WO2015165456A1 - Verfahren zur erkennung einer rotorlage eines elektromotors, ein target zur bestimmung der rotorlage des elektromotors und ein elektromotor - Google Patents

Verfahren zur erkennung einer rotorlage eines elektromotors, ein target zur bestimmung der rotorlage des elektromotors und ein elektromotor Download PDF

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Jürgen GERHART
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Definitions

  • the invention relates to a method for detecting a rotor position of an electric motor, in which a target arranged on a rotor is scanned with a sensor, as well as a target for determining a rotor position of the electric motor and an electric motor.
  • a magnetic encoder ring of a rotor position sensor system of an electrically commutated electric motor which has a predetermined number of magnetic poles with an alternating direction of magnetization.
  • Such a magnetic encoder ring is scanned by a sensor system based on the physical principles of Hall effect, AMR or GMR measurement.
  • the designed as a permanent magnet target but causes high costs for the magnetic raw material and is difficult to integrate into the rotor system, since the magnetic material is very brittle and directional expansion coefficients exist, which are very different for plastic and metal.
  • WO 2010/084000 A1 discloses a method for the inductive generation of an electrical measuring signal as a function of a variable to be measured, such as e.g. for determining the path and / or the position in space and / or material properties of a test specimen to be detected.
  • the invention is thus based on the object of specifying a method for determining the rotor position of an electric motor and an electric motor, in which a determination of the rotor position can be ensured inexpensively and nevertheless with a reliable measurement signal of the sensor.
  • the object is achieved in that the rotor position during the
  • Rotary movement of the rotor is detected with an inductive or a capacitive sensor.
  • This has the advantage that can be dispensed with a target, which is made of expensive magnetic material.
  • a precise determination of the rotor position of the electric motor during one revolution of the electric motor can be detected by means of inductive and capacitive sensors.
  • the position of the rotor is detected by measuring a distance between the target and the sensor which changes as the rotational movement of the rotor is measured. This allows for a particularly robust design, the reliable measurement of a highly accurate sensor signal.
  • the position of the rotor can be determined by scanning a projected area formed by a unique geometric shape.
  • magnet-free, cost-effective materials are used, which significantly reduces the cost of the measurement process.
  • a development of the invention relates to a target for determining a position of a rotor, preferably an electric motor, which can be scanned by a sensor.
  • a target in which a reliable measurement signal can be scanned easily is characterized by a geometry that is unique over one revolution of the rotor.
  • a revolution of the electric motor which mechanically corresponds to an angle change of the rotor shaft of 360 °, in the changing shape clearly resolved, so that a clear relationship to the position of the rotor shaft during a revolution of these can be produced.
  • the unique geometric shape of the target is formed three-dimensionally and extends along the axis of rotation of the rotor, wherein the sensor detects a changing as a result of rotational movement of the rotor distance between the target and sensor.
  • care must be taken that the distance changes at each angle of rotation of the rotor shaft in order to be able to establish a clear relationship between the target and the sensor signals.
  • the three-dimensional shape of the target is formed snail-like, the slope increases or decreases continuously or stepwise within a rotation angle of 360 °.
  • This linearization ensures the requirement of the clear assignment of the position of the rotor shaft to the sensor signal.
  • the Output signal of the sensor are taken into account, which can be further processed analog or digital.
  • the unique geometric shape is arranged on a carrier layer consisting of electrically conductive material, wherein the electrically non-conducting geometric shape partially covers the carrier layer.
  • the two-dimensional shape of the target is designed as an Archimedean spiral.
  • the sensor is sensitive only on the projected area, which entails reliable detection of the rotor position.
  • a further variant of the invention relates to an electric motor, preferably an electrically commutated motor, comprising a rotor which moves with the rotor shaft and to which a target, which can be scanned by a sensor, is arranged in a rotationally fixed manner.
  • the target is disposed on a front side of the rotor shaft and has a unique over a revolution of the rotor shaft geometric shape, which from the axial to the rotor shaft the end face aligned sensor is scanned.
