WO2013092369A1 - Vorrichtung und verfahren zum bestimmen einer position eines elements - Google Patents

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WO2013092369A1
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signal
rotor
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determining
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PCT/EP2012/075368
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Thomas Baumann
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Continental Automotive Gmbh
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    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
    • G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
    • G01D5/34776—Absolute encoders with analogue or digital scales
    • G01D5/34784—Absolute encoders with analogue or digital scales with only analogue scales or both analogue and incremental scales

Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for determining a position of an element.
  • a position sensor which can be used for a position determination of a rotor of a synchronous machine, usually has a fixed part with several
  • Sensor elements for example, two sensor elements, and a movable part with a sinusoidal signal track, which thus has position-dependent properties, wherein the sinusoidal signal track and two sensors are at a distance to each other.
  • the sinusoidal signal track and two sensors are at a distance to each other.
  • a sinusoidal signal trace with the two sensors a sinusoidal signal as well as a cosine signal can be obtained.
  • a known relationship between the position of an element, eg the rotor, and the measurement signal obtained can be used to determine the position of the element.
  • the relationship between the position of the element and the measurement signal can be written by means of a sinusoidal function, it is not possible to unambiguously deduce the position of the element from a measurement signal of a sensor because of the periodicity of the sine function.
  • the measurement signals of the two sensors are considered, the position of the element can be clearly deduced despite the periodicity of the relationship between the respective measurement signal of a sensor and the position of the element. It is possible to design devices for position determination for synchronous machines so that they have a
  • Synchronous machine arranged sensors The sensors scan the sinusoidal signal trace and provide two periodic sinusoidal signals which are shifted in phase with each other. From the signals obtained, a rotational speed and a direction of rotation of the synchronous machine can be determined. A position or an actual rotational angle of the rotor of the synchronous machine can be determined from the two measuring signals by means of calculation of the arctangent.
  • an apparatus for determining a position of an element having a sensor and a signal track wherein either the sensor or the signal track is on the element. Further, the sensor and the signal track are arranged such that when scanning the signal track by means of the sensor a linear signal strength curve of the measurement signal of the sensor results.
  • the sensor and signal track may be construed as two parts or two subunits of a sensor system, with one of the parts being or being attached to or attached to the element or may be part of it.
  • an element whose position is to be determined may be part of a machine, in particular an electric machine, for example an electric motor.
  • the element may be a rotor of a synchronous machine or an asynchronous machine.
  • the position-determining device may have a movable part and a fixed part.
  • a sensor of the device may belong to an immovable part of the device.
  • a signal track of the device may have a position-dependent property.
  • the position-dependent property by means of an outer shape and / or a
  • the signal track may be mounted on the element, in particular on a surface of the element.
  • the signal track on the element by means of gluing and / or screwing and / or welding and / or soldering and / or another
  • the signal track may be given by an outer shape of the element.
  • the signal track can be formed or formed by a relief structure on the surface of the element.
  • other quantities can be derived from a particular position of the element. For example, from a position of a rotor of an electric machine, a rotational speed of the rotor and / or a direction of rotation of the rotor can be determined, for example, by determining a time profile of the position.
  • a method for determining the position of an element wherein the Method a scanning of a signal track by means of a sensor, wherein the sensor and the signal track are arranged such that when scanning the signal track by the sensor results in a linear signal strength curve of the measuring signal of the sensor, and determining the position of the element based on the measurement signal of Has sensors.
  • a motor controller provided with a position determining device according to an exemplary aspect, wherein the motor controller is configured to control a motor based on the position determination of the element.
  • the element may be part of the motor to be controlled.
  • the element may be a rotor of a
  • Electric motor of an electric or hybrid vehicle is Electric motor of an electric or hybrid vehicle.
  • An engine system is provided for a vehicle having an engine and an engine controller according to an exemplary aspect that controls the engine.
  • a computer-readable storage medium in which a program is stored that, when executed by a processor, is configured to perform a method according to an exemplary aspect. According to another exemplary aspect, a
  • linear signal strength curve here means that a signal strength curve of the measuring signal of the sensor over a complete revolution of the rotor by means of a reversible function, in particular a bijective function, ie invertible function is clearly writable.
  • a signal strength curve over a complete revolution of the rotor is strictly monotonous, ie strictly monotonically increasing or strictly monotonically decreasing.
  • a linear signal strength curve during a complete revolution of the rotor, by means of a linear function, ie a first degree polynomial be described.
  • a linear signal strength curve of a measurement signal in the device may possibly allow to derive from a measured value of
  • a linear signal strength curve may be a sawtooth signal strength curve.
  • a sawtooth waveform can ramp linearly from a minimum value to a maximum value and then drop steeply from the maximum value to the minimum value.
  • Such a sawtooth-shaped signal strength profile can be reversible, in particular in a section in which the signal strength continuously increases from a minimum value to a maximum value.
  • the signal strength curve can also
  • Signal strength can be the signal strength curve
  • a detection of a rotational speed of the electric motor and in particular a detection of the direction of rotation of the electric motor is safety-relevant. If a direction of rotation of the electric motor in a vehicle with electric drive can no longer be determined unambiguously, the drive of the vehicle would have to be deactivated and the vehicle would remain stagnant.
  • a linear signal strength curve of the measuring signal of the sensor may be that in a linear signal strength curve of the measuring signal of the sensor, only one sensor is needed to determine a position of an element. Furthermore, an advantage be that a linear signal strength curve of the measurement signal of the sensor of the device allows easier calculation of a position of an element. In particular, it can be advantageous that a device can have a smaller design, because a second sensor can be dispensed with.
  • the senor is selected from the group consisting of an optical sensor, an electrical sensor, a capacitive sensor, a magnetic sensor, a Hall sensor and a distance sensor.
  • the position of the element based on the measurement signal of the sensor can be determined uniquely.
  • a signal strength profile of the measurement signal of the sensor can be described at least sectionwise by means of a bijective function, or the signal strength profile can be described at least in sections by means of a reversible function.
