WO2016072028A1 - 水陸両用車及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

　水陸両用車は、機関と、陸上走行装置と、水上推進装置と、機関から出力された動力を陸上走行用動力と水上推進用動力とに分配するように構成された動力分配装置と、地面に対する陸上走行装置の滑り量を検出するように構成された滑り量検出装置と、滑り量検出装置によって検出された滑り量に基づいて、陸上走行用動力及び水上推進用動力のうち少なくとも陸上走行用動力を調整するように構成された制御装置とを備え、制御装置は、上陸するために陸上走行装置及び水上推進装置に陸上走行用動力及び水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行用動力を減少させるように構成されている。

Description

水陸両用車及びその制御方法

　本開示は、水陸両用車及びその制御方法に関する。

　水陸両用車は、例えば、機関と、装軌やタイヤからなる陸上走行装置と、ウォータジェットやプロペラからなる水上走行装置と、機関によって出力された動力を陸上走行装置と水上走行装置とに分配する動力分配装置とを備える。

　そして、特許文献１が開示する水陸両用車は、エンジン出力分配器（動力分配装置）を制御する車両制御装置と、車両速度センサと、エンジン回転トルクセンサとを備える。この水陸両用車は、陸上モード、水上モード及び中間モードの３つのモードで運転可能であり、中間モードでは、機関の動力が陸上走行装置と水上走行装置とに分配される。そして、中間モードにおいて、車両速度とエンジン回転トルクに基づいて陸上走行装置の滑りが検出されると、機関の出力が増大される。これにより、水上推進装置の動力が増大され、滑りによって減少した車両速度が増加して安定する。

特開２０１２－１７１３６３号公報

　水陸両用車の上陸地点としては、陸から水中までなだらかな砂地が続いている砂浜が適している。このような砂浜へ上陸する場合、陸上走行装置と水上走行装置の両方を作動させたときに、陸上走行装置が水底の砂地に対して滑らず、陸上走行装置に供給された動力を砂地に対して無駄なく有効に作用させることができる。このため、水陸両用車は機関の動力を有効に活用して砂浜へ容易に上陸することができる。

　これに対し、上陸地点として、水底に岩礁等が存在するような場所を選択した場合、陸上走行装置が岩礁等に対して滑ることがある。陸上走行装置が滑ると、陸上走行装置に供給される動力が無駄になるばかりでなく、陸上走行装置に供給された動力を水底に有効に作用させることができず、上陸が困難になることがある。

　そこで本発明の少なくとも一実施形態は、水底の状況にかかわらずに陸上走行装置の滑りを抑制して機関が出力した動力を有効に活用することにより、高い上陸能力を有する水陸両用車及びその制御方法を提供することを目的とする。

　本発明の少なくとも一実施形態によれば、
　機関と、
　少なくとも１つの陸上走行装置と、
　少なくとも１つの水上推進装置と、
　前記機関から出力された動力を前記少なくとも１つの陸上走行装置に供給される陸上走行用動力と前記少なくとも１つの水上推進装置に供給される水上推進用動力とに分配するように構成された動力分配装置と、
　地面に対する前記少なくとも１つの陸上走行装置の滑り量を検出するように構成された滑り量検出装置と、
　前記滑り量検出装置によって検出された滑り量に基づいて、前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力のうち少なくとも前記陸上走行用動力を調整するように構成された制御装置とを備え、
　前記制御装置は、水上から陸上へ上陸するために前記少なくとも１つの陸上走行装置及び前記少なくとも１つの水上推進装置に前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出装置によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記陸上走行用動力を減少させるように構成されている
ことを特徴とする水陸両用車が提供される。

　この構成によれば、陸上走行装置の滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行装置に分配される陸上走行用動力が減少させられるので、機関によって出力された動力の無駄な消費が抑制される。そして、陸上走行用動力が減少させられるので、陸上走行装置の滑りが解消され、陸上走行装置の動力が地面に対し有効に作用させられる。この結果、水陸両用車は、水底の状況にかかわらずに機関が出力した動力を有効に活用して進行することができ、高い上陸能力を有する。

