WO2015064619A1 - 走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法およびプログラム - Google Patents

走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法およびプログラム Download PDF

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WO2015064619A1
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WO
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travel route
unit
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electric vehicle
constraint condition
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一欽 北嶋
齋藤　卓
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三菱重工業株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a travel route guidance device, a travel route guidance system, a travel route guidance method, and a program for guiding a travel route from a departure point to a destination of an electric vehicle.
  • an electric vehicle has a shorter cruising distance than an automobile having an internal combustion engine. Therefore, when using an electric vehicle, the driver needs to go to the destination via a charging facility or the like at relatively short intervals.
  • a technology to calculate the travel route from the departure point of the electric vehicle to the destination not only the information of the departure point and the destination, but also the remaining amount of electric power of the electric vehicle and the location information of the charging facility are considered as necessary.
  • a method of calculating a travel route including via a charging facility is known (for example, Patent Document 1).
  • the electric vehicle may travel outside the travel route or the situation of the travel route may change.
  • the electric vehicle consumes electric power at a pace higher than that assumed when the travel route was calculated.
  • the charging facility cannot be reached.
  • it is effective to recalculate the travel route at any time while the electric vehicle is traveling.
  • the travel route is continuously recalculated at any time, an excessive calculation load is generated.
  • the present invention provides a travel route guidance device, a travel route guidance system, a travel route guidance method, and a program capable of recalculating a travel route while suppressing a calculation load.
  • the travel route guidance device travels from the current location to the destination based on the current location information, destination information, remaining power, and information on the remaining power recovery facility of the electric vehicle.
  • a driving route calculating unit that calculates a route, a region dividing unit that divides an area including the traveling route calculated by the traveling route calculating unit into a plurality of local regions, and a local region that is divided by the region dividing unit.
  • a constraint condition determination unit that determines a constraint condition for a monitoring variable related to consumption, and for a running electric vehicle, the monitoring variable corresponding to the local area including the position of the electric vehicle is monitored, and the value of the monitoring variable is And a recalculation determination unit that requests the travel route calculation unit to calculate a travel route when the constraint condition is deviated.
  • the travel route guidance apparatus described above recalculates the travel route only when the value of the monitoring variable deviates from the constraint condition in each local area.
  • the monitoring variable may be either one or both of power consumption and travel time.
  • the travel route guidance device recalculates the travel route when excessive power consumption or prolonged travel time occurs in each local area.
  • the region dividing unit may divide a region including the travel route calculated by the travel route calculating unit into a plurality of planar local regions. Thereby, the travel route guidance apparatus can suppress the calculation load in the area division unit.
  • the region dividing unit may divide the plurality of local regions so as to have the same shape. Thereby, the travel route guidance apparatus can further suppress the calculation load in the area division unit.
  • the area dividing unit may divide the plurality of local areas so that they have the same area. Thereby, the travel route guidance apparatus can further suppress the calculation load in the area division unit.
  • the region dividing unit may divide the region including the travel route calculated by the travel route calculation unit into a plurality of local regions having a shape or an area according to the state of the travel route. . Thereby, the travel route guidance apparatus can more appropriately determine the constraint conditions in each local area.
  • the travel route status may be either or both of the shape of the route and the traffic congestion status of the route.
  • the travel route guide device can perform region division in consideration of both static and dynamic conditions of the travel route.
  • the recalculation determination unit may request the travel route calculation unit to calculate a travel route when the position of the electric vehicle is not included in any of the local areas. Accordingly, the travel route guide device recalculates the travel route when the electric vehicle is traveling in an area that is excessively out of the travel route.
  • the constraint condition determination unit may re-determine the constraint condition based on the driving history of the electric vehicle. Thereby, the travel route guide apparatus can determine the constraint condition more appropriately according to the characteristics of the driver of the electric vehicle.
