WO2015098463A1 - レーザ溶接方法及び装置 - Google Patents
レーザ溶接方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015098463A1 WO2015098463A1 PCT/JP2014/082230 JP2014082230W WO2015098463A1 WO 2015098463 A1 WO2015098463 A1 WO 2015098463A1 JP 2014082230 W JP2014082230 W JP 2014082230W WO 2015098463 A1 WO2015098463 A1 WO 2015098463A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- filler wire
- laser
- welding
- laser welding
- weld bead
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/20—Bonding
- B23K26/21—Bonding by welding
- B23K26/211—Bonding by welding with interposition of special material to facilitate connection of the parts
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
溶接ビード(WB)の外形形状を良好に保持し、かつフィラーワイヤ(17)の先端部に生じる傾向にあるダマの発生を小さく抑制することのできるレーザ溶接方法及び装置。ワーク(W)の溶接位置(19)へレーザ光(LB)を照射すると共にフィラーワイヤ(17)を供給して溶接を行うレーザ溶接方法であって、レーザ溶接の終了時に、レーザ溶接部の形状向上とフィラーワイヤ(17)に対するダマの発生を抑制するために、フィラーワイヤ(17)をレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張った状態に保持し、ワーク(W)の溶接部とフィラーワイヤ(17)との接続部分へレーザ光(LB)を照射してフィラーワイヤ(17)の切断を行う。フィラーワイヤ(17)の切断を行うためのレーザ光照射位置は、フィラーワイヤ(17)が上方に傾斜し、かつ溶接ビード(WB)から離れた位置を含む範囲である。
Description
本発明は、ワークの溶接位置へレーザ光を照射すると共に上記溶接位置へフィラーワイヤを供給しつつレーザ溶接を行うレーザ溶接方法及び装置に関する。さらに詳細には、レーザ溶接の終了時における溶接ビードの外形形状の向上を図ることができると共に、レーザ溶接の終了時におけるフィラーワイヤの切断時に、フィラーワイヤの切断端面に生じる傾向にあるダマをより小さくすることができるレーザ溶接方法及び装置に関する。
ワークのレーザ溶接を行う場合、例えば産業用ロボットなどのごとき溶接ロボットにおけるロボットアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えると共に、ワークの溶接位置へフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給手段を備えている。フィラーワイヤを供給しつつレーザ溶接を行う場合、レーザ溶接の終了時に、溶接ビードとフィラーワイヤとが固着した状態になる。
上述のように、溶接ビードとフィラーワイヤが固着した場合には、カッターによってフィラーワイヤを切断することや、前記溶接ビードから離れた位置においてフィラーワイヤへレーザ光を照射して切断することが行われる。この場合、溶接ビードからフィラーワイヤの一部が突出した状態に残るので、溶接終了後にフィラーワイヤの後処理が必要であった。そこで、溶接終了時に、溶接ビードとフィラーワイヤとの溶接部へレーザ光を照射して、フィラーワイヤを切断することが提案されている(例えば、特開2011-62728号参照)。
特開2011-62728号に記載の溶接方法は、ワークにレーザ光を照射して溶融池を形成し、レーザ溶接の進行方向に対して後方から前記溶融池に対してフィラーワイヤの先端部を進入するように供給するものである。そして、レーザ溶接の終了時には、レーザ加工ヘッドを僅かに後方向へ回動し、溶接ビードとフィラーワイヤとの接続部へレーザ光を照射し、フィラーワイヤを溶融した後に、フィラーワイヤを引き戻して、前記溶融池からフィラーワイヤを切り離すものである。
したがって、フィラーワイヤの切断位置は、レーザ溶接を行った溶接ビードの先端部から僅かに後側の位置となるものであり、フィラーワイヤの切断時に溶接ビード側に僅かに残った部分を溶接ビード内に溶融することが可能である。反対に、切断されたフィラーワイヤの先端部には、レーザ切断時に溶融された金属がほぼ球形状の塊りになるダマの発生が大きくなるという問題がある。すなわち、フィラーワイヤと溶接ビードとの接続部とをレーザ光の照射によって溶融してからフィラーワイヤを戻すものであるから、溶接ビードの溶融池に悪影響を与えて溶接ビードの外形形状を悪化すると共に、フィラーワイヤに大きなダマを生じることになる。
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、ワークの溶接位置へレーザ光を照射すると共にフィラーワイヤを供給して溶接を行うレーザ溶接方法であって、レーザ溶接の終了時に、レーザ溶接部の形状向上とフィラーワイヤに対するダマの発生を抑制するために、前記フィラーワイヤをレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張った状態に保持し、溶接ビードと前記フィラーワイヤとの接続部分へレーザ光を照射して前記フィラーワイヤの切断を行うことを特徴とするものである。
