WO2015129172A1 - 地図データのデータ構造 - Google Patents

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WO2015129172A1
WO2015129172A1 PCT/JP2015/000556 JP2015000556W WO2015129172A1 WO 2015129172 A1 WO2015129172 A1 WO 2015129172A1 JP 2015000556 W JP2015000556 W JP 2015000556W WO 2015129172 A1 WO2015129172 A1 WO 2015129172A1
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    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Definitions

  • This disclosure relates to the data structure of map data.
  • Patent Document 1 discloses a technique for improving the data structure of map data including a large amount of data. According to this technology, it can be expected that the map data is made compact.
  • map data used in navigation devices and the like needs to realize advanced functions such as a route search function, a route guidance function, and a map matching function, so the shape, position, gradient, and connection of roads existing on the map It contains various information for specifying the relationship. Therefore, the map data for the navigation device includes a large amount of information. Therefore, for example, even if the data structure of the map data for the navigation device is improved by the technique of Patent Document 1, it is difficult to make the data size sufficiently compact. Further, for example, it is difficult to obtain map data specialized for an advanced driving support system, that is, map data including information necessary for vehicle control by downsizing the map data for the navigation device.
  • the present disclosure provides a data structure of map data including information related to vehicle control, and a data structure of map data with a data size reduced as much as possible.
  • the data structure of the map data according to the present disclosure includes point specifying information for specifying a point set on the map and additional information added to the point specifying information.
  • Information related to vehicle control is added to the point specifying information as additional information.
  • the map data according to the present disclosure is map data including information related to vehicle control, but the configuration thereof is a compact configuration in which information related to vehicle control is added to point specifying information. Therefore, the data size of the map data can be reduced as much as possible.
  • FIG. 1A is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 1B is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 1C is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a map in which points are set.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a map in which points are set.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the ADAS control unit.
  • FIG. 1A is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 1B is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 1C is a diagram schematically illustrating an example of a data structure of map data according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of vehicle control content based on map data.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a map in which points are set.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of control contents when adding a From point.
  • FIG. 8A is a diagram illustrating an example of map data.
  • FIG. 8B is a diagram showing an example of map data to which a from point is added
  • FIG. 8C is a diagram illustrating an example of map data to which a flow point is added
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a map in which points are set.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of control contents when deleting a From point
  • FIG. 11A is a diagram illustrating an example of map data
  • FIG. 11B is a diagram illustrating an example of map data from which From Points are deleted
  • FIG. 11C is a diagram illustrating an example of map data from which From Points are deleted.
  • the map data 10 shown in FIGS. 1A to 1C sets point specifying information Ja in association with the points P1, P2, P3, etc. set on the map, and controls the vehicle to the point specifying information Ja. It has a data structure in which related information is added as additional information Jb, Jd, and Je.
  • the point specifying information Ja is information for specifying the points P1, P2, P3 and the like.
  • position coordinate information for specifying the “position” on the map of each point P1, P2, P3, etc. is set.
  • the additional information Jb, Jd, Je various types of vehicle control information, which is information related to vehicle control, is mainly set.
  • points P1, P2, P3, etc. arbitrary points existing on the map can be set.
  • useful information is mainly set for limiting the “speed” of the vehicle.
  • the point P1 is an example of a single point that is set independently without being associated with other points.
  • Points P2 and P3 are examples of composite points set in association with other points.
  • position coordinate information Ja (P1) and speed limit information Jb (P1) are set for point P1, which is a single point.
  • the position coordinate information Ja (P1) is an example of point specifying information, and is information for specifying the position of the point P1 on the map by coordinates.
  • the speed limit information Jb (P1) is an example of additional information added to the position coordinate information Ja (P1), which is point specifying information, and is information indicating the speed limit of the vehicle defined at the point P1 and its surroundings. is there.
  • the point P1 is set to a so-called T-shaped road where the road Ra and the road Rb are connected in a T shape.
  • the position coordinate information Ja (P2) is an example of point specifying information, and is information for specifying the position of the point P2 on the map by coordinates.
  • the speed limit information Jb (P2) and the road shape information Jd (P2) are both examples of additional information added to the position coordinate information Ja (P2) that is point specifying information.
  • Speed limit information Jb is information indicating the speed limit of the vehicle defined at point P2 and its surroundings.
  • the from point information Jc (P2) is information indicating the from point set in association with the point P2.
  • the from point is an example of a peripheral point, and is a point that exists in the vicinity of the point P2 and is set at a position that is closest to the point P2 on the route connected to the point P2.
  • the road shape information Jd (P2) is information indicating the shape of the road where the point P2 is set.
  • the road Rc where the point P2 is set is a curved road. Therefore, the road shape information Jd (P2) includes information for specifying the shape of the curve, that is, curve shape specifying information including the radius of the curve, the depth of the curve, the start point of the curve, and the end point of the curve. Is set.
  • the position coordinate information Ja (P3), the speed limit information Jb (P3), the flow point information Jc (P3), and the road attribute information Je (P3) are set for the point P3 that is a composite point.
  • the position coordinate information Ja (P3) is an example of point specifying information, and is information for specifying the position of the point P3 on the map by coordinates.
  • the speed limit information Jb (P3) and the road attribute information Je (P3) are both examples of additional information added to the position coordinate information Ja (P3) that is point specifying information.
  • Speed limit information Jb is information indicating the speed limit of the vehicle defined at point P3 and its surroundings.