　幾つかの実施形態では、前記制御装置は、前記滑り量検出装置によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記水上推進用動力を増大させるように構成されている。

　この構成によれば、水上推進用動力を増大させることによって、陸上推進用動力の減少を補償することができ、より一層上陸能力を高めることができる。

　幾つかの実施形態では、前記少なくとも１つの陸上走行装置は、前記水陸両用車の右側に配置された第１陸上走行装置及び前記水陸両用車の左側に配置された第２陸上走行装置からなり、
　前記少なくとも１つの水上推進装置は、前記水陸両用車の右側に配置された第１水上推進装置及び前記水陸両用車の左側に配置された第２水上推進装置からなり、
　前記動力分配装置は、前記動力を、前記第１陸上走行装置に供給される第１陸上走行用動力と第２陸上走行装置に供給される第２陸上走行用動力と前記第１水上推進装置に供給される第１水上推進用動力と前記第２水上推進装置に供給される第２水上推進用動力とに分配するように構成され、
　前記滑り量検出装置は、前記第１陸上走行装置及び第２陸上走行装置の各々の地面に対する滑り量を検出するように構成され、
　前記制御装置は、水上から陸上へ上陸するために前記第１陸上走行装置、前記第２陸上走行装置、前記第１水上推進装置及び前記第２水上推進装置に前記第１陸上走行用動力、前記第２陸上走行用動力、前記第１水上推進用動力及び前記第２水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出装置によって検出された前記第１陸上走行装置又は前記第２陸上走行装置の滑り量が閾値を超えた場合、対応する前記第１陸上走行用動力又は前記第２陸上走行用動力を減少させるように構成されている。

　この構成では、第１及び第２陸上走行装置のうち滑っている陸上走行装置に供給される陸上走行用動力を減少させることによって、滑っている陸上走行装置の滑りを解消することができる。一方、滑っていない陸上走行装置に供給される陸上走行用動力の減少は抑制されるので、全体として、陸上走行用動力の減少を抑制することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　幾つかの実施形態では、前記制御装置は、前記第１陸上走行用動力と前記第２陸上走行用動力の比率に基づいて、前記第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている。

　この構成では、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率が変更されても、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率に基づいて第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。即ち、陸上走行装置が滑っている側の水上推進装置に供給される水上推進用動力を増大することにより、水陸両用車の旋回を抑制することができ、水陸両用車が安定して進行することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　幾つかの実施形態では、水陸両用車は前記水陸両用車のヨー角を検出するように構成されたヨー角検出装置を更に備え、
　前記制御装置は、前記ヨー角検出装置によって検出されたヨー角に基づいて、前記第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている。

　この構成では、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率が変更されても、ヨー角に基づいて第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。即ち、旋回を打ち消すように第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　幾つかの実施形態では、前記滑り量検出装置は、前記少なくとも１つの陸上走行装置の回転数又はトルクを測定するためのセンサを有する。

　幾つかの実施形態では、前記滑り量検出装置は、前記水陸両用車の速度を測定するための車速センサを更に有する。

　幾つかの実施形態では、前記陸上走行装置は無限軌道を有し、
　前記水上推進装置はウォータジェットを有する。

　本発明の少なくとも一実施形態によれば、機関と、少なくとも１つの陸上走行装置と、少なくとも１つの水上推進装置とを備える水陸両用車の制御方法において、
　水上から陸上へ上陸するために、前記機関から出力された動力を前記少なくとも１つの陸上走行装置に供給される陸上走行用動力と前記少なくとも１つの水上推進装置に供給される水上推進用動力とに分配する分配工程と、
　地面に対する前記少なくとも１つの陸上走行装置の滑り量を検出する滑り量検出工程と、
　前記少なくとも１つの陸上走行装置及び前記少なくとも１つの水上推進装置に前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出工程によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記陸上走行用動力を減少させる陸上走行用動力制御工程と
を備えることを特徴とする水陸両用車の制御方法が提供される。

　この構成によれば、陸上走行装置の滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行装置に分配される陸上走行用動力が減少させられるので、機関によって出力された動力の無駄な消費が抑制される。そして、陸上走行用動力が減少させられるので、陸上走行装置の滑りが解消され、陸上走行装置の動力が地面に対し有効に作用させられる。この結果、水陸両用車は、水底の状況にかかわらずに機関が出力した動力を有効に活用して進行することができ、高い上陸能力を得られる。