  • a signal strength profile of the measurement signal which can be described by means of a reversible function, allow unambiguous by means of an inverse function of the function which describes the signal strength profile to determine a position of an element from a value of the measurement signal.
  • the linear signal strength curve can be a sawtooth course with a sufficiently steep drop.
  • a section or essentially the entire course can be reversible down to the short area of the steep drop.
  • an index position may indicate a particular position such as a zero position, for example, an element.
  • Signal strength curve of a measurement signal of a sensor located at a zero position of the element can have the advantage that the zero point position of the element can also be identified if, for example, a measured value of a sensor signal drifts.
  • a cause for a drift of the measured value of the sensor signal may be, for example, a change in an ambient temperature and / or a change in a temperature of the element and / or a change in a temperature of the sensor.
  • the signal track can be set up so that it covers a complete range of movement of the element.
  • the signal strength profile can be particularly in the
  • Movement range of the element by means of a linear function be described. This can have the advantage that, in particular in a movement region of the element, the signal strength course can be described with a reversible function.
  • the device determines a position of an element which is linearly movable.
  • the element can be in a Cartesian
  • Coordinate system be linearly movable.
  • the element may be movable along a straight line or a path that is substantially straight, linear or un-curved.
  • the element may be an element which performs a translatory movement.
  • the element may be an element which performs a translatory movement.
  • the device will determine a position of a linearly movable piston.
  • the device determines a position of an element that is rotatable.
  • the element may be a rotor of a machine, in particular an electric machine.
  • the electric machine may be a synchronous machine.
  • a device can determine an angular position of a rotatable element.
  • the device can determine the angular position of a rotor of an electrical machine.
  • a measurement signal may be sufficient to be able to conclude a position of an element.
  • an electric motor may continue to operate, even if one of two sensors has failed, because a sensor may be sufficient to determine a position of a rotor.
  • a sensor may be sufficient because a linear signal strength profile of a measurement signal of the sensor can be described by means of a reversible function.
  • it can be an advantage that the two sensors of the position-determining device do not have to be 90 ° apart from each other, as is the case with position-determining devices according to the prior art. This may allow for a smaller size of the device, especially if the sensors are mounted on a stationary part of the device Device are attached.
  • a further advantage may be that it is possible to dispense with an additional hardware outlay, since a sensor for a
  • Position determination is sufficient. For example, possibly a simpler and additional
  • Signal strength curve can be determined, which possibly allows a faster determination of the rotation angle.
  • the device has a further sensor.
  • an increase in redundancy in safety-relevant applications can be achieved by means of a further sensor.
  • a further sensor can be avoided by another sensor that a vehicle with a
  • Electric motor drive remains lying, because a sensor that determines a position of a rotor of the electric motor has failed.
  • the senor of the device and the further sensor of the device are arranged on a circular segment and an angle between the sensor and the further sensor has a predetermined value.
  • the senor and the further sensor can be arranged so that in a sawtooth
  • Minimum-maximum jump of the sensor takes place in a linear region of the signal strength curve of the other sensor.
  • the angle between the sensor and the further sensor may be related to a mechanical revolution, for example
  • the angle between the sensor and the other sensor can have a value between 0 ° and 90 °.
  • the value of the angle between the sensor and the other sensor can also be greater than 90 °.
  • the angle between the sensor and the further sensor can be related to an electrical revolution of an electric motor. For example, a full mechanical revolution of a rotor of an electric motor, which has four pole pairs, consist of four electrical revolutions.
  • an angle can not be equal to 2 ⁇ / ⁇ , where n represents the number of pole pairs.
  • either a measurement signal of the sensor and / or a measurement signal of the further sensor are used for a position determination of the element.
  • a measurement signal of a sensor can be used, which is located in an area in which a
  • Signal strength curve is described by a reversible function. For example, sawtooth-shaped
  • the senor can be used, which is not in the vicinity of a range with a
  • the method comprises scanning the signal track by means of a further sensor and determining the position of the element based either on the measurement signal of the sensor and / or the measurement signal of the further sensor.
  • the element is part of the motor to be controlled and the position of the element is an actual angle of rotation of the element.
  • the engine is an electric motor.
  • FIG. 1 shows a device for position determination.
  • FIG. 2 shows a signal strength curve of a device for position determination according to the prior art.
  • FIG. 3 shows a method for determining a rotor position with a device for position determination according to the prior art.
  • FIG. 4 shows a signal strength profile of a device for position determination with a linear signal strength profile of the measurement signal.
  • FIG. 5 shows a method for determining a rotor position with a device having a linear signal strength profile of the measurement signal.
  • FIG. 1 shows a device 100 for determining a rotor position of a synchronous machine.
  • the device has a fixed sensor 101 and a stationary further sensor 102.
  • a signal track 103 is attached on a rotor 104 of the synchronous machine.
  • sinusoidal signal traces are known from the prior art.
  • the sensor 101 and the further sensor 102 are mounted in a fixed area of the synchronous machine.
  • the sensor and the other sensor are mounted at an angle of 90 ° with respect to an electrical rotation of the synchronous machine.
  • an angle of 90 ° with respect to one electrical revolution of a synchronous machine having four pole pairs corresponds to a mechanical angle of 22.5 °.
  • FIG. 2 shows an exemplary signal strength curve 200 of a device with a sinusoidal signal trace.
  • a measurement signal in volts is plotted on the y-axis 201, while a rotational angular position of the rotor 104 in degrees is plotted on the x-axis 202.
  • the line 203 shows a course of the
  • Measuring signal of the sensor and the line 204 shows a course of the measuring signal of the other sensor.
  • the synchronous machine on four pole pairs, this means that in a full mechanical revolution four electric Turns are made.
  • a synchronous machine can also have more or fewer pole pairs.
  • the number of pole pairs of the motor does not matter for the actual position detection via a mechanical rotation.
