WO2016121069A1

WO2016121069A1 - 作業車両

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Publication number: WO2016121069A1
Application number: PCT/JP2015/052581
Authority: WO
Inventors: 風人熊本; 雅人影山
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2015-01-29
Filing date: 2015-01-29
Publication date: 2016-08-04
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Abstract

本発明の油圧ショベル（１００）は、旋回フレーム（１０）と、ブーム（７）と、ロータリエンコーダ（４０）と、リンク部材（５０）とを備える。旋回フレーム（１０）は、底板（１１）と、底板（１１）上に立設され互いに対向する一対の第１縦板（１２ａ）および第２縦板（１２ｂ）とを有する。ブーム（７）は、第１縦板（１２ａ）および第２縦板（１２ｂ）に回動可能に支持される。ロータリエンコーダ（４０）は、ブーム（７）の回転軸（７ｓ）と異なる位置に設けられ、ブーム（７）の回動に応じてブーム（７）の回転角度を検出する。リンク部材（５０）は、ブーム（７）の変位をロータリエンコーダ（４０）に伝達する。

Description

作業車両

　本発明は、作業車両に関する。

　油圧ショベル等の作業車両には、履帯を有する下部走行体と、旋回フレームおよび作業機等を有する上部旋回体が設けられている。作業機は、油圧ショベルの場合には、ブーム、アーム、およびバケット等から構成されている。ブームは、旋回フレームに対して回動可能に設けられ、アームは、ブームに対して回動可能に設けられ、バケットはアームに対して回動可能に設けられている。ブーム、アームおよびバケットは、油圧シリンダによって回動する。

　このような構成の油圧ショベルでは、自動掘削制御を行う場合、作業機の位置・姿勢を検出するため、油圧シリンダのストローク長が計測される。
　例えば、特許文献１では、ブームを回動させる油圧シリンダに、ストローク長を検出可能なシリンダが用いられている。
　このシリンダは、油圧シリンダのストローク位置をシリンダロッド上の回転ローラの回転により検出する構成である。この回転ローラとシリンダロッドとの間では微小な滑りが生じるため、位置センサの検出結果から得られるストローク長と実際のストローク長との間に誤差が生じる。その誤差を補正するために、ブームの回転軸に角度検出器の一例としてロータリエンコーダが設けられている。ロータリエンコーダによってブームの角度が予め決定された基準角度になった時点を検出し、シリンダで生じる誤差が補正されている。

特許第５４０１６１６号公報

（発明が解決しようとする課題）
　しかしながら、ブームの回転軸にロータリエンコーダを設ける場合、ロータリエンコーダは、ブームを支持するフレームの縦板の外側に配置されることになる。このため、ロータリエンコーダが縦板から外側に突出することになり、ロータリエンコーダを縦板の外側に配置した場合、縦板の側方に配置される構成部品に干渉する可能性があり、構成部品の配置位置が制限される。従って、構成部品によっては、縦板の外側に配置することが出来ず、縦板の外側のスペースを有効活用できない場合がある。
　本発明の目的は、縦板の外側のスペースを有効活用できる作業車両を提供することである。

（課題を解決するための手段）
　第１の発明に係る作業車両は、フレームと、ブームと、角度検出器と、リンク部材とを備える。フレームは、互いに対向した一対の第１縦板および第２縦板を有する。ブームは、第１縦板および第２縦板に回動可能に支持される。角度検出器は、ブームの回転軸と異なる位置に設けられる。リンク部材は、ブームの回動に応じてブームの回転角度を角度検出器に伝達する。

　このように、ブームの回転角度を角度検出器に伝達するリンク部材を設けることによって、角度検出器をブームの回転軸とは異なる位置に設置することができる。これにより、ブームの回転軸近傍に配置する構成部品に合わせて、角度検出器の位置をブームの回転軸から移動出来る。このため、回転軸側方（第１縦板の外側）のスペースを有効活用できる。
　また、近年エンジンからの排気ガスを処理する排気処理装置を作業車両に搭載することが要望されている。その場合、上部旋回体に還元剤タンクを設置するスペースを確保する必要があるが、上述の作業車両では、第１縦板の外側のスペースに還元剤タンクを設置できる。

　第２の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、角度検出器は、回転軸より上方に配置されている。
　これによって、第１縦板の側方に近接して構成部品を配置できるため、第１縦板の外側のスペースを有効活用できる。

