WO2016076060A1 - 移載装置及び移載方法 - Google Patents

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WO2016076060A1
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潤一 増田
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Murata Machinery Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical

Definitions

  • This invention relates to a transfer device such as a slide fork.
  • a transfer device such as a slide fork
  • a three-stage slider of a base part, a middle part, and a top part is connected by a guide block and a guide rail. If these sliders are level in the thickness direction, the connection between the guide block and the guide rail will provide sufficient rigidity against bending due to the weight of the load, but it will be twisted with the forward / backward direction as the central axis. Lack of rigidity.
  • sliders are arranged in parallel at the same height to be reinforced (for example, Patent Document 1, JP2014-51345).
  • the thickness of the transfer device increases. Therefore, there is a need for a structure in which the twist about the central axis in the advancing / retreating direction of the slider is reduced without increasing the thickness of the transfer device.
  • An object of the present invention is to reduce the twist about the central axis in the advancing / retreating direction of the slider without substantially increasing the thickness of the transfer device.
  • the present invention is a transfer device for advancing and retreating at least three stages of sliders along the advancing and retreating direction, which are connected to each other by a connecting portion composed of a guide block and a guide rail,
  • Each slider has a cross section perpendicular to the advancing and retreating direction, and the height is larger than the horizontal width, and two sliders are arranged one above the other along the height direction.
  • a plate extending in the vertical direction is provided on one of the two-stage sliders, and the plate is configured to slide with respect to the other of the two-stage sliders.
  • the thickness of the transfer device can be reduced. Since a plate extending in the vertical direction from at least one of the two-stage sliders is provided and slid with respect to the other of the at least two-stage sliders, the thickness direction of the transfer device (in the horizontal plane in the forward / backward direction of the transfer device) The rigidity in the direction perpendicular to the surface is increased, and the torsion about the forward / backward direction of the slider can be reduced.
  • a one-stage slider is disposed so as to be connected to both of the two-stage sliders and a connecting portion including a guide block and a guide rail, and one of the two-stage sliders has the one-stage slider.
  • the plate extends in the vertical direction from the opposite side of the connecting portion with the slider, and slides with respect to the other of the two-stage sliders on the opposite side of the connecting portion with the first-stage slider.
  • the other two-stage slider is connected to at least one stage slider, and the other two-stage slider slides through the plate, so that the structure is small in thickness and high in rigidity. . *
  • a fixed slider a second slider that advances and retreats with respect to the fixed slider, a third slider that advances and retreats with respect to the second slider, and a fourth slider that advances and retreats with respect to the third slider.
  • a third slider and a fifth slider are arranged to be vertically stacked along the height direction to form the two-stage slider, and the plate is provided on the fifth slider or the third slider, The plate slides against a third slider or a fifth slider;
  • a second slider and a fourth slider are arranged to be stacked vertically along the height direction, the fourth slider becomes the first stage slider, and the fourth slider slides against the fixed slider. Is configured to do.
  • the fixed slider includes a motor, a first pinion, and a first rack, and the first pinion is driven by the motor
  • the second slider includes a second rack that meshes with the first pinion, a second pinion that meshes with the first rack, and a third rack, and is composed of a guide block and a guide rail. It is connected to the fixed slider by the connection part,
  • the third slider includes a fourth rack that meshes with the second pinion, a third pinion that meshes with the third rack, and a fifth rack.
  • the third slider includes a guide block and a guide rail.
  • the fourth slider includes a sixth rack that meshes with the third pinion, a fourth pinion, and is connected to the third slider by a third connection portion that includes a guide block and a guide rail.
  • the fifth slider includes a seventh rack that meshes with the fourth pinion, and is connected to the fourth slider by a fourth connection portion including a guide block and a guide rail.
  • the second to fifth sliders can be advanced and retracted by rotating the first pinion of the fixed slider.
  • the fixed slider comprises a first pinion and a first rack at the top
  • the second slider includes a second rack at the upper end in the height direction, a second pinion in the middle, and a third rack at the lower end
  • the third slider includes a fourth rack at the upper end in the height direction, a third pinion in the middle, and a fifth rack at the lower end.
  • the fourth slider includes a sixth rack at the upper end in the height direction and a fourth pinion below the sixth rack.
  • the second connecting portion is lower in height than the first connecting portion
  • the third connecting portion is lower in height than the second connecting portion
  • the fourth connecting portion is lower than the third connecting portion. Even the height position is lowered.
