WO2016015827A1 - Fahrerassistenzsystem, kraftfahrzeug und betriebsverfahren - Google Patents

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WO2016015827A1
WO2016015827A1 PCT/EP2015/001439 EP2015001439W WO2016015827A1 WO 2016015827 A1 WO2016015827 A1 WO 2016015827A1 EP 2015001439 W EP2015001439 W EP 2015001439W WO 2016015827 A1 WO2016015827 A1 WO 2016015827A1
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motor vehicle
assistance system
driver assistance
digital map
control device
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PCT/EP2015/001439
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Florian Schuller
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Audi Ag
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    • G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects

Definitions

  • the invention relates to a driver assistance system with a device for determining a position of the motor vehicle.
  • Motor vehicles usually have driver assistance systems, for example a navigation system. This makes it possible to determine a position of the motor vehicle in a coordinate system and display it in a digital map. In this case, the amount of data of the digital map, which can be displayed to the driver by means of such a driver assistance system, steadily increases. Thus, for example, "points of interest" or the lane to be traveled can be displayed.
  • driver assistance systems for example a navigation system.
  • the present invention is therefore based on the object of specifying a driver assistance system by which the visibility of objects located in the surroundings of the motor vehicle is improved.
  • a driver assistance system of the type mentioned in the introduction in that it has a control device which is designed to control an illumination device based on the determined position of the motor vehicle and at least one object information of a digital map, in order to record a signal recorded in the digital map to mark with light in the vicinity of the vehicle object.
  • the driver assistance system is thus based on the idea that objects which are located on or in the vicinity of a potential travel path are listed in a high accuracy digital map. Based on the position of the motor vehicle in the digital map can thus be determined whether in the environment of the motor vehicle, an object that is relevant to the motor vehicle or a roadway is located.
  • the term "object” as used also includes an "area", ie, a particular area recorded in the digital map. These may be security-relevant areas such as intersections, zebra crossings, driveways or relevant objects such as traffic signs, objects caused by the development or the like.
  • At least one illumination device of the motor vehicle can be activated by means of the control device in order to mark the object with light.
  • all objects with which the motor vehicle can collide or objects requiring special attention of the driver are recorded in the digital map. If the motor vehicle approaches such an object, it can be marked with light.
  • a plurality of lighting devices or a plurality of separately controllable lighting means may be provided within a lighting device in order to simultaneously illuminate a plurality of objects in the environment of the motor vehicle.
  • the driver assistance system has a detection device which is designed to transmit at least one parameter relating to the environment of the motor vehicle and / or the driving dynamics and / or the vehicle position to the control device.
  • a detection device which is designed to transmit at least one parameter relating to the environment of the motor vehicle and / or the driving dynamics and / or the vehicle position to the control device.
  • This is particularly useful when the device for determining the position of the motor vehicle is not or only partially functional, for example in an underground car park or in city canyons, since here are the signals that are required for a successful Posi- tion are required, such as GPS signals or signals for radio-based determination methods, such as A-GPS or radio navigation (field strength, direction, duration), often can not be received in sufficient quality.
  • parameters relating to vehicle dynamics may be data for the movement of the motor vehicle, such as the direction of movement, the speed, the steering angle, the rotational speed of a wheel, the position in a vehicle-fixed coordinate system, or further parameters that are suitable for movement of the motor vehicle in the vehicle to determine digital map.
  • the parameters relating to the vehicle position can be detected and supplied by all suitable sensors.
  • a compass a sensor for detecting altitude data
  • a speed sensor a speed sensor
  • a steering angle sensor or the like.
  • a further possibility of detection provides for the parameter relating to the environment of the motor vehicle to be transmitted to the control device.
  • These can be used for example by means of a camera, radar, ultrasound, lidar in conjunction with a shield or pattern recognition software to determine the position of the motor vehicle in the digital map.
  • the detection device may determine areas on the basis of the parameters which are intentionally hidden, ie unlit should stay. This can be used, for example, not to dazzle oncoming traffic by the light distribution of the lighting device is adjusted so that only the area around the oncoming vehicle is illuminated around. This prevents other road users from being dazzled.
  • the driver assistance system has an adjusting device which is designed to align the illumination device along one or more axes with the object to be marked. It is thus possible, with suitable positioning of the illumination device or of a plurality of illumination devices, to illuminate each object in the surroundings of the motor vehicle and to maintain this illumination for every possible positioning of the object in the surroundings of the motor vehicle and during movement of the motor vehicle.
  • objects can be illuminated, which are arranged deviating from the usual orientation of motor vehicle headlights, such as low passages or attached to ceilings of parking garages or objects laterally offset to the motor vehicle areas or objects.