  • the senor is designed as an inductive or capacitive sensor.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of an automated clutch in a motor vehicle
  • FIG. 2 shows a first exemplary embodiment of the target according to the invention, 3 output signal of an inductive sensor,
  • the clutch actuation system 1 shows a schematic diagram of an automated clutch actuation system 1, as used in motor vehicles.
  • the clutch actuation system 1 in this case has a control unit 2, which controls an electric motor 3, which is electrically commutatable.
  • the electric motor 3 is connected to a gear 4 in the form of a threaded spindle, which in turn leads to the clutch actuator 5.
  • a rotor of the electric motor 3 is set in a rotational movement, which is transmitted to the transmission 4.
  • the rotational movement is converted by the transmission 4 into a linear movement, with which the clutch contained in the clutch actuating device 5, not shown, is moved.
  • an inductive sensor 7 is arranged axially aligned with the rotor shaft 6. This sensor 7 detects the surface of the end face of the rotor shaft 6, on which a target 8 is arranged.
  • a first embodiment of the target 8 is shown in FIG.
  • the fixed on the front side of the rotor shaft 6 target 8 is formed snail-like, wherein the slope 12 of the target 8 in a revolution of the rotor shaft 6 by 360 ° linearly decreases.
  • the inductive sensor 7 detects this change in pitch, which is reflected in a change in distance between the end face of the rotor shaft 6 and sensor 7 over a revolution of 360 °.
  • a differential measurement of two sensor heads 9, 10 of the inductive sensor 7 can be used.
  • the target 8 two oppositely directed slopes 1 1, 12, wherein each slope 1 1, 12 is scanned by means of another sensor head 9, 10.
  • the sensitive points of the two sensor heads 9, 10 are denoted by S1 and S2 in FIG.
  • the sensor heads 9, 10 output signals, which are shown in Fig. 3. Over a revolution, each sensor head 9, 10 outputs a linear output signal.
  • the distance between the slope 1 1, 12 of the target 8 and the sensor 7 corresponds to the angle of rotation.
  • the two individual measured values from the two oppositely directed slopes 1 1, 12 are normalized to the sum of the distance between the two sensor heads 9, 10. 4 shows a second exemplary embodiment of the target 8 according to the invention
  • Front side of the rotor shaft 6 is partially coated with an electrically conductive material 13, wherein the rotor shaft 6 itself consists of an insulating base material, such as plastic.
  • an electrically conductive material 13 In addition to the coating with an electrically conductive material 13 and a vapor deposition of the end face of the rotor shaft 6 is conceivable.
  • This two-dimensional mold 14 is made of an electrically non-conductive material.
  • This Archimedean spiral is arranged on the end face that the sensor 15, which scans the front side, detects only slightly electrically conductive material 13 at 0 ° and thus emits only a small output signal, while at a revolution of 360 °, the rotor shaft 6 a large Surface of the electrically conductive material 13 scans, which is why the inductive sensor 15 outputs a large output signal.
  • the sensitive point in which the inductive sensor 15 scans the end face is determined depending on the application, but it must be ensured that an unambiguous assignment of the end face over a revolution of the rotor shaft 6 is detected.
  • the inductive sensor 15 is sensitive only on the projected surface of the electrically conductive material.
  • the 360 ° mechanically resolved the rotation of the rotor shaft in a changing shape applies that the 360 ° mechanically resolved the rotation of the rotor shaft in a changing shape.
  • the 360 ° mechanical can also be divided by pole pairs and accordingly the number of sensing surfaces can be mechanically imaged to 360 °. Due to this advantageous position determination of the electric motor 3 commutation is to be significantly improved.
  • a rotor position sensor for commutation and position determination of the electrically commutated electric motor is thus easily possible in an actuator by means of inductive and capacitive measurement.
  • this method offers the advantages of getting along without permanent magnet and eliminating disturbances, such as vertical and tangential position change in the rotor position sensor. This method can be used with the special targets for angle detection.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Rotorlage eines Elektromotors, bei welchemein an einem Rotor angeordnetes Target mit einem Sensor abgetastet wird. Bei einem Verfahren, welches kostengünstig ausführbar ist und trotzdem hochgenaue Sensorsignale liefert, wird eine Drehbewegung des Rotors mit einem induktiven oder einem kapazitiven Sensor detektiert.