　本発明の少なくとも一実施形態によれば、水底の状況にかかわらずに陸上走行装置の滑りを抑制して機関が出力した動力を有効に活用することにより、高い上陸能力を有する水陸両用車及びその制御方法が提供される。

幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車を概略的に示す側面図である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車を概略的に示す側面図である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。 図４のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。 図６のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。 図９のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。 図１１のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。 幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。

　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。ただし、この実施形態に記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状及びその相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

　図１は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。
　水陸両用車は、機関１０と、少なくとも１つの陸上走行装置１２と、少なくとも１つの水上推進装置１４と、動力分配装置１６と、滑り量検出装置１８と、制御装置２０とを備える。

　機関１０は、水陸両用車が移動するための動力を出力可能であり、例えばディーゼルエンジンからなる。
　陸上走行装置１２は、機関１０が出力した動力の少なくとも一部を地面に対し作用させることにより、水陸両用車を移動させるように構成されている。
　水上推進装置１４は、機関１０が出力した動力の少なくとも一部を水に対し作用させることにより、水陸両用車を移動させるように構成されている。

　ここで図２は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車を概略的に示す側面図であり、陸上走行装置１２は履帯（無限軌道、カタピラ）２２からなり、水上推進装置１４は内部水路２４に配置されたプロペラ２６を含むウォータジェット２８からなる。
　図３は、他の幾つかの実施形態の水陸両用車を概略的に示す側面図であり、陸上走行装置１２はタイヤ３０からなり、水上推進装置１４はプロペラ３２からなる。

　動力分配装置１６は、機関１０が出力した動力を、陸上走行装置１２に分配される動力（陸上走行用動力）と水上推進装置１４に供給される動力（水上推進用動力）とに分配するように構成されている。動力分配装置１６は、例えば電子制御式のトルク分配装置からなり、陸上走行用動力への動力の分配率を能動的に調整することができる。

　滑り量検出装置１８は、地面に対する陸上走行装置１２の滑り量を検出するように構成されている。
　制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリ及び外部記憶装置からなるコンピュータによって構成される。制御装置２０には、滑り量検出装置１８によって検出された滑り量が入力され、制御装置２０は、入力された滑り量に基づいて、動力分配装置１６に制御信号を出力する。動力分配装置１６は、制御装置２０から受け取った制御信号に基づいて、陸上走行用動力への動力の分配率（＝陸上走行用動力／水上推進用動力）を調整可能である。つまり、制御装置２０は、入力された滑り量に基づいて動力分配装置１６を制御することにより、陸上走行用動力及び水上推進用動力のうち少なくとも陸上走行用動力を調整するように構成されている。

　幾つかの実施形態では、水陸両用車の動作モードには、陸上モード、中間モード及び水上モードの３つの動作モードがあり、水陸両用車は、３つの動作モードの中から選択された一つの動作モードに従って作動する。
　陸上モードは、陸上を走行するためのモードであり、陸上モードが選択されているときには、陸上走行装置１２のみに動力が供給され、水上推進装置１４には動力が供給されない。

　水上モードは、水上を航行するためのモードであり、水上モードが選択されているときには、水上推進装置１４のみに動力が供給され、陸上走行装置１２には動力が供給されない。
　中間モードは、水上から陸上に上陸するためのモードであるとともに、陸上から水上に進水するためのモードであり、陸上走行装置１２が接地可能な水深の範囲で、水陸両用車が水上にあるときに選択される。中間モードが選択されているときには、陸上走行装置１２及び水上推進装置１４の両方に動力が供給され、陸上走行装置１２が水底に動力を作用させる一方、水上推進装置１４が水に動力を作用させ、これにより水陸両用車が移動する。

　動作モードの選択は、自動で行ってもよく、手動で行ってもよい。動作モードを自動で選択する場合、ソナー等の測距装置によって地面からの水陸両用車の高さ（水深）を測定し、測定結果に応じて選択を行ったり、荷重検出装置によって陸上走行装置１２の車軸にかかる荷重を測定し、測定結果に応じて選択を行ってもよい。

