KR101901747B1 - 주정차감지봉을 이용한 차량의 주정차 판단방법 및 통신방법 - Google Patents

주정차감지봉을 이용한 차량의 주정차 판단방법 및 통신방법 Download PDF

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Abstract

수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이를 이용하며, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하는 방법으로서, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계, 및 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계를 포함하며, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있는, 진입차량의 버스여부 결정방법을 공개한다.

Description

주정차감지봉을 이용한 차량의 주정차 판단방법 및 통신방법{Method of determining parking and stopping of a vehicle using a parking rod and communication method for the same}
본 발명은 버스 베이에 정차되어 있는 차량이 버스인지 아닌지를 판단하기 위한 판단방법, 통신방법 및 이를 위한 주정차감지봉에 관한 것이다.
버스 베이는 버스가 정차하기 쉽도록 보도측으로 들어간 스페이스 즉 버스 정류장을 의미한다. 버스 베이와 같이 버스만 이용하도록 마련된 공간임에도 불구하고 버스가 아닌 일반 차량들이 불법 주정차하는 경우가 발생하고 있다. 이에 따라 정작 버스 베이를 이용해야만 하는 버스들이 버스 베이를 이용하지 못하는 경우가 발생하고 있어 승객의 승하차 시간이 지연되고, 교통의 흐름이 원활하지 못하게 된다는 문제가 있다.
본 발명에서는 상술한 문제를 해결하기 위하여 버스 베이에 정차된 차량이 버스인지 여부를 판단하기 위한 판단방법 및 이를 위한 주정차감지봉을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 관점에 따라 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이를 이용하며, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하는 방법으로서, 진입차량의 버스여부 결정방법을 제공할 수 있다. 이때, 상기 진입차량의 버스여부 결정방법은, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계, 및 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계를 포함하며, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있을 수 있다.
이때, 상기 복수 개의 주정차감지봉은, 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀을 포함하는 주-감지봉, 및 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들을 포함할 수 있다. 이때, 상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있고, 상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있을 수 있다.
또는, 상기 복수 개의 주정차감지봉은, 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들을 포함하며, 상기 복수 개의 슬레이브 장치들은 상기 각각의 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있고, 상기 복수 개의 슬레이브 장치들 중 적어도 하나는 WiFi 망을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있을 수 있다.
이때, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수직방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있고, 상기 진입차량의 버스여부 결정방법은 상기 각각의 주정차감지봉에 배치된 복수 개의 센서들을 모두 포함하는 제1센서어레이를 더 이용하도록 되어 있을 수 있다. 이때, 상기 제1측정단계 이전에, 상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량의 높이의 범위를 측정하는 단계, 및 상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량과 상기 주정차감지봉까지의 거리(D1)를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 상기 판단단계는, 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 거리(D1)들 모두가 미리 결정된 기준거리(Dr)보다 작고, 그리고 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 높이의 범위가 서로 동일하면, 상기 측정된 높이의 범위와 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다(단 M은 N이하의 자연수).
이때, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다.
본 발명의 일 관점에 따른 진입차량의 버스여부 결정 시스템으로서, 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이, 제어부, 및 판단부를 포함하는 복수 개의 주정차감지봉들을 포함할 수 있다. 이때, 상기 제어부는, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하도록 되어 있고, 상기 판단부는, 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하도록 되어 있으며, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 상기 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있을 수 있다.
이때, 상기 복수 개의 주정차감지봉은, 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀을 포함하는 주-감지봉, 및 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들을 포함할 수 있다. 이때, 상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있고, 상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있을 수 있다.