  • the second slider to the fifth slider can be supported by the fixed slider so that the height position becomes lower in order from the second slider to the fifth slider.
  • the plate is provided to extend upward on the fifth slider
  • One of the third slider or the plate is provided with a first slide shoe made of synthetic resin extending along the advancing and retracting direction, A first slide shoe configured to slide relative to the other of the plate and the third slider;
  • One of the fourth slider and the fixed slider is provided with a second slide shoe made of synthetic resin extending along the advancing / retreating direction, The second slide shoe is configured to slide relative to the other of the fourth slider and the fixed slider.
  • a pair of the fixed slider and the second to fifth sliders are provided so as to face each other along a direction perpendicular to the advancing and retreating direction in a horizontal plane, and each fifth slider is advancing and retreating.
  • the transfer method of the present invention further includes at least three stages of sliders that are connected to each other by a connection portion including a guide block and a guide rail.
  • Each slider has a cross section perpendicular to the advancing and retreating direction, and the height is larger than the horizontal width, and two sliders are arranged one above the other along the height direction.
  • a plate extending in the vertical direction is provided on one of the two-stage sliders, and the plate uses a transfer device configured to slide with respect to the other of the two-stage sliders, By moving the two-stage slider forward and backward along the forward / backward direction, the article is transferred, and by sliding the plate with respect to the other of the two-stage sliders, the forward / backward direction is the axis. Limit the twist of the slider in the step.
  • the slide fork 2 includes a right unit 4 and a left unit 6 and is connected by a connecting portion 21.
  • the right unit 4 and the left unit 6 have a bilaterally symmetric structure, and the following description will be focused on the right unit 4.
  • 8, 10, 12, 14, and 16 are five-stage sliders, of which the slider 8 is a fixed slider, and the sliders 10 to 16 are sliders that move back and forth in the x direction (forward and backward direction) in FIG.
  • the y direction in FIG. 1 is referred to as the left-right direction, and the y direction is also the width direction.
  • the five-stage sliders 8 to 16 are used, but a three-stage slider, a seven-stage slider, or the like may be used, and the number of slider stages is arbitrary.
  • the base portion 18 is composed of the fixed sliders 8 and 8, the connecting portions 21 and 21, and the top portion 20 is composed of the sliders 16 and 16 at the tip.
  • the sliders 16 and 16 are provided with hooks 24 and 24 that can be freely opened and closed at both front and rear ends, and a load (not shown) is pushed and pulled to be transferred.
  • a hook motor 26 opens and closes the hook 24, and 28 is a secondary battery such as a lithium ion battery.
  • Reference numeral 30 denotes a power supply circuit, which includes a charge / discharge control circuit for the secondary battery 28, a DC / DC converter, and the like.
  • Reference numeral 32 denotes a wireless communication unit.
  • the slider 16 may include a sensor for detecting a load on the shelf, a sensor for detecting a load on the top portion 20, a station, a load port, a hand for operating the shelf, and the like.
  • the hook 24 and the hook motor 26 to the wireless communication unit 32 may not be provided.
  • the sliders 8 and 8 are connected by the connecting portion 21, the movable sliders 10 to 16 are moved forward and backward by the pair of slide motors 22 and 22, and the secondary battery 28 is charged by the charger 34.
  • the wireless communication unit 36 communicates with the wireless communication unit 32 and gives a command from the controller 38 to the hook motors 26 and 26.
  • FIGS. 2 and 3 show the structure of the right unit 4 of the slide fork 2, and the left unit 6 is symmetrical to this.
  • Reference numerals 40 to 43 denote pinions, 45 to 51 denote racks, and 54 to 57 denote guide blocks, which are guided by guide rails 58 to 61.
  • the slider 10 is moved forward and backward by moving the slider 10 forward and backward by the pinion 40 and the rack 45, and driving the rack 47 by rotating the pinion 41 by the rack 46.
  • the slider 14 is moved forward and backward
  • by rotating the pinion 43 by the rack 50 and driving the rack 51 the slider 16 is moved forward and backward.
  • the forward / backward moving mechanism of the five-stage sliders 8 to 16 is optional, and a chain, a belt, or the like may be used, and the number of slider stages is also arbitrary.
  • the surface connected to the other sliders by the guide blocks 55 to 57 is called the front surface, and the opposite surface is called the back surface.