　制御装置２０は、水上から陸上へ上陸するために陸上走行装置１２及び水上推進装置１４に陸上走行用動力及び水上推進用動力がそれぞれ供給されているとき、即ち中間モードが選択されているときに、滑り量検出装置１８によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、動力分配装置１６を制御して、陸上走行用動力を減少させるように構成されている。換言すれば、制御装置２０は、中間モードが選択されているときに、滑り量検出装置１８によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行用動力への動力の分配率を減少させるように構成されている。

　以下、水陸両用車の制御方法について説明する。図４は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置２０が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートである。幾つかの実施形態では、制御装置２０は、図４のプログラムを定期又は不定期にて繰り返し実行する。
　図４に示したように、制御装置２０は、中間モードが実行されているか否かを確認する（動作モード確認工程Ｓ１０）。すなわち、陸上走行装置１２及び水上推進装置１４に陸上走行用動力及び水上推進用動力がそれぞれ供給されているか否かを確認する。

　中間モードが実行されている場合、制御装置２０は、滑り量検出装置１８を介して、地面に対する陸上走行装置１２の滑り量を検出する（滑り量検出工程Ｓ１２）。そして、制御装置２０は、検出した滑り量と予め設定された閾値とを比較する（滑り量判定工程Ｓ１４）。
　滑り量判定工程Ｓ１４の比較の結果、陸上走行装置１２の滑り量が、予め設定された閾値を超えている場合、制御装置２０は、動力分配装置１６を制御することにより、陸上走行用動力への動力の分配率を減少させる（陸上走行用動力分配率減少工程Ｓ１６）。幾つかの実施形態では、陸上走行用動力のみを減少させ、水上推進用動力は不変に保たれる。
　陸上走行用動力分配率減少工程Ｓ１６の後、或いは、動作モード確認工程Ｓ１０の確認結果や滑り量判定工程Ｓ１４の比較結果が否の場合、プログラムのフローは一旦終了する。

　図５は、滑り量が閾値を超えた場合における、図４のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。図５に示したように、図４のプログラムによれば、滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行用動力への動力の分配率（＝陸上走行用動力／水上推進用動力）が減少させられており（目標値１０／１０→７／１０）、陸上走行用動力のみが減少させられ（目標値１０→７）、水上推進用動力は不変（目標値１０→１０）に保たれている。

　上述した構成によれば、陸上走行装置１２の滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行装置１２に分配される陸上走行用動力が減少させられるので、機関１０によって出力された動力の無駄な消費が抑制される。そして、陸上走行用動力が減少させられるので、陸上走行装置１２の滑りが解消され、陸上走行装置１２の動力が地面に対し有効に作用させられる。この結果、水陸両用車は、水底の状況にかかわらずに機関が出力した動力を有効に活用して進行することができ、高い上陸能力を有する。

　図６は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置２０が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートであり、図７は、図６のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。
　図６のプログラムは、陸上走行用動力分配率減少工程Ｓ１８において、水上推進用動力を増大させる点において、図４のプログラムとは異なっている。この構成によれば、陸上走行装置１２が地面に対して滑った場合に水上推進用動力を増大させることによって（目標値１０→１３）、陸上推進用動力の減少を補償することができ、より一層上陸能力を高めることができる。

　図８は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。図８の水陸両用車は、陸上走行装置として、水陸両用車の右側に配置される第１陸上走行装置１２ａと、水陸両用車の左側に配置される第２陸上走行装置１２ｂとを有している。
　そして、水陸両用車は、水上推進装置として、水陸両用車の右側に配置される第１水上推進装置１４ａと、水陸両用車の左側に配置される第２水上推進装置１４ｂとを有している。

　動力分配装置１６は、機関の出力を陸上走行用動力と水上走行用動力とに分配する水陸分配部１６ａと、陸上走行用動力を第１陸上走行装置１２ａに分配される第１陸上走行用動力と第２陸上走行装置１２ｂに分配される第２陸上走行用動力とに分配する陸上走行用動力左右分配部（変速操向機）１６ｂと、水上推進用動力を第１水上推進装置１４ａに分配される第１水上推進用動力と第２水上推進装置１４ｂに分配される第２水上推進用動力とに分配する水上推進用動力左右分配部１６ｃとを有している。

