WO2016158491A1 - 衝突回避支援装置 - Google Patents

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Definitions

  • the present invention relates to a collision avoidance support device.
  • the present invention has been made in view of these problems, and an object of the present invention is to provide a collision support avoidance device that can suppress the execution of unnecessary collision avoidance support processing.
  • the collision avoidance assistance device of the present invention includes a target detection unit that detects a target ahead of the host vehicle, a determination unit that determines whether a target detected by the target detection unit satisfies a predetermined execution condition, and When the determination unit determines that the execution condition is satisfied, a process execution unit that executes a collision avoidance support process, an image acquisition unit that acquires an image ahead of the host vehicle, an image recognition unit that recognizes a target in the image, From the position P acquisition unit for acquiring the position P in the vertical direction in the image of the target recognized by the image recognition unit, and the size S and the position P in the image of the target recognized by the image recognition unit, the image recognition unit
  • the size RS estimation unit that estimates the actual size RS of the recognized target and the following conditions J1 and J2 are satisfied, or the following conditions J3 and J4 are When added together, rather than otherwise they, and a running condition setting unit that sets strict execution condition.
  • J1 In the image, the position P is lower than a preset position range ⁇ in the vertical direction of the image.
  • J2 The size RS is smaller than a preset size range ⁇ .
  • J3 In the image, the position P is above the range ⁇ .
  • J4 The size RS is larger than the range ⁇ .
  • the collision avoidance assistance apparatus of the present invention may be a road surface structure when the target detected by the target detection unit is highly likely to be an overhead structure (when conditions J1 and J2 are satisfied). When it is high (when the conditions J3 and J4 are satisfied), the execution condition for executing the collision avoidance support process is set strictly. As a result, unnecessary execution of the collision avoidance support process can be suppressed.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a collision avoidance assistance device 1.
  • FIG. It is a flowchart showing the execution determination process which the collision avoidance assistance apparatus 1 performs. It is a flowchart showing the condition setting process which the collision avoidance assistance apparatus 1 performs. It is explanatory drawing showing the position P and range (alpha) of the target 29 in the image 27.
  • FIG. 5A is an explanatory diagram showing the size S in the horizontal direction of the image 27 of the target 29, and
  • FIG. 5B is an explanatory diagram showing the size S in the vertical direction of the image 27 of the target 29. It is explanatory drawing showing the own vehicle 31, the target 29, and the distance D.
  • 10 is an explanatory diagram showing a positional relationship between a host vehicle 31, a target 29, and an overhead structure 37 in a situation A.
  • 10 is an explanatory diagram showing a positional relationship among a host vehicle 31, a target 29, and a road surface structure 39 in a situation B.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a positional relationship between a host vehicle 31, a target 29, and an overhead structure 37 in a situation A.
  • the collision avoidance assistance device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle. Below, the vehicle carrying the collision avoidance assistance apparatus 1 is set as the own vehicle.
  • the collision avoidance assistance device 1 includes an image sensor 3, a millimeter wave radar 5, a control ECU 7, and a brake ECU 9.
  • the image sensor 3 captures a landscape in front of the host vehicle and generates an image.
  • the millimeter wave radar 5 detects a target in front of the host vehicle (for example, another vehicle, a pedestrian, a roadside object, an obstacle, etc.) by transmitting and receiving a radar wave of a frequency-modulated millimeter wave band. Further, the millimeter wave radar 5 can measure the distance from the host vehicle to the target, and can specify the orientation of the target with reference to the host vehicle.
  • the control ECU 7 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • the control ECU 7 executes processing to be described later by a program stored in the ROM.
  • the control ECU 7 functionally includes a target detection unit 11, a determination unit 13, a process execution unit 15, an image acquisition unit 17, an image recognition unit 19, a position P acquisition unit 21, a size RS estimation unit 23, and an execution condition setting.
  • a unit 25 is provided. The function of each unit will be described later.
  • the brake ECU 9 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • the brake ECU 9 executes processing to be described later according to a program stored in the ROM. That is, the brake ECU 9 performs an automatic brake process when an execution instruction to be described later is received from the control ECU 7.
  • automatic braking is an example of collision avoidance support processing.
  • step S ⁇ b> 1 of FIG. 2 the target detection unit 11 uses the millimeter wave radar 5 to detect a target ahead of the host vehicle.
  • step S2 the determination unit 13 repeatedly calculates the collision allowance time (TTC) of the target detected in step S1.