  • the from point information Jc (P3) is information indicating the from point set in association with the point P3.
  • the from point is an example of a peripheral point, and is a point that exists in the vicinity of the point P3, and a point that is present at a position closest to the point P3 is set on a route connected to the point P3.
  • the road attribute information Je (P3) is information indicating the type of road on which the point P3 is set.
  • the road Rd where the point P3 is set is a road where the railroad crossing F exists. Therefore, as the road attribute information Je (P3), attribute information indicating the attribute (characteristic) of the road that the crossing F exists and distance information indicating the distance from the point P3 to the crossing F are set.
  • the additional information Jb (P3) and Je (P3) added to Ja (P3) are both information that can be switched between the valid state and the invalid state.
  • the valid state indicates a state where the content of the additional information is available. When the additional information is in a valid state, for example, devices such as the ADAS control unit 100 described later in detail can use the additional information, that is, read or acquire the additional information, for example. on the other hand.
  • the invalid state indicates a state in which the content of the additional information is unavailable. When the additional information is invalid, devices such as the ADAS control unit 100 cannot use the additional information, that is, for example, read or acquire the additional information.
  • ADAS is an abbreviation for Advanced Driver Assistance System.
  • the additional information Jb (P1) added to the position coordinate information Ja (P1) related to the point P1, which is a single point, is always set to the valid state. Therefore, for example, when a vehicle equipped with the ADAS control unit 100 approaches or reaches the point P1, the ADAS control unit 100 can use the speed limit information Jb (P1) that is additional information of the point P1.
  • the additional information Jb (P2) and Jd (P2) added to the position coordinate information Ja (P2) related to the point P2 which is a composite point is basically set to an invalid state.
  • the additional information Jb (P2), Jd (P2) is obtained when, for example, a vehicle equipped with the ADAS control unit 100 approaches or arrives at the point P2 via the flow point included in the flow point information Jc (P2).
  • the ADAS control unit 100 can switch from the invalid state to the valid state. Therefore, for example, when a vehicle equipped with the ADAS control unit 100 approaches or arrives at the point P2 via any one of the points P1, P3, and P4 that are the flow points, the ADAS control unit 100 adds the point P2.
  • the speed limit information Jb (P2) and the road shape information Jd (P2), which are information, can be used.
  • the additional information Jb (P3) and Je (P3) added to the position coordinate information Ja (P3) related to the point P3, which is a composite point, is basically set to an invalid state.
  • the additional information Jb (P3), Je (P3) is obtained when, for example, a vehicle equipped with the ADAS control unit 100 approaches or arrives at the point P3 via a flow point included in the flow point information Jc (P3).
  • the ADAS control unit 100 can switch from the invalid state to the valid state. Therefore, for example, when a vehicle on which the ADAS control unit 100 is mounted approaches or reaches the point P3 via any one of the points P2 and P4 that are the flow points, the ADAS control unit 100 uses the additional information of the point P3.
  • Certain speed limit information Jb (P3) and road attribute information Je (P3) can be used.
  • the ADAS control unit 100 is mounted on a vehicle and executes advanced driving assistance while using the map data 10. That is, for example, as shown in FIG. 4, the ADAS control unit 100 is connected to a position detection unit 101, a map data storage unit 102, a vehicle control unit 103, and the like.
  • the position detection unit 101 includes various sensors for position detection such as a geomagnetic sensor, a gyroscope, a distance sensor, and a positioning radio wave receiver (not shown).
  • the current position of the vehicle is detected based on the detection value of the sensors.
  • the map data storage unit 102 is configured by a storage medium such as a memory card or a hard disk drive, and stores the map data 10.
  • the ADAS control unit 100 outputs a control signal to the vehicle control unit 103.
  • the vehicle control unit 103 is configured to be able to control the traveling of the vehicle, the operation of various devices mounted on the vehicle, and the like based on the control signal given from the ADAS control unit 100.
  • the ADAS control unit 100 switches between the valid state and invalid state of the additional information included in the map data 10. That is, the ADAS control unit 100 monitors whether the vehicle has passed any point based on the vehicle position information obtained by the position detection unit 101. Then, when the vehicle passes any point, the ADAS control unit 100 refers to the map data 10 and searches for a composite point in which that point is set as a from point. Then, the ADAS control unit 100 switches the additional information of the searched composite point from the invalid state to the valid state.
  • the ADAS control unit 100 switches the composite point from the valid state to the invalid state when, for example, the composite point has passed the composite point whose additional information is switched to the valid state, or when the ADAS control unit 100 is away from the composite point by a predetermined distance or more. Is possible.
  • the ADAS control unit 100 monitors whether or not a single point exists around the vehicle (A1). Further, the ADAS control unit 100 monitors whether there is a composite point where the additional information is switched to the valid state around the vehicle (A2).
  • the vehicle periphery is an area within a predetermined radius centered on the current position of the vehicle. In this case, “30 m” is defined as the predetermined radius, but the value can be appropriately changed and set.
  • the ADAS control unit 100 When the ADAS control unit 100 confirms the existence of a single point (A1: YES), the ADAS control unit 100 acquires additional information related to the single point from the map data 10 (A3). That is, the additional information of the single point is always switched to an available valid state. Therefore, when the ADAS control unit 100 confirms the presence of a single point, the ADAS control unit 100 can acquire additional information related to the single point from the map data 10.
  • the ADAS control unit 100 confirms the presence of the composite point whose additional information is switched to the valid state (A2: YES)
  • the ADAS control unit 100 acquires the additional information related to the composite point from the map data 10 (A4). ).