　滑り量検出装置１８は、第１回転数センサ１８ａと、第２回転数センサ１８ｂと、車速センサ１８ｃと、滑り量演算装置１８ｄとを有する。
　第１回転数センサ１８ａは、第１陸上走行装置１２ａの回転数（回転速度Ｖ１）を検出可能であり、第２回転数センサ１８ｂは第２陸上走行装置１２ｂの回転数（回転速度Ｖ２）を検出可能であり、車速センサ１８ｃは、水陸両用車の実際の速度（車速Ｖ０）を検出可能である。車速センサ１８ｃとしては、ジャイロ、レーザドップラー計測計、ピトー管、加速度センサ、及び、ＧＰＳ（全地球測位システム）等を用いることができる。

　滑り量演算装置１８ｄは、例えばＣＰＵ、メモリ及び外部記憶装置からなるコンピュータによって構成されるが、制御装置２０と一体に設けられてもよい。滑り量演算装置１８ｄは、第１回転数センサ１８ａによって検出された第１陸上走行装置１２ａの回転速度Ｖ１と車速センサ１８ｃによって検出された水陸両用車の車速Ｖ０に基づいて、地面に対する第１陸上走行装置１２ａの滑り量Ｓ１を次式：Ｓ１＝（Ｖ１－Ｖ０）／Ｖ１を用いて演算する。また、滑り量演算装置１８ｄは、第２回転数センサ１８ｂによって検出された第２陸上走行装置１２ｂの回転速度Ｖ２と車速センサ１８ｃによって検出された水陸両用車の車速Ｖ０に基づいて、地面に対する第２陸上走行装置１２ｂの滑り量Ｓ２を次式：Ｓ２＝（Ｖ２－Ｖ０）／Ｖ２を用いて演算する。

　滑り量演算装置１８ｄによって演算された滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２は、制御装置２０に入力される。制御装置２０は、滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２に基づいて、動力分配装置１６の水陸分配部１６ａ、陸上走行用動力左右分配部１６ｂ、及び、水上推進用動力左右分配部１６ｃの分配率を制御する。

　具体的には、制御装置２０は、水上から陸上へ上陸するために第１陸上走行装置１２ａ、第２陸上走行装置１２ｂ、第１水上推進装置１４ａ及び第２水上推進装置１４ｂに第１陸上走行用動力、第２陸上走行用動力、第１水上推進用動力及び第２水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに滑り量検出装置１８によって検出された第１陸上走行装置１２ａの滑り量Ｓ１又は第２陸上走行装置１２ｂの滑り量Ｓ２が閾値を超えた場合、対応する第１陸上走行用動力又は第２陸上走行用動力を減少させるように構成されている。

　例えば、制御装置２０は、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂのうち一方の滑り量のみが閾値を超えた場合、水陸分配部１６ａを制御することにより陸上走行装置への動力の分配率を減少させるとともに、陸上走行用動力左右分配部１６ｂを制御することにより、滑っている陸上走行装置に供給される陸上走行用動力の比率を減少させ、滑っていない陸上走行装置に供給される陸上走行用動力の比率を増大させる。

　また例えば、制御装置２０は、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂのうち両方の滑り量が閾値を超えた場合、水陸分配部１６ａを制御することにより陸上走行装置への動力の分配率を減少させるとともに、陸上走行用動力左右分配部１６ｂを制御することにより、滑り量Ｓ１，Ｓ２に応じて第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂに供給される陸上走行用動力を減少させる。この場合、制御装置２０は、滑り量が大きい方に供給される陸上走行用動力が小さくなるように、陸上走行用動力左右分配部１６ｂを制御することができ、滑り量Ｓ１，Ｓ２が実質的に等しければ、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂに供給される第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率を等しくしてもよい。

　そして、制御装置２０は、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率に基づいて、第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている。

