WO2016153147A1 - 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치 - Google Patents

3차원 미소 중력 케이블 구동 장치 Download PDF

Info

Publication number
WO2016153147A1
WO2016153147A1 PCT/KR2015/013468 KR2015013468W WO2016153147A1 WO 2016153147 A1 WO2016153147 A1 WO 2016153147A1 KR 2015013468 W KR2015013468 W KR 2015013468W WO 2016153147 A1 WO2016153147 A1 WO 2016153147A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
support
unit
weight
wires
microgravity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2015/013468
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
권오흥
박재환
원대희
김진영
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Original Assignee
Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Korea Institute of Industrial Technology KITECH filed Critical Korea Institute of Industrial Technology KITECH
Priority to US15/575,402 priority Critical patent/US10214304B2/en
Publication of WO2016153147A1 publication Critical patent/WO2016153147A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G7/00—Simulating cosmonautic conditions, e.g. for conditioning crews
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
    • F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
    • F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes or chains 
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/18—Means for guiding or supporting belts, ropes, or chains
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
    • F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes or chains 
    • F16H2007/0802—Actuators for final output members
    • F16H2007/0808—Extension coil springs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/42—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels
    • F16M11/425—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters with arrangement for propelling the support stands on wheels along guiding means
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes

Definitions

  • the present invention relates to a cable driving device for implementing virtual reality in a virtual space.
  • virtual reality is one of user interface technologies that allow a user to experience what is possible inside a software program of a computer through a sense of human vision, hearing, etc. by wearing special glasses or the like as if it were a reality.
  • a treadmill may be used to implement an actual walking or running action in a virtual space.
  • micro gravity is generally expressed as having microgravity when gravity is present but its magnitude is so weak that it can be ignored.
  • the technical problem of this invention is providing the three-dimensional microgravity cable drive apparatus which can reproduce the microgravity environment, such as a moon and Mars.
  • Another technical problem of the present invention is to provide a three-dimensional microgravity cable driving device capable of minimizing a shaking phenomenon that may occur when the experienced person moves horizontally and vertically in a microgravity state.
  • the three-dimensional microgravity cable drive device comprises a frame portion forming a virtual space; A wire part including three or more wires provided in the frame part; A winch part winding or unwinding the three or more wires, respectively; A tension measuring unit provided in each of the three or more wires to measure the tension of each wire; A position sensing unit provided in the frame unit to sense a position of an experienced person; A support unit located in the virtual space and supporting an experienced person on the three or more wires; And a control unit for controlling the tension of the wire unit by driving the winch unit, wherein the control unit controls the sum of the forces in the vertical direction of the ground of the tension acting on the wire unit to be smaller than the load of the experienced person.
  • the support unit the support suspended by the three or more wires; And it is provided on the lower portion of the support may include a grip for gripping the experiencer.
  • connection bar rotatably provided in the lower portion of the support; And a holder rotatably provided at the connection bar to hold the experienced person.
  • the support unit may further include an inclination correcting unit configured to correct an inclination of the support so that the bottom of the support is parallel to the bottom surface of the virtual space.
  • the inclination correcting unit a inclination measuring unit for measuring the inclination of the support;
  • a length adjusting member provided on an upper portion of the support and capable of adjusting a length; And it may include a weight provided at the end of the length adjustment member.
  • m a is the weight of the experiencer
  • m b is the weight of the weight
  • ⁇ is the inclination of the support
  • r a is the distance from the support to the center of gravity of the experience
  • r b is the weight from the support
  • I a is the experience moment of inertia
  • I b is the moment of inertia of the weight.
  • the length adjusting member is length-adjusted in a linear actuator method or a telescopic method.
  • the length adjusting member is connected to the support in a universal joint manner.
  • the three-dimensional microgravity cable driving apparatus may have the following effects.
  • the first measured by the tension measurement portion By controlling the difference between the value and the second value for calculating the tension required for each wire from the load and location of the experienced person, a microgravity environment such as moon or mars can be realized in the virtual space.
  • the shake of the support can be minimized even if the support is subjected to the horizontal or vertical force while the length of each wire is adjusted by the winch unit.
  • Figure 1a is a perspective view schematically showing a three-dimensional microgravity cable drive device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1B is a diagram for describing a tilt correction unit of the 3D microgravity cable driving device of FIG. 1A.
  • Figure 2 is a side view showing a state in which the experienced person is inclined to the ground suspended on the holder of the three-dimensional microgravity cable drive device of Figure 1a.
  • Figure 3 is a side view showing a state in which the experienced person is suspended upright in the holder of the three-dimensional microgravity cable drive device of Figure 1a.
  • FIG. 1A is a perspective view schematically illustrating a 3D microgravity cable drive device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1B is a view for explaining a tilt correction unit of the 3D microgravity cable drive device of FIG. 1A.
  • 3D microgravity cable drive device 100 according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1a, the frame portion 110, the wire portion 120, the winch 130, and tension
  • the measuring unit 140, the position detecting unit 150, and the support unit 160 are included.
  • each component is demonstrated in detail.
  • the frame unit 110 forms a virtual space and may provide a virtual space therein through a combination of the vertical frame 111 and the horizontal frame 112.