  • FIG. 3 shows a method 300 for determining a
  • the measurement signals 301 and 302 of a sensor or of a further sensor can be subjected to filtering and / or offset correction and / or amplitude correction and / or diagnosis in an optional signal processing 303. After the optional
  • Signal processing 303 one obtains a sine signal 304 based on the signal 301 and a cosine signal 305 based on the signal 302. In a subsequent one
  • a mechanical angle of rotation of rotor 104 is determined from the two signals 304 and 305.
  • the sine signal 304 is divided by the cosine signal 305 and then determined the arctangent with respect to the respective quadrant.
  • the sustaining signal 307 i. the mechanical rotation angle of a rotor may be subjected to another optional signal processing step 308.
  • a further filtering and / or a linearity correction and / or a phase correction and / or a further diagnosis can be carried out.
  • FIG. 4 shows a signal strength curve 400 of a device 100 with a linear signal strength profile of the measurement signal.
  • a measuring signal in volts is plotted on the y-axis 401, while the x-axis 402 represents a rotational angular position of a rotor of a synchronous machine.
  • the line 403 shows a course of the measuring signal of the sensor 101 and the line 404 shows a profile of the measuring signal of the other sensor 102.
  • Measurement signal curves show a sawtooth-shaped
  • FIG. 5 shows a method 500 for determining a
  • the measurement signals 501 or 502 of the sensor 101 or of the further sensor 102 can be subjected to filtering and / or offset correction and / or amplitude correction and / or diagnosis in an optional signal processing 503. After the optional
  • an angle 507 of the two angle signals 504 and 505 is selected.
  • the selected angle 507 i. the mechanical rotation angle of the rotor of the synchronous machine may be subjected to another optional signal processing step 508.
  • a further filtering and / or a linearity correction and / or a phase correction and / or a further diagnosis can be carried out.
  • a device which instead of a sinusoidal signal track has a signal track which results in a linear signal strength curve of a measurement signal may possibly be a direct signal
  • the signal strength curve of the measurement signal can be triangular, in particular
  • the linear signal strength curve can be a more direct mapping of the measurement signal to a rotation angle of the rotor
  • Synchronous machine enable thereby a calculation of an Arcustange can be omitted.
  • Further advantages may be that a position determination is already possible with a sensor, so that a position of an element can be determined without the need for a second sensor and a second measurement signal.
  • “having” does not exclude other elements or steps, and "a” or “an” does not exclude a plurality. "Further, it should be noted that features or steps described with reference to one of the above embodiments also in

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Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Elements Offenbart wurde eine Vorrichtung (100) zum Bestimmen einer Position eines Elements (104) mit einem Sensor (101) und einer Signalspur (103), wobei sich entweder der Sensor oder die Signalspur auf dem Element befindet, und der Sensor und die Signalspur derart eingerichtet sind, dass sich bei einem Abtasten der Signalspur mittels des Sensors ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals (403) des Sensors ergibt. Ferner wurde ein Verfahren zum Bestimmen der Position des Elements offenbart.

Description

Beschreibung
Vorrichtung und Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Elements
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Elements.
Bei vielen Maschinen, insbesondere elektrischen Maschinen wie zum Beispiel einer Synchronmaschine, kann eine genaue Kenntnis der Position eines Teils bzw. einer Komponente der Maschine für eine Regelung bzw. Steuerung notwendig sein. Beispielsweise wird für eine Regelung einer Synchronmaschine eine Kenntnis einer exakten Position eines Rotors der Synchronmaschine benötigt. Um die Position des Rotors der Synchronmaschine zu ermitteln bzw. zu bestimmen, kann ein Positionssensor verwendet werden. Aus einem ermittelten Positionssignal können andere Größen, wie zum Beispiel eine Drehzahl und eine Drehrichtung, der Maschine abgeleitet werden. Insbesondere bei Maschinen, die einem Antrieb, beispielsweise einem Fahrzeugantrieb dienen, kann eine solche Information sicherheitsrelevant sein. Zum Beispiel kann es bei einem Elektro- bzw. Hybridfahrzeug wichtig sein, eine Drehrichtung eines Elektromotors des Fahrzeugs zu kennen. Ein Positionssensor, welcher für eine Positionsbestimmung eines Rotors einer Synchronmaschine verwendet werden kann, weist üblicherweise einen feststehenden Teil mit mehreren
Sensorelementen, beispielsweise zwei Sensorelementen, und einen beweglichen Teil mit einer sinusförmigen Signalspur auf, die somit positionsabhängige Eigenschaften hat, wobei die sinusförmig Signalspur und zwei Sensoren sich in einem Abstand zueinander befinden. Je nach dem gewählten Abstand der beiden Sensoren zueinander kann mittels eines Abtastens der
sinusförmigen Signalspur mit den beiden Sensoren ein Sinussignal sowie ein Cosinussignal erhalten werden. Aus den erhaltenen Messsignalen der Sensoren kann über einen bekannten Zusammenhang zwischen der Position eines Elements, z.B. der Rotor, und dem erhalten Messsignal auf die Position des Elements geschlossen werden. Ist der Zusammenhang zwischen der Position des Elements und dem Messsignal mittels einer Sinusfunktion beschreibbar, so kann aus einem Messsignal eines Sensors wegen der Periodizität der Sinusfunktion nicht eindeutig auf die Position des Elements geschlossen werden. Betrachtet man aber die Messsignale der beiden Sensoren, so kann trotz der Periodizität des Zusammenhangs zwischen dem jeweiligen Messsignal eines Sensors und der Position des Elements eindeutig auf die Position des Elementes geschlossen werden . Es ist möglich, Vorrichtungen zur Positionsbestimmung für Synchronmaschinen so auszugestalten, dass diese eine
sinusförmige Signalspur und zwei, in einem Abstand von 90° im Bezug auf eine elektrische Umdrehung eines Rotors der
Synchronmaschine angeordnete, Sensoren aufweisen. Die Sensoren tasten die sinusförmige Signalspur ab und liefern zwei periodische Sinussignale, welche zueinander Phasen verschoben sind. Aus den erhaltenen Signalen können eine Drehzahl und eine Drehrichtung der Synchronmaschine bestimmt werden. Eine Position bzw. ein Ist-Drehwinkel des Rotors der Synchronmaschine kann aus den beiden Messsignalen mittels Berechnung des Arcustangens bestimmt werden. Derartige Vorrichtungen sind jedoch
fehleranfällig. Wenn einer der beiden Sensoren ausfällt, dann ist eine fehlerfreie Positionsbestimmung nicht mehr möglich. Der Erfindung liegt als Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren bereitzustellen, welche es ermöglichen, eine Positionsbestimmung weniger fehleranfällig zu machen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Gemäß einem ersten beispielhaften Aspekt wird eine Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Elements bereitgestellt, welche einen Sensor und eine Signalspur aufweist, wobei sich entweder der Sensor oder die Signalspur auf dem Element befindet. Ferner sind der Sensor und die Signalspur derart eingerichtet, dass sich bei einem Abtasten der Signalspur mittels des Sensors ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors ergibt. Der Sensor und die Signalspur können als zwei Teile oder zwei Teileinheiten eines SensorSystems aufgefasst werden, wobei eines der Teile sich auf oder an dem Element befindet oder befestigt ist oder ein Teil desselben sein kann.