  • a plate 70 extending upward is provided on the back side of the slider 16 at the tip. In FIG. 1, the plate 70 is omitted. The plate 70 may be provided on the back side of the slider 12 so as to extend downward.
  • a belt-like slide shoe 75 made of synthetic resin is attached to the support surface 72 on the back side of the slider 12, and is brought into contact with the support surface 71 to slide.
  • a belt-like slide shoe 76 made of a synthetic resin is attached to the support surface 73 on the back side of the slider 14, and the slide shoe 76 is brought into contact with the support surface 74 of the slider 8 to slide.
  • the support surface 71 is supported by the support surface 72 via the slide shoe 75, and the support surface 73 is supported by the support surface 74 via the slide shoe 76, whereby the slider 10 and the slider 14 are stacked one on top of the other. Even if 16 is stacked vertically, the twist of the slider 16 can be reduced.
  • the slide shoes 75 and 76 may not be provided, and the support surface 71 may be brought into direct contact with the support surface 72, and the support surface 73 may be brought into direct contact with the support surface 74 so that they slide with respect to each other.
  • FIG. 4 shows the structure of the guide block 57 and the guide rail 61, and the other guide blocks and the other guide rails have the same structure.
  • Reference numeral 77 is a rolling element such as a ball or a roller
  • 78 is a retainer for holding the rolling element 77
  • 80 is a screw hole for attachment
  • 81 is a screw hole for attachment.
  • FIG. 5 shows the relationship between the sliders 12 to 16, and the rack and pinion are omitted.
  • the guide blocks 56 and 57 are provided, for example, over the entire length of the sliders 14 and 16, and the guide rails 60 and 61 are provided over the entire length of the sliders 12 and 16, respectively.
  • the sliders 12 and 16 are supported by the slider 14, and the sliders 12 and 16 are supported with each other via the slide shoe 75, thereby increasing the rigidity in the y direction (left and right direction). Further, as shown in FIG. 2, the support surface 73 of the slider 14 is supported by the support surface 74 of the slider 8 via the slide shoe 76, thereby increasing the rigidity of the slider 14 in the y direction.
  • the slide fork 2 is mounted on a lifting platform of a stacker crane, and is transported to the front of the shelf of the shelf.
  • the top portion is stroked up to about twice the length of the sliders 10 to 16.
  • Move 20 forward and backward For this reason, for example, luggage can be arranged on the shelf in two rows on the front side and the back side, and the luggage accommodation efficiency is increased.
  • the thickness of the units 4 and 6 along the y direction becomes a problem.
  • the slider 10 and the slider 14 are stacked vertically, the slider 12 and the slider 16 are stacked vertically, The sliders 12 and 16 are arranged on the left and right with respect to the sliders 10 and 14.
  • the thickness of the units 4 and 6 is equal to that of the three-stage slider.
  • a plate 70 is provided to support the slider 16 by bringing the support surfaces 71 and 72 into contact with each other via the slide shoe 75; By supporting the slider 14 by bringing the support surfaces 73 and 74 into contact with each other via the slide shoe 76, the twist is limited to a range where there is no problem.