  • the illumination device has at least one light-emitting means which is designed as a laser diode or as an LED, in particular as an LED matrix.
  • a laser diode or as an LED in particular as an LED matrix.
  • any combination of laser diodes or LEDs can be used.
  • in this case designed as an LED matrix or LED cluster headlights are included, which represent a particular regular arrangement of multiple LEDs.
  • the LED matrix is formed in the form that the individual elements of the matrix can be controlled separately from each other and adjustable along one or more axes. Therefore, almost any light distribution can be realized by the lighting device. As a result, a largely arbitrary marking or blanking of objects and areas in the environment of the motor vehicle can be carried out.
  • the driver assistance system can be further developed such that the illumination device is designed to emit light corresponding to a control by the control device, which light can be adjusted with regard to its spatial distribution and / or its intensity.
  • the intensity of the lighting can be reduced or increased.
  • the light conditions can also be determined, for example, by the existing detection device and transmitted to the control device. It is also possible to provide a control of the illumination device such that the emitted light is changed in terms of its wavelength. As a result, for example, objects that are particularly close to the motor vehicle could be marked in color, in particular with red light.
  • a particularly preferred embodiment of the driver assistance system according to the invention can consist in that the at least one object information of the digital map can be supplied to the driver assistance system by means of Car2X or radio or from a memory.
  • Car2X refers here to the communication from vehicle to vehicle (Car2Car) and the communication of a vehicle with an infrastructure, using z. B. WLAN and / or mobile. It is, of course, also possible to use all said paths for supplying the at least one object information cumulatively.
  • the invention relates to a motor vehicle comprising an inventive driver assistance system.
  • the motor vehicle thus has all the features mentioned in connection with the driver assistance system according to the invention.
  • the invention relates to a method for operating a driver assistance system with a device for detecting a position of the motor vehicle.
  • the method according to the invention is characterized in that the driver assistance system has a control device which a lighting device of the motor vehicle controls to mark depending on the position of the motor vehicle and at least one object information of a digital map recorded in the digital map, located in the environment of the motor vehicle object with light.
  • the driver assistance system is operated in such a way that the control device determines from the position of the motor vehicle in a digital map whether an object is located in the surroundings of the motor vehicle and, if this is the case, activates the illumination device in order to mark the object with light.
  • the position of the motor vehicle can be determined with high precision, for example based on a starting position within the digital map and changes that result from the parameters of the driving dynamics. It is also possible to detect the environment of the motor vehicle by means of the detection device, for example by means of radar, lidar or a camera, so as to enable or improve the detection of the position of the motor vehicle in the map by means of pattern recognition.
  • control device aligns the lighting device along one or more axes on the object by driving an adjustment.
  • the mark can remain on the object even in a moving motor vehicle.
  • control device it is advantageous for the control device to actuate the illumination device in such a way that it emits light, wherein the emitted light can be adjusted with respect to its spatial distribution and / or its intensity.
  • the control device controls the lighting device accordingly so that, depending on the prevailing lighting conditions or depending on whether there is a risk of dazzling other road users, the intensity and spatial distribution is adjusted.
  • Fig. 1 is a side view of a motor vehicle according to the invention
  • FIG. 2 shows a plan view of motor vehicles according to the invention in different driving situations
  • FIG. 1 shows a side view of a motor vehicle 1 with a driver assistance system 2, which has a control device 3 which is designed to control at least one illumination device 4, 5, 6 based on the position of the motor vehicle 1 and at least one object information of a digital map the digital map recorded to mark itself in the environment of the motor vehicle 1 object with light.
  • a control device 3 which is designed to control at least one illumination device 4, 5, 6 based on the position of the motor vehicle 1 and at least one object information of a digital map the digital map recorded to mark itself in the environment of the motor vehicle 1 object with light.
  • the motor vehicle 1 comprises a device for determining a position 7 and a detection device 8, which is designed to transmit at least one parameter relating to the environment of the motor vehicle and / or the driving dynamics and / or the vehicle position to the control device 3.
  • the lighting devices 4, 5, 6 each have an adjusting device 9, which is designed to align the lighting device 4, 5, 6 along one or more axes to an object to be marked.
  • Fig. 2 shows motor vehicles 10 to 14, which are in different driving situations.
  • the motor vehicle 10 is in a driving situation in which the traffic lane, which was supplied to the control device 3 on the basis of the digital map.
  • the illumination device 4 which is located at the front of the motor vehicle 10
  • a light distribution 15 is generated and the lane is illuminated.
  • the position of the motor vehicle 10 is determined by means of GPS and A-GPS.
  • the detection device 8 the environment of the motor vehicle 10 is detected by means of radar, lidar and a camera.
  • the camera detects on the one hand the oncoming vehicle 6, whereby the light distribution 15 is hidden in the corresponding area.