　第３の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、タンクを更に備える。タンクは、フレーム上であって第１縦板の側方に配置されている。角度検出器は、タンクよりも上方に配置されている。
　これによって、第１縦板の側方に近接して、還元剤タンクや燃料タンク等のタンクを配置できるため、第１縦板の外側のスペースを有効活用できる。

　第４の発明に係る作業車両は、第３の発明に係る作業車両であって、タンクは、還元剤タンクである。
　これによって、第１縦板の側方に近接して還元剤タンクを配置できる。

　第５の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、支持部材を更に備えている。支持部材は、第１縦板に固定され、角度検出器を支持する板状の部材である。角度検出器は、支持部材の第２縦板側に配置されている。
　このように、角度検出器を支持部材の第２縦板側に配置しているため、第１縦板の外側に近接して還元剤タンク等の構成部品を配置することが出来、第１縦板の外側のスペースを有効活用できる。

　第６の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、角度検出器は、第１縦板の第２縦板側に配置されている。
　このように、角度検出器を第１縦板の第２縦板側に配置しているため、第１縦板の外側に近接して還元剤タンク等の構成部品を配置することが出来、第１縦板の外側のスペースを有効活用できる。

　第７の発明に係る作業車両は、第１の発明に係る作業車両であって、リンク部材は、角度検出器と連結された第１部材と、ブームと連結された第２部材と、を有する。第１部材と第２部材は、互いに回動可能に連結されている。第１部材は、第２部材とブームとの連結部分と、ブームの回転軸とを結ぶ直線に平行に配置され、第２部材は、角度検出器と第１部材との連結部分と、ブームの回転軸とを結ぶ直線に平行に配置されている。
　これにより、平行リンクが構成され、ブームの回転角度と角度検出器によって検出される角度が一対一に対応し、ブームの回転角度と角度検出器による検出角度が同じ値となる。
　上記平行は、機械的な誤差を許容するもので、機械的な誤差を含み広がりがある。

（発明の効果）
　本発明によれば、縦板の外側のスペースを有効活用可能な作業車両を提供することができる。

本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの外観斜視図。図１の油圧ショベルを前側からみた正面図。図１の油圧ショベルの側面図。図１の油圧ショベルの部分拡大斜視図。図１の油圧ショベルの部分拡大斜視図。図４の還元剤タンクのカバーを閉じた状態を示す斜視図。図１の油圧ショベルのブームシリンダの構成を示す図。図６Ａのブームシリンダの位置センサを説明するための図。図１の油圧ショベルのロータリエンコーダ近傍の側面図。図７Ａからロータリエンコーダを覆うカバーを取り外した状態を示す側面図。図３のリンク部の第２部材を示す断面構成図。図３のリンク部材近傍の構成を示す側面図。図３のリンク部材近傍の構成を示す側面図。図３のリンク部材近傍の構成を示す側面図。本発明にかかる実施の形態における変形例の油圧ショベルのロータリエンコーダ近傍を示す側面図。

　本発明の一実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら以下に説明する。
　＜１．構成＞
　（１－１．油圧ショベルの全体構成）
　図１は、本発明の実施の形態に係る油圧ショベル１００を示す図である。この油圧ショベル１００は、車両本体１と、作業機４とを備えている。

　車両本体１は、走行体２と旋回体３とを有している。走行体２は、一対の走行装置２ａ，２ｂを有する。各走行装置２ａ，２ｂは、履帯２ｄ，２ｅを有している。エンジンからの駆動力によって履帯２ｄ，２ｅが駆動され、油圧ショベル１００は走行する。
　旋回体３は、走行体２上に載置されている旋回フレーム１０を有し、走行体２に対して旋回可能に設けられている。旋回体３の前部左側位置であって、旋回フレーム１０の上側には運転室としてのキャブ５が設けられている。

　キャブ５の天板には、ハンドレール３１が設置され、ハンドレール３１にＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム：Global Navigation Satellite System）アンテナ３０が設けられている。ＧＮＳＳアンテナ３０は、作業車両の現在位置情報を得ることができる。
　尚、全体構成の説明において、前後方向とは、キャブ５の前後方向を意味する。車両本体１の前後方向は、キャブ５、すなわち旋回体３の前後方向と一致するものとする。左右方向、或いは側方とは、車両本体１の車幅方向を意味する。