また、前記レーザ溶接方法において、前記フィラーワイヤの切断を行うためのレーザ光照射位置は、前記フィラーワイヤが上方に傾斜し、かつ溶接ビードから離れた位置を含む範囲であることを特徴とするものである。
また、前記レーザ溶接方法において、前記フィラーワイヤの切断を行うためのレーザ光はパルスレーザであることを特徴とするものである。
また、ロボットアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えると共に、上記レーザ加工ヘッドからレーザ光を照射されたワークの溶接位置へフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給手段を備え、前記ロボットアーム、レーザ加工ヘッド、フィラーワイヤ供給手段及びレーザ発振器の動作を制御する制御装置を備えたレーザ溶接装置であって、前記制御装置は、レーザ溶接の終了時に、前記フィラーワイヤ供給手段に対してフィラーワイヤの巻戻しを指令するフィラーワイヤ供給手段と、溶接ビードと前記フィラーワイヤとの接続部分へパルスレーザを照射すべく前記レーザ発振器を駆動するレーザ発振器駆動手段とを備えていることを特徴とするものである。
本発明によれば、フィラーワイヤをレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張った状態に保持して、溶接ビードとフィラーワイヤとの接続部分へレーザ光を照射してフィラーワイヤの切断を行うものであるから、フィラーワイヤにおいて溶接ビード側に残った僅かな部分は溶接ビードと一体に溶融でき、溶接ビードの形状を良好に保持できるものである。
また、フィラーワイヤをレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張った状態において、レーザ光を照射して切断するものであるから、レーザ光の照射による溶融部分は引き伸ばされる傾向にあり、ダマの発生をより小さく抑制することができるものである。
図1に概念的、概略的に示すように、本発明の実施形態に係るレーザ溶接装置1は、例えば産業用ロボットなどのごとき溶接ロボットにおけるロボットアーム3の先端部に備えられている。なお、溶接ロボットの構成は既によく知られた構成であるから、溶接ロボットの構成、作用についての詳細な説明は省略する。
前記ロボットアーム3の先端部には、枢軸5を介してブラケット7が回動可能に備えられており、このブラケット7にはレーザ加工ヘッド9が備えられている。上記レーザ加工ヘッド9は、既によく知られているように、レーザ発振器11から発振されたレーザ光LBを集光するための集光レンズ13を備えている。そして、前記集光レンズ13によって集光したレーザ光をワークWへ照射してワークWのレーザ溶接を行うとき、ワークWに対するレーザ光LBの照射面を大きくする手段が採用されている。
前述のように、ワークWに対するレーザ光LBの照射面を大きくする手段としては、例えば前記集光レンズ13を光軸方向に位置調節する構成や、レーザ加工ヘッド9自体を光軸方向に位置調節する構成とすることも可能である。また、レーザ光LBの光軸を偏心回動する構成とすることも可能である。すなわち、ワークWに対するレーザ光LBの照射面の大きさを変更する構成は種々の構成があり、かつ既によく知られた構成であるから、より詳細な説明は省略する。
前記ブラケット7には、フィラーワイヤ供給手段15から供給されるフィラーワイヤ17を、ワークWに対するレーザ光LBの照射位置、すなわち溶接位置19へ案内するガイドパイプ21が備えられている。前記ガイドパイプ21は、レーザ溶接の進行方向(矢印A方向)の前側に配置してある。すなわち、前記ガイドパイプ21は、レーザ溶接の進行方向の前側から溶接位置19へフィラーワイヤ17を斜めに供給するように指向してある。
前記フィラーワイヤ供給手段15は、フィラーワイヤ17を巻いたホイール23を備えていると共に、フィラーワイヤ17の送給、戻しを行うためのピンチローラ25及びモータ27を備えている。したがって、前記モータ27を正転駆動してフィラーワイヤ17の送り出しを行うと、フィラーワイヤ17は、ガイドパイプ21に案内されて、溶接位置19へ供給されることになる。
また、前記レーザ溶接装置1は、前記溶接ロボットにおけるロボットアーム3、レーザ加工ヘッド9、レーザ発振器11、フィラーワイヤ供給手段15等の動作を制御するための制御装置29を備えている。そして、上記制御装置29はコンピュータから構成してあって、この制御装置29には、入力手段(図示省略)から制御装置29に入力された溶接加工プログラムに従って、前記溶接ロボット3、レーザ加工ヘッド9、レーザ発振器11、フィラーワイヤ供給手段15等に対して、レーザ溶接を行うための動作を指令する動作指令手段31が備えられている。
また、前記制御装置29には、フィラーワイヤ供給制御手段33が備えられている。このフィラーワイヤ供給制御手段33は、溶接加工プログラムに従って前記動作指令手段31からレーザ溶接終了の動作指令が出力されたときに、前記フィラーワイヤ供給手段15におけるモータ27の回転を停止する機能を奏するものである。そして、上記モータ27の回転を停止して、予め設定された時間経過後に、前記モータ27を逆回転してフィラーワイヤ17を巻き戻すと、フィラーワイヤ17は、予め設定された力でもってレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張られるものである。
