WO2016117328A1 - 車両用開閉体駆動装置 - Google Patents

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WO2016117328A1
WO2016117328A1 PCT/JP2016/000245 JP2016000245W WO2016117328A1 WO 2016117328 A1 WO2016117328 A1 WO 2016117328A1 JP 2016000245 W JP2016000245 W JP 2016000245W WO 2016117328 A1 WO2016117328 A1 WO 2016117328A1
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WO
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opening
closing body
vehicle
object detection
unit
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PCT/JP2016/000245
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English (en)
French (fr)
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竜介 石川
昌史 山浦
永井　伸佳
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Denso Corp
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Denso Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J5/00—Doors
    • B60J5/10—Doors arranged at the vehicle rear
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting

Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle opening / closing body driving device for driving an opening / closing body provided in a vehicle.
  • a non-contact detection sensor is provided on a side door or back door as an opening / closing body provided in a vehicle, and when the user's hand is detected by the non-contact detection sensor, the side door or the back door is automatically opened.
  • the technique to make is proposed (for example, refer patent document 1).
  • Patent Document 1 the side door or the back door can be opened and closed when the user gives an instruction by holding a hand in front of the non-contact detection sensor.
  • Patent Document 1 does not disclose a configuration that stops the opening operation of the side door or the back door halfway. If the door is likely to collide with any obstacle during the opening operation of the side door or the back door, it is desirable to stop the opening operation.
  • the obstacle may be the body of the user. In this case, the user may need to retreat from the door movement range unless the opening operation is controlled.
  • a method of separately providing a sensor for detecting an obstacle is conceivable, but in that case, the manufacturing cost of the apparatus may increase.
  • control for opening the opening / closing body in accordance with a user instruction and control for stopping the opening operation to suppress the opening / closing body from colliding with an obstacle, and the cost for the control.
  • the aim is to provide technology that can be controlled.
  • the vehicle opening / closing body driving device includes an opening / closing body driving unit, an object detection unit, and an instruction unit.
  • the opening / closing body drive unit opens the opening / closing body that can be opened toward the outside of the vehicle around a rotation axis set in the vehicle.
  • the object detection unit is provided in the opening / closing body, and detects the presence / absence of an object in a predetermined space set on the free end side of the opening / closing body and outside the vehicle with respect to the opening / closing body.
  • the instructing unit instructs the opening / closing body driving unit to start and stop the opening / closing body according to the detection result of the object detection unit.
  • the vehicle opening / closing body driving device of the present disclosure it is possible to perform a control for opening the opening / closing body in accordance with a user instruction and a control for stopping the opening operation to suppress the opening / closing body from colliding with an obstacle. Therefore, the cost for control can be suppressed.
  • FIG. 1 is a plan view illustrating an appearance of a vehicle to which the present disclosure is applied
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing the appearance of the back door provided in the vehicle and the operation of the object detection sensor provided in the back door.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operation of the LED projector provided in the object detection sensor.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation of the object detection sensor when the back door is opened and closed.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of obstacle detection by the object detection sensor.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing another obstacle detection example by the object detection sensor, FIG.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of gesture detection by the object detection sensor.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram schematically showing the field of view of the object detection sensor at the time of gesture detection
  • FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of a control system related to the object detection sensor
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing executed by the control system when the vehicle is stopped.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a process executed by the control system when the vehicle travels.
  • FIG. 12 is a perspective view schematically showing a modification of the arrangement of the object detection sensors.
  • the vehicle 1 shown in FIG. 1 includes at least a back door 3 and a pair of front side doors 5 as doors.
  • the back door 3 is configured to be openable and closable toward the outside of the vehicle around a rotating shaft 3A (see FIG. 4) set in the horizontal direction (more specifically, in the left-right direction) above the rear portion of the vehicle 1. That is, the vehicle 1 is a so-called minivan type vehicle.
  • the side doors 5 of the vehicle 1 are provided on the driver's seat side and the passenger's seat side, respectively, and open and close toward the outside of the vehicle 1 around the rotation shafts (not shown) set at the left and right fender rear ends of the vehicle 1. Is configured to be possible.
  • the back door 3 (or the vehicle body in the vicinity thereof) is provided with an LF transmitting antenna 13.
  • This LF transmitting antenna 13 is an antenna that transmits radio waves in the LF band (Low Frequency band), and has a communication range 13A narrower than an RF receiving antenna 23 (see FIG. 9) described later.
  • the communication range 13 ⁇ / b> A of the LF transmission antenna 13 in this embodiment is slightly smaller than a circle whose diameter is the length in the left-right direction of the back door 3.
  • the communication range 13 ⁇ / b> A reaches the outside of the vehicle behind the back door 3.
  • Each side door 5 (or a vehicle body in the vicinity thereof) is provided with an LF transmission antenna 15.
  • the communication range 15A of the LF transmission antenna 15 in this embodiment also has the same size as the communication range 13A of the LF transmission antenna 13.
  • the communication range 15A reaches the outside of the vehicle on the outer side in the left-right direction of the side door 5 provided with the LF transmission antenna 15. Further, the communication range 13A and the pair of communication ranges 15A do not have overlapping portions.
  • an object detection sensor 17 is provided on the outer surface of the upper end of the back door 3 (specifically, the upper end when closed).
  • the object detection sensor 17 detects the presence or absence of an object in a predetermined space set on the free end side of the back door 3 and on the vehicle exterior side with respect to the back door 3.
  • the object detection sensor 17 irradiates ultrasonic waves in various directions including the arrows S shown in FIG. 2 in a scanning manner, and acquires the shape of the object existing in the predetermined space.
  • the object detection sensor 17 is configured by, for example, sonar.
  • the predetermined space is disposed behind the rear bumper 19 of the vehicle 1.
  • the predetermined space includes a range from at least a part of the free end (that is, the lower end) of the back door 3 to the ground when the back door 3 is closed.
  • the object detection sensor 17 includes an LED light projecting unit 17A that irradiates light in a predetermined space (see FIG. 9). For this reason, when the back door 3 is closed, as shown in FIG. 3, there is a predetermined space between the irradiation area AL where the LED light projecting unit 17 ⁇ / b> A irradiates light on the ground and the object detection sensor 17. User D (see FIG. 7) can know.
  • the LED light projecting unit 17A projects white or red light so that the irradiation area AL can be easily recognized even on asphalt or soil.
  • the object detection sensor 17 is fixed to the back door 3, and a predetermined space (that is, the ultrasonic wave irradiation direction including the arrow S) is also fixed relatively to the back door 3. For this reason, when the back door 3 is opened as shown by an arrow C in FIG. 4, a predetermined space (that is, an ultrasonic wave irradiation direction including the arrow S) moves accordingly. 4 to 7, the back door 3 is schematically illustrated, and the object detection sensor 17 is not illustrated.
  • the predetermined space reaches the ground at the rear of the vehicle 1 as described above.
  • the user D of the vehicle 1 can cause the object detection sensor 17 to detect his / her foot F or the like.
  • the foot F of the user D is detected in the scanning range AS of the object detection sensor 17 as shown in FIG. 8. Therefore, the user D can input some instruction to the vehicle 1 by moving the foot F in a predetermined pattern.
