WO2016079351A1 - Brazo articulado telescópico robotizado - Google Patents

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WO2016079351A1 PCT/ES2015/070768 ES2015070768W WO2016079351A1 WO 2016079351 A1 WO2016079351 A1 WO 2016079351A1 ES 2015070768 W ES2015070768 W ES 2015070768W WO 2016079351 A1 WO2016079351 A1 WO 2016079351A1
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telescopic
articulated
arm
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César SALLEN ROSELLÓ
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Proytecsa Security, S.L.
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    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles

Definitions

  • the following invention refers to a robotic telescopic articulated arm, whose electrohydraulic actuating arm can be installed in special operational vehicles in order to be able to carry out reconnaissance, detection and Identification of any type of dangerous device, such as explosive charges, and can be controlled from the vehicle in which it is mounted or by remote control.
  • This report describes a robotic telescopic articulated arm, which can be installed in military or operational transport vehicles of the armed forces to carry out cleaning operations of routes and sensitive points for what it has the capacity to detect, recognize, identify, manipulate and neutralize any type of dangerous device and especially explosive devices.
  • a remote control robot for special operations which incorporates on the undercarriage a turret to which an arm consisting of a series of segments is integral, the arm having at least one camera and, at least, a deterrent weapon, so that the arm is constituted by a first and a second segment joined through an intermediate body that allows its bending according to parallel planes, to which second segment joins a third telescopic segment that is attached to a fourth segment in parallelogram which, in turn, joins a fifth segment and this one to a sixth end segment carrying a clamp.
  • JP 20040060195 describes a machine comprising a main body and a traction device arranged on each side of the main body and at least one device driven by a pressurized fluid to regulate the tread width.
  • a vehicle is described with displacement means defined by caterpillar raceways in which the track raceways are moved by the action of cylinders and are driven by mounting and guide stringers.
  • This report describes a robotic telescopic articulated arm, whose remote electrohydraulic actuating arm can be installed in operational vehicles in order to be able to carry out tasks of recognition, detection and identification of any type of dangerous device, such as explosive charges, so that the robotic telescopic articulated arm comprises: a base support for quick coupling to a vehicle with a turret that mounts the arm itself, rotating 360 ° and whose base support comprises a hydraulic central, a motor of a hydraulic pump and a control electronics; a first articulated segment driven by a first hydraulic cylinder associated with the base support;
  • At least one tool coupled at the free end of the third telescopic articulated segment equipped with a 360 ° rotating movement, as well as other elements or work tools;
  • the two telescopic articulated articulating segments of the arm remain in a vertical plane parallel to the vertical plane of the first articulated segment allowing its folding and being perfectly collected without exceeding the vehicle gauges and without interfering with any system of the same.
  • the second telescopic articulated segment is driven, longitudinally, by a fourth hydraulic cylinder to adjust its length
  • the third telescopic articulated segment is driven, longitudinally, by a fifth hydraulic cylinder, also, to adjust its length, allowing to adapt the length of them to the needs of each moment.
  • the control system and function of the robotic telescopic articulated arm can have predetermined arm positions stored, allowing a fully automatic folding / unfolding in a minimum time.
  • the tool coupled at the free end of the third telescopic articulated segment is defined by a 360 ° rotating clamp, through which the different objects can be manipulated.
  • the tool coupled at the free end of the third telescopic articulated segment can be defined by a 360 ° rotating digging claw.
  • the tool coupled at the free end of the third telescopic articulated segment can be defined by a metal detector.
  • the tool coupled at the free end of the third telescopic articulated segment can be defined by an air blowing system that will allow the litter, brush, loose sand or dust to be removed at the work point.
  • the fourth longitudinally adjustable hydraulic cylinder of the second telescopic articulated segment and the fifth cylinder Hydraulic longitudinal regulation of the third telescopic articulated segment are integrated and protected inside its tubular structure, being protected against any damage.
  • this descriptive report is accompanied by a set of drawings, whose figures are illustrative and not limiting , the most characteristic details of the invention are represented.