既に理解されるように、ワークWに対してレーザ光LBを照射してワークWのレーザ溶接を行うとき、溶接位置19に対してフィラーワイヤ17の供給を行う。そして、レーザ溶接の終了時には、前記フィラーワイヤ17は所定の力でもってレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張られ、張力が付与された状態にある。
さらに、前記制御装置29には、レーザ発振器駆動手段35が備えられている。このレーザ発振器駆動手段35は、前記レーザ発振器11の発振を連続レーザやパルスレーザに制御すると共にレーザ出力の制御を行うものである。そして、前記動作指令手段31からレーザ溶接終了の信号が入力されたときには、レーザ発振器11からのレーザ光の出力が停止される。そして、レーザ光の出力を停止した後、所定時間経過後に、定常の溶接時と同一の高出力のパルスレーザを発振すべく前記レーザ発振器11の駆動を制御する機能を奏するものである。
ところで、前述のごとくレーザ溶接を終了するとき、前記レーザ発振器11から高出力のパルスレーザが発振される前に、例えば集光レンズ13の位置が上下に調節されて、溶接ビードWBとフィラーワイヤ17との接続部分へ照射するレーザ光の照射径を拡大すべく調節されるものである。この際、前記照射径は、図1(B)に示すように、前記溶接ビードWBとフィラーワイヤ17との連結した部分を含み、かつフィラーワイヤ17がワークWから斜め上方向に僅かに離れた部分の範囲位置をも含む範囲の径に調節されるものである。
以上のごとき構成において、レーザ加工ヘッド9に備えた集光レンズ13によって集光されたレーザ光LBをワークWへ照射する。そして、レーザ光LBを照射した溶接位置19へ、溶接進行方向の前側からフィラーワイヤ17を送給することにより、ワークWのレーザ溶接が行われることになる(図2の定常溶接参照)。そして、レーザ溶接の終了時には、レーザ発振器駆動手段35の制御の下にレーザ発振器11の駆動を停止し、レーザ発振を停止する。また、フィラーワイヤ供給制御手段33の制御の下に、フィラーワイヤ17の供給を停止する。上述のように、レーザ発振を停止し、かつフィラーワイヤ17の供給を停止すると、フィラーワイヤ17の先端部は、レーザ溶接終了時における溶接ビードWBの、溶接進行方向の端部に固着した状態にある。
したがって、レーザ溶接の終了後にはフィラーワイヤ17を切断する必要がある。そこで、前述のごとくレーザ溶接の終了時に、レーザ発振及びフィラーワイヤ17の供給が停止された後、フィラーワイヤ17の切断を行うべく、レーザ光LBのワークWに対する照射位置の照射径を拡大すべく集光レンズ13の位置が上下に調節される。また、フィラーワイヤ17の切断を行うべく、レーザ加工ヘッド9が切断位置(図1(B)に示す位置)へ移動される(図2の第1ステップ参照)。前述のごとくフィラーワイヤ17の供給が停止され、かつ予め設定した所定時間経過後すなわち、レーザ加工ヘッド9が切断位置へ移動停止した後に、フィラーワイヤ供給手段33の制御の下にモータ27が逆回転されて、フィラーワイヤ17は所定の力でもってレーザ溶接の進行方向の前側上方向に斜めに引っ張られた状態になる(図2の第1~第3ステップ参照)。そして、レーザ発振器11は、フィラーワイヤ17に充分な張力が付与された状態にあるときに、レーザ発振器駆動手段35の制御の下に高出力のパルスレーザを発振することになる。
したがって、前記溶接ビードWBの、溶接進行方向の端部とフィラーワイヤ17との固着部を含み、フィラーワイヤ17がワークWから斜め上方向に離れた部分をも含む範囲に、高出力のパルスレーザのレーザ光LBが照射されることになる(図1(B)参照)。よって、フィラーワイヤ17はレーザ光LBによって溶断されることになる。この際、溶接ビードWB側に残った僅かな部分は溶融して溶接ビードの一部として同化されることとなり、溶接ビードの外形形状は良好な形状となるものである。ところで、フィラーワイヤ17の溶断を行う際のパルスレーザは、定常の溶接時と同一の高出力であるから、溶接ビードの外形形状を、溶接時と同様の形状に保持することができるものである。
前述のごとくフィラーワイヤ17の溶断(切断)を行うとき、フィラーワイヤ17は所定の力でもって溶接の進行方向の前側上方向に斜めに引っ張られた状態にあり、かつ高出力のパルスレーザであることにより、フィラーワイヤ17の溶断部分が伸びる傾向にあり、フィラーワイヤ17の先端部に生じるダマを小さく抑制できるものである。
ところで、前述のごとく、溶接ビードとフィラーワイヤ17の先端部との固着部分(接続部分)へパルスレーザを照射するとき、複数の適正出力のパルスレーザを適正間隔で照射することを繰り返すことにより、フィラーワイヤ17のパルスレーザの照射位置に延びを生じさせることにより、ダマの発生をより小さく抑制することも可能である。
以上のごとき説明から理解されるように、レーザ溶接の進行方向の前側からフィラーワイヤ17を供給してレーザ溶接を行うとき、溶接ビードの進行方向の先端部にフィラーワイヤ17が固着することを防止できるものである。そして、前記溶接ビードの先端部の外形形状を良好に保持できると共に、フィラーワイヤ17の先端部に生じる傾向にあるダマの発生を小さく抑制できるものである。
Claims (4)
- ワークの溶接位置へレーザ光を照射すると共にフィラーワイヤを供給して溶接を行うレーザ溶接方法であって、
