CN214954069U - 用于激光雷达零点校准的安装支架及路侧基站 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种用于激光雷达零点校准的安装支架，在安装支架的竖直安装杆上设置的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠，该零点标定区域被用于激光雷达零点校准。该用于激光雷达零点校准的安装支架不仅便于安装以及后续维护，而且可以实现激光雷达数据校准及修正，提高了激光雷达的测量精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能交通领域，特别涉及到一种用于激光雷达零点校准的安装支架及路侧基站。
背景技术
智能车路协同系统是未来智能交通ITS基础性关键技术之一，智能交通通过“感、传、知、用”实现交通要素一体化集成，是道路交通有序运行的重要保证。随着自动驾驶技术与通信技术不断进步，车辆由驾驶辅助向自主智能、协同智能发展已成定势，车路协同技术作为解决自动驾驶问题、交通安全问题、提升通行效率的重要技术手段日益受到学术界以及产业界关注。LiDAR系统利用激光束实现远距离探测和物体分析。因此，LiDAR传感器可以安装在道路或高速公路上方，例如交通信号灯上或道路附近的建筑物上，对来往的车辆进行探测和分析。
由于激光雷达的应用环境比较复杂，需要适应-40°到85°的温差变化。大跨度的温度变化，对激光雷达设备内部的电子元器件有影响，引起激光雷达的温漂，使激光雷达数据出现误差。提高激光雷达的温度适应性，提高激光雷达的测距精度是目前激光雷达面临的主要问题之一。
实用新型内容
本申请的目的是提供用于激光雷达零点校准的安装支架，用以解决上述问题。
一种用于激光雷达零点校准的安装支架，所述安装支架包括竖直安装杆和一个平行安装杆，所述竖直安装杆安装于路侧，所述平行安装杆安装在所述竖直安装杆上，所述平行安装杆与所述竖直安装杆垂直，所述平行安装杆距离地面预设高度，所述平行安装杆用于安装激光雷达，所述竖直安装杆上包含的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠。
在其中一个实施例中，所述漫反射图层的反射率大于10％。
在其中一个实施例中，所述竖直安装杆的顶部高于所述的激光雷达的安装高度，所述安装支架对所述激光雷达的水平扫描视场遮挡的角度小于60°。
在其中一个实施例中，所述激光雷达水平方向的扫描视场为360度。
在其中一个实施例中，所述零点标定区域的高度大于L*tan(w),其中，L为所述激光雷达的中心到所述竖直安装杆的距离，所述w为所述激光雷达竖直方向的视场角，所述零点标定区域的宽度大于所述竖直安装杆的直径。
在其中一个实施例中，所述安装支架还包括摄像头安装件，所述摄像头安装件位于所述零点标定区域的下方，所述摄像头安装件用于安装摄像头。
在其中一个实施例中，摄像头安装件与所述零点标定区域的距离为15-20cm。
一种路侧基站，包括上述的用于激光雷达零点校准的安装支架。
在其中一个实施例中，所述路侧基站还包括路侧单元，所述路侧单元与所述激光雷达连接，用于处理所述激光雷达的点云。
本申请实施例中的用于激光雷达零点校准的安装支架，在安装支架的竖直安装杆上设置的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠，该零点标定区域被用于激光雷达零点校准。该用于激光雷达零点校准的安装支架不仅便于安装以及后续维护，而且可以实现激光雷达数据校准及修正，提高了激光雷达的测量精度。
附图说明
附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1是为本申请其中一个实施例提供的用于激光雷达零点校准的安装支架的结构示意图；
图2是根据本申请其中一个实施例激光雷达安装完成之后的水平扫描视场示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。
如图1所示，为本申请其中一个实施例提出的一种用于激光雷达零点校准的安装支架的结构示意图，所述安装支架包括竖直安装杆110和一个平行安装杆120，所述竖直安装杆110安装于路侧，所述平行安装杆130安装在所述竖直安装杆110上，所述平行安装杆120与所述竖直安装杆110垂直，所述平行安装杆120距离地面预设高度，所述平行安装杆20用于安装激光雷达130，所述竖直安装杆110上包含的零点标定区域111，所述零点标定区域11设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠。
图2是激光雷达130安装完成之后的水平扫描视场示意图。设定激光雷达130的水平方向扫描视场是360°。竖直安装杆110上的零点标定区域111在激光雷达130水平扫描视场范围内。进一步设定激光雷达130的中心点与零点标定区域111之间的垂直距离为L。当所述的激光雷达130测距模组扫描到交叠区域以外的区域，此时，激光雷达不受所述的竖直安装杆110的影响，处于正常工作模式。当所述的激光雷达130测距模组扫描到交叠区域，所述激光雷达130处于零点标定模式，所述的激光雷达130通过将测距数据与零点标定距离参数L进行计算，获得当前温度下的激光雷达温漂系数，利用该温漂系数对正常工作模式内的激光雷达数据进行校正，进而削弱温度对测距数据的影响，提高激光雷达测距精度。可选地，所述漫反射图层的反射率大于10％。
