WO2016121206A1 - 位置検出システム - Google Patents

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WO2016121206A1
WO2016121206A1 PCT/JP2015/082570 JP2015082570W WO2016121206A1 WO 2016121206 A1 WO2016121206 A1 WO 2016121206A1 JP 2015082570 W JP2015082570 W JP 2015082570W WO 2016121206 A1 WO2016121206 A1 WO 2016121206A1
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WO
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moving body
fixed station
electronic tag
detecting
detection system
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PCT/JP2015/082570
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Inventor
山田　幸光
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アルプス電気株式会社
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/12—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves by co-ordinating position lines of different shape, e.g. hyperbolic, circular, elliptical or radial

Definitions

  • the present invention relates to a position detection system for detecting the position of a moving body such as an automobile, and more particularly to a position detection system when the moving body is carried into a warehouse.
  • FIG. 8 shows the configuration of the moving object monitoring system 900.
  • the moving body monitoring system 900 is a vehicle monitoring system that monitors the traveling state of a moving vehicle (test vehicle) traveling on the test course 902.
  • test vehicle moving vehicle
  • a plurality of test vehicles 901 (901-1, 901-2,...) Are motorcycles for performing performance tests and durability tests by performing various running tests.
  • a base station radio apparatus 903 is installed outside the course 910.
  • the base station wireless devices 903 are arranged at several locations along the outer circumference of the course (four in the figure), and perform wireless communication with the test vehicle 901 by a wireless LAN (Local Area Network).
  • a wireless LAN Local Area Network
  • the base station wireless device 903 is connected to a plurality of electronic reference stations 908 (908-1, 908-2,...), And the electronic reference station 908 is provided with a GPS antenna and a GPS receiver.
  • the received data of each electronic reference station 908 is calculated by a computer, and the exact installation position of the electronic reference station 908 is specified.
  • a GPS receiver included in the electronic reference station 908 acquires GPS observation data from the GPS satellite 911.
  • the mobile monitoring system 900 configured as described above detects an abnormality such as a fall of a motorcycle traveling in a test course, a vehicle deviation from the test course, and the like, and specifies an accurate travel position of the motorcycle. Can do.
  • the position of a moving body traveling on an outdoor test course can be accurately detected by installing a plurality of base station wireless devices 903, that is, fixed stations, using GPS.
  • a position detection system is employed in a position detection system in which a mobile object moves in a warehouse, radio waves from GPS are blocked by the structure of the warehouse.
  • Such a position detection system using GPS could not be employed.
  • the radio waves from multiple fixed stations are blocked by other mobile objects such as large trucks in the warehouse, it is impossible to use multiple fixed stations, so the position of the mobile object is detected accurately. I could't.
  • the present invention has been made in view of such points, and accurately detects the position of a moving object even when the moving object moves in a warehouse and only one fixed station can be used. It is an object of the present invention to provide a position detection system that can perform the above-described operation.
  • a position detection system includes at least one fixed station, an angular velocity sensor that detects an angular velocity when the moving body moves and detects a traveling angle, and an acceleration when the moving body moves. And an electronic tag having a distance measuring sensor for detecting a separation distance between the movable body and the fixed station, and detecting the traveling angle and the traveling direction.
  • the present invention is characterized in that a current position of the moving body is detected based on the separation distance and a position immediately before the moving body is determined.
  • the position detection system configured in this way does not use the position information obtained by the acceleration sensor, but detects the current position based on the advance angle, the advance direction, the separation distance, and the position immediately before the moving object is determined. Therefore, even when only one fixed station can be used, the current position of the mobile body can be accurately detected.
  • the present invention has a feature that the solution (X1, Y1) of the coordinates of the current position is determined by information on a traveling direction calculated based on a detection result of the acceleration sensor.
  • the position detection system configured in this manner determines the solution based on the traveling direction information, the current position of the moving object can be easily determined.
  • the position detection system of the present invention detects the current position on the basis of the advance angle, the advance direction, the separation distance, and the position immediately before the moving body is determined, based on the position information obtained by the acceleration sensor, Even when only one fixed station can be used, the current position of the mobile body can be accurately detected.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the position detection system 100, and is a schematic diagram when the warehouse 60 into which the mobile body 51 is carried is viewed from above.
  • the moving body 51 is a vehicle such as a private car or a truck.
  • a position detection system 100 is configured in a warehouse 60 into which the moving body 51 is carried.
  • the structure of the warehouse 60 is a reinforced concrete structure, and the parking space 63 is surrounded by concrete. For this reason, external radio waves are blocked.
  • the position detection method of the moving body 51 using GPS cannot be employed.
  • an input gate 61 is provided in front of the right side, and an output gate 62 is provided in front of the left side.
  • the moving body 51 is carried from the input gate 61 through the passage 65 into the parking space 63. Further, the moving body 51 can be carried out of the warehouse 60 through the output gate 62.
  • the input gate 61 and the output gate 62 may be provided at positions other than the positions described above.
  • a plurality of moving bodies including the moving body 51 and the other moving bodies 52 that need to be managed in the parking position are carried into the parking space 63 of the warehouse 60.
  • the parking position is determined in advance. Do not mean. Therefore, the mobile body 51 and other mobile bodies 52 that need to be managed are placed at random. Therefore, it is necessary to know in which position in the parking space 63 the moving body 51 to be managed is parked.
  • the moving body 51 to be managed is indicated by a hatched pattern.
  • the electronic tag 10 is attached to the moving body 51 to be managed.
  • the position of the electronic tag 10 in the moving body 51 will be treated as the position of the moving body 51.
  • the electronic tag 10 may be attached to the body of the driver who drives the mobile body 51 without being attached to the mobile body 51.