Insbesondere kann ein Element, dessen Position zu bestimmen ist, ein Teil einer Maschine, insbesondere einer elektrischen Maschine, beispielsweise eines Elektromotors sein.
Beispielsweise kann das Element ein Rotor einer Synchronmaschine oder einer Asynchronmaschine sein.
Ferner kann die Vorrichtung zur Positionsbestimmung ein bewegliches Teil und ein unbewegliches bzw. feststehendes Teil aufweisen. Beispielsweise kann ein Sensor der Vorrichtung zu einem unbeweglichen Teil der Vorrichtung gehören. Insbesondere kann eine Signalspur der Vorrichtung eine positionsabhängige Eigenschaft haben. Beispielsweise kann die positionsabhängige Eigenschaft mittels einer äußeren Form und/oder einer
Materialeigenschaft der Signalspur gegeben sein. Ferner kann die Signalspur auf dem Element, insbesondere auf einer Oberfläche des Elements, befestigt sein. Beispielsweise kann die Signalspur auf dem Element mittels Klebens und/oder Schraubens und/oder Schweißens und/oder Lötens und/oder einer weiteren
Befestigungsmethode befestigt sein. Beispielsweise kann die Signalspur durch eine äußere Form des Elements gegeben sein. Insbesondere kann die Signalspur durch eine Reliefstruktur auf der Oberfläche des Elements geformt bzw. gebildet werden. Insbesondere können aus einer bestimmten Position des Elements andere Größen abgeleitet werden. Beispielsweise können aus einer Position eines Rotors einer elektrischen Maschine eine Drehzahl des Rotors und/oder eine Drehrichtung des Rotors bestimmt werden, indem beispielsweise ein zeitlicher Verlauf der Position bestimmt wird.
Gemäß einem weiteren beispielhaften Aspekt wird ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Elements bereitgestellt, wobei das Verfahren ein Abtasten einer Signalspur mittels eines Sensors, wobei der Sensor und die Signalspur derart eingerichtet sind, dass sich bei dem Abtasten der Signalspur mittels des Sensors ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors ergibt, und ein Bestimmen der Position des Elements basierend auf dem Messsignal des Sensors aufweist.
Gemäß einem weiteren beispielhaften Aspekt wird eine
Motorsteuerung bereitgestellt, welche eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung gemäß einem exemplarischen Aspekt aufweist, wobei die Motorsteuerung derart eingerichtet ist, dass sie einen Motor basierend auf der Positionsbestimmung des Elements steuert . Insbesondere kann das Element ein Teil des zu steuernden Motors sein. Beispielsweise kann das Element ein Rotor eines
Elektromotors eines Elektro- bzw. Hybridfahrzeugs sein.
Gemäß einem weiteren beispielhaften Aspekt wird ein
Motorensystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, welches einen Motor und eine Motorsteuerung gemäß einem exemplarischen Aspekt aufweist, welche den Motor steuert.
Gemäß einem weiteren beispielhaften Aspekt wird ein
Computerlesbares Speichermedium bereitgestellt, in dem ein Programm gespeichert ist, das, wenn es von einem Prozessor ausgeführt wird, zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einem exemplarischen Aspekt eingerichtet ist. Gemäß einem weiteren beispielhaften Aspekt wird ein
ProgrammElement bereitgestellt, das, wenn es von einem Prozes sor ausgeführt wird, zum Durchführen eines Verfahrens gemäß einem exemplarischen Aspekt eingerichtet ist. Der Begriff „linearer Signalstärkeverlauf" bedeutet hierbei, dass ein Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors über eine vollständige Umdrehung des Rotors mittels einer umkehrbaren Funktion, insbesondere einer bijektiven Funktion, d.h. invertierbaren Funktion eindeutig beschreibbar ist. Damit ist ein derartiger Signalstärkeverlauf über eine vollständige Umdrehung des Rotors streng monoton, also streng monoton steigend oder streng monoton fallend. Beispielsweise kann ein linearer Signalstärkeverlauf während einer vollständigen Umdrehung des Rotors, mittels einer linearen Funktion, d.h. einem Polynom 1. Grades, beschreibbar sein. Insbesondere kann ein linearer Signalstärkeverlauf eines Messsignals bei der Vorrichtung möglicherweise erlauben, aus einem gemessenen Wert des
Messsignals eindeutig auf eine Position eines Elementes zu schließen. Beispielsweise kann ein linearer Signalstärkeverlauf ein sägezahnförmiger Signalstärkeverlauf sein. Ein
sägezahnförmiger Signalstärkeverlauf kann linear von einem Minimumwert auf einen Maximumwert ansteigen und dann steil von dem Maximumwert auf den Minimumwert abfallen. Ein solcher sägezahnförmiger Signalstärkeverlauf kann insbesondere in einem Abschnitt, in dem die Signalstärke kontinuierlich von einem Minimumwert auf einen Maximumwert ansteigt, umkehrbar sein. Selbstverständlich kann der Signalstärkeverlauf auch
kontinuierlich von einem Maximumwert auf einen Minimumwert abfallen und dann steil bzw. schlagartig auf den Maximumwert ansteigen. Bei einem solchen sägezahnförmigen
Signalstärkeverlauf kann die dem Signalstärkeverlauf
zugeordnete Funktion über eine vollständige Umdrehung, d.h. 360° einer Rotation des Rotors umkehrbar sein.