  • TTC is a value obtained by dividing the distance D from the host vehicle to the target by the relative speed V of the target with respect to the host vehicle.
  • the determination unit 13 acquires the distance D and the relative velocity V from the detection result of the millimeter wave radar 5, and calculates the TTC using them.
  • step S3 the determination unit 13 acquires the execution condition set at that time.
  • the execution condition is a condition that “the ratio r of TTCs having a value equal to or less than the reference value I among the TTCs acquired a plurality of times is equal to or greater than the ratio threshold R”.
  • the execution condition is set by an execution condition setting process described later.
  • step S4 the determination unit 13 determines whether or not the TTC acquired a plurality of times in step S2 satisfies the execution condition acquired in step S3. That is, the determination unit 13 calculates the ratio r for the TTC acquired a plurality of times in step S2, and determines whether the ratio r is equal to or greater than the ratio threshold R.
  • the ratio r is N1 / N.
  • the determination unit 13 determines whether the N1 / N is equal to or greater than the ratio threshold value R.
  • step S5 the process execution unit 15 outputs an execution instruction.
  • the brake ECU 9 performs an automatic brake process when receiving the execution instruction.
  • step S ⁇ b> 11 of FIG. 3 the image acquisition unit 17 acquires an image ahead of the host vehicle using the image sensor 3.
  • the vertical direction in this image matches the actual vertical direction in the photographed landscape. In other words, the target above the landscape is present above the image, and the target below the landscape is below the image.
  • step S12 the image recognition unit 19 recognizes a target in the image acquired in step S11 by a known image recognition technique.
  • step S13 the position P acquisition unit 21 acquires the position P in the vertical direction of the target recognized in step S12 in the image acquired in step S11.
  • 27 is the image acquired in step S1
  • 29 is the target recognized in step S12.
  • the vertical axis in the image 27 is taken as the Y axis.
  • a coordinate on the Y axis of the target 29 is defined as a position P.
  • the position P is a position based on a fixed point (for example, the lower end) in the image 27.
  • step S14 the size RS estimation unit 23 first acquires the size S in the target image recognized in step S12.
  • the size S is an apparent size in the horizontal direction of the target 29 on the image 27 (a size represented by the number of pixels in the horizontal direction in the image 27).
  • the size S may be the apparent size of the target 29 on the image 27 in the vertical direction (the size represented by the number of pixels in the vertical direction of the image 27). Good.
  • step S15 the size RS estimation unit 23 determines the actual size of the target recognized in step S12 from the size S acquired as described above and the position P acquired in step 13 above. Estimate RS. This estimation is performed as follows.
  • the magnitude RS estimation unit 23 includes a map that prescribes a relationship between the position P and the distance D, and calculates the distance D by inputting the position P to this map.
  • the magnitude RS estimation unit 23 includes a map that prescribes the relationship between the distance D and the magnitude S and the magnitude RS in advance, and the map calculates the distance D calculated as described above and the step S14. By inputting the acquired size S, the size RS is estimated.
  • step S16 the execution condition setting unit 25 determines whether or not the position P acquired in step S13 is below a preset range ⁇ in the image acquired in step S11.
  • Range ⁇ as shown in FIG. 4, the range of positions in the set vertically in the image 27 acquired in step S11, the lower limit is P L, the upper limit is a P U .
  • image 27 if below the position P lower limit P L, the image acquired in the step S11, so that the position P is below the range alpha.
  • the range ⁇ is a range that the position P can take when the host vehicle 31 and the target 29 are on the same flat surface. If the position P is below the range ⁇ in the image acquired in step S11, the process proceeds to step S17. Otherwise, the process proceeds to step S20.
  • step S17 the execution condition setting unit 25 determines whether or not the size RS estimated in step S15 is smaller than a preset range ⁇ .
  • the range ⁇ is a range of a size RS that a specific type of target can take.
  • the range ⁇ in a vehicle which is an example of a target can be set to 1.3 to 2.5 m. If the magnitude RS is smaller than the lower limit value (1.3 m in the above example) in the range ⁇ , the magnitude RS is smaller than the range ⁇ . If the size RS is smaller than the range ⁇ , the process proceeds to step S18. Otherwise, the process proceeds to step S23.
  • step S18 the execution condition setting unit 25 determines that the situation of the road around the host vehicle is the situation A shown in FIG.
  • the situation A is a situation in which the surface 33 on which the host vehicle 31 is present and the surface 35 on which the target 29 is present in front of the host vehicle 31 form a mountain shape.
