JP2004170398A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザに見やすく推奨経路を提供可能なナビゲーション装置を提供すること
【解決手段】 ナビゲーション装置において、経路探索部１０１は、出発点から目標点までの推奨経路を導出する。また、現在位置導出部１０２は、移動体の現在位置を定期的に導出する。向き決定部１０４は、移動体が推奨経路上に位置する場合に、推奨経路上の複数の地点を選択して、今回選択された複数地点から今回表示すべき地図の向きを算出する。描画部１０５は、向き決定部１０４で決定された地図の向きに従って、推奨経路が重畳された地図画像をＲＡＭ９内に作成する。このようなにして作成された地図画像により、表示装置３の画面において、今回の平均座標値が移動体の現在位置に対して真上に来るような地図が表示される。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、より特定的には、出発点から目標点までの推奨経路を表示するナビゲーション装置に関する。

一般的なナビゲーション装置は、例えば車両のような移動体に搭載され、移動体の出発点から目標点までの推奨経路を自動的に探索する。ナビゲーション装置は、移動体の進行方向を取得して、取得した進行方向を地図の向きとして決定する。さらに、ナビゲーション装置は、探索された推奨経路と、決定された地図の向きに基づいて、表示すべき地図を生成する。具体的には、移動体の進行方向が表示画面の上辺と直交し、かつ推奨経路が重畳された地図が生成される。以上のような地図を、ナビゲーション装置は、自身が備える表示装置に表示する。ここで、進行方向が表示画面の上辺と直交するような地図を表示させる機能はヘッディングアップ機能として知られている。

しかしながら、以上のヘッディングアップ機能では、例えば蛇行している道路又はループ状の道路のように、その進行方向が頻繁に変化する道路を移動体が走行している最中、表示された地図の向きが頻繁に変わってしまう。その結果、ナビゲーション装置は、時間経過に応じて頻繁に揺ぐ地図、つまり非常に見づらい地図をユーザに提供してしまうという問題点がある。このような地図の揺ぎを抑えるために、下記の特許文献１には、移動体の旋回角度が予め定められた旋回しきい値以下である場合には、地図の向きを変更しないナビゲーション装置が開示されている。
特開平１１−２５３０号公報

しかしながら、従来のナビゲーション装置では、その進行方向が頻繁に又は急激に変化する道路を移動体が走行する場合、推奨経路をユーザが認識しづらい地図を提供してしまうという問題点がある。より具体的には、今、左右いずれかの方向に大きく曲がるカーブへの進入地点に差し掛かっている状況を想定する。このような状況では、従来のナビゲーション装置は、現在の進行方向が画面の上辺と直交するような地図画像を表示するので、推奨経路は、画面の左辺又は右辺に向かうように表示されることになる。しかしながら、ユーザの視線は一般的に画面の上部中央辺りに向けられるので、画面の左辺又は右辺方向に向かう推奨経路をユーザは見づらいと感じると想定できる。以上の説明では大きく曲がるカーブを例に採り上げて説明したが、上述の問題点は、移動体の進行方向が頻繁に変化するどのような道路にも当てはまる。

それ故に、本発明の目的は、ユーザに見やすく推奨経路を提供可能なナビゲーション装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の第１の局面は、移動体の出発点から目標点までの推奨経路を表示するナビゲーション装置であって、推奨経路を導出する経路探索部と、移動体の現在位置を導出する現在位置導出部と、推奨経路において、現在位置導出部で導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、推奨経路の表示方向を決定する向き決定部と、向き決定部で決定された向きに従って、推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画部と、描画部で作成された地図画像を、自身が有する画面上に表示する表示部とを備える。

ある具体例としては、向き決定部は、自身が選択した全地点を使って、表示方向の終点を算出した後に、現在位置導出部により導出された現在位置から自身が算出した終点に向かう方向を、推奨経路の表示方向として決定する。例示的には、向き決定部は、地点選択部で選択された全地点の平均座標値を、表示方向の終点として算出する。他にも、向き決定部は、地点選択部で選択された全地点の座標値から、推奨経路の重心位置を、表示方向の終点として算出する。

また、他の具体例として、向き決定部は、地点選択部で選択された全地点の座標値を使って、推奨経路を直線に近似し、その結果得られる直線の向きを、表示方向として決定する。
また、描画部は例示的には、向き決定部で決定された表示方向が、表示部の画面の上辺を向くような地図画像を作成する。