  • the fixed stations 20 are provided at the upper portions of the four corner walls of the warehouse 60 shown in FIG.
  • the plurality of fixed stations 20 are provided in front of the right side, that is, the first fixed station 20-1 provided at the top of the input gate 61, the second fixed station 20-2 provided in the back right side, and the back left side. It comprises a third fixed station 20-3 and a fourth fixed station 20-4 provided on the left side, that is, above the output gate 62.
  • the internal configurations of the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, the third fixed station 20-3, and the fourth fixed station 20-4 are all the same except for their IDs.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the electronic tag 10
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the fixed station 20.
  • the electronic tag 10 includes an electronic tag RF circuit unit 11, an electronic tag control unit 13, an angular velocity sensor 15, an acceleration sensor 17, and an electronic tag memory 19. .
  • the electronic tag RF circuit unit 11, the angular velocity sensor 15, the acceleration sensor 17, and the electronic tag memory 19 are connected to the electronic tag control unit 13, respectively.
  • the electronic tag RF circuit unit 11 is provided with a distance measuring sensor 11a and a transmission / reception antenna 11b, and communicates with a plurality of fixed stations 20 to detect a separation distance from the fixed stations 20. It is configured to be able to.
  • the angular velocity sensor 15 detects the angular velocity when the moving body 51 moves
  • the acceleration sensor 17 detects the acceleration when the moving body 51 moves.
  • the electronic tag 10 is configured to be able to detect the position of the moving body 51 based on the angular velocity and acceleration thus detected.
  • individual IDs assigned to the individual mobile bodies 51 are stored.
  • the fixed station RF circuit unit 21 and the fixed station memory 29 are connected to the fixed station control unit 23, respectively.
  • a transmission / reception antenna 21 a is attached to the fixed station RF circuit unit 21, and the fixed station RF circuit unit 21 is provided to detect a separation distance between the mobile body 51 and each fixed station 20.
  • the fixed station memory 29 stores individual IDs assigned to the plurality of fixed stations 20. In addition, individual IDs assigned to the individual mobile bodies 51 are also stored in the fixed station memory 29.
  • the moving body 51 calculated based on the traveling angle of the moving body 51 detected by the angular velocity sensor 15 provided in the electronic tag 10 and the detection result of the acceleration sensor 17 is used.
  • the first arrival position P1 is detected based on the movement distance, and the second arrival position of the moving body 51 is determined by the method using the electronic tag 10 alone (see FIG. 4) and the communication between the distance measuring sensor 11a and the plurality of fixed stations 20.
  • Two different detection methods are conceivable: a method for detecting P2 (see FIG. 5).
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing a method for detecting the position of the first arrival position P1 by the electronic tag 10 alone.
  • the mobile body 51 having the electronic tag 10 first passes through the input gate 61 provided in the warehouse 60.
  • the position of the moving body 51 when passing through the input gate 61 is defined as a reference position P0.
  • the moving body 51 starts from the reference position P0, moves inside the warehouse 60, and reaches the first arrival position P1 while drawing the movement locus 31.
  • the angular velocity sensor 15 in the electronic tag 10 shown in FIG. 2 detects the angular velocity at the time of movement of the moving body 51 on the movement locus 31 every predetermined time, and starts the reference position P0 by integrating the detected angular velocity.
  • the traveling angle of the moving body 51 at each position moved as a point is detected.
  • the acceleration sensor 17 detects the acceleration at the time of the movement of the mobile body 51 on the movement locus
  • the above-mentioned angular velocity integration, acceleration integration, and velocity integration are performed by the electronic tag control unit 13 in the electronic tag 10 shown in FIG. Further, the detected traveling angle and moving distance of the moving body 51 are calculated by the electronic tag control unit 13 to detect the first arrival position P1 with respect to the reference position P0. In this way, the first arrival position P1 is detected.
  • the first arrival position P1 is stored in the electronic tag memory 19 in the electronic tag 10 shown in FIG.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a position detection method by communication between the electronic tag 10 and the plurality of fixed stations 20.
  • the plurality of fixed stations 20 shown in FIG. 5 the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, and the third fixed station 20-3 that are relatively close to the electronic tag 10 are used.
  • the electronic tag RF circuit unit 11 of the electronic tag 10 shown in FIG. 2 and the fixed station RF circuit unit 21 of the plurality of fixed stations 20 shown in FIG. 3 have transmission / reception units capable of transmitting and receiving communication signals (RF signals), Each has.
  • the mobile body 51 having the electronic tag 10 first passes through the input gate 61 provided in the warehouse 60, moves in the warehouse 60, and reaches the second arrival position P2.
  • the electronic tag RF circuit unit 11 shown in FIG. 2 includes the moving body 51 and a plurality of fixed stations 20, that is, the first fixed station 20-1, the second fixed station 20-2, and the third fixed station 20-.
  • a measurement signal for measuring the distance between each of the three is transmitted via the transmission / reception antenna 11b at a timing instructed by the electronic tag control unit 13.
  • individual IDs are given to the electronic tags 10 provided in the respective moving bodies 51, and the IDs are stored in the electronic tag memory 19 in advance.
  • the measurement signal is transmitted to each of the plurality of fixed stations 20 with this ID added.
  • the ID in the transmitted measurement signal and the ID given to the electronic tag 10 in each mobile unit 51 stored in the fixed station memory 29 in the fixed station 20 are used.
  • the moving body 51 can be determined by collating.
  • the fixed station control unit 23 measures the signal strength of the received measurement signal, and transmits the measurement result as a response signal via the fixed station RF circuit unit 21 and the transmission / reception antenna 21a.
  • the electronic tag control unit 13 receives the fixed station of the first fixed station 20-1. Based on the signal intensity detected by the RF circuit unit 21, a distance R1 between the electronic tag 10 and the first fixed station 20-1 is calculated. (See FIG. 5) Thereafter, the distance R1 is stored in the electronic tag memory 19.