본 발명의 일 관점에 따라 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 복수 개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이가 배치되어 있는 주정차감지봉을 이용하며, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하여 불법 주정차 차량을 단속하는 방법을 제공할 수 있다. 상기 버스 베이의 불법 주정차 차량 단속방법은 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계, 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계, 상기 진입차량이 버스가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 주정차감지봉의 제어부가 상기 주정차감지봉의 카메라부를 제어하여 불법 주정차 차량을 촬영하는 단계, 및 상기 제어부가 경고메시지를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 따라, 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이를 이용하여, 진입차량의 종류를 결정하는 방법이 제공될 수 있다. 이 방법은, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계; 및 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량의 크기를 판단하는 판단단계를 포함한다. 이때, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있다.
이때, 상기 복수 개의 주정차감지봉은, 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀을 포함하는 주(main)-감지봉; 및 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부(sub)-감지봉들을 포함할 수 있다. 그리고 상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있고, 상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신할 수 있다.
이때, 상기 복수 개의 주정차감지봉은, 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들을 포함할 수 있다. 그리고 상기 복수 개의 슬레이브 장치들은 상기 각각의 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신할 수 있다. 그리고 상기 복수 개의 슬레이브 장치들 중 적어도 하나는 WiFi 망을 이용하여 원격의 서버와 통신할 수 있다.
이때, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수직방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있고, 상기 진입차량의 버스여부 결정방법은 상기 각각의 주정차감지봉에 배치된 복수 개의 센서들을 모두 포함하는 제1센서어레이를 더 이용할 수 있다. 이때, 상기 방법은, 상기 제1측정단계 이전에, 상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량의 높이의 범위를 측정하는 단계; 및 상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량과 상기 주정차감지봉까지의 거리를 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 판단단계는, 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 거리들 모두가 미리 결정된 기준거리보다 작고, 그리고 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 높이의 범위가 서로 동일하면, 상기 측정된 높이의 범위와 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량의 크기를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다(단 M은 N이하의 자연수).
이때, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다.
본 발명의 또 다른 관점에 따라, 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이, 제어부, 및 판단부를 포함하는 복수 개의 주정차감지봉들을 포함하는 진입차량의 종류를 결정하는 결정 시스템을 제공할 수 있다. 이때, 상기 제어부는, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하도록 되어 있고, 상기 판단부는, 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하도록 되어 있으며, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 상기 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있다.
본 발명의 또 다른 관점에 따라, 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 복수 개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이가 배치되어 있는 주정차감지봉을 이용하며, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하여 불법 주정차 차량을 단속하는 방법을 제공할 수 있다. 이 방법은, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계; 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계; 상기 진입차량이 버스가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 주정차감지봉의 제어부가 상기 주정차감지봉의 카메라부를 제어하여 불법 주정차 차량을 촬영하는 단계; 및 상기 제어부가 경고메시지를 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 버스 베이에 정차된 차량이 버스인지 여부를 판단하기 위한 판단방법 및 이를 위한 주정차감지봉을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 버스 정류장에 주정차감지봉들이 배치된 모습을 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2의 실시예에 따른 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차감지봉을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입차량의 버스여부 결정방법에 대한 순서도를 나타낸 것이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 베이의 불법 주정차 차량 단속방법에 대한 순서도를 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 진입차량의 버스여부 결정방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 주정차감지봉들 및 서버 간의 통신방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 주정차감지봉들 및 서버 간의 통신방법을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 설명한다. 그러나 본 발명은 본 명세서에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 실시예의 이해를 돕기 위한 것이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 의도된 것이 아니다. 또한, 이하에서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 버스 정류장에 주정차감지봉들이 배치된 모습을 나타낸 것이다.
일반적으로 차도(51)를 중심으로 양 옆은 인도(53, 54)가 위치하고 있을 수 있다. 이때, 버스 정차시 도로의 흐름을 방해하지 않도록 도 1과 같이 차도와 인도의 경계부(52)가 형성되어 버스 정류장(버스 베이)(10)이 마련될 수 있다. 버스 정류장(10)을 기준으로 인도측 부근에는 주정차감지봉(1)이 복수 개 설치될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
주정차감지봉(1)은 제1센서어레이부(11~13)를 포함할 수 있다.