また、所定距離は具体的には、地図画像の縮尺に基づいて定められる。
また、好ましくは、向き決定部は、現在位置導出部で導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの間に交差点が存在する場合には、推奨経路において、現在位置から交差点までの区間から複数地点を選択する。

また、好ましくは、向き決定部により選択される複数地点において、互いに隣り合う２地点の間隔は等しい。
また、好ましくは、ナビゲーション装置は、移動体が推奨経路上に位置するか否かを判断する現在位置判断部をさらに備える。ここで、向き決定部は、現在位置判断部により移動体が推奨経路上に位置しないと判断した場合には、移動体の進行方向を表示向きとして決定する。

また、本発明の第２の局面は、移動体の出発点から目標点までの推奨経路を表示する表示方法であって、推奨経路を導出する経路探索ステップと、移動体の現在位置を導出する現在位置導出ステップと、推奨経路において、現在位置導出ステップで導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、推奨経路の表示方向を決定する向き決定ステップと、向き決定ステップで決定された向きに従って、推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画ステップと、描画ステップで作成された地図画像を、自身が有する画面上に表示する表示ステップとを備える。

また、本発明の第３の局面は、移動体の出発点から目標点までの推奨経路が重畳された地図画像を作成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータプログラムは、コンピュータに、推奨経路を導出する経路探索ステップと、移動体の現在位置を導出する現在位置導出ステップと、推奨経路において、現在位置導出ステップで導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、推奨経路の表示方向を決定する向き決定ステップと、向き決定ステップで決定された向きに従って、推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画ステップとを実行させる。コンピュータプログラムは例示的には、記憶媒体に記録される。

上記第１−第３の局面によれば、推奨経路が選ばれた地点を使って、表示装置が有する画面に対する推奨経路の表示方向が決定される。これによって、画面において、ユーザが見やすい位置に推奨経路を表示することできる。

また、表示方向が、画面の上辺を向くような画像が作成される。これによって、推奨経路が現在位置から画面の上方向に向くように表示されるので、ユーザがより見やすい位置に推奨経路を表示することができる。

また、所定距離が地図画像の縮尺に基づいて定められる。これによって、縮尺に応じて、推奨経路の表示区間を変更できるので、ユーザがより見やすい推奨経路が重畳された地図画像を提供することが可能となる。
また、推奨経路における現在位置から交差点までの区間から複数地点が選択される。これによって、ナビゲーションにおいて重要な交差点までの区間を、ユーザに見やすく提供することができる。

また、推奨経路から選択される複数地点において、互いに隣り合う２地点の間隔は等しい。これによって、推奨経路から、偏りなく地点を選択できるので、より好ましい表示方向を決定することができる。
また、移動体が推奨経路上に位置しないと判断した場合には、移動体の進行方向が表示向きとして決定される。これによって、不必要な状況下で、表示方向の決定が行われないようにすることができ、その結果、効率的に地図画像を表示することが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置は、移動体に設置され、ＣＰＵ１と、入力装置２と、表示装置３と、表示制御装置４と、インタフェイス（図１にはＩ／Ｆと略記）５と、ＧＰＳ受信機５ａと、自律航法ユニット５ｂと、第１アンテナ６と、記憶装置７と、ＲＯＭ８と、ＲＡＭ９と、音声出力制御装置１０と、スピーカ１１と、バスライン１２と、ＶＩＣＳユニット１３と、ＦＭ受信機１３ａと、ビーコン受信機１３ｂと、第２アンテナ１４ａと、第３アンテナ１４ｂと、モデム１５とを備える。

ＣＰＵ１は、ナビゲーション装置を構成する各部の動作を制御する。
入力装置２は、例えばリモートコントローラのように、ナビゲーション装置に対してユーザによるデータ入力のために使われる装置である。
表示装置３は主として、自身が有する画面に地図画像を表示する装置である。

表示制御装置４は、グラフィックコントローラ４ａと、ビデオＲＡＭ４ｂとを含んでいる。グラフィックコントローラ４ａは、表示装置３による画像表示を制御する。ビデオＲＡＭ４ｂは、グラフィックコントローラ４ａが地図画像を描き込むため、及び表示装置３へと地図画像を転送するために、２つ以上のチャネルを有するメモリである。