  • the pedestrian 17 is detected by the camera by means of infrared evaluation, which is also part of the detection device 8.
  • the pedestrian 17 is marked with light by means of the illumination device 4 by means of an adjustment with the adjusting device 9. Accordingly, the "illuminated" pedestrian 17 for the driver of the motor vehicle 10 is better recognizable, especially if he enters the lane.
  • the motor vehicle 11 is located in front of an intersection. This is likewise recorded in the digital map, as a result of which the control device 3 activates the illumination device 4 in such a way that the bulbs designed as matrix LEDs produce a broad light distribution 19 by targeted adjustment of the individual LEDs, which illuminates the crossing region as far as possible to detect potentially occurring cross traffic as early as possible.
  • the motor vehicle 12 is located in front of a crosswalk 20, to which the plate 21 indicates.
  • the zebra crossing is recorded in the digital map, so that the control device 3 controls the lighting device 4 in such a way that it generates a light distribution 22 downwards onto the zebra strip by an associated control of the adjusting device 9.
  • the detection device 8 detects the traffic sign 21, which points to the crosswalk.
  • the control device 3 under control of the adjusting device 9, a part of the matrix LEDs of the lighting device 4 is controlled in order to illuminate the traffic sign 21.
  • the adjusting device 9 must generate a light distribution 23 which is higher than the original lighting direction of the lighting device 4.
  • the motor vehicle 13 is shown, which is retracted into a parking garage.
  • the parking garage is recorded in the digital map with high precision.
  • columns 24 as building components of the parking garage are also recorded in the digital map.
  • the control device 3 therefore controls the adjusting device 9 in such a way that the illumination device 4 of the motor vehicle 3 generates the light distribution 25 in order to mark the columns 24, which are located in the surroundings of the motor vehicle 13, with light.
  • An entrance 27 of the parking garage is also recorded in the digital map.
  • the motor vehicle 14 shows the position that is present after entering the parking garage. Since in this case the device 7 for determining a position has no reception, the position must be determined by means of the detection device 8.
  • the detection device 8 determines the position of the motor vehicle based on the last known position in the digital map, which was present before driving on the parking garage, for example, at the position of the motor vehicle 12. The further changes in the position are determined by means of the detection device 8 via the rotational speed of the wheels, the steering angle and a comparison of the digital map with measured data from radar, lidar and cameras. This makes it possible to position of the motor vehicle 14 also within the parking garage with high precision in the digital map to determine.
  • the columns 24 of the parking garage are marked by a light distribution 28 with light, which is generated by the lighting devices 4, 5, 6 by a corresponding control of the control device 3 and the associated adjustment devices 9. Another part of the lighting device 4 is controlled by detecting a parked vehicle 29 by the control device 3 under control of the associated adjusting device 9 such that the lighting device 4 generates a light distribution 30 and the parked vehicle 29 is marked with light.
  • the method starts in block 31 in which the position of the motor vehicle 1 in a digital map is determined. This can be done, for example, by means for detecting the position 7 or the detection device 8 as described above. Based on the determined position of the motor vehicle can be determined in block 32, which objects are located in the environment of the motor vehicle 1. Since these are recorded in the digital map, the position data relative to the position of the motor vehicle 1 can be evaluated by the controller 3. In block 33, a control of the lighting devices 4, 5, 6 and the associated adjusting devices 9 takes place in order to generate a light distribution which marks all objects located in the environment of the motor vehicle 1 with light.
  • the method according to the invention preferably proceeds continuously or at fixed time intervals, after successful alignment or illumination of the objects in the vehicle environment with light, the determination of the position of the motor vehicle 1 within the digital map is started again in block 31.

Abstract

Fahrerassistenzsystem (2) mit einer Einrichtung (7) zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs (1, 10 - 14), wobei das Fahrerassistenzsystem (2) eine Steuerungseinrichtung (3) aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand der Position des Kraftfahrzeugs (1,.10 - 14) und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte eine Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) anzusteuern, um ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (1, 10 - 14) befindendes Objekt (16, 20, 21, 24, 27, 29) mit Licht zu markieren. Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug und ein Betriebsverfahren.

Description

Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug und Betriebsverfahren
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einer Einrichtung zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs.
Üblicherweise weisen Kraftfahrzeuge Fahrerassistenzsysteme, beispielsweise ein Navigationssystem auf. Damit ist es möglich, eine Position des Kraftfahrzeugs in einem Koordinatensystem zu bestimmen und in einer digitalen Karte anzuzeigen. Hierbei wächst die Datenmenge der digitalen Karte, die dem Fahrer mittels eines solchen Fahrerassistenzsystems angezeigt werden kann, stetig. So sind beispielsweise„Points of Interest" oder die zu befahrende Fahrspur anzeigbar.