在其中一个实施例中提出了一种激光雷达30温漂校准方法。在激光雷达130处于温漂校准模式时，激光雷达130对标定以及环境参数进行读取。应当清楚的是，在激光雷达安装完毕后，激光雷达的标定参数被预先写入到激光雷达内部。所述的竖直安装杆110的零点标定区域111进行测量得到L。然后，所述的激光雷达130对将设备测量参数与标定参数进行计算，获得激光雷达温漂校正系数。最后激光雷达用计算得到的温漂系数对正常工作模式下得到的数据进行修正。
本实施例中的用于激光雷达零点校准的安装支架，在安装支架的竖直安装杆上设置的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠，该零点标定区域被用于激光雷达零点校准。该用于激光雷达零点校准的安装支架不仅便于安装以及后续维护，而且可以实现激光雷达数据校准及修正，提高了激光雷达的测量精度。
为了保证零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠，可以将所述的竖直安装杆110的高度大于所述的激光雷达130的安装高度。此时，激光雷达在工作时，由于所述的竖直安装杆110的高度大于所述的激光雷达130，因此，所述的激光雷达130的水平扫描视场会被所述的竖直安装杆110遮挡，为了较小的影响激光雷达的正常工作，需同时满足所述的零点标定光束131的能量需求，激光雷达的水平扫描视场遮挡的角度可选选择小于60°。
在其中一个实施例中，为了使本方案的安装难度降低，所述零点标定区域的高度大于L*tan(w),其中，L为所述激光雷达的中心到所述竖直安装杆的距离，所述w为所述激光雷达竖直方向的视场角，所述零点标定区域的宽度大于所述竖直安装杆的直径。
在其中一个实施例中，所述安装支架还包括摄像头安装件，所述摄像头安装件位于所述零点标定区域的下方，所述摄像头安装件用于安装摄像头。
在其中一个实施例中，摄像头安装件与所述零点标定区域的距离为15-20cm。
基于同样的发明构思，在本申请的其中一个实施例中还提供一种路侧基站，其包括上述实施例中的用于激光雷达零点校准的安装支架。可选的，所述路侧基站还包括路侧单元，所述路侧单元与所述激光雷达连接，用于处理所述激光雷达的点云。
以上结合附图详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。
Claims (9)
1.一种用于激光雷达零点校准的安装支架，所述安装支架包括竖直安装杆和一个平行安装杆，所述竖直安装杆安装于路侧，所述平行安装杆安装在所述竖直安装杆上，所述平行安装杆与所述竖直安装杆垂直，所述平行安装杆距离地面预设高度，所述平行安装杆用于安装激光雷达，其特征在于，所述竖直安装杆上包含的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠。
2.根据权利要求1所述的用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，所述漫反射图层的反射率大于10％。
3.根据权利要求1所述的用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，所述竖直安装杆的顶部高于所述的激光雷达的安装高度，所述安装支架对所述激光雷达的水平扫描视场遮挡的角度小于60°。
4.根据权利要求1所述的用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，所述激光雷达水平方向的扫描视场为360度。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，所述零点标定区域的高度大于L*tan(w),其中，L为所述激光雷达的中心到所述竖直安装杆的距离，所述w为所述激光雷达竖直方向的视场角，所述零点标定区域的宽度大于所述竖直安装杆的直径。
6.根据权利要求1所述的用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，所述安装支架还包括摄像头安装件，所述摄像头安装件位于所述零点标定区域的下方，所述摄像头安装件用于安装摄像头。
7.根据权利要求6所述用于激光雷达零点校准的安装支架，其特征在于，摄像头安装件与所述零点标定区域的距离为15-20cm。
8.一种路侧基站，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的用于激光雷达零点校准的安装支架。
9.根据权利要求8所述的路侧基站，其特征在于，所述路侧基站还包括路侧单元，所述路侧单元与所述激光雷达连接，用于处理所述激光雷达的点云。
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Cited By (2)
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