　旋回体３は、旋回フレーム１０上に配置された還元剤タンク１５、燃料タンク、エンジンなどを有しており、その後方には、カウンタウェイト６が設けられている。
　作業機４は、ブーム７、アーム８、掘削バケット９を有し、旋回体３の前部中央位置に取り付けられている。作業機４は、キャブ５の右側面５ａの右側に配置されている。ブーム７の基端部は、旋回体３に回動可能に連結されている。ブーム７の先端部はアーム８の基端部に回動可能に連結されている。アーム８の先端部は、掘削バケット９に回動可能に連結されている。

　旋回フレーム１０とブーム７の間にブームシリンダ２１、２１´が設けられている。ブーム７の略中央には、ブームシリンダ２１が連結されるシリンダ連結部７ａが設けられている。ブーム７は、シリンダ連結部７ａから後側の第１ブーム部７ｂと、シリンダ連結部７ａから前側の第２ブーム部７ｃとを有する。ブーム７は、シリンダ連結部７ａ近傍で上方に凸になるように曲げられている。

　ブーム７とアーム８の間にアームシリンダ２２が設けられている。アーム８と掘削バケット９の間にバケットシリンダ２３が設けられている。ブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、およびバケットシリンダ２３は、いずれも油圧シリンダである。これら油圧シリンダが駆動されることによってブーム７、アーム８および掘削バケット９が回動し、作業機４が駆動される。これにより、掘削等の作業が行われる。

　（１－２．ブーム基端部の近傍構成）
　図２Ａは、図１に示す油圧ショベル１００を前方側から見た部分正面図である。なお、図２Ａでは、ブームシリンダ２１、２１´、キャブ５等が省略されている。図２Ｂは、図２Ａの側面図である。図３は、ブーム７の基端部近傍を示す部分拡大図である。なお、図３では、説明のために後述の還元剤タンク１５が省略されている。

　図２Ａに示すように、旋回フレーム１０は、底板１１と、一対の第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂを有している。底板１１は、走行体２の上側に配置されている。第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂは、底板１１の前端中央部分に底板１１から立設されている。第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂは、それぞれ前後方向と平行に配置されており、互いに対向している。第１縦板１２ａが右側であり、第２縦板１２ｂが左側に配置されている。

　図２Ａおよび図３に示すように、ブーム７の基端部７ｄは、第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂの間に配置され、第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂに回動可能に支持されている。図２Ａおよび図３には、ブーム７の回転軸が軸７ｓとして示されている。
　図１、図２Ａ、および図２Ｂに示すように、第１縦板１２ａの右側には、第１縦板１２ａに近接して還元剤タンク１５が設けられている。還元剤タンク１５の一部は軸７ｓと同じ高さに位置している。側面視において還元剤タンク１５は、軸７ｓに重なるように配置されている。
　還元剤タンク１５には、エンジンからの排気中の窒素酸化物を低減するために用いられる還元剤の前駆体が貯留される。なお、本明細書では、還元剤の前駆体を単に「還元剤」と称する。還元剤としては、例えば尿素水が挙げられる。

　図４は、図１に示す油圧ショベルの基端部近傍を示す拡大斜視図である。図５は、図４に示す状態から還元剤タンク１５のカバーを閉めた状態を示す図である。
　図４及び図５に示すように、還元剤タンク１５は、タンク本体１５ａと、給水口１５ｂと、タンク本体１５ａと給水口１５ｂを覆う開閉可能なカバー１５ｃとを有している。給水口１５ｂは、タンク本体１５ａの左側に位置している。給水口１５ｂから供給された還元剤がタンク本体１５ａに貯留される。カバー１５ｃは、後端側を支点にして、前側が上下に回動可能に構成されている。

　還元剤タンク１５よりも上側（図２Ｂ参照）であって第１縦板１２ａの上方には、図２Ａ、図２Ｂおよび図３に示すように、ブームシリンダ２１によるブーム７の回転角度の検出誤差を補正するためのロータリエンコーダ４０が設けられている。ロータリエンコーダ４０には、ブーム７の回動を伝達するためのリンク部材５０が連結されている。ロータリエンコーダ４０およびリンク部材５０の詳細は後述し、ロータリエンコーダ４０を用いて補正されるブームシリンダ２１について説明する。