レーザ溶接の終了時に、レーザ溶接部の形状向上とフィラーワイヤに対するダマの発生を抑制するために、前記フィラーワイヤをレーザ溶接の進行方向の前側上方向へ斜めに引っ張った状態に保持し、
溶接ビードと前記フィラーワイヤとの接続部分へレーザ光を照射して前記フィラーワイヤの切断を行う
ことを特徴とするレーザ溶接方法。 - 請求項1に記載のレーザ溶接方法において、前記フィラーワイヤの切断を行うためのレーザ光照射位置は、前記フィラーワイヤが上方に傾斜し、かつ溶接ビードから離れた位置を含む範囲であることを特徴とするレーザ溶接方法。
- 請求項1又は2に記載のレーザ溶接方法において、前記フィラーワイヤの切断を行うためのレーザ光はパルスレーザであることを特徴とするレーザ溶接方法。
- ロボットアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えると共に、上記レーザ加工ヘッドからレーザ光を照射されたワークの溶接位置へフィラーワイヤを供給するフィラーワイヤ供給手段を備え、前記ロボットアーム、レーザ加工ヘッド、フィラーワイヤ供給手段及びレーザ発振器の動作を制御する制御装置を備えたレーザ溶接装置であって、
前記制御装置は、レーザ溶接の終了時に、前記フィラーワイヤ供給手段に対してフィラーワイヤの巻戻しを指令するフィラーワイヤ供給手段と、溶接ビードと前記フィラーワイヤとの接続部分へパルスレーザを照射すべく前記レーザ発振器を駆動するレーザ発振器駆動手段とを備えている
ことを特徴とするレーザ溶接装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013264814A JP2015120179A (ja) | 2013-12-24 | 2013-12-24 | レーザ溶接方法及び装置 |
JP2013-264814 | 2013-12-24 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2015098463A1 true WO2015098463A1 (ja) | 2015-07-02 |
Family
ID=53478329
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/082230 WO2015098463A1 (ja) | 2013-12-24 | 2014-12-05 | レーザ溶接方法及び装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015120179A (ja) |
WO (1) | WO2015098463A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190168342A1 (en) * | 2016-08-05 | 2019-06-06 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Devices, Methods, and Control Programs for Laser Welding Using Welding Wire |
CN110712999A (zh) * | 2019-07-30 | 2020-01-21 | 江苏盟星智能科技有限公司 | 一种激光曝光机自动上料装置及其上料方法 |
WO2020217760A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | デルタ工業株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09108869A (ja) * | 1995-10-18 | 1997-04-28 | Amada Co Ltd | Yagレーザ加工装置 |
JP2005081403A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Hitachi Ltd | レーザ溶接装置及びその制御方法 |
US20090188894A1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-07-30 | Honeywell International Inc. | Welding guide nozzle including nozzle tip for precision weld wire positioning |
JP2011062728A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接方法及びレーザー溶接装置 |
-
2013
- 2013-12-24 JP JP2013264814A patent/JP2015120179A/ja active Pending
-
2014
- 2014-12-05 WO PCT/JP2014/082230 patent/WO2015098463A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09108869A (ja) * | 1995-10-18 | 1997-04-28 | Amada Co Ltd | Yagレーザ加工装置 |
JP2005081403A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Hitachi Ltd | レーザ溶接装置及びその制御方法 |
US20090188894A1 (en) * | 2008-01-28 | 2009-07-30 | Honeywell International Inc. | Welding guide nozzle including nozzle tip for precision weld wire positioning |