  • Figure 1 It shows a first elevation view of the arm formed by three articulated segments, two of them being telescopic, with the base support for quick coupling to a vehicle and being able to observe how at its free end a claw for digging has been attached.
  • Figure 2 It shows a second elevation view of the telescopic articulated arm of the previous figure rotated 180 ° and being able to observe how at its free end a claw for digging has been attached.
  • Figure 3 It shows a plan view of the telescopic articulated arm of Figure 1, being able to observe how the two telescopic articulated segments are in a vertical plane parallel to the vertical plane of the first articulated segment of fixed length and being able to observe how at its free end It has attached a claw.
  • Figure 4 Shows a front view of the telescopic articulated arm in its folded position.
  • Figure 5 Shows a side elevation view of the telescopic articulated arm in its folded position.
  • Figure 6. Shows an elevation view of a vehicle to which a telescopic articulated arm has been attached, being in an extended position along its longitudinal axis.
  • Figure 7. Shows a perspective view of an assembly attachable to the free end of the articulated arm comprising a mine detector, a claw, a blower and a thermal chamber.
  • Figure 8 Shows a perspective view of a clip attachable to the free end of the telescopic articulated arm.
  • Figure 9 It shows a front view of a vehicle with a telescopic articulated arm having represented it in a plurality of positions, allowing to observe the high adaptability to be able to access very different points, both in height and under surface level.
  • Figure 10 It shows an elevation view of the arm corresponding to Figure 1 in which the fourth hydraulic cylinder of longitudinal regulation of the second telescopic articulated segment and the fifth hydraulic cylinder of longitudinal regulation of the third telescopic articulated segment are integrated and protected in the inside its tubular structure.
  • the robotic telescopic articulated arm 1 comprises a base support 2 for quick coupling to an operational vehicle 20, whose base support 2 incorporates a turret 3 in which the arm itself is mounted, endowed with a 360 ° rotation, and also incorporating other components, whose telescopic articulated arm is made up of three segments at which free end is coupled, at least, a tool or useful of work.
  • the base support 2 comprises a turret 3 for assembling the robotic telescopic articulated arm 1, proper, a hydraulic power station 4 with a motor 5 of the hydraulic pump and a control and function assembly 6 for whose operation it has been equipped with an interface based on a PC or tablet with a radio or fiber optic communication system, allowing the arm to be operated from the vehicle itself on which it is mounted or by remote control.
  • the robotic telescopic articulated arm 1 has a first segment 7 actuated, in its rotating displacement, by a first hydraulic cylinder 8 associated with the base support 2; a second articulated segment 9 driven, in its rotating displacement, by a second hydraulic cylinder 10 associated with the first segment 7 and a third articulated segment 1 1 driven, in its rotating displacement, by a third hydraulic cylinder 12 associated with the second articulated segment 9, coupling at least one tool or work tool at the free end of the third articulated segment 1 1.
  • the second articulated segment 9 and the third articulated segment 1 1 have a telescopic configuration for which the second articulated segment 9 is requested by a fourth hydraulic cylinder 13 and the third articulated segment 1 1 is requested by a fifth hydraulic cylinder 14, by which it is allowed to adjust its length according to the needs and that, in addition, by means of corresponding position sensors arranged in the turret 3 of the arm assembly itself and in the first, second and third hydraulic cylinder 8. 10 and 12 are lets you know the exact position of them.
  • the fourth and fifth hydraulic cylinders have a longitudinal action allowing the length of them to be adjusted according to the needs.
  • various tools or work tools are attachable, such as a clamp 15, a scraper claw 16 or a mine detector 17, which may be associated with a blowing system 18 by means of the that the litter, weeds, loose sand or dust existing at the point of work can be cleaned and that a thermal chamber 19 is also available to assist in the different operations.