　（１－３．ブームシリンダ）
　図６Ａは、ブームシリンダ２１の構成を模式的に示す図である。本実施の形態の油圧ショベル１００に用いられているブームシリンダ２１は、シリンダロッド２１ｂのストロークを検出可能なシリンダである。なお、図１に示すように、ブーム７を挟んで２つのシリンダが設けられており、少なくとも一方のシリンダがストロークを検出可能なシリンダであればよい。本実施の形態では、右側にストロークを検出可能なブームシリンダ２１が設けられており、左側にストローク検出機能（後述する位置センサ２４）を有していないブームシリンダ２１´が設けられている。

　図１及び図６Ａに示すように、ブームシリンダ２１は、シリンダチューブ２１ａと、シリンダロッド２１ｂと、ピストン２１ｃと、位置センサ２４とを有している。
　ピストン２１ｃは、シリンダチューブ２１ａ内に摺動可能に配置されている。ピストン２１ｃは、シリンダロッド２１ｂと固定されている。シリンダロッド２１ｂの先端２１ｈは、ブーム７の略中央に設けられているシリンダ連結部７ａに回転可能に連結されている。シリンダチューブ２１ａの下端２１ｉは、図２Ａに示すシリンダ連結板１３ａに回動可能に固定されている。図２Ａに示すように、シリンダ連結板１３ａは、底板１１の前端中央近傍に立設して配置されている。なお、シリンダ連結板１３ａに対向して、底板１１からシリンダ連結板１３ｂが立設している。このシリンダ連結板１３ｂには、ブームシリンダ２１´のシリンダチューブの下端が配置される。

　シリンダチューブ２１ａ内の空間は、ピストン２１ｃによって第１空間２１ｄと第２空間２１ｅに分けられている。第１空間２１ｄは、シリンダロッド２１ｂが配置されている側の空間であり、第２空間２１ｅは、ピストン２１ｃを挟んで、第１空間２１ｄの反対側の空間である。
　シリンダチューブ２１ａには、図示しない油圧ポンプから第１空間２１ｄに作動油を供給する第１供給口２１ｆと、油圧ポンプから第２空間２１ｅに作動油を供給する第２供給口２１ｇとが形成されている。

　第２空間２１ｅに作動油が供給されると、作動油の圧力によってピストン２１ｃがシリンダチューブ２１ａ内を下端２１ｉの反対側（図６Ａにおいて左方向）に向かって移動する。ピストン２１ｃの移動によってシリンダロッド２１ｂも移動し、ブームシリンダ２１が伸長する。ブームシリンダ２１が伸長するとシリンダロッド２１ｂの先端に連結されているブーム７は、軸７ｓを中心にして上方に回動する。一方、第１空間２１ｄに作動油が供給されブームシリンダ２１が縮むと、ブーム７は軸７ｓを中心にして下方に回動する。

　図６Ｂは、位置センサ２４の構成を示す図である。位置センサ２４は、回転ローラ２４ａと、回転センサ部２４ｂとを有する。回転ローラ２４ａは、その周面がシリンダロッド２１ｂの表面に接触しており、シリンダロッド２１ｂの移動に従って軸２４ｃを中心にして回転する。回転ローラ２４ａの回転量が検出されることによってシリンダロッド２１ｂのストローク量が検出される。

　図６Ｂに示すように、回転センサ部２４ｂは、円柱形状の磁石２４１と、ホールＩＣ２４２を有している。磁石２４１は、回転ローラ２４ａと同軸に設けられ、回転ローラ２４ａとともに回転する。磁石２４１は、半円柱形状のＮ極２４１ａと、半円柱形状のＳ極２４１ｂとから構成されている。ホールＩＣ２４２は、磁石２４１の回転軸に沿った位置に設けられており、磁束密度を電気信号として検出するセンサである。

　回転ローラ２４ａの回転により磁石２４１が回転し、ホールＩＣ２４２で検出される磁力が一回転を一周期として変動する。この磁力変動の信号が制御部８０へと出力され、回転ローラ２４ａの回転量が演算される。これにより、シリンダロッド２１ｂのストローク量が検出されてブーム７の回転角度が算出される。
　上記ブームシリンダ２１では、回転ローラ２４ａとシリンダロッド２１ｂの間の滑りによって誤差が生じる場合があり、この誤差がロータリエンコーダ４０によって検出された角度に基づいて補正される。

　（１－４．ロータリエンコーダ）
　図７Ａは、第１縦板１２ａを左側から見た側面図である。図７Ｂは、ロータリエンコーダ４０を覆うカバー９０を外した状態を示す側面図である。
　図３および図７Ｂに示すように、ロータリエンコーダ４０は、第１縦板１２ａにブラケット６０を介して固定されている。