Description

Verfahren zur Erkennung einer Rotorlage eines Elektromotors , ein Target zur Bestimmung der Rotorlage des Elektromotors und ein Elektromotor
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung einer Rotorlage eines Elektromotors, bei welchem ein an einem Rotor angeordnetes Target mit einem Sensor abgetastet wird, sowie ein Target zur Bestimmung einer Rotorlage des Elektromotors und einen Elektromotor.
In modernen Kraftfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen, werden zunehmend automatisierte Kupplungen eingesetzt, wie sie in der DE 10 201 1 014 936 A1 beschrieben sind. Dabei wird die Kupplung durch einen elektrisch kommutierten Motor bewegt. Um die genaue Position der Kupplung zu ermitteln, ist es notwendig, mittels einer Rotorlagesensorik die Position des Elektromotors innerhalb einer Motorumdrehung genau zu bestimmen.
Aus der DE 10 2013 208 986 A1 ist ein Magnetgeberring einer Rotorlagesensorik eines elektrisch kommutierten Elektromotors bekannt, der eine vorgegebene Anzahl von Magnetpolen mit einer alternierenden Magnetisierungsrichtung aufweist. Ein solcher Magnetgeberring wird von einem Sensorsystem abgetastet, welches auf den physikalischen Prinzipien des Halleffektes, der AMR- oder GMR-Messung basiert. Das als Permanentmagnet ausgebildete Target verursacht aber hohe Kosten für das Magnetrohmaterial und ist schwer in das Rotorsystem zu integrieren, da das Magnetmaterial sehr spröde ist und richtungsabhängige Ausdehnungskoeffizienten bestehen, die für Kunststoff und Metall sehr unterschiedlich sind.
Bei solchen Rotorlagesensoriken hat eine Entfernungsänderung des Abstandes zwischen Target und Sensor, beispielsweise hervorgerufen durch das Taumeln der Rotorwelle, oder ein Magnetisierungsfehler einen gravierenden Einfluss auf das Messsignal.
Aus der WO 2010/084000 A1 ist ein Verfahren zur induktiven Erzeugung eines elektrischen Messsignales in Abhängigkeit einer zu messenden Größe, wie z.B. zum Bestimmen des Weges und/oder der Position im Raum und/oder von Materialeigenschaften eines zu detektieren- den Prüfkörpers bekannt.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bestimmung der Rotorlage eines Elektromotors und einen Elektromotor anzugeben, bei welchem eine Bestimmung der Rotorlage kostengünstig und trotzdem mit einem zuverlässigen Messsignal des Sensors gewährleistet werden kann. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Rotorlage während der
Drehbewegung des Rotors mit einem induktiven oder einem kapazitiven Sensor detektiert wird. Dies hat den Vorteil, dass auf ein Target, welches aus teurem Magnetmaterial hergestellt ist, verzichtet werden kann. Trotz dieser kostengünstigen Variante ist mittels induktiver und kapazitiver Sensoren eine genaue Feststellung der Rotorlage des Elektromotors während einer Umdrehung des Elektromotors feststellbar.
Vorteilhafterweise wird die Lage des Rotors über eine Messung eines sich mit der Messung der Drehbewegung des Rotors ändernden Abstands zwischen Target und Sensor detektiert. Dies ermöglicht bei einem besonders robusten Aufbau die zuverlässige Messung eines hochgenauen Sensorsignals.
Alternativ ist die Lage des Rotors über eine Abtastung einer durch eindeutige geometrische Form gebildete projizierte Fläche bestimmbar. Auch hierbei werden magnetfreie, kostengünstige Materialien verwendet, was die Kosten des Messverfahrens deutlich reduziert.
Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Target zur Bestimmung einer Lage eines Rotors, vorzugsweise eines Elektromotors, welches von einem Sensor abtastbar ist. Ein Target, bei welchem ein zuverlässiges Messsignal einfach abtastbar ist, ist durch eine über eine Umdrehung des Rotors eindeutige geometrische Form gekennzeichnet. Mittels dieser Ausgestaltung ist eine Umdrehung des Elektromotors, die einer Winkeländerung der Rotorwelle von 360° mechanisch entspricht, in der sich ändernden Form deutlich aufgelöst, so dass eine eindeutige Beziehung zu der Position der Rotorwelle während einer Umdrehung dieser hergestellt werden kann.
In einer Ausgestaltung ist die eindeutige geometrische Form des Targets dreidimensional ausgebildet und erstreckt sich entlang der Drehachse des Rotors, wobei der Sensor einen sich infolge einer Drehbewegung des Rotors ändernden Abstand zwischen Target und Sensor detektiert. Bei der dreidimensionalen geometrischen Form des Targets muss darauf geachtet werden, dass der Abstand bei jedem Verdrehwinkel der Rotorwelle sich ändert, um eine eindeutige Beziehung zwischen Target und Sensorsignale herstellen zu können.
Vorteilhafterweise ist die dreidimensionale Form des Targets schneckenähnlich ausgebildet, dessen Steigung innerhalb eines Umdrehungswinkels von 360° kontinuierlich oder stufenweise ansteigt oder abfällt. Durch diese Linearisierung wird das Erfordernis der eindeutigen Zuordnung der Position der Rotorwelle zum Sensorsignal gewährleistet. Gleichzeitig kann dem Ausgangssignal des Sensors Rechnung getragen werden, welches analog oder digital weiterverarbeitet werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform ist die eindeutige geometrische Form auf einer, aus elektrisch leitendem Material bestehenden Trägerschicht angeordnet, wobei die elektrisch nichtleitende geometrische Form die Trägerschicht partial bedeckt. Durch diese nur teilweise Bedeckung der elektrisch leitenden Trägerschicht durch die zweidimensionale Form wird eine induktive Signatur erzeugt, welche im Weiteren als projizierte Fläche bezeichnet werden soll, mittels welcher der Sensor bei einer Umdrehung der Trägerschicht eindeutig die Rotorlage de- tektieren kann.
Vorteilhafterweise ist die zweidimensionale Form des Targets als archimedische Spirale ausgebildet. Der Sensor ist dabei nur auf der projizierten Fläche sensitiv, was eine zuverlässige Detektion der Rotorlage nach sich zieht.
Eine weitere Variante der Erfindung betrifft einen Elektromotor, vorzugsweise einen elektrisch kommutierten Motor, umfassend einen sich mit der Rotorwelle bewegenden Rotor, an welchen drehfest ein Target angeordnet ist, welches von einem Sensor abtastbar ist. Bei einem Elektromotor, bei welchem kostengünstige Materialien zum Einsatz kommen und trotzdem ein zuverlässiges Sensorsignal erhalten wird, ist das Target an einer Stirnseite der Rotorwelle angeordnet und weist eine über eine Umdrehung der Rotorwelle sich eindeutig ändernde geometrische Form auf, welche von dem axial zur Rotorwelle auf die Stirnfläche ausgerichteten Sensor abtastbar ist.
Vorteilhafterweise ist der Sensor als induktiver oder kapazitiver Sensor ausgebildet.
Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zwei davon sollen anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung einer automatisierten Kupplung in einem Kraftfahrzeug, Fig. 2 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Targets, Fig. 3 Ausgangssignal eines induktiven Sensors,
Fig. 4 ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Targets.