Insbesondere bei Fahrzeugen, welche mittels eines Elektromotors angetrieben werden, ist eine Erfassung einer Drehzahl des Elektromotors und insbesondere eine Erfassung der Drehrichtung des Elektromotors sicherheitsrelevant. Kann eine Drehrichtung des Elektromotors bei einem Fahrzeug mit Elektroantrieb nicht mehr eindeutig bestimmt werden, müsste der Antrieb des Fahrzeugs deaktiviert werden und das Fahrzeug würde liegenbleiben.
Ein Vorteil der Vorrichtung gemäß einem Aspekt kann
möglicherweise sein, dass bei einem linearen Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors nur ein Sensor benötigt wird, um eine Position eines Elements zu bestimmen. Ferner kann ein Vorteil sein, dass ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors der Vorrichtung eine einfachere Berechnung einer Position eines Elements ermöglicht. Insbesondere kann sich als Vorteil ergeben, dass eine Vorrichtung eine kleinere Bauform haben kann, weil ein zweiter Sensor entfallen kann.
Nachfolgend werden beispielhafte Ausführungsformen beschrieben . Es wird darauf hingewiesen, dass Ausführungsformen mit Bezug auf unterschiedliche Gegenstände beschrieben werden. Insbesondere sind einige Ausführungsformen mit Vorrichtungsansprüchen und andere Ausführungsformen mit Verfahrensansprüchen beschrieben. Dem Fachmann wird jedoch bei der Lektüre dieser Anmeldung sofort klar werden, dass, sofern nicht explizit anders angegeben, zusätzlich zu einer Kombination von Merkmalen, die in
Zusammenhang mit einem Typ von Gegenstand beschrieben werden, auch eine beliebige Kombination von Merkmalen möglich ist, die in Zusammenhang mit unterschiedlichen Typen von Gegenständen beschrieben werden.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist der Sensor aus der Gruppe ausgewählt, die aus einem optischen Sensor, einem elektrischen Sensor, einem kapazitiven Sensor, einem magnetischen Sensor, einem Hallsensor und einem Abstandssensor besteht .
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist die Position des Elements basierend auf dem Messsignal des Sensors eindeutig bestimmbar.
Insbesondere kann ein Signalstärkeverlauf des Messsignals des Sensors zumindest Abschnittsweise mittels einer bijektiven Funktion beschreibbar sein, bzw. kann der Signalstärkeverlauf zumindest abschnittsweise mittels einer umkehrbaren Funktion beschreibbar sein. Insbesondere kann ein Signalstärkeverlauf des Messsignals, welches mittels einer umkehrbaren Funktion beschreibbar ist, erlauben, mittels einer Umkehrfunktion der Funktion, welche den Signalstärkeverlauf beschreibt, eindeutig aus einem Wert des Messsignals eine Position eines Elements zu bestimmen .
Beispielsweise kann der lineare Signalstärkeverlauf ein sägezahnförmigen Verlauf mit einem ausreichend steilen Abfall sein. Insbesondere kann bei einem sägezahnförmigen Verlauf mit einem steilen Abfall ein Abschnitt oder im Wesentlichen der gesamte Verlauf bis auf den kurzen Bereich des steilen Abfalls umkehrbar sein. Ferner kann ein Vorteil sein, dass ein Erzeugen einer
Indexposition, die nicht driftet, mittels eines linearen Signalstärkeverlaufs, insbesondere mittels eines
sägezahnförmigen Signalstärkeverlaufs möglich sein kann. Eine Indexposition kann beispielsweise eine bestimmte Position wie eine Nullpunktsposition, zum Beispiel eines Elements anzeigen. Beispielsweise kann sich ein Maximum-Minimumssprung bzw.
Minimum-Maximumsprung eines sägenzahnförmigen
Signalstärkeverlaufs eines Messsignals eines Sensors an einer Nullpunktsposition des zu bestimmenden Elements befinden. Das kann den Vorteil haben, dass die Nullpunktsposition des Elements auch dann identifiziert werden kann, wenn beispielsweise ein Messwert eines SensorSignals driftet. Eine Ursache für ein Driften des Messwerts des SensorSignals kann zum Beispiel eine Änderung einer Umgebungstemperatur und/oder eine Änderung einer Temperatur des Elements und/oder eine Änderung einer Temperatur des Sensors sein.
Insbesondere kann die Signalspur so eingerichtet sein, dass sie einen kompletten Bewegungsbereich des Elements abdeckt. Ferner kann der Signalstärkeverlauf insbesondere in dem
Bewegungsbereich des Elements mittels einer linearen Funktion beschreibbar sein. Das kann den Vorteil haben, dass insbesondere in einem Bewegungsbereich des Elements der Signalstärkeverlauf mit einer umkehrbaren Funktion beschreibbar ist.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform bestimmt die Vorrichtung eine Position eines Elements, welches linear bewegbar ist. Insbesondere kann das Element in einem kartesischen
Koordinatensystem linear bewegbar sein. Beispielsweise kann das Element entlang einer Geraden oder eines Pfades bewegbar sein, der im Wesentlichen gerade, linear oder ungekrümmt ist.
Insbesondere kann das Element ein Element sein, welches eine translatorische Bewegung ausführt. Insbesondere kann
beispielsweise die Vorrichtung eine Position eines linear bewegbaren Kolbens bestimmen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform bestimmt die Vorrichtung eine Position eines Elements, welches rotierbar ist.