Trotz der zahlreichen in der digitalen Karte verzeichneten Objekte kann der Fahrer ein Objekt im Fahrzeugumfeld übersehen.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, durch das die Sichtbarkeit von sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindenden Objekten verbessert wird.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass es eine Steuerungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand der ermittelten Position des Kraftfahrzeugs und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte eine Beleuchtungseinrichtung anzusteuern, um ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeug befindendes Objekt mit Licht zu markieren.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem beruht somit auf der Idee, dass Objekte, die sich auf oder in der Nähe eines potenziellen Fahrwegs be- finden, in einer hochgenauen digitalen Karte verzeichnet sind. Anhand der Position des Kraftfahrzeugs in der digitalen Karte kann somit bestimmt werden, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Objekt, der für das Kraftfahrzeug oder einen Fahrweg relevant ist, befindet. In dieser Anmeldung umfasst der verwendete Begriff „Objekt" auch einen„Bereich", d. h. eine bestimmte Fläche, die in der digitalen Karte verzeichnet ist. Hierbei kann es sich um sicherheitsrelevante Bereiche wie Kreuzungen, Zebrastreifen, Einfahrten o- der relevante Objekte wie Verkehrsschilder, durch die Bebauung bedingte Objekte oder dergleichen handeln.
Befindet sich ein solches Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs, kann mittels der Steuerungseinrichtung wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesteuert werden, um das Objekt mit Licht zu markieren. Somit wird sichergestellt, dass dem Fahrer das Objekt, das sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet, durch Beleuchten angezeigt wird, um zu verhindern, dass das Objekt übersehen wird.
Gemäß der Erfindung sind somit alle Objekte, mit denen das Kraftfahrzeug kollidieren kann, oder Objekte, die eine besondere Aufmerksamkeit des Fahrers erfordern, in der digitalen Karte verzeichnet. Nähert sich das Kraftfahrzeug einem solchen Objekt, kann dieses mit Licht markiert werden. Selbstverständlich können mehrere Beleuchtungseinrichtungen beziehungsweise mehrere getrennt ansteuerbare Leuchtmittel innerhalb einer Beleuchtungseinrichtung vorgesehen sein, um mehrere Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs gleichzeitig zu beleuchten.
Eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass das Fahrerassistenzsystem eine Erfassungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, wenigstens einen das Umfeld des Kraftfahrzeugs und/oder die Fahrdynamik und/oder die Fahrzeugposition betreffenden Parameter an die Steuerungseinrichtung zu übermitteln. Dies ist vor allem dann zweckmäßig, wenn die Einrichtung zum Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs nicht oder nur beschränkt funktionsfähig ist, beispielsweise in einer Tiefgarage oder in Häuserschluchten, da hier die Signale, die für eine erfolgreiche Posi- tionsbestimmung benötigt werden, wie beispielsweise GPS-Signale oder Signale für funkbasierte Bestimmungsverfahren, wie A-GPS oder Funknavigation (Feldstärke, Richtung, Laufzeit), häufig nicht in ausreichender Qualität empfangen werden können.
Die Fahrdynamik betreffende Parameter können hierbei Daten zur Bewegung des Kraftfahrzeugs sein, wie beispielsweise die Bewegungsrichtung, die Geschwindigkeit, der Lenkwinkel, die Drehzahl eines Rads, die Position in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem, oder weitere Parameter, die dazu geeignet sind eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in der digitalen Karte zu bestimmen.
Die die Fahrzeugposition betreffenden Parameter können von allen dazu geeigneten Sensoren erfasst und zugeführt werden. Beispielsweise ein Kompass, ein Sensor zum Erfassen von Höhendaten, ein Drehzahlsensor, ein Lenkwinkelsensor oder dergleichen.
Eine weitere Möglichkeit der Erfassung sieht vor, das Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffende Parameter an die Steuerungseinrichtung zu übermitteln. Diese können beispielsweise mittels einer Kamera, Radar, Ultraschall, Lidar in Verbindung mit einer Schild- oder Mustererkennungssoftware dazu verwendet werden, die Position des Kraftfahrzeugs in der digitalen Karte zu bestimmen. So kann durch Vermessung der umliegenden Objekte die Position des Kraftfahrzeugs in der Umgebung anhand der digitalen Karte hochgenau bestimmt werden. Dabei werden die aus der Vermessung gewonnenen Daten mit der digitalen Karte abgeglichen und somit die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt.
Es ist selbstverständlich möglich, alle genannten Erfassungswege auch kumulativ oder in beliebigen Kombinationen einzusetzen, um so die Positionsbestimmung so genau wie möglich durchzuführen.