  • the wire part 120 is hung the support 161 which will be described later, and the first, second, third and fourth wires 121, 122, 123 are arranged at approximately 90 degree intervals with respect to the support. 124 may include.
  • Each wire 120 is a first, second, third and fourth winch 131, 132 (winch 130 is provided on the bottom surface through the interior of the vertical frame 111, respectively placed at the corresponding position) 133 and 134, respectively.
  • the winch unit 130 is for winding or unwinding each wire 120, and the wire unit 120 includes first, second, third, and fourth wires 121, 122, 123, and 124. If so, it may include first, second, third and fourth winches 131, 132, 133, and 134 to wind or unwind them, respectively.
  • the winch unit 130 applies a horizontal force or a vertical force to a support on which the experiencer hangs while winding or unwinding each wire 120 independently.
  • the tension measuring unit 140 measures the tension of each wire 120, and the wire unit 120 connects the first, second, third, and fourth wires 121, 122, 123, and 124 to each other. If included, the first, second, third, and fourth force sensors 141, 142, 143, and 144 may be included to measure their tension, respectively.
  • the position detecting unit 150 may be provided in the frame unit 110 to detect the location of the experienced person.
  • a visual sensor may be used as the position sensor 150.
  • the support unit 160 is located in the virtual space and serves as a medium for supporting the experienced person to three or more wires 120.
  • the frame unit 110, the wire unit 120, the winch unit 130, the tension measuring unit 140, the position detecting unit 150, and the support unit 160 described above are provided. , By controlling the difference between the first value measured by the tension measuring unit 140 and the second value calculated for the tension required for each wire 120 from the load and position of the experienced person, The same microgravity environment can be implemented.
  • the first, second, third, and fourth wires 121 The sum of the forces in the vertical direction of the tensions of the (122) (123) and the (124) may be made to be 5/6 of the experiencer load. This may be accomplished by the controller (not shown) adjusting the tension of the wire 120 through the winch.
  • the support unit 160 may include a support 161 and a gripper 162 as shown in FIG. 1A.
  • the support 161 is suspended by three or more wires 120, and the wire part 120 may include first, second, third and fourth wires 121, 122, 123, and 124. In this case, each wire 120 may be positioned at the corner of the support 161 to be suspended.
  • the gripper 162 is provided below the support 161 to grip the experienced person, and may include a connection bar 162a and a holder 162b.
  • the connection bar 162a may be rotatably provided at the lower portion of the support 161 through a rotation joint, and the holder 162b may be rotatable through the rotation joint at the connection bar 162a by directly grasping the experienced person. It may be provided.
  • the support unit may further include a tilt correction unit 163 as shown in FIG. 1A.
  • the inclination correcting unit 163 may adjust the length of each wire 120 by the winch unit 130, and the support 161 may be shaken when the support 161 receives the force in the horizontal or vertical direction. ) To prevent the shaking of the support 161 by correcting the inclination of the support 161 so that the bottom of the) is placed parallel to the bottom surface of the virtual space.
  • the tilt correction unit 163 may include a tilt measurement unit 163a, a length adjusting member 163b, and a weight 163c, as shown in FIG. 1.
  • the inclination measuring unit 163a measures the inclination of the support 161 and may be provided in the support 161.
  • the length adjusting member 163b may be provided at an upper portion of the support 161 to adjust the length.
  • a telescope type, a linear actuator, or the like may be used for adjusting the length of the length adjusting member 163b and may be similarly controlled through the controller.
  • the length adjusting member 163b may be connected to the support 161 in a universal joint manner.
  • the weight 163c may be set at the minimum weight of the experienced person and provided at the end of the length adjusting member 163b.
  • the inclination measuring unit 163a, the length adjusting member 163b, and the weight 163c are provided as described above, when the force applied in the horizontal direction or the vertical direction is applied to the support 161 on which the experienced person hangs, By doing so, the support 161 is shaken due to the occurrence of the phenomenon that the support 161 is inclined while trying to be in place, which can be prevented.
  • the length adjusting member 163b may be adjusted to satisfy the following equation.
  • m a is the weight of the experiencer
  • m b is the weight of the weight
  • ⁇ is the inclination of the support
  • r a is the distance from the support to the center of gravity of the experience
  • r b is the weight from the support
  • I a is the experience moment of inertia
  • I b is the moment of inertia of the weight.
  • the length adjustment member 163b may adjust the length so that it is perpendicular to the ground, thereby achieving an effect of 0, that is, auto balancing.
  • the length may be adjusted so that the length (r a ) of the grip portion and the length (r b ) of the length adjusting member are the same. As it is limited to make the weight of the weight and the experiencer equal or approximate, it is more reasonable to reduce the inclination while minimizing the length change by making the weight more heavy.
  • FIG. 2 illustrates a state in which an experienced person is inclined to the bottom surface of the holder 162b of the 3D microgravity cable drive device 100 of FIG. 1
  • FIG. 3 illustrates the 3D microgravity cable of FIG. 1.
  • the experienced person is shown standing upright on the holder 162b of the drive device 100.
  • the three-dimensional microgravity cable drive device 100 may have the following effects.
  • the frame unit 110, the wire unit 120, the winch unit 130, the tension measuring unit 140, the position detection unit 150, and the support unit Since it provides a technical configuration including a 160, the difference between the first value measured in the tension measuring unit 140 and the second value for calculating the tension required for each wire 120 from the load and position of the experienced person.
  • microgravity environments such as the moon and Mars can be realized in virtual space.
  • the length of each wire 120 is adjusted by the winch unit 130 while the support 161 is a horizontal or vertical force Even if receiving the shake of the support 161 can be minimized.
  • the present invention relates to a three-dimensional microgravity cable drive device, it is possible to reproduce a microgravity environment such as the moon or Mars in a virtual space, and there is industrial applicability.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)