  • the additional information of the composite point is basically switched to an invalid state that cannot be used. Therefore, the ADAS control unit 100 basically cannot confirm the presence of a composite point whose additional information is switched to the valid state.
  • the additional information of the composite point is switched from the invalid state that cannot be used to the valid state that can be used on condition that the vehicle has passed the flow point set to the composite point.
  • the ADAS control unit 100 can confirm the existence of the composite point, that is, the composite point whose additional information is switched to the valid state. And ADAS control unit 100 will acquire the additional information which concerns on the composite point from the map data 10, if the presence of the composite point where the additional information was switched to the valid state is confirmed.
  • the additional information Jb (P2) and Jd (P2) of the point P2 in which the point P1 is set as the from point is switched from the invalid state to the valid state. Available. Further, when the vehicle passes the point P4, the additional information Jb (P2), Jd (P2) of the point P2, and the additional information Jb (P3), Je (P3) of the point P3 in which the point P4 is set as the from point. Can be used by switching from the invalid state to the valid state.
  • the ADAS control unit 100 When the ADAS control unit 100 acquires the additional information of the single point or the additional information of the composite point, the ADAS control unit 100 generates a control signal based on the acquired additional information and outputs the control signal to the vehicle control unit 103 (A5).
  • This control signal reflects, for example, a speed limit specified by speed limit information, a road shape specified by road shape information, a road attribute specified by road attribute information, and the like.
  • the vehicle control unit 103 controls the vehicle or various devices based on the control signal given from the ADAS control unit 100. As a result, the vehicle and various devices are controlled based on the speed limit, road shape, road attributes, and the like specified by the acquired additional information. Note that the contents of control by the vehicle control unit 103 can be changed as appropriate.
  • the vehicle control unit 103 may be set to automatically adjust the vehicle speed based on a control signal given from the ADAS control unit 100. That is, when the control signal supplied from the ADAS control unit 100 includes speed limit information indicating the speed limit of the vehicle, the vehicle control unit 103 automatically reduces the speed of the vehicle to the speed limit. You may set so that. Further, the vehicle control unit 103 may be set to output information related to vehicle control to the user as visual information or auditory information based on the control signal given from the ADAS control unit 100.
  • the vehicle control unit 103 limits the speed of the vehicle and the message indicating the speed limit. For example, a message that prompts the user to decelerate to the speed may be set to be output as an image or sound via a display or a speaker of a navigation device (not shown). Further, when road shape information, road attribute information, or the like is reflected in the control signal given from the ADAS control unit 100, the road shape or road attribute specified by them may be incorporated into the output content. .
  • the map data 10 can be edited by a map data editing device constituted by a computer, for example. That is, the map data editing apparatus may be configured by the ADAS control unit 100 that stores the map data 10. Moreover, you may comprise a map data editing apparatus with the map data delivery server which delivers map data. In this case, the map data 10 edited by the map data distribution server may be distributed to the ADAS control unit 100 via a communication network, for example. The edited map data 10 may be stored in the ADAS control unit 100 via a portable recording medium.
  • the map data editing apparatus selects points P1 and P2 that exist in the vicinity of the new point P5 and that are closest to the new point P5 on the routes Kf and Kg connected to the new point P5. Explore. Then, the map data editing apparatus checks whether or not the searched points P1 and P2 are composite points. In this case, the point P2 is a composite point. Therefore, for example, as shown in FIGS. 8A to 8C, the map data editing apparatus adds a new point P5 to the flow point information Jc (P2) of the point P2.
  • the map data editing apparatus refers to the map data 10 and searches for a point where the point P4 set on the deleted road Re is set as a from point ( C1). Then, the map data editing device deletes the point P4 to be deleted from the searched point of the searched point (C2).
  • the map data editing device searches the points P2 and P3 where the point P4 set on the deleted road Re is set as the from point with reference to the map data 10. Then, for example, as shown in FIGS. 11A to 11C, the map data editing device uses the point information Jc (P2) for the searched point P2 and the point information Jc (P3) for the point P3 to be deleted. Delete P4.
  • the map data 10 includes point specifying information Ja for specifying points P1, P2, P3 and the like set on the map, and additional information Jb, Jd, Je and the like added to the point specifying information.
  • Information related to vehicle control is added to the point identification information Ja as additional information Jb, Jd, Je, and the like. That is, the map data 10 is map data including information related to vehicle control, but the configuration is such that information related to vehicle control is added as additional information Jb, Jd, Je, etc. to the point identification information Ja. This is a compact configuration. Therefore, the data size of the map data 10 can be reduced as much as possible.
  • the map data 10 sets position coordinate information Ja for specifying “positions” such as points P1, P2, and P3 on the map as point specifying information. Therefore, the points P1, P2, P3, etc. set on the map can be accurately identified based on the positions.
  • the map data 10 sets speed limit information indicating the speed limit of the vehicle at points P1, P2, P3, etc. as additional information Jb. Therefore, when the vehicle approaches or reaches the points P1, P2, P3, etc., it becomes possible to appropriately control the speed of the vehicle based on the speed limit at that point.
  • the vehicle may be controlled automatically by devices such as the ADAS control unit 100, or may be performed by the user in response to the output of the speed limit.
  • the map data 10 has a single point P1 that is set independently on the map without being associated with other points. Therefore, when the vehicle approaches or reaches the single point P1, the information related to the single point P1 can be used regardless of whether or not the vehicle passes through another point.