Es kann zudem vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung anhand der Parameter Bereiche festlegt, die gezielt ausgeblendet, also unbeleuchtet bleiben sollen. Dies kann beispielsweise dazu benutzt werden, den Gegenverkehr nicht zu blenden, indem die Lichtverteilung der Beleuchtungseinrichtung so angepasst wird, dass nur der Bereich um das entgegenkommende Fahrzeug herum beleuchtet wird. Dadurch wird verhindert, dass andere Verkehrsteilnehmer geblendet werden.
Um eine flexible Beleuchtung von sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindenden Objekten zu ermöglichen, sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, dass das Fahrerassistenzsystem eine Versteileinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Beleuchtungseinrichtung entlang einer oder mehrerer Achsen auf das zu markierende Objekt auszurichten. Es ist somit bei geeigneter Positionierung der Beleuchtungseinrichtung beziehungsweise von mehreren Beleuchtungseinrichtungen möglich, jedes Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu beleuchten und diese Beleuchtung bei jeder möglichen Positionierung des Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs und bei einer Bewegung des Kraftfahrzeugs aufrecht zu halten. Insbesondere können hierbei auch Objekte beleuchtet werden, die abweichend von der üblichen Ausrichtung von Kraftfahrzeugscheinwerfern angeordnet sind, wie beispielsweise niedrige Durchfahrten oder an Decken von Parkhäusern angebrachte Gegenstände oder lateral zum Kraftfahrzeug versetzte Bereiche oder Objekte.
Es liegt ferner im Rahmen der Erfindung, dass die Beleuchtungseinrichtung wenigstens ein Leuchtmittel aufweist, das als Laserdiode oder als LED, insbesondere als LED-Matrix, ausgebildet ist. Selbstverständlich kann auch eine beliebige Kombination von Laserdioden oder LEDs benutzt werden. Insbesondere sind hierbei als LED-Matrix oder LED-Cluster ausgebildete Frontscheinwerfer mit einbegriffen, die eine insbesondere regelmäßige Anordnung mehrerer LEDs darstellen. Hierbei ist besonders vorteilhaft, dass die LED- Matrix in der Form ausgebildet ist, dass die einzelnen Elemente der Matrix getrennt voneinander ansteuerbar und entlang einer oder mehrerer Achsen verstellbar sind. Daher kann eine nahezu beliebige Lichtverteilung durch die Beleuchtungseinrichtung realisiert werden. Dadurch kann eine weitgehend beliebige Markierung beziehungsweise Ausblendung von Objekten und Bereichen im Umfeld des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden. Besonders vorteilhaft kann das Fahrerassistenzsystem dahingehend weitergebildet werden, dass die Beleuchtungseinrichtung dazu ausgebildet ist, einer Ansteuerung durch die Steuerungseinrichtung entsprechend Licht zu emittieren, das hinsichtlich seiner räumlichen Verteilung und/oder seiner Intensität einstellbar ist. Somit kann je nach vorherrschenden Lichtverhältnissen und/oder zur Vermeidung der Blendung von anderen Verkehrsteilnehmern die Intensität der Beleuchtung verringert oder erhöht werden. Die Lichtverhältnisse können beispielsweise ebenfalls durch die vorhandene Erfassungseinrichtung ermittelt und an die Steuerungseinrichtung übermittelt werden. Es ist ebenso möglich, eine Steuerung der Beleuchtungseinrichtung derart vorzusehen, dass das emittierte Licht hinsichtlich seiner Wellenlänge verändert wird. Dadurch könnten beispielsweise dem Kraftfahrzeug besonders nahe Objekte farblich, insbesondere mit rotem Licht markiert werden.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems kann darin bestehen, dass die wenigstens eine Objektinformation der digitalen Karte mittels Car2X oder Funk oder aus einem Speicher dem Fahrerassistenzsystem zuführbar sind. Car2X bezeichnet hierbei die Kommunikation von Fahrzeug zu Fahrzeug (Car2Car) sowie die Kommunikation eines Fahrzeugs mit einer Infrastruktur, unter Verwendung von z. B. WLAN und/oder Mobilfunk. Es ist selbstverständlich ebenfalls möglich, alle genannten Wege zur Zuführung der wenigstens einen Objektinformation kumulativ zu verwenden.
Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug umfassend ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug weist somit alle im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem genannten Merkmale auf.
Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems mit einer Einrichtung zum Erfassen einer Position des Kraftfahrzeugs. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrerassistenzsystem eine Steuerungseinrichtung aufweist, die eine Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ansteuert, um in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeugs und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindendes Objekt mit Licht zu markieren. Das Fahrerassistenzsystem wird demnach derart betrieben, dass die Steuerungseinrichtung anhand der Position des Kraftfahrzeugs in einer digitalen Karte ermittelt, ob sich ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindet und falls dies der Fall ist, die Beleuchtungseinrichtung ansteuert, um das Objekt mit Licht zu markieren.