버스 정류장(10)에 버스(101) 또는 일반 차량(201)이 정차한 경우, 주정차감지봉(1)은 제1센서어레이부(11~13)의 제1센서(11), 제2센서(12), 및 제3센서(13)로부터 빔을 발사할 수 있다. 예컨대, 버스 정류장(10)에 버스(101)가 정차한 경우, 제1센서(11), 제2센서(12), 및 제3센서(13)로부터 각각 발사된 빔은 반사되어 돌아올 수 있다. 그러나 버스 정류장(10)에 일반 차량(201)이 정차한 경우, 제1센서(11), 및 제2센서(12)로부터 발사된 빔만 반사되어 돌아올 수 있다.
이때, 각 센서로부터 발사되는 빔의 각도는 미리 정해져 있을 수 있다. 예컨대, 제1센서(11)의 방향각은 90°이고, 제2센서(12)의 방향각은 90° + θ1 이며, 제3센서(13)의 방향각은 90° + θ2 일 수 있다.
이때, 각 센서가 발사한 빔이 반사되어 돌아오는 시간을 이용하여 버스(101) 또는 일반 차량(201)의 빔 반사지점과 상기 주정차감지봉(1) 간의 거리를 구할 수 있다.
제1센서(11), 제2센서(12), 및 제3센서(13)로부터 발사된 빔이 반사되어 돌아온 시간이 각각 △t1, △t2, 및 △t3 라고 할 때, 주정차감지봉(1)과 버스(101)의 빔 반사지점 간의 거리는 D1, D2, 및 D3 일 수 있다.
예컨대, 일반 차량(201)이 도 2와 같이 버스와 동일 위치에 정차하고 있다고 가정했을 때, 제1센서(11), 및 제2센서(12)로부터 발사된 빔이 반사되어 돌아온 시간은 버스(201)와 동일할 수 있다. 즉, 제1센서(11), 및 제2센서(12)로부터 발사된 빔이 반사되어 돌아온 시간은 △t1, 및 △t2 이며, 주정차감지봉(1)과 일반 차량(101)의 빔 반사지점 간의 거리는 D1, 및 D2일 수 있다.
또한, 빔의 각도와 상기 거리를 이용하여 주차하고 있는 차량이 버스인지 일반 차량인지 판단할 수 있다.
즉, 모든 센서(11~13) 중 반사파가 감지된 센서(예컨대, 버스:11~13, 일반 차량:11~12) 중 가장 높은 곳을 측정한 센서(예컨대, 버스:제3센서(13), 일반 차량:제2센서(12))가 감지한 거리(버스: D3, 일반차량: D2)와 상기 센서의 방향각(버스: 90° + θ2, 일반 차량: 90° + θ1)을 피타고라스의 정리에 적용하면 정차 차량의 높이(H) 범위를 측정할 수 있다.
측정 결과, 예컨대, 버스의 높이는 제3센서(13)를 이용해 측정한 높이(H3)보다 큰 것으로 판단할 수 있으며(H > H3), 일반 차량의 높이는 제2센서(12)를 이용해 측정한 높이(H2)보다는 크고 상기 높이(H3)보다는 작다고 판단할 수 있다(H3 > H > H2).
도 2는 버스 정류장에 정차한 차량과 주정차감지봉(1) 간의 거리(D1)가 Dr보다 큰 경우로서, 도 3과 같이 버스 정류장에 정차한 차량과 주정차감지봉(1) 간의 거리가 Dr보다 작은 경우, 문제가 발생할 수 있다.
도 3은 도 2의 실시예에 따른 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 3과 같이, 버스 정류장에 정차한 차량과 주정차감지봉(1) 간의 거리(D1)가 Dr보다 작은 경우, 제1센서(11), 제2센서(12), 및 제3센서(13)가 각각 빔을 반사했을 때, 모두 반사파가 돌아올 수 있다. 따라서, 도 2에서 상술한 방법으로는 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지 일반 차량인지 판단하기 어렵다는 문제가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주정차감지봉(1)을 설명하기 위한 도면이다.