  • slide shoes 75 and 76 are used in the embodiment, these may be omitted, and the shape and structure of the slide shoes 75 and 76 are arbitrary. Further, the slide shoe 75 may be attached to the support surface 71, and the slide shoe 76 may be attached to the support surface 74.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

移載装置（２）の厚さを実質的に増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくするために、移載装置（２）は、ガイドブロック（５４－５７）とガイドレール（５８－６１）とからなる接続部により互いに接続され、少なくとも３段のスライダを進退させる。各スライダ（８－１６）は、進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ、少なくとも２段のスライダが上下に重ねて配置され、さらに、少なくとも２段のスライダの一方から上下方向に延びるプレート（７０）が、少なくとも２段のスライダの他方と摺動するように設けられている。

Description

移載装置及び移載方法
　この発明はスライドフォーク等の移載装置に関する。
　スライドフォーク等の移載装置では、例えばベース部、ミドル部、トップ部の３段のスライダを、ガイドブロックとガイドレールとにより接続する。これらのスライダを、厚さ方向を水平にすると、ガイドブロックとガイドレールとによる接続で、荷物の重さによる撓みに対しては十分な剛性が得られるが、進退方向を中心軸とする捻れへの剛性が不足する。そこでスライダを同じ高さで並行に配置して補強することが行われている（例えば特許文献１　JP2014-51345）。
JP2014-51345
　スライダを同じ高さで並行に配置すると、移載装置の厚さ（水平方向の幅）が増す。そこで移載装置の厚さを増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくする構造が必要である。
　この発明の課題は、移載装置の厚さを実質的に増さずに、スライダの進退方向を中心軸とする捻れを小さくすることにある。
　この発明は、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを進退方向に沿って進退させる移載装置であって、
　各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、
　さらに、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする。
　この発明では、スライダを上下に重ねて配置するので、移載装置の厚さを小さくできる。そして少なくとも２段のスライダの一方から上下方向に延びるプレートを設け、少なくとも２段のスライダの他方に対して摺動させるので、移載装置の厚さ方向（移載装置の進退方向に水平面内で直角な方向）の剛性が増し、スライダの進退方向を中心とする捻れを小さくできる。
　好ましくは、前記２段のスライダの双方と、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により接続されるように、１段のスライダが配置され、前記２段のスライダの一方での、前記１段のスライダとの接続部の反対側から、前記プレートが上下方向に延びて、前記１段のスライダとの接続部の反対側で、前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている。このようにすると、少なくとも１段のスライダに、他の２段のスライダが接続され、他の２段のスライダがプレートを介して摺動するので、厚さが小さく、しかも剛性が高い構造となる。　
　特に好ましくは、固定のスライダと、固定のスライダに対して進退する第２のスライダと、第２のスライダに対して進退する第３のスライダと、第３のスライダに対して進退する第４のスライダと、第４のスライダに対して進退する第５のスライダから成る、少なくとも５段のスライダが設けられ、
　第３のスライダと第５のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置されて、前記２段のスライダとなり、かつ第５のスライダまたは第３のスライダに前記プレートが設けられて、前記プレートが第３のスライダまたは第５のスライダに対して摺動し、
　第２のスライダと第４のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、第４のスライダが前記１段のスライダとなり、さらに第４のスライダが固定のスライダに対して摺動するように構成されている。
　このようにすると合計５段のスライダを、３段のスライダ分の厚さで配置できる。従ってストロークが長く、厚さ（水平方向の幅）が小さく、進退方向を中心軸とする捻れも小さい移載装置が得られる。
　好ましくは、固定のスライダはモータと第１のピニオンと第１のラックとを備え、第１のピニオンは前記モータにより駆動され、
　第２のスライダは、第１のピニオンと噛み合う第２のラックと、第１のラックと噛み合う第２のピニオンと、第３のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第１の接続部により固定のスライダと接続され、