  • the additional information Jb (P1) added to the single point P1 is always set to the valid state. Therefore, when the vehicle approaches or reaches the single point P1, the additional information Jb (P1) can be used regardless of whether or not the vehicle passes through another point.
  • the map data 10 has composite points P2 and P3 set in association with other points as points set on the map. Therefore, when the vehicle approaches or arrives at the composite points P2 and P3, for example, information on the composite points P2 and P3 can be used on condition that the vehicle passes through another point.
  • points existing around the composite points P2 and P3 are set in advance as the from points.
  • the additional information Jb, Jd, Je added to the composite points P2, P3 is switched from the invalid state to the valid state. Therefore, the additional information Jb, Jd, Je can be used while being associated with the From Point.
  • the map data 10 can add a newly set point around the composite point as a from point. Also.
  • the map data 10 can delete a point set as a from point. Therefore, for example, when a change in road organization occurs, for example, when a road on the map is added or deleted, the data structure of the map data 10 can be flexibly corrected in accordance with the change contents.
  • the points set on the map may be set so as to be arranged with a predetermined distance from each other.
  • the interval between points set on the map is also at least It is recommended to secure “30 m” or more.
  • position coordinate information can also be referred to as point specifying information.
  • speed limit information road shape information
  • road attribute information may be referred to as additional information.
  • the map data 10 may be stored in the navigation apparatus together with general map data for navigation. Thereby, for example, when some trouble occurs in the map data for navigation, the map data 10 can be used as so-called fail-safe map data.

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Abstract

　地図データのデータ構造は、地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報（Ｊａ）と、前記ポイント特定情報（Ｊａ）に付加される付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）とを備える。車両の制御に関連する情報が、前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）として前記ポイント特定情報（Ｊａ）に付加されている。本開示によれば、車両の制御に関連する情報を備える地図データのデータ構造であって、且つ、そのデータサイズを極力少なくした地図データのデータ構造が提供される。

Description

地図データのデータ構造 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年２月２６日に出願された日本国特許出願２０１４－３５３０６号に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。
　本開示は、地図データのデータ構造に関する。
　近年、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）に対応した装置に特化した地図データの開発が進められている。この種の地図データにおいては、例えば車両の制御に必要な情報のみで構成することで、データサイズのコンパクト化を図ることが求められている。例えば特許文献１には、大量のデータを含む地図データのデータ構造を改善する技術が開示されている。この技術によれば、地図データのコンパクト化を図ることが期待できる。
　本願発明者は、以下を見出した。
　例えばナビゲーション装置などに用いられる地図データは、経路探索機能、経路案内機能、マップマッチング機能などといった高度な機能を実現する必要があることから、地図上に存在する道路の形状、位置、勾配、接続関係などを特定するための種々の情報を含んでいる。よって、ナビゲーション装置用の地図データには、膨大な情報が含まれることとなる。そのため、例えば特許文献１の技術によりナビゲーション装置用の地図データのデータ構造を改善したとしても、そのデータサイズを十分にコンパクト化することは困難である。また、例えば先進運転支援システムに特化した地図データ、つまり、車両の制御に必要な情報を備える地図データを、ナビゲーション装置用の地図データをコンパクト化することにより得ることは困難である。
米国特許出願公開第２０１３／０１１７３２２号
　本開示は、車両の制御に関連する情報を備える地図データのデータ構造であって、且つ、そのデータサイズを極力少なくした地図データのデータ構造を提供する。
　本開示に係る地図データのデータ構造は、地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報と、そのポイント特定情報に付加される付加情報とを備える。そして、車両の制御に関連する情報は、付加情報としてポイント特定情報に付加されている。
　本開示に係る地図データは、車両の制御に関連する情報を備える地図データであるが、その構成は、ポイント特定情報に車両の制御に関連する情報を付加したコンパクトな構成となっている。従って、地図データのデータサイズを極力少なくすることができる。
　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照した下記の詳細な説明から、より明確になる。添付図面において
図１Ａは、一実施形態に係る地図データのデータ構造の一例を概略的に示す図であり、 図１Ｂは、一実施形態に係る地図データのデータ構造の一例を概略的に示す図であり、 図１Ｃは、一実施形態に係る地図データのデータ構造の一例を概略的に示す図であり、 図２は、ポイントが設定された地図の一例を示す図であり、 図３は、ポイントが設定された地図の一例を示す図であり、 図４は、ＡＤＡＳ制御ユニットの構成例を示すブロック図であり、 図５は、地図データに基づく車両の制御内容の一例を示すフローチャートであり、 図６は、ポイントが設定された地図の一例を示す図であり、 図７は、フロームポイントを追加する場合における制御内容の一例を示すフローチャートであり、 図８Ａは、地図データの一例を示す図であり、 図８Ｂは、フロームポイントが追加された地図データの一例を示す図であり、 図８Ｃは、フロームポイントが追加された地図データの一例を示す図であり、 図９は、ポイントが設定された地図の一例を示す図であり、 図１０は、フロームポイントを削除する場合における制御内容の一例を示すフローチャートであり、 図１１Ａは、地図データの一例を示す図であり、 図１１Ｂは、フロームポイントが削除された地図データの一例を示す図であり、 図１１Ｃは、フロームポイントが削除された地図データの一例を示す図である。
　以下、地図データのデータ構造に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。例えば図１Ａから図１Ｃに示す地図データ１０は、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などに対応付けて、ポイント特定情報Ｊａを設定するとともに、当該ポイント特定情報Ｊａに車両の制御に関連する情報を付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅとして付加したデータ構造となっている。ポイント特定情報Ｊａは、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などを特定するための情報である。この場合、ポイント特定情報Ｊａとしては、それぞれのポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などの地図上における「位置」を特定するための位置座標情報が設定されている。また、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅとしては、主として、車両の制御に関連する情報である各種の車両制御情報が設定されている。なお、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などとしては、地図上に存在する任意のポイントを設定することができる。また、車両制御情報としては、主として、車両の「速度」を制限するために有用な情報が設定されている。また、ポイントＰ１は、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイントの一例である。また、ポイントＰ２，Ｐ３は、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイントの一例である。
　例えば図１Ａに示すように、単独ポイントであるポイントＰ１については、位置座標情報Ｊａ(Ｐ１)、制限速度情報Ｊｂ(Ｐ１)が設定されている。位置座標情報Ｊａ(Ｐ１)は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ１の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ(Ｐ１)は、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ(Ｐ１)に付加される付加情報の一例であり、ポイントＰ１およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。なお、例えば図２に示すように、この場合、ポイントＰ１は、道路Ｒａと道路ＲｂとがＴ字状に繋がるいわゆるＴ字路に設定されている。
　尚、本願の説明において、角括弧と丸括弧は同じ意味である。
　例えば図１Ｂに示すように、複合ポイントであるポイントＰ２については、位置座標情報Ｊａ(Ｐ２)、制限速度情報Ｊｂ(Ｐ２)、フロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ２)、道路形状情報Ｊｄ(Ｐ２)が設定されている。位置座標情報Ｊａ(Ｐ２)は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ２の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ(Ｐ２)、道路形状情報Ｊｄ(Ｐ２)は、何れも、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ(Ｐ２)に付加される付加情報の一例である。
　制限速度情報Ｊｂ(Ｐ２)は、ポイントＰ２およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。フロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ２)は、ポイントＰ２に対応付けて設定されているフロームポイントを示す情報である。フロームポイントは、周辺ポイントの一例であり、ポイントＰ２の周辺に存在するポイントであって、且つ、ポイントＰ２に繋がる経路上において当該ポイントＰ２に最も近い位置に存在するポイントが設定されている。
　例えば図２に示す例では、ポイントＰ２に繋がる経路Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ上において、それぞれ当該ポイントＰ２に最も近い位置に存在するポイントＰ１，Ｐ３，Ｐ４が、ポイントＰ２のフロームポイントとして設定されている。道路形状情報Ｊｄ(Ｐ２)は、ポイントＰ２が設定されている道路の形状を示す情報である。例えば図２に示す例では、ポイントＰ２が設定されている道路Ｒｃは、カーブ形状の道路となっている。そのため、道路形状情報Ｊｄ(Ｐ２)としては、そのカーブの形状を特定するための情報、つまり、カーブの半径、カーブの深さ、カーブの開始地点、カーブの終了地点を含むカーブ形状特定情報が設定されている。
　例えば図１Ｃに示すように、複合ポイントであるポイントＰ３については、位置座標情報Ｊａ(Ｐ３)、制限速度情報Ｊｂ(Ｐ３)、フロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ３)、道路属性情報Ｊｅ(Ｐ３)が設定されている。位置座標情報Ｊａ(Ｐ３)は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ３の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ(Ｐ３)、道路属性情報Ｊｅ(Ｐ３)は、何れも、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ(Ｐ３)に付加される付加情報の一例である。
　制限速度情報Ｊｂ(Ｐ３)は、ポイントＰ３およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。フロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ３)は、ポイントＰ３に対応付けて設定されているフロームポイントを示す情報である。フロームポイントは、周辺ポイントの一例であり、ポイントＰ３の周辺に存在するポイントであって、且つ、ポイントＰ３に繋がる経路上において当該ポイントＰ３に最も近い位置に存在するポイントが設定されている。
　例えば図３に示す例では、ポイントＰ３に繋がる経路Ｋｄ，Ｋｅ上において、それぞれ当該ポイントＰ３に最も近い位置に存在するポイントＰ２，Ｐ４が、ポイントＰ３のフロームポイントとして設定されている。道路属性情報Ｊｅ(Ｐ３)は、ポイントＰ３が設定されている道路の種別を示す情報である。例えば図３に示す例では、ポイントＰ３が設定されている道路Ｒｄは、踏切Ｆが存在する道路となっている。そのため、道路属性情報Ｊｅ(Ｐ３)としては、踏切Ｆが存在するという道路の属性（特性）を示す属性情報、および、ポイントＰ３から踏切Ｆまでの距離を示す距離情報が設定されている。
　位置座標情報Ｊａ(Ｐ１)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ１)、また、位置座標情報Ｊａ(Ｐ２)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ２)，Ｊｄ(Ｐ２)、また、位置座標情報Ｊａ(Ｐ３)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ３)，Ｊｅ(Ｐ３)は、何れも、有効状態および無効状態の双方に切り替え可能な情報となっている。なお、有効状態とは、付加情報の内容が利用可能となっている状態を示す。付加情報が有効状態である場合には、例えば詳しくは後述するＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類は、その付加情報の利用、つまり、例えば付加情報の読取や取得などが可能となる。一方。無効状態とは、付加情報の内容が利用不能となっている状態を示す。付加情報が無効状態である場合には、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類は、その付加情報の利用、つまり、例えば付加情報の読取や取得などが不能となる。
　なお、ＡＤＡＳは、Advanced Driver Assistance Systemの略称である。
　そして、単独ポイントであるポイントＰ１に係る位置座標情報Ｊａ(Ｐ１)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ１)は、常に有効状態に設定されている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がポイントＰ１に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ１の付加情報である制限速度情報Ｊｂ(Ｐ１)を利用することができる。
　一方、複合ポイントであるポイントＰ２に係る位置座標情報Ｊａ(Ｐ２)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ２)，Ｊｄ(Ｐ２)は、基本的には無効状態に設定されている。そして、それら付加情報Ｊｂ(Ｐ２)，Ｊｄ(Ｐ２)は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ２)に含まれるフロームポイントを経由してポイントＰ２に接近あるいは到達した場合に、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００によって無効状態から有効状態に切り替えられるようになっている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイントであるポイントＰ１，Ｐ３，Ｐ４の何れか１つを経由してポイントＰ２に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ２の付加情報である制限速度情報Ｊｂ(Ｐ２)および道路形状情報Ｊｄ(Ｐ２)を利用することができるようになる。
　また、複合ポイントであるポイントＰ３に係る位置座標情報Ｊａ(Ｐ３)に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ３)，Ｊｅ(Ｐ３)は、基本的には無効状態に設定されている。そして、それら付加情報Ｊｂ(Ｐ３)，Ｊｅ(Ｐ３)は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ３)に含まれるフロームポイントを経由してポイントＰ３に接近あるいは到達した場合に、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００によって無効状態から有効状態に切り替えられるようになっている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイントであるポイントＰ２，Ｐ４の何れか１つを経由してポイントＰ３に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ３の付加情報である制限速度情報Ｊｂ(Ｐ３)および道路属性情報Ｊｅ(Ｐ３)を利用することができるようになる。
　次に、先進運転支援システムに対応したＡＤＡＳ制御ユニット１００（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の構成例について説明する。このＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両に搭載されるものであり、地図データ１０を利用しながら先進的な運転支援を実行する。即ち、例えば図４に示すように、ＡＤＡＳ制御ユニット１００には、位置検出部１０１、地図データ格納部１０２、車両制御ユニット１０３などが接続されている。
　位置検出部１０１は、図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、測位用電波受信器などといった位置検出用の各種センサ類を備えており、測位システムを構築する測位用衛星から受信する電波や各種センサ類の検出値などに基づいて、車両の現在位置を検出する。地図データ格納部１０２は、例えばメモリカードあるいはハードディスクドライブなどといった記憶媒体で構成されており、地図データ１０を記憶している。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両制御ユニット１０３に制御信号を出力する。車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に基づいて、車両の走行や車両に搭載されている各種装置類の動作などを制御可能に構成されている。
　また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、地図データ１０に含まれる付加情報の有効状態および無効状態の切り替えを行う。即ち、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、位置検出部１０１により得られる車両の位置情報に基づいて、車両が何れかのポイントを通過したか否かを監視する。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両が何れかのポイントを通過した場合には、地図データ１０を参照し、そのポイントがフロームポイントとして設定されている複合ポイントを探索する。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、探索された複合ポイントの付加情報を無効状態から有効状態に切り替える。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、例えば、付加情報を有効状態に切り替えた複合ポイントを通過した場合、当該複合ポイントから所定距離以上離れた場合などに、当該複合ポイントを有効状態から無効状態に切り替えることが可能である。
　次に、ＡＤＡＳ制御ユニット１００が地図データ１０に基づいて車両の制御を行う場合における動作内容の一例を説明する。即ち、例えば図５に示すように、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両の周辺に、単独ポイントが存在するか否かを監視している（Ａ１）。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両の周辺に、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントが存在するか否かを監視している（Ａ２）。なお、車両の周辺とは、車両の現在位置を中心とした所定半径以内の領域である。この場合、所定半径として「３０ｍ」が規定されているが、その値は適宜変更して設定することができる。
　ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの存在を確認した場合には（Ａ１：ＹＥＳ）、その単独ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する（Ａ３）。即ち、単独ポイントの付加情報は、利用可能な有効状態に常に切り替えられている。そのため、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの存在を確認すると、その単独ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得することができる。
　また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認した場合には（Ａ２：ＹＥＳ）、その複合ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する（Ａ４）。即ち、複合ポイントの付加情報は、基本的には、利用不能な無効状態に切り替えられている。そのため、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、基本的には、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認することができない。しかし、複合ポイントの付加情報は、その複合ポイントに設定されているフロームポイントを車両が経由したことを条件に、利用不能な無効状態から利用可能な有効状態に切り替えられる。
　そのため、車両があるフロームポイントを通過した場合には、そのフロームポイントが設定されている複合ポイントの付加情報が有効状態に切り替えられる。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、その複合ポイント、つまり、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認できるようになる。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認すると、その複合ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する。
　例えば図２に示す例では、車両がポイントＰ１を通過すると、そのポイントＰ１がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２の付加情報Ｊｂ(Ｐ２)，Ｊｄ(Ｐ２)が無効状態から有効状態に切り替えられて利用可能となる。また、車両がポイントＰ４を通過すると、そのポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２の付加情報Ｊｂ(Ｐ２)，Ｊｄ(Ｐ２)およびポイントＰ３の付加情報Ｊｂ(Ｐ３)，Ｊｅ(Ｐ３)が無効状態から有効状態に切り替えられて利用可能となる。
　ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの付加情報あるいは複合ポイントの付加情報を取得すると、その取得した付加情報に基づいて制御信号を生成し、その制御信号を車両制御ユニット１０３に出力する（Ａ５）。この制御信号には、例えば、制限速度情報により特定される制限速度、道路形状情報により特定される道路形状、道路属性情報により特定される道路属性などが反映される。そして、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて車両あるいは各種装置類を制御する。これにより、取得された付加情報により特定される制限速度、道路形状、道路属性などに基づいて車両や各種装置類が制御されるようになる。なお、この車両制御ユニット１０３による制御内容は、適宜変更して実施することができる。
　例えば、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて自動的の車両の速度を調整するように設定してもよい。即ち、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、車両の制限速度を示す制限速度情報が含まれる場合には、車両の速度を、その制限速度まで自動的に減速させる制御を行うように設定してもよい。また、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて、車両の制御に関連する情報を視覚的情報あるいは聴覚的情報としてユーザに出力するように設定してもよい。
　即ち、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、車両の制限速度を示す制限速度情報が含まれる場合には、その制限速度を示すメッセージ、および、車両の速度を当該制限速度まで減速させる旨を促すメッセージなどを、例えば図示しないナビゲーション装置のディスプレイやスピーカを介して画像あるいは音声により出力するように設定してもよい。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、道路形状情報や道路属性情報などが反映されている場合には、それらによって特定される道路形状や道路属性を出力内容に組み込むようにしてもよい。
　次に、地図データ１０を編集する場合における動作内容の一例について説明する。なお、地図データ１０の編集は、例えばコンピュータなどで構成される地図データ編集装置によって行うことができる。即ち、地図データ編集装置は、地図データ１０を格納しているＡＤＡＳ制御ユニット１００で構成してもよい。また、地図データ編集装置は、地図データを配信する地図データ配信サーバで構成してもよい。この場合、地図データ配信サーバで編集した地図データ１０を、例えば、ＡＤＡＳ制御ユニット１００に通信網を介して配信するようにするとよい。また、編集した地図データ１０を、持ち運び可能な記録媒体を介してＡＤＡＳ制御ユニット１００に格納してもよい。
　≪地図データ１０にフロームポイントを追加する編集を行う場合≫
　例えば図６に示すように、例えば地図上に新たに道路Ｒｆが追加された場合には、その道路Ｒｆに新たにポイントＰ５を追加し、さらに、複合ポイントであるポイントＰ２について、そのポイントＰ５をフロームポイントとして追加する必要が生じる。そこで、例えば図７に示すように、地図データ編集装置は、地図上に新たに道路が追加された場合には、その追加された新規道路に新たにポイントを設定する（Ｂ１）。そして、地図データ編集装置は、新たに設定した新規ポイントの周辺に存在するポイントであって、且つ、新規ポイントに繋がる経路上において当該新規ポイントに最も近い位置に存在するポイントを探索する（Ｂ２）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントが複合ポイントであるか否かを確認する（Ｂ３）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントが複合ポイントである場合には（Ｂ３：ＹＥＳ）、そのポイントのフロームポイントに新規ポイントを追加する（Ｂ４）。
　例えば図６に示す例では、地図上に新規道路Ｒｆが追加されており、その新規道路Ｒｆ上に新規ポイントＰ５が設定されている。そのため、地図データ編集装置は、新規ポイントＰ５の周辺に存在するポイントであって、且つ、新規ポイントＰ５に繋がる経路Ｋｆ，Ｋｇ上において当該新規ポイントＰ５に最も近い位置に存在するポイントＰ１，Ｐ２を探索する。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントＰ１，Ｐ２が複合ポイントであるか否かを確認する。この場合、ポイントＰ２が複合ポイントである。そのため、例えば図８Ａから図８Ｃに示すように、地図データ編集装置は、そのポイントＰ２のフロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ２)に新規ポイントＰ５を追加する。
　≪地図データ１０からフロームポイントを削除する編集を行う場合≫
　例えば図９に示すように、例えば地図上の道路Ｒｅが削除された場合には、複合ポイントであるポイントＰ２およびポイントＰ３についてフロームポイントＰ４を削除する必要が生じる。そこで、例えば図１０に示すように、地図データ編集装置は、地図データ１０を参照して、削除された道路Ｒｅ上に設定されているポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントを探索する（Ｃ１）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントのフロームポイントから、削除対象であるポイントＰ４を削除する（Ｃ２）。
　例えば図９に示す例では、地図上の道路Ｒｅが削除されており、その道路Ｒｅ上にはポイントＰ４が設定されている。そのため、地図データ編集装置は、地図データ１０を参照して、削除された道路Ｒｅ上に設定されているポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２，Ｐ３を探索する。そして、例えば図１１Ａから図１１Ｃに示すように、地図データ編集装置は、探索されたポイントＰ２のフロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ２)およびポイントＰ３のフロームポイント情報Ｊｃ(Ｐ３)から、削除対象であるポイントＰ４を削除する。
　本実施形態に係る地図データ１０は、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などを特定するためのポイント特定情報Ｊａと、そのポイント特定情報に付加される付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅなどとを備える。そして、車両の制御に関連する情報は、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅなどとしてポイント特定情報Ｊａに付加されている。即ち、地図データ１０は、車両の制御に関連する情報を備える地図データであるが、その構成は、ポイント特定情報Ｊａに、車両の制御に関連する情報を付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅなどとして付加したコンパクトな構成である。従って、地図データ１０のデータサイズを極力少なくすることができる。
　また、地図データ１０は、ポイント特定情報として、地図上におけるポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などの「位置」を特定する位置座標情報Ｊａを設定している。従って、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などを、その位置に基づいて精度良く特定することができる。
　また、地図データ１０は、付加情報Ｊｂとして、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などにおける車両の制限速度を示す制限速度情報を設定している。従って、車両がポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３などに接近あるいは到達した際に、そのポイントにおける制限速度に基づいて、車両の速度を適切に制御することが可能となる。なお、車両の制御は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類によって自動的に行ってもよいし、制限速度の出力を受けてユーザが行ってもよい。
　また、地図データ１０は、地図上に設定されるポイントとして、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイントＰ１を有する。従って、車両が単独ポイントＰ１に接近あるいは到達した際には、その車両が他のポイントを経由しているか否かに関わらず、単独ポイントＰ１に係る情報を利用することができる。
　また、地図データ１０によれば、単独ポイントＰ１に付加されている付加情報Ｊｂ(Ｐ１)は、常に有効状態に設定されている。従って、車両が単独ポイントＰ１に接近あるいは到達した際には、その車両が他のポイントを経由しているか否かに関わらず、その付加情報Ｊｂ(Ｐ１)を利用することができる。
　また、地図データ１０は、地図上に設定されるポイントとして、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイントＰ２，Ｐ３を有する。従って、車両が複合ポイントＰ２，Ｐ３に接近あるいは到達した際には、例えば車両が他のポイントを経由していることを条件として、複合ポイントＰ２，Ｐ３に係る情報を利用することができる。
　また、地図データ１０によれば、複合ポイントＰ２，Ｐ３の周辺に存在するポイントをフロームポイントとして予め設定している。そして、そのフロームポイントを車両が経由している場合に、複合ポイントＰ２，Ｐ３に付加されている付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅが無効状態から有効状態に切り替えられる。従って、フロームポイントと関連付けながら、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅを利用することができる。
　また、地図データ１０は、複合ポイントの周辺に新たに設定されたポイントをフロームポイントとして追加することが可能である。また。地図データ１０は、フロームポイントとして設定されているポイントを削除することが可能である。従って、例えば地図上の道路が追加あるいは削除された場合など道路の編成に変更が生じた場合に、その変更内容に応じて地図データ１０のデータ構成を柔軟に修正することができる。
　なお、地図上に設定するポイントは、相互に所定距離を有して配置されるように設定するとよい。例えば、地図データ１０に基づいて車両の制御を行う場合において、単独ポイントの探索範囲あるいは複合ポイントの探索範囲を「３０ｍ」と規定する場合には、地図上に設定するポイント間の間隔も、少なくとも「３０ｍ」以上を確保するようにするとよい。
　なお、位置座標情報は、ポイント特定情報とも呼ばれうる。制限速度情報、道路形状情報と道路属性情報は、付加情報とも呼ばれうる。
　また、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、ナビゲーション装置に、一般的なナビゲーション用の地図データとともに地図データ１０を格納しておくとよい。これにより、例えばナビゲーション用の地図データに何らかの不具合が発生した場合に、地図データ１０をいわゆるフェールセーフ用の地図データとして使用することができる。
　以上、本開示の実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係わる実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係わる実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。

Claims (9)

  1. 　地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報（Ｊａ）と、
    　前記ポイント特定情報（Ｊａ）に付加される付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）とを備え、
    　車両の制御に関連する情報が、前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）として前記ポイント特定情報（Ｊａ）に付加されている地図データのデータ構造。
  2. 　前記ポイント特定情報（Ｊａ）は、前記ポイントの位置を特定する位置座標情報（Ｊａ）である請求項１に記載の地図データのデータ構造。
  3. 　前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）は、前記ポイントにおける車両の制限速度を示す制限速度情報（Ｊｂ）である請求項１または２に記載の地図データのデータ構造。
  4. 　前記ポイントとして、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイント（Ｐ１）を有する請求項１から３の何れか１項に記載の地図データのデータ構造。
  5. 　前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）は、当該付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）を利用可能な有効状態および当該付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）を利用不能な無効状態に切り替えて設定可能であり、
    　前記単独ポイント（Ｐ１）に付加されている前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）は、常に有効状態に設定されている請求項４に記載の地図データのデータ構造。
  6. 　前記ポイントとして、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイント（Ｐ２，Ｐ３）を有する請求項１から５の何れか１項に記載の地図データのデータ構造。
  7. 　前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）は、当該付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）を利用可能な有効状態および当該付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）を利用不能な無効状態に切り替えて設定可能であり、
    　前記複合ポイント（Ｐ２，Ｐ３）の周辺に存在する前記ポイントが周辺ポイントとして設定されており、
    　前記複合ポイント（Ｐ２，Ｐ３）に付加されている前記付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）は、車両が前記周辺ポイントを経由した場合に無効状態から有効状態に切り替えられる請求項６に記載の地図データのデータ構造。
  8. 　前記複合ポイント（Ｐ２，Ｐ３）の周辺に新たに設定された前記ポイントを前記周辺ポイントとして追加することが可能である請求項７に記載の地図データのデータ構造。
  9. 　前記周辺ポイントとして設定されている前記ポイントを削除することが可能である請求項７または８に記載の地図データのデータ構造。

     
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