Gleiche Merkmale sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
In Figur 1 ist eine Prinzipdarstellung eines automatisierten Kupplungsbetätigungssystems 1 dargestellt, wie es in Kraftfahrzeugen eingesetzt wird. Das Kupplungsbetätigungssystem 1 weist dabei ein Steuergerät 2 auf, welches einen Elektromotor 3, der elektrisch kommutierbar ist, ansteuert. Der Elektromotor 3 ist mit einem Getriebe 4 in Form einer Gewindespindel verbunden, die wiederum auf die Kupplungsbetätigungseinrichtung 5 führt. Durch die Ansteue- rung des Elektromotors 3 durch das Steuergerät 2 wird ein Rotor des Elektromotors 3 in eine Drehbewegung versetzt, welche auf das Getriebe 4 übertragen wird. Die Drehbewegung wird von dem Getriebe 4 in eine lineare Bewegung umgesetzt, mit welcher die in der Kupplungsbe- tätigungseinrichtung 5 enthaltene, nicht weiter dargestellte Kupplung bewegt wird. An der Stirnseite der Rotorwelle 6, welche dem Getriebe 4 abgewandt ist, ist axial zur Rotorwelle 6 ausgerichtet ein induktiver Sensor 7 angeordnet. Dieser Sensor 7 detektiert dabei die Oberfläche der Stirnseite der Rotorwelle 6, auf welchem ein Target 8 angeordnet ist.
Ein erstes Ausführungsbeispiel des Targets 8 ist in Fig. 2 dargestellt. Das auf der Stirnseite der Rotorwelle 6 befestigte Target 8 ist schneckenähnlich ausgebildet, wobei die Steigung 12 des Targets 8 bei einer Umdrehung der Rotorwelle 6 um 360° linear abfällt. Der induktive Sensor 7 detektiert diese Steigungsänderung, die sich in einer Abstandsänderung zwischen Stirnseite der Rotorwelle 6 und Sensor 7 über eine Umdrehung von 360° niederschlägt. Um Toleranzen aus der Rotorlage zu eliminieren, kann auch eine Differenzmessung von zwei Sensorköpfen 9, 10 des induktiven Sensors 7 eingesetzt werden. Zu diesem Zweck weist das Target 8 zwei entgegen gerichtete Steigungen 1 1 , 12 auf, wobei jede Steigung 1 1 , 12 mittels eines anderen Sensorkopfes 9, 10 abgetastet wird. Die sensitiven Punkte der beiden Sensorköpfe 9, 10 sind mit S1 und S2 in Fig. 2 bezeichnet. Die Sensorköpfe 9, 10 geben Ausgangssignale aus, welche in Fig. 3 dargestellt sind. Über eine Umdrehung gibt jeder Sensorkopf 9, 10 ein linear Ausgangssignal ab. Der Abstandwert zwischen der Steigung 1 1 , 12 des Targets 8 und dem Sensor 7 entspricht dabei dem Verdrehwinkel. Die beiden Einzelmesswerte aus den zwei entgegen gerichteten Steigungen 1 1 , 12 werden zu der Summe des Abstandes beider Sensorköpfe 9, 10 normiert. Fig. 4 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Targets 8. Eine
Stirnseite der Rotorwelle 6 ist mit einem elektrisch leitenden Material 13 teilweise beschichtet, wobei die Rotorwelle 6 selbst aus einem isolierenden Grundmaterial, wie beispielsweise Kunststoff, besteht. Neben der Beschichtung mit einem elektrisch leitenden Material 13 ist auch ein Bedampfen der Stirnseite der Rotorwelle 6 denkbar. Innerhalb des elektrisch leitenden Materials 13 ist eine zweidimensionale geometrische Form 14, beispielsweise eine archimedischen Spirale ausgebildet. Diese zweidimensionale Form 14 besteht aus einem elektrisch nichtleitenden Material. Diese archimedische Spirale wird so auf der Stirnfläche angeordnet, dass der Sensor 15, welcher die Stirnseite abtastet, bei 0° nur wenig elektrisch leitendes Material 13 detektiert und somit nur ein kleines Ausgangssignal abgibt, während bei einer Umdrehung von 360° der Rotorwelle 6 eine große Fläche des elektrisch leitenden Materials 13 abtastet, weshalb der induktive Sensor 15 ein großes Ausgangssignal ausgibt. Der sensitive Punkt, in welchem der induktive Sensor 15 die Stirnfläche abtastet, wird je nach Anwendungsfall festgelegt, es muss aber sichergestellt werden, dass eine eindeutige Zuordnung der Stirnfläche über eine Umdrehung der Rotorwelle 6 erfasst wird. Der induktive Sensor 15 ist dabei nur auf der projizierte Fläche des elektrisch leitenden Materials sensitiv.