  • a travel route guidance system includes a management center device for managing the operation of an electric vehicle, and an in-vehicle device mounted on the electric vehicle, wherein the management center device is an electric
  • the management center side receiving unit that receives the electric vehicle information including the current vehicle location information, the destination information, and the remaining amount of electric power from the vehicle-mounted device, and the electric vehicle information received by the management center side receiving unit and the remaining power level recovery facility
  • a travel route calculation unit that calculates a travel route from the current location of the electric vehicle to a destination based on the information, and a region that divides the region including the travel route calculated by the travel route calculation unit into a plurality of local regions
  • the division unit a constraint condition determination unit that determines a constraint condition for a monitoring variable related to power consumption, and the travel route calculated by the travel route calculation unit Comprising a path, and a local area in which the region division portion is divided, and a management center side transmitting section for
  • the vehicle-mounted device receives the vehicle-mounted device-side transmitting unit that transmits the electric vehicle information to the management center device, the vehicle-mounted device-side receiving unit that receives the management center processing information from the management center device, and the vehicle-mounted device-side receiving unit receives the information.
  • the monitoring variable corresponding to the local area including the position of the electric vehicle is monitored based on the management center processing information, and when the value of the monitoring variable deviates from the constraint condition, the on-vehicle device side transmission unit A retransmission determination unit that requests transmission of the electric vehicle information to the management center device.
  • a travel route guidance system includes a management center device for managing the operation of an electric vehicle and an in-vehicle device mounted on the electric vehicle, the management center device and the in-vehicle device.
  • a travel route calculation unit that calculates the travel route from the current location to the destination based on the information on the current location information of the electric vehicle, the destination information, the remaining power and the information on the remaining power recovery facility,
  • the region dividing unit that divides the region including the traveling route calculated by the traveling route calculating unit into a plurality of local regions and the constraint condition for the monitoring variable related to power consumption are determined for each of the local regions divided by the region dividing unit.
  • a constraint condition determination unit and a running electric vehicle are monitored for the monitoring variable corresponding to the local area including the position of the electric vehicle, and the value of the monitoring variable deviates from the constraint condition And a re-calculation determination unit for requesting calculation of the travel route to the travel route calculating section when the.
  • the travel route guidance method is based on the current location information of the electric vehicle, the destination information, the remaining power level, and the information related to the remaining power level recovery facility.
  • a driving route calculating step for calculating a route, a region dividing step for dividing the region including the traveling route calculated in the driving route calculating step into a plurality of local regions, and a local region divided in the region dividing step A constraint condition determining step for determining a constraint condition for a monitoring variable related to consumption; and for a running electric vehicle, the monitoring variable corresponding to the local area including the position of the electric vehicle is monitored, and the value of the monitoring variable is And a recalculation determination step that determines to execute the travel route calculation step again when the constraint condition is deviated.
  • the program causes the computer of the travel route guidance device to start from the current location based on the current location information of the electric vehicle, the destination information, the remaining power amount, and the information regarding the remaining power recovery facility.
  • a travel route calculating means for calculating a travel route to the destination, a region dividing means for dividing the region including the travel route calculated by the travel route calculating means into a plurality of local regions, and a local area divided by the region dividing means, respectively.
  • a constraint condition determining means for determining a constraint condition for a monitoring variable related to power consumption, for a running electric vehicle, monitoring the monitoring variable corresponding to the local area including the position of the electric vehicle, When the value deviates from the constraint condition, it functions as a recalculation determination unit that requests the travel route calculation unit to calculate a travel route.
  • 1 is an overall configuration diagram of a travel route guide device according to a first embodiment. It is an operation
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a travel route guide device according to a first embodiment of the present invention.
  • the travel route guidance apparatus 100 includes a destination information input receiving unit 101, a current location information calculation unit 102, a remaining power calculation unit 103, a provider information reception unit 104, a travel route guidance processing unit 111, a storage unit 112, and a travel route calculation unit 121.
  • the travel route guide device 100 is connected to sensors 141, a battery 142, and a provider 143.
  • the travel route guide device 100 is a device included in an in-vehicle device installed in a vehicle.
  • the destination information input receiving unit 101 receives destination information input by an electric vehicle occupant.
  • the destination information input receiving unit 101 outputs destination information indicating the received longitude and latitude information to the travel route guidance processing unit 111.
  • the current location information calculation unit 102 calculates current location information indicating longitude and latitude information from the measurement values obtained by the sensors 141.
  • the current location information calculation unit 102 outputs the calculated current location information to the travel route guidance processing unit 111.
  • the sensors 141 are devices that measure information useful for calculating current location information such as various NSS (Navigation Satellite System) antennas, acceleration sensors, and angular velocity sensors.