　第３のスライダは、第２のピニオンと噛み合う第４のラックと、第３のラックと噛み合う第３のピニオンと、第５のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第２の接続部により第２のスライダと接続され、
　第４のスライダは、第３のピニオンと噛み合う第６のラックと、第４のピニオンとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第３の接続部により第３のスライダと接続され、
　第５のスライダは第４のピニオンと噛み合う第７のラックを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第４の接続部により第４のスライダと接続されている。
　このようにすると、固定のスライダの第１のピニオンを回転させることにより、第２のスライダ～第５のスライダを進退させることができる。
　好ましくは、固定のスライダは、上部に第１のピニオンと第１のラックとを備え、
　第２のスライダは、高さ方向の上端に第２のラックを、中間に第２のピニオンを、下端に第３のラックを備え、
　第３のスライダは、高さ方向の上端に第４のラックを、中間に第３のピニオンを、下端に第５のラックを備え、
　第４のスライダは、高さ方向の上端に第６のラックを、その下方に第４のピニオンを備え、
　第２の接続部は第１の接続部よりも高さ位置が低く、第３の接続部は第２の接続部よりも高さ位置が低く、第４の接続部は第３の接続部よりも高さ位置が低くされている。
　このようにすると、第２のスライダ～第５のスライダを、第２のスライダから第５のスライダへの順に高さ位置が低くなるように、固定のスライダで支持できる。
　好ましくは、第５のスライダに上方へ伸びるように前記プレートが設けられ、
　第３のスライダまたは前記プレートの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第１のスライドシューが設けられ、
　第１のスライドシューが、前記プレート及び第３のスライダの他方に対して摺動するように構成され、
　第４のスライダ及び固定のスライダの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第２のスライドシューが設けられ、
　第２のスライドシューが、第４のスライダ及び固定のスライダの他方に対して摺動するように構成されている。
　このようにすると、合成樹脂製のスライドシューにより、摺動による摩耗を抑制できる。またプレートを第３のスライダーに設けると、第５のスライダーにより引き込んだ荷物とプレートとが衝突するおそれがある。しかし第５のスライダに設けると、プレートにより荷物の側面をガイドできる。
　好ましくは、前記固定のスライダと第２のスライダ～第５のスライダが、進退方向に水平面内で直角な方向に沿って互いに向かい合うように、各々一対設けられ、各々の第５のスライダは、進退方向両端に開閉自在なフックを備えている。このようにすると、フックで荷物を押し引きすることにより、荷物を移載できる。
　またこの発明の移載方法では、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを備え、
　各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、
　かつ、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている移載装置を用い、
　前記２段のスライダを進退方向に沿って進退させることにより、物品を移載すると共に、　前記プレートを前記２段のスライダの他方に対して摺動させることにより、進退方向を軸とする前記２段のスライダの捻れを制限する。
トップ部を進出させた状態での、実施例のスライドフォークの平面図 実施例のスライドフォークでの、右ユニットの拡大正面図 実施例のスライドフォークでの、右ユニットの分解状態を示す拡大図 ガイドブロックとガイドレールの断面図 実施例のスライドフォークの要部を拡大して示す側面図
　以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
　図１～図５に実施例のスライドフォーク２を示す。スライドフォーク２は右ユニット４と左ユニット６とで構成されて連結部２１で連結され、右ユニット４と左ユニット６は左右対称な構造で、以下では右ユニット４を中心に説明する。８，１０，１２，１４，１６は５段のスライダで、この内スライダ８は固定のスライダで、スライダ１０～１６は図１のｘ方向（前後進方向）に前後進するスライダである。なお図１のｙ方向を左右方向といい、ｙ方向は幅方向でもある。実施例では５段のスライダ８～１６を用いるが、３段のスライダ、あるいは７段のスライダ等を用いても良く、スライダの段数は任意である。
　固定のスライダ８，８、連結部２１，２１等によりベース部１８を構成し、先端のスライダ１６，１６によりトップ部２０を構成する。スライダ１６、１６は前後両端部に開閉自在なフック２４、２４を備えて、図示しない荷物を押し引きして移載する。２６はフックモータで、フック２４を開閉し、２８はリチウムイオン電池等の２次電池である。３０は電源回路で、２次電池２８の充放電制御回路とＤＣ／ＤＣコンバータ等から成り、３２は無線通信部である。なおスライダ１６は、これ以外に、棚上の荷物を検出するセンサ、トップ部２０上の荷物を検出するセンサ、ステーション、ロードポート、棚等を操作するハンド、等を備えていても良い。またフック２４とフックモータ２６～無線通信部３２は設けなくても良い。
　ベース部１８では、スライダ８，８が連結部２１により連結され、一対のスライドモータ２２，２２により可動のスライダ１０～１６を前後進させ、充電器３４により２次電池２８を充電する。無線通信部３６は無線通信部３２と通信して、コントローラ３８からの指令をフックモータ２６，２６に与える。