Als Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass von einer Erfassungseinrichtung wenigstens ein das Umfeld des Kraftfahrzeugs und/oder die Fahrdynamik und/oder die Fahrzeugposition betreffender Parameter an die Steuerungseinrichtung übermittelt wird. Dadurch kann die Position des Kraftfahrzeugs hochgenau, beispielsweise anhand einer Ausgangsposition innerhalb der digitalen Karte und Veränderungen, die aus den Parametern der Fahrdynamik resultieren, bestimmt werden. Es ist zudem möglich, das Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels der Erfassungseinrichtung beispielsweise mittels Radar, Lidar oder einer Kamera zu erfassen, um so mittels Mustererkennung die Erfassung der Position des Kraftfahrzeugs in der Karte zu ermöglichen oder zu verbessern.
Um auch Objekte im Kraftfahrzeugumfeld zu beleuchten, die sich nicht exakt vor einer Beleuchtungseinrichtung befinden, ist es bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung durch Ansteuern einer VerStelleinrichtung die Beleuchtungseinrichtung entlang einer oder mehrerer Achsen auf das Objekt ausrichtet. Somit kann die Markierung auch bei einem beweglichen Kraftfahrzeug auf dem Objekt verbleiben.
Es ist dazu vorteilhaft, dass die Steuerungseinrichtung die Beleuchtungseinrichtung derart ansteuert, dass diese Licht emittiert, wobei das emittierte Licht hinsichtlich seiner räumlichen Verteilung und/oder seiner Intensität einstellbar ist. Die Steuerungseinrichtung steuert die Beleuchtungseinrichtung demnach so an, dass abhängig von den vorherrschenden Lichtverhältnissen oder abhängig davon, ob die Gefahr der Blendung anderer Verkehrsteilnehmer besteht, die Intensität und die räumliche Verteilung angepasst wird.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
Fig. 2 eine Draufsicht erfindungsgemäßer Kraftfahrzeuge in verschiedenen Fahrsituationen; und
Fig. 3 ein Flussdiagram des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit einem Fahrerassistenzsystem 2, das eine Steuerungseinrichtung 3 aufweist, die dazu ausgebildet ist anhand der Position des Kraftfahrzeugs 1 und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung 4, 5, 6 anzusteuern, um ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befindendes Objekt mit Licht zu markieren.
Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine Einrichtung zum Ermitteln einer Position 7 und eine Erfassungseinrichtung 8, die dazu ausgebildet ist, wenigstens einen das Umfeld des Kraftfahrzeugs und/oder die Fahrdynamik und/oder die Fahrzeugposition betreffenden Parameter an die Steuerungseinrichtung 3 zu übermitteln. Die Beleuchtungseinrichtungen 4, 5, 6 weisen jeweils eine Ver- stelleinrichtung 9 auf, die dazu ausgebildet ist, die Beleuchtungseinrichtung 4, 5, 6 entlang einer oder mehrerer Achsen auf ein zu markierendes Objekt auszurichten.
Es ist somit möglich anhand der digitalen Karte, die der Steuerungseinrichtung 3 aus einem Speicher des Kraftfahrzeugs 1 , der nicht dargestellt ist, zuführbar ist, die Versteileinrichtungen 9 und die Beleuchtungseinrichtungen 4, 5, 6 anzusteuern, um ein Objekt, das im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 er- fasst wurde, mit Licht zu markieren.
Fig. 2 zeigt Kraftfahrzeuge 10 bis 14, die sich in unterschiedlichen Fahrsituationen befinden. Das Kraftfahrzeug 10 befindet sich in einer Fahrsituation, bei der die Fahrspur, die anhand der digitalen Karte der Steuerungseinrichtung 3 zugeführt wurde. Mittels der Beleuchtungseinrichtung 4, die sich an der Front des Kraftfahrzeugs 10 befindet, wird eine Lichtverteilung 15 erzeugt und die Fahrspur ausgeleuchtet wird. Die Position des Kraftfahrzeugs 10 wird hierbei mittels GPS und A-GPS bestimmt. Mittels der Erfassungseinrichtung 8 wird das Umfeld des Kraftfahrzeugs 10 mittels Radar, Lidar und einer Kamera erfasst. Die Kamera erfasst zum einen das entgegenkommende Fahrzeug 6, wodurch die Lichtverteilung 15 im entsprechenden Bereich ausgeblendet wird. Zusätzlich wird der Fußgänger 17 durch die Kamera mittels Infrarotauswertung erfasst, die ebenfalls Bestandteil der Erfassungseinrichtung 8 ist. Dadurch wird mittels der Beleuchtungseinrichtung 4 durch eine Verstellung mit der VerStelleinrichtung 9 der Fußgänger 17 mit Licht markiert. Dementsprechend ist der„beleuchtete" Fußgänger 17 für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 besser erkennbar, insbesondere falls er die Fahrbahn betritt.