　図９は、図８の水陸両用車の制御装置２０が定期又は不定期にて繰り返し実行するプログラムの流れを概略的に示すフローチャートである。中間モードが選択されている場合、回転速度Ｖ１及びＶ２が検出される（回転速度検出工程Ｓ２０）とともに、車速Ｖ０が検出される（車速検出工程Ｓ２２）。
　それから、回転速度Ｖ１と車速Ｖ０に基づいて滑り量Ｓ１が演算されるとともに、回転速度Ｖ２と車速Ｖ０に基づいて滑り量Ｓ２が演算される（滑り量演算工程Ｓ２４）。演算された滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２は、予め設定された閾値と比較される（滑り量判定工程Ｓ２６）。

　滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２のうち一方でも閾値を超えている場合、滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２に基づいて、陸上走行装置の滑りが抑制されるように、陸上走行用動力への動力の分配率（＝陸上走行用動力／水上推進用動力）が減少させられる（陸上走行用動力分配率減少工程Ｓ２８）。このとき、陸上走行用動力が減少させられる一方、水上推進用動力は不変に保たれる。
　そして、滑り量Ｓ１及び滑り量Ｓ２に基づいて、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂの滑りを抑制するように、陸上走行用動力の左右分配率（＝第１陸上走行用動力／第２陸上走行用動力）が変更される（陸上走行用動力左右分配率変更工程Ｓ３０）。

　そして更に、陸上走行用動力の左右分配率の変更によって生じる第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の不均衡を補償するように、水上推進用動力の左右分配率（＝第１水上推進用動力／第２水上推進用動力）が変更される（水上推進用動力左右分配率変更工程Ｓ３２）。
　水上推進用動力左右分配率変更工程Ｓ３２が終了すると、或いは、動作モード確認工程Ｓ１０の確認結果や滑り量判定工程Ｓ２６での判定結果が否の場合、プログラムのフローは一旦終了する。

　図１０は、第１陸上走行装置１２ａの滑り量Ｓ１が閾値を超えた場合における、図９のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。図１０に示したように、図９のプログラムによれば、第１陸上走行装置１２ａの滑り量Ｓ１が閾値を超えた場合、陸上走行用動力への動力の分配率（＝陸上走行用動力／水上推進用動力）が減少させられており（目標値１０／１０→７／１０）、陸上走行用動力のみが減少させられ（目標値１０→７）、水上推進用動力は不変（目標値１０→１０）に保たれている。

　そして、陸上走行用動力の左右分配率が変更されて（目標値５／５→３／４）、第１陸上走行用動力が減少する（目標値５→３）とともに、水上推進用動力の左右分配率が変更されて（目標値５／５→６／４）、第１水上推進用動力が増大している（目標値５→６）。なお本例では、陸上走行用動力への分配率の減少に伴い、第２陸上走行用動力も減少している（目標値５→３）。

　図８の水陸両用車の構成では、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂのうち滑っている陸上走行装置に供給される陸上走行用動力を減少させることによって、滑っている陸上走行装置の滑りを解消することができる。一方、滑っていない陸上走行装置に供給される陸上走行用動力の減少は抑制されるので、全体として、陸上走行用動力の減少を抑制することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　またこの構成では、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率が変更されても、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率に基づいて第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。即ち、滑っている側の水上推進装置に供給される水上推進用動力を増大することにより、水陸両用車の旋回を抑制することができ、水陸両用車が安定して進行することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　図１１は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の制御装置２０が実行するプログラムの概略的な流れを示すフローチャートであり、図１２は、図１１のプログラムに従った動力分配の一例を示す表である。
　図１１のプログラムは、陸上走行用動力分配率減少工程Ｓ３４において、水上推進用動力を増大させる点において、図９のプログラムとは異なっている。この構成によれば、第１陸上走行装置１２ａ又は第２陸上走行装置１２ｂが地面に対して滑った場合に水上推進用動力を増大させることによって（目標値１０→１３）、陸上推進用動力の減少を補償することができ、より一層上陸能力を高めることができる。