　図２，図３はスライドフォーク２の右ユニット４の構造を示し、左ユニット６はこれと左右対称である。４０～４３はピニオン、４５～５１はラック、５４～５７はガイドブロックで、ガイドレール５８～６１によりガイドされる。ピニオン４０とラック４５とによりスライダ１０を前後進させ、ラック４６によりピニオン４１を回転させてラック４７を駆動することにより、スライダ１２を前後進させる。同様に、ラック４８によりピニオン４２を回転させてラック４９を駆動することにより、スライダ１４を前後進させ、ラック５０によりピニオン４３を回転させてラック５１を駆動することにより、スライダ１６を前後進させる。なお５段のスライダ８～１６の前後進機構は任意で、チェーン、ベルト等を用いても良く、スライダの段数も任意である。またスライダ１２～１６に関して、他のスライダとガイドブロック５５～５７により接続されている面を正面、その反対面を背面と呼ぶ。
　公知の５段のスライドフォークでは、４段の可動のスライダが同じ高さで並行に配置されて、スライドフォーク全体の剛性を高めるようにしている。このことには、先端のスライダ１６が図１のｘ軸廻りに捻れることを防止する意義がある。しかしスライダ１０～１６を同じ高さで並行に配置すると、スライドフォーク２の水平方向の厚さは実施例の約２倍になる。実施例では、先端のスライダ１６の背面側に、上向きに延びるプレート７０を設ける。なお図１ではプレート７０を省略した。またプレート７０はスライダ１２の背面側に下向きに伸びるように設けても良い。またスライダ１２の背面側の支持面７２に合成樹脂製で帯状のスライドシュー７５を取り付け、支持面７１に接触させて摺動させる。同様に、スライダ１４の背面側の支持面７３に合成樹脂製で帯状のスライドシュー７６を取り付け、スライドシュー７６をスライダ８の支持面７４と接触させて摺動させる。支持面７１をスライドシュー７５を介して支持面７２により支持し、支持面７３をスライドシュー７６を介して支持面７４により支持することにより、スライダ１０とスライダ１４を上下に重ね、スライダ１２とスライダ１６を上下に重ねても、スライダ１６の捻れを小さくできる。なおスライドシュー７５，７６を設けず、支持面７１を支持面７２に直接に接触させ、また支持面７３を支持面７４に直接に接触させて、これらを互いに摺動させても良い。
　図４はガイドブロック５７とガイドレール６１の構造を示し、他のガイドブロックと他のガイドレールも構造は同様である。７７はボール、ローラ等の転動体、７８は転動体７７を保持するリテーナで、８０は取り付け用のネジ穴、８１は取り付け用のビス穴である。ガイドブロックとガイドレールによりスライダ８～１６を接続するだけでは、撓みに対しては十分な強度が得られるが、図１のｘ軸廻りの捻れに対する剛性は不十分である。
　図５はスライダ１２～１６の関係を示し、ラックとピニオン等は省略する。ガイドブロック５６，５７は各々例えばスライダ１４、１６の全長に渡って設けられ、ガイドレール６０，６１は各々スライダ１２，１６の全長に渡って設けられている。スライダ１２，１６がスライダ１４により支持され、スライダ１２，１６をスライドシュー７５を介して互いに支持させることにより、ｙ方向（左右方向）の剛性を高める。また図２に示すように、スライダ１４の支持面７３をスライドシュー７６を介してスライダ８の支持面７４により支持することにより、スライダ１４のｙ方向の剛性を高める。
　スライドフォーク２はスタッカークレーンの昇降台等に搭載され、棚の目的の間口の前へ搬送される。固定のスライダ８に対し、各スライダ１０～１６を最大でスライダ１０～１６の長さの１／２ずつ前後進させることにより、スライダ１０～１６の長さの約２倍までのストロークでトップ部２０を前後進させる。このため、棚に例えば手前と奥の２列に荷物を配置でき、荷物の収容効率が増す。
　５段のスライダ８～１６では、ユニット４，６のｙ方向（左右方向）に沿った厚みが問題になるので、
・　スライダ１０とスライダ１４を上下に重ね、スライダ１２とスライダ１６を上下に重ね、
・　スライダ１０，１４に対して、スライダ１２，１６を左右に配置する。
これによって、ユニット４，６の厚さを、３段のスライダの場合と同等する。
　上の構成では、スライダ１６が自重で捻れることが問題になるので、
・　プレート７０を設けて、支持面７１，７２をスライドシュー７５を介して接触させてスライダ１６を支持し、
・　支持面７３，７４をスライドシュー７６を介して接触させてスライダ１４を支持することにより、捻れを問題がない範囲に制限する。
　実施例ではスライドシュー７５，７６を用いたが、これらを省略しても良く、またスライドシュー７５，７６の形状、構造等は任意である。さらにスライドシュー７５は支持面７１に取り付けても良く、スライドシュー７６は支持面７４に取り付けても良い。
２　スライドフォーク（移載装置）　　４　右ユニット　　６　左ユニット
８～１６　スライダ　　１８　ベース部　　２０　トップ部　　
２１　連結部　　２２　スライドモータ　　２４　フック
２６　フックモータ　　２８　２次電池　　３０　電源回路
３２　無線通信部　　３４　充電器　　３６　無線通信部
３８　コントローラ　　４０～４３　ピニオン　　４５～５１　ラック
５４～５７　ガイドブロック　　５８～６１　ガイドレール
７０　プレート　　７１～７４　支持面　　７５，７６　スライドシュー
７７　転動体　　７８　リテーナ　　８０　ネジ穴　　８１　ビス穴

Claims (8)

  1. 　ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを進退方向に沿って進退させる移載装置であって、