Insbesondere kann das Element ein Rotor einer Maschine, insbesondere einer elektrischen Maschine, sein. Beispielsweise kann die elektrische Maschine eine Synchronmaschine sein. Insbesondere kann eine Vorrichtung eine Winkelposition eines rotierbaren Elements bestimmen. Beispielsweise kann die Vorrichtung die Winkelposition eines Rotors einer elektrischen Maschine bestimmen.
Insbesondere kann ein Messsignal ausreichend sein, um auf eine Position eines Elements schließen zu können. Beispielsweise kann ein Elektromotor weiterbetrieben werden, auch wenn einer von zwei Sensoren ausgefallen ist, weil ein Sensor ausreichend sein kann, um eine Position eines Rotors bestimmen zu können. Insbesondere kann ein Sensor ausreichend sein, weil ein linearer Signalstärkeverlauf eines Messsignals des Sensors mittels einer umkehrbaren Funktion beschreibbar sein kann. Ferner kann mittels einer umkehrbaren Funktion eindeutig von einem gemessenen Wert des Messsignals auf eine dazugehörige Position eines Elements geschlossen werden. Ferner kann ein Vorteil sein, dass die beiden Sensoren der Vorrichtung zur Positionsbestimmung nicht 90° Abstand zueinander haben müssen, wie dies bei Vorrichtungen zur Positionsbestimmung gemäß dem Stand der Technik der Fall ist. Dies kann eine kleinere Bauform der Vorrichtung ermöglichen, insbesondere wenn die Sensoren auf einem feststehenden Teil der Vorrichtung angebracht sind. Insbesondere kann ein weiterer Vorteil sein, dass auf einen zusätzlichen Hardwareaufwand verzichtet werden kann, da ein Sensor für eine
Positionsbestimmung ausreichend ist. Beispielsweise kann möglicherweise eine einfachere und zusätzliche
Plausibilisierungen möglich sein, weil sich ein
Signalstärkeverlauf, insbesondere von mehreren Sensoren immer gleichartig und in eine gleiche Richtung ändert. Auch kann ein weiterer Vorteil sein, dass ein Drehwinkel eines Elements mittels einer einfacheren Berechnung aus einem linearen
Signalstärkeverlauf bestimmt werden kann, was möglicherweise eine schnellere Bestimmung des Drehwinkels ermöglicht.
Insbesondere können eine Division, eine Berechnung eines Arcustangens und/oder eine Quadrantenkorrektur entfallen.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung einen weiteren Sensor auf.
Insbesondere kann mittels eines weiteren Sensors eine Erhöhung einer Redundanz bei sicherheitsrelevanten Anwendungen erreicht werden. Beispielsweise kann durch einen weiteren Sensor vermieden werden, dass ein Fahrzeug mit einem
Elektromotorantrieb, liegen bleibt, weil ein Sensor, der eine Position eines Rotors des Elektromotors bestimmt, ausgefallen ist.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform sind der Sensor der Vorrichtung und der weitere Sensor der Vorrichtung auf einem Kreissegment angeordnet und ein Winkel zwischen dem Sensor und dem weiteren Sensor hat einen vorbestimmten Wert.
Insbesondere können der Sensor und der weitere Sensor so angeordnet sein, dass bei einem sägezahnförmigen
Signalstärkeverlauf ein Maximum-Minimumsprung bzw.
Minimum-Maximumsprung des Sensors in einem linearen Bereich des Signalstärkeverlaufs des weiteren Sensors stattfindet.
Insbesondere kann der Winkel zwischen dem Sensor und dem weiteren Sensor auf eine mechanische Umdrehung bezogen sein, zum Beispiel kann der Winkel zwischen dem Sensor und dem weiteren Sensor einen Wert zwischen 0° und 90° haben. Der Wert des Winkels zwischen dem Sensor und dem weiteren Sensor kann aber auch größer als 90° sein. Ferner kann der Winkel zwischen dem Sensor und dem weiteren Sensor auf eine elektrische Umdrehung eines Elektromotors bezogen sein. Beispielsweise kann eine volle mechanische Umdrehung eines Rotors eines Elektromotors, welcher vier Polpaare aufweist, aus vier elektrischen Umdrehungen bestehen. Insbesondere kann ein Winkel ungleich 2π/η sein, wobei n die Anzahl der Polpaare darstellt.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform werden entweder ein Messsignal des Sensors und/oder ein Messsignal des weiteren Sensors für eine Positionsbestimmung des Elements verwendet.
Insbesondere kann ein Messsignal eines Sensors verwendet werden, welcher sich in einem Bereich befindet, in dem ein
Signalstärkeverlauf durch eine umkehrbare Funktion beschreibbar ist. Beispielsweise kann bei sägezahnförmigen
Signalstärkeverlaufen, der Sensor verwendet werden, welcher nicht in einer Nähe eines Bereiches mit einem
Maximums-Minimumsprung ist. Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform weist das Verfahren ein Abtasten der Signalspur mittels eines weiteren Sensors und ein Bestimmen der Position des Elements basierend entweder auf dem Messsignal des Sensors und/oder dem Messsignal des weiteren Sensors auf.
Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist das Element ein Teil des zu steuernden Motors und die Position des Elements ist ein Ist-Drehwinkel des Elements. Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist der Motor ein Elektromotor. Vorteilhafte Ausgestaltungen der oben beschriebenen Vorrichtung sind, soweit im Übrigen auf das oben beschriebene Verfahren übertragbar, auch als vorteilhafte Ausgestaltungen des
Verfahrens anzusehen. Dies gilt auch umgekehrt für die
Vorrichtung, wobei die vorteilhaften Ausgestaltungen des
Verfahrens auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung anzusehen sind.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der folgenden beispielhaften Beschreibung derzeit bevorzugter Ausführungsformen. Die einzelnen Figuren der Zeichnung dieser Anmeldung sind lediglich als schematisch anzusehen . Figur 1 zeigt eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung.
Figur 2 zeigt einen Signalstärkeverlauf einer Vorrichtung zur Positionsbestimmung gemäß dem Stand der Technik. Figur 3 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung einer Rotorposition mit einer Vorrichtung zur Positionsbestimmung gemäß dem Stand der Technik .