  • the distance R2 between the electronic tag 10 and the second fixed station 20-2, and A distance R3 between the electronic tag 10 and the third fixed station 20-3 is calculated and stored in the electronic tag memory 19, respectively.
  • the distance R1 between the electronic tag 10 and the first fixed station 20-1 can be represented by a first arc 20-1a with the first fixed station 20-1 as the center point, as shown in FIG. it can. Therefore, the electronic tag 10 is on the first arc 20-1a.
  • the distance R2 between the electronic tag 10 and the second fixed station 20-2 can be represented by a second arc 20-2a with the second fixed station 20-2 as the center point. Therefore, the electronic tag 10 is on the second arc 20-2a.
  • the distance R3 between the electronic tag 10 and the third fixed station 20-3 can be represented by a third arc 20-3a with the third fixed station 20-3 as the center point. Therefore, the electronic tag 10 is on the third arc 20-3a.
  • the position of the electronic tag 10 in the warehouse 60 is a point where the first arc 20-1a, the second arc 20-2a, and the third arc 20-3a intersect, and the second arrival position of the electronic tag 10 is reached. P2 can be detected.
  • the periphery of the warehouse 60 in which the mobile body 51 is stored is covered with a concrete wall. Therefore, the measurement signal transmitted from the above-described electronic tag RF circuit unit 11 and the response signal transmitted from the fixed station RF circuit unit 21 are reflected by the ceiling, floor, and concrete walls on all sides of the warehouse 60. Multipath is likely to occur. As a result, the detected second arrival position P2 is not necessarily an accurate position because it is affected by multipath.
  • the traveling angle of the moving body 51 is detected by detecting the angular velocity and acceleration when the moving body 51 is moving, and integrating the detected angular velocity and acceleration. And the moving distance was detected.
  • the angular velocity or acceleration is integrated, an error is generated in the integrated value, and the error overlaps each time integration is performed. Accordingly, it cannot be said that the detected first arrival position P1 necessarily indicates an accurate position.
  • a method of accurately detecting the current position of the moving body 51 by combining the method of detecting the first arrival position P1 and the method of detecting the second arrival position P2 is conceivable.
  • a moving body 52 such as a large truck is parked around the moving body 51 that requires management of the parking position, radio waves from a plurality of fixed stations 20 are blocked by these moving bodies 52, and the fixed stations 20 are There may be cases where only one station can be used. In such a case, the method for detecting the second arrival position P2 shown in FIG. 5 cannot be used.
  • FIGS. 6 and 7 are schematic diagrams relating to a position detection system according to the present invention.
  • the present invention since there are other moving bodies 52 such as large trucks in the three directions around the moving body 51 where the current position Pz needs to be detected, a plurality of fixed stations shown in FIG. 20, the second fixed station 20-2, the third fixed station 20-3, and the fourth fixed station 20-4 cannot be used, and only the first fixed station 20-1 can be used.
  • the present invention can also be applied to the case where the fixed station 20 has only the first fixed station 20-1 because the scale of the warehouse 60 is small.
  • the mobile body 51 having the electronic tag 10 first passes through the input gate 61 provided in the warehouse 60.
  • the position of the moving body 51 when passing through the input gate 61 is defined as a reference position P0.
  • a first fixed station 20-1 is attached above the reference position P0.
  • the moving body 51 starts from the reference position P0, moves inside the warehouse 60 and reaches the current position Pz (coordinates (X1, Y1)) while drawing the movement locus 31.
  • the moving body 51 passes through the immediately preceding position Pp (coordinates (Xp, Yp)) immediately before reaching the current position Pz.
  • the acceleration sensor 17 shown in FIG. 2 detects the acceleration when the moving body 51 moves on the movement locus 31 every predetermined time, and the speed is obtained by integrating the detected acceleration. Further, the moving distance is obtained by integrating the obtained speed. Further, the angular velocity sensor 15 detects the angular velocity when the moving body 51 moves on the movement locus 31 every predetermined time, and integrates the detected angular velocity to detect the traveling angle ⁇ .
  • the traveling angle ⁇ is an angle of the traveling direction D1 of the moving body 51 at the current position Pz with respect to the X axis direction. A temporary current position of the moving body 51 is calculated based on the detected moving distance and the traveling angle ⁇ .
  • the traveling direction D1 of the moving body 51 can be determined.
  • the method for detecting the current position is the same as the method for detecting the first arrival position P1 described above.
  • the temporary current position is not necessarily accurate because the acceleration detected by the acceleration sensor 17 is integrated twice. In the present invention, this calculated temporary current position is not used as information for detecting the position of the moving body 51, but only the traveling direction D1 determined by this temporary current position is used.
  • the distance L1 between the moving body 51 and the first fixed station 20-1 shown in FIG. 6 is detected by the distance measuring sensor 11a in the electronic tag RF circuit section 11 shown in FIG.
  • the detection method of the separation distance L1 the detection method of the distance R1 between the electronic tag 10 and the first fixed station 20-1 described in the detection method of the second arrival position P2 described above (see FIG. 5). The description thereof is omitted.
  • the current position Pz (X1, Y1) of the moving body 51 is detected based on the above-described traveling angle ⁇ , the traveling direction D1, the separation distance L1, and the immediately preceding position Pp of the moving body 51. To do.
  • the current position Pz of the moving body 51 that is, (X1, Y1) can be obtained from the following equation.
  • (Xp, Yp) indicates the immediately preceding position Pp of the moving body 51.
  • the traveling direction D1 ′ of the virtual moving body 51 ′ at (X1 ′, Y1 ′) in the solution of the current position obtained by the above equation is approximately + X direction of the XY coordinates as shown in FIG. Facing.