インタフェイス５には、ＧＰＳ受信機５ａ及び自律航法ユニット５ｂが接続される。ＧＰＳ受信機５ａは、第１アンテナ６を通じて、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報をインタフェイス５に出力する。また、自律航法ユニット５ｂは、典型的には加速度センサ及び角速度センサを含んでおり、それらにより検出された移動体の加速度及び角速度を表す加速度情報及び角速度情報をインタフェイス５に出力する。インタフェイス５は、入力された位置情報、並びに加速度情報及び角速度情報をＣＰＵ１に転送する。

記憶装置７は、典型的にはＤＶＤ−ＲＯＭに代表される記録媒体７ａとその駆動装置７ｂとを含む。記録媒体７ａには、ナビゲーションに必要な地図データが記録される。駆動装置７ｂは、記録媒体７ａから、必要な地図データを読み出して、ＲＡＭ９に転送する。

ＲＯＭ８は、本ナビゲーション装置の動作を規定するコンピュータプログラム８ａを少なくとも格納する。

ＲＡＭ９は、本ナビゲーション装置の構成各部から転送されてくる情報を格納し、さらには必要に応じて情報を消去する。
音声出力制御装置１０は、スピーカ１１への音声出力を制御する。
バスライン１２は、本ナビゲーション装置の構成各部を通信可能に接続する。

ＶＩＣＳユニット１３には、ＦＭ受信機１３ａ及び／又はビーコン受信機１３ｂが接続される。ＦＭ受信機１３ａは、第２アンテナ１４ａを通じて、道路の交通状態を示す交通情報を所定時間（例えば５分）毎に受信して、ＶＩＣＳユニット１３に出力する。また、ビーコン受信機１３ｂは、第３アンテナ１４ｂを通じて、道路上に設置されたビーコンから送られてくる交通情報を受信して、ＶＩＣＳユニット１３に出力する。ＶＩＣＳユニット１３は、各受信機１３ａ及び／又は１３ｂにより受信された交通情報を処理して、処理結果をＲＡＭ９に転送する。

モデム１５には、携帯電話１６が接続される。モデム１５は、ＣＰＵ１が生成した情報を、携帯電話１６を介して外部のネットワーク（図示せず）に送出したり、ネットワークから送られてきた情報をＲＡＭ９に転送したりする。

図２は、図１に示すナビゲーション装置の主要な機能を示すブロック図である。図２において、ナビゲーション装置の主要機能は、ＣＰＵ１がコンピュータプログラム８ａを実行することにより実現される。つまり、ナビゲーション装置は、経路探索部１０１と、現在位置導出部１０２と、現在位置判断部１０３と、向き決定部１０４と、描画部１０５とを備える。

経路探索部１０１は、ユーザが入力装置２を操作することにより設定された出発点から目標点までの推奨経路を、ＲＡＭ９に読み出された地図データを使って導出して、ＲＡＭ９に格納する。なお、経路探索部１０１は、後述の現在位置導出部１０２により導出された現在位置を出発地として用いても構わない。

現在位置導出部１０２は、移動体の現在位置を定期的に導出する。具体的には、現在位置導出部１０２は、ＧＰＳの人工衛星から電波を受信可能な場合には、ＧＰＳ受信機５ａから、移動体の現在位置を含む位置情報を取得する。また、人工衛星からの電波を受信できない場合には、現在位置導出部１０２は、自律航法ユニット５ｂからの加速度情報及び角速度情報を使って、移動体の現在位置を導出する。

現在位置判断部１０３は、現在位置導出部１０２で導出された現在位置が、ＲＡＭ９内の推奨経路上にあるか否かを判断する。つまり、現在位置判断部１０３は、移動体が推奨経路に沿って移動しているか否かを判断する。

向き決定部１０４は、現在位置判断部１０３により移動体が推奨経路上に位置すると判断された場合に、推奨経路上の複数の地点を選択して、今回選択された複数地点から今回の推奨経路の表示方向を算出する。その一例として、向き決定部１０４はまず、今回選択された全地点の座標値から、それらの平均値（以下、平均座標値と称する）を、表示方向の終点として算出する。その後、向き決定部１０４は、表示装置３の画面において、算出した表示方向の終点が移動体の現在位置に対して真上方向になるように表示方向を決定する。向き決定部１０４はさらに、ＲＡＭ９内の地図データ及び推奨経路を、今回決定した表示方向に沿うように回転させる。

描画部１０５は、ＲＡＭ９内の回転後の地図データ及び推奨経路を使って、推奨経路が重畳された地図画像をＲＡＭ９内に作成する。描画部１０５は、今回作成した地図画像を、表示制御装置４に転送する。その結果、表示装置３の画面において、今回の表示方向の終点が移動体の現在位置に対して真上に来るような地図が表示される。