Das Kraftfahrzeug 11 befindet sich vor einer Kreuzung. Diese ist ebenfalls in der digitalen Karte verzeichnet, wodurch die Steuerungseinrichtung 3 die Beleuchtungseinrichtung 4 derart ansteuert, dass die als Matrix-LED ausgebildeten Leuchtmittel durch eine gezielte Verstellung der einzelnen LEDs eine breite Lichtverteilung 19 erzeugen, die den Kreuzungsbereich so weitgehend wie möglich ausleuchtet, um potentiell auftretenden Querverkehr so früh wie möglich zu erkennen.
Das Kraftfahrzeug 12 befindet sich vor einem Zebrastreifen 20, auf den das Schild 21 hinweist. Der Zebrastreifen ist in der digitalen Karte verzeichnet, sodass die Steuerungseinrichtung 3 die Beleuchtungseinrichtung 4 derart ansteuert, dass diese durch eine zugehörige Ansteuerung der Versteileinrichtung 9 eine Lichtverteilung 22 nach unten auf den Zebrastreifen erzeugt. Zusätzlich erfasst die Erfassungseinrichtung 8 das Verkehrsschild 21 , das auf den Zebrastreifen hinweist. Mittels der Steuerungseinrichtung 3 wird, unter Ansteuerung der Versteileinrichtung 9, ein Teil der Matrix-LEDs der Beleuchtungseinrichtung 4 gesteuert, um das Verkehrsschild 21 zu beleuchten. Die VerStelleinrichtung 9 muss dazu eine Lichtverteilung 23 erzeugen, die höher liegt als die ursprüngliche Leuchtrichtung der Beleuchtungseinrichtung 4.
Zusätzlich ist das Kraftfahrzeug 13 dargestellt, das in ein Parkhaus eingefahren ist. Das Parkhaus ist hierbei in der digitalen Karte hochgenau verzeichnet. Demzufolge sind Säulen 24 als Gebäudebestandteile des Parkhauses ebenfalls in der digitalen Karte verzeichnet. Die Steuerungseinrichtung 3 steuert daher die Versteileinrichtung 9 derart an, dass die Beleuchtungseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs 3 die Lichtverteilung 25 erzeugt, um die Säulen 24, die sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 13 befinden, mit Licht zu markieren.
Eine Einfahrt 27 des Parkhauses ist ebenfalls in der digitalen Karte verzeichnet. Um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf diesen engen Durchgang zu richten, wird die Beleuchtungseinrichtung 6, die sich am Heck des Kraftfahrzeugs 13 befindet, über die zugehörige Versteileinrichtung 9 derart angesteuert, dass diese die Beleuchtungsverteilung 26 erzeugt, die die enge Einfahrt 27 des Parkhauses mit Licht markiert.
Das Kraftfahrzeug 14 zeigt die Position, die nach dem Einfahren in das Parkhaus vorliegt. Da hierbei die Einrichtung 7 zum Ermitteln einer Position keinen Empfang hat, muss die Positionsbestimmung mittels der Erfassungseinrichtung 8 erfolgen. Die Erfassungseinrichtung 8 bestimmt hierbei die Position des Kraftfahrzeugs anhand der zuletzt bekannten Position in der digitalen Karte, die vor dem Befahren des Parkhauses beispielsweise an der Position des Kraftfahrzeugs 12 vorlag. Die weiteren Veränderungen der Position werden mittels der Erfassungseinrichtung 8 über die Drehzahl der Räder, den Lenkeinschlag sowie einen Vergleich der digitalen Karte mit Messdaten von Radar, Lidar und Kameras ermittelt. Dadurch ist es möglich, die Position des Kraftfahrzeugs 14 auch innerhalb des Parkhauses hochgenau in der digitalen Karte zu bestimmen.