　ブラケット６０は、図３に示すように、第１ブラケット部材６１と、第２ブラケット部材６２を有している。第１ブラケット部材６１は、板状の部材であって、第１縦板１２ａの軸７ｓよりも前側の部分に固定されている。第１ブラケット部材６１は、第１縦板１２ａの外側の面１２ｓ（第２縦板１２ｂの反対側の面）にボルト６３によって固定されている。第１ブラケット部材６１は、上方に向かって延びている。

　第２ブラケット部材６２は、板状の部材であって、第１ブラケット部材６１の内側面６１ａ（第２縦板１２ｂ側の面）にボルト６４によって固定されている。第２ブラケット部材６２は、第１ブラケット部材６１の後側に配置されている。
　ロータリエンコーダ４０は、第２ブラケット部材６２の内側面６２ａ（第２縦板１２ｂ方向を向いた面）に配置されている。ロータリエンコーダ４０は、図７Ａに示すように内側からカバー９０で覆われている。これにより、土、埃などの進入を防止することができる。
　ロータリエンコーダ４０による角度の検出は、公知である。検出方式としては、例えば、スリットを通過する光を受光素子で受光し、受光のタイミングに基づいて角度を検出する方式を採用することができる。

　（１－５．リンク部材５０）
　図３に示すように、リンク部材５０は、ブーム７の側面に固定されているリンク固定部材７０を介して、ブーム７に固定されている。図３に示すように、リンク部材５０は、第１部材５１と、第２部材５２とを有している。

　（１－５－１．第１リンク部材）
　第１部材５１は、細長い板状の部材である。第１部材５１の両端のうち第１端部５１ａ（図３参照）は、ロータリエンコーダ４０の軸部４４に接続されている。
　第２部材５２は、第１ボールジョイント５２１と、第２ボールジョイント５２２と、第１ボールジョイント５２１と第２ボールジョイント５２２と繋ぐ接続部材５２３とを有している。

　（１－５－２．第２リンク部材）
　図８は、図３に示す第２部材５２を上方から見た模式図であり、第１ボールジョイント５２１と第２ボールジョイント５２２の部分断面図である。
　第１ボールジョイント５２１が、第１部材５１の第２端部５１ｂに、ボルト８３によって回動可能に固定されている。第２ボールジョイント５２２は、リンク固定部材７０にボルト８４によって固定されている。

　第１ボールジョイント５２１は、支持部５２１ａと、ボール部５２１ｂとを有している。支持部５２１ａは、接続部材５２３に接続されている。支持部５２１ａには、先端部分に略球形状の支持空間５２１ｃが形成されており、支持空間５２１ｃ内にボール部５２１ｂが回転可能に支持されている。ボール部５２１ｂには、貫通孔５２１ｄが形成されており、貫通孔５２１ｄにボルト８３が挿入されている。第１部材５１の第２端部５１ｂには、内側にネジ山を有するボルト孔５１ｃが形成されている。貫通孔５２１ｄを貫通したボルト８３が、ボルト孔５１ｃに挿入されている。ボルト８３のボルトヘッド５３ａとボール部５２１ｂの間にはワッシャ８５が配置され、ボール部５２１ｂと第２端部５１ｂの間には、ワッシャ８６が配置されている。

　第１ボールジョイント５２１は、第１部材５１の第２端部５１ｂよりもブーム７側（内側または第２縦板１２ｂに向く方向側ともいえる）に配置されているため、第２部材５２は、第１部材５１よりもブーム７側に配置されている。
　このような構成により、第１部材５１と第２部材５２は互いに回動可能に連結されている。この回動中心となる軸が、図７Ａ、図７Ｂおよび図８において５０ａとして示されている。

　次に、第２ボールジョイント５２２とリンク固定部材７０との接続について説明する。
　リンク固定部材７０は、図３に示すように、細長い板状の部材を曲げて形成したＺ形状の部材である。リンク固定部材７０は、第１ブーム部７ｂの側面７ｅに、第１ブーム部７ｂの長手方向に沿うように配置されている。リンク固定部材７０は、ブーム側固定部７１と、垂直部７３と、リンク接続部７２と、リブ７５とを有する。