  • the surface 33 is an uphill
  • the surface 35 is a horizontal surface
  • the surface 33 is a horizontal surface
  • the surface 35 is a downhill
  • the surface 33 is an uphill
  • the surface 35 is a downhill.
  • the uphill and downhill are the uphill and downhill for the vehicle.
  • step S16 the position P is lowered, so that an affirmative determination is made in step S16. Further, since the position P is low, the distance D is calculated to be smaller than the actual value. As a result, the magnitude RS is estimated to be smaller than the actual value, so that an affirmative determination is made in step S17.
  • step S19 the execution condition setting unit 25 sets the execution condition more strictly than usual. Specifically, in the execution condition that “the ratio r of TTCs whose values are equal to or smaller than the reference value I among the TTCs acquired a plurality of times is equal to or greater than the ratio threshold R”, the value of the ratio threshold R is Let R 2 be greater than the value R 1 .
  • the reference value I is a fixed value.
  • step S16 when a negative determination is made in step S16, the process proceeds to step S20, and in the image acquired in step S11, it is determined whether or not the position P acquired in step S13 is above a preset range ⁇ .
  • the execution condition setting unit 25 determines. If the position P is above the upper limit P U (see FIG. 4) in the image acquired in step S11, the position P is above the range ⁇ in the image acquired in step S11. If the position P is above the range ⁇ in the image acquired in step S11, the process proceeds to step S21. Otherwise, the process proceeds to step S23.
  • step S21 the execution condition setting unit 25 determines whether or not the size RS estimated in step S15 is larger than a preset range ⁇ . If the magnitude RS is larger than the upper limit value in the range ⁇ , the magnitude RS is larger than the range ⁇ . If the size RS is larger than the range ⁇ , the process proceeds to step S22. Otherwise, the process proceeds to step S23.
  • step S22 the execution condition setting unit 25 determines that the situation of the road around the host vehicle is the situation B shown in FIG.
  • the surface 33 where the host vehicle 31 exists and the surface 35 where the target 29 existing in front of the host vehicle 31 forms a valley shape.
  • surface 33 is downhill
  • surface 35 is a horizontal plane
  • surface 33 is horizontal
  • surface 35 is uphill
  • surface 33 is downhill
  • surface 35 is uphill.
  • step S20 In the case of the situation B, since the position P becomes higher, an affirmative determination is made in step S20. Further, since the position P is high, the distance D is calculated to be larger than the actual value, and as a result, the size RS is estimated to be larger than the actual value, so that an affirmative determination is made in step S21.
  • step S23 the execution condition setting unit 25 sets the execution condition to a normal one. Specifically, in the execution condition that “the ratio r of TTCs whose values are equal to or smaller than the reference value I among the TTCs acquired a plurality of times is equal to or greater than the ratio threshold R”, the value of the ratio threshold R is Let R 1 be the value.
  • the reference value I is a fixed value.
  • step S16 is an example of satisfying condition J1
  • making an affirmative decision in step S17 is an example of satisfying condition J2
  • making an affirmative decision in step S20 is an example of satisfying condition J3
  • making an affirmative determination in step S21 is an example of satisfying condition J4.
  • overhead structure 37 may exist in the front direction of host vehicle 31, as shown in FIG.
  • the overhead structure 37 is a structure (for example, a sign, a bridge, etc.) through which the host vehicle can pass.
  • the millimeter wave radar 5 detects it.
  • the collision avoidance assistance device 1 makes the execution condition stricter than usual in the case of the situation A, even if the overhead structure 37 is detected, the execution of the collision avoidance assistance process can be suppressed.
  • a road surface structure 39 (for example, a manhole cover) may be present in the front direction of the host vehicle 31.
  • the millimeter wave radar 5 detects the road surface structure 39.
  • the collision avoidance assistance device 1 makes the execution condition stricter than usual in the case of the situation B, even if the road surface structure 39 is detected, the execution of the collision avoidance assistance process can be suppressed.
  • the collision avoidance assisting apparatus 1 has a condition that “the ratio r of TTCs having a value equal to or smaller than the reference value I among the TTCs acquired a plurality of times is equal to or greater than the ratio threshold R” as an execution condition. As a result, it is possible to appropriately determine whether or not to execute the collision avoidance support process.
  • the collision avoidance assistance device 1 makes the execution condition stricter by increasing the ratio threshold R in step S19. As a result, the severity of the execution condition can be easily changed.