Die Säulen 24 des Parkhauses werden dabei durch eine Lichtverteilung 28 mit Licht markiert, die durch die Beleuchtungseinrichtungen 4, 5, 6 durch eine entsprechende Ansteuerung der Steuerungseinrichtung 3 und der zugehörigen Versteileinrichtungen 9 erzeugt wird. Ein anderer Teil der Beleuchtungseinrichtung 4 wird durch Erfassen eines geparkten Fahrzeugs 29 durch die Steuerungseinrichtung 3 unter Ansteuerung der zugehörigen Versteileinrichtung 9 derart angesteuert, dass die Beleuchtungseinrichtung 4 eine Lichtverteilung 30 erzeugt und das geparkte Fahrzeug 29 mit Licht markiert.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Betrieben eines Fahrzeugassistenzsystems. Das Verfahren startet in Block 31 , in dem die Position des Kraftfahrzeugs 1 in einer digitalen Karte ermittelt wird. Dies kann beispielsweise durch die Einrichtung zur Erfassung der Position 7 oder die Erfassungseinrichtung 8 wie zuvor beschrieben erfolgen. Anhand der ermittelten Position des Kraftfahrzeugs kann in Block 32 ermittelt werden, welche Objekte sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befinden. Da diese in der digitalen Karte verzeichnet sind, können die Positionsdaten relativ zur Position des Kraftfahrzeugs 1 durch die Steuerungseinrichtung 3 ausgewertet werden. In Block 33 erfolgt eine Ansteuerung der Beleuchtungseinrichtungen 4, 5, 6 und der zugehörigen Versteileinrichtungen 9 um eine Lichtverteilung, die alle sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befindenden Objekte mit Licht markiert, zu erzeugen.
Da das erfindungsgemäße Verfahren bevorzugt kontinuierlich oder in festgelegten zeitlichen Abständen verläuft, wird nach einer erfolgreichen Ausrichtung beziehungsweise Beleuchtung der sich im Fahrzeugumfeld befindenden Objekte mit Licht wieder in Block 31 mit der Bestimmung der Position des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb der digitalen Karte begonnen.
Es ist selbstverständlich möglich zusätzlich zu den Beleuchtungseinrichtungen 4, 5, 6 weitere Beleuchtungseinrichtungen am Kraftfahrzeug vorzuse- hen. Es erweist sich als zweckmäßig, bereits am Kraftfahrzeug vorhandene Beleuchtungseinrichtungen, wie Scheinwerfer, Rückleuchten oder Positionslichter für das erfindungsgemäße Verfahren zu verwenden.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. .Fahrerassistenzsystem (2) mit einer Einrichtung (7) zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14),
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Steuerungseinrichtung (3) aufweist, die dazu ausgebildet ist, anhand der ermittelten Position des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte eine Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) anzusteuern, um ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) befindendes Objekt (16, 20, 21 , 24, 27, 29) mit Licht zu markieren.
2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Erfassungseinrichtung (8) aufweist, die dazu ausgebildet ist, wenigstens einen das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) und/oder die Fahrdynamik und/oder die Fahrzeugposition betreffenden Parameter an die Steuerungseinrichtung (3) zu übermitteln.
3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass es eine Versteileinrichtung (9) aufweist, die dazu ausgebildet ist, die Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) entlang einer oder mehrerer Achsen auf das zu markierende Objekt (16, 20, 21 , 24, 27, 29) auszurichten.
4. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) wenigstens ein Leuchtmittel aufweist, das als Laserdiode oder als LED, insbesondere als LED- Matrix, ausgebildet ist.
5. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) dazu ausgebildet ist, einer An- steuerung durch die Steuerungseinrichtung (3) entsprechend, Licht zu emittieren, das hinsichtlich seiner räumlichen Verteilung und/oder seiner Intensität einstellbar ist.
6. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass die wenigstens eine Objektinformation der digitalen Karte mittels Car2X oder Funk oder aus einem Speicher dem Fahrerassistenzsystem
(2) zuführbar sind.
7. Kraftfahrzeug umfassend ein Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
8. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) mit einer Einrichtung (7) zum Erfassen einer Position des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14)
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Steuerungseinrichtung (3) aufweist, die eine Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) ansteuert, um in Abhängigkeit der Position des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) und wenigstens einer Objektinformation einer digitalen Karte ein in der digitalen Karte verzeichnetes, sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) befindendes Objekt (16, 20, 21 , 24, 27, 29) mit Licht zu markieren.
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass von einer Erfassungseinrichtung (8) wenigstens ein das Umfeld des Kraftfahrzeugs (1 , 10 - 14) und/oder die Fahrdynamik und/oder die Fahrzeugposition betreffender Parameter an die Steuerungseinrichtung
(3) übermittelt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerungseinrichtung (3) durch Ansteuern einer Versteileinrichtung (9), die Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) entlang einer oder mehrerer Achsen auf das Objekt (16, 20, 21 , 24, 27, 29) ausrichtet.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerungseinrichtung (3) die Beleuchtungseinrichtung (4 - 6) derart ansteuert, dass diese Licht emittiert, wobei das emittierte Licht hinsichtlich seiner räumlichen Verteilung und/oder seiner Intensität einstellbar ist.
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