　図１３は、幾つかの実施形態に係る水陸両用車の概略的な構成を示すブロック図である。図１３の水陸両用車は、水陸両用車のヨー角（旋回角度）を検出可能なヨー角検出装置３４を更に備えている点において、図８の水陸両用車とは異なっている。
　そして、制御装置２０は、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率に代えて、ヨー角検出装置３４によって検出された水陸両用車のヨー角に基づいて、第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている。即ち、制御装置２０は、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の不均衡によって生じるヨー角を打ち消すように、第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている。

　図１４は、ヨー角に基づいて第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整するためのプログラムのフローを概略的に示している。図１４のプログラムは、図９及び図１１のプログラムの水上推進用動力左右分配率変更工程Ｓ３２に代えて実行される。
　図１４のプログラムでは、まず水陸両用車のヨー角が検出される（ヨー角検出工程Ｓ４０）。検出されたヨー角は、予め設定された閾値と比較され（ヨー角判定工程Ｓ４２）、ヨー角が閾値を超えている場合、ヨー角に基づいて第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率が変更される（水上推進用動力左右分配率変更工程Ｓ４４）。
　水上推進用動力左右分配率変更工程Ｓ４４が終了すると、或いは、ヨー角判定工程Ｓ４２の判定結果が否の場合、プログラムのフローは終了する。

　この構成では、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率が変更されても、ヨー角（旋回角度）に基づいて第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。即ち、旋回を打ち消すように第１水上推進用動力と第２水上推進用動力の比率を調整することによって、水陸両用車の旋回を抑制することができる。この結果として、この構成によれば、より一層上陸能力を高めることができる。

　幾つかの実施形態では、図８や図１３中の滑り量検出装置１８に含まれる車速センサ１８ｃを省略してもよい。この場合、第１回転数センサ１８ａ及び第２回転数センサ１８ｂによってそれぞれ検出された回転速度Ｖ１及びＶ２の変化に基づいて、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂの滑り量をそれぞれ検出することができる。更に、第１回転数センサ１８ａ及び第２回転数センサ１８ｂに代えて、第１陸上走行装置１２ａのトルクを検出する第１トルクセンサと第２陸上走行装置１２ｂのトルクを検出する第２トルクセンサとを設け、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂのトルク変化に基づいて、第１陸上走行装置１２ａ及び第２陸上走行装置１２ｂの滑り量をそれぞれ検出してもよい。

　幾つかの実施形態では、陸上走行用動力への動力の分配率を減少させた後、所定時間経過後或いは所定距離移動後に、陸上走行用動力への動力の分配率を元に戻すようにしてもよい。更に、幾つかの実施形態では、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率を変更した後、所定時間経過後或いは所定距離移動後に、第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率を元に戻すようにしてもよい。所定時間経過或いは所定距離移動すれば、水底の状況が変化し、陸上走行用動力が大きくても陸上走行装置１２が滑らなくなることが考えられる。このため、陸上走行用動力への動力の分配率や第１陸上走行用動力と第２陸上走行用動力の比率を元に戻すことによって、機関の出力を更に有効に活用して上陸性能をより一層高めることができる。

　本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変更を加えた形態や、上述した実施形態を適宜組みあせた形態も含む。
　例えば、制御装置２０は、滑り量検出装置１８によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行用動力への動力の分配率を変更せずに、機関１０の出力を低下させてもよい。この構成でも、陸上走行装置１２の滑り量が閾値を超えた場合、陸上走行装置１２に分配される陸上走行用動力が減少させられるので、機関１０によって出力された動力の無駄な消費が抑制される。そして、陸上走行用動力が減少させられるので、陸上走行装置１２の滑りが解消され、陸上走行装置１２の動力が地面に対し有効に作用させられる。この結果、水陸両用車は、水底の状況にかかわらずに機関が出力した動力を有効に活用して進行することができ、高い上陸能力を有する。

　１０　　機関
　１２　　陸上走行装置
　１４　　水上推進装置
　１６　　動力分配装置
　１８　　滑り量検出装置
　２０　　制御装置

Claims (9)