Figur 4 zeigt einen Signalstärkeverlauf einer Vorrichtung zur Positionsbestimmung mit einem linearen Signalstärkeverlauf des Messsignals .
Figur 5 zeigt ein Verfahren zur Bestimmung einer Rotorposition mit einer Vorrichtung mit einem linearen Signalstärkeverlauf des Messsignals.
Es wird darauf hingewiesen, dass Merkmale bzw. Komponenten von unterschiedlichen Ausführungsformen, die mit den entsprechenden Merkmalen bzw. Komponenten der Ausführungsform nach gleich oder zumindest funktionsgleich sind, mit den gleichen Bezugszeichen oder mit einem anderen Bezugszeichen versehen sind, welches sich lediglich in seiner ersten Ziffer von dem Bezugs zeichen eines (funktional) entsprechenden Merkmals oder einer (funktional) entsprechenden Komponente unterscheidet. Zur Vermeidung von unnötigen Wiederholungen werden bereits anhand einer vorher beschriebenen Ausführungsform erläuterte Merkmale bzw.
Komponenten an späterer Stelle nicht mehr im Detail erläutert.
Ferner wird darauf hingewiesen, dass die nachfolgend
beschriebenen Ausführungsformen lediglich eine beschränkte Auswahl an möglichen Ausführungsvarianten darstellen.
Insbesondere ist es möglich, die Merkmale einzelner
Ausführungsformen in geeigneter Weise miteinander zu
kombinieren, so dass für den Fachmann mit den hier explizit dargestellten Ausführungsvarianten eine Vielzahl von
verschiedenen Ausführungsformen als offensichtlich offenbart anzusehen sind.
Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 100 für eine Bestimmung einer Rotorposition einer Synchronmaschine. Die Vorrichtung weist einen feststehenden Sensor 101 und einen feststehenden weiteren Sensor 102 auf. Auf einem Rotor 104 der Synchronmaschine ist eine Signalspur 103 befestigt. Beispielsweise sind aus dem Stand der Technik sinusförmige Signalspuren bekannt. Der Sensor 101 und der weitere Sensor 102 sind in einem feststehenden Bereich der Synchronmaschine angebracht. Der Sensor und der weiteren Sensor sind in einem Winkel von 90° im Bezug auf eine elektrische Umdrehung der Synchronmaschine angebracht. Beispielsweise entspricht ein Winkel von 90° im Bezug auf eine elektrische Umdrehung einer Synchronmaschine mit vier Polpaaren einem mechanischen Winkel von 22,5°. Figur 2 zeigt einen beispielhaften Signalstärkeverlauf 200 einer Vorrichtung mit einer sinusförmigen Signalspur. Auf der y-Achse 201 ist dabei ein Messsignal in Volt aufgetragen, während auf der x-Achse 202 eine Drehwinkelposition des Rotors 104 in Grad aufgetragen ist. Die Linie 203 zeigt einen Verlauf des
Messsignals des Sensors und die Linie 204 zeigt einen Verlauf des Messsignals des weiteren Sensors. Bei dem vorliegenden Beispiel weist die Synchronmaschine vier Polpaare auf, dies bedeutet, dass bei einer vollen mechanischen Umdrehung vier elektrische Umdrehungen gemacht werden. Eine Synchronmaschine kann aber auch mehr oder weniger Polpaare aufweisen. Insbesondere wird darauf hingewiesen, dass für die eigentliche Positionserfassung über eine mechanische Umdrehung die Anzahl der Polpaare des Motors keine Rolle spielt .
Figur 3 zeigt ein Verfahren 300 zur Bestimmung einer
Rotorposition mit einer Vorrichtung gemäß dem Stand der Technik. Die Messsignale 301 beziehungsweise 302 eines Sensors beziehungsweise eines weiteren Sensors können in einer optionalen Signalverarbeitung 303 einer Filterung und/oder einer Offsetkorrektur und/oder einer Amplitudenkorrektur und/oder einer Diagnose unterzogen werden. Nach der optionalen
Signalverarbeitung 303 erhält man ein auf dem Signal 301 basierendes Sinussignal 304 und ein auf dem Signal 302 basierendes Cosinussignal 305. In einem nachfolgenden
Verfahrensschritt 306 wird aus den beiden Signalen 304 und 305 ein mechanischer Drehwinkel des Rotors 104 bestimmt. Dazu wird das Sinussignal 304 durch das Cosinussignal 305 geteilt und anschließend der Arcustangens unter Beachtung des jeweiligen Quadranten bestimmt. Das erhaltende Signal 307, d.h. der mechanische Drehwinkel eines Rotors kann einem weiteren optionalen Signalverarbeitungsschritt 308 unterzogen werden. Dabei kann insbesondere eine weitere Filterung und/oder eine Linearitätskorrektur und/oder eine Phasenkorrektur und/oder eine weitere Diagnose durchgeführt werden.
Figur 4 zeigt einen Signalstärkeverlauf 400 einer Vorrichtung 100 mit einem linearen Signalstärkeverlauf des Messsignals. Auf der y-Achse 401 ist dabei ein Messsignal in Volt aufgetragen, während die x-Achse 402 eine Drehwinkelposition eines Rotors einer Synchronmaschine darstellt . Die Linie 403 zeigt einen Verlauf des Messsignals des Sensors 101 und die Linie 404 zeigt einen Verlauf des Messsignals des weiteren Sensors 102. Die beiden
Messsignalverläufe zeigen einen sägezahnförmigen
Signalstärkeverlauf mit einem steilen Abfall, d.h. das Signal steigt über eine Umdrehung des Rotors kontinuierlich und linear bis auf ein Maximum an und springt schlagartig auf ein Minimum. Figur 5 zeigt ein Verfahren 500 zur Bestimmung einer
Rotorposition mit einer Vorrichtung mit einem linearen
Signalstärkeverlauf des Messsignals.