次に、図３を参照して、図１及び図２に示すナビゲーション装置の詳細な動作について説明する。図３は、ナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャートである。図３において、経路探索部１０１は、上述のようにして推奨経路を導出する（ステップＳ１）。次に、現在位置導出部１０２は、上述のようにして移動体の現在位置を導出する（ステップＳ２）。次に、現在位置判断部１０３は、上述のようにして移動体が推奨経路に沿って移動しているか否かを判断する（ステップＳ３）。

ステップＳ３でＹＥＳと判断された場合、向き決定部１０４は、表示装置３に表示される地図画像の縮尺及び画面のサイズに基づいて、推奨経路上で現在位置から所定距離だけ離れた地点（以下、参照地点と称する）を導出する（ステップＳ４）。ここで、表示装置３の画面において、現在位置の表示位置は一般的に決まっており、例えば、画面の下辺中点から上辺方向に若干離れた位置である。このような場合、所定距離は実質的に、画面の縦方向への長さを縮尺で割り算した値となる。このように、地図の縮尺に応じて、所定距離が変わるので、ナビゲーション装置は、縮尺に応じて、より見やすい推奨経路をユーザに提供することが可能となる。

向き決定部１０４は次に、今回の推奨経路上において、現在位置から参照地点までの区間に移動体が曲がるべき交差点が存在するか否かを、ＲＡＭ９内の地図データ又は推奨経路を使って判断する（ステップＳ５）。ＹＥＳと判断した場合、向き決定部１０４は、現在位置から、移動体が最初に曲がるべき交差点（以下、対象交差点と称する）までの範囲内で、今回の推奨経路上から複数地点を選択して、各地点の座標値を求める。その後、向き決定部１０４は、各地点座標値の成分毎に合計を計算し、各合計値を地点総数で割り算して、表示方向の終点の一例としての平均座標値を求める（ステップＳ６）。ナビゲーションにおいて特に重要であるのは、移動体が次に曲がるべき交差点までの案内である。つまり、ナビゲーション装置は、推奨経路において、次に曲がるべき交差点までの区間をユーザに見やすく提供することが好ましい。そのため、ステップＳ６のように、現在位置から対象交差点までの範囲内で、今回の推奨経路上から複数地点が選択される。

一方、ステップＳ５でＮＯと判断された場合、向き決定部１０４は、現在位置から参照地点までの範囲内で、今回の推奨経路上から複数地点を選択して、選択した地点座標値から、上述同様の平均座標値を求める（ステップＳ７）。

なお、ステップＳ６及びＳ７において、偏りの無い平均値を求めるためには、隣り合う２個の地点は、現在位置から参照地点又は対象交差点の方向に沿って、互いに等間隔であることが好ましい。また、これに限らず、上記２地点は等間隔でなくとも良い。周知のように、推奨経路は、代表的には屈曲点及び交差点のような道路上の特徴点を表す複数のノードで構成される。これらノードは一般的に、それぞれに割り当てられた特徴点の座標値を有する。従って、向き決定部１０４は、今回の推奨経路上から複数のノードを選択するようにしても良い。

ステップＳ６又はＳ７の後、向き決定部１０４は、いずれかのステップで得られた平均座標値が現在位置に対して真上方向になるように推奨経路及び地図の表示方向を決定する。具体的には、向き決定部１０４は、画面の真上方向と、現在位置と平均座標値とを結ぶ線とがなす角度φを導出した後、今回の地図画像の回転量θとして（−φ）を決定する。その後、向き決定部１０４は、ＲＡＭ９内の地図データ及び推奨経路を、今回得られた回転量θだけ回転させる（ステップＳ８）。

その後、描画部１０５は、回転後の地図データ及び推奨経路を使って、推奨経路が重畳された地図画像をＲＡＭ９内に作成する。描画部１０５は、ＲＡＭ９に作成した地図を、表示制御装置４に転送する。その結果、表示装置３には、今回の平均座標値が移動体の現在位置に対して画面上で真上に来るような地図が表示される（ステップＳ９）。

なお、ステップＳ３でＮＯと判断された場合、向き決定部１０４は、周知のヘッディングアップ機能と同様に、移動体の進行方向を地図の向きと決定する（ステップＳ１０）。その結果、表示装置３には、移動体の進行方向と、画面の上辺とが直交するような地図が表示される（ステップＳ１１）。これによって、不必要な場合には回転量θを算出しなくて済むので、ナビゲーション装置は、効率的に地図画像を表示することが可能となる。

以上のステップＳ９又はＳ１１の終了後、ナビゲーション装置では、ステップＳ２以降が再度行われる。

以上のように、本実施形態によれば、推奨経路上から選択された複数地点の平均座標値（表示方向の終点）が現在位置に対して画面の上方向を向くような地図が作成されるので、ナビゲーション装置は、推奨経路をユーザが認識し易い地図を提供することが可能となる。以下、図４Ａ及び図４Ｂ、並びに図５Ａ及び図５Ｂを参照して、本実施形態の技術的効果を説明する。図４Ａは、従来のヘッディングアップ機能、つまりステップＳ１１で表示される推奨経路の一例を示す模式図である。図４Ａにおいて、表示装置３の画面には、推奨経路Ｒと現在位置Ｐｃとが少なくとも表示される。また、図４Ａには、参考のために、移動体の進行方向を示す矢印Ａと、平均座標値Ｐａと、現在位置Ｐｃと平均座標値Ｐａとを通過する点線と、回転量θとが描かれている。前述のように、従来のヘッディングアップ機能によれば、矢印Ａの方向が画面の上辺と直交するように、推奨経路Ｒが表示される。

また、図４Ｂは、本ナビゲーション装置による地図の向き制御により、つまりステップＳ９で表示装置３に表示される推奨経路の一例を示す模式図である。図４Ｂにおいて、表示装置３の画面には、推奨経路Ｒと現在位置Ｐｃとが少なくとも表示される。また、図４Ｂには、参考のために、ステップＳ８で導出された平均座標値Ｐａと、回転量θと、現在位置Ｐｃを通過し画面の上辺と直交する点線とが描かれている。

ここで、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、推奨経路Ｒ上に右方向に大きく折れる急カーブがある場合、従来のヘッディングアップ機能によれば、このような急カーブに続く部分は、図４Ａに示すように、画面の右側に表示される。それに対して、ステップＳ８では、まず、画面の上方向を示す点線と、現在位置Ｐｃと平均座標値Ｐａとを結ぶ線とがなす角度φが求められる。さらに、今回の推奨経路Ｒは、前回表示された推奨経路Ｒと比較すると、現在位置を中心として回転量θ（＝−φ）だけ回転する。その結果、推奨経路Ｒにおいて、上述のような急カーブに続く部分は、図４Ｂに示すように、画面の上側に表示される。

図４Ａ及び図４Ｂを参照すれば明らかなように、ステップＳ９によれば、推奨経路Ｒにおいて、進行方向が急激に変化する区間に続く部分を、画面の上側に表示できるので、ナビゲーション装置は、認識し易い推奨経路をユーザに提供することができる。

ここで、図５Ａ及び図５Ｂは、図３のステップＳ６の技術的効果を説明するための模式図である。まず、図５Ａに示すように、推奨経路Ｒにおいて、現在位置Ｐｃから参照地点Ｐｒまでの区間内に対象交差点Ｃが存在する場合には、向き決定部１０４は、現在位置Ｐｃから対象交差点Ｃまでの区間内から選ばれた複数地点を使って、平均座標値Ｐａが求められる。さらに、描画部１０５は、図５Ｂに示すように、平均座標値Ｐａが現在位置Ｐｃの真上に来るような地図画像を作成する。このように、ナビゲーション装置は、現在位置Ｐｃから対象交差点Ｃまでの区間を見やすくユーザに提供することが可能となる。

なお、以上の実施形態では、表示方向の終点の一例として平均座標値を採り上げて説明した。しかし、これに限らず、向き決定部１０４は、推奨経路上から選ばれた複数地点の座標値を使って、現在位置から参照地点又は対象交差点までの区間の重心位置を算出し、算出した重心位置を表示方向の終点として使っても良い。他にも、向き決定部１０４は、現在位置から参照地点又は対象交差点までの区間を、それぞれの区間から選ばれた複数地点の座標値を使って直線に近似し、その直線の向きを表示方向として使っても良い。

他にも、向き決定部１０４は、現在位置と、現在位置から参照地点又は対象交差点までから選ばれた各地点とを結ぶ各線を導出する。その後、向き決定部１０４は、所定の基準線に対する各線の角度の平均値を算出し、算出された平均角度の向きを表示方向として使っても良い。なお、このような平均角度の向きは、現在位置と平均座標値とを結ぶ方向に実質的に等しい。

また、以上の実施形態では、表示装置３の画面において平均座標値は現在位置の真上に来るように決定されたが、これに限らず、平均座標値は、現在位置から表示装置３の画面の隅とを結んだ直線上に来るように設定されても良い。

本発明に係るナビゲーション装置は、より見やすい推奨経路を提供できるという技術的効果が要求される車載ナビゲーション装置等の用途にも適用できる。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図 図１に示すナビゲーション装置の主要な機能を示すブロック図 図１に示すナビゲーション装置の詳細な動作を示すフローチャート 図３に示すステップＳ１１で表示される推奨経路Ｒを示す模式図 図３に示すステップＳ９で表示される推奨経路Ｒを模式図 図３のステップＳ６の技術的効果を説明するための第１の模式図 図３のステップＳ６の技術的効果を説明するための第２の模式図

符号の説明

１ ＣＰＵ
１０１ 経路探索部
１０２ 現在位置導出部
１０３ 現在位置判断部
１０４ 地図向き計算部
１０５ 描画部

Claims (13)

1. 移動体の出発点から目標点までの推奨経路を表示するナビゲーション装置であって、
   前記推奨経路を導出する経路探索部と、
   移動体の現在位置を導出する現在位置導出部と、
   前記推奨経路において、前記現在位置導出部で導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、前記推奨経路の表示方向を決定する向き決定部と、
   前記向き決定部で決定された向きに従って、前記推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画部と、
   前記描画部で作成された地図画像を、自身が有する画面上に表示する表示部とを備える、ナビゲーション装置。
2. 前記向き決定部は、自身が選択した全地点を使って、前記表示方向の終点を算出した後に、前記現在位置導出部により導出された現在位置から自身が算出した終点に向かう方向を、前記推奨経路の表示方向として決定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記向き決定部は、前記地点選択部で選択された全地点の平均座標値を、前記表示方向の終点として算出する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記向き決定部は、前記地点選択部で選択された全地点の座標値から、前記推奨経路の重心位置を、前記表示方向の終点として算出する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
5. 前記向き決定部は、前記地点選択部で選択された全地点の座標値を使って、前記推奨経路を直線に近似し、その結果得られる直線の向きを、前記表示方向として決定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 前記描画部は、前記向き決定部で決定された表示方向が、前記表示部の画面の上辺を向くような地図画像を作成する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 前記所定距離は、前記地図画像の縮尺に基づいて定められる、請求項１に記載のナビゲーション装置。
8. 前記向き決定部は、前記現在位置導出部で導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの間に交差点が存在する場合には、前記推奨経路において、現在位置から交差点までの区間から複数地点を選択する、請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. 前記向き決定部により選択される複数地点において、互いに隣り合う２地点の間隔は等しい、請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 前記移動体が前記推奨経路上に位置するか否かを判断する現在位置判断部をさらに備え、
    前記向き決定部は、前記現在位置判断部により前記移動体が前記推奨経路上に位置しないと判断した場合には、前記移動体の進行方向を前記表示向きとして決定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
11. 移動体の出発点から目標点までの推奨経路を表示する表示方法であって、
    前記推奨経路を導出する経路探索ステップと、
    移動体の現在位置を導出する現在位置導出ステップと、
    前記推奨経路において、前記現在位置導出ステップで導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、前記推奨経路の表示方向を決定する向き決定ステップと、
    前記向き決定ステップで決定された向きに従って、前記推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画ステップと、
    前記描画ステップで作成された地図画像を、自身が有する画面上に表示する表示ステップとを備える、推奨経路表示方法。
12. 移動体の出発点から目標点までの推奨経路が重畳された地図画像を作成するためのコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに、
    前記推奨経路を導出する経路探索ステップと、
    移動体の現在位置を導出する現在位置導出ステップと、
    前記推奨経路において、前記現在位置導出ステップで導出された現在位置から、所定距離だけ離れた地点までの区間から複数地点を選択して、選択された全地点を使って、前記推奨経路の表示方向を決定する向き決定ステップと、
    前記向き決定ステップで決定された向きに従って、前記推奨経路が重畳された地図画像を作成する描画ステップとを実行させるためのコンピュータプログラム。
13. 記憶媒体に記録される、請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
    
    

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