Für beide erläuterten Ausgestaltungen gilt, dass die 360° mechanisch der Umdrehung der Rotorwelle in einer sich ändernden Form aufgelöst werden. Die 360° mechanisch können aber auch durch Polpaare geteilt werden und dementsprechend die Anzahl an Sensierflächen auf 360° mechanisch abgebildet werden. Aufgrund dieser vorteilhaften Positionsbestimmung des Elektromotors 3 ist eine Kommutierung deutlich zu verbessern. Eine Rotorlagesensorik zur Kommutierung und Positionsbestimmung des elektrisch kommutierten Elektromotors ist somit in einem Aktor mittels induktiver und kapazitiver Messung einfach möglich. Hierbei bietet dieses Verfahren die Vorteile ohne Permanentmagnet auszukommen und Störeinflüsse, wie Lageänderung senkrecht und tangential in der Rotorlagesensorik zu eliminieren. Dieses Verfahren kann mit den speziellen Targets für die Winkelerkennung eingesetzt werden.
Bezugszeichenliste Kupplungsbetätigungssystem
Steuergerät
Elektromotor
Getriebe
Kupplungsbetätigungseinrichtung
Rotorwelle
Induktiver Sensor
Target
Sensorkopf
Sensorkopf
Steigung der dreidimensionalen Form
Steigung der dreidimensionalen Form
Elektrisch leitendes Material
Zweidimensionale Form
Induktiver Sensor

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zur Erkennung einer Rotorlage eines Elektromotors, bei welchem ein an einem Rotor angeordnetes Target (8) mit einem Sensor (7, 15) abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehbewegung des Rotors mit einem induktiven oder einem kapazitiven Sensor (7, 15) detektiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Lage des Rotors über eine Messung eines sich mit der Drehbewegung des Rotors ändernden Abstands zwischen Target (8) und Sensor (7) detektiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Lage des Rotors über eine Abtastung einer durch eine eindeutige geometrische Form gebildeten projizierten Fläche durch den Sensor (15) erfolgt.
4. Target zur Bestimmung einer Lage eines Rotors, vorzugsweise eines Elektromotors, welches von einem Sensor (7, 15) abtastbar ist, gekennzeichnet durch eine über eine Umdrehung des Rotors eindeutige geometrische Form (1 1 , 12, 14).
5. Target nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die geometrische Form (1 1 , 12) des Targets (8) dreidimensional ausgebildet ist und die eindeutige geometrische Form (1 1 , 12) sich entlang der Drehachse des Rotors erstreckt, wobei der Sensor (7) einen sich infolge einer Drehbewegung des Rotors ändernden Abstand zwischen Target (8) und Sensor (7) detektiert.
6. Target nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die dreidimensionale Form (1 1 , 12) des Targets (8) schneckenähnlich ausgebildet ist, deren Steigung (1 1 , 12) innerhalb eines Winkels von 360° kontinuierlich oder stufenweise ansteigt oder abfällt.
7. Target nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die eindeutige geometrische Form (14) auf einer, aus elektrisch leitendem Material (13) bestehenden Trägerschicht angeordnet ist, wobei die elektrisch nichtleitende, geometrische Form (14) die Trägerschicht partial bedeckt.
8. Target nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die geometrische Form (14) als archimedische Spirale ausgebildet ist.
9. Elektromotor, vorzugsweise ein elektrisch kommutierter Motor, umfassend einen sich an einer Rotorwelle (6) bewegenden Rotor, an welchem drehfest ein Target (8) angeordnet ist, welches von einem Sensor (7, 15) abtastbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Target (8) nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 4 bis 8 ausgebildet ist und an einer Stirnfläche der Rotorwelle (6) angeordnet ist und von dem axial zur Rotorwelle (8) auf die Stirnfläche ausgerichteten Sensor (7, 15) abtastbar ist.
10. Elektromotor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (7, 15) als induktiver oder kapazitiver Sensor ausgebildet ist.
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