1. 　機関と、
   　少なくとも１つの陸上走行装置と、
   　少なくとも１つの水上推進装置と、
   　前記機関から出力された動力を前記少なくとも１つの陸上走行装置に供給される陸上走行用動力と前記少なくとも１つの水上推進装置に供給される水上推進用動力とに分配するように構成された動力分配装置と、
   　地面に対する前記少なくとも１つの陸上走行装置の滑り量を検出するように構成された滑り量検出装置と、
   　前記滑り量検出装置によって検出された滑り量に基づいて、前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力のうち少なくとも前記陸上走行用動力を調整するように構成された制御装置とを備え、
   　前記制御装置は、水上から陸上へ上陸するために前記少なくとも１つの陸上走行装置及び前記少なくとも１つの水上推進装置に前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出装置によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記陸上走行用動力を減少させるように構成されている
   ことを特徴とする水陸両用車。
2. 　前記制御装置は、前記滑り量検出装置によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記水上推進用動力を増大させるように構成されている
   ことを特徴とする請求項１記載の水陸両用車。
3. 　前記少なくとも１つの陸上走行装置は、前記水陸両用車の右側に配置された第１陸上走行装置及び前記水陸両用車の左側に配置された第２陸上走行装置からなり、
   　前記少なくとも１つの水上推進装置は、前記水陸両用車の右側に配置された第１水上推進装置及び前記水陸両用車の左側に配置された第２水上推進装置からなり、
   　前記動力分配装置は、前記動力を、前記第１陸上走行装置に供給される第１陸上走行用動力と第２陸上走行装置に供給される第２陸上走行用動力と前記第１水上推進装置に供給される第１水上推進用動力と前記第２水上推進装置に供給される第２水上推進用動力とに分配するように構成され、
   　前記滑り量検出装置は、前記第１陸上走行装置及び第２陸上走行装置の各々の地面に対する滑り量を検出するように構成され、
   　前記制御装置は、水上から陸上へ上陸するために前記第１陸上走行装置、前記第２陸上走行装置、前記第１水上推進装置及び前記第２水上推進装置に前記第１陸上走行用動力、前記第２陸上走行用動力、前記第１水上推進用動力及び前記第２水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出装置によって検出された前記第１陸上走行装置又は前記第２陸上走行装置の滑り量が閾値を超えた場合、対応する前記第１陸上走行用動力又は前記第２陸上走行用動力を減少させるように構成されている
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の水陸両用車。
4. 　前記制御装置は、前記第１陸上走行用動力と前記第２陸上走行用動力の比率に基づいて、前記第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている
   ことを特徴とする請求項３記載の水陸両用車。
5. 　前記水陸両用車のヨー角を検出するように構成されたヨー角検出装置を更に備え、
   　前記制御装置は、前記ヨー角検出装置によって検出されたヨー角に基づいて、前記第１水上推進用動力と前記第２水上推進用動力の比率を調整するように構成されている
   ことを特徴とする請求項３記載の水陸両用車。
6. 　前記滑り量検出装置は、前記少なくとも１つの陸上走行装置の回転数又はトルクを測定するためのセンサを有する
   ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の水陸両用車。
7. 　前記滑り量検出装置は、前記水陸両用車の速度を測定するための車速センサを更に有する
   ことを特徴とする請求項６記載の水陸両用車。
8. 　前記陸上走行装置は無限軌道を有し、
   　前記水上推進装置はウォータジェットを有する
   ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の水陸両用車。
9. 　機関と、少なくとも１つの陸上走行装置と、少なくとも１つの水上推進装置とを備える水陸両用車の制御方法において、
   　水上から陸上へ上陸するために、前記機関から出力された動力を前記少なくとも１つの陸上走行装置に供給される陸上走行用動力と前記少なくとも１つの水上推進装置に供給される水上推進用動力とに分配する分配工程と、
   　地面に対する前記少なくとも１つの陸上走行装置の滑り量を検出する滑り量検出工程と、
   　前記少なくとも１つの陸上走行装置及び前記少なくとも１つの水上推進装置に前記陸上走行用動力及び前記水上推進用動力がそれぞれ供給されているときに前記滑り量検出工程によって検出された滑り量が閾値を超えた場合、前記陸上走行用動力を減少させる陸上走行用動力制御工程と
   を備えることを特徴とする水陸両用車の制御方法。

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