  • the back door 3 can be instructed to be opened by moving the foot F in the left-right direction of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 in this embodiment includes a control system as shown in FIG. That is, the vehicle 1 includes a power tailgate drive unit 21, an RF reception antenna 23, a display 25, a shift position detector 27, a body ECU 30, and a smart entry in addition to the LF transmission antenna 13 and the object detection sensor 17 described above.
  • An ECU 40 is provided.
  • the object detection sensor 17 detects the presence or absence of the object B in the predetermined space. When the object B (for example, the foot F or an obstacle) exists in the predetermined space, the light emitted from the LED light projecting unit 17A is detected.
  • the irradiation area AL is disposed on the object B as schematically shown in FIG.
  • the power tailgate drive unit 21 is a known actuator that automatically drives the back door 3 to open.
  • the RF receiving antenna 23 is an antenna that receives radio waves of RF band communication (Radio / Frequency / band communication).
  • the display device 25 is a known display device that presents information to the user D seated in the driver's seat such as a driver's seat meter.
  • the display device 25 may be a liquid crystal display device or a head-up display.
  • the shift position detector 27 is a known detection device that detects the position of the shift lever of the vehicle 1.
  • the body ECU 30 includes an MPU 31.
  • the MPU 31 includes an object detection determination logic 31A and a tailgate operation determination logic 31B that are partitioned on software.
  • the object detection determination logic 31A performs determination according to an object detection signal output as a result of object detection performed by the object detection sensor 17, and detects the presence or absence of an obstacle or a foot F.
  • the tailgate operation determination logic 31B outputs a tailgate open signal for opening the back door 3 to the power tailgate drive unit 21.
  • the MPU 31 may be an application specific integrated circuit (ASIC).
  • the body ECU 30 includes various other logics for controlling the vehicle 1, but since it is not directly related to the present embodiment, the description is omitted here.
  • the smart entry ECU 40 includes an MPU 41, an RF receiving IC 43, and an LF driver 45.
  • a signal related to the radio wave received via the RF receiving antenna 23 is converted into data by the RF receiving IC 43 and sent to the body ECU 30 as an RF receiving signal.
  • the MPU 41 outputs a signal to be transmitted from the LF transmission antenna 13, for example, a polling signal, to the LF driver 45 as an LF transmission signal.
  • the LF driver 45 transmits the LF transmission signal as an LF band radio wave via the LF transmission antenna 13.
  • the output intensity of the radio wave related to the LF band communication performed through the LF transmission antenna 13 is set according to the LF output intensity setting signal output from the RF reception IC 43 to the MPU 41.
  • LF band communication performed via the LF transmission antenna 15 is similarly controlled by the LF driver 45.
  • the body ECU 30 and the smart entry ECU 40 configured as described above are connected via a CAN 49. Further, the display unit 25 and the shift position detector 27 are also connected to the CAN 49. Note that CAN 49 may be replaced with communication between other in-vehicle ECUs.
  • the portable device 50 carried by the user D can communicate with the LF transmission antenna 13 and the RF reception antenna 23 described above, and is configured as follows. First, various buttons such as a tailgate open button 51, a lock button 52, an unlock button 53,... Inside the portable device 50, a transmission / reception IC 55, an LF reception antenna 56, and an RF transmission antenna 57 are provided.
  • the transmission / reception IC 55 executes, for example, the following control in response to operations of the tailgate open button 51, the lock button 52, the unlock button 53, and the like.
  • the transmission / reception IC 55 transmits a signal for opening the back door 3 via the RF transmission antenna 57.
  • the signal is sent to the body ECU 30 via the RF receiving antenna 23 and the smart entry ECU 40.
  • the MPU 31 of the body ECU 30 instructs the power tailgate drive unit 21 to open the back door 3.
  • the transmission / reception IC 55 transmits a signal for locking each door including the back door 3 and the pair of side doors 5 through the RF transmission antenna 57. Then, the signal is sent to the body ECU 30 via the RF receiving antenna 23 and the smart entry ECU 40. In that case, the MPU 31 of the body ECU 30 instructs a lock mechanism (not shown) to lock each door including the back door 3 and the pair of side doors 5.
  • the transmission / reception IC 55 transmits a signal to unlock each door including the back door 3 and the pair of side doors 5 via the RF transmission antenna 57. Then, the signal is sent to the body ECU 30 via the RF receiving antenna 23 and the smart entry ECU 40. In that case, the MPU 31 of the body ECU 30 instructs a lock mechanism (not shown) to unlock the doors including the back door 3 and the pair of side doors 5.
  • RF band radio waves have a wider communication range than LF band radio waves. Accordingly, the user D can give an instruction to the vehicle 1 by operating the tailgate open button 51, the lock button 52, the unlock button 53, etc., as described above, even from outside the communication ranges 13A to 15A. .
  • the transmission / reception IC 55 performs a process of transmitting a signal indicating that the radio wave has been received via the RF transmission antenna 57.
  • the MPU 41 of the smart entry ECU 40 executes control to transmit radio waves from the LF transmission antenna 13 as needed so that the processing is performed as soon as the portable device 50 enters the communication range 13A or 15A. This control is periodically executed even when the vehicle power is off. That is, the MPU 41 performs so-called polling via the LF transmission antenna 13.
  • the MPU 31 of the body ECU 30 also executes the following processes.
  • the body ECU 30 executes the process shown in the flowchart of FIG. 10 while the vehicle 1 is stopped (for example, when the shift position detected by the shift position detector 27 is in the P range). This process is repeatedly executed at a predetermined cycle while the vehicle 1 is stopped mainly by the tailgate operation determination logic 31B of the MPU 31.
  • S1 it is determined whether or not there is a user D inside the communication range 13A (hereinafter also referred to as a back door area).
  • the transmission / reception IC 55 of the portable device 50 carried by the user D transmits a signal indicating that the radio wave from the LF transmission antenna 13 has been received via the RF transmission antenna 57, which is transmitted via the RF reception antenna 23.
  • the portable device 50 is detected in the back door area, it is assumed that the user D is in the back door area.
  • S1: NO the process stands by in S1
  • S1: YES the process proceeds to S2.
  • the operation of the object detection sensor 17 is started, and the above-described LED light projecting unit 17A that illuminates the detection range (that is, the predetermined space) of the object detection sensor 17 is also turned on (that is, turned on).
  • the detection range of the object detection sensor is also called a predetermined space.
  • S4 it is determined whether or not a certain period of time has elapsed since the process of S2 was executed (that is, whether or not a timeout has occurred). If the certain period of time has not elapsed (S4: NO), the process is described above. The process proceeds to S3.
  • the certain time is set in advance when the vehicle 1 is shipped.
  • S11 it is determined whether or not an obstacle for continuing the door opening operation has been detected by the object detection sensor 17 in the predetermined space. Note that this determination and the determination in S3 described above are performed by the object detection determination logic 31A of the MPU 31 as a process applying known image analysis or the like. If no obstacle is detected (S11: NO), the process proceeds to S12. In S12, it is determined whether or not the back door 3 is fully opened. If the back door 3 is not fully opened (S12: NO), the process proceeds to S11 described above.
  • one object detection sensor 17 provided for one back door 3 does not collide with the obstacle even if the object detection sensor 17 is a means for detecting a gesture for control to start the door opening operation.
  • the object detection sensor 17 can also be used as a means for controlling to stop the door opening operation. For this reason, the cost for performing those controls can be suppressed. Therefore, the vehicle 1 having the convenience of instructing the door opening operation in a hands-free manner and the safety for suppressing the back door 3 from colliding with an obstacle is realized at a low cost by using a common sensor mechanism. be able to.
  • the predetermined space and the irradiation area AL are disposed behind the rear bumper 19 of the vehicle 1. Therefore, it is not necessary for the user D to dive the foot F below the vehicle 1, and the starting operation is further facilitated.
  • the body ECU 30 executes the process shown in the flowchart of FIG. 11 while the vehicle 1 is traveling (for example, when the shift position detected by the shift position detector 27 is outside the P range). This process is repeatedly executed at predetermined intervals while the vehicle 1 is traveling, mainly by the object detection determination logic 31A of the MPU 31.
  • S31 it is determined via the shift position detector 27 whether or not the traveling state of the vehicle 1 is the back traveling state. If it is not in the reverse running state (S31: NO), the process ends as it is, and if it is in the reverse running state (S31: YES), the process proceeds to S32.
  • S32 the operation of the object detection sensor 17 is started, and in subsequent S33, it is determined whether an obstacle is detected behind the vehicle 1 via the object detection sensor 17. If an obstacle is detected (S33: YES), the process proceeds to S34. In S34, a warning that there is an obstacle is continuously notified via the display device 25, and the process proceeds to S33 again.
  • S33 when no obstacle is detected (S33: NO), the process proceeds to S35, and the warning is stopped when the notification of the warning is continued. If no warning has already been given when the process proceeds to S35, the process does not substantially do anything in S35 and proceeds to S37.
  • S37 it is determined whether or not the vehicle 1 is powered off. If it is not off (S37: NO), the process proceeds to S33 described above. Therefore, during back travel, whether there is an obstacle behind the vehicle 1 is monitored (S33), and if there is an obstacle (S33: YES), a warning is given (S34).
  • S37 When the power of the vehicle 1 is turned off (S37: YES), the operation of the object detection sensor 17 is stopped in S38, and the process is temporarily ended.
  • the object detection sensor 17 that can be used both as a control means for starting the door opening operation and as a control means for stopping the door opening operation is further utilized during back travel. It is possible to suppress the vehicle 1 from colliding with an obstacle. Accordingly, the cost for executing these three types of control can be suppressed.
  • the back door 3 is an example of an opening / closing body
  • the power tailgate drive unit 21 is an example of an opening / closing body drive unit
  • the object detection sensor 17 is an example of an object detection unit
  • the tailgate operation determination logic 31B is As an example of the instruction unit
  • the LF transmission antenna 13 and the RF reception antenna 23 are examples of the user detection unit
  • the tailgate open button 51 is an example of the operation unit
  • the portable device 50 is an example of the terminal
  • the display unit 25 is the collision suppression.
  • the object detection sensor 17 is provided at the upper end of the back door 3, but the present invention is not limited to this.
  • an object detection sensor 17 may be provided at a position where a license plate (not shown) is provided.
  • the object detection sensor 17 is schematically drawn larger, but it goes without saying that the object detection sensor 17 is provided so as not to prevent reading of the license plate.
  • the vehicle 1 is a minivan type vehicle, but is not limited to this.
  • the back door referred to in the present application is a concept including a rear hatch, a rear door, a tailgate, a hatchback, and the like.
  • the present disclosure may be applied to the pair of side doors 5.
  • the side door 5 is opened according to the control by which the side door 5 is prevented from colliding with another vehicle or the like parked adjacently and the gesture by the hand of the user D by the same processing as FIG. Control.
  • the LF transmission antenna 15 provided on the pair of side doors 5 functions as a user detection unit that detects that the user D is within a predetermined distance from the side doors 5.
  • the vehicle 1 can be prevented from colliding with other vehicles that run side by side at the time of width adjustment by the same processing as in FIG.
  • the door opening operation is started (S10). It is not limited to.
  • the shape of the object in the predetermined space may be image-analyzed to distinguish the user's instruction from the movement of the small animal.
  • the object detection sensor 17 made of sonar or the like is used as the object detection unit, but the present invention is not limited to this.
  • a capacitance sensor, a millimeter wave radar, an infrared sensor, a camera, or the like can also be used.
  • the door opening operation restart after the obstacle detection is instructed by the tailgate opening button 51 (S14), but is not limited to this.
  • resumption of the door opening operation may be instructed by a gesture.
  • one object detection sensor 17 is provided for one back door 3, but the present invention is not limited to this.
  • a plurality of object detection sensors 17 may be provided for one back door 3 to improve the detection accuracy and detection range of an obstacle or a foot F.
  • a vehicle having the same detection accuracy and detection range is manufactured as compared with a case where a sensor for controlling to start the door opening operation and a sensor for controlling to stop the door opening operation are separately provided. In some cases, the cost for doing so can be reduced.
  • the running process shown in FIG. 11 is not necessarily executed. Further, instead of the process shown in FIG. 11, a process of displaying an image of the rear of the vehicle 1 acquired via the object detection sensor 17 during back travel on the display device 25 may be performed.
  • the LED light projecting unit 17A is used to indicate the position where the user D should perform the gesture, but the present invention is not limited to this.
  • the LED light projecting unit 17A may be omitted, and a gesture may be performed using a license plate or the like as a mark.
  • a light projecting unit other than an LED such as an incandescent lamp, may be used.
  • the system including the vehicle 1 as a constituent element, a program for causing a computer to function as the body ECU 30 of the vehicle 1, a medium on which the program is recorded, a method for controlling the vehicle 1, etc.
  • the present disclosure can also be realized.
  • a vehicle opening / closing body driving device includes an opening / closing body driving unit that opens and opens an opening / closing body that can be opened toward the outside of a vehicle with a rotation axis set in the vehicle as a center, and an opening / closing body According to the detection result of the object detection unit and the object detection unit that detects the presence or absence of an object in a predetermined space set on the free end side of the opening / closing member and outside the vehicle with respect to the opening / closing member. And an instruction unit that instructs the opening / closing body drive unit to start and stop the opening operation of the opening / closing body.
  • the opening / closing body driving unit opens the opening / closing body configured to be able to open toward the outside of the vehicle around the rotation axis set in the vehicle.
  • An object detection unit provided in the opening / closing body detects the presence or absence of an object in a predetermined space in a non-contact manner.
  • the predetermined space is a space set on the free end side of the opening / closing body and outside the vehicle with respect to the opening / closing body.
  • the predetermined space is also a space where the user can easily give an instruction to open the opening / closing body from the outside of the vehicle. For this reason, when a user gives an instruction in a predetermined space, it is desirable to start the opening / closing body opening operation.
  • the instruction unit instructs the opening / closing body driving unit to start and stop the opening operation of the opening / closing body according to the detection result of the object detection unit. For this reason, it is possible to execute control for opening the opening / closing body in accordance with a user instruction and control for stopping the opening operation to suppress the opening / closing body from colliding with an obstacle. Moreover, since the object detection unit can be used for two types of control such as start control and stop control of the opening operation, the cost for the control can be suppressed.