Abstract

본 발명은 달이나 화성 같은 미소 중력 환경을 재현할 수 있는 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치는, 가상 공간을 이루는 프레임부; 상기 프레임부에 구비되는 3개 이상의 와이어를 포함하는 와이어부; 상기 3개 이상의 와이어를 각각 감거나 푸는 윈치부; 상기 3개 이상의 와이어에 각각 구비되어 상기 각 와이어의 장력을 측정하는 장력 측정부; 상기 프레임부에 구비되어 체험자의 위치를 감지하는 위치 감지부; 및 상기 가상 공간 내에 위치되며 체험자를 상기 3개 이상의 와이어에 지지하는 지지 유닛을 포함한다.

Description

3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
본 발명은 가상 공간 내에서 가상 현실을 구현하기 위한 케이블 구동 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 가상 현실은 특수한 안경 등을 착용하여 인간의 시각, 청각 등의 감각을 통하여 컴퓨터의 소프트웨어 프로그램 내부에서 가능한 것을 현실인 것처럼 유사 체험하게 하는 유저 인터페이스 기술의 하나이다.
이를 구현하기 위해, 트레드밀 등을 이용하여 가상 공간 내에서 체험자가 실제 걷거나 뛰는 동작을 구현할 수 있다.
하지만, 체험자가 실제 걷거나 뛰는 동작을 구현할 수는 있으나, 달이나 화성 같은 미소 중력 환경을 재현할 수 없는 문제가 있다. 참고로, 미소 중력(micro gravity)이란 통상적으로 중력이 존재하기는 하나 그 크기가 무시해도 좋을 정도로 매우 미약할 때 미소 중력을 지닌다고 표현한다.
※ 선행기술문헌: 미국특허 제6,152,854호 (2000. 11. 28.)
본 발명의 기술적 과제는, 달이나 화성 같은 미소 중력 환경을 재현할 수 있는 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 기술적 과제는, 미소 중력 상태에서 체험자가 수평 및 수직 이동시 발생될 수 있는 흔들림 현상을 최소화할 수 있는 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치는 가상 공간을 이루는 프레임부; 상기 프레임부에 구비되는 3개 이상의 와이어를 포함하는 와이어부; 상기 3개 이상의 와이어를 각각 감거나 푸는 윈치부; 상기 3개 이상의 와이어에 각각 구비되어 상기 각 와이어의 장력을 측정하는 장력 측정부; 상기 프레임부에 구비되어 체험자의 위치를 감지하는 위치 감지부; 상기 가상 공간 내에 위치되며 체험자를 상기 3개 이상의 와이어에 지지하는 지지 유닛; 상기 윈치부를 구동하여 상기 와이어부의 장력을 제어하는 제어부을 포함하며, 상기 제어부는 상기 와이어부에 작용하는 장력의 지면 수직 방향의 힘의 합이 상기 체험자의 하중보다 작도록 제어한다.
상기 지지 유닛은, 상기 3개 이상의 와이어에 의해 매달리는 지지대; 및 상기 지지대의 하부에 구비되어 체험자를 파지하는 파지부를 포함할 수 있다.
상기 파지부는, 상기 지지대의 하부에 회전 가능하게 구비되는 연결바; 및 상기 연결바에 회전 가능하게 구비되어 체험자를 파지하는 홀더를 포함할 수 있다.
상기 지지 유닛은, 상기 지지대의 저면이 상기 가상 공간의 바닥면에 대해 평행하게 놓이도록 상기 지지대의 기울기를 보정하는 기울기 보정부를 더 포함할 수 있다.
상기 기울기 보정부는, 상기 지지대의 기울기를 측정하는 기울기 측정부; 상기 지지대의 상부에 구비되며 길이 조절이 가능한 길이 조절 부재; 및 상기 길이 조절 부재의 끝단에 구비되는 무게추를 포함할 수 있다.
상기 길이 조절 부재는,
Figure PCTKR2015013468-appb-I000001
의 식에 만족되도록 그 길이가 조절될 수 있다. 여기서, ma는 체험자의 무게이고, mb는 무게추의 무게이고, θ는 지지대의 기울기이고, ra는 상기 지지대로부터 상기 체험자의 무게중심까지의 거리이고, rb는 상기 지지대로부터 상기 무게추의 무게중심까지의 거리이고, Ia는 체험자의 관성모멘트이고, Ib는 무게추의 관성모멘트이다.
또한, 상기 길이 조절 부재는 선형 액추에이터 방식 또는 텔레스코픽 방식으로 길이 조절된다.
또한, 상기 길이 조절 부재는 상기 지지대에 유니버셜 조인트(universal joint) 방식으로 연결된다.
이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 프레임부와, 와이어부와, 윈치부와, 장력 측정부와, 위치 감지부와, 그리고 지지 유닛을 포함하는 기술구성을 제공하므로, 장력 측정부에서 측정된 제1 값과, 그리고 체험자의 하중 및 위치로부터 각 와이어에 필요한 장력을 계산한 제2 값과의 차이를 제어함으로써 가상 공간 내에서 달이나 화성과 같은 미소 중력 환경을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 기울기 보정부를 제공하므로, 윈치부에 의해 각 와이어의 길이가 조절되면서 지지대가 수평 방향 또는 수직 방향의 힘을 받더라도 지지대의 흔들림을 최소화할 수 있다.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 1b은 도 1a의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치 중 기울기 보정부를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 도 1a의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치의 홀더에 체험자가 지면을 향해 기울어져 매달린 상태를 나타낸 측면면도이다.