  • the electro-hydraulic robotic telescopic articulated arm 1 is essentially coupled to military transport vehicles or special operations 20, whereby it is possible to detect, dig up, if necessary, or even disable explosive traps on roads, roads or other places, being able to handle the arm as if it were a robot, from the vehicle itself in which it is attached or at a distance in case the crew members wish to leave the vehicle in the face of a serious threat detection.
  • the robotic telescopic articulated arm 1 has a range of up to 8 m. and the same You can access places below ground level up to 2 m., allowing, for example, access to ditches, side roads or river flow passages.
  • an undetermined number of positions can be stored so that the robotic telescopic articulated arm 1 can automatically fold / unfold, in a minimum time, to them, for which the arm incorporates a series of position sensors arranged in the mounting turret of the articulated arm itself and in the first, second and third hydraulic cylinders 8, 10 and 12 that allow to know its exact position.
  • a vehicle is provided with a robotic telescopic articulated arm object of the invention with the same in a plurality of positions, being able to observe its great adaptability to access high points such as points below ground level.
  • the fourth hydraulic cylinder 13 of longitudinal regulation of the second telescopic articulated segment 9 and the fifth hydraulic cylinder 14 of longitudinal regulation of the third telescopic articulated segment 1 1 are integrated and protected within its structure tubular, being protected against any damage.
  • the tubular structure of the second and third telescopic articulated segment 9 and 1 1 will incorporate the corresponding hydraulic cylinder 13 and 14, respectively, of its length regulation, being protected against damage , accidental or intentional, that may render them useless.

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Abstract

Brazo articulado telescópico robotizado, de accionamiento electrohidráulico remoto pudiendo ser instalado en vehículos operacionales para poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, cuyo brazo articulado telescópico en sí queda montado en una torreta solidaria a un soporte base de acople rápido y cuyo soporte base comprende una central hidráulica, un motor de una bomba hidráulica y una electrónica de control, de forma que el brazo se define por un primer segmento articulado accionado por un primer cilindro hidráulico asociado al soporte base; un segundo segmento articulado telescópico accionado por un segundo cilindro hidráulico asociado al primer segmento articulado; un tercer segmento articulado telescópico accionado por un tercer cilindro hidráulico asociado al segundo segmento; una herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado dotada de un movimiento giratorio de 360º; unos sensores de posición, y,una toma de potencia del sistema eléctrico del vehículo en el que se instala.

Description

BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO
DESCRIPCIÓN OBJETO DE LA INVENCIÓN
La siguiente invención, según se expresa en el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a un brazo articulado telescópico robotizado, cuyo brazo de accionamiento electrohidráulico puede ser instalado en vehículos especiales operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, pudiendo ser controlado desde el propio vehículo en el que se monta o por control remoto. CAMPO DE APLICACIÓN
En la presente memoria se describe un brazo articulado telescópico robotizado, el cual puede ser instalado en vehículos de transporte militar u operacionales de las fuerza armadas para llevar a cabo operaciones de limpieza de rutas y puntos sensibles para lo que tiene capacidad para detectar, reconocer, identificar, manipular y neutralizar cualquier tipo de artefacto peligroso y en especial artefactos explosivos.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Convencionalmente, cuando hay que manipular artefactos explosivos o realizar operaciones de riesgo, más aún, cuando están en riesgo vidas humanas, se utilizan robots que son manejados a distancia por medio de una consola de control.
De esta forma, entre los robots existentes para la manipulación de artefactos explosivos, podemos citar aquel que comprende un brazo articulado, según un único tramo, y sin posibilidad de girar según un plano horizontal, es decir, únicamente, tiene movimiento según un plano vertical y limitado por su único tramo articulado.
Asimismo, este tipo de robots disponen de una serie de elementos de control, como son cámara de visión y sensores de proximidad. Por otra parte, podemos considerar diferentes documentos de patente, tal como, el documento ES 2229938 en la que se presenta un robot autopropulsado con unos medios de desplazamiento definidos por dos trenes de ruedas laterales y dos motores, independientes, los cuales transmiten movimiento, cada uno de ellos, a un tren lateral de ruedas, de forma que todas las ruedas no presentan igual diámetro, presentando el mismo una menor robustez al robot objeto del presente expediente.
Asimismo, podemos considerar el documento de patente ES 2241490 en el que se presenta un robot autopropulsado para manipulación de cargas explosivas, el cual dispone de unos medios de desplazamiento definidos por sendos trenes laterales de rodadura de oruga graduables, presentando en su parte anterior una pala de arrastre, de longitud graduable, así como un brazo articulado con el primer tramo del brazo en forma de horquilla accionado por una pareja de cilindros y quedando rematado en una pinza.
En el documento ES 1073757 se describe un robot telecomandado para operaciones especiales, el cual incorpora sobre el tren de rodadura una torreta a la que es solidario un brazo constituido por una serie de segmentos, disponiendo el brazo de, al menos, una cámara y, al menos, un arma disuasoria, de forma que el brazo está constituido por un primer y un segundo segmento unidos a través de un cuerpo intermedio que permite su acodamiento según planos paralelos, a cuyo segundo segmento se une un tercer segmento telescópico que queda unido a un cuarto segmento en paralelogramo que, a su vez, se une a un quinto segmento y éste a un sexto segmento extremo portador de una pinza.
Igualmente, podemos considerar otros documentos como US 61 13343; JP 20040060195 y JP 200326875, de forma que en el documento US 61 13343 se describe un robot adaptado para uso en ambientes hostiles y, especialmente, para manipular explosivos, que incorpora un mecanismo de torrecilla con un brazo manipulador con un primer brazo pivotable 1 10° y un segundo brazo pivotable 120°.
En el documento JP 20040060195 se describe una máquina que comprende un cuerpo principal y un dispositivo de tracción dispuesto en cada lateral del cuerpo principal y al menos un dispositivo accionado por un fluido a presión para regular la anchura de tren de rodadura. En el documento JP 200326875 se describe un vehículo con medios de desplazamiento definidos por trenes laterales de rodadura de oruga en los que los laterales de rodadura de la oruga se desplazan por la acción de unos cilindros y son conducidos por largueros de montaje y guía.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
En la presente memoria se describe un brazo articulado telescópico robotizado, cuyo brazo de accionamiento electrohidráulico remoto puede ser instalado en vehículos operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, de forma que el brazo articulado telescópico robotizado comprende: un soporte base de acople rápido a un vehículo con una torreta que monta el brazo, propiamente dicho, giratorio 360° y cuyo soporte base comprende una central hidráulica, un motor de una bomba hidráulica y una electrónica de control; un primer segmento articulado accionado por un primer cilindro hidráulico asociado al soporte base;
un segundo segmento articulado telescópico accionado por un segundo cilindro hidráulico asociado al primer segmento articulado;
un tercer segmento articulado telescópico accionado por un tercer cilindro hidráulico asociado al segundo segmento articulado telescópico;
al menos, una herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico dotada de un movimiento giratorio de 360°, así como otros elementos o útiles de trabajo;
unos sensores de posición asociados a cada segmento articulado conformante del brazo, y;
una toma de potencia al sistema eléctrico del vehículo en el que se instala.
Así, se permite que cuando los operarios estén llevando a cabo los diferentes posibles trabajos puedan permanecer a una distancia de seguridad de hasta seis metros.
Por otra parte, los dos segmentos articulados telescópicos conformantes del brazo quedan en un plano vertical paralelo al plano vertical del primer segmento articulado permitiendo su plegado y quedando perfectamente recogido sin exceder los gálibos del vehículo y sin interferir en ningún sistema del mismo.
Además, el segundo segmento articulado telescópico es accionado, longitudinalmente, por un cuarto cilindro hidráulico para graduar su longitud, en tanto que el tercer segmento articulado telescópico es accionado, longitudinalmente, por un quinto cilindro hidráulico, igualmente, para graduar su longitud, permitiendo adaptar la longitud de los mismos a las necesidades de cada momento. El sistema de control y función del brazo articulado telescópico robotizado puede tener almacenadas posiciones predeterminadas del brazo, permitiendo un plegado/desplegado completamente automático en un mínimo tiempo.
La herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se define por una pinza giratoria 360°, mediante la que se podrán manipular los diferentes objetos.
Asimismo, la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por una garra para escarbar giratoria 360°.
Igualmente, el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por un detector de metales.
El útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico se puede definir por un sistema de soplado de aire que permitirá apartar hojarasca, maleza, arena suelta o polvo en el punto de trabajo.
Estos útiles o herramientas se pueden acoplar de forma conjunta permitiendo ir realizando diferentes operaciones, y, así, en el momento que se pueda detectar una carga explosiva mediante la garra se podrá escarbar a su alrededor y con el sistema de soplado se podrá limpiar los alrededores de la misma, con objeto de poder tener una perfecta visión de la misma para su manipulación.
En una variante de ejecución práctica de la invención el cuarto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del segundo segmento articulado telescópico y el quinto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del tercer segmento articulado telescópico, quedan integrados y protegidos en el interior de su estructura tubular, quedando protegidos ante cualquier daño. Para complementar la descripción que seguidamente se va a realizar, y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva, de un juego de planos, en cuyas figuras de forma ilustrativa y no limitativa, se representan los detalles más característicos de la invención. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DISEÑOS
Figura 1. Muestra una primera vista en alzado del brazo conformado por tres segmentos articulados, siendo dos de ellos telescópicos, con el soporte base de acople rápido a un vehículo y pudiendo observar como en su extremo libre se ha acoplado una garra para escarbar.
Figura 2. Muestra una segunda vista en alzado del brazo articulado telescópico de la figura anterior girado 180° y pudiendo observar como en su extremo libre se ha acoplado una garra para escarbar.
Figura 3. Muestra una vista en planta del brazo articulado telescópico de la figura 1 , pudiendo observar como los dos segmentos articulados telescópicos quedan en un plano vertical paralelo al plano vertical des primer segmento articulado de longitud fija y pudiendo observar como en su extremo libre se ha acoplado una garra.
Figura 4. Muestra una vista frontal del brazo articulado telescópico en su posición de plegado.
Figura 5. Muestra una vista en alzado lateral del brazo articulado telescópico en su posición de plegado.
Figura 6. Muestra una vista en alzado de un vehículo al que se le ha acoplado un brazo articulado telescópico, estando en posición extendida según su eje longitudinal. Figura 7. Muestra una vista en perspectiva de un conjunto acoplable al extremo libre del brazo articulado que comprende un detector de minas, una garra, un soplador y una cámara térmica.
Figura 8. Muestra una vista en perspectiva de una pinza acoplable al extremo libre del brazo articulado telescópico.
Figura 9. Muestra una vista frontal de un vehículo con un brazo articulado telescópico habiéndolo representado en una pluralidad de posiciones, permitiendo observar la alta capacidad de adaptación para poder acceder a muy diferentes puntos, tanto en altura como bajo ras de superficie.
Figura 10. Muestra una vista en alzado del brazo correspondiente a la figura 1 en el que el cuarto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del segundo segmento articulado telescópico y el quinto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del tercer segmento articulado telescópico, quedan integrados y protegidos en el interior de su estructura tubular.
DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE A la vista de las comentadas figuras y de acuerdo con la numeración adoptada podemos observar como el brazo articulado telescópico robotizado 1 comprende un soporte base 2 de acople rápido a un vehículo operacional 20, cuyo soporte base 2 incorpora una torreta 3 en la que se monta el brazo, propiamente dicho, dotado de un giro de 360°, e incorporando, igualmente, otros componentes, cuyo brazo articulado telescópico está conformado por tres segmentos en cuyo extremo libre se acopla, al menos, una herramienta o útil de trabajo.
De esta forma, el soporte base 2 comprende una torreta 3 de montaje del brazo articulado telescópico robotizado 1 , propiamente dicho, una central hidráulica 4 con un motor 5 de la bomba hidráulica y un conjunto de control y función 6 para cuyo manejo se le ha dotado de una interface basada en un PC o tablet con un sistema de comunicación vía radio o por fibra óptica, permitiendo manejar el brazo desde el propio vehículo en el que se monta o por control remoto. Así, el brazo articulado telescópico robotizado 1 presenta un primer segmento 7 accionado, en su desplazamiento giratorio, por un primer cilindro hidráulico 8 asociado al soporte base 2; un segundo segmento articulado 9 accionado, en su desplazamiento giratorio, por un segundo cilindro hidráulico 10 asociado al primer segmento 7 y un tercer segmento 1 1 articulado accionado, en su desplazamiento giratorio, por un tercer cilindro hidráulico 12 asociado al segundo segmento articulado 9, acoplando en el extremo libre del tercer segmento articulado 1 1 , al menos, una herramienta o útil de trabajo.
Además, el segundo segmento articulado 9 y el tercer segmento articulado 1 1 presentan una configuración telescópica para lo cual el segundo segmento articulado 9 esta solicitado por un cuarto cilindro hidráulico 13 y el tercer segmento articulado 1 1 esta solicitado por un quinto cilindro hidráulico 14, mediante los cuales se permite graduar su longitud de acuerdo a las necesidades y que, además, mediante correspondiente sensores de posición dispuestos en la torreta 3 de montaje del brazo en sí y en los primer, segundo y tercer cilindro hidráulico 8. 10 y 12 se permite conocer la posición exacta de los mismos.
Así, el cuarto y quinto cilindro hidráulico tienen una actuación en sentido longitudinal permitiendo graduar la longitud de los mismos de acuerdo a las necesidades. Asimismo, al extremo libre del tercer segmento articulado telescópico 1 1 son acoplables distintas herramientas o útiles de trabajo, tales como una pinza 15, una garra 16 escarbadora o un detector de minas 17, que pueden estar asociados a un sistema de soplado 18 mediante el que se podrá limpiar la hojarasca, maleza, arena suelta o polvo existentes en el punto de trabajo y que para colaborar en las distintas operaciones se dispondrá, igualmente, de una cámara térmica 19.
Así, el brazo articulado telescópico robotizado 1 de accionamiento electrohidráulico es acoplable, esencialmente, a vehículos de transporte militar u operaciones especiales 20, mediante el cual se permite detectar, desenterrar, si es necesario, o incluso inutilizar trampas explosivas en caminos, carreteras u otras lugares, pudiendo manejar el brazo como si se tratase de un robot, desde el propio vehículo en el que se acople o a distancia en caso de que los tripulantes deseen abandonar el vehículo ante una detección de amenaza grave. El brazo articulado telescópico robotizado 1 tiene un alcance de hasta 8 m. y el mismo puede acceder a lugares bajo ras de tierra hasta 2 m., permitiendo, por ejemplo, el acceso a zanjas, laterales de carreteras o pasos de corrientes fluviales.
Por otra parte, en la memoria del conjunto de control y función 6 se podrá almacenar un número indeterminado de posiciones para que el brazo articulado telescópico robotizado 1 automáticamente pueda plegarse/desplegarse, en un mínimo tiempo, a ellas, para lo cual el brazo incorpora una serie de sensores de posición dispuestos en la torreta de montaje del brazo articulado en sí y en los primer, segundo y tercer cilindros hidráulicos 8, 10 y 12 de accionamiento que permiten conocer su posición exacta.
De esta forma, si en las tareas de detección mediante el detector de minas 17 se localiza una mina se podrán iniciar las labores para la desactivación o explosión controlada desde el propio vehículo a por control remoto, para lo cual mediante una garra 16 escarbadora se podrá dejar al descubierto la misma y mediante un sistema de soplado 18 se podrá limpiar la hojarasca, maleza, arena suelta o polvo existentes en sus alrededores, quedando libre para su posible manipulación por medio de una pinza 15.
Haciendo mención a las figuras podemos observar como en la figura 8 se ha representado un vehículo provisto de un brazo articulado telescópico robotizado objeto de la invención con el mismo en una pluralidad de posiciones, pudiendo observar su gran adaptabilidad para poder acceder a puntos elevados como a puntos bajo ras de superficie.
En una variante de ejecución práctica de la invención el cuarto cilindro hidráulico 13 de regulación longitudinal del segundo segmento articulado telescópico 9 y el quinto cilindro hidráulico 14 de regulación longitudinal del tercer segmento articulado telescópico 1 1 , quedan integrados y protegidos en el interior de su estructura tubular, quedando protegidos ante cualquier daño. Así, en la figura 10 de los diseños se observa como la estructura tubular del segundo y tercer segmento articulado telescópico 9 y 1 1 incorporará en su interior el correspondiente cilindro hidráulico 13 y 14, respectivamente, de regulación de su longitud, quedando protegidos ante daños, accidentales o intencionados, que puedan inutilizar los mismos.

Claims

REIVINDICACIONES
1a.- BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, cuyo brazo, conformado por una serie de segmentos articulados, de accionamiento electrohidráulico remoto puede ser instalado en vehículos operacionales con objeto de poder llevar a cabo tareas de reconocimiento, detección e identificación de cualquier tipo de artefacto peligroso, tales como cargas explosivas, caracterizado por que el brazo articulado telescópico robotizado (1) comprende: un soporte base (2) de acople rápido a un vehículo operacional (20) con una torreta (3) que monta el brazo, propiamente dicho, giratorio 360° y cuyo soporte base (2) comprende una central hidráulica (4), un motor (5) de una bomba hidráulica y una electrónica de control y función (6);
un primer segmento articulado (7) accionado por un primer cilindro hidráulico (8) asociado al soporte base (2);
un segundo segmento articulado telescópico (9) accionado por un segundo cilindro hidráulico (10) asociado al primer segmento articulado (7);
un tercer segmento articulado telescópico (1 1) accionado por un tercer cilindro hidráulico (12) asociado al segundo segmento articulado telescópico (9);
al menos, una herramienta montada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (1 1) dotada de un movimiento giratorio de 360°, así como otros elementos o útiles de trabajo;
unos sensores de posición asociados a la torreta (3) de montaje del brazo y a cada uno de sus segmento articulados, y;
una toma de potencia del sistema eléctrico del vehículo en el que se instala, quedando el segundo y tercer segmentos articulados telescópicos (9 y 1 1) según un plano vertical, en tanto que el primer segmento articulado (7) queda en un plano vertical paralelo al de los segmentos articulados telescópicos (9 y11) permitiendo su plegado.
2a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que el segundo segmento articulado telescópico (9) es accionado, longitudinalmente, por un cuarto cilindro hidráulico (13). 3a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que el tercer segmento articulado telescópico (1 1) es accionado, longitudinalmente, por un quinto cilindro hidráulico (14). 4a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que el sistema de control y función del brazo articulado telescópico robotizado (1) puede tener almacenadas posiciones predeterminadas del brazo.
5a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (1 1) se define por una pinza (15), giratoria 360°.
6a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que la herramienta acoplada en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (1 1) se define por una garra (16) para escarbar, giratoria 360°.
7a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (1 1) se define por un detector de metales (17).
8a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 1a reivindicación, caracterizado por que el útil acoplado en el extremo libre del tercer segmento articulado telescópico (1 1) se define por un sistema de soplado de aire (18). 9a - BRAZO ARTICULADO TELESCÓPICO ROBOTIZADO, según la 2a y 3a reivindicación, caracterizado por que el cuarto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del segundo segmento articulado telescópico y el quinto cilindro hidráulico de regulación longitudinal del tercer segmento articulado telescópico, quedan integrados y protegidos en el interior de su estructura tubular.
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