도 4의 (a)는 주정차감지봉(1)의 외관을 설명하기 위한 도면이며, 도 4의 (b)는 주정차감지봉(1)의 각 구성을 설명하기 위한 도면이다.
주정차감지봉(1)은 제1센서어레이부(11~13), 제2센서어레이부(21~29), 제어부(31), 판단부(32), 카메라부(33), 및 출력부(34)를 포함할 수 있다.
이때, 제1센서어레이부(11~13), 및 제2센서어레이부(21~29)는 도 4의 (a)와 같이, 주정차감지봉(1)의 외부에 설치되어 있을 수 있다. 카메라부(33) 및 출력부(34)는 각각 주정차감지봉의 내부 또는 외부에 설치되어 있을 수 있다.
도 2에서 상술한 바와 같이, 제1센서어레이부(11~13)는 버스 정류장(10)에 진입한 진입차량의 높이를 측정하기 위한 구성이라면, 제2센서어레이부(21~29)는 상기 진입차량의 길이를 측정하기 위한 구성일 수 있다.
제어부(31)는 제1센서어레이부(11~13) 및 제2센서어레이부(21~29)를 제어하여 진입차량의 높이 또는 진입차량의 길이를 측정하도록 되어 있으며, 제1센서어레이부(11~13) 및 제2센서어레이부(21~29)로부터 획득한 데이터를 판단부(32)에 전송할 수 있다.
판단부(32)는 제어부(31)로부터 전송받은 데이터를 이용하여 진입차량의 높이 또는 진입차량의 길이를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하도록 되어 있을 수 있다.
판단부(32)에서 상기 진입차량이 일반 차량인 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(31)는 카메라부(33)를 제어하여 상기 진입차량을 촬영하도록 되어 있으며, 출력부(34)로 하여금 경고 음성을 출력하거나 경고등을 작동하도록 되어 있을 수 있다. 상기 카메라부(33)에서 촬영한 영상은 추후 경고 또는 벌금을 위한 데이터로 사용될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부(21~29)를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5의 (a)는 버스 정류장(10)에 버스(101)가 정차한 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 5의 (b)는 버스 정류장(10)에 버스(101)가 정차한 경우 제2센서어레이부(21~29)를 이용해 측정한 측정값들을 표로 나타낸 것이다.
표의 각 필드는 센서번호, 빔번호, 빔각도, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리, 및 기준점(L1)과 상기 반사지점간의 거리를 나타낸다.
이때, 빔번호에 해당하는 빔각도는 고정된 값일 수 있다.
예컨대, 복수 개의 센서들(21~29)에서 각각 빔(r1~r9)이 고정된 빔각도(θ1~θ9)로 발사될 수 있다. 도 5의 (a)의 경우, 발사된 빔(r1~r9) 중 제12센서(22)부터 제19센서(29)까지의 발사된 빔만 반사되어 돌아올 수 있다.
이때, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리가 측정될 수 있다. 제11센서(21)의 경우, 상기 측정거리는 측정되지 않을 수 있다. 제12센서(22)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm2일 수 있으며, 제19센서(29)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm9일 수 있다.
이때, 상기 제2센서어레이(예컨대, 9개, 21~29) 중 미리 결정된 개수(예컨대, 7개) 이상의 M개(예컨대, 8)의 센서들이 연속적으로 진입차량을 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정할 수 있다. 즉, 제11센서(21)부터 제19센서(29)까지 중 제11센서(21)를 제외한 8개의 센서에서 반사파가 감지되었으므로 버스 정류장에 정차한 차량은 버스인 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 M개(예컨대, 8)의 빔 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선인 경우, 진입차량이 버스인 것으로 결정할 수 있다.