    　各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、
    　さらに、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする、移載装置。
  2. 　前記２段のスライダの双方と、ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により接続されるように、１段のスライダが配置され、
    　前記２段のスライダの一方での、前記１段のスライダとの接続部の反対側から、前記プレートが上下方向に延びて、前記１段のスライダとの接続部の反対側で、前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されていることを特徴とする、請求項１の移載装置。
  3. 　固定のスライダと、固定のスライダに対して進退する第２のスライダと、第２のスライダに対して進退する第３のスライダと、第３のスライダに対して進退する第４のスライダと、第４のスライダに対して進退する第５のスライダから成る、少なくとも５段のスライダが設けられ、
    　第３のスライダと第５のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置されて、前記２段のスライダとなり、かつ第５のスライダまたは第３のスライダに前記プレートが設けられて、前記プレートが第３のスライダまたは第５のスライダに対して摺動し、
    　第２のスライダと第４のスライダとが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、第４のスライダが前記１段のスライダとなり、さらに第４のスライダが固定のスライダに対して摺動するように構成されていることを特徴とする、請求項２の移載装置。
  4. 　固定のスライダはモータと第１のピニオンと第１のラックとを備え、第１のピニオンは前記モータにより駆動され、
    　第２のスライダは、第１のピニオンと噛み合う第２のラックと、第１のラックと噛み合う第２のピニオンと、第３のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第１の接続部により固定のスライダと接続され、
    　第３のスライダは、第２のピニオンと噛み合う第４のラックと、第３のラックと噛み合う第３のピニオンと、第５のラックとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第２の接続部により第２のスライダと接続され、
    　第４のスライダは、第３のピニオンと噛み合う第６のラックと、第４のピニオンとを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第３の接続部により第３のスライダと接続され、
    　第５のスライダは第４のピニオンと噛み合う第７のラックを備え、かつガイドブロックとガイドレールとから成る第４の接続部により第４のスライダと接続されている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
  5. 　第２のスライダは、高さ方向の上端に第２のラックを、中間に第２のピニオンを、下端に第３のラックを備え、
    　第３のスライダは、高さ方向の上端に第４のラックを、中間に第３のピニオンを、下端に第５のラックを備え、
    　第４のスライダは、高さ方向の上端に第６のラックを、その下方に第４のピニオンを備え、
    　第２の接続部は第１の接続部よりも高さ位置が低く、第３の接続部は第２の接続部よりも高さ位置が低く、第４の接続部は第３の接続部よりも高さ位置が低くされている、ことを特徴とする請求項４の移載装置。
  6. 　第５のスライダに上方へ伸びるように前記プレートが設けられ、
    　第３のスライダまたは前記プレートの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第１のスライドシューが設けられ、
    　第１のスライドシューは、前記プレート及び第３のスライダの他方に対して摺動するように構成され、
    　第４のスライダ及び固定のスライダの一方に、進退方向に沿って伸びる合成樹脂製の第２のスライドシューが設けられ、
    　第２のスライドシューは、第４のスライダ及び固定のスライダの他方に対して摺動するように構成されている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
  7. 　前記固定のスライダと第２のスライダ～第５のスライダが、進退方向に水平面内で直角な方向に沿って互いに向かい合うように、各々一対設けられ、
    　各々の第５のスライダは、進退方向両端に開閉自在なフックを備えている、ことを特徴とする請求項３の移載装置。
  8. 　ガイドブロックとガイドレールとから成る接続部により互いに接続されている、少なくとも３段のスライダを備え、
    　各スライダは進退方向に直角な断面で高さが水平方向の幅よりも大きく、かつ２段のスライダが高さ方向に沿って上下に重ねて配置され、
    　かつ、前記２段のスライダの一方に上下方向に延びるプレートが設けられ、前記プレートは前記２段のスライダの他方に対して摺動するように構成されている移載装置を用い、
    　前記２段のスライダを進退方向に沿って進退させることにより、物品を移載すると共に、　前記プレートを前記２段のスライダの他方に対して摺動させることにより、進退方向を軸とする前記２段のスライダの捻れを制限する、移載方法。
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