレーブ装置は、モーション通信の通信周期から、モーション通信を遅延させてもよい時間（遅延許容時間）を設定する。
　フィールド通信フレームとモーション通信フレームが競合した場合に、スレーブ装置は、遅延許容時間内にフィールド通信フレームの送信が完了するか否かを判定する。
　遅延許容時間内にフィールド通信フレームの送信が完了する場合は、スレーブ装置は、先にフィールド通信フレームの送信を完了させ、モーション通信フレームの送信は、フィールド通信フレームの送信が完了した後に行う。
　しかしながら、高頻度にモーション通信フレームが送信される環境では、特許文献２の方式を適用した上記の制御によっても、モーション通信フレームで通信帯域が占められるため、遅延許容時間内にフィールド通信フレームの送信を完了することができない。
　このため、フィールド通信フレームの送信の中断及びモーション通信フレーム送信後のフィールド通信フレームの再送が頻発し、フィールド通信フレームが効率よく送信できない。
　このように、特許文献１の方式及び特許文献２の方式では、低優先度フレームであるフィールド通信フレームを効率的に送信することができないという課題がある。
　本発明は、このような課題を解決することを主な目的とし、高優先度フレームの送信を優先させながら、低優先度フレームの送信も効率的に行うことを主な目的とする。
　本発明に係るスレーブ装置は、
　マスタ装置と複数のスレーブ装置とが含まれ、前記複数のスレーブ装置から前記マスタ装置へ通信フレームを送信する方向として順方向と逆方向とが設定されているリングネットワークに含まれるスレーブ装置であって、
　通信フレームを前記順方向に送信する第１の通信ポートと、
　通信フレームを前記逆方向に送信する第２の通信ポートと、
　前記マスタ装置への高優先度の通信フレームである高優先度フレームの送信と前記マスタ装置への低優先度の通信フレームである低優先度フレームの送信とが競合する場合に、前記高優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信することを決定し、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了した後に前記低優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信する順方向送信と、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了する前に前記低優先度フレームを前記第２の通信ポートから送信する逆方向送信とのいずれにより前記低優先度フレームを送信するかを決定する送信調停部とを有する。
　本発明では、高優先度フレームの送信と低優先度フレームの送信とが競合する場合に、低優先度フレームを逆方向送信により送信することができる。
　このため、本発明によれば、高優先度フレームの送信状況に応じて、低優先度フレームの送信ルートを柔軟に選択することができ、高優先度フレームの送信を優先させながら、低優先度フレームの送信も効率的に行うことができる。
実施の形態１に係るネットワーク構成例及び順方向を示す図。 実施の形態１に係るネットワーク構成例及び逆方向を示す図。 実施の形態１に係るスレーブ装置の動作概要を示す図。 実施の形態１に係るスレーブ装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る送信調停部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る送信調停部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係る送信調停部の動作例を示すフローチャート図。 実施の形態１に係るネットワーク構成例及び順方向を示す図。 実施の形態１に係るスレーブ装置のハードウェア構成例を示す図。
　実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１は、本実施の形態に係るネットワーク構成例を示す。
　本実施の形態では、１つのマスタ装置１０と複数のスレーブ装置１００とが含まれるリングネットワーク１０００を説明する。
　マスタ装置１０と各スレーブ装置１００は２つの通信ポートを有している。
　図１では、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００とスレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００との間のスレーブ装置１００の図示を省略しているが、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００とスレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００との間には、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿２）１００～スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ－１）１００が存在する。
　また、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００とスレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００との間のスレーブ装置１００の図示も省略しているが、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００とスレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００との間には、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿２）１００～スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ－１）１００が存在する。
　本実施の形態でも、マスタ装置１０は指令が含まれる通信フレームを複数のスレーブ装置１００に送信する。
　マスタ装置１０からの通信フレームは、マスタ装置１０、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００という順で転送される。
　各スレーブ装置１００は、マスタ装置１０からの指令に対する応答が含まれる通信フレームを送信する。
　本実施の形態に係るリングネットワーク１０００では、スレーブ装置１００からマスタ装置１０へ通信フレームを送信する方向として、順方向と逆方向とが設定されている。
　順方向とは、図１の矢印で示すように、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００、・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００、マスタ装置という順序の転送方向である。
　つまり、順方向は、マスタ装置１０からの通信フレームの転送方向とは反対の方向である。
　一方、逆方向とは、図２の矢印で示すように、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００、マスタ装置１０という順序の転送方向である。
　本実施の形態では、各スレーブ装置１００は、原則として順方向で通信フレームをマスタ装置１０に送信する。
　また、本実施の形態に係るリングネットワーク１０００では、モーションネットワークとフィールドネットワークとが混在している。
　本実施の形態でも、モーション通信のための通信フレームをモーション通信フレームといい、フィールド通信のための通信フレームをフィールド通信フレームという。
　また、本実施の形態でも、モーション通信フレームは高優先度フレームとして扱われ、フィールド通信フレームは低優先度フレームとして扱われる。
　図１において、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００はモーションネットワークに属する。
　また、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００はフィールドネットワークに属する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００は、モーション通信フレームをマスタ装置１０に送信する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００はフィールド通信フレームをマスタ装置１０に送信する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００から送信されたフィールド通信フレームは、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００で転送されてマスタ装置１０に到達する。
　このため、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００において、モーション通信フレームの送信とフィールド通信フレームの送信との競合が発生する。
　「競合」とは、モーション通信フレームの送信要求とフィールド通信フレームの送信要求とが重複して発生することである。
　図３は、モーション通信フレームの送信とフィールド通信フレームの送信とが競合した場合のスレーブ装置１００の動作の概要を示す。
　なお、図３では、モーション通信フレームを高優先度フレームと表記し、フィールド通信フレームを低優先度フレームと表記している。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００がマスタ装置１０宛の低優先度フレーム１を中継中に、マスタ装置１０宛の高優先度フレーム１の送信が必要になった場合を想定する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、高優先度フレーム１の遅延許容時間内に低優先度フレーム１の送信が完了するか否かを判定する。
　遅延許容時間は、高優先度フレーム１の送信を遅延させることができる上限時間である。
　遅延許容時間内に低優先度フレーム１の送信が完了する場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１の送信を継続し、低優先度フレーム１の送信が完了した後に高優先度フレーム１を送信する。
　一方、遅延許容時間内に低優先度フレーム１が完了しない場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１の送信を中止し（図３の（ａ））、高優先度フレーム１の送信を開始する。
　なお、図３の（ａ）では、低優先度フレーム１の半分が送信された段階で、低優先度フレーム１の送信を中止したことが示されている。
　送信の中止までに送信された、低優先度フレーム１の半分を低優先度フレーム１（１／２）と表記する。
　マスタ装置１０では、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００から受信した低優先度フレーム１（１／２）を破棄せずに、保持しておく。
　次に、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１の残りの半分を、順方向送信及び逆方向送信のいずれにより送信するかを決定する。
　低優先度フレーム１の残りの半分を、低優先度フレーム１（２／２）と表記する。
　順方向送信は、順方向の通信ポートからの高優先度フレーム１の送信が完了した後に低優先度フレーム１（２／２）を順方向の通信ポートから送信する送信形態である。
　逆方向送信は、順方向の通信ポートからの高優先度フレームの送信が完了する前に低優先度フレーム１（２／２）を逆方向の通信ポートから送信する送信形態である。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、以下の手順にて、順方向送信及び逆方向送信のいずれで低優先度フレーム１（２／２）を送信するかを決定する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１（２／２）を順方向送信により送信した場合の低優先度フレーム１（２／２）のマスタ装置１０への到達と、低優先度フレーム１（２／２）を逆方向送信により送信した場合の低優先度フレーム１（２／２）のマスタ装置１０への到達とのいずれが早いかを判定する。
　そして、低優先度フレーム１（２／２）を逆方向送信により送信した場合に低優先度フレーム１（２／２）がマスタ装置１０に早く到達する場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１（２／２）を逆方向送信により送信する。
　一方、低優先度フレーム１（２／２）を逆方向送信により送信した場合に低優先度フレーム１（２／２）がマスタ装置１０に早く到達する場合、または、順方向送信でも逆方向送信でも低優先度フレーム１（２／２）のマスタ装置１０への到達が同じである場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１（２／２）を順方向送信により送信する。
　図３では、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム１（２／２）を逆方向送信により送信している（図３の（ｂ））。
　逆方向送信では、低優先度フレーム１（２／２）は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿２）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００と転送されて、マスタ装置１０に到達する。
　マスタ装置１０では、保持している低優先度フレーム１（１／２）と、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００から受信した低優先度フレーム１（２／２）とを組み合わせて、元の低優先度フレーム１を復元する。
　また、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００が高優先度フレーム１を送信中に、マスタ装置１０宛の低優先度フレーム２を受信した場合を想定する。
　この場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、高優先度フレーム１の順方向の通信ポートからの送信を継続する。
　また、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム２を順方向送信と逆方向送信とのいずれにより送信するかを決定する。
　この場合も、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム２を順方向送信により送信した場合の低優先度フレーム２のマスタ装置１０への到達と、低優先度フレーム２を逆方向送信により送信した場合の低優先度フレーム２のマスタ装置１０への到達とのいずれが早いかを判定する。
　そして、低優先度フレーム２を逆方向送信により送信した場合に低優先度フレーム２がマスタ装置１０に早く到達する場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム２を逆方向送信により送信する。
　一方、低優先度フレーム２を逆方向送信により送信した場合に低優先度フレーム２がマスタ装置１０に早く到達する場合、または、順方向送信でも逆方向送信でも低優先度フレーム２のマスタ装置１０への到達が同じである場合は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム２を順方向送信により送信する。
　図３では、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００は、低優先度フレーム２を逆方向送信により送信している（図３の（ｃ））。
　低優先度フレーム２は、スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿２）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００、スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００と転送されて、マスタ装置１０に到達する。
　スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００でも、同様の動作が行われる（図３の（ｄ）、（ｅ））。
　以上により、高優先度通信の周期Ｔ＿Ｈ（モーション通信の通信周期）の完了までに高優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる（図３の（ｆ））。
　更に、低優先度通信の周期Ｔ＿Ｌ（フィールド通信の通信周期）の完了までに低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる（図３の（ｇ））。
　次に、スレーブ装置１００の機能構成例を図４を参照して説明する。
　図４において、ネットワークインタフェース１０１は、ネットワークポート１０２を介してマスタ装置１０側の回線（順方向の回線）と通信フレームの送受信を行う。
　同様に、ネットワークインタフェース１０４は、ネットワークポート１０３を介してマスタ装置１０と反対側の回線（逆方向の回線）と通信フレームの送受信を行う。
　ネットワークインタフェース１０１は、ネットワークポート１０３で受信された通信フレームをネットワークポート１０２から順方向の回線に送信する。
　また、ネットワークインタフェース１０１は、後述する通信フレーム生成部１０９で生成された通信フレームをネットワークポート１０２から順方向の回線に送信する。
　また、ネットワークインタフェース１０４は、逆方向送信が行われる場合は、ネットワークポート１０２で受信された通信フレームをネットワークポート１０３から逆方向の回線に送信する。
　また、ネットワークインタフェース１０４は、逆方向送信が行われる場合は、通信フレーム生成部１０９で生成された通信フレームをネットワークポート１０３から逆方向の回線に送信する。
　ネットワークポート１０２は、順方向の回線と接続されており、通信フレームを順方向に送信する。
　ネットワークポート１０２は、第１の通信ポートの例に相当する。
　ネットワークポート１０３は、逆方向の回線と接続されており、通信フレームを逆方向に送信する。
　ネットワークポート１０３は、第２の通信ポートの例に相当する。
　通信フレーム生成部１０９は、マスタ装置１０宛の通信フレームを生成する。
　スレーブ装置１００がモーション通信を行うためのスレーブ装置であれば、通信フレーム生成部１０９は、モーション通信フレームを生成する。
　スレーブ装置１００がフィールド通信を行うためのスレーブ装置であれば、通信フレーム生成部１０９は、フィールド通信フレームを生成する。
　ネットワーク構成情報管理部１０８は、リングネットワークのネットワーク構成に関する情報であるネットワーク構成情報を管理する。
　ネットワーク構成情報には、例えば、順方向でスレーブ装置１００とマスタ装置１０との間に介在するノード数、逆方向でスレーブ装置１００とマスタ装置１０との間に介在するノード数の情報が含まれる。
　タイマ部１０７は、送信調停部１０６にタイマ情報を供給する。
　タイマ情報の詳細は後述する。
　送信調停部１０６は、通信フレーム生成部１０９で生成されたマスタ装置１０宛の通信フレームとネットワークポート１０３から受信されたマスタ装置１０宛の通信フレームとの間の調停を行う。
　つまり、送信調停部１０６は、高優先度フレームの送信と低優先度フレームの送信とが競合する場合に、高優先度フレームと低優先度フレームとの間の調停を行う。
　図１及び図２のネットワーク構成では、モーション通信を行うスレーブ装置１００（スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｈ＿ｎ）１００で、高優先度フレームの送信と低優先度フレームの送信とが競合する。
　つまり、モーション通信を行うスレーブ装置１００の送信調停部１０６は、通信フレーム生成部１０９で生成された高優先度フレームとネットワークポート１０３から受信された低優先度フレームとの間の調停を行う。
　また、図８に示すネットワーク構成では、フィールド通信を行うスレーブ装置１００（スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿１）１００・・・スレーブ装置（Ｓ＿Ｌ＿ｍ）１００で、高優先度フレームの送信と低優先度フレームの送信とが競合する。
　つまり、フィールド通信を行うスレーブ装置１００の送信調停部１０６は、通信フレーム生成部１０９で生成された低優先度フレームとネットワークポート１０３から受信された高優先度フレームとの間の調停を行う。
　なお、図１及び図２のネットワーク構成、図８のネットワーク構成のいずれでも、ネットワークの性質上、高優先度フレーム同士の競合、低優先度フレーム同士の競合は発生しない。
　バッファ１０５は、送信調停部１０６が送信を保留している通信フレームを一時的に蓄積しておくための記憶領域である。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　次に、送信調停部１０６の動作の詳細を図５、図６及び図７を用いて説明する。
　図５において、まず、送信調停部１０６は、通信フレームの送信要求があるかを確認する（Ｓ２０１）。
　つまり、送信調停部１０６は、通信フレーム生成部１０９により通信フレームが生成されたかどうか、ネットワークインタフェース１０４で通信フレームを受信したかどうかを確認する。
　Ｓ２０１において送信要求がある場合（Ｓ２０１でＹＥＳ）は、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１がネットワークポート１０２から通信フレームを送信中であるか否かを確認する（Ｓ２０２）。
　一方、Ｓ２０１において送信要求がない場合（Ｓ２０１でＮＯ）は、送信調停部１０６は、Ｓ２０１の判定を繰り返す。
　Ｓ２０２において通信フレームを送信中でない場合（Ｓ２０２でＮＯ）は、送信調停部１０６は、送信要求があった通信フレームの送信を実行する（Ｓ２０４）。
　つまり、送信調停部１０６は、通信フレーム生成部１０９で生成された通信フレーム又はネットワークインタフェース１０４で受信された通信フレームをネットワークインタフェース１０１に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に通信フレームをネットワークポート１０２から送信させる。
　Ｓ２０２においてネットワークインタフェース１０１がネットワークポート１０２から通信フレームを送信中である場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）は、送信調停部１０６は、低優先度フレームの送信中に高優先度フレームの送信要求が発生したのかを確認する（Ｓ２０３）。
　Ｓ２０３でＹｅｓの場合、すなわち、低優先度フレームの送信中に高優先度フレームの送信要求が発生した場合は、送信調停部１０６は、高優先度フレームの遅延許容時間内に現在送信中の低優先度フレームのネットワークポート１０２からの送信が完了するか否かを判定する（Ｓ２０６）。
　Ｓ２０６の判定の詳細については後述する。
　一方、Ｓ２０３でＮｏの場合、すなわち、高優先度フレームの送信中に低優先度フレームの送信要求が発生した場合は、送信調停部１０６は、Ｓ２０５の処理を実行する。
　Ｓ２０５の処理については後述する。
　Ｓ２０６でＹｅｓの場合は、すなわち、遅延許容時間内に低優先度フレームのネットワークポート１０２からの送信が完了する場合は、送信調停部１０６は、低優先度フレームの送信を継続し、低優先度フレームの送信が完了した後に高優先度フレームをネットワークポート１０２から送信することを決定する（Ｓ２０９）。
　その後、送信調停部１０６は処理をＳ２０１に戻す。
　なお、送信が保留された高優先度フレームは、低優先度フレームの送信が完了するまで、バッファ１０５に蓄積される。
　また、送信調停部１０６は、低優先度フレームの送信が完了したら、バッファ１０５内の高優先度フレームをネットワークインタフェース１０１に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に高優先度フレームをネットワークポート１０２から送信させる。
　Ｓ２０６がＮｏの場合、すなわち、遅延許容時間内に低優先度フレームのネットワークポート１０２からの送信が完了しない場合は、送信調停部１０６は、低優先度フレームの送信を中止し、高優先度フレームのネットワークポート１０２からの送信を開始することを決定する（Ｓ２０７）。
　つまり、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に低優先度フレームの送信の中止を指示し、高優先度フレームをネットワークインタフェース１０１に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に高優先度フレームをネットワークポート１０２から送信させる。
　低優先度フレームの未送信部分は、バッファ１０５に格納される。
　その後、送信調停部１０６は、Ｓ２０８の処理を行うが、Ｓ２０８の詳細は後述する。
　次に、Ｓ２０５で行う処理を図６を用いて説明する。
　Ｓ２０５は、高優先度フレームの送信中に低優先度フレームの送信要求が発生した場合に行われる。
　Ｓ２０５１では、送信調停部１０６は、低優先度フレームを逆方向送信で送信した方が順方向送信で送信した場合よりも早期に低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができるかどうかを判定する。
　Ｓ２０５１の詳細については後述する。
　Ｓ２０５１がＹＥＳの場合、すなわち、逆方向送信の方が順方向送信よりも早期に低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる場合は、送信調停部１０６は、低優先度フレームを逆方向の通信ポートであるネットワークポート１０３から送信することを決定する（Ｓ２０５３）。
　つまり、送信調停部１０６は、低優先度フレームをネットワークインタフェース１０４に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０４に低優先度フレームをネットワークポート１０３から送信させる。
　一方、Ｓ２０５１がＮＯの場合、すなわち、順方向送信の方が逆方向送信よりも早期に低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる場合、または、順方向送信でも逆方向送信でも低優先度フレームのマスタ装置１０への到達が同じである場合は、送信調停部１０６は、高優先度フレームの送信完了後に低優先度フレームをネットワークポート１０２から送信することを決定する（Ｓ２０５２）。
　送信が保留された低優先度フレームは、高優先度フレームの送信が完了するまで、バッファ１０５に蓄積される。
　また、送信調停部１０６は、高優先度フレームの送信が完了したら、バッファ１０５内の低優先度フレームをネットワークインタフェース１０１に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に低優先度フレームをネットワークポート１０２から送信させる。
　次に、Ｓ２０５１の詳細について説明する。
　送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報を元に、スレーブ装置１００が低優先度フレームの送信を開始してから、低優先度フレームの先頭１ビットがマスタ装置１０に届くまでの所要時間であるネットワーク中継時間を計算する。
　ここで、スレーブ装置１００がネットワークポート１０２から低優先度フレームを送信してから低優先度フレームがマスタ装置１０に到達するまでの所要時間をｔｐ＿ｎとする。
　また、スレーブ装置１００がネットワークポート１０３から低優先度フレームを送信してから低優先度フレームがマスタ装置１０に到達するまでの所要時間をｔｐ＿ｆとする。
　送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報から、順方向でスレーブ装置１００とマスタ装置１０の間に介在するスレーブ装置の個数、逆方向でスレーブ装置１００とマスタ装置１０の間に介在するスレーブ装置の個数を知ることができる。
　また、送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報から、ネットワークスイッチの介在の有無を知ることができる。
　また、送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報から、マスタ装置１０との間に介在する他のスレーブ装置１００での中継処理に要する時間、ネットワークスイッチでの中継処理に要する時間を知ることができる。
　また、送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報から、スレーブ装置間のネットワークケーブル長及びネットワークスイッチ間のネットワークケーブル長を知ることができる。
　また、タイマ情報には、低優先度フレームの送信要求が発生してから現在送信中の高優先度フレームの送信が完了するまでの時間ｔ＿ｃが示される。
　送信調停部１０６は、ｔｐ＿ｆ＜ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｃのときに、Ｓ２０５１でＹＥＳと判定する。
　また、送信調停部１０６は、ｔｐ＿ｆ＞ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｃのときに、Ｓ２０５１でＮＯと判定する。
　なお、送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報を利用してネットワーク中継時間を算出する代わりに、以下の方法によりネットワーク中継時間を算出するようにしてもよい。
　例えば、初期化のフェーズにおいて、マスタ装置１０が各スレーブ装置１００までのネットワーク中継時間を測定し、マスタ装置１０から、マスタ装置１０と各スレーブ装置１００との間のネットワーク中継時間を全てのスレーブ装置１００に通知する。
　そして、送信調停部１０６は、マスタ装置１０から通知されたマスタ装置１０と各スレーブ装置１００との間のネットワーク中継時間を用いて、Ｓ２０５１においてネットワーク中継時間を算出する。
　続いてＳ２０６の判定について述べる。
　送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報管理部１０８から入力されるネットワーク構成情報と、タイマ部１０７から入力されるタイマ情報を用いてＳ２０６の判定を行う。
　ネットワーク構成情報は、上記と同様である。
　タイマ情報には、モーション通信の通信周期の残り時間ｔ＿ｒが示される。
　また、Ｓ２０６の判定では、送信調停部１０６は、現在送信中の低優先度フレームの送信完了までの時間ｔ＿ｓを算出する。
　送信調停部１０６は、低優先度フレーム内の未送信データのデータ量を通信速度で除算して時間ｔ＿ｓを得ることができる。
　そして、ｔ＿ｒ≧ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｓである場合は、高優先度フレームの送信を保留しても、モーション通信の通信周期の完了までに高優先度フレームをマスタ装置１０に届けることができるため、送信調停部１０６は、Ｓ２０６でＹＥＳと判定する。
　一方、ｔ＿ｒ＜ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｓである場合は、高優先度フレームの送信を保留すると、モーション通信の通信周期の完了までに高優先度フレームをマスタ装置１０に届けることができないため、送信調停部１０６は、Ｓ２０６でＮＯと判定する。
　次に、図７を参照して、Ｓ２０８の処理を説明する。
　Ｓ２０８は、高優先度フレームを送信するために低優先度フレームの送信を中断した場合に行われる。
　Ｓ２０８１では、送信調停部１０６は、低優先度フレームを逆方向送信で送信した方が順方向送信で送信した場合よりも早期に低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができるかどうかを判定する。
　Ｓ２０８１の詳細については後述する。
　Ｓ２０８１がＹＥＳの場合、すなわち、逆方向送信の方が順方向送信よりも早期に残りの低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる場合は、送信調停部１０６は、残りの低優先度フレームを逆方向の通信ポートであるネットワークポート１０３から送信することを決定する（Ｓ２０８３）。
　つまり、送信調停部１０６は、残りの低優先度フレームをネットワークインタフェース１０４に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０４に残りの低優先度フレームをネットワークポート１０３から送信させる。
　一方、Ｓ２０８１がＮＯの場合、すなわち、順方向送信の方が逆方向送信よりも早期に残りの低優先度フレームをマスタ装置１０に到達させることができる場合、または、順方向送信でも逆方向送信でも残りの低優先度フレームのマスタ装置１０への到達が同じである場合は、送信調停部１０６は、高優先度フレームの送信完了後に残りの低優先度フレームをネットワークポート１０２から送信することを決定する（Ｓ２０８２）。
　送信が保留された残りの低優先度フレームは、高優先度フレームの送信が完了するまで、バッファ１０５に蓄積される。
　また、送信調停部１０６は、高優先度フレームの送信が完了したら、バッファ１０５内の残りの低優先度フレームをネットワークインタフェース１０１に転送する。
　そして、送信調停部１０６は、ネットワークインタフェース１０１に残りの低優先度フレームをネットワークポート１０２から送信させる。
　次に、Ｓ２０８１の詳細について説明する。
　ネットワーク構成情報は、Ｓ２０５１で説明したものと同様である。
　タイマ情報には、低優先度フレームの送信を中断してから現在送信中の高優先度フレームが送信完了するまでの時間ｔ＿ｄが示される。
　ｔｐ＿ｆ＜ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｄの場合は、ネットワークポート１０３から低優先度フレームを送信する方が低優先度フレームを早期にマスタ装置１０に到達させることができるため、Ｓ２０８１の判定はＹＥＳとなる。
　一方、ｔｐ＿ｆ＞ｔｐ＿ｎ＋ｔ＿ｄの場合は、高優先度フレームの送信完了後に低優先度フレームをネットワークポート１０２から送信した方が低優先度フレームを早期にマスタ装置１０に到達させることができるため、Ｓ２０８１の判定はＮＯとなる。
　なお、Ｓ２０８１においても、送信調停部１０６は、ネットワーク構成情報を利用してネットワーク中継時間を算出する代わりに、以下の方法によりネットワーク中継時間を算出するようにしてもよい。
　例えば、初期化のフェーズにおいて、マスタ装置１０が各スレーブ装置１００までのネットワーク中継時間を測定し、マスタ装置１０から、マスタ装置１０と各スレーブ装置１００との間のネットワーク中継時間を全てのスレーブ装置１００に通知する。
　そして、送信調停部１０６は、マスタ装置１０から通知されたマスタ装置１０と各スレーブ装置１００との間のネットワーク中継時間を用いて、Ｓ２０８１においてネットワーク中継時間を算出する。
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
　以上、本実施の形態によれば、高優先度フレームの送信と低優先度フレームの送信とが競合する場合に、低優先度フレームを逆方向送信により送信することができる。
　このため、本実施の形態によれば、高優先度フレームの送信状況に応じて、低優先度フレームの送信ルートを柔軟に選択することができ、高優先度フレームの送信を優先させながら、低優先度フレームの送信も効率的に行うことができる。
　従って、モーション通信のリアルタイム性を維持しつつ、フィールド通信の完了時間の遅延を抑制することができる。
＊＊＊ハードウェア構成例の説明＊＊＊
　最後に、スレーブ装置１００のハードウェア構成例を図９を参照して説明する。
　スレーブ装置１００はコンピュータである。
　スレーブ装置１００は、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、メモリ９０３、ネットワークインタフェース９０４、入力インタフェース９０５、ディスプレイインタフェース９０６といったハードウェアを備える。
　プロセッサ９０１は、信号線９１０を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
　入力インタフェース９０５は、入力装置９０７に接続されている。
　ディスプレイインタフェース９０６は、ディスプレイ９０８に接続されている。
　プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
　プロセッサ９０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。
　補助記憶装置９０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）である。
　メモリ９０３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。
　図４のバッファ１０５及びネットワーク構成情報管理部１０８は、例えば、補助記憶装置９０２で実現される。
　ネットワークインタフェース９０４は、データを受信するレシーバー９０４１及びデータを送信するトランスミッター９０４２を含む。
　ネットワークインタフェース９０４は、図４のネットワークインタフェース１０１及びネットワークインタフェース１０４に相当する。
　ネットワークインタフェース９０４は例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ　Ｃａｒｄ）である。
　入力インタフェース９０５は、入力装置９０７のケーブル９１１が接続されるポートである。
　入力インタフェース９０５は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）端子である。
　ディスプレイインタフェース９０６は、ディスプレイ９０８のケーブル９１２が接続されるポートである。
　ディスプレイインタフェース９０６は、例えば、ＵＳＢ端子又はＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ　Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。
　入力装置９０７は、例えば、マウス、キーボード又はタッチパネルである。
　ディスプレイ９０８は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）である。
　補助記憶装置９０２には、図４の送信調停部１０６、タイマ部１０７、通信フレーム生成部１０９（これらをまとめて「部」と表記する）の機能を実現するプログラムが記憶されている。
　このプログラムは、メモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１に読み込まれ、プロセッサ９０１によって実行される。
　更に、補助記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
　そして、ＯＳの少なくとも一部がメモリ９０３にロードされ、プロセッサ９０１はＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
　図９では、１つのプロセッサ９０１が図示されているが、スレーブ装置１００が複数のプロセッサ９０１を備えていてもよい。
　そして、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
　また、「部」の処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値が、メモリ９０３、補助記憶装置９０２、又は、プロセッサ９０１内のレジスタ又はキャッシュメモリに記憶される。
　また、「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶される。
　「部」を「サーキットリー」で提供してもよい。
　また、「部」を「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
　「回路」及び「サーキットリー」は、プロセッサ９０１だけでなく、ロジックＩＣ又はＧＡ（Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）といった他の種類の処理回路をも包含する概念である。
　１０　マスタ装置、１００　スレーブ装置、１０１　ネットワークインタフェース、１０２　ネットワークポート、１０３　ネットワークポート、１０４　ネットワークインタフェース、１０５　バッファ、１０６　送信調停部、１０７　タイマ部、１０８　ネットワーク構成情報管理部、１０９　通信フレーム生成部、１０００　リングネットワーク。

Claims (7)

  1. 　マスタ装置と複数のスレーブ装置とが含まれ、前記複数のスレーブ装置から前記マスタ装置へ通信フレームを送信する方向として順方向と逆方向とが設定されているリングネットワークに含まれるスレーブ装置であって、
    　通信フレームを前記順方向に送信する第１の通信ポートと、
    　通信フレームを前記逆方向に送信する第２の通信ポートと、
    　前記マスタ装置への高優先度の通信フレームである高優先度フレームの送信と前記マスタ装置への低優先度の通信フレームである低優先度フレームの送信とが競合する場合に、前記高優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信することを決定し、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了した後に前記低優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信する順方向送信と、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了する前に前記低優先度フレームを前記第２の通信ポートから送信する逆方向送信とのいずれにより前記低優先度フレームを送信するかを決定する送信調停部とを有するスレーブ装置。
  2. 　前記送信調停部は、
    　前記低優先度フレームを前記逆方向送信により送信した場合の前記低優先度フレームの前記マスタ装置への到達が、前記低優先度フレームを前記順方向送信により送信した場合の前記低優先度フレームの前記マスタ装置への到達よりも早い場合に、前記低優先度フレームを前記逆方向送信により送信することを決定し、
    　前記低優先度フレームを前記逆方向送信により送信した場合の前記低優先度フレームの前記マスタ装置への到達が、前記低優先度フレームを前記順方向送信により送信した場合の前記低優先度フレームの前記マスタ装置への到達よりも早くない場合に、前記低優先度フレームを前記順方向送信により送信することを決定する請求項１に記載のスレーブ装置。
  3. 　前記送信調停部は、
    　前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信中に前記低優先度フレームの送信が必要になった場合に、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を継続することを決定し、前記低優先度フレームを前記順方向送信と前記逆方向送信とのいずれにより送信するかを決定する請求項１に記載のスレーブ装置。
  4. 　前記送信調停部は、
    　前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信中に前記高優先度フレームの送信が必要になった場合に、前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を中止し、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を開始することを決定し、前記低優先度フレームを前記順方向送信と前記逆方向送信とのいずれにより送信するかを決定する請求項１に記載のスレーブ装置。
  5. 　前記送信調停部は、
    　前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信中に前記高優先度フレームの送信が必要になった場合に、前記高優先度フレームの遅延許容時間内に前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了するか否かを判定し、
    　前記遅延許容時間内に前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了する場合は、前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を継続し、前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了した後に前記高優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信することを決定し、
    　前記遅延許容時間内に前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了しない場合は、前記低優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を中止し、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信を開始することを決定する請求項４に記載のスレーブ装置。
  6. 　マスタ装置と複数のスレーブ装置とが含まれ、前記複数のスレーブ装置から前記マスタ装置へ通信フレームを送信する方向として順方向と逆方向とが設定されているリングネットワークに含まれ、
    　通信フレームを前記順方向に送信する第１の通信ポートと、
    　通信フレームを前記逆方向に送信する第２の通信ポートとを有するスレーブ装置が、
    　前記マスタ装置への高優先度の通信フレームである高優先度フレームの送信と前記マスタ装置への低優先度の通信フレームである低優先度フレームの送信とが競合する場合に、
    　前記高優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信することを決定し、
    　前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了した後に前記低優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信する順方向送信と、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了する前に前記低優先度フレームを前記第２の通信ポートから送信する逆方向送信とのいずれにより前記低優先度フレームを送信するかを決定する通信方法。
  7. 　マスタ装置と複数のスレーブ装置とが含まれ、前記複数のスレーブ装置から前記マスタ装置へ通信フレームを送信する方向として順方向と逆方向とが設定されているリングネットワークに含まれ、
    　通信フレームを前記順方向に送信する第１の通信ポートと、
    　通信フレームを前記逆方向に送信する第２の通信ポートとを有する、コンピュータであるスレーブ装置に、
    　前記マスタ装置への高優先度の通信フレームである高優先度フレームの送信と前記マスタ装置への低優先度の通信フレームである低優先度フレームの送信とが競合する場合に、
    　前記高優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信することを決定する処理と、
    　前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了した後に前記低優先度フレームを前記第１の通信ポートから送信する順方向送信と、前記高優先度フレームの前記第１の通信ポートからの送信が完了する前に前記低優先度フレームを前記第２の通信ポートから送信する逆方向送信とのいずれにより前記低優先度フレームを送信するかを決定する処理とを実行させる通信プログラム。
PCT/JP2015/069049 2015-07-01 2015-07-01 スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム WO2017002244A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/069049 WO2017002244A1 (ja) 2015-07-01 2015-07-01 スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム
TW104125747A TW201703467A (zh) 2015-07-01 2015-08-07 從設備與通訊方法以及通訊程式產品

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/069049 WO2017002244A1 (ja) 2015-07-01 2015-07-01 スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017002244A1 true WO2017002244A1 (ja) 2017-01-05

Family

ID=57609523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/069049 WO2017002244A1 (ja) 2015-07-01 2015-07-01 スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム

Country Status (2)

Country Link
TW (1) TW201703467A (ja)
WO (1) WO2017002244A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06232886A (ja) * 1993-02-08 1994-08-19 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> バッファ挿入型リングネットワークアクセス制御装置
JPH08191328A (ja) * 1995-01-09 1996-07-23 Oki Electric Ind Co Ltd 自動方路選択装置
JP2006033319A (ja) * 2004-07-15 2006-02-02 Fujitsu Ltd 光伝送システム
WO2012132264A1 (ja) * 2011-03-28 2012-10-04 パナソニック株式会社 中継器、中継器の制御方法、およびプログラム
WO2013129526A1 (ja) * 2012-02-29 2013-09-06 日本電気株式会社 ノード、リングネットワーク、パケット転送方法およびプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06232886A (ja) * 1993-02-08 1994-08-19 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> バッファ挿入型リングネットワークアクセス制御装置
JPH08191328A (ja) * 1995-01-09 1996-07-23 Oki Electric Ind Co Ltd 自動方路選択装置
JP2006033319A (ja) * 2004-07-15 2006-02-02 Fujitsu Ltd 光伝送システム
WO2012132264A1 (ja) * 2011-03-28 2012-10-04 パナソニック株式会社 中継器、中継器の制御方法、およびプログラム
WO2013129526A1 (ja) * 2012-02-29 2013-09-06 日本電気株式会社 ノード、リングネットワーク、パケット転送方法およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
TW201703467A (zh) 2017-01-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6275320B2 (ja) 通信装置、通信方法及びプログラム
JPH10207822A (ja) 高速ｉ／ｏコントローラにおける割り込み処理方法
US20110231588A1 (en) Requests and data handling in a bus architecture
US9860841B2 (en) Communications fabric with split paths for control and data packets
CN112445735A (zh) 一种联邦学习数据传输方法、计算机设备、系统及存储介质
JP4255833B2 (ja) コンピュータ・システムの入出力ノードにおけるタグ付けおよび調停メカニズム
CN102594640B (zh) 使用发送和接收缓冲器实现的消息防丢失
JP4391819B2 (ja) コンピュータ・システムの入出力ノード
JP6290761B2 (ja) データ転送制御システム、データ転送制御方法、及び、データ転送制御プログラム
RU159583U1 (ru) Многопроцессорный модуль цифровой обработки сигналов
WO2017002244A1 (ja) スレーブ装置及び通信方法及び通信プログラム
JP4104939B2 (ja) マルチプロセッサシステム
JP2017135627A (ja) 通信方法
CN113742075B (zh) 基于云端分布式系统的任务处理方法、装置及系统
EP1271331A1 (en) Method for enabling a communication between processes and processing system using the same method
JP2009003633A (ja) 情報処理装置
US20210303496A1 (en) Actuation of data transmission lanes between states
JP7207133B2 (ja) 情報処理装置、同期装置及び情報処理装置の制御方法
US20140052885A1 (en) Parallel computer system, data transfer device, and method for controlling parallel computer system
WO2022124083A1 (ja) 通信装置、通信方法、およびプログラム
EP2704381A1 (en) Queue control in a memory
JP6903843B2 (ja) ノード
JP6287493B2 (ja) 情報処理装置、転送装置、および制御方法
KR20230016816A (ko) 시스템 온 칩에서 기능 블록 간의 데이터 송수신을 위한 인터페이스 방법 및 이를 이용하는 시스템 온 칩
JP2009098778A (ja) ハブ装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15897171

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15897171

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP