JP2015161717A - 地図データのデータ構造 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の制御に関連する情報からなる地図データであって、且つ、そのデータサイズを極力少なくした地図データを提供する。【解決手段】地図データ１０は、地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報Ｊａと、そのポイント特定情報に付加される付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅと、からなり、車両の制御に関連する情報が、付加情報としてポイント特定情報に付加されている。【選択図】図１

Description

本発明は、地図データに関する。

近年、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）に対応した装置に特化した地図データの開発が進められている。この種の地図データにおいては、例えば車両の制御に必要な情報のみで構成することで、データサイズのコンパクト化を図ることが求められている。例えば特許文献１には、大量のデータを含む地図データの構造を改善する技術が開示されている。この技術によれば、地図データのコンパクト化を図ることが期待できる。

米国特許出願公開第２０１３／０１１７３２２号明細書

ところで、例えばナビゲーション装置などに用いられる地図データは、経路探索機能、経路案内機能、マップマッチング機能などといった高度な機能を実現する必要があることから、地図上に存在する道路の形状、位置、勾配、接続関係などを特定するための種々の情報を含んでいる。よって、ナビゲーション装置用の地図データには、膨大な情報が含まれることとなる。そのため、例えば特許文献１の技術によりナビゲーション装置用の地図データの構造を改善したとしても、そのデータサイズを十分にコンパクト化することは困難である。また、例えば先進運転支援システムに特化した地図データ、つまり、車両の制御に必要な情報からなる地図データを、ナビゲーション装置用の地図データをコンパクト化することにより得ることは困難である。

そこで、本発明は、車両の制御に関連する情報からなる地図データであって、且つ、そのデータサイズを極力少なくした地図データを提供する。

本発明に係る地図データは、地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報と、そのポイント特定情報に付加される付加情報と、からなる。そして、車両の制御に関連する情報は、付加情報としてポイント特定情報に付加されている。即ち、本発明に係る地図データは、車両の制御に関連する情報からなる地図データであるが、その構成は、ポイント特定情報に車両の制御に関連する情報を付加したコンパクトな構成となっている。従って、地図データのデータサイズを極力少なくすることができる。

一実施形態に係る地図データのデータ構造の一例を概略的に示す図 ポイントが設定された地図の一例を示す図（その１） ポイントが設定された地図の一例を示す図（その２） ＡＤＡＳ制御ユニットの構成例を示すブロック図 地図データに基づく車両の制御内容の一例を示すフローチャート ポイントが設定された地図の一例を示す図（その３） フロームポイントを追加する場合における制御内容の一例を示すフローチャート フロームポイントが追加された地図データの一例を示す図１相当図 ポイントが設定された地図の一例を示す図（その４） フロームポイントを削除する場合における制御内容の一例を示すフローチャート フロームポイントが削除された地図データの一例を示す図１相当図

以下、地図データに係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。例えば図１に示す地図データ１０は、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・に対応付けて、ポイント特定情報Ｊａを設定するとともに、当該ポイント特定情報Ｊａに車両の制御に関連する情報を付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅとして付加したデータ構造となっている。ポイント特定情報Ｊａは、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・を特定するための情報である。この場合、ポイント特定情報Ｊａとしては、それぞれのポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・の地図上における「位置」を特定するための位置座標情報が設定されている。また、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅとしては、主として、車両の制御に関連する情報である各種の車両制御情報が設定されている。なお、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・としては、地図上に存在する任意のポイントを設定することができる。また、車両制御情報としては、主として、車両の「速度」を制限するために有用な情報が設定されている。また、ポイントＰ１は、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイントの一例である。また、ポイントＰ２，Ｐ３は、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイントの一例である。

例えば図１（ａ）に示すように、単独ポイントであるポイントＰ１については、位置座標情報Ｊａ［Ｐ１］、制限速度情報Ｊｂ［Ｐ１］が設定されている。位置座標情報Ｊａ［Ｐ１］は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ１の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ［Ｐ１］は、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ［Ｐ１］に付加される付加情報の一例であり、ポイントＰ１およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。なお、例えば図２に示すように、この場合、ポイントＰ１は、道路Ｒａと道路ＲｂとがＴ字状に繋がるいわゆるＴ字路に設定されている。

例えば図１（ｂ）に示すように、複合ポイントであるポイントＰ２については、位置座標情報Ｊａ［Ｐ２］、制限速度情報Ｊｂ［Ｐ２］、フロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ２］、道路形状情報Ｊｄ［Ｐ２］が設定されている。位置座標情報Ｊａ［Ｐ２］は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ２の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ［Ｐ２］、道路形状情報Ｊｄ［Ｐ２］は、何れも、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ［Ｐ２］に付加される付加情報の一例である。

制限速度情報Ｊｂ［Ｐ２］は、ポイントＰ２およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。フロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ２］は、ポイントＰ２に対応付けて設定されているフロームポイントを示す情報である。フロームポイントは、周辺ポイントの一例であり、ポイントＰ２の周辺に存在するポイントであって、且つ、ポイントＰ２に繋がる経路上において当該ポイントＰ２に最も近い位置に存在するポイントが設定されている。

例えば図２に示す例では、ポイントＰ２に繋がる経路Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ上において、それぞれ当該ポイントＰ２に最も近い位置に存在するポイントＰ１，Ｐ３，Ｐ４が、ポイントＰ２のフロームポイントとして設定されている。道路形状情報Ｊｄ［Ｐ２］は、ポイントＰ２が設定されている道路の形状を示す情報である。例えば図２に示す例では、ポイントＰ２が設定されている道路Ｒｃは、カーブ形状の道路となっている。そのため、道路形状情報Ｊｄ［Ｐ２］としては、そのカーブの形状を特定するための情報、つまり、カーブの半径、カーブの深さ、カーブの開始地点、カーブの終了地点を含むカーブ形状特定情報が設定されている。

例えば図１（ｃ）に示すように、複合ポイントであるポイントＰ３については、位置座標情報Ｊａ［Ｐ３］、制限速度情報Ｊｂ［Ｐ３］、フロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ３］、道路属性情報Ｊｅ［Ｐ３］が設定されている。位置座標情報Ｊａ［Ｐ３］は、ポイント特定情報の一例であり、地図上におけるポイントＰ３の位置を座標により特定するための情報である。制限速度情報Ｊｂ［Ｐ３］、道路属性情報Ｊｅ［Ｐ３］は、何れも、ポイント特定情報である位置座標情報Ｊａ［Ｐ３］に付加される付加情報の一例である。

制限速度情報Ｊｂ［Ｐ３］は、ポイントＰ３およびその周辺において規定されている車両の制限速度を示す情報である。フロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ３］は、ポイントＰ３に対応付けて設定されているフロームポイントを示す情報である。フロームポイントは、周辺ポイントの一例であり、ポイントＰ３の周辺に存在するポイントであって、且つ、ポイントＰ３に繋がる経路上において当該ポイントＰ３に最も近い位置に存在するポイントが設定されている。

例えば図３に示す例では、ポイントＰ３に繋がる経路Ｋｄ，Ｋｅ上において、それぞれ当該ポイントＰ３に最も近い位置に存在するポイントＰ２，Ｐ４が、ポイントＰ３のフロームポイントとして設定されている。道路属性情報Ｊｅ［Ｐ３］は、ポイントＰ３が設定されている道路の種別を示す情報である。例えば図３に示す例では、ポイントＰ３が設定されている道路Ｒｄは、踏切Ｆが存在する道路となっている。そのため、道路属性情報Ｊｅ［Ｐ３］としては、踏切Ｆが存在するという道路の属性（特性）を示す属性情報、および、ポイントＰ３から踏切Ｆまでの距離を示す距離情報が設定されている。

位置座標情報Ｊａ［Ｐ１］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ１］、また、位置座標情報Ｊａ［Ｐ２］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ２］，Ｊｄ［Ｐ２］、また、位置座標情報Ｊａ［Ｐ３］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ３］，Ｊｅ［Ｐ３］は、何れも、有効状態および無効状態の双方に切り替え可能な情報となっている。なお、有効状態とは、付加情報の内容が利用可能となっている状態を示す。付加情報が有効状態である場合には、例えば詳しくは後述するＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類は、その付加情報の利用、つまり、例えば付加情報の読取や取得などが可能となる。一方。無効状態とは、付加情報の内容が利用不能となっている状態を示す。付加情報が無効状態である場合には、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類は、その付加情報の利用、つまり、例えば付加情報の読取や取得などが不能となる。

そして、単独ポイントであるポイントＰ１に係る位置座標情報Ｊａ［Ｐ１］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ１］は、常に有効状態に設定されている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がポイントＰ１に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ１の付加情報である制限速度情報Ｊｂ［Ｐ１］を利用することができる。

一方、複合ポイントであるポイントＰ２に係る位置座標情報Ｊａ［Ｐ２］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ２］，Ｊｄ［Ｐ２］は、基本的には無効状態に設定されている。そして、それら付加情報Ｊｂ［Ｐ２］，Ｊｄ［Ｐ２］は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ２］に含まれるフロームポイントを経由してポイントＰ２に接近あるいは到達した場合に、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００によって無効状態から有効状態に切り替えられるようになっている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイントであるポイントＰ１，Ｐ３，Ｐ４の何れか１つを経由してポイントＰ２に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ２の付加情報である制限速度情報Ｊｂ［Ｐ２］および道路形状情報Ｊｄ［Ｐ２］を利用することができるようになる。

また、複合ポイントであるポイントＰ３に係る位置座標情報Ｊａ［Ｐ３］に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ３］，Ｊｅ［Ｐ３］は、基本的には無効状態に設定されている。そして、それら付加情報Ｊｂ［Ｐ３］，Ｊｅ［Ｐ３］は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ３］に含まれるフロームポイントを経由してポイントＰ３に接近あるいは到達した場合に、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００によって無効状態から有効状態に切り替えられるようになっている。従って、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００を搭載する車両がフロームポイントであるポイントＰ２，Ｐ４の何れか１つを経由してポイントＰ３に接近あるいは到達すると、そのＡＤＡＳ制御ユニット１００は、ポイントＰ３の付加情報である制限速度情報Ｊｂ［Ｐ３］および道路属性情報Ｊｅ［Ｐ３］を利用することができるようになる。

次に、先進運転支援システムに対応したＡＤＡＳ制御ユニット１００（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の構成例について説明する。このＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両に搭載されるものであり、地図データ１０を利用しながら先進的な運転支援を実行する。即ち、例えば図４に示すように、ＡＤＡＳ制御ユニット１００には、位置検出部１０１、地図データ格納部１０２、車両制御ユニット１０３などが接続されている。

位置検出部１０１は、図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、測位用電波受信器などといった位置検出用の各種センサ類を備えており、測位システムを構築する測位用衛星から受信する電波や各種センサ類の検出値などに基づいて、車両の現在位置を検出する。地図データ格納部１０２は、例えばメモリカードあるいはハードディスクドライブなどといった記憶媒体で構成されており、地図データ１０を記憶している。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両制御ユニット１０３に制御信号を出力する。車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に基づいて、車両の走行や車両に搭載されている各種装置類の動作などを制御可能に構成されている。

また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、地図データ１０に含まれる付加情報の有効状態および無効状態の切り替えを行う。即ち、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、位置検出部１０１により得られる車両の位置情報に基づいて、車両が何れかのポイントを通過したか否かを監視する。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両が何れかのポイントを通過した場合には、地図データ１０を参照し、そのポイントがフロームポイントとして設定されている複合ポイントを探索する。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、探索された複合ポイントの付加情報を無効状態から有効状態に切り替える。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、例えば、付加情報を有効状態に切り替えた複合ポイントを通過した場合、当該複合ポイントから所定距離以上離れた場合などに、当該複合ポイントを有効状態から無効状態に切り替えることが可能である。

次に、ＡＤＡＳ制御ユニット１００が地図データ１０に基づいて車両の制御を行う場合における動作内容の一例を説明する。即ち、例えば図５に示すように、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両の周辺に、単独ポイントが存在するか否かを監視している（Ａ１）。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、車両の周辺に、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントが存在するか否かを監視している（Ａ２）。なお、車両の周辺とは、車両の現在位置を中心とした所定半径以内の領域である。この場合、所定半径として「３０ｍ」が規定されているが、その値は適宜変更して設定することができる。

ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの存在を確認した場合には（Ａ１：ＹＥＳ）、その単独ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する（Ａ３）。即ち、単独ポイントの付加情報は、利用可能な有効状態に常に切り替えられている。そのため、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの存在を確認すると、その単独ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得することができる。

また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認した場合には（Ａ２：ＹＥＳ）、その複合ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する（Ａ４）。即ち、複合ポイントの付加情報は、基本的には、利用不能な無効状態に切り替えられている。そのため、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、基本的には、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認することができない。しかし、複合ポイントの付加情報は、その複合ポイントに設定されているフロームポイントを車両が経由したことを条件に、利用不能な無効状態から利用可能な有効状態に切り替えられる。

そのため、車両があるフロームポイントを通過した場合には、そのフロームポイントが設定されている複合ポイントの付加情報が有効状態に切り替えられる。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、その複合ポイント、つまり、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認できるようになる。そして、ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、付加情報が有効状態に切り替えられている複合ポイントの存在を確認すると、その複合ポイントに係る付加情報を地図データ１０から取得する。

例えば図２に示す例では、車両がポイントＰ１を通過すると、そのポイントＰ１がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２の付加情報Ｊｂ［Ｐ２］，Ｊｄ［Ｐ２］が無効状態から有効状態に切り替えられて利用可能となる。また、車両がポイントＰ４を通過すると、そのポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２の付加情報Ｊｂ［Ｐ２］，Ｊｄ［Ｐ２］およびポイントＰ３の付加情報Ｊｂ［ｐ３］，Ｊｅ［Ｐ３］が無効状態から有効状態に切り替えられて利用可能となる。

ＡＤＡＳ制御ユニット１００は、単独ポイントの付加情報あるいは複合ポイントの付加情報を取得すると、その取得した付加情報に基づいて制御信号を生成し、その制御信号を車両制御ユニット１０３に出力する（Ａ５）。この制御信号には、例えば、制限速度情報により特定される制限速度、道路形状情報により特定される道路形状、道路属性情報により特定される道路属性などが反映される。そして、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて車両あるいは各種装置類を制御する。これにより、取得された付加情報により特定される制限速度、道路形状、道路属性などに基づいて車両や各種装置類が制御されるようになる。なお、この車両制御ユニット１０３による制御内容は、適宜変更して実施することができる。

例えば、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて自動的の車両の速度を調整するように設定してもよい。即ち、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、車両の制限速度を示す制限速度情報が含まれる場合には、車両の速度を、その制限速度まで自動的に減速させる制御を行うように設定してもよい。また、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられた制御信号に基づいて、車両の制御に関連する情報を視覚的情報あるいは聴覚的情報としてユーザに出力するように設定してもよい。

即ち、車両制御ユニット１０３は、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、車両の制限速度を示す制限速度情報が含まれる場合には、その制限速度を示すメッセージ、および、車両の速度を当該制限速度まで減速させる旨を促すメッセージなどを、例えば図示しないナビゲーション装置のディスプレイやスピーカを介して画像あるいは音声により出力するように設定してもよい。また、ＡＤＡＳ制御ユニット１００から与えられる制御信号に、道路形状情報や道路属性情報などが反映されている場合には、それらによって特定される道路形状や道路属性を出力内容に組み込むようにしてもよい。

次に、地図データ１０を編集する場合における動作内容の一例について説明する。なお、地図データ１０の編集は、例えばコンピュータなどで構成される地図データ編集装置によって行うことができる。即ち、地図データ編集装置は、地図データ１０を格納しているＡＤＡＳ制御ユニット１００で構成してもよい。また、地図データ編集装置は、地図データを配信する地図データ配信サーバで構成してもよい。この場合、地図データ配信サーバで編集した地図データ１０を、例えば、ＡＤＡＳ制御ユニット１００に通信網を介して配信するようにするとよい。また、編集した地図データ１０を、持ち運び可能な記録媒体を介してＡＤＡＳ制御ユニット１００に格納してもよい。

≪地図データ１０にフロームポイントを追加する編集を行う場合≫
例えば図６に示すように、例えば地図上に新たに道路Ｒｆが追加された場合には、その道路Ｒｆに新たにポイントＰ５を追加し、さらに、複合ポイントであるポイントＰ２について、そのポイントＰ５をフロームポイントとして追加する必要が生じる。そこで、例えば図７に示すように、地図データ編集装置は、地図上に新たに道路が追加された場合には、その追加された新規道路に新たにポイントを設定する（Ｂ１）。そして、地図データ編集装置は、新たに設定した新規ポイントの周辺に存在するポイントであって、且つ、新規ポイントに繋がる経路上において当該新規ポイントに最も近い位置に存在するポイントを探索する（Ｂ２）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントが複合ポイントであるか否かを確認する（Ｂ３）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントが複合ポイントである場合には（Ｂ３：ＹＥＳ）、そのポイントのフロームポイントに新規ポイントを追加する（Ｂ４）。

例えば図６に示す例では、地図上に新規道路Ｒｆが追加されており、その新規道路Ｒｆ上に新規ポイントＰ５が設定されている。そのため、地図データ編集装置は、新規ポイントＰ５の周辺に存在するポイントであって、且つ、新規ポイントＰ５に繋がる経路Ｋｆ，Ｋｇ上において当該新規ポイントＰ５に最も近い位置に存在するポイントＰ１，Ｐ２を探索する。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントＰ１，Ｐ２が複合ポイントであるか否かを確認する。この場合、ポイントＰ２が複合ポイントである。そのため、例えば図８に示すように、地図データ編集装置は、そのポイントＰ２のフロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ２］に新規ポイントＰ５を追加する。

≪地図データ１０からフロームポイントを削除する編集を行う場合≫
例えば図９に示すように、例えば地図上の道路Ｒｅが削除された場合には、複合ポイントであるポイントＰ２およびポイントＰ３についてフロームポイントＰ４を削除する必要が生じる。そこで、例えば図１０に示すように、地図データ編集装置は、地図データ１０を参照して、削除された道路Ｒｅ上に設定されているポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントを探索する（Ｃ１）。そして、地図データ編集装置は、探索されたポイントのフロームポイントから、削除対象であるポイントＰ４を削除する（Ｃ２）。

例えば図９に示す例では、地図上の道路Ｒｅが削除されており、その道路Ｒｅ上にはポイントＰ４が設定されている。そのため、地図データ編集装置は、地図データ１０を参照して、削除された道路Ｒｅ上に設定されているポイントＰ４がフロームポイントとして設定されているポイントＰ２，Ｐ３を探索する。そして、例えば図１１に示すように、地図データ編集装置は、探索されたポイントＰ２のフロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ２］およびポイントＰ３のフロームポイント情報Ｊｃ［Ｐ３］から、削除対象であるポイントＰ４を削除する。

本実施形態に係る地図データ１０は、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・を特定するためのポイント特定情報Ｊａと、そのポイント特定情報に付加される付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ，・・・と、からなる。そして、車両の制御に関連する情報は、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ，・・・としてポイント特定情報Ｊａに付加されている。即ち、地図データ１０は、車両の制御に関連する情報からなる地図データであるが、その構成は、ポイント特定情報Ｊａに、車両の制御に関連する情報を付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ，・・・として付加したコンパクトな構成である。従って、地図データ１０のデータサイズを極力少なくすることができる。

また、地図データ１０は、ポイント特定情報として、地図上におけるポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・の「位置」を特定する位置座標情報Ｊａを設定している。従って、地図上に設定されたポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・を、その位置に基づいて精度良く特定することができる。
また、地図データ１０は、付加情報Ｊｂとして、ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・における車両の制限速度を示す制限速度情報を設定している。従って、車両がポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・に接近あるいは到達した際に、そのポイントにおける制限速度に基づいて、車両の速度を適切に制御することが可能となる。なお、車両の制御は、例えばＡＤＡＳ制御ユニット１００などの装置類によって自動的に行ってもよいし、制限速度の出力を受けてユーザが行ってもよい。

また、地図データ１０は、地図上に設定されるポイントとして、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイントＰ１を有する。従って、車両が単独ポイントＰ１に接近あるいは到達した際には、その車両が他のポイントを経由しているか否かに関わらず、単独ポイントＰ１に係る情報を利用することができる
また、地図データ１０によれば、単独ポイントＰ１に付加されている付加情報Ｊｂ［Ｐ１］は、常に有効状態に設定されている。従って、車両が単独ポイントＰ１に接近あるいは到達した際には、その車両が他のポイントを経由しているか否かに関わらず、その付加情報Ｊｂ［Ｐ１］を利用することができる。

また、地図データ１０は、地図上に設定されるポイントとして、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイントＰ２，Ｐ３を有する。従って、車両が複合ポイントＰ２，Ｐ３に接近あるいは到達した際には、例えば車両が他のポイントを経由していることを条件として、複合ポイントＰ２，Ｐ３に係る情報を利用することができる。
また、地図データ１０によれば、複合ポイントＰ２，Ｐ３の周辺に存在するポイントをフロームポイントとして予め設定している。そして、そのフロームポイントを車両が経由している場合に、複合ポイントＰ２，Ｐ３に付加されている付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅが無効状態から有効状態に切り替えられる。従って、フロームポイントと関連付けながら、付加情報Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅを利用することができる。

また、地図データ１０は、複合ポイントの周辺に新たに設定されたポイントをフロームポイントとして追加することが可能である。また。地図データ１０は、フロームポイントとして設定されているポイントを削除することが可能である。従って、例えば地図上の道路が追加あるいは削除された場合など道路の編成に変更が生じた場合に、その変更内容に応じて地図データ１０のデータ構成を柔軟に修正することができる。
なお、地図上に設定するポイントは、相互に所定距離を有して配置されるように設定するとよい。例えば、地図データ１０に基づいて車両の制御を行う場合において、単独ポイントの探索範囲あるいは複合ポイントの探索範囲を「３０ｍ」と規定する場合には、地図上に設定するポイント間の間隔も、少なくとも「３０ｍ」以上を確保するようにするとよい。

また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、ナビゲーション装置に、一般的なナビゲーション用の地図データとともに地図データ１０を格納しておくとよい。これにより、例えばナビゲーション用の地図データに何らかの不具合が発生した場合に、地図データ１０をいわゆるフェールセーフ用の地図データとして使用することができる。

図面中、１０は地図データ、Ｊａは位置座標情報（ポイント特定情報）、Ｊｂは制限速度情報（付加情報）、Ｊｄは道路形状情報（付加情報）、Ｊｅは道路属性情報（付加情報）を示す。

本発明は、地図データのデータ構造に関する。

そこで、本発明は、車両の制御に関連する情報からなる地図データであって、且つ、そのデータサイズを極力少なくした地図データのデータ構造を提供する。

本発明に係る地図データのデータ構造は、地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報と、そのポイント特定情報に付加される付加情報と、からなる。そして、車両の制御に関連する情報は、付加情報としてポイント特定情報に付加されている。即ち、本発明に係る地図データは、車両の制御に関連する情報からなる地図データであるが、その構成は、ポイント特定情報に車両の制御に関連する情報を付加したコンパクトな構成となっている。従って、地図データのデータサイズを極力少なくすることができる。

Claims (9)

1. 地図上に設定されたポイントを特定するためのポイント特定情報（Ｊａ）と、
   前記ポイント特定情報に付加される付加情報（Ｊｂ，Ｊｄ，Ｊｅ）と、
   からなり、
   車両の制御に関連する情報が、前記付加情報として前記ポイント特定情報に付加されている地図データ。
2. 前記ポイント特定情報は、前記ポイントの位置を特定する位置座標情報（Ｊａ）である請求項１に記載の地図データ。
3. 前記付加情報は、前記ポイントにおける車両の制限速度を示す制限速度情報（Ｊｂ）である請求項１または２に記載の地図データ。
4. 前記ポイントとして、他のポイントと関連付けられず単独で設定されている単独ポイント（Ｐ１）を有する請求項１から３の何れか１項に記載の地図データ。
5. 前記付加情報は、当該付加情報を利用可能な有効状態および当該付加情報を利用不能な無効状態に切り替えて設定可能であり、
   前記単独ポイントに付加されている前記付加情報は、常に有効状態に設定されている請求項４に記載の地図データ。
6. 前記ポイントとして、他のポイントと関連付けられて設定されている複合ポイント（Ｐ２，Ｐ３）を有する請求項１から５の何れか１項に記載の地図データ。
7. 前記付加情報は、当該付加情報を利用可能な有効状態および当該付加情報を利用不能な無効状態に切り替えて設定可能であり、
   前記複合ポイントの周辺に存在する前記ポイントが周辺ポイントとして設定されており、
   前記複合ポイントに付加されている前記付加情報は、車両が前記周辺ポイントを経由した場合に無効状態から有効状態に切り替えられる請求項６に記載の地図データ。
8. 前記複合ポイントの周辺に新たに設定された前記ポイントを前記周辺ポイントとして追加することが可能である請求項７に記載の地図データ。
9. 前記周辺ポイントとして設定されている前記ポイントを削除することが可能である請求項７または８に記載の地図データ。

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