이를 위해, 상기 빔의 반사지점과 기준점(L1)간의 거리를 측정할 수 있다. 예컨대, 제11센서(21)의 경우, 발사된 빔의 반사지점이 존재하지 않으므로 거리를 측정할 수 없다. 제12센서(22)의 경우, 기준점으로부터의 거리는 예컨대, Da2일 수 있으며, 제19센서(29)의 경우, 기준점으로부터의 거리는 예컨대, Da9일 수 있다. 이때, 각 빔의 반사지점과 기준점(L1) 간의 거리는 일정할 수 있다. 즉, Da2=Da3=...=Da9 일 수 있다.
즉, 각 빔의 반사지점과 기준점(L1)간의 거리는 일정하므로, 상기 8개의 빔 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선인 것으로 판단할 수 있으며, 진입차량이 버스임을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부(21~29)를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6의 (a)는 버스 정류장(10)에 일반 차량(201)이 정차한 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 6의 (b)는 버스 정류장(10)에 일반 차량(201)이 정차한 경우 제2센서어레이부(21~29)를 이용해 측정한 측정값들을 표로 나타낸 것이다.
표의 각 필드는 센서번호, 빔번호, 빔각도, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리, 및 기준점(L1)과 상기 반사지점간의 거리를 나타낸다.
이때, 빔번호에 해당하는 빔각도는 고정된 값일 수 있다.
예컨대, 도 5에서와 마찬가지로, 복수 개의 센서들(21~29)에서 각각 빔(r1~r9)이 고정된 빔각도(θ1~θ9)로 발사될 수 있다. 도 6의 (a)의 경우, 발사된 빔(r1~r9) 중 제15센서(25)부터 제18센서(28)까지의 발사된 빔만 반사되어 돌아올 수 있다.
이때, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리가 측정될 수 있다. 제11센서(21) 내지 제14센서(24), 및 제19센서(29)의 경우, 발사된 빔이 반사되어 돌아오지 않기 때문에, 상기 측정거리는 측정되지 않을 수 있다. 제15센서(25)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm5일 수 있으며, 제18센서(28)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm8일 수 있다.
이때, 도 5와 마찬가지로 상기 제2센서어레이(예컨대, 9개, 21~29) 중 미리 결정된 개수(예컨대, 7개) 이상의 센서들이 연속적으로 진입차량을 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정할 수 있다. 예컨대, 제11센서(21)부터 제19센서(29)까지 중 제15센서(25)부터 제18센서(28)까지 4개의 센서에서 반사파가 감지되었으므로 버스 정류장에 정차한 차량은 일반 차량인 것으로 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 제2센서어레이부(21~29)를 이용하여 버스 정류장에 정차한 차량이 버스인지를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7의 (a)는 버스 정류장(10)에 두 대의 일반 차량(201)이 정차한 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 7의 (b)는 버스 정류장(10)에 일반 차량(201)이 정차한 경우 제2센서어레이부(21~29)를 이용해 측정한 측정값들을 표로 나타낸 것이다.
표의 각 필드는 센서번호, 빔번호, 빔각도, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리, 및 기준점(L1)과 상기 반사지점간의 거리를 나타낸다.
예컨대, 도 5에서와 마찬가지로, 복수 개의 센서들(21~29)에서 각각 빔(r1~r9)이 고정된 빔각도(θ1~θ9)로 발사될 수 있다. 도 7의 (a)의 경우, 발사된 빔(r1~r9) 중 제11센서(21)부터 제18센서(28)까지의 발사된 빔만 반사되어 돌아올 수 있다.
이때, 빔의 반사지점과 각 센서간의 측정거리가 측정될 수 있다. 제19센서(29)의 경우, 발사된 빔이 반사되어 돌아오지 않기 때문에, 상기 측정거리는 측정되지 않을 수 있다. 제11센서(21)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm1일 수 있으며, 제18센서(28)에 대한 측정거리는 예컨대, Dm8일 수 있다.