JP2011062728A (ja) * | 2009-09-17 | 2011-03-31 | Mazda Motor Corp | レーザー溶接方法及びレーザー溶接装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190168342A1 (en) * | 2016-08-05 | 2019-06-06 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Devices, Methods, and Control Programs for Laser Welding Using Welding Wire |
US11541478B2 (en) * | 2016-08-05 | 2023-01-03 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Laser welding device and laser welding method using welding wire |
WO2020217760A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | デルタ工業株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
JP2020179418A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-05 | デルタ工業株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
JP7289509B2 (ja) | 2019-04-26 | 2023-06-12 | デルタ工業株式会社 | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 |
CN110712999A (zh) * | 2019-07-30 | 2020-01-21 | 江苏盟星智能科技有限公司 | 一种激光曝光机自动上料装置及其上料方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015120179A (ja) | 2015-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5114874B2 (ja) | レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 | |
JP3200387U (ja) | 溶接パッドルと共にコンシューマブルを用いるシステム | |
US8168918B2 (en) | Laser welding system and laser welding control method | |
WO2015098463A1 (ja) | レーザ溶接方法及び装置 | |
JP5186726B2 (ja) | レーザ溶接装置およびその方法 | |
JP6393555B2 (ja) | レーザ加工機及びレーザ切断加工方法 | |
JP6395644B2 (ja) | アーク溶接方法、アーク溶接装置およびアーク溶接用制御装置 | |
US11541478B2 (en) | Laser welding device and laser welding method using welding wire | |
JP2012024777A (ja) | レーザ溶接方法及びレーザ溶接装置 | |
JP4848036B2 (ja) | アーク溶接方法 | |
JP4704502B1 (ja) | アーク溶接方法 | |
JP2007229808A (ja) | 2電極アーク溶接終了方法 | |
JP6774303B2 (ja) | レーザろう付け装置、及びレーザろう付け装置を用いたろう付けワイヤの切断方法 | |
JP7194588B2 (ja) | レーザ加工方法 | |
JP4864233B2 (ja) | 消耗2電極アーク溶接終了方法及び溶接終了制御方法及び溶接ロボット | |
JP2011062728A (ja) | レーザー溶接方法及びレーザー溶接装置 | |
JP2010064086A (ja) | 複合溶接方法と複合溶接装置 | |
JP2011200867A (ja) | アーク溶接装置 | |
JPH09108869A (ja) | Yagレーザ加工装置 | |
JP7401655B2 (ja) | ろう付けを行う制御装置、ろう付けシステム、及びろう付け方法 | |
JP4946198B2 (ja) | レーザ加工装置およびレーザ加工方法 | |
JP2022152070A (ja) | 溶接装置および溶接装置の制御方法 | |
JP4698977B2 (ja) | 溶接ロボット制御システム | |
JP2016187817A (ja) | 2ワイヤ溶接のクレータ制御方法 | |
JP3392072B2 (ja) | レーザ光によるアーク誘導溶接方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 14875576 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 14875576 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |