WO2016199601A1 - ケーブル - Google Patents

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貴之 手塚
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Tsubakimoto Chain Co
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    • F16G13/12—Hauling- or hoisting-chains so called ornamental chains
    • F16G13/16—Hauling- or hoisting-chains so called ornamental chains with arrangements for holding electric cables, hoses, or the like
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    • H01B7/041—Flexible cables, conductors, or cords, e.g. trailing cables attached to mobile objects, e.g. portable tools, elevators, mining equipment, hoisting cables

Definitions

  • the present invention relates to a cable for supplying electric power, for example.
  • the first end is fixed to the fixed portion and the second end is fixed to the moving body disposed above the fixed portion.
  • the cable moves while elastically deforming following the reciprocating movement of the moving body, but there is a problem that the track is not stable.
  • the present invention has been made paying attention to such problems existing in the prior art.
  • the object is to provide a cable that can stabilize the track when the first end and the second end are relatively moved while forming a curved portion in the middle.
  • a cable that solves the above problem is a multi-joint support member that is configured by a flexible transmission member and a link member that is adjacent to each other in a state where a plurality of link members are arranged in series.
  • the multi-joint in which the rotation in the first direction in the direction intersecting the series direction is allowed to a predetermined bending radius and the rotation in the second direction opposite to the first direction is restricted.
  • the multi-joint support member is rotated only in the first direction, the cable trajectory when the first end and the second end are relatively moved while forming a curved portion in the middle. It can be stabilized.
  • the multi-joint support member is covered with a flexible cover member. According to this configuration, the transmission member can be protected from the multi-joint support member by the cover member.
  • the articulated support member is disposed at a central portion in the covering member, and the transmission member is disposed between the articulated support member and the covering member.
  • the multi-joint support member is arranged at the center portion in the covering member that receives the largest stress when the cable is used, the stress received by the transmission member can be suppressed.
  • the multi-joint support member is preferably made of a synthetic resin.
  • the weight of the multi-joint support member can be reduced as compared with the case where the multi-joint support member is formed of metal.
  • the multi-joint support member is one of a plurality of multi-joint support members, and the covering member covers the plurality of multi-joint support members.
  • the rigidity of the cable can be further increased.
  • the partially broken side view which shows the linear attitude
  • the cable 11 includes a plurality of long covered wires 12 as flexible transmission members, a long multi-joint support member 13, and a multi-joint support member 13. And a long cylindrical covering member 14 having flexibility. More specifically, the cable 11 is configured by inserting six covered wires 12 and one multi-joint supporting member 13 into the covering member 14.
  • the multi-joint support member 13 is disposed at the center of the covering member 14 in a state of being covered with a flexible long cylindrical cover member 15.
  • the multi-joint support member 13 and the cover member 15 are each formed of synthetic resin.
  • the six covered wires 12 are formed by covering the electric wires 17 with an insulator 18 such as a synthetic resin, and are arranged between the multi-joint support member 13 and the cover member 14 so as to surround the multi-joint support member 13.
  • a press-wound tape 16 is wound around the six covered wires 12 in a spiral shape from the outside so as to bundle them and cover them.
  • the covering member 14 is formed of an insulating material such as rubber or synthetic resin.
  • the cable 11 is used to supply electric power from a power source 20 a in the facility 20 to an electric device 21 a in a moving body 21 that is provided so as to be movable with respect to the facility 20.
  • each covered wire 12 of the cable 11 has a first end electrically connected to a power supply terminal of the power source 20 a in the facility 20, and a second end connected to a power receiving terminal of the electric device 21 a in the moving body 21.
  • necessary power is supplied from the power source 20a in the facility 20 to the electric device 21a in the moving body 21 through the covered wire 12.
  • the first end of the cable 11 is fixed as a fixed end by a first fixing member 23 at a predetermined position on the mounting surface 22 that is substantially parallel to the moving path in which the moving body 21 in the equipment 20 reciprocates.
  • the articulated support member 13 is omitted in the portion of the cable 11 closer to the power supply 20a than the first fixing member 23.
  • the second end of the cable 11 is fixed to the surface of the moving body 21 via the second fixing member 24 as a moving end.
  • the multi-joint support member 13 is omitted in the cable 11 at a portion closer to the electric device 21a than the second fixing member 24.
  • the cable 11 is between the first fixing member 23 and the second fixing member 24 in a direction opposite to the direction from the fixed end (first end) toward the moving end (second end) in the moving direction of the moving body 21. While extending, a semicircular arc-shaped curved portion 11a is formed and its extending direction is reversed. The cable 11 is arranged in a state extending substantially straight in the air along the moving direction of the moving body 21 from the curved portion 11a to the moving end. Therefore, the bending portion 11 a of the cable 11 reciprocates following the reciprocating movement of the moving body 21.
  • the multi-joint support member 13 is formed by pivotally connecting adjacent link members 25 in a state where a plurality of link members 25 are arranged in series.
  • the multi-joint support member 13 can be rotated to a predetermined bending radius R (see FIG. 7) in a first direction in a direction intersecting the series direction (longitudinal direction).
  • the rotation of the multi-joint support member 13 in the second direction opposite to the first direction is restricted.
  • the multi-joint support member 13 can be bent in a range up to a predetermined bending radius R (see FIG. 7) in the first direction, and linear in the second direction opposite to the first direction. It cannot be bent further from the arrangement state.
  • R a predetermined bending radius
  • the cable 11 is fixed to the equipment 20 at the fixed end (first end) and is fixed to the moving body 21 at the moving end (second end), it is between the fixed end and the moving end of the cable 11.
  • the minimum bend radius of the multi-joint support member 13 is set so that the bend radius of the curved portion 11a formed in is not smaller than a predetermined bend radius.
  • the portion of the cable 11 that extends almost horizontally in the air between the curved portion 11a and the moving end receives a force in the direction of drooping due to its own weight.
  • the portion of the cable 11 is configured not to bend from the linear arrangement state in the direction opposite to the direction in which the multi-joint support member 13 can be bent. Bending is regulated.
  • each link member 25 includes a substantially block-shaped base portion 26, an extension portion 27 that extends from the central portion of the front portion of the base portion 26 and is narrower than the base portion 26, and A recess 28 is formed at the rear of the base 26 and into which the extension 27 of the adjacent link member 25 can be inserted.
  • a pair of shaft portions 27 a protrude from both sides of the extension portion 27.
  • the recess 28 in the base 26 is defined by two side walls 281 and a bottom wall 282.
  • the both side walls 281 are formed with a pair of holes 28a that penetrate the side walls 281.
  • the concave portion 28 is formed with a plate-like first restricting portion 29 provided so as to connect the side walls 281 and the bottom wall 282.
  • a pair of concave second restricting portions 30 are formed on both sides of the extending portion 27 on the front surface of the base portion 26.
  • the front end surfaces of the side walls 281 constitute contact surfaces 31 on which the pair of second restricting portions 30 of the adjacent link members 25 can contact. Then, by inserting the pair of shaft portions 27a of the other link member 25 into the pair of holes 28a of one link member 25 of the two adjacent link members 25, the two adjacent link members 25 are paired.
  • the shaft portion 27a is rotatably connected.
  • the multi-joint support member 13 includes a pair of second restricting portions 30 of one link member 25 in two adjacent link members 25 and two contact surfaces 31 of the other link member 25.
  • the bending (turning) in the first direction is restricted to a range up to a predetermined bending radius R.
  • the articulated support member 13 is restricted to bend (rotate) in the first direction within a range up to a predetermined bend radius R.
  • the multi-joint support member 13 is configured so that it cannot be bent to a bending radius smaller than a predetermined bending radius R.
  • the posture of the multi-joint support member 13 when the multi-joint support member 13 is bent (rotated) in the first direction to a predetermined bending radius R is called a bending posture (posture shown in FIG. 7).
  • the cable 11 is arrange
  • the multi-joint support member 13 is provided.
  • the bending radius of the bending portion 11a of the cable 11 is larger than the predetermined bending radius R because the bending (turning) of the multi-joint support member 13 in the first direction is regulated by the predetermined bending radius R. Is held. Further, at this time, a force in the sag direction acts on the portion of the cable 11 between the curved portion 11a and the second fixing member 24 due to its own weight. In this sag direction, the multi-joint support member 13 is bent from a straight shape. Since this is a regulated direction, the amount of sag of the cable 11 is reduced.
  • the trajectory of the reciprocating movement of the cable 11 following the reciprocating movement of the moving body 21 is stabilized. That is, the movement trajectory when the multi-joint support member 13 of the cable 11 reciprocates while repeatedly bending (rotating) between the linear posture and the bending posture following the reciprocating movement of the moving body 21 is substantially constant. . Therefore, since the cable 11 is prevented from bending in an unintended direction, the load on the cable 11 is reduced. As a result, the life of the cable 11 can be extended.
  • the cable 11 is formed by covering one multi-joint support member 13 and six covered wires 12 with a covering member 14. Since the multi-joint support member 13 rotates only in the first direction to a predetermined bending radius R, the articulated support member 13 is fixed to the first end of the cable 11, that is, the equipment 20 while forming the curved portion 11 a in the middle of the cable 11. It is possible to stabilize the track of the cable 11 when the fixed end and the second end, that is, the moving end fixed to the moving body 21 are relatively moved in the horizontal direction.
  • the multi-joint support member 13 is covered with a cover member 15 having flexibility. For this reason, when the multi-joint support member 13 is repeatedly bent between the linear posture and the bending posture along with the reciprocation of the cable 11 following the reciprocation of the moving body 21, the multi-joint support member is covered by the cover member 15. It can suppress that 13 touches each covered wire 12 directly. Therefore, each covered wire 12 can be protected from the multi-joint support member 13 by the cover member 15.
  • the multi-joint support member 13 is disposed at the center of the covering member 14, and the six covered wires 12 are provided with the multi-joint support member 13 between the multi-joint support member 13 and the covering member 14. It is arranged to surround. That is, since the multi-joint support member 13 is arranged at the center of the covering member 14 where the stress received when the cable 11 is used is the largest, the stress received by each covered wire 12 when the cable 11 is used can be suppressed. Furthermore, since the central space surrounded by the six covered wires 12 in the covering member 14 is filled with the multi-joint support member 13, the multi-joint support member 13 can function as an inclusion of the cable 11. Therefore, by making the multi-joint support member 13 function as an inclusion, the tensile strength of the cable 11 can be improved.
  • the rigidity can be increased compared to a conventional cable that does not include the multi-joint support member 13.
  • the cable 11 is configured to include the multi-joint support member 13 in the covering member 14, the use of the cable 11 is compared to the case where the multi-joint support member 13 is disposed on the outer peripheral surface of the covering member 14. The noise of the multi-joint support member 13 that is sometimes generated can be reduced.
  • the weight of the multi-joint support member 13 can be reduced as compared with the case where the multi-joint support member 13 is made of metal. (Example of change)
  • the above embodiment may be modified as follows.
  • the cover member 15 may be omitted from the cable 11.
  • the number of the multi-joint support members 13 covered with the covering member 14 and the number of the covered wires 12 may be arbitrarily changed.
  • the wires 12 may be alternately arranged in the circumferential direction of the cable 11.
  • the four multi-joint support members 13, that is, all the multi-joint support members 13 are arranged so that their bendable directions coincide.
  • the multi-joint support member 13 may be rounded as a whole by forming both side walls 281 of each link member 25 of the multi-joint support member 13 in an arc shape.
  • the multi-joint support member 13 does not necessarily have to be arranged at the center of the covering member 14.
  • the transmission member is, for example, an optical fiber cable for transmitting signals to the moving body 21 in addition to the covered wire 12 for feeding the moving body 21, and a gas (for example, air) or a liquid (for example, water or the like) to the moving body 21. It may be a hose that supplies oil or the like.

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  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
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Abstract

ケーブル（１１）は、可撓性を有する被覆線（１２）と、多関節支持部材（１３）と、多関節支持部材（１３）を被覆線（１２）とともに覆う可撓性を有する被覆部材（１４）とを備える。多関節支持部材（１３）は、複数のリンク部材（２５）が直列に配置された状態で隣り合うリンク部材（２５）同士が回動自在に連結されて構成されている。多関節支持部材（１３）は、直列方向と交差する方向における第１方向への回動が所定の屈曲半径（Ｒ）まで許容されるとともに、第１方向とは反対方向の第２方向への回動が規制されている。

Description

ケーブル
　本発明は、例えば電力などを供給するためのケーブルに関する。
　従来、この種のケーブルとしては、導体及び当該導体を覆う被覆部を有する被覆電線と、被覆電線を覆う絶縁被覆部と、絶縁被覆部の内側と被覆電線の外側との間に充填された介在物とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１）。こうしたケーブルは、可撓性を有しており、自由に曲げることができるように構成されている。
特開２０１２－１４６５４２号公報
　ところで、上述のようなケーブルは、全方向に自由に曲げることができるため、第１端を固定部に固定するとともに第２端を固定部の上方に配置された移動体に固定した状態で当該移動体を水平方向に往復移動させるようにしてケーブルを使用した場合、ケーブルは移動体の往復移動に追従して弾性変形しながら移動するが、その軌道が安定しないという問題がある。
　本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、途中に湾曲部を形成しながら第１端と第２端とを相対移動させるときの軌道を安定させることができるケーブルを提供することにある。
　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決するケーブルは、可撓性を有する伝送部材と、複数のリンク部材が直列に配置された状態で隣り合うリンク部材同士が回動自在に連結されて構成された多関節支持部材であって、直列方向と交差する方向における第１方向への回動が所定の屈曲半径まで許容されるとともに前記第１方向とは反対方向の第２方向への回動が規制された前記多関節支持部材と、前記多関節支持部材を前記伝送部材とともに覆う可撓性を有する被覆部材とを備える。
　この構成によれば、多関節支持部材が第１方向のみに回動するものであるため、途中に湾曲部を形成しながら第１端と第２端とを相対移動させるときのケーブルの軌道を安定させることができる。
　上記ケーブルにおいて、前記多関節支持部材は、可撓性を有するカバー部材で覆われていることが好ましい。
　この構成によれば、カバー部材により、多関節支持部材から伝送部材を保護することができる。
　上記ケーブルにおいて、前記多関節支持部材は、前記被覆部材内の中心部に配置され、前記伝送部材は、前記多関節支持部材と前記被覆部材との間に配置されていることが好ましい。
　この構成によれば、ケーブルの使用時に受ける応力が最も大きくなる被覆部材内の中心部に多関節支持部材が配置されるので、伝送部材が受ける応力を抑制できる。
　上記ケーブルにおいて、前記多関節支持部材は合成樹脂によって形成されていることが好ましい。
　この構成によれば、多関節支持部材が金属で形成される場合に比べて多関節支持部材の重量を低減することができる。
　上記ケーブルにおいて、前記多関節支持部材は複数の多関節支持部材のうちの１つであり、前記被覆部材は前記複数の多関節支持部材を覆っていることが好ましい。
　この構成によれば、ケーブルの剛性を一層高くすることができる。
　本発明によれば、途中に湾曲部を形成しながら第１端と第２端とを相対移動させるときのケーブルの軌道を安定させることができる。
一実施形態のケーブルの一部を破断して示す斜視図。 図１のケーブルの要部を示す拡大図。 図１のケーブルの使用状態を示す側面模式図。 図１のケーブルを構成する多関節支持部材を示す斜視図。 多関節支持部材を構成するリンク部材を示す斜視図。 多関節支持部材の直線姿勢を示す一部破断側面図。 多関節支持部材の屈曲姿勢を示す側面図。 変更例のケーブルの要部を示す拡大断面図。 図８の変形例とは異なる変更例のケーブルの要部を示す拡大断面図。 変更例の多関節支持部材を示す斜視図。