  • the traveling direction D1 of the moving body 51 is substantially in the ⁇ X direction of the XY coordinates as shown in FIG. Therefore, it can be seen that the solution (X1 ', Y1') in the current position is not correct.
  • Pz (X1, Y1) is correct as the current position based on the traveling direction D1 of the moving body 51.
  • the position detection result obtained by the acceleration sensor 17 is used only for detecting the traveling direction D1 of the moving body 51, and the position information itself is used to determine the current position Pz of the moving body 51. Is not used. Therefore, errors caused by the integration of acceleration and the integration of velocity can be avoided. As a result, the current position Pz can be determined more accurately.
  • the immediately preceding position Pp that is, the coordinate (Xp, Yp) is already determined.
  • the coordinate (Xp, Yp) uses the position detection method of the present invention and the reference position P0. Can be obtained. Specifically, the reference position P0 (0, 0) is used as the first immediately preceding position Pp, and the position detection method of the present invention is applied to obtain the first current position. Then, the current position is set as the immediately preceding position Pp for the next current position. By repeating this method, the actual previous position Pp (Xp, Yp) for detecting the actual current position Pz (X1, Y1) can be obtained.
  • the position detection system 100 does not use the position information obtained by the acceleration sensor 17 but based on the advance angle ⁇ , the advance direction D1, the separation distance L1, and the position Pp immediately before the moving body 51 is determined. Since the current position Pz is detected, the current position Pz of the moving body 51 can be accurately detected even when only one fixed station 20 can be used.
  • the solution is determined by the information of the traveling direction D1, the current position Pz of the moving body 51 can be easily determined.
  • the position detection system of the present invention does not use the position information obtained by the acceleration sensor, but based on the advance angle, the advance direction, the separation distance, and the position immediately before the moving body is determined. Since the position is detected, the current position of the mobile body can be accurately detected even when only one fixed station can be used.
  • the present invention is not limited to the description of the above embodiment, and can be implemented with appropriate modifications in a mode in which the effect is exhibited.

Abstract