  • the collision avoidance support device 1 executes automatic braking as the collision avoidance support process. As a result, the safety of the host vehicle is improved.
  • the execution condition may be a condition that “TTC is equal to or less than a predetermined time threshold value T”.
  • the execution condition setting unit 25 sets the time threshold T to T 2 smaller than the normal value T 1 in step S19.
  • the collision avoidance assistance device 1 adds the following effects (2A), (1E) to the effects (1A), (1B), (1E). 2B).
  • the collision avoidance support device 1 can appropriately determine whether or not to execute the collision avoidance support process when the execution condition is as described above.
  • step S19 the time threshold T, is made smaller than the normal value T 1, strict execution condition.
  • the severity of the execution condition can be easily changed.
  • the collision avoidance assistance device 1 may detect a target using another means (for example, a stereo camera, a rider, etc.) instead of the millimeter wave radar 5.
  • the collision avoidance assistance device 1 may execute other collision avoidance assistance processing (for example, brake assist, automatic steering, warning processing, etc.) instead of or in addition to automatic braking.
  • other collision avoidance assistance processing for example, brake assist, automatic steering, warning processing, etc.
  • the collision avoidance assistance device 1 performs the process of step S19 when it is determined that the situation is A, but does not perform the process of step S19 in other cases (including the situation B). May be.
  • the collision avoidance assistance device 1 performs the process of step S19 when it is determined that the situation is B, but does not perform the process of step S19 in other cases (including the situation A). Also good.
  • the collision avoidance assistance apparatus 1 sets a value smaller than normal as the value of the reference value I in step S19, and sets a normal value as the value of the reference value I in step S23. Also good.
  • the value of the ratio threshold value R may be a fixed value, or a larger value than usual may be set in step S19.
  • a system including the collision avoidance assistance device as a constituent element, a program for causing a computer to function as a control ECU or a brake ECU in the collision avoidance assistance device, and a medium on which the program is recorded The present invention can also be realized in various forms such as a collision avoidance support method.
  • SYMBOLS 1 Collision avoidance assistance apparatus, 3 ... Image sensor, 5 ... Millimeter wave radar, 7 ... Control ECU, 9 ... Brake ECU, 11 ... Target detection unit, 13 ... Judgment unit, 15 ... Processing execution unit, 17 ... Image acquisition Unit: 19 ... Image recognition unit, 21 ... Position P acquisition unit, 23 ... Size RS estimation unit, 25 ... Execution condition setting unit, 27 ... Image, 29 ... Target, 31 ... Own vehicle, 33, 35 ... plane, 37 ... overhead structure, 39 ... road surface structure

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Abstract

　物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、物標が実行条件を充足すると判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、物標の上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）とを備える衝突回避支援装置（１）。Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあること。Ｊ２：大きさＲＳが範囲βよりも小さいこと。Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあること。Ｊ４：大きさＲＳが範囲βよりも大きいこと。

Description

衝突回避支援装置
　本発明は衝突回避支援装置に関する。
　従来、ミリ波レーダを用いて、自車両前方の物標を検出し、検出した物標が所定の条件を充足する場合は、警報等の衝突回避支援処理を行う技術が知られている。物標のうち、マンホールの蓋等の路面構造物は、自車両が容易に乗り越えることができるものであるので、衝突回避支援処理を行う必要はない。特許文献１記載の技術では、ミリ波レーダにおける反射波の特徴から、物標の路面からの高さを推定し、その推定結果に基づき、路面構造物と、衝突回避支援処理が必要な物標とを識別する。
特開２０１１－１７６３４号公報
　自車両や物標が存在する道路の傾斜によっては、検出した物標が路面構造物であるか否かを正確に識別することは困難である。その結果、路面構造物に対し、不必要な衝突回避支援処理を行うおそれがあった。本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる衝突支援回避装置を提供することを目的としている。
　本発明の衝突回避支援装置は、自車両前方の物標を検出する物標検出ユニットと、物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニットと、実行条件を充足すると判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニットと、自車両前方の画像を取得する画像取得ユニットと、画像において物標を認識する画像認識ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニットと、画像認識ユニットで認識した物標の画像における大きさＳ、及び位置Ｐから、画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニットと、以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニットとを備える。
Ｊ１：前記画像において、位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
Ｊ２：大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
Ｊ３：前記画像において、位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
Ｊ４：大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
　本発明の衝突回避支援装置は、物標検出ユニットで検出した物標が頭上構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合）と、路面構造物である可能性が高い場合（条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合）とには、衝突回避支援処理を実行するための実行条件を厳しく設定する。そのことにより、不必要な衝突回避支援処理の実行を抑制できる。
衝突回避支援装置１の構成を表すブロック図である。 衝突回避支援装置１が行う実行判断処理を表すフローチャートである。 衝突回避支援装置１が行う条件設定処理を表すフローチャートである。 画像２７における物標２９の位置Ｐ及び範囲αを表す説明図である。 図５Ａは物標２９の画像２７における横方向での大きさＳを表す説明図であり、図５Ｂは物標２９の画像２７における縦方向での大きさＳを表す説明図である。 自車両３１、物標２９、及び距離Ｄを表す説明図である。 状況Ａにおける自車両３１、物標２９、及び頭上構造物３７の位置関係を表す説明図である。 状況Ｂにおける自車両３１、物標２９、及び路面構造物３９の位置関係を表す説明図である。
　本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
　１．衝突回避支援装置１の構成
　衝突回避支援装置１の構成を、図１に基づき説明する。衝突回避支援装置１は、車両に搭載される車載装置である。以下では、衝突回避支援装置１を搭載する車両を自車両とする。衝突回避支援装置１は、画像センサ３、ミリ波レーダ５、制御ＥＣＵ７、及びブレーキＥＣＵ９を備える。
　画像センサ３は、自車両の前方の風景を撮影し、画像を生成する。ミリ波レーダ５は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信することにより、自車両前方の物標（例えば、他の車両、歩行者、路側物、障害物等）を検出する。また、ミリ波レーダ５は、自車両から物標までの距離を測定可能であり、自車両を基準とする物標の方位を特定可能である。
　制御ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。制御ＥＣＵ７は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。制御ＥＣＵ７は、機能的に、物標検出ユニット１１、判断ユニット１３、処理実行ユニット１５、画像取得ユニット１７、画像認識ユニット１９、位置Ｐ取得ユニット２１、大きさＲＳ推定ユニット２３、及び実行条件設定ユニット２５を備える。各ユニットの機能は後述する。
　ブレーキＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９は、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、後述する処理を実行する。すなわち、ブレーキＥＣＵ９は、後述する実行指示を制御ＥＣＵ７から受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。なお、自動ブレーキは衝突回避支援処理の一例である。
　２．衝突回避支援装置１が実行する処理
（２－１）実行判断処理
　衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行判断処理を図２に基づき説明する。図２のステップＳ１では、物標検出ユニット１１が、ミリ波レーダ５を用いて、自車両前方の物標を検出する。
　ステップＳ２では、判断ユニット１３が、前記ステップＳ１で検出した物標の衝突余裕時間（ＴＴＣ）を繰り返し算出する。ＴＴＣは、自車両から物標までの距離Ｄを、自車両を基準とする物標の相対速度Ｖで割った値である。判断ユニット１３は、ミリ波レーダ５の検出結果から、距離Ｄ及び相対速度Ｖを取得し、それらを用いてＴＴＣを算出する。
　ステップＳ３では、その時点で設定されている実行条件を、判断ユニット１３が取得する。実行条件とは、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。なお、実行条件は、後述する実行条件設定処理により設定される。
　ステップＳ４では、前記ステップＳ２で複数回取得したＴＴＣが、前記ステップＳ３で取得した実行条件を充足するか否かを、判断ユニット１３が判断する。すなわち、判断ユニット１３は、前記ステップＳ２で複数回取得したＴＴＣについて、割合ｒを算出し、その割合ｒが割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
　例えば、前記ステップＳ２で取得したＴＴＣの総数をＮとし、そのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの数がＮ１であったとすると、割合ｒは、Ｎ１／Ｎとなる。判断ユニット１３は、そのＮ１／Ｎが、割合閾値Ｒ以上であるか否かを判断する。
　実行条件を充足すると判断した場合はステップＳ５に進み、充足しないと判断した場合は本処理を終了する。
　ステップＳ５では、処理実行ユニット１５が実行指示を出力する。なお、前述したとおり、ブレーキＥＣＵ９は、その実行指示を受信したとき、自動ブレーキの処理を行う。
（２－２）実行条件設定処理
　衝突回避支援装置１（特に制御ＥＣＵ７）が所定時間ごとに繰り返し行う実行条件設定処理を図３～図８に基づき説明する。図３のステップＳ１１では、画像取得ユニット１７が、画像センサ３を用いて自車両前方の画像を取得する。この画像における上下方向は、撮影した風景における実際の上下方向と一致する。すなわち、風景において上方にある物標は、画像においても上方に存在し、風景において下方に存在する物標は、画像においても下方に存在する。
　ステップＳ１２では、画像認識ユニット１９が、前記ステップＳ１１で取得した画像において、周知の画像認識技術により、物標を認識する。
　ステップＳ１３は、前記ステップＳ１２で認識した物標の、前記ステップＳ１１で取得した画像における上下方向での位置Ｐを、位置Ｐ取得ユニット２１が取得する。この処理を図４に基づき具体的に説明する。図４において２７は前記ステップＳ１で取得した画像であり、２９は前記ステップＳ１２で認識した物標である。画像２７における上下方向の軸をＹ軸とする。物標２９のＹ軸における座標を位置Ｐとする。位置Ｐは、画像２７における固定点（例えば下端）を基準とする位置である。
　図３に戻り、ステップＳ１４では、大きさＲＳ推定ユニット２３が、まず、前記ステップＳ１２で認識した物標の画像における大きさＳを取得する。この大きさＳとは、図５Ａに示すように、画像２７上における物標２９の横方向における見かけの大きさ（画像２７における横方向での画素数で表される大きさ）である。
　なお、大きさＳは、図５Ｂに示すように、画像２７上における物標２９の縦方向における見かけの大きさ（画像２７における縦方向での画素数で表される大きさ）であってもよい。
　次に、ステップＳ１５では、大きさＲＳ推定ユニット２３は、上記のように取得した大きさＳと、前記ステップ１３で取得した位置Ｐとから、前記ステップＳ１２で認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する。この推定は以下のように行う。
　図６に示すように、自車両３１と物標２９とが同一平坦面上にあると仮定すると、自車両から物標までの距離Ｄと、位置Ｐとは１：１に対応する（距離Ｄが大きいほど、画像における位置Ｐは高くなる）。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、位置Ｐと距離Ｄとの関係を規定するマップを備えており、このマップに位置Ｐを入力することで、距離Ｄを算出する。
　また、距離Ｄ及び大きさＳが決まれば、大きさＲＳも一義的に決まる。大きさＲＳ推定ユニット２３は、予め、距離Ｄ及び大きさＳと、大きさＲＳとの関係を規定するマップを備えており、このマップに上記のように算出した距離Ｄ、及び前記ステップＳ１４で取得した大きさＳを入力することで、大きさＲＳを推定する。
　ステップＳ１６では、前記ステップＳ１１で取得した画像において、前記ステップＳ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも下にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲αとは、図４に示すように、前記ステップＳ１１で取得した画像２７内で設定された上下方向での位置の範囲であり、その下限はＰＬであり、その上限はＰＵである。画像２７において、位置Ｐが下限ＰＬより下にあれば、前記ステップＳ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも下にあることになる。なお、範囲αは、図６に示すように、同一平坦面上に自車両３１及び物標２９があるときに位置Ｐが取り得る範囲である。前記ステップＳ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより下にある場合はステップＳ１７に進み、それ以外の場合はステップＳ２０に進む。
　ステップＳ１７では、前記ステップＳ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも小さいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。範囲βとは、特定の種類の物標が取り得る大きさＲＳの範囲である。例えば、物標の一例である車両における範囲βは、１．３～２．５ｍとすることができる。大きさＲＳが、範囲βにおける下限値（上の例では１．３ｍ）より小さければ、大きさＲＳは範囲βより小さいことになる。大きさＲＳが範囲βより小さい場合はステップＳ１８に進み、それ以外の場合はステップＳ２３に進む。
　ステップＳ１８では、自車両の周囲の道路の状況が、図７に示す状況Ａであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ａは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、山型を構成する状況である。状況Ａには、面３３が上り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が下り坂であるケース、面３３が上り坂であり、面３５が下り坂であるケース等が含まれる。なお、前記の登り坂、下り坂とは自車両にとっての登り坂、下り坂である。
　なお、状況Ａである場合、位置Ｐは低くなるので前記ステップＳ１６では肯定判断される。また、位置Ｐが低いので距離Ｄが実際より小さく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より小さく推定されるので、前記ステップＳ１７では肯定判断される。
　ステップＳ１９では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常より厳しく設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１よりも大きいＲ２とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
　一方、前記ステップＳ１６で否定判断した場合はステップＳ２０に進み、前記ステップＳ１１で取得した画像において、前記ステップＳ１３で取得した位置Ｐが、予め設定された範囲αよりも上にあるか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。前記ステップＳ１１で取得した画像において、位置Ｐが上限ＰＵ（図４参照）より上にあれば、前記ステップＳ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αよりも上にあることになる。前記ステップＳ１１で取得した画像において、位置Ｐが範囲αより上にある場合はステップＳ２１に進み、それ以外の場合はステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２１では、前記ステップＳ１５で推定した大きさＲＳが、予め設定された範囲βよりも大きいか否かを実行条件設定ユニット２５が判断する。大きさＲＳが、範囲βにおける上限値より大きければ、大きさＲＳは範囲βより大きいことになる。大きさＲＳが範囲βより大きい場合はステップＳ２２に進み、それ以外の場合はステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２２では、自車両の周囲の道路の状況が、図８に示す状況Ｂであると実行条件設定ユニット２５が判断する。この状況Ｂは、自車両３１が存在する面３３と、自車両３１の前方にある物標２９が存在する面３５とが、谷型を構成する状況である。状況Ｂには、面３３が下り坂であり、面３５が水平面であるケース、面３３が水平面であり、面３５が登り坂であるケース、面３３が下り坂であり、面３５が登り坂であるケース等が含まれる。
　なお、状況Ｂである場合、位置Ｐは高くなるので前記ステップＳ２０では肯定判断される。また、位置Ｐが高いので距離Ｄが実際より大きく算出され、その結果、大きさＲＳは実際より大きく推定されるので、前記ステップＳ２１では肯定判断される。
　ステップＳ２３では、実行条件設定ユニット２５が、実行条件を通常のものに設定する。具体的には、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という実行条件において、割合閾値Ｒの値を、通常の値であるＲ１とする。なお、基準値Ｉは固定値である。
　なお、前記ステップＳ１６で肯定判断することは条件Ｊ１を充足することの一例であり、前記ステップＳ１７で肯定判断することは条件Ｊ２を充足することの一例であり、前記ステップＳ２０で肯定判断することは条件Ｊ３を充足することの一例であり、前記ステップＳ２１で肯定判断することは条件Ｊ４を充足することの一例である。
　３．衝突回避支援装置１が奏する効果
　（１Ａ）状況Ａでは、図７に示すように、頭上構造物３７が自車両３１の正面方向に存在することがある。頭上構造物３７とは、その下を自車両が通過できる構造物（例えば、標識、橋等）である。頭上構造物３７が存在する場合、ミリ波レーダ５はそれを検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ａの場合、実行条件を通常より厳しくするので、頭上構造物３７を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。
　（１Ｂ）状況Ｂでは、図８に示すように、路面構造物３９（例えばマンホールの蓋等）が自車両３１の正面方向に存在することがある。この場合、ミリ波レーダ５は路面構造物３９を検出する。しかしながら、衝突回避支援装置１は、状況Ｂの場合、実行条件を通常より厳しくするので、路面構造物３９を検出しても、それに対する衝突回避支援処理の実行を抑制することができる。
　（１Ｃ）衝突回避支援装置１は、実行条件として、“複数回取得されたＴＴＣのうち、値が基準値Ｉ以下であるＴＴＣの割合ｒが、割合閾値Ｒ以上である”という条件である。そのことにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
　（１Ｄ）衝突回避支援装置１は、前記ステップＳ１９において、割合閾値Ｒを通常より大きくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
　（１Ｅ）衝突回避支援装置１は、衝突回避支援処理として自動ブレーキを実行する。そのことにより、自車両の安全性が向上する。
＜その他の実施形態＞
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
　（１）実行条件は、“ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔ以下である”という条件であってもよい。この場合、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップＳ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さいＴ２に設定する。また、実行条件設定ユニット２５は、前記ステップＳ２３において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１とする。
　実行条件の内容、及びその設定方法が上記のものである場合、衝突回避支援装置１は、前記（１Ａ）、（１Ｂ）、（１Ｅ）の効果に加えて、以下の効果（２Ａ）、（２Ｂ）を奏することができる。
　（２Ａ）衝突回避支援装置１は、実行条件が上記のものであることにより、衝突回避支援処理を実行するか否かを適切に判断することができる。
　（２Ｂ）衝突回避支援装置１は、前記ステップＳ１９において、時間閾値Ｔを、通常の値Ｔ１よりも小さくすることで、実行条件を厳しくする。そのことにより、実行条件の厳しさを容易に変更することができる。
　（２）衝突回避支援装置１は、ミリ波レーダ５に代えて、他の手段（例えば、ステレオカメラ、ライダー等）を用いて物標を検出してもよい。
　（３）衝突回避支援装置１は、自動ブレーキに代えて、あるいはそれに加えて、他の衝突回避支援処理（例えば、ブレーキアシスト、自動操舵、警報処理等）を実行してもよい。
　（４）衝突回避支援装置１は、状況Ａであると判断した場合は前記ステップＳ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ｂである場合も含む）は、前記ステップＳ１９の処理を行わなくてもよい。また、衝突回避支援装置１は、状況Ｂであると判断した場合は前記ステップＳ１９の処理を行うが、その他の場合（状況Ａである場合も含む）は、前記ステップＳ１９の処理を行わなくてもよい。
　（５）衝突回避支援装置１は、前記ステップＳ１９において、基準値Ｉの値として、通常よりも小さい値を設定し、前記ステップＳ２３において、基準値Ｉの値として、通常の値を設定してもよい。この場合、割合閾値Ｒの値は、固定値であってもよいし、前記ステップＳ１９において、通常より大きい値を設定してもよい。
　（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
　（７）上述した衝突回避支援装置の他、当該衝突回避支援装置を構成要素とするシステム、当該衝突回避支援装置における制御ＥＣＵ又はブレーキＥＣＵとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突回避支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。　
１…衝突回避支援装置、３…画像センサ、５…ミリ波レーダ、７…制御ＥＣＵ、９…ブレーキＥＣＵ、１１…物標検出ユニット、１３…判断ユニット、１５…処理実行ユニット、１７…画像取得ユニット、１９…画像認識ユニット、２１…位置Ｐ取得ユニット、２３…大きさＲＳ推定ユニット、２５…実行条件設定ユニット、２７…画像、２９…物標、３１…自車両、３３、３５…面、３７…頭上構造物、３９…路面構造物

Claims (5)

  1. 　自車両前方の物標を検出する物標検出ユニット（１１）と、
    　前記物標検出ユニットで検出した物標が所定の実行条件を充足するか否かを判断する判断ユニット（１３）と、
    　前記実行条件を充足すると前記判断ユニットが判断した場合、衝突回避支援処理を実行する処理実行ユニット（１５）と、
    　自車両前方の画像を取得する画像取得ユニット（１７）と、
    　前記画像において物標を認識する画像認識ユニット（１９）と、
    　前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における上下方向での位置Ｐを取得する位置Ｐ取得ユニット（２１）と、
    　前記画像認識ユニットで認識した物標の前記画像における大きさＳ、及び前記位置Ｐから、前記画像認識ユニットで認識した物標の実際の大きさＲＳを推定する大きさＲＳ推定ユニット（２３）と、
    　以下の条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、以下の条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記実行条件を厳しく設定する実行条件設定ユニット（２５）と、
    　を備える衝突回避支援装置（１）。
    Ｊ１：前記画像において、前記位置Ｐが、予め設定された前記画像における上下方向での位置の範囲αよりも下にあること。
    Ｊ２：前記大きさＲＳが、予め設定された大きさの範囲βよりも小さいこと。
    Ｊ３：前記画像において、前記位置Ｐが、前記範囲αよりも上にあること。
    Ｊ４：前記大きさＲＳが、前記範囲βよりも大きいこと。
  2. 　前記実行条件は、前記物標の衝突余裕時間が所定の時間閾値以下であるという条件、又は、複数回取得された前記衝突余裕時間のうち、値が基準値以下である前記衝突余裕時間の割合が、所定の割合閾値以上であるという条件である請求項１に記載の衝突回避支援装置。
  3. 　前記実行条件設定ユニットは、前記条件Ｊ１及びＪ２が充足される場合、又は、前記条件Ｊ３及びＪ４が充足される場合は、それら以外の場合よりも、前記時間閾値を小さくするか、前記割合閾値を大きくする請求項２に記載の衝突回避支援装置。
  4. 　前記物標検出ユニットは、ミリ波レーダを用いて物標を検出する請求項１～３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
  5. 　前記衝突回避支援処理は、ブレーキアシスト、自動ブレーキ、自動操舵、及び警報処理のうちの１以上である請求項１～３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
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