Die Messsignale 501 beziehungsweise 502 des Sensors 101 beziehungsweise des weiteren Sensors 102 können in einer optionalen Signalverarbeitung 503 einer Filterung und/oder einer Offsetkorrektur und/oder einer Amplitudenkorrektur und/oder einer Diagnose unterzogen werden. Nach der optionalen
Signalverarbeitung 503 erhält man einen aus dem Signal 501 bestimmten Winkel 504 und einen aus dem Signal 502 bestimmten weiteren Winkel 505. In einem nachfolgenden Verfahrensschritt 506 wird von den beiden Winkelsignalen 504 und 505 ein Winkel 507 ausgewählt. Der ausgewählte Winkel 507, d.h. der mechanische Drehwinkel des Rotors der Synchronmaschine, kann einem weiteren optionalen Signalverarbeitungsschritt 508 unterzogen werden. Dabei kann insbesondere eine weitere Filterung und/oder eine Linearitätskorrektur und/oder eine Phasenkorrektur und/oder eine weitere Diagnose durchgeführt werden.
Zusammenfassend bleibt festzustellen:
Eine Vorrichtung, welche anstelle einer sinusförmigen Signalspur eine Signalspur aufweist, die einen linearen Signalstärkeverlauf eines Messsignals ergibt, kann möglicherweise eine direkte
Abbildung eines Drehwinkels eines Rotors einer Synchronmaschine ermöglichen. Beispielsweise kann der Signalstärkeverlauf des Messsignals einen dreieckförmigen, insbesondere
sägezahnförmigen Verlauf zeigen. Bei einem sägezahnförmigen Verlauf steigt das Messsignal kontinuierlich bis auf ein Maximum an und springt schlagartig auf ein Minimum.
Der lineare Signalstärkeverlauf kann eine direktere Abbildung des Messsignals auf einen Drehwinkel des Rotors der
Synchronmaschine ermöglichen, dadurch kann eine Berechnung eines Arcustanges entfallen. Weitere Vorteile können sein, dass eine Positionsbestimmung bereits mit einem Sensor möglich ist, so dass eine Position eines Elements bestimmt werden kann, ohne einen zweiten Sensor sowie ein zweites Messsignal zu benötigen. Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und„eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in
Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen .
Bezugszeichenliste
100 Vorrichtung
101 Sensor
102 weiterer Sensor
103 sinusförmige Signalspur
104 Rotor
200 Signalstärke erlauf
201 y-Achse
202 x-Achse
203 Messsignal Sensor
204 Messsignal weiterer Sensor
300 Verfahren zur Positionsbestimmung
301 Messsignal Sensor
302 Messsignal weiterer Sensor
303 Signal erarbeitung
304 Sinussignal
305 Cosinussignal
306 ArcustangensbeStimmung
307 Winkelsignal
308 weitere Signalverarbeitung
400 Signalstärkeverlauf
401 y-Achse
402 x-Achse
403 Messsignal Sensor
404 Messsignal weiterer Sensor
500 Verfahren zur Positionsbestimmung
501 Messsignal Sensor
502 Messsignal weiterer Sensor
503 SignalVerarbeitung
504 Winkel
505 weiterer Winkel
506 Auswahl
507 Winkelsignal
508 weitere Signalverarbeitung

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (100) zum Bestimmen einer Position eines Elements (104), insbesondere eines Rotors einer elektrischen Maschine, wobei die Vorrichtung (100) folgende Merkmale aufweist:
• einen Sensor (101),
• eine Signalspur (103);
• wobei sich entweder der Sensor (101) oder die Signalspur (103) auf dem Element (104) befindet;
· wobei der Sensor (101) und die Signalspur (103) derart eingerichtet sind, dass sich bei einem Abtasten der Signalspur (103) mittels des Sensors (101) ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals (403) des Sensors (101) ergibt .
2. Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 1,
wobei der Sensor (101) aus der Gruppe ausgewählt ist, die besteht aus:
einem optischen Sensor;
einen elektrischen Sensor;
einen kapazitiven Sensor;
einen magnetischen Sensor;
einen Hallsensor; und
einen Abstandssensor ist.
3. Vorrichtung (101) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Position des Elements (104) basierend auf dem Messsignal (403) des Sensors (101) eindeutig bestimmbar ist.
4. Vorrichtung (100) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (100) eine Position eines Elements bestimmt, welches linear bewegbar ist.
5. Vorrichtung (100) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (100) eine Position eines Elements
(104) bestimmt, welches rotierbar ist.
6. Vorrichtung (100) gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (100) einen weiteren Sensor (102) aufweist .
7. Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 6,
wobei der Sensor (101) der Vorrichtung (100) und der weitere
Sensor (102) der Vorrichtung (100) auf einem Kreissegment angeordnet sind; und
wobei ein Winkel zwischen dem Sensor (101) und dem weiteren Sensor (102) einen vorbestimmten Wert hat.
8. Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 6 oder 7,
wobei entweder ein Messsignal (403) des Sensors (101) und/oder ein Messsignal (404) des weiteren Sensors (102) für eine Positionsbestimmung des Elements (104) verwendet werden.
9. Verfahren zur Bestimmung der Position eines Elements (104), insbesondere eines Rotors einer elektrischen Maschine, wobei das Verfahren folgende Verfahrensschritte aufweist:
Abtasten einer Signalspur (103) mittels eines ersten Sensors (101), wobei der erste Sensor (101) und die Signalspur (103) derart eingerichtet sind, dass sich bei dem Abtasten der Signalspur (103) mittels des ersten Sensors (101) ein linearer Signalstärkeverlauf des Messsignals (403) des Sensors ergibt; und
Bestimmen der Position des Elements (104) basierend auf dem
Messsignal (403) des ersten Sensors (101).
10. Verfahren gemäß Anspruch 9, welches ferner aufweist:
Abtasten der Signalspur (103) mittels eines zweiten Sensors (102);
Bestimmen der Position des Elements (104) basierend entweder auf dem Messsignal (403) des ersten Sensors (101) und/oder dem Messsignal (404) des zweiten Sensors (102).
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