　ブーム側固定部７１は、ブーム７の側面７ｅにボルト７４によって固定されている。垂直部７３は、ブーム側固定部７１の後側の端から側面７ｅに対して略垂直方向（右方向）に向かって形成されている。リンク接続部７２は、垂直部７３の先端からブーム７の基端部７ｄ側に向かって延びるように形成されている。
　第２ボールジョイント５２２は、図８に示すように支持部５２２ａと、ボール部５２２ｂとを有している。支持部５２２ａは、接続部材５２３に接続されている。支持部５２２ａには、先端部分に略球形状の支持空間５２２ｃが形成されており、支持空間５２２ｃ内にボール部５２２ｂが回転可能に支持されている。ボール部５２２ｂには、貫通孔５２２ｄが形成されており、貫通孔５２２ｄにボルト８４が挿入されている。

　リブ７５は、リンク固定部材７０のリンク接続部７２の外側面７２ａ（第２縦板１２ｂの反対側の面）に立設されている。リブ７５には、ボルト孔７５ａが形成されている。貫通孔５２２ｄを貫通したボルト８４が、ボルト孔７５ａに挿入されている。ボルト８４のボルトヘッド８４ａとボール部５２２ｂの間にはワッシャ８７が配置され、ボール部５２１ｂと第２端部５１ｂの間には、ワッシャ８８が配置されている。
　第２ボールジョイント５２２の中心軸は軸５０ｂとして図示されている。

　このように、第２部材５２の両端が、ボールジョイントで構成されることによって、作業時におけるブーム７の左右への振れを吸収でき、ロータリエンコーダ４０に与える振れの影響を低減できる。
　図９は、エンコーダ近傍を右側面からみた模式図である。図９では、ロータリエンコーダ４０は、第２ブラケット部材６２によって隠れているが、ロータリエンコーダ４０、リンク部材５０および軸７ｓの配置関係を示すために実線で記載している。以下、図１０Ａおよび図１０Ｂにおいても同様である。

　図９に示すように右側面（第１縦板１２ａに対して垂直方向）から見て、第１部材５１は、ブーム７の回動軸である軸７ｓと、第２部材５２とリンク固定部材７０の連結部分である軸５０ｂとを結ぶ線分Ｌａと同じ長さであり、線分Ｌａと平行に配置されている。
　第２部材５２は、ロータリエンコーダ４０の軸部４４の中心である軸４４ａと、ブーム７の回転軸である軸７ｓとを結ぶ線分Ｌｂと同じ長さであり、線分Ｌｂと平行に配置されている。

　このように、第２部材５２が、線分Ｌｂと平行且つ同じ長さであり、第１部材５１が、線分Ｌａと平行且つ同じ長さであるため、右側面側（第１縦板１２ａに対して垂直方向）から見て、軸４４ａと、軸７ｓと、軸５０ｂと、軸５０ａを結ぶ直線は、平行四辺形を形成する。

　＜２．動作＞
　図１０Ａおよび図１０Ｂは、ブーム７が回動した際のリンク部材５０の状態を示す模式図である。図１０Ａおよび図１０Ｂには、ブーム７が所定の位置のときのリンク部材５０が実線で示されている。図１０Ａでは、ブーム７が最も上方に回動した際のリンク部材５０が二点鎖線で示されている。図１０Ｂでは、ブーム７が最も下方に回動した際のリンク部材５０が二点鎖線で示されている。
　図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、ブーム７が回動すると、ブーム７の回動とともにリンク部材５０は、第１部材５１が線分Ｌａと平行を保ち、第２部材５２が線分Ｌｂと平行を保ちながら回動する。ブーム７の回動の際、右側面側（第１縦板１２ａに対して垂直方向）から見て、軸４４ａと、軸７ｓと、軸５０ｂと、軸５０ａとを順に直線で結んで得られる四角形は常に平行四辺形を保っている。このとき、第２部材５２と連結されている第１部材５１の第２端部５１ｂは、ロータリエンコーダ４０との連結部分である第１端部５１ａを中心に円周（一点鎖線）上を回転する。

　このように、ブーム７の回動の際に、第１部材５１が線分Ｌａと平行を保ち、第２部材５２が線分Ｌｂと平行を保っているため、ブーム７の回動角度と、第１部材５１の回動角度とは一対一に対応している。
　上記所定の位置からブーム７が最も上方に回動した際の第１部材５１の回動角度が図１０Ａにおいてαと示されており、そのときのブーム７の回動角度もαとなる。上記所定の位置からブーム７が最も下方に回動した際の第１部材５１の回動角度が図１０Ｂにおいてβと示されており、そのときのブーム７の回動角度もβとなる。
　油圧ショベル１００の動作時に、ブーム７が上下方向に回動すると、ブーム７の回動に伴ってリンク部材５０も動く。上述のようにリンク部材５０の第１部材５１の回転角度は、ブーム７の回動の回転角度と一対一対に対応する。

　＜３．特徴等＞
　（３－１）
　上記実施の形態の油圧ショベル１００（作業車両の一例）は、旋回フレーム１０（フレームの一例）と、ブーム７と、ロータリエンコーダ４０（角度検出器の一例）と、リンク部材５０とを備える。旋回フレーム１０は、互いに対向した一対の第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂを有する。ブーム７は、第１縦板１２ａおよび第２縦板１２ｂに回動可能に支持される。ロータリエンコーダ４０は、軸７ｓ（回転軸の一例）と異なる位置に設けられる。リンク部材５０は、ブーム７の回動に応じてブーム７の回転角度をロータリエンコーダ４０に伝達する。

　このように、ブーム７の回転角度をロータリエンコーダ４０に伝達するリンク部材５０を設けることによって、ロータリエンコーダ４０をブーム７の回転軸である軸７ｓとは異なる位置に設置することができる。これにより、ブーム７の回転中心である軸７ｓ近傍に配置する構成部品に合わせて、ロータリエンコーダ４０の位置をブーム７の回転軸から移動できる。このため、ブーム７の軸７ｓ側方（第１縦板１２ａの外側）のスペースを有効活用できる。

　（３－２）
　上記実施の形態の油圧ショベル１００では、ロータリエンコーダ４０は、軸７ｓより上方に配置されている。
　これによって、第１縦板１２ａの側方に近接して構成部品を配置できるため、軸７ｓの側方（第１縦板１２ａの外側）のスペースを有効活用できる。

　（３－３）
　上記実施の形態の油圧ショベル１００は、還元剤タンク１５（タンクの一例）を更に備える。還元剤タンク１５は、旋回フレーム１０上であって第１縦板１２ａの側方に配置されている。ロータリエンコーダ４０は、還元剤タンク１５よりも上方に配置されている。
　これによって、第１縦板１２ａの側方に近接して、還元剤タンク１５や燃料タンク等のタンクを配置できるため、第１縦板１２ａの外側のスペースを有効活用できる。

　（３－４）
　上記実施の形態の油圧ショベル１００は、ブラケット６０（支持部材の一例）を更に備えている。ブラケット６０は、第１縦板１２ａに固定され、ロータリエンコーダ４０を支持する板状の部材である。ロータリエンコーダ４０は、ブラケット６０の第２縦板１２ｂ側に配置されている。
　このように、ロータリエンコーダ４０をブラケット６０の第２縦板１２ｂ側に配置しているため、第１縦板１２ａの外側に近接して還元剤タンク１５等の構成部品を配置することが出来、第１縦板１２ａの外側のスペースを有効活用できる。

　（３－５）
　上記実施の形態の油圧ショベル１００では、リンク部材５０は、ロータリエンコーダ４０と連結された第１部材５１と、ブーム７と連結された第２部材５２と、を有する。第１部材５１と第２部材５２は、互いに回動可能に連結されている。第１部材５１は、軸５０ｂ（第２部材とブームとの連結部分の一例）と、軸７ｓ（ブームの回転軸の一例）とを結ぶ直線Ｌａに平行に配置され、第２部材５２は、軸４４ａ（角度検出器と第１部材との連結部分の一例）と、軸７ｓ（ブームの回転軸の一例）とを結ぶ直線Ｌｂに平行に配置されている。

　これにより、平行リンクを構成でき、ブーム７の回転角度とロータリエンコーダ４０によって検出される角度を一対一に対応し、ブーム７の回転角度とロータリエンコーダ４０による検出角度を同じ値にできる。
　上記平行は、機械的な誤差を許容するもので、機械的な誤差を含み広がりがある。

＜４．他の実施形態＞
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　（Ａ）
　上記実施の形態では、リンク部材５０は、リンク固定部材７０を介してブーム７と連結されているが、リンク部材５０とブーム７の側面の間の距離によってはリンク部材５０がブーム７に直接連結されていてもよい。
　（Ｂ）
　上記実施の形態では、第１部材５１は、第１端部５１ａでロータリエンコーダ４０と連結し、第２端部５１ｂで第２部材５２と連結していたが、端で連結しなくてもよく、ロータリエンコーダ４０および第２部材５２との連結部分よりも延びていてもよい。