도 3은 도 1a의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치의 홀더에 체험자가 직립으로 매달린 상태를 나타낸 측면면도이다.
※ 부호의 설명
100: 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
110: 프레임부 111: 수직 프레임
112: 수평 프레임 120: 와이어
130: 윈치부 140: 장력 측정부
150: 위치 감지부 160: 지지 유닛
161: 지지대 162: 파지부
162a: 연결바 162b: 홀더
163: 기울기 보정부 163a: 기울기 측정부
163b: 길이 조절 부재 163c: 무게추
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 1b은 도 1a의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치 중 기울기 보정부를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치(100)는, 도 1a에 도시된 바와 같이, 프레임부(110)와, 와이어부(120)와, 윈치부(130)와, 장력 측정부(140)와, 위치 감지부(150)와, 그리고 지지 유닛(160)을 포함한다. 이하, 도 1을 계속 참조하여, 각 구성 요소에 대해 상세히 설명한다.
프레임부(110)는, 가상 공간을 이루는 것으로, 수직 프레임(111)과 수평 프레임(112)의 조합으로 그 내부에 가상 공간을 제공할 수 있다.
와이어부(120)는, 후술할 지지대(161)를 매다는 것으로, 지지대를 기준으로 대략 90도 간격을 두고 배치되는 제1, 제2, 제3 및 제4 와이어(121)(122)(123)(124)를 포함할 수 있다. 각 와이어(120)는 해당하는 위치에 각각 놓인 수직 프레임(111)의 내부를 통해 바닥면에 마련된 윈치부(130)인 제1, 제2, 제3 및 제4 윈치(131)(132)(133)(134)에 각각 연결될 수 있다.
윈치부(130)는 각 와이어(120)를 감거나 풀기 위한 것으로, 와이어부(120)가 제1, 제2, 제3 및 제4 와이어(121)(122)(123)(124)를 포함할 경우 이를 각각 감거나 풀기 위해 제1, 제2, 제3 및 제4 윈치(winch)(131)(132)(133)(134)를 포함할 수 있다. 이러한 윈치부(130)는 각 와이어(120)를 독립적으로 감거나 풀면서 체험자가 매달리는 지지대에 수평 방향의 힘 또는 수직 방향의 힘을 가하게 된다.
장력 측정부(140)는 각 와이어(120)의 장력을 측정하는 것으로, 와이어부(120)가 제1, 제2, 제3 및 제4 와이어(121)(122)(123)(124)를 포함할 경우 이의 장력을 각각 측정하기 위해 제1, 제2, 제3 및 제4 힘센서(141)(142)(143)(144)를 포함할 수 있다.
위치 감지부(150)는 체험자의 위치를 감지하는 것으로 프레임부(110)에 구비될 수 있다. 예를 들어, 위치 감지부(150)로 시각 센서가 사용될 수 있다.
지지 유닛(160)은, 가상 공간 내에 위치되며 체험자를 3개 이상의 와이어(120)에 지지하기 위한 매개체 역할을 한다.
따라서, 상술한 프레임부(110)와, 와이어부(120)와, 윈치부(130)와, 장력 측정부(140)와, 위치 감지부(150)와, 그리고 지지 유닛(160)을 제공하므로, 장력 측정부(140)에서 측정된 제1 값과, 그리고 체험자의 하중 및 위치로부터 각 와이어(120)에 필요한 장력을 계산한 제2 값과의 차이를 제어함으로써 가상 공간 내에서 달이나 화성과 같은 미소 중력 환경을 구현할 수 있다.
즉, 달이나 화성과 같은 미소 중력 환경에서 실제로 점프, 걷기, 뛰기, 회전하는 것처럼 느끼도록 구현할 수 있다. 예를 들면, 체험자가 달의 미소 중력 환경을 체험하고자 할 경우(참고로, 달의 중력은 지구 중력의 1/6 정도로 알려져 있다), 제1, 제2, 제3 및 제4 와이어(121)(122)(123)(124)의 장력의 수직 방향의 힘의 합이 체험자 하중의 5/6 이 되도록 작용시키면 된다. 이는 제어부(미도시)가 윈치부를 통해 와이어(120)의 장력을 조절함으로써 달성될 수 있다.
이하, 도 1a를 다시 참조하여, 지지 유닛(160)에 대해 보다 상세히 설명한다.
지지 유닛(160)은, 도 1a에 도시된 바와 같이, 지지대(161)와 파지부(162)를 포함할 수 있다.
지지대(161)는 3개 이상의 와이어(120)에 의해 매달리는 것으로, 와이어부(120)가 제1, 제2, 제3 및 제4 와이어(121)(122)(123)(124)를 포함할 경우 지지대(161)의 모서리에 각 와이어(120)를 위치시켜 매달릴 수 있다.
파지부(162)는 지지대(161)의 하부에 구비되어 체험자를 파지하는 것으로, 연결바(162a)와 홀더(162b)를 포함할 수 있다. 연결바(162a)는 지지대(161)의 하부에 회전 관절을 통해 회전 가능하게 구비될 수 있고, 그리고 홀더(162b)는 체험자를 직접적으로 파지하는 것으로 연결바(162a)에 회전 관절을 통해 회전 가능하게 구비될 수 있다.
이와 더불어, 지지 유닛은, 도 1a에 도시된 바와 같이 기울기 보정부(163)를 더 포함할 수 있다.
기울기 보정부(163)는 윈치부(130)에 의해 각 와이어(120)의 길이가 조절되면서 지지대(161)가 수평 방향 또는 수직 방향의 힘을 받을 경우 지지대(161)가 흔들릴 수 있는데 지지대(161)의 저면이 가상 공간의 바닥면에 대해 평행하게 놓이도록 지지대(161)의 기울기를 보정하여 지지대(161)의 흔들림을 방지하는 역할을 한다. 예를 들어, 기울기 보정부(163)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 기울기 측정부(163a), 길이 조절 부재(163b), 그리고 무게추(163c)를 포함할 수 있다.
기울기 측정부(163a)는 지지대(161)의 기울기를 측정하는 것으로, 지지대(161)에 구비될 수 있다. 길이 조절 부재(163b)는 길이 조절이 가능한 것으로 지지대(161)의 상부에 구비될 수 있다. 예를 들어, 길이 조절 부재(163b)는 그 길이 조절을 위해 텔레스코프(telescope) 방식, 선형 액츄에이터(linear actuator) 등이 사용될 수 있으며 제어부를 통하여 마찬가지로 제어될 수 있다. 또한, 길이 조절 부재(163b)는 지지대(161)에 유니버셜 조인트(universal joint) 방식으로 연결될 수 있다. 무게추(163c)는 체험자의 최소 무게로 설정되어 길이 조절 부재(163b)의 끝단에 구비될 수 있다.
따라서, 상술한 바와 같이 기울기 측정부(163a), 길이 조절 부재(163b), 그리고 무게추(163c)를 제공하므로, 체험자가 매달린 지지대(161)에 수평 방향 또는 수직 방향의 힘이 가해질 경우 관성에 의해 체험자가 제자리에 있으려 하면서 지지대(161)가 기울어지는 현상의 발생으로 지지대(161)가 흔들리게 되는데, 이를 방지할 수 있다. 예를 들면, 도 1b에 도시된 바와 같이, 기울기 측정부(163a)가 지지대(161)가 기운 것을 감지하면, 길이 조절 부재(163b)는 다음 식에 만족되도록 그 길이가 조절될 수 있다.
Figure PCTKR2015013468-appb-I000002
----(식)
여기서, ma는 체험자의 무게이고, mb는 무게추의 무게이고, θ는 지지대의 기울기이고, ra는 상기 지지대로부터 상기 체험자의 무게중심까지의 거리이고, rb는 상기 지지대로부터 상기 무게추의 무게중심까지의 거리이고, Ia는 체험자의 관성모멘트이고, Ib는 무게추의 관성모멘트이다.
이를 통하여, 길이 조절 부재(163b)가 지면에 수직이 될 수 있도록 길이를 조절하여 θ를 0 즉, 오토 밸런싱(auto balancing)의 효과를 달성할 수 있다. 한편, 체험자의 무게(ma )와 무게추의 무게(mb)가 동일한 경우에는 파지부의 길이(ra)와 길이 조절 부재의 길이(rb)를 같도록 길이를 조절하면 되지만, 일반적으로 무게추 및 체험자의 무게를 동일하거나 근사적으로 만드는 것은 한계가 있으므로, 무게추의 무게를 더 무겁게 하여 길이 변화를 최소화하면서 기울기를 줄이는 방법이 더 합리적이다.
참고로, 도 2는 도 1의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치(100)의 홀더(162b)에 체험자가 바닥면을 향해 기울어져 매달린 상태를 나타낸 것이고, 도 3은 도 1의 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치(100)의 홀더(162b)에 체험자가 직립으로 매달린 상태를 나타낸 것이다.
이상에서와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치(100)는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 프레임부(110)와, 와이어부(120)와, 윈치부(130)와, 장력 측정부(140)와, 위치 감지부(150)와, 그리고 지지 유닛(160)을 포함하는 기술구성을 제공하므로, 장력 측정부(140)에서 측정된 제1 값과, 그리고 체험자의 하중 및 위치로부터 각 와이어(120)에 필요한 장력을 계산한 제2 값과의 차이를 제어함으로써 가상 공간 내에서 달이나 화성과 같은 미소 중력 환경을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 기울기 보정부(163)를 제공하므로, 윈치부(130)에 의해 각 와이어(120)의 길이가 조절되면서 지지대(161)가 수평 방향 또는 수직 방향의 힘을 받더라도 지지대(161)의 흔들림을 최소화할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
본 발명은 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치에 관한 것이므로, 가상 공간 내에서 달이나 화성 같은 미소 중력 환경을 재현시킬 수 있어 산업상 이용가능성이 있다.

Claims (8)

  1. 가상 공간을 이루는 프레임부;
    상기 프레임부에 구비되는 3개 이상의 와이어를 포함하는 와이어부;
    상기 3개 이상의 와이어를 각각 감거나 푸는 윈치부;
    상기 3개 이상의 와이어에 각각 구비되어 상기 각 와이어의 장력을 측정하는 장력 측정부;
    상기 프레임부에 구비되어 체험자의 위치를 감지하는 위치 감지부;
    상기 가상 공간 내에 위치되며 체험자를 상기 3개 이상의 와이어에 지지하는 지지 유닛;
    상기 윈치부를 구동하여 상기 와이어부의 장력을 제어하는 제어부
    을 포함하며,
    상기 제어부는 상기 와이어부에 작용하는 장력의 지면 수직 방향의 힘의 합이 상기 체험자의 하중보다 작도록 제어하는
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  2. 제1항에서,
    상기 지지 유닛은,
    상기 3개 이상의 와이어에 의해 매달리는 지지대; 및
    상기 지지대의 하부에 구비되어 체험자를 파지하는 파지부
    를 포함하는
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  3. 제2항에서,
    상기 파지부는,
    상기 지지대의 하부에 회전 가능하게 구비되는 연결바; 및
    상기 연결바에 회전 가능하게 구비되어 체험자를 파지하는 홀더
    를 포함하는
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  4. 제2항에서,
    상기 지지 유닛은,
    상기 지지대의 저면이 상기 가상 공간의 바닥면에 대해 평행하게 놓이도록 상기 지지대의 기울기를 보정하는 기울기 보정부를 더 포함하는
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  5. 제4항에서,
    상기 기울기 보정부는,
    상기 지지대의 기울기를 측정하는 기울기 측정부;
    상기 지지대의 상부에 구비되며 길이 조절이 가능한 길이 조절 부재; 및
    상기 길이 조절 부재의 끝단에 구비되는 무게추
    를 포함하는
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  6. 제5항에서,
    상기 길이 조절 부재는,
    Figure PCTKR2015013468-appb-I000003
    의 식에 만족되도록 그 길이가 조절되고,
    여기서, ma는 체험자의 무게이고, mb는 무게추의 무게이고, θ는 지지대의 기울기이고, ra는 상기 지지대로부터 상기 체험자의 무게중심까지의 거리이고, rb는 상기 지지대로부터 상기 무게추의 무게중심까지의 거리이고, Ia는 체험자의 관성모멘트이고, Ib는 무게추의 관성모멘트인
    3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  7. 제5항에서,
    상기 길이 조절 부재는 선형 액추에이터 방식 또는 텔레스코픽 방식으로 길이 조절되는 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
  8. 제5항에서,
    상기 길이 조절 부재는 상기 지지대에 유니버셜 조인트(universal joint) 방식으로 연결된 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치.
PCT/KR2015/013468 2015-03-26 2015-12-09 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치 Ceased WO2016153147A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/575,402 US10214304B2 (en) 2015-03-26 2015-12-09 Apparatus for driving three-dimensional microgravity cable

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150042229A KR101662270B1 (ko) 2015-03-26 2015-03-26 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
KR10-2015-0042229 2015-03-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016153147A1 true WO2016153147A1 (ko) 2016-09-29

Family

ID=56978021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2015/013468 Ceased WO2016153147A1 (ko) 2015-03-26 2015-12-09 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10214304B2 (ko)
KR (1) KR101662270B1 (ko)
WO (1) WO2016153147A1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106737611A (zh) * 2017-03-22 2017-05-31 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种可越障的索并联机器人
CN106991894A (zh) * 2017-04-25 2017-07-28 西北工业大学 液磁混合悬浮地面微重力实验的通用载荷平台起吊机构
CN108621160A (zh) * 2018-05-07 2018-10-09 哈尔滨工业大学 八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法
CN109118931A (zh) * 2018-08-03 2019-01-01 上海宇航系统工程研究所 一种用于大位移多维展开结构的零重力无摩擦展开装置
CN109515769A (zh) * 2018-11-26 2019-03-26 哈尔滨工业大学 多星悬吊式微重力模拟系统

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101662270B1 (ko) * 2015-03-26 2016-10-04 한국생산기술연구원 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
KR101783714B1 (ko) * 2016-09-01 2017-11-06 주식회사 쓰리디아이 항공 레포츠 가상 체험을 위한 장치
CN107092232B (zh) * 2017-05-11 2019-01-22 哈尔滨工业大学 多运动平台两级协同运动控制系统
KR101974179B1 (ko) 2017-07-07 2019-04-30 전남대학교산학협력단 중력 체험장치
ES2809152T3 (es) * 2017-09-28 2021-03-03 Mohr Lizenz Verwaltungs Gmbh Dispositivo elevador para subir y bajar objetos pesados
US12227316B2 (en) * 2021-07-02 2025-02-18 Star Harbor Fly, LLC Suspended payload for parabolic flight
CN113689752B (zh) * 2021-07-06 2024-01-19 哈尔滨工业大学 一种月球多因素综合环境模拟装置
WO2023073319A1 (fr) 2021-10-26 2023-05-04 Isolated And Confined Environments Behavior And Emotions Research Group Simulateur d'expérience mixte, procédé et produit programme d'ordinateur
CN114227755B (zh) * 2021-12-22 2023-09-05 华中科技大学 一种机械臂末端全姿态微重力被动随动吊挂工装
CN114162360B (zh) * 2022-02-11 2022-08-26 清华大学 一种体感微低重力模拟装置的调节组件及模拟装置
CN114162355B (zh) * 2022-02-11 2022-07-19 清华大学 一种体感微低重力模拟装置的主动补偿组件及模拟装置
IT202200023073A1 (it) * 2022-11-08 2024-05-08 Tecnobody S R L Sistema tridimensionale di sgravio del peso corporeo
IT202200023076A1 (it) * 2022-11-08 2024-05-08 Tecnobody S R L Sistema tridimensionale di sgravio del peso corporeo con telecamera
US11891182B2 (en) * 2023-01-23 2024-02-06 Flight-1 Technologies, LLC Multi-axis parachute and skydiving simulator

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6152854A (en) * 1996-08-27 2000-11-28 Carmein; David E. E. Omni-directional treadmill
JP2006224202A (ja) * 2005-02-15 2006-08-31 Uchida Yoko Co Ltd 移動体の転倒防止装置及び移動体を支える方法並びにプログラム
KR101137722B1 (ko) * 2011-03-29 2012-04-24 한국생산기술연구원 3차원 와이어 플라잉 시스템
CN102526947A (zh) * 2012-03-01 2012-07-04 上海大学 下肢康复训练患者质量平衡器及方法
KR20140040490A (ko) * 2012-09-26 2014-04-03 삼성중공업 주식회사 도장 시스템 테스트 장치

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3626703A (en) * 1969-11-18 1971-12-14 Twanoh Marine Charters Inc Underwater exploration and recovery vehicle
US4928925A (en) * 1984-09-20 1990-05-29 Christison S Grant Constant tension hoisting member
US5224426A (en) * 1991-11-13 1993-07-06 Cablecam Systems Ltd. Aerial cableway and method for filming subjects in motion
US5585707A (en) * 1994-02-28 1996-12-17 Mcdonnell Douglas Corporation Tendon suspended platform robot
JP3532606B2 (ja) * 1994-02-28 2004-05-31 住友重機械工業株式会社 制振装置
US5568189A (en) * 1994-06-21 1996-10-22 Kneller; Paul J. Aerial support platform mechanism with five axes of motion
JPH09151600A (ja) * 1995-09-25 1997-06-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ２次元移動ゴンドラ装置
US7301558B2 (en) * 1996-02-27 2007-11-27 Media Technologies Licensing, Llc Imaging system and method
US6439407B1 (en) * 1998-07-13 2002-08-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce System for stabilizing and controlling a hoisted load
US6873355B1 (en) * 1998-08-07 2005-03-29 Skycam, Llc Three-dimensional moving camera assembly with an informational cover housing
US6566834B1 (en) * 1999-09-28 2003-05-20 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Modular suspended manipulator
US6826452B1 (en) * 2002-03-29 2004-11-30 The Penn State Research Foundation Cable array robot for material handling
DE10257108B4 (de) * 2002-12-05 2008-05-21 Eisenmann Anlagenbau Gmbh & Co. Kg Fahrbare Hubvorrichtung
US6975089B2 (en) * 2003-07-28 2005-12-13 Cablecam International Inc. System and method for facilitating fluid three-dimensional movement of an object via directional force
US6809495B2 (en) * 2003-07-28 2004-10-26 Cablecam International Inc. System and method for moving objects within three-dimensional space
US7209176B2 (en) * 2004-02-19 2007-04-24 Chapman/Leonard Studio Equipment Three-axis remote camera head
US7128479B2 (en) * 2004-03-01 2006-10-31 Chapman/Leonard Studio Equipment Telescoping camera crane
US20070064208A1 (en) * 2005-09-07 2007-03-22 Ablaze Development Corporation Aerial support structure and method for image capture
DE202006000490U1 (de) * 2006-01-12 2006-04-27 Hans Künz GmbH Hebeeinrichtung
EP2086867A2 (en) * 2006-11-14 2009-08-12 Atlas Devices, LLC Multiple line powered rope ascender and portable hoist
US7625314B2 (en) * 2007-04-30 2009-12-01 Nike, Inc. Adaptive training system with aerial mobility system
US7753642B2 (en) * 2007-09-06 2010-07-13 Ohio University Apparatus and method associated with cable robot system
WO2009105254A2 (en) * 2008-02-20 2009-08-27 Actioncam, Llc Aerial camera system
EP2516770A1 (en) * 2009-12-23 2012-10-31 CableCam, Inc. Apparatus and method for calibrating an aerial movement system
EP2516769A1 (en) * 2009-12-23 2012-10-31 CableCam, Inc. Aerial movement system with safety line
EP2757065A1 (en) * 2010-04-01 2014-07-23 Par Systems, Inc. Tensile truss mast
IT1400549B1 (it) * 2010-06-09 2013-06-11 Tesmec Spa Dispositivo di bilanciamento e sincronizzazione per macchine di stendimento di cavi.
US20120298937A1 (en) * 2011-05-23 2012-11-29 Ftsi, Llc Multidimensional positioning system and method
US9337949B2 (en) * 2011-08-31 2016-05-10 Cablecam, Llc Control system for an aerially moved payload
GB2495958A (en) * 2011-10-26 2013-05-01 Core Pd Ltd Tension cable robot
KR101319186B1 (ko) * 2011-12-12 2013-10-16 한양대학교 산학협력단 와이어 인터페이스 장치
US8909379B2 (en) * 2012-03-07 2014-12-09 Tait Towers Manufacturing, LLC Winch control system
GB2514047B (en) * 2012-03-08 2016-05-11 Shell Int Research Seismic cable handling system and method
US9457473B2 (en) * 2012-06-20 2016-10-04 Irobot Corporation Suspended robot systems and methods for using same
US10941024B2 (en) * 2014-02-05 2021-03-09 Amir Khajepour Apparatus for controlling a mobile platform
US20160001190A1 (en) * 2014-07-07 2016-01-07 Tait Towers Manufacturing, LLC Suspended flying rig system
DE102014215969A1 (de) * 2014-08-12 2016-02-18 Wobben Properties Gmbh Verfahren zum Installieren eines Rotorblattes an einer Windenergieanlage
KR101662270B1 (ko) * 2015-03-26 2016-10-04 한국생산기술연구원 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
US10233705B2 (en) * 2015-07-17 2019-03-19 PATCO Machine & Fab., Inc. Reel control systems with data logging

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6152854A (en) * 1996-08-27 2000-11-28 Carmein; David E. E. Omni-directional treadmill
JP2006224202A (ja) * 2005-02-15 2006-08-31 Uchida Yoko Co Ltd 移動体の転倒防止装置及び移動体を支える方法並びにプログラム
KR101137722B1 (ko) * 2011-03-29 2012-04-24 한국생산기술연구원 3차원 와이어 플라잉 시스템
CN102526947A (zh) * 2012-03-01 2012-07-04 上海大学 下肢康复训练患者质量平衡器及方法
KR20140040490A (ko) * 2012-09-26 2014-04-03 삼성중공업 주식회사 도장 시스템 테스트 장치

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106737611A (zh) * 2017-03-22 2017-05-31 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种可越障的索并联机器人
CN106737611B (zh) * 2017-03-22 2023-12-29 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种可越障的索并联机器人
CN106991894A (zh) * 2017-04-25 2017-07-28 西北工业大学 液磁混合悬浮地面微重力实验的通用载荷平台起吊机构
CN108621160A (zh) * 2018-05-07 2018-10-09 哈尔滨工业大学 八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法
CN108621160B (zh) * 2018-05-07 2019-08-02 哈尔滨工业大学 八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法
CN109118931A (zh) * 2018-08-03 2019-01-01 上海宇航系统工程研究所 一种用于大位移多维展开结构的零重力无摩擦展开装置
CN109118931B (zh) * 2018-08-03 2020-10-16 上海宇航系统工程研究所 一种用于大位移三维展开结构的零重力无摩擦展开装置
CN109515769A (zh) * 2018-11-26 2019-03-26 哈尔滨工业大学 多星悬吊式微重力模拟系统
CN109515769B (zh) * 2018-11-26 2021-08-31 哈尔滨工业大学 多星悬吊式微重力模拟系统

Also Published As

Publication number Publication date
US10214304B2 (en) 2019-02-26
KR101662270B1 (ko) 2016-10-04
US20180134420A1 (en) 2018-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016153147A1 (ko) 3차원 미소 중력 케이블 구동 장치
WO2018016765A1 (ko) 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템
WO2011059298A2 (ko) 지능형 디스플레이장치
US5189797A (en) Apparatus for measuring the shape or position of an object
WO2018052226A1 (ko) 의료용 스탠드
WO2020111667A1 (ko) 낙하훈련 시뮬레이션 장치
WO2018135781A1 (ko) 반중력 무한이동 가상체험장치
WO2021002663A1 (ko) 보행 자동화 로봇 시스템
WO2014064966A1 (ja) 重心位置検出装置、重心位置検出方法およびプログラム
CN101731005A (zh) 使用前庭眼反射原理的眼活动控制器
WO2014189336A1 (ko) 카운터 밸런스부를 구비한 스탠드
WO2018105866A1 (ko) 자유낙하 훈련 장치 및 이를 이용한 훈련 방법
WO2019190027A1 (ko) 헤드 마운트 디스플레이를 활용한 가상현실 기반의 유영 시스템
CN106133631A (zh) 稳定平台及其跟随控制系统及方法
WO2021246635A1 (ko) 이동 로봇
WO2014098494A1 (ko) 인공 의수 제어 장치
WO2018043838A1 (ko) 항공 레포츠 가상 체험을 위한 장치
WO2020153697A1 (ko) 전도방지용 인공지능 사다리
WO2023120919A1 (ko) 고소 작업차량을 위한 전복 방지 장치
WO2013183829A1 (ko) 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
WO2017146378A1 (ko) 가상 현실 제어 장치
WO2020162666A1 (ko) 플라이휠을 이용한 상지운동기구
KR20200017319A (ko) 가상현실용 카메라 짐벌
CN114278814B (zh) 摄像机稳定系统
WO2021118204A1 (ko) 카메라 렌즈 다축 기울기 제어장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15886593

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15575402

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15886593

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1