  • each step is expressed as, for example, S1. Further, each step can be divided into a plurality of sub-steps, while a plurality of steps can be combined into one step.

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Abstract

　本開示の車両用開閉体駆動装置は、車両（１）に設定された回転軸を中心にして車外に向けて開動作可能な開閉体を、開動作させる開閉体駆動部（２１）と、開閉体に設けられ、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する物体検出部（１７）と、物体検出部の検出結果に応じて、開閉体の開動作の開始及び停止を開閉体駆動部に指示する指示部（３１Ｂ）と、を備える。

Description

車両用開閉体駆動装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１５年１月２３日に出願された日本国特許出願２０１５－１１３２５号に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。
　本開示は、車両に設けられた開閉体を駆動する車両用開閉体駆動装置に関する。
　従来、車両に設けられた開閉体としてのサイドドアやバックドアに非接触検知センサを設け、ユーザの手などを当該非接触検知センサが検知した場合に、サイドドア又はバックドアを自動で開動作させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
ＪＰ　２０１４－１２２５４２　Ａ
　特許文献１では、非接触検知センサの前に手をかざすなどしてユーザが指示を行った場合にサイドドア又はバックドアを開閉することができる。ところが、特許文献１には、サイドドアやバックドアの開動作を途中で止める構成については開示されていない。サイドドアやバックドアの開動作中に当該ドアが何らかの障害物に衝突しそうになった場合には、当該開動作を停止するのが望ましい。なお、障害物はユーザの体である場合もあり、その場合は、開動作を停止する制御がなされなければ、ユーザはドアの移動範囲から退避する必要が生じうる。開動作を停止する制御を実行するために、障害物を検知するセンサを別途設ける方法も考えられるが、その場合、装置の製造コストが上昇しうる。
　本開示は、ユーザの指示に応じて開閉体を開動作させる制御と、開閉体が障害物に衝突するのを抑制すべく開動作を停止する制御とが実行可能で、その制御のためのコストも抑制可能な技術の提供を目的としている。
　本開示の一例によれば、車両用開閉体駆動装置は、開閉体駆動部と、物体検出部と、指示部とを備える。開閉体駆動部は、車両に設定された回転軸を中心にして車外に向けて開動作可能な開閉体を、開動作させる。物体検出部は、開閉体に設けられ、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する。指示部は、物体検出部の検出結果に応じて、開閉体の開動作の開始及び停止を開閉体駆動部に指示する。
　本開示の車両用開閉体駆動装置によれば、ユーザの指示に応じて開閉体を開動作させる制御と、開閉体が障害物に衝突するのを抑制すべく開動作を停止する制御とが可能であり、制御のためのコストを抑制することができる。
　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において
図１は、本開示を適用した車用の外観を表す平面図であり、 図２は、車両に設けられたバックドアの外観、及び、バックドアに設けられた物体検出センサの動作を模式的に表す斜視図であり、 図３は、物体検出センサに設けられたＬＥＤ投光部の動作を表す説明図であり、 図４は、バックドア開閉時の物体検出センサの動作を表す説明図であり、 図５は、物体検出センサによる障害物検出例を表す説明図であり、 図６は、物体検出センサによる他の障害物検出例を表す説明図であり、 図７は、物体検出センサによるジェスチャー検出例を表す説明図であり、 図８は、ジェスチャー検出時における物体検出センサの視野を模式的に表す説明図であり、 図９は、物体検出センサに係る制御系の構成を表すブロック図であり、 図１０は、制御系が車両停車時に実行する処理を表すフローチャートであり、 図１１は、制御系が車両走行時に実行する処理を表すフローチャートであり、 図１２は、物体検出センサの配置の変形例を模式的に表す斜視図である。
　以下、本開示が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
　(１．第１実施形態)
　(１－１．構成)
　(１－１－１．機械的構成)
　図１に示す車両１は、ドアとして、少なくとも、バックドア３及び一対の前側のサイドドア５を備えている。バックドア３は、車両１の後部上方において水平方向（より詳しくは左右方向）に設定された回転軸３Ａ（図４参照）を中心にして車外に向けて開閉動作可能に構成されている。すなわち、車両１は、いわゆるミニバンタイプの車両である。車両１のサイドドア５は、運転席側と助手席側とにそれぞれ設けられ、車両１の左右それぞれのフェンダー後端に設定された回転軸（図示省略）を中心にして車外に向けて開閉動作可能に構成されている。
　図１に模式的に示すように、バックドア３（又はその近傍の車体）には、ＬＦ送信アンテナ１３が設けられている。このＬＦ送信アンテナ１３は、ＬＦ帯（Low Frequency 帯）の電波を送信するアンテナで、後述のＲＦ受信アンテナ２３（図９参照）に比べて通信範囲１３Ａが狭い。図１に模式的に示すように、本実施形態におけるＬＦ送信アンテナ１３の通信範囲１３Ａは、バックドア３の左右方向長さを直径とする円よりも若干小さい。しかしながら、通信範囲１３Ａは、バックドア３の後方の車外にも達している。
　各サイドドア５（又はその近傍の車体）には、ＬＦ送信アンテナ１５がそれぞれ設けられている。本実施形態におけるＬＦ送信アンテナ１５の通信範囲１５Ａも、ＬＦ送信アンテナ１３の通信範囲１３Ａと同様の大きさを有している。その通信範囲１５Ａは、当該ＬＦ送信アンテナ１５が設けられたサイドドア５の左右方向外側の車外にも達している。また通信範囲１３Ａ及び一対の通信範囲１５Ａは、重複部分を有さない。
　バックドア３の上端部（詳しくは、閉鎖時における上端部）外面には、図２に模式的に示すように、物体検出センサ１７が設けられている。この物体検出センサ１７は、バックドア３に対して当該バックドア３の自由端側でかつ車外側に設定された所定空間における物体の有無を非接触で検出する。具体的には、例えば、物体検出センサ１７は、図２に示す各矢印Ｓを含む各種方向に超音波を走査状に照射し、当該所定空間に存在する物体の形状等を取得する。物体検出センサ１７は、例えばソナー等によって構成される。また、所定空間は、車両１の後部バンパ１９よりも後方に配設される。
　所定空間は、バックドア３の閉鎖時に当該バックドア３の自由端（すなわち下端）の少なくとも一部から地面に至る範囲を含んでいる。また、物体検出センサ１７は、所定空間内に光を照射するＬＥＤ投光部１７Ａを備えている（図９参照）。このため、バックドア３の閉鎖時には、図３に示すように、ＬＥＤ投光部１７Ａが地面に光を照射する照射領域ＡＬと物体検出センサ１７との間に、所定空間が存在することを、ユーザＤ（図７参照）は知ることができる。なお、ＬＥＤ投光部１７Ａは、アスファルトや土の上でも照射領域ＡＬが容易に認識されるように、白又は赤の光を投光する。
　また、物体検出センサ１７はバックドア３に固定されており、所定空間（すなわち、矢印Ｓを含む超音波照射方向）も、バックドア３に対して相対的に固定されている。このため、図４に矢印Ｃで示すようにバックドア３が開放されると、それに伴って所定空間（すなわち、矢印Ｓを含む超音波照射方向）も移動する。なお、図４～図７では、バックドア３を模式的に図示し、物体検出センサ１７の図示を省略する。
　このため、図５に例示するように、車両１の後方におけるバックドア３の回転範囲内に、ポールＰが存在する場合、当該バックドア３がポールＰに衝突する前に、物体検出センサ１７によってポールＰが検出される。同様に、図６に例示するように、車両１の後方かつ上方におけるバックドア３の回転範囲内に、ガレージＧの天井ＧＡが存在する場合、当該バックドア３が天井ＧＡに衝突する前に、物体検出センサ１７によって天井ＧＡが検出される。
　また、車両１がバックドア３を閉じた状態で停車しているとき、所定空間は、前述のように、車両１の後部の地面まで達している。このため、当該車両１のユーザＤは、自身の足Ｆ等を、物体検出センサ１７に検出させることができる。ユーザＤが図７に示す位置にいる場合、図８に示すように、物体検出センサ１７の走査範囲ＡＳには、ユーザＤの足Ｆが検出される。このため、ユーザＤは、足Ｆを所定のパターンで動かすことにより、車両１に何らかの指示を入力することができる。例えば、足Ｆを車両１の左右方向に動かすことにより、バックドア３の開放を指示することができる。
　(１－１－２．制御系の構成)
　そこで、本実施形態における車両１は、図９に示すような制御系を備えている。すなわち、車両１は、前述のＬＦ送信アンテナ１３，物体検出センサ１７に加えて、パワーテールゲート駆動部２１、ＲＦ受信アンテナ２３、表示機２５、シフト位置検出器２７、ボデーＥＣＵ３０、及び、スマートエントリーＥＣＵ４０を備えている。なお、前述のように物体検出センサ１７は所定空間における物体Ｂの有無等を検出し、その所定空間に物体Ｂ（例えば足Ｆ又は障害物）が存在する場合、ＬＥＤ投光部１７Ａによる光の照射領域ＡＬが、図９に模式的に示すようにその物体Ｂ上に配設される。
　パワーテールゲート駆動部２１は、バックドア３を自動で開駆動させる周知のアクチュエータである。ＲＦ受信アンテナ２３は、ＲＦ帯通信（Radio Frequency 帯通信）の電波を受信するアンテナである。表示機２５は、運転席のメータ等、運転席に着座したユーザＤに情報を提示する周知の表示装置である。例えば、表示機２５は液晶表示装置であってもよく、ヘッドアップディスプレイであってもよい。シフト位置検出器２７は、車両１のシフトレバーの位置を検出する周知の検出装置である。
　ボデーＥＣＵ３０は、ＭＰＵ３１を備えている。このＭＰＵ３１は、ソフトウェア上で区分された物体検出判定ロジック３１Ａとテールゲート動作判定ロジック３１Ｂとを備えている。物体検出判定ロジック３１Ａは、物体検出センサ１７が物体検出を行った結果として出力する物体検出信号に応じた判定を行い、障害物や足Ｆの有無等を検出する。物体検出判定ロジック３１Ａによる検出状態に応じて、テールゲート動作判定ロジック３１Ｂは、バックドア３を開動作させるためのテールゲート開信号をパワーテールゲート駆動部２１に出力する。なお、ＭＰＵ３１は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）であってもよい。また、ボデーＥＣＵ３０は、以外にも車両１を制御するためのロジックを種々備えているが、本実施形態とは直接関係がないため、ここでは説明を割愛する。
　スマートエントリーＥＣＵ４０は、ＭＰＵ４１と、ＲＦ受信ＩＣ４３と、ＬＦドライバ４５とを備えている。ＲＦ受信アンテナ２３を介して受信された電波に係る信号は、ＲＦ受信ＩＣ４３によってデータ化され、ＲＦ受信信号としてボデーＥＣＵ３０へ送られる。また、ＭＰＵ４１は、ＬＦドライバ４５に、ＬＦ送信アンテナ１３から送信すべき信号、例えばポーリング用の信号を、ＬＦ送信信号として出力する。すると、ＬＦドライバ４５は、ＬＦ送信アンテナ１３を介して、当該ＬＦ送信信号をＬＦ帯の電波として送信する。なお、このようにＬＦ送信アンテナ１３を介してなされるＬＦ帯通信に係る電波の出力強度は、ＲＦ受信ＩＣ４３からＭＰＵ４１へ出力されるＬＦ出力強度設定信号に応じて設定される。また、図９では図示省略したが、ＬＦ送信アンテナ１５を介してなされるＬＦ帯通信も同様にＬＦドライバ４５によって制御される。
　このように構成されたボデーＥＣＵ３０及びスマートエントリーＥＣＵ４０は、ＣＡＮ４９を介して接続されている。また、当該ＣＡＮ４９には、表示機２５及びシフト位置検出器２７も接続されている。なお、ＣＡＮ４９は、その他の車内ＥＣＵ間通信に代えられてもよい。
　次に、ユーザＤが携帯する携帯機５０は、前述のＬＦ送信アンテナ１３及びＲＦ受信アンテナ２３との通信が可能であり、次のように構成されている。先ず、携帯機５０の図示省略した筐体表面には、テールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３，…といった各種ボタンが設けられている。携帯機５０の内部には、送受信ＩＣ５５と、ＬＦ受信アンテナ５６と、ＲＦ送信アンテナ５７とが設けられている。
　送受信ＩＣ５５は、テールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３等の操作に応じて、例えば次のような制御を実行する。テールゲート開ボタン５１が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３を開ける旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、パワーテールゲート駆動部２１にバックドア３を開けるように指示する。
　また、ロックボタン５２が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアをロックする旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアをロックするように、図示省略したロック機構に指示する。
　また、アンロックボタン５３が操作された場合、送受信ＩＣ５５は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアのロックを解除する旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する。すると、その信号がＲＦ受信アンテナ２３及びスマートエントリーＥＣＵ４０を介してボデーＥＣＵ３０へ送られる。その場合、ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、バックドア３及び一対のサイドドア５を含む各ドアのロックを解除するように、図示省略したロック機構に指示する。
　なお、ＲＦ帯の電波はＬＦ帯の電波に比べて通信範囲が広い。従って、ユーザＤは、前述の通信範囲１３Ａ～１５Ａの外部からでも、前述のようにテールゲート開ボタン５１，ロックボタン５２，アンロックボタン５３等を操作して車両１に指示を与えることができる。また、ＬＦ受信アンテナ５６が車両１のＬＦ送信アンテナ１３から電波を受信した場合、送受信ＩＣ５５は、当該電波を受信した旨の信号を、ＲＦ送信アンテナ５７を介して送信する処理を行う。スマートエントリーＥＣＵ４０のＭＰＵ４１は、通信範囲１３Ａ又は１５Ａの内側に携帯機５０が入ったらすぐにその処理がなされるように、ＬＦ送信アンテナ１３から電波を随時送信する制御を実行する。この制御は、車両電源がオフの間も定期的に実行される。すなわち、ＭＰＵ４１は、ＬＦ送信アンテナ１３を介していわゆるポーリングを実行する。
　(１－２．処理)
　(１－２－１．停車中の処理)
　ボデーＥＣＵ３０のＭＰＵ３１は、これらの一般的な処理に加えて、次のような処理も実行する。ボデーＥＣＵ３０は、車両１の停車中（例えば、シフト位置検出器２７に検出されるシフト位置がＰレンジである場合）、図１０のフローチャートに示す処理を実行する。なお、この処理は、主としてＭＰＵ３１のテールゲート動作判定ロジック３１Ｂにより、車両１の停車中に所定周期で繰り返し実行される。
　図１０に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１にて、通信範囲１３Ａの内側（以下、バックドアエリアともいう。）にユーザＤがいるか否かが判断される。この判断は、ユーザＤに携帯される携帯機５０の送受信ＩＣ５５が、ＬＦ送信アンテナ１３からの電波を受信した旨の信号をＲＦ送信アンテナ５７を介して送信し、それがＲＦ受信アンテナ２３を介して受信されたか否かに応じてなされる。すなわち、本実施形態では、バックドアエリアに携帯機５０が検出された場合に、バックドアエリアにユーザＤがいるものとみなしている。バックドアエリアにユーザＤがいないときは（Ｓ１：ＮＯ）、処理はそのままＳ１にて待機し、バックドアエリアにユーザＤがいるときは（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はＳ２へ移行する。
　Ｓ２では、物体検出センサ１７の作動が開始され、その物体検出センサ１７の検出範囲（すなわち所定空間）を照明する前述のＬＥＤ投光部１７Ａも点灯制御（すなわちオン）される。物体検出センサの検出範囲は、所定空間とも呼ぶ。続くＳ３では、バックドア３を開くために予め設定されたジェスチャーが、所定空間において物体検出センサ１７によって検出されたか否かが判断される。例えば、前述のように、所定空間において足Ｆを車両１の左右方向に動かすジェスチャーが検出されたか否かが判断される。ジェスチャーが検出されていないときは（Ｓ３：ＮＯ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、Ｓ２の処理が実行されてから一定時間が経過したか否か（すなわち、タイムアウトしたか否か）が判断され、一定時間が経過していない場合は（Ｓ４：ＮＯ）、処理は前述のＳ３へ移行する。なお、この一定時間は、車両１の出荷時に予め設定されている。
　このため、ジェスチャーが検出されない場合は（Ｓ３：ＮＯ）、一定時間が経過するまで、Ｓ３，Ｓ４の処理が繰り返し実行される。そして、ジェスチャーが検出されるまでに一定時間が経過すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はＳ５へ移行する。Ｓ５では、物体検出センサ１７の検出範囲を照明するＬＥＤ投光部１７Ａが消灯制御（すなわちオフ）される。続くＳ６では、物体検出センサ１７の作動が停止され、処理が一旦終了する。
　一方、Ｓ３，Ｓ４の処理が繰り返し実行されている間に、一定時間が経過するまでにジェスチャーが検出されると（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理はＳ１０へ移行する。Ｓ１０では、パワーテールゲート駆動部２１を介してバックドア３を自動で開く動作が開始され、かつ、ＬＥＤ投光部１７Ａがオフされる。バックドアを自動で開く動作はドア開動作とも呼ぶ。
　Ｓ１０に続くＳ１１では、ドア開動作を継続する上での障害物が所定空間内に物体検出センサ１７によって検出されたか否かが判断される。なお、この判断や前述のＳ３における判断は、ＭＰＵ３１の物体検出判定ロジック３１Ａによって、周知の画像解析等を応用した処理としてなされる。そして、障害物が検出されていない場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、処理はＳ１２へ移行する。Ｓ１２では、バックドア３が全開になったか否かが判断され、全開になっていない場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、処理は前述のＳ１１へ移行する。
　このため、バックドア３の回転範囲に障害物が存在しない場合は（Ｓ１１：ＮＯ）、バックドア３が全開になるまで、Ｓ１１，Ｓ１２の処理が繰り返し実行される。そして、障害物が検出されることなく（Ｓ１１：ＮＯ）、バックドア３が全開となると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理は前述のＳ６へ移行する。
　一方、Ｓ１１，Ｓ１２の処理が繰り返し実行されている間に、バックドア３が全開になるまでに障害物が検出されると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理はＳ１３へ移行する。Ｓ１３では、ドア開動作が停止される。続くＳ１４では、携帯機５０のテールゲート開ボタン５１が操作されるなど、ドア開動作を指示するための従来と同様の操作が、ドア開動作が停止してから一定時間内になされたか否かが判断される。一定時間内に当該操作がなされていない場合は（Ｓ１４：ＮＯ）、処理は前述のＳ６へ移行し、一定時間内に当該操作がなされた場合は（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５にてドア開動作が再開された後、処理は前述のＳ１１へ移行する。
　(１－２－２．停車中の処理の効果)
　停車中の処理により、次のような効果が生じる。
　(１Ａ)
　この処理では、物体検出センサ１７によって所定空間においてジェスチャーが検出されると（Ｓ３：ＹＥＳ）、ドア開動作が開始される（Ｓ１０）。このため、ユーザＤが両手で荷物を持っている場合にも、足Ｆでジェスチャーをすることによって容易にバックドア３を開けることができる。また、ドア開動作中に（Ｓ１１，Ｓ１２）、物体検出センサ１７によって所定空間において障害物が検出されると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドア開動作が停止される（Ｓ１３）。このため、バックドア３がポールＰ等の障害物に衝突するのを抑制することができる。
　すなわち、１つのバックドア３に対して１つ設けられた物体検出センサ１７は、ドア開動作を開始する制御のためにジェスチャーを検出するための手段としても、障害物にバックドア３が衝突しないようにドア開動作を停止させる制御のための手段としても、兼用することができる。このため、それらの制御を実行するためのコストを抑制することができる。従って、ハンズフリーでドア開動作を指示できる利便性と、バックドア３が障害物と衝突するのを抑制する安全性とを備えた車両１を、共通のセンサ機構を用いて低コストで実現することができる。
　(１Ｂ)
　上記処理では、物体検出センサ１７の動作開始時に、ＬＥＤ投光部１７Ａをオンして所定空間内に光を照射している（Ｓ２）。このため、バックドア３が閉鎖されている状態では、ＬＥＤ投光部１７Ａが地面に光を照射する照射領域ＡＬと物体検出センサ１７との間に、所定空間が存在することを、ユーザＤは知ることができる。従って、ジェスチャーを物体検出センサ１７に検出させてドア開動作を開始させる操作が、一層容易になる。
　(１Ｃ)
　しかも、所定空間及び照射領域ＡＬは、車両１の後部バンパ１９よりも後方に配設される。従って、ユーザＤは足Ｆを車両１の下方に潜り込ませる必要はなく、開始させる操作がより一層容易になる。
　(１Ｄ)
　上記処理では、携帯機５０がバックドアエリアに存在することによりユーザＤもそのバックドアエリアにいるとみなされた場合であって（Ｓ１：ＹＥＳ）、かつ、ジェスチャーが検出された場合に（Ｓ３：ＹＥＳ）、ドア開動作が開始される（Ｓ１０）。このため、ユーザＤ以外の他人によるジェスチャーや小動物の動作によって、誤ってドア開動作が開始されるのを抑制することができる。
　(１Ｅ)
　ドア開動作中に（Ｓ１１，Ｓ１２）、物体検出センサ１７によって所定空間において障害物が検出されると（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドア開動作が停止される（Ｓ１３）。この障害物は人間であってもよく、更にユーザＤであってもよい。このため、ユーザＤはドア開動作中のバックドア３の後方に手を差し出すなどして、ドア開動作を意図的に停止させることもできる。
　(１Ｆ)
　上記処理では、障害物が検出されたことによりドア開動作が停止された場合は（Ｓ１３）、テールゲート開ボタン５１が操作されるなどの従来と同様の指示がなされるまでドア開動作が再開されない。このため、次のような効果が生じる。例えば、バックドア３の後方に他車両が停車している場合に、当該他車両が障害物として検出されたことによりドア開動作が停止されることがある。その場合、他車両はいつ動き出すか分からない。言い換えれば、ドア開動作を停止させている障害物がいつなくなるか分からない。これに対して、処理では、ユーザＤが意図的にテールゲート開ボタン５１を操作するまでドア開動作が再開されないので、安全性が一層向上する。
　(１－２－３．走行中の処理)
　ボデーＥＣＵ３０は、車両１の走行中（例えば、シフト位置検出器２７に検出されるシフト位置がＰレンジ以外である場合）、図１１のフローチャートに示す処理を実行する。なお、この処理は、主としてＭＰＵ３１の物体検出判定ロジック３１Ａにより、車両１の走行中に所定周期で繰り返し実行される。
　図１１に示すように、この処理では、先ず、Ｓ３１にて、車両１の走行状態がバック走行の状態であるか否かがシフト位置検出器２７を介して判断される。バック走行の状態でない場合は（Ｓ３１：ＮＯ）、処理はそのまま終了し、バックの走行状態である場合は（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理はＳ３２へ移行する。Ｓ３２では、物体検出センサ１７の動作が開始され、続くＳ３３では、その物体検出センサ１７を介して車両１の後方に障害物が検出されたか否かが判断される。障害物が検出された場合は（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理はＳ３４へ移行する。Ｓ３４では、表示機２５を介して、障害物がある旨の警告が継続的に通知され、再び処理はＳ３３へ移行する。
　一方、障害物が検出されない場合は（Ｓ３３：ＮＯ）、処理はＳ３５へ移行し、警告の通知が継続中の場合に当該警告が中止される。なお、処理がＳ３５へ移行した時点ですでに警告がなされていなかった場合は、処理はＳ３５では実質的に何もせず、そのまま続くＳ３７へ移行する。Ｓ３７では、車両１の電源がオフであるか否かが判断される。オフでない場合は（Ｓ３７：ＮＯ）、処理は前述のＳ３３へ移行する。このため、バック走行中は、車両１の後方に障害物があるか否かが監視され（Ｓ３３）、障害物がある場合は（Ｓ３３：ＹＥＳ）、警告がなされる（Ｓ３４）。そして、車両１の電源がオフされると（Ｓ３７：ＹＥＳ）、Ｓ３８にて物体検出センサ１７の動作が停止され、処理が一旦終了する。
　(１－２－４．走行中の処理の効果)
　走行中の処理により、次のような効果が生じる。すなわち、ドア開動作を開始する制御のための手段としても、ドア開動作を停止させる制御のための手段としても、兼用することができた物体検出センサ１７を、更に活用して、バック走行時に車両１が障害物に衝突するのを抑制することができる。従って、これらの３種類の制御を実行するためのコストを抑制することができる。
　なお、実施形態において、バックドア３が開閉体の一例に、パワーテールゲート駆動部２１が開閉体駆動部の一例に、物体検出センサ１７が物体検出部の一例に、テールゲート動作判定ロジック３１Ｂが指示部の一例に、ＬＦ送信アンテナ１３及びＲＦ受信アンテナ２３がユーザ検出部の一例に、テールゲート開ボタン５１が操作部の一例に、携帯機５０が端末の一例に、表示機２５が衝突抑制部の一例に、それぞれ相当する。
　(２．他の実施形態)
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
　(２Ａ)
　本実施形態では、バックドア３の上端部に物体検出センサ１７を設けたが、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、ナンバープレート（図示省略）の配設位置に物体検出センサ１７を設けてもよい。なお、図１２では、物体検出センサ１７を模式的に大きめに描いているが、ナンバープレートの読取を妨げないように物体検出センサ１７が設けられることは言うまでもない。
　(２Ｂ)
　本実施形態では、車両１をミニバンタイプの車両としたが、これに限定されるものではない。本願で言うバックドアとは、リアハッチ，リアドア，テールゲート，ハッチバック等も含む概念である。
　(２Ｃ)
　本実施形態では、開閉体の一例としてのバックドア３に本開示を適用したが、これに限定されるものではない。例えば、一対のサイドドア５に本開示を適用してもよい。その場合、図１０と同様の処理により、サイドドア５が隣接して駐車された他車両等に衝突するのを抑制する制御と、ユーザＤの手によるジェスチャーに応じてサイドドア５を開動作させる制御とを実行することができる。また、その場合、一対のサイドドア５に設けられたＬＦ送信アンテナ１５が、当該サイドドア５から所定距離以内にユーザＤがいることを検出するユーザ検出部として機能する。また、その場合、図１１と同様の処理により、走行中の幅寄せ時に併走する他車両に車両１が衝突するのを抑制することができる。
　(２Ｄ)
　本実施形態では、バックドアエリアに携帯機５０が存在し（Ｓ１：ＹＥＳ）、かつ、ジェスチャーが検出された場合に（Ｓ３：ＹＥＳ）、ドア開動作を開始しているが（Ｓ１０）、これに限定されるものではない。例えば、小動物の動きとユーザＤのジェスチャーとを区別するためには、所定空間内の物体の形状を画像解析して、ユーザの指示と小動物の動きとを区別してもよい。
　(２Ｅ)
　本実施形態では、物体検出部としてソナー等からなる物体検出センサ１７を用いているが、これに限定されるものではない。物体検出部としては、静電容量センサ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、カメラ等も利用することができる。
　(２Ｆ)
　本実施形態では、障害物検出後のドア開動作再開はテールゲート開ボタン５１によって指示されるが（Ｓ１４）、これに限定されるものではない。例えば、ドア開動作の再開はジェスチャーによって指示されてもよい。
　(２Ｇ)
　本実施形態における走行中の処理では、バック走行中に（Ｓ３１：ＹＥＳ）、障害物が検出されると（Ｓ３３：ＹＥＳ）、警告がなされるが（Ｓ３４）、これに限定されるものではない。例えば、バック走行中に障害物が検出された場合、自動的に制動を行ってもよい。
　(２Ｈ)
　本実施形態では、１つのバックドア３に対して１つの物体検出センサ１７を設けているが、これに限定されるものではない。例えば、１つのバックドア３に対して複数の物体検出センサ１７を設けておき、障害物や足Ｆの検出精度及び検出範囲を向上させてもよい。その場合も、ドア開動作を開始する制御のためのセンサとドア開動作を停止させる制御のためのセンサとを別個に設ける場合に比べて、同様の検出精度及び検出範囲を備えた車両を製造するためのコストを低減させることができる場合がある。
　(２Ｉ)
　本実施形態では、ジェスチャーの検出時に（Ｓ３：ＹＥＳ）、ドア開動作を開始させ（Ｓ１０）、障害物の検出時に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ドア開動作を停止させているが（Ｓ１３）、これに限定されるものではない。物体検出センサ１７がどのような検出を行ったときにドア開動作を開始させ、物体検出センサ１７がどのような検出を行ったときにドア開動作を停止させるかは、種々に変更することができる。また、ジェスチャーとしても種々の形態が考えられる。例えば、所定空間に足Ｆをモールス信号のように所定のタイミングで挿入するジェスチャーであれば、物体検出センサ１７は、物体の有無のみが検出可能で、物体の移動方向や形状まで検出できないものであってもよい。
　(２Ｊ)
　図１１に示した走行中の処理は、必ずしも実行されなくてもよい。また、図１１に示した処理の代わりに、バック走行時に物体検出センサ１７を介して取得される車両１後方の映像を表示機２５に表示する処理がなされてもよい。
　(２Ｋ)
　本実施形態では、ユーザＤがジェスチャーを行うべき位置を示すためにＬＥＤ投光部１７Ａを利用しているが、これに限定されるものではない。例えば、ＬＥＤ投光部１７Ａを省略し、ナンバープレート等を目印にしてジェスチャーを行うようにしてもよい。また、例えば白熱灯等、ＬＥＤ以外の投光部を用いてもよいことは言うまでもない。
　(２Ｌ)
　本実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　(２Ｍ)
　上述した車両１の他、当該車両１を構成要素とするシステム、当該車両１のボデーＥＣＵ３０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車両１の制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
　以上、本開示によれば様々な態様の車両用開閉体駆動装置が提供される。例えば、本開示の一態様の車両用開閉体駆動装置は、車両に設定された回転軸を中心にして車外に向けて開動作可能な開閉体を、開動作させる開閉体駆動部と、開閉体に設けられ、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する物体検出部と、物体検出部の検出結果に応じて、開閉体の開動作の開始及び停止を開閉体駆動部に指示する指示部と、を備える。
　本開示の車両用開閉体駆動装置によれば、開閉体駆動部は、車両に設定された回転軸を中心にして車外に向けて開動作可能に構成された開閉体を、開動作させる。開閉体に設けられた物体検出部は、所定空間における物体の有無を、非接触で検出する。所定空間とは、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外に設定された空間である。
　所定空間に物体が存在する場合は、開閉体が開動作を開始又は継続する上で障害物となる物体が存在している可能性がある。このため、所定空間に障害物である可能性のある物体が存在している場合は、開閉体の開動作を停止させるのが望ましい。
　所定空間は、開閉体を開動作させるための指示を、ユーザが車外から容易に行える空間でもある。このため、所定空間においてユーザが指示を行った場合は、開閉体の開動作を開始させるのが望ましい。
　指示部は、物体検出部の検出結果に応じて、開閉体の開動作の開始及び停止を開閉体駆動部に指示する。このため、ユーザの指示に応じて開閉体を開動作させる制御と、開閉体が障害物に衝突するのを抑制すべく開動作を停止する制御とが実行可能となる。また、物体検出部は、開動作の開始制御及び停止制御といった２種類の制御に対して兼用できるので、その制御のためのコストも抑制可能である。
　なお、本出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のステップ（あるいはセクションと言及される）から構成され、各ステップは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各ステップは、複数のサブステップに分割されることができる、一方、複数のステップが合わさって一つのステップにすることも可能である。
　以上、本開示に係る車両用開閉体駆動装置の実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係る実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係る実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。

 

Claims (11)

  1. 　車両（１）に設定された回転軸（３Ａ）を中心にして車外に向けて開動作可能な開閉体（３，５）を、開動作させる開閉体駆動部（２１）と、
    　前記開閉体に設けられ、当該開閉体に対して当該開閉体の自由端側でかつ車外に設定された所定空間における物体の有無を、非接触で検出する物体検出部（１７）と、
    　前記物体検出部の検出結果に応じて、前記開閉体の開動作の開始及び停止を前記開閉体駆動部に指示する指示部（３１Ｂ）と、
    　を備える車両用開閉体駆動装置。
  2. 　前記物体検出部は、１つの前記開閉体に対して１つ設けられ、
    　当該１つの物体検出部は、前記指示部が前記開閉体の開動作の開始を指示するための検出結果と、前記指示部が前記開閉体の開動作の停止を指示するための検出結果と、を出力する請求項１に記載の車両用開閉体駆動装置。
  3. 　前記物体検出部が予め設定されたパターンで動く物体を前記所定空間内に検出したとき、前記指示部は前記開閉体駆動部に前記開閉体の開動作の開始を指示し、
    　前記開閉体の開動作中に、前記物体検出部が前記所定空間内に前記物体を検出したとき、前記指示部は前記開閉体駆動部に前記開閉体の開動作の停止を指示する請求項１又は２に記載の車両用開閉体駆動装置。
  4. 　前記車両のユーザ（Ｄ）が所定距離以内にいることを検出するユーザ検出部（１３，１５，２３）を、
    　更に備え、
    　前記ユーザ検出部が、前記ユーザが所定距離以内にいることを検出し、かつ、前記物体検出部が前記予め設定されたパターンで動く物体を前記所定空間内に検出したとき、前記指示部は前記開閉体駆動部に前記開閉体の開動作の開始を指示する請求項３に記載の車両用開閉体駆動装置。
  5. 　前記物体検出部は、前記開閉体の開動作中に、前記所定空間に前記ユーザの体の一部が存在した場合も当該一部を前記物体として検出し、
    　前記指示部は、前記物体検出部の検出結果に応じて前記開動作の停止を指示する請求項３又は４に記載の車両用開閉体駆動装置。
  6. 　前記指示部は、前記物体検出部が前記物体を検出したことに応じて前記開動作の停止を指示した場合、前記物体検出部が前記物体を検出しなくなっても前記開動作の再開指示を保留する請求項３～５のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
  7. 　前記指示部は、前記物体検出部が前記物体を検出したことに応じて前記開動作の停止を指示した場合、ユーザが携帯する端末（５０）における操作部（５１）が操作されたときに前記開動作の再開を指示する請求項６に記載の車両用開閉体駆動装置。
  8. 　前記開閉体は、前記車両の後部上方において水平方向に設定された回転軸を中心にして開動作可能なバックドア（３）であって、
    　前記所定空間は、前記開閉体の閉鎖時に当該開閉体の自由端の少なくとも一部から地面に至る範囲を含む請求項１～７のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
  9. 　前記所定空間内に光を照射する光照射部（１７Ａ）を、
    　更に備え、
    　前記開閉体の閉鎖時には前記光照射部の光が地面に達する請求項８に記載の車両用開閉体駆動装置。
  10. 　前記物体検出部は、前記車両の走行中も前記所定空間における物体の有無を非接触で検出し、
    　前記車両の走行中に前記物体検出部が前記所定空間内に物体を検出したとき、前記物体に前記車両が衝突するのを抑制する衝突抑制部（２５）を、
    　更に備える請求項１～９のいずれか１項に記載の車両用開閉体駆動装置。
  11. 　前記衝突抑制部は、前記車両の走行中に前記物体検出部が前記所定空間内に物体を検出したとき、警報を発生することによって、前記物体に前記車両が衝突するのを抑制する請求項１０に記載の車両用開閉体駆動装置。

     
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