　（Ｃ）
　上記実施の形態では、ブラケット６０は、第１ブラケット部材６１と第２ブラケット部材６２の２つの部材が連結されて構成されているが、１つの部材であってもよい。なお、２つの部材に分けることによって、種類または大きさの異なる作業車両に適用しやすい。詳細には、ロータリエンコーダ４０が取り付けられる第１ブラケット部材６１の構造は第２ブラケット部材６２と比較して複雑である。このため、第１ブラケット部材６１を共通部品とし、板状の部材である第２ブラケット部材６２の大きさを変更することによって、種類または大きさの異なる作業車両に簡単に適用できる。

　（Ｄ）
　上記実施の形態では、ロータリエンコーダ４０は、第１縦板１２ａに固定されたブラケット６０に取り付けられているが、第１縦板に直接取り付けられていてもよい。図１１は、ロータリエンコーダ４０が第１縦板１２ａ´に取り付けられている状態を示す図である。図１１に示す第１縦板１２ａ´は、上記実施の形態１の第１縦板１２ａと比較して上方に延びて形成されており、第１縦板１２ａ´の内側（第２縦板１２ｂ側）の面１２ｓ´にロータリエンコーダ４０が取り付けられている。

　（Ｅ）
　上記実施の形態では、ブームシリンダ２１の位置センサ２４の較正を行うためのロータリエンコーダ４０（角度検出器の一例）について、本発明のリンク部材５０を適用したが、アーム８の軸８ａに設けられているロータリエンコーダに対して本発明を適用してもよい。この場合、回動部材の一例は、アーム８に対応し、フレームの一例は、ブーム７に対応する。

　（Ｆ）
　上記実施の形態では、位置センサ２４の較正を行うためのロータリエンコーダ４０について説明したが、位置センサ２４の較正を行うためのロータリエンコーダ４０に限らなくてもよく、要するに、回動部材の回転角度を検出するためのロータリエンコーダであってもよい。

　（Ｇ）
　上記実施の形態では、作業車両の一例として油圧ショベルを用いてロータリエンコーダ４０およびリンク部材５０の説明を行ったが、油圧ショベルに限らず、他の作業車両に適用してもよい。

　本発明の作業車両は、縦板の外側のスペースを有効活用できる効果を有し、油圧ショベル等に適用可能である。

７　　　　ブーム（回動部材の一例）
７ｓ　　　軸（ブームの回転軸の一例）
１０　　　旋回フレーム
１１　　　底板
１２ａ　　第１縦板
１２ｂ　　第２縦板
４０　　　ロータリエンコーダ（角度検出器の一例）
５０　　　リンク部材

Claims

　互いに対向した第１縦板および第２縦板を有するフレームと、
　前記第１縦板および前記第２縦板に回動可能に支持されたブームと、
　前記ブームの回転軸と異なる位置に設けられる角度検出器と、
　前記ブームの回動に応じて前記ブームの回転角度を前記角度検出器に伝達するリンク部材と、
を備えた作業車両。
　前記角度検出器は、前記回転軸より上方に配置されている、
請求項１に記載の作業車両。
　前記フレーム上であって前記第１縦板の側方に配置されたタンクを更に備え、
　前記角度検出器は、前記タンクよりも上方に配置されている、
請求項１に記載の作業車両。
　前記タンクは、還元剤タンクである、
請求項３に記載の作業車両。
　前記第１縦板に固定され、前記角度検出器を支持する板状の支持部材を更に備え、
　前記角度検出器は、前記支持部材の前記第２縦板側に配置されている、
請求項１に記載の作業車両。
　前記角度検出器は、前記第１縦板の前記第２縦板側に配置されている、
請求項１に記載の作業車両。
　前記リンク部材は、
　前記角度検出器と連結された第１部材と、
　前記ブームと連結された第２部材と、を有し、
　前記第１部材と前記第２部材は、互いに回動可能に連結されており、
　前記第１部材は、前記第２部材と前記ブームとの連結部分と、前記ブームの回転軸とを結ぶ直線に平行に配置され、
　前記第２部材は、前記角度検出器と前記第１部材との連結部分と、前記ブームの回転軸とを結ぶ直線に平行に配置されている、
請求項１に記載の作業車両。