　以下、ケーブルの一実施形態を図面に従って説明する。
　図１及び図２に示すように、ケーブル１１は、可撓性を有する伝送部材としての複数の長尺状の被覆線１２と、長尺状の多関節支持部材１３と、多関節支持部材１３を複数の被覆線１２とともに覆う可撓性を有する長尺円筒状の被覆部材１４とを備えている。より具体的には、ケーブル１１は、被覆部材１４内に、６本の被覆線１２と、１本の多関節支持部材１３とが挿入されて構成されている。
　多関節支持部材１３は、可撓性を有する長尺円筒状のカバー部材１５で覆われた状態で被覆部材１４内の中心部に配置されている。多関節支持部材１３及びカバー部材１５は、合成樹脂によってそれぞれ形成されている。６本の被覆線１２は、電線１７を合成樹脂などの絶縁体１８で被覆することによってそれぞれ形成され、多関節支持部材１３を囲むように多関節支持部材１３と被覆部材１４との間に配置されている。６本の被覆線１２には、これらを束ねて覆うように、外側から押さえ巻きテープ１６がその全長にわたって螺旋状に巻き付けられている。被覆部材１４は、ゴムや合成樹脂などの絶縁材料によって形成される。
　図２及び図３に示すように、ケーブル１１は、設備２０に対して移動可能に設けられた移動体２１内の電気機器２１ａに、設備２０内の電源２０ａから電力を供給するために用いられる。この場合、ケーブル１１の各被覆線１２は、第１端が設備２０内の電源２０ａの給電端子に対して電気的に接続され、第２端が移動体２１内の電気機器２１ａの受電端子に対して電気的に接続されている。これにより、設備２０内の電源２０ａから被覆線１２を通じて移動体２１内の電気機器２１ａに必要な電力が供給される。
　すなわち、ケーブル１１の第１端は、固定端として、設備２０における移動体２１が往復移動する移動経路とほぼ平行な取付面２２の所定位置に第１固定部材２３によって固定される。この場合、ケーブル１１において第１固定部材２３よりも電源２０ａ側の部分では、多関節支持部材１３が省略される。一方、ケーブル１１の第２端は、移動端として、移動体２１の表面に第２固定部材２４を介して固定される。この場合、ケーブル１１において第２固定部材２４よりも電気機器２１ａ側の部分では、多関節支持部材１３が省略される。
　ケーブル１１は、第１固定部材２３と第２固定部材２４との間において、固定端（第１端）から移動体２１の移動方向において移動端（第２端）に向かう方向とは反対方向へ延びるとともに半円弧状の湾曲部１１ａが形成されてその延在方向が反転されている。ケーブル１１は、この湾曲部１１ａから移動端まで移動体２１の移動方向に沿って空中でほぼ真っ直ぐに延びた状態で配置される。したがって、ケーブル１１の湾曲部１１ａは、移動体２１の往復移動に追従して往復移動する。
　図３及び図４に示すように、多関節支持部材１３は、複数のリンク部材２５が直列に配置された状態で、隣り合うリンク部材２５が回動自在に連結されることにより形成される。多関節支持部材１３は、その直列方向（長手方向）と交差する方向における第１方向へは所定の屈曲半径Ｒ（図７参照）まで回動することができる。一方、多関節支持部材１３の第１方向とは反対方向の第２方向への回動は規制されている。
　すなわち、多関節支持部材１３は、第１方向には所定の屈曲半径Ｒ（図７参照）までの範囲で屈曲させることができ、第１方向とは反対方向の第２方向には直線状の配置状態から更に屈曲させることができない。換言すれば、ケーブル１１が固定端（第１端）において設備２０に固定され、かつ移動端（第２端）において移動体２１に固定された場合、ケーブル１１の固定端と移動端との間に形成される湾曲部１１ａの屈曲半径が所定の屈曲半径より小さくならないように、多関節支持部材１３の最小屈曲半径は設定されている。
　ケーブル１１において湾曲部１１ａと移動端との間で空中にほぼ水平に延びる部分は、自重によって垂れ下がり方向の力を受ける。このとき、ケーブル１１の当該部分においては、多関節支持部材１３が屈曲可能な方向と反対の方向へは直線状の配置状態から屈曲しないように構成されていることから、ケーブル１１の垂れ下がり方向の屈曲が規制される。
　次に、多関節支持部材１３を構成する複数のリンク部材２５の構成について詳述する。
　図４及び図５に示すように、各リンク部材２５は、略ブロック状の基部２６と、基部２６の前部の中央部から延出するとともに基部２６よりも幅狭の延出部２７と、基部２６の後部に形成されるとともに隣のリンク部材２５の延出部２７が挿入可能な凹部２８とを有している。延出部２７の両側部には、一対の軸部２７ａが突設されている。
　基部２６における凹部２８は２つの側壁２８１及び底壁２８２により画定されている。両側壁２８１には、それら側壁２８１を貫通する一対の孔２８ａが形成されている。凹部２８には、両側壁２８１及び底壁２８２を繋ぐように設けられた板状の第１規制部２９が形成されている。図５及び図６に示すように、基部２６の前面における延出部２７を挟んだ両側には、凹状の一対の第２規制部３０が形成されている。
　両側壁２８１の先端面は、隣のリンク部材２５の一対の第２規制部３０が当接可能な当接面３１をそれぞれ構成している。そして、隣り合う２つのリンク部材２５のうちの一方のリンク部材２５の一対の孔２８ａに他方のリンク部材２５の一対の軸部２７ａを挿入することで、隣り合う２つのリンク部材２５が一対の軸部２７ａの周りに回動可能に連結される。
　図６に示すように、多関節支持部材１３は、隣り合う２つのリンク部材２５における一方のリンク部材２５の延出部２７が他方のリンク部材２５の凹部２８内の第１規制部２９に当接することで、直線状の直線姿勢（図６で示す姿勢）から第２方向（図６における上側）への屈曲（回動）が規制される。
　一方、図７に示すように、多関節支持部材１３は、隣り合う２つのリンク部材２５における一方のリンク部材２５の一対の第２規制部３０が他方のリンク部材２５の２つの当接面３１にそれぞれ当接することで、第１方向（図７における下側）への屈曲（回動）が所定の屈曲半径Ｒまでの範囲に規制される。つまり、多関節支持部材１３は、第１方向への屈曲（回動）が所定の屈曲半径Ｒまでの範囲に規制される。このように、多関節支持部材１３は、所定の屈曲半径Ｒよりも小さな屈曲半径には屈曲できないように構成されている。多関節支持部材１３が第１方向へ所定の屈曲半径Ｒまで屈曲（回動）したときの多関節支持部材１３の姿勢は、屈曲姿勢（図７に示す姿勢）と称される。
　次に、ケーブル１１の作用について説明する。
　図１及び図３に示すように、ケーブル１１は、設備２０に対して移動可能に設けられた移動体２１内の電気機器２１ａと設備２０内の電源２０ａとを接続するように配置され、内部に多関節支持部材１３を備えている。移動体２１が一方向（図３では左右方向）に往復移動すると、この移動体２１の往復移動に追従してケーブル１１が湾曲部１１ａを形成しながら往復移動する。
　このとき、ケーブル１１の湾曲部１１ａの屈曲半径は、多関節支持部材１３の第１方向への屈曲（回動）が所定の屈曲半径Ｒで規制されるため、所定の屈曲半径Ｒ以上の大きさに保持される。さらにこのとき、ケーブル１１における湾曲部１１ａと第２固定部材２４との間の部分には、自重により垂れ下がり方向の力が作用するが、この垂れ下がり方向は、多関節支持部材１３が直線状から屈曲することが規制されている方向なので、ケーブル１１の垂れ下がり量が低減される。
　したがって、移動体２１の往復移動に追従したケーブル１１の往復移動の軌道が安定する。すなわち、ケーブル１１の多関節支持部材１３が移動体２１の往復移動に追従して直線姿勢と屈曲姿勢との間で繰り返し屈曲（回動）しながら往復移動する際の移動軌跡がほぼ一定となる。よって、ケーブル１１が意図しない方向に曲がることが抑制されるので、ケーブル１１にかかる負荷が軽減される。この結果、ケーブル１１の寿命を延ばすことができる。
　以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
　（１）ケーブル１１は、１本の多関節支持部材１３と６本の被覆線１２とが被覆部材１４によって覆われることによって形成されている。そして、多関節支持部材１３は第１方向に所定の屈曲半径Ｒまでしか回動しないため、ケーブル１１の途中に湾曲部１１ａを形成しながらケーブル１１の第１端、すなわち設備２０に固定される固定端と第２端、すなわち移動体２１に固定される移動端とを水平方向に相対移動させるときのケーブル１１の軌道を安定させることができる。
　（２）ケーブル１１において、多関節支持部材１３は、可撓性を有するカバー部材１５で覆われている。このため、移動体２１の往復移動に追従したケーブル１１の往復移動に伴って多関節支持部材１３が直線姿勢と屈曲姿勢との間で繰り返し屈曲された場合に、カバー部材１５によって多関節支持部材１３が各被覆線１２に直接接触することを抑制できる。したがって、カバー部材１５によって多関節支持部材１３から各被覆線１２を保護することができる。
　（３）ケーブル１１において、多関節支持部材１３は被覆部材１４内の中心部に配置され、６本の被覆線１２は多関節支持部材１３と被覆部材１４との間に多関節支持部材１３を囲むように配置されている。すなわち、ケーブル１１の使用時に受ける応力が最も大きくなる被覆部材１４内の中心部に多関節支持部材１３が配置されているので、ケーブル１１の使用時に各被覆線１２が受ける応力を抑制できる。さらに、被覆部材１４内における６本の被覆線１２で囲まれる中心部の空間が多関節支持部材１３によって埋められるので、多関節支持部材１３をケーブル１１の介在物として機能させることができる。したがって、多関節支持部材１３を介在物として機能させることで、ケーブル１１の引っ張り強度向上にも寄与できる。
　（４）ケーブル１１において、多関節支持部材１３は被覆部材１４によって覆われているため、多関節支持部材１３が直線姿勢と屈曲姿勢との間で繰り返し屈曲（回動）した際に発生する摩耗粉が被覆部材１４の外部へ飛散することを抑制できる。
　（５）ケーブル１１は、被覆部材１４内に多関節支持部材１３を備えた構成であるため、多関節支持部材１３を備えない従来のケーブルに比べて、剛性を高くすることができる。
　（６）ケーブル１１は、被覆部材１４内に多関節支持部材１３を備えた構成であるため、多関節支持部材１３を被覆部材１４の外周面上に配置する場合に比べて、省スペース化を図ることができる。
　（７）ケーブル１１は、被覆部材１４内に多関節支持部材１３を備えた構成であるため、多関節支持部材１３を被覆部材１４の外周面上に配置する場合に比べて、ケーブル１１の使用時に発生する多関節支持部材１３の騒音を低減することができる。
　（８）多関節支持部材１３は合成樹脂により形成されているため、多関節支持部材１３が金属で形成される場合に比べて多関節支持部材１３の重量を低減することができる。
　（変更例）
　上記実施形態は次のように変更してもよい。
　・図８に示すように、ケーブル１１において、カバー部材１５は省略してもよい。
　・ケーブル１１において、被覆部材１４によって覆われる多関節支持部材１３の本数及び被覆線１２の本数は、それぞれ任意に変更してもよい。例えば、図９に示すように、ケーブル１１において、６本の被覆線１２のうちの３本を多関節支持部材１３に変更し、この３本の多関節支持部材１３と残りの３本の被覆線１２とがケーブル１１の周方向に交互に配置されるようにしてもよい。この場合、４本の多関節支持部材１３、すなわち全ての多関節支持部材１３は、それらの屈曲可能な方向が一致するように配置される。ケーブル１１において複数の多関節支持部材１３を設けることにより、ケーブル１１の剛性を一層高くすることができる。
　・図１０に示すように、多関節支持部材１３の各リンク部材２５の両側壁２８１を円弧状に形成することで、多関節支持部材１３を全体として丸みを帯びた形状にしてもよい。
　・ケーブル１１において、多関節支持部材１３を必ずしも被覆部材１４内の中心部に配置する必要はない。
　・ケーブル１１において、多関節支持部材１３を金属によって形成してもよい。
　・伝送部材は、移動体２１への給電用の被覆線１２の他、例えば、移動体２１に信号伝送を行う光ファイバーケーブル、移動体２１に気体（例えば、空気など）や液体（例えば、水や油など）などを供給するホースなどであってもよい。
　１１…ケーブル、１２…伝送部材としての被覆線、１３…多関節支持部材、１４…被覆部材、１５…カバー部材、２５…リンク部材、Ｒ…所定の屈曲半径。

Claims (5)

  1. 　可撓性を有する伝送部材と、
    　複数のリンク部材が直列に配置された状態で隣り合うリンク部材同士が回動自在に連結されて構成された多関節支持部材であって、直列方向と交差する方向における第１方向への回動が所定の屈曲半径まで許容されるとともに前記第１方向とは反対方向の第２方向への回動が規制された前記多関節支持部材と、
    　前記多関節支持部材を前記伝送部材とともに覆う可撓性を有する被覆部材と
    を備えたことを特徴とするケーブル。
  2. 　前記多関節支持部材は、可撓性を有するカバー部材で覆われていることを特徴とする請求項１に記載のケーブル。
  3. 　前記多関節支持部材は、前記被覆部材内の中心部に配置され、
    　前記伝送部材は、前記多関節支持部材と前記被覆部材との間に配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル。
  4. 　前記多関節支持部材は合成樹脂によって形成されていることを特徴とする請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載のケーブル。
  5. 　前記多関節支持部材は複数の多関節支持部材のうちの１つであり、
    　前記被覆部材は前記複数の多関節支持部材を覆っていることを特徴とする請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載のケーブル。
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