이때, 도 5와 마찬가지로 상기 제2센서어레이(예컨대, 9개, 21~29) 중 미리 결정된 개수(예컨대, 8개) 이상의 센서들이 연속적으로 진입차량을 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정할 수 있다. 그러나 도 7의 경우, 실제 정차한 차량이 두 대의 일반 차량임에도 불구하고, 제11센서(21)부터 제19센서(29)까지 중 제11센서(21)부터 제18센서(28)까지 8개의 센서에서 반사파가 감지되었기 때문에, 버스 정류장에 정차한 차량은 버스인 것으로 판단될 수 있다는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 빔 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선인지의 여부에 따라 진입차량이 버스인지 아닌지 여부를 결정할 수 있다.
이를 위해, 상기 빔의 반사지점과 기준점(L1)간의 거리를 측정할 수 있다. 예컨대, 제19센서(29)의 경우, 발사된 빔의 반사지점이 존재하지 않으므로 거리를 측정할 수 없다. 제11센서(21)의 경우, 기준점으로부터의 거리는 예컨대, Da1일 수 있으며, 제18센서(28)의 경우, 기준점으로부터의 거리는 예컨대, Da8일 수 있다. 이때, 각 빔의 반사지점과 기준점(L1) 간의 거리는 서로 다를 수 있다. 즉, Da1=Da2=Da5=Da6=Da7=Da8≠Da3≠Da4 일 수 있다. 따라서, 이 경우 버스 정류장에 정차한 차량은 일반 차량인 것으로 판단할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입차량의 버스여부 결정방법에 대한 순서도를 나타낸 것이다.
상기 진입차량의 버스여부 결정방법은 제1센서어레이와 제2센서어레이를 포함하는 주정차감지봉을 이용할 수 있다.
단계(S10)에서, 서로 다른 각도로 빔을 조사하여 상기 진입차량의 높이를 감지하는 제1센서어레이부(11-13)를 이용하여 진입차량의 높이를 측정할 수 있다.
단계(S20)에서, 상기 제1센서어레이부를 이용하여 상기 진입차량과 상기 제1센서어레이의 거리(D1)를 측정할 수 있다.
단계(S30)에서, 상기 거리(D1)가 기준거리(Dr)보다 작으면, 서로 다른 각도로 빔을 조사하여 진입차량의 길이를 감지하는 제2센서어레이부(21-29)를 이용하여 진입차량의 길이를 측정할 수 있다.
단계(S40)에서, 상기 측정된 높이와 길이를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 버스 베이의 불법 주정차 차량 단속방법에 대한 순서도를 나타낸 것이다.
상기 버스 베이의 불법 주정차 차량 단속방법은 제1센서어레이와 제2센서어레이를 포함하는 주정차감지봉을 이용할 수 있다.
단계(S110)에서, 서로 다른 각도로 빔을 조사하여 상기 진입차량의 높이를 감지하는 제1센서어레이부(11-13)를 이용하여 진입차량의 높이를 측정할 수 있다.
단계(S120)에서, 상기 제1센서어레이부를 이용하여 상기 진입차량과 상기 제1센서어레이의 거리(D1)를 측정할 수 있다.
단계(S130)에서, 상기 거리(D1)가 기준거리(Dr)보다 작으면, 서로 다른 각도로 빔을 조사하여 진입차량의 길이를 감지하는 제2센서어레이부(21-29)를 이용하여 진입차량의 길이를 측정할 수 있다.
단계(S140)에서, 상기 측정된 높이와 길이를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단할 수 있다.
단계(S150)에서, 상기 진입차량이 버스가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 주정차감지봉의 제어부가 상기 주정차감지봉의 카메라부를 제어하여 불법 주정차 차량을 촬영할 수 있다.
단계(S160)에서, 상기 제어부가 경고메시지를 출력할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 진입차량의 버스여부 결정방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 5와 달리, 복수 개의 센서들이 복수 개의 주정차감지봉에 분산되어 설치된 경우를 나타낸 것이다.
복수 개의 주정차감지봉들(1.1, 1.2, 1.3)은 각각 제2센서어레이를 포함할 수 있다. 상기 제2센서어레이들은 수평방향을 따라 서로 다른 방향에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 센서들을 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 주정차감지봉들에 배치된 상기 센서들의 개수가 총 N(예컨대, 9)개라고 할 때, 상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있을 수 있다. 그리고 상기 센서들은 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 상기 주정차감지봉에 배치되어 있을 수 있다.
예컨대, 주정차감지봉(1.1)에는 3개의 센서들(r1, r2, r3)이 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치되어 있을 수 있다. 상기 3개의 센서들(r1, r2, r3)은 통합하여 제2센서어레이로 지칭될 수 있다.
주정차감지봉(1.2)에는 3개의 센서들(r4, r5, r6)이 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치되어 있을 수 있다. 상기 3개의 센서들(r4, r5, r6)은 통합하여 제2센서어레이로 지칭될 수 있다.
주정차감지봉(1.3)에는 3개의 센서들(r,7 r8, r9)이 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치되어 있을 수 있다. 상기 3개의 센서들(r,7 r8, r9)은 통합하여 제2센서어레이로 지칭될 수 있다.
상기 주정차감지봉들(1.1, 1.2, 1.3)은 상기 각각의 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정할 수 있다. 그리고 상기 주정차감지봉들은 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M(예컨대, M=7)개의 센서들 모두가 물체를 감지하면 상기 진입차량은 버스인 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다(단 M은 N이하의 자연수).
이때, 상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있을 수 있다.
이때, 상기 주정차감지봉들은 서로 연동될 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 주정차감지봉들 및 서버 간의 통신방법을 설명하기 위한 도면이다.
복수 개의 주정차감지봉들은, 주-감지봉(1.3) 및 부-감지봉들(1.1, 1.2, 1.4, 1.5)을 포함할 수 있다.
주-감지봉(1.3)은 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀(3G 또는 4G)을 포함할 수 있다. 이때, 상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버(2)와 통신하도록 되어 있을 수 있다.
부-감지봉들(1.1, 1.2, 1.4, 1.5)은 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함할 수 있다.
상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있을 수 있다.
이때, 근거리 통신은 예컨대, RF, BT, WiFi 등을 통해 이루어질 수 있다.
주-감지봉과 부-감지봉들과 같은 구성을 이용하는 경우, 통신비용이 절감되며, 제작비용이 절감될 수 있다. 예컨대, 주-감지봉의 경우, 부-감지봉에 상기 마스터 모뎀을 추가함으로써 제작될 수 있기 때문에 제작비용이 절감될 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 주정차감지봉들 및 서버 간의 통신방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11과 달리, 도 12의 복수 개의 주정차감지봉들(1.1, 1.2, 1.3, 1.4)은 부-감지봉들만 포함하고 있을 수 있다.
부-감지봉들(1.1, 1.2, 1.3, 1.4)은, 상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 슬레이브 장치들은 상기 각각의 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있을 수 있다. 이때, 상기 복수 개의 슬레이브 장치들 중 적어도 하나(예컨대, 부-감지봉(1.2))는 WiFi 망을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있을 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예들을 이용하여, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 특허청구범위의 각 청구항의 내용은 본 명세서를 통해 이해할 수 있는 범위 내에서 인용관계가 없는 다른 청구항에 결합될 수 있다.

Claims (9)

  1. 실질적으로 동일한 높이에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이를 이용하여, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하는 방법으로서,
    상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계; 및
    상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계;
    를 포함하며,
    상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있고,
    상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있는,
    진입차량의 버스여부 결정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수 개의 주정차감지봉은,
    미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀을 포함하는 주-감지봉; 및
    상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들;
    을 포함하며,
    상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있고,
    상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있는,
    진입차량의 버스여부 결정방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수 개의 주정차감지봉은, 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들을 포함하며,
    상기 복수 개의 슬레이브 장치들은 상기 각각의 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있고,
    상기 복수 개의 슬레이브 장치들 중 적어도 하나는 WiFi 망을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있는,
    진입차량의 버스여부 결정방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 각각의 주정차감지봉에는 수직방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 제1센서들이 설치되어 있고,
    상기 진입차량의 버스여부 결정방법은 상기 각각의 주정차감지봉에 배치된 상기 복수 개의 제1센서들을 모두 포함하는 제1센서어레이를 더 이용하도록 되어 있으며,
    상기 제1측정단계 이전에,
    상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 제1센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량의 높이의 범위를 측정하는 단계; 및
    상기 각각의 주정차감지봉에 대하여, 상기 주정차감지봉에 설치된 상기 복수 개의 제1센서들로부터 조사된 빔을 이용하여 상기 주정차감지봉이 설치된 위치에 진입한 진입차량과 상기 주정차감지봉까지의 거리를 측정하는 단계;
    를 더 포함하며,
    상기 판단단계는, 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 거리들 모두가 미리 결정된 기준거리보다 작고, 그리고 상기 복수 개의 주정차감지봉 모두에 대하여 측정된 상기 높이의 범위가 서로 동일하면, 상기 측정된 높이의 범위와 길이의 범위를 함께 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는,
    진입차량의 버스여부 결정방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 실질적으로 동일한 높이에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이, 제어부, 및 판단부를 포함하는 복수 개의 주정차감지봉들을 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하도록 되어 있고,
    상기 판단부는, 상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하도록 되어 있으며,
    상기 N개의 센서들은, 바닥에 고정되어 수직방향으로 연장되어 있는 상기 주정차감지봉들에 분산되어 배치되어 있으며, 상기 각각의 주정차감지봉에는 수평방향을 따라 서로 다른 방향을 감지하도록 배치된 복수 개의 센서들이 설치되어 있으며,
    상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있는,
    진입차량의 버스여부 결정 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수 개의 주정차감지봉은,
    미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈 및 무선 네트워크 통신 모듈을 포함하는 마스터 모뎀을 포함하는 주-감지봉; 및
    상기 미리 결정된 규약에 따른 근거리통신을 지원하는 근거리 통신모듈을 포함하는 슬레이브 장치를 포함하는 부-감지봉들;
    을 포함하며,
    상기 마스터 모뎀은 상기 무선 네트워크 통신 모듈을 이용하여 원격의 서버와 통신하도록 되어 있고,
    상기 마스터 모뎀과 상기 슬레이브 장치는 상기 마스터 모뎀에 설치된 상기 근거리 통신모듈과 상기 슬레이브 장치에 설치된 상기 근거리 통신모듈을 이용하여 서로 통신하도록 되어 있는,
    진입차량의 버스여부 결정 시스템.
  9. 실질적으로 동일한 높이에 존재하는 물체까지의 거리를 측정하는 N개의 센서들을 포함하는 제2센서어레이가 배치되어 있는 복수 개의 주정차감지봉들을 이용하여, 진입차량이 버스인지 여부를 결정하여 불법 주정차 차량을 단속하는 방법으로서,
    상기 제2센서어레이를 이용하여 진입차량의 길이의 범위를 측정하는 제1측정단계;
    상기 길이의 범위를 이용하여 상기 진입차량이 버스인지 여부를 판단하는 판단단계;
    상기 진입차량이 버스가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 주정차감지봉의 제어부가 카메라를 제어하여 불법 주정차 차량을 촬영하는 단계; 및
    상기 제어부가 스피커를 통해 경고메시지를 출력하는 단계
    를 포함하고,
    상기 제2센서어레이 중 미리 결정된 개수 이상의 M개의 센서들 모두가 물체를 감지한 경우, 상기 M개의 센서들로부터 생성된 빔의 반사지점들의 연결선이 실질적으로 직선을 이루지 않는다고 판단되면 상기 진입차량은 버스가 아닌 것으로 결정하도록 되어 있는,
    불법 주정차 차량 단속방법.
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