【課題】移動体が倉庫内を移動する場合であって、固定局を一局しか使用できないような時にも、移動体の位置を正確に検出することが可能な位置検出システムを提供する。 【解決手段】少なくとも１つの固定局２０－１と、移動体５１の移動時の角速度を検知して進行角度Θを検出する角速度センサ、移動体５１の移動時の加速度を検知して進行方向Ｄ１を検出する加速度センサ、及び移動体５１と固定局２０－１との間の離間距離Ｌ１を検出する測距センサを有した電子タグ１０とを、備え、進行角度Θと進行方向Ｄ１と離間距離Ｌ１と移動体５１の確定した直前位置Ｐｐとを基にして、移動体５１の現在位置Ｐｚを検出する。

Description

位置検出システム
　本発明は、自動車等の移動体の位置を検出するための位置検出システムに関し、特に、移動体が倉庫内に搬入される場合の位置検出システムに関する。
　従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用した移動体の位置検出システムが知られている。ＧＰＳを用いることによって正確に移動体の位置を検出することが可能となる。このような位置検出システムである移動体監視システム９００が特許文献１に開示されている。図８に移動体監視システム９００の構成を示す。
　移動体監視システム９００は、テストコース９０２を走行する移動体車両（テスト車両）について、その走行状態を監視する車両監視システムである。図８において、複数台のテスト車両９０１（９０１－１、９０１－２、…）は、各種走行テストを行うことによって、性能試験や耐久試験を行うための自動二輪車である。コース外９１０には基地局無線装置９０３が設置される。基地局無線装置９０３は、コース外周に沿って所定の間隔で数箇所配置され（図では４つ）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）によって、テスト車両９０１との間で無線通信を行う。
　基地局無線装置９０３は、複数の電子基準局９０８（９０８－１、９０８－２、…）にネットワーク接続されており、電子基準局９０８にはＧＰＳアンテナとＧＰＳ受信機が設置されている。各電子基準局９０８の受信データはコンピュータで計算処理されて、電子基準局９０８の正確な設置位置が特定されている。電子基準局９０８の有するＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星９１１からＧＰＳ観測データを取得する。
　このように構成された移動体監視システム９００は、テストコース内を走行する自動二輪車の転倒や、テストコースからの車両逸脱等の異常を検出するとともに、自動二輪車の正確な走行位置を特定することができる。
特開２００６－１０１２９０公報
　移動体監視システム９００では、屋外のテストコースを走行する移動体の位置を、ＧＰＳを用い、基地局無線装置９０３即ち固定局を複数設置することによって正確に検出することが可能である。しかしながら、このような位置検出システムを、移動体が倉庫内を移動するような位置検出システムに採用しようとした場合、倉庫の構造体によりＧＰＳからの電波が遮られるため、移動体監視システム９００のようなＧＰＳを使用した位置検出システムを採用することができなかった。また、倉庫内で大型トラック等の他の移動体によって複数の固定局からの電波が遮られるような場合には、固定局を複数使用することができないため、移動体の位置を正確に検出することができなかった。
　本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、移動体が倉庫内を移動する場合であって、固定局を一局しか使用できないような時にも、移動体の位置を正確に検出することが可能な位置検出システムを提供することを目的とする。
　この課題を解決するために、本発明の位置検出システムは、少なくとも１つの固定局と、移動体の移動時の角速度を検知して進行角度を検出する角速度センサ、前記移動体の移動時の加速度を検知して進行方向を検出する加速度センサ、及び前記移動体と前記固定局との間の離間距離を検出する測距センサを有した電子タグとを、備え、前記進行角度と前記進行方向と前記離間距離と前記移動体の確定した直前位置とを基にして、前記移動体の現在位置を検出する、という特徴を有する。
　このように構成された位置検出システムは、加速度センサによって得られた位置の情報を基にせず、進行角度と進行方向と離間距離と移動体の確定した直前位置とを基にして現在位置を検出するので、固定局を一局しか使用できないような時にも、移動体の現在位置を正確に検出することができる。
　また、上記の構成において、前記移動体の直前位置の座標を（Ｘｐ，Ｙｐ）とし、前記進行角度をΘとし、前記離間距離をＬ１とした時、以下の式を解くことによって求めることのできる前記現在位置の座標の解（Ｘ１，Ｙ１）を、前記加速度センサの検知結果を基に算出される進行方向の情報によって確定する、という特徴を有する。
Ｌ１＾２＝Ｘ１＾２＋Ｙ１＾２
Ｙ１－Ｙｐ＝（Ｘ１－Ｘｐ）＊Ｔ１　　　　（Ｔ１＝ｔａｎΘ）
　このように構成された位置検出システムは、進行方向の情報によって解を確定するため、移動体の現在位置を容易に確定することができる。
　本発明の位置検出システムは、加速度センサによって得られた位置の情報を基にせず、進行角度と進行方向と離間距離と移動体の確定した直前位置とを基にして現在位置を検出するので、固定局を一局しか使用できないような時にも、移動体の現在位置を正確に検出することができる。
本発明の位置検出システムを示す模式図である。 電子タグの構成を示すブロック図である。 固定局の構成を示すブロック図である。 電子タグ単体による位置検出方法を示す模式図である。 電子タグと固定局とによる位置検出方法を示す模式図である。 位置確定方法に関する模式図である。 位置確定方法に関する模式図である。 従来例に関わる位置検出システムを示す模式図である。
［実施形態］
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。尚、本明細書では、特に断りの無い限り、各図面の＋Ｘ側を右側、－Ｘ側を左側、＋Ｙ側を奥側、－Ｙ側を手前側として説明する。
　まず、位置検出システム１００の概略構成について、図１を用いて説明する。また、電子タグ１０の構成、及び固定局２０の構成について、図２及び図３を用いて説明する。
　図１は、位置検出システム１００の概略的な構成を示す模式図であり、移動体５１が搬入される倉庫６０を上方から見た時の模式図である。移動体５１は、自家用車やトラック等の車両である。
　図１に示すように、移動体５１が搬入される倉庫６０内において位置検出システム１００が構成される。倉庫６０の構造は鉄筋コンクリート造りであり、駐車スペース６３は周囲をコンクリートで取り囲まれている。そのため、外部からの電波が遮断される状態になっている。その結果、ＧＰＳを使用した移動体５１の位置検出方法を採用することができない。倉庫６０には右側手前に入力ゲート６１が設けられ、左側手前に出力ゲート６２が設けられており、移動体５１は、入力ゲート６１から通路６５を通って駐車スペース６３に搬入される。また、出力ゲート６２を通って移動体５１を倉庫６０の外部に搬出することができる。尚、入力ゲート６１及び出力ゲート６２は、上述した位置以外の位置に設けられていても良い。
　倉庫６０の駐車スペース６３には、駐車位置の管理が必要な移動体５１とその他の移動体５２とを含む複数の移動体が運び込まれることになるが、その駐車位置は、予め決められているわけではない。そのため、管理が必要な移動体５１及びその他の移動体５２はランダムに置かれることになる。従って、管理すべき移動体５１が駐車スペース６３内のどの位置に駐車されるかを把握しておくことが必要となる。
　図１には、分かり易くするため、管理すべき移動体５１を斜線パターンで示している。管理すべき移動体５１には、電子タグ１０が取り付けられている。尚今後、移動体５１内の電子タグ１０の存在している位置を、移動体５１の位置として取り扱う。また、電子タグ１０は、移動体５１に取り付けられずに、移動体５１を運転する運転者の身体に取り付けられていても良い。
　図１に示す倉庫６０の四隅の壁の上部にはそれぞれ固定局２０が設けられている。複数の固定局２０は、右側手前、即ち入力ゲート６１の上部に設けられた第１固定局２０－１と、右側奥に設けられた第２固定局２０－２と、左側奥に設けられた第３固定局２０－３と、左側手前、即ち出力ゲート６２の上部に設けられた第４固定局２０－４と、から成る。第１固定局２０－１と第２固定局２０－２と第３固定局２０－３と第４固定局２０－４それぞれの内部構成は、それぞれのＩＤを除いて全て同一である。
　本発明の実施形態では、移動体５１として自家用車やトラック等の車両を想定しているが、それ以外に二輪車や物流基地における物品であっても良い。図２は、電子タグ１０の構成を示すブロック図であり、図３は、固定局２０の構成を示すブロック図である。
　電子タグ１０は、図２に示すように、電子タグＲＦ回路部１１と、電子タグ制御部１３と、角速度センサ１５と、加速度センサ１７と、電子タグメモリ１９と、を備えて構成されている。電子タグＲＦ回路部１１と角速度センサ１５と加速度センサ１７と電子タグメモリ１９とは、それぞれ電子タグ制御部１３に接続されている。電子タグＲＦ回路部１１には、測距センサ１１ａと送受信アンテナ１１ｂとが設けられており、複数の固定局２０との間で通信を行い、固定局２０との間の離間距離を検出することができるように構成されている。
　角速度センサ１５は移動体５１の移動時の角速度を検知し、加速度センサ１７は移動体５１の移動時の加速度を検知する。電子タグ１０は、このように検知された角速度と加速度を基にして移動体５１の位置を検出することができるように構成されている。電子タグメモリ１９には、個々の移動体５１それぞれに付与された個別のＩＤが記憶されている。
　複数の固定局２０、即ち第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、第３固定局２０－３、第４固定局２０－４はそれぞれ、図３に示すように、固定局ＲＦ回路部２１と、固定局制御部２３と、固定局メモリ２９と、を備えて構成されている。固定局ＲＦ回路部２１と固定局メモリ２９とは、それぞれ固定局制御部２３に接続されている。固定局ＲＦ回路部２１には送受信アンテナ２１ａが取り付けられていて、固定局ＲＦ回路部２１は、移動体５１とそれぞれの固定局２０との間の離間距離を検出するために設けられる。固定局メモリ２９には、複数の固定局２０それぞれに付与された個別のＩＤが記憶されている。また、個々の移動体５１それぞれに付与された個別のＩＤも固定局メモリ２９に記憶されている。
　移動体５１の位置を検出するための方法として、電子タグ１０に設けられた角速度センサ１５によって検出された移動体５１の進行角度と加速度センサ１７の検知結果を基に算出された移動体５１の移動距離とによって第１到達位置Ｐ１を検出する、電子タグ１０単体による方法（図４参照）と、測距センサ１１ａと複数の固定局２０との間の通信によって移動体５１の第２到達位置Ｐ２を検出する方法（図５参照）との、２つの異なる検出方法が考えられる。
　最初に、電子タグ１０単体によって第１到達位置Ｐ１を検出する方法について、図２及び図４を用いて説明する。図４は、電子タグ１０単体による第１到達位置Ｐ１の位置検出方法を示す模式図である。
　図４に示すように、電子タグ１０を有する移動体５１は、倉庫６０に設けられた入力ゲート６１を最初に通過する。ここで、入力ゲート６１を通過する時の移動体５１の位置を基準位置Ｐ０とする。移動体５１は、基準位置Ｐ０からスタートし、倉庫６０内を移動して移動軌跡３１を描きながら、第１到達位置Ｐ１に到達する。
　図２に示した電子タグ１０内の角速度センサ１５は、所定時間毎に移動軌跡３１上における移動体５１の移動時の角速度を検知し、検知した角速度を積分することによって、基準位置Ｐ０を出発点として移動したそれぞれの位置における移動体５１の進行角度を検出する。また、加速度センサ１７は、所定時間毎に移動軌跡３１上における移動体５１の移動時の加速度を検知し、検知した加速度を積分することによって速度を求める。そして、求めた速度を積分することによって基準位置Ｐ０からの移動体５１の移動距離を検出する。
　上記角速度の積分、加速度の積分、及び速度の積分は、図２に示した電子タグ１０内の電子タグ制御部１３で行われる。また、検出された移動体５１の進行角度及び移動距離を電子タグ制御部１３で演算して基準位置Ｐ０に対する第１到達位置Ｐ１を検出する。このようにして、第１到達位置Ｐ１が検出される。この第１到達位置Ｐ１は、図２に示した電子タグ１０内の電子タグメモリ１９に記憶される。
　次に、第２到達位置Ｐ２を検出する方法について、図２、図３及び図５を用いて説明する。図５は、電子タグ１０と複数の固定局２０との間の通信による位置検出方法を示す模式図である。尚、図５に示す複数の固定局２０としては、電子タグ１０に比較的近い第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、及び第３固定局２０－３を使用する。
　図２で示した電子タグ１０の電子タグＲＦ回路部１１、及び図３で示した複数の固定局２０の固定局ＲＦ回路部２１は、通信信号（ＲＦ信号）を送受信可能な送受信部を、それぞれ備えている。
　図５に示すように、電子タグ１０を有する移動体５１は、倉庫６０に設けられた入力ゲート６１を最初に通過し、倉庫６０内を移動して、第２到達位置Ｐ２に到達する。この時、図２に示した電子タグＲＦ回路部１１は、移動体５１と複数の固定局２０、即ち第１固定局２０－１、第２固定局２０－２、及び第３固定局２０－３それぞれとの間の距離を測定するための測定用信号を、送受信アンテナ１１ｂを介して、電子タグ制御部１３が指示したタイミングで送信する。
　前述したように、移動体５１それぞれに設けられた電子タグ１０には個々のＩＤが与えられており、電子タグメモリ１９には、このＩＤが予め記憶されている。上記測定用信号は、このＩＤが付加された状態で複数の固定局２０それぞれに送信される。複数の固定局２０それぞれでは、送信された測定用信号内のＩＤと、固定局２０内の固定局メモリ２９に記憶されているそれぞれの移動体５１内の電子タグ１０に与えられたＩＤとを照合して、移動体５１を確定することができる。
　図３に示した第１固定局２０－１の固定局ＲＦ回路部２１が、電子タグ１０の電子タグＲＦ回路部１１から送信された測定用信号を送受信アンテナ２１ａによって受信すると、固定局制御部２３は、受信した測定用信号の信号強度を測定し、その測定結果を応答信号として固定局ＲＦ回路部２１及び送受信アンテナ２１ａを介して送信させる。この応答信号を図２に示す電子タグ１０の電子タグＲＦ回路部１１が送受信アンテナ１１ｂ及び測距センサ１１ａを介して受信すると、電子タグ制御部１３は、第１固定局２０－１の固定局ＲＦ回路部２１で検出した信号強度に基づいて電子タグ１０と第１固定局２０－１との間の距離Ｒ１を算出する。（図５参照）その後、この距離Ｒ１を電子タグメモリ１９に記憶させる。
　第２固定局２０－２及び第３固定局２０－３についても、第１固定局２０－１の場合と同様に、電子タグ１０と第２固定局２０－２との間の距離Ｒ２、及び電子タグ１０と第３固定局２０－３との間の距離Ｒ３を算出し、それぞれ電子タグメモリ１９に記憶させる。
　上記の電子タグ１０と第１固定局２０－１との間の距離Ｒ１は、図５に示すように、第１固定局２０－１を中心点とした第１円弧２０－１ａで表すことができる。従って、電子タグ１０は、この第１円弧２０－１ａ上にある。また、電子タグ１０と第２固定局２０－２との間の距離Ｒ２は、第２固定局２０－２を中心点とした第２円弧２０－２ａで表すことができる。従って、電子タグ１０は、この第２円弧２０－２ａ上にある。更に、電子タグ１０と第３固定局２０－３との間の距離Ｒ３は、第３固定局２０－３を中心点とした第３円弧２０－３ａで表すことができる。従って、電子タグ１０は、この第３円弧２０－３ａ上にある。
　従って、電子タグ１０の倉庫６０内の位置は、これらの第１円弧２０－１ａ、第２円弧２０－２ａ、及び第３円弧２０－３ａが交差する点となり、電子タグ１０の第２到達位置Ｐ２を検出することができる。
　ところで、前述したように、移動体５１が格納される倉庫６０の周囲は、コンクリートの壁で覆われている。従って、前述した電子タグＲＦ回路部１１から送信される測定用信号及び固定局ＲＦ回路部２１から送信される応答信号は、倉庫６０の天井、床、及び四方にあるコンクリートの壁で反射するため、マルチパスが発生しやすい。その結果、上記検出した第２到達位置Ｐ２は、マルチパスの影響を受けるため、必ずしも正確な位置を示しているとは言えない。
　また、前述したように、第１到達位置Ｐ１を検出するためには、移動体５１の移動時の角速度及び加速度を検知し、検知した角速度及び加速度を積分することによって、移動体５１の進行角度及び移動距離を検出した。一般的に、角速度又は加速度を積分すると、積分値には少なからず誤差が生じ、積分する度にその誤差が重なっていく。従って、上記検出した第１到達位置Ｐ１は、必ずしも正確な位置を示しているとは言えない。
　そこで、第１到達位置Ｐ１を検出する方法と第２到達位置Ｐ２を検出する方法とを組み合わせることによって移動体５１の現在位置を正確に検出する方法が考えられる。しかし、駐車位置の管理が必要な移動体５１の周囲に大型のトラック等の移動体５２が駐車した場合、これらの移動体５２によって複数の固定局２０からの電波が遮られ、固定局２０を一局しか使用できないようなことも生じる。このような場合、図５で示した第２到達位置Ｐ２を検出する方法が使用できなくなる。
　本発明では、固定局２０を一局しか使用できないような場合でも、移動体５１の現在位置Ｐｚを正確に検出できるようにした。本発明による移動体５１の現在位置Ｐｚの検出方法について、図６及び図７を用いて説明する。図６及び図７は、本発明による位置検出システムに関する模式図である。
　本発明の実施形態においては、現在位置Ｐｚを検出する必要のある移動体５１の周囲３方向を大型トラック等の他の移動体５２が存在しているため、図１で示した複数の固定局２０の内、第２固定局２０－２と第３固定局２０－３と第４固定局２０－４とが使用できなくなり、第１固定局２０－１だけが使用可能であるとする。尚、本発明は、倉庫６０の規模が小さい等のため固定局２０が第１固定局２０－１しかない場合にも適用できる。
　図６に示すように、電子タグ１０を有する移動体５１は、倉庫６０に設けられた入力ゲート６１を最初に通過する。ここで、入力ゲート６１を通過する時の移動体５１の位置を基準位置Ｐ０とする。基準位置Ｐ０の上方には第１固定局２０－１が取り付けられている。移動体５１は、基準位置Ｐ０からスタートし、倉庫６０内を移動して移動軌跡３１を描きながら、現在位置Ｐｚ（座標（Ｘ１，Ｙ１））に到達する。尚、移動体５１は、現在位置Ｐｚに到達する直前に、直前位置Ｐｐ（座標（Ｘｐ，Ｙｐ））を通過する。
　本発明の実施形態では、図２で示した加速度センサ１７によって、所定時間毎に移動軌跡３１上における移動体５１の移動時の加速度を検知し、検知した加速度を積分することによって速度を求める。更に、求めた速度を積分することによって移動距離を求める。また、角速度センサ１５によって、所定時間毎に移動軌跡３１上における移動体５１の移動時の角速度を検知し、検知した角速度を積分することによって、進行角度Θを検出する。進行角度Θは現在位置Ｐｚにおける移動体５１の進行方向Ｄ１のＸ軸方向に対する角度である。上記検出された移動距離と進行角度Θとによって移動体５１の一応の現在位置を算出する。この算出された現在位置によって、移動体５１の進行方向Ｄ１を確定させることができる。尚、この一応の現在位置の検出方法は、前述した第１到達位置Ｐ１の検出方法と同一である。また、この一応の現在位置は、加速度センサ１７によって検知された加速度を２度積分しているため、必ずしも正確ではない。本発明では、移動体５１の位置検出のための情報として、この算出された一応の現在位置を使用せず、この一応の現在位置によって確定された進行方向Ｄ１だけを使用する。
　次に、図２で示した電子タグＲＦ回路部１１内の測距センサ１１ａによって、図６で示す移動体５１と第１固定局２０－１との間の離間距離Ｌ１を検出する。尚、離間距離Ｌ１の検出方法については、前述した第２到達位置Ｐ２の検出方法で説明した、電子タグ１０と第１固定局２０－１との間の距離Ｒ１の検出方法（図５参照）と同一であるため、その説明を省略する。
　本発明では、上述した進行角度Θと進行方向Ｄ１と離間距離Ｌ１と移動体５１の既に確定している直前位置Ｐｐとを基にして、移動体５１の現在位置Ｐｚ（Ｘ１，Ｙ１）を検出する。
　図６に示すように、移動体５１の現在位置Ｐｚ、即ち（Ｘ１，Ｙ１）は、以下の式から求めることができる。
Ｌ１＾２＝Ｘ１＾２＋Ｙ１＾２　
Ｙ１―Ｙｐ＝（Ｘ１－Ｘｐ）＊Ｔ１　　（Ｔ１＝ｔａｎΘ）
ここで、（Ｘｐ，Ｙｐ）は、移動体５１の直前位置Ｐｐを示す。
　上記の式を解いた場合、移動体５１のＸ軸―Ｙ軸上の座標は、解として（Ｘ１，Ｙ１）以外に、図７に二点鎖線で表示している（Ｘ１’，Ｙ１‘）も求められる。尚、図７では、第１固定局２０-１の右側（＋Ｘ方向）にも駐車スペース６３があることを想定している。
　上記の式によって求められた現在位置の解の内の（Ｘ１’，Ｙ１‘）における仮想の移動体５１’の進行方向Ｄ１‘は、図７に示すように、Ｘ－Ｙ座標のほぼ＋Ｘ方向を向いている。しかし、移動体５１の進行方向Ｄ１は、図６に示すように、Ｘ－Ｙ座標のほぼ－Ｘ方向を向いていることが分かっている。従って、現在位置の解の内（Ｘ１’，Ｙ１‘）は、正しくないことが分かる。このように、移動体５１の進行方向Ｄ１によって、現在位置としてＰｚ（Ｘ１，Ｙ１）が正しいことを容易に判定することができる。
　前述したように、上記加速度センサ１７によって得られた位置検出結果は、移動体５１の進行方向Ｄ１の検出にのみ使用され、その位置の情報そのものは移動体５１の現在位置Ｐｚの確定のためには使用されない。そのため、加速度の積分及び速度の積分によって生じる誤差を回避することができる。その結果、より正確な現在位置Ｐｚの確定を行うことができる。
　尚、上記説明において、直前位置Ｐｐ、即ち座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、既に確定しているものとしているが、座標（Ｘｐ，Ｙｐ）は、本発明の位置検出方法と基準位置Ｐ０とを用いて求めておくことができる。具体的には、最初の直前位置Ｐｐとして基準位置Ｐ０（０，０）を用い、本発明の位置検出方法を適用して最初の現在位置を求める。そして、その現在位置を次の現在位置ための直前位置Ｐｐとする。この方法を繰り返すことによって、実際の現在位置Ｐｚ（Ｘ１，Ｙ１）を検出するための、実際の直前位置Ｐｐ（Ｘｐ，Ｙｐ）を求めることができる。
　このように、位置検出システム１００は、加速度センサ１７によって得られた位置の情報を基にせず、進行角度Θと進行方向Ｄ１と離間距離Ｌ１と移動体５１の確定した直前位置Ｐｐとを基にして現在位置Ｐｚを検出するので、固定局２０を一局しか使用できないような時にも、移動体５１の現在位置Ｐｚを正確に検出することができる。
　また、進行方向Ｄ１の情報によって解を確定するため、移動体５１の現在位置Ｐｚを容易に確定することができる。
　以上説明したように、本発明の位置検出システムは、加速度センサによって得られた位置の情報を基にせず、進行角度と進行方向と離間距離と移動体の確定した直前位置とを基にして現在位置を検出するので、固定局を一局しか使用できないような時にも、移動体の現在位置を正確に検出することができる。
　本発明は上記の実施形態の記載に限定されず、その効果が発揮される態様で適宜変更して実施することができる。
　１０　　　　　電子タグ
　１１　　　　　電子タグＲＦ回路部
　１１ａ　　　　測距センサ
　１１ｂ　　　　送受信アンテナ
　１３　　　　　電子タグ制御部
　１５　　　　　角速度センサ
　１７　　　　　加速度センサ
　１９　　　　　電子タグメモリ
　２０　　　　　固定局      
　２０－１　　　第１固定局
　２０－２　　　第２固定局
　２０－３　　　第３固定局
　２０－４　　　第４固定局
　２１　　　　　固定局ＲＦ回路部
　２１ａ　　　　送受信アンテナ
　２３　　　　　固定局制御部
　２９　　　　　固定局メモリ
　３１　　　　　移動軌跡
　５１　　　　　移動体
　５２　　　　　移動体
　６０　　　　　倉庫
　６１　　　　　入力ゲート
　１００　　　　位置検出システム
　Ｐ０　　　　　基準位置
　Ｐｚ　　　　　現在位置
　Ｐｐ　　　　　直前位置
　Ｌ１　　　　　離間距離
 

Claims (2)

  1. 　少なくとも１つの固定局と、
    　移動体の移動時の角速度を検知して進行角度を検出する角速度センサ、前記移動体の移動時の加速度を検知して進行方向を検出する加速度センサ、及び前記移動体と前記固定局との間の離間距離を検出する測距センサを有した電子タグとを、備え、
    　前記進行角度と前記進行方向と前記離間距離と前記移動体の確定した直前位置とを基にして、前記移動体の現在位置を検出する、ことを特徴とする位置検出システム。
  2. 　前記移動体の直前位置の座標を（Ｘｐ，Ｙｐ）とし、前記進行角度をΘとし、前記離間距離をＬ１とした時、以下の式を解くことによって求めることのできる前記現在位置の座標の解（Ｘ１，Ｙ１）を、前記加速度センサの検知結果を基に算出される進行方向の情報によって確定する、ことを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
    　Ｌ１＾２＝Ｘ１＾２＋Ｙ１＾２　
    　Ｙ１－Ｙｐ＝（Ｘ１－Ｘｐ）＊Ｔ１　　（Ｔ１＝ｔａｎΘ）
     
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