  • the sensors 141 output the measured values to the current location information calculation unit 102 as needed.
  • the remaining power calculation unit 103 monitors the remaining power of the battery 142 and outputs the remaining power to the travel route guidance processing unit 111.
  • the provider information receiving unit 104 receives road traffic information, power remaining amount recovery facility information, and the like distributed by the provider 143 and outputs the information to the travel route guidance processing unit 111.
  • the provider 143 includes road traffic information including road conditions such as accidents, constructions, and traffic jams, and remaining power recovery facility information including location information and usage status of charging facilities, battery replacement facilities, vehicle replacement facilities, etc. To deliver.
  • the travel route guidance processing unit 111 includes destination information input reception unit 101, current location information calculation unit 102, remaining power calculation unit 103, and destination information received from provider information reception unit 104, current location information, remaining power, road
  • the traffic information and the remaining power recovery facility information are recorded in the storage unit 112 as appropriate.
  • the travel route guidance processing unit 111 instructs each operation to the travel route calculation unit 121, the region division unit 122, the constraint condition determination unit 123, and the recalculation determination unit 124, and is necessary for each operation.
  • Information is output from the storage unit 112, information output as a result of each operation is received, and stored in the storage unit 112 as necessary.
  • the travel route guidance processing unit 111 appropriately outputs information stored in the storage unit 112 to the display unit 131.
  • the storage unit 112 is a storage unit such as a hard disk or a flash memory.
  • the storage unit 112 includes a destination information input reception unit 101, a current location information calculation unit 102, a remaining power calculation unit 103, a provider information reception unit 104, a travel route calculation unit 121, a region division unit 122, a constraint condition determination unit 123, Various information output from the calculation determination unit 124 is received via the travel route guidance processing unit 111 and stored.
  • the storage unit 112 stores map information in advance.
  • the travel route calculation unit 121 receives destination information, current location information, remaining power, remaining power recovery facility information, and map information from the travel route guidance processing unit 111, and determines a travel route that can be reached from the current location to the destination.
  • the calculated travel route is plotted on the map information, and is output to the travel route guidance processing unit 111 as the travel route information.
  • the travel route calculated by the travel route calculation unit 121 may be a travel route that passes through the remaining power recovery facility.
  • the region dividing unit 122 receives the travel route information output from the travel route calculation unit 121 from the travel route guidance processing unit 111, divides the region including the travel route into a plurality of local regions, and the divided result is the local region. Information is output to the travel route guidance processing unit 111 as information.
  • the constraint condition determination unit 123 receives the local area information output from the area dividing unit 122 from the travel route guidance processing unit 111, determines the constraint condition for the monitoring variable related to power consumption for each local area, and determines the determined constraint condition. Output to the travel route guidance processing unit 111.
  • the monitoring variable related to power consumption refers to all variables that have a correlation with the power consumption of electric vehicles.
  • the recalculation determination unit 124 receives the current location information, the local region information output from the region dividing unit 122, the constraint condition output from the constraint condition determination unit 123, and the value of the monitoring variable related to power consumption from the travel route guidance processing unit 111. Then, it is determined whether or not it is necessary to recalculate the travel route for the traveling vehicle (electric vehicle), and the determination result is output to the travel route guidance processing unit 111.
  • the display unit 131 is a display device such as a liquid crystal display.
  • the display unit 131 displays information such as map information, current location information, destination information, road traffic information, remaining power, and remaining power recovery facility information output from the travel route guidance processing unit 111.
  • FIG. 2 is an operation flowchart of the travel route guide device 100.
  • the destination information input receiving unit 101 receives destination information input by an occupant of the electric vehicle, and outputs the received destination information to the travel route guidance processing unit 111 (S001).
  • the travel route calculation unit 121 operates according to an instruction from the travel route guidance processing unit 111 to calculate a travel route (S002).
  • the travel route calculation unit 121 receives destination information, current location information, remaining power, remaining power recovery facility information, and map information from the travel route guidance processing unit 111 (S101).
  • the travel route guidance processing unit 111 acquires current location information from the current location information calculation unit 102.
  • the destination information and the current location information indicate the coordinates of the destination and the current location (latitude and longitude).
  • the travel route guidance processing unit 111 acquires the remaining power amount from the remaining power calculation unit 103.
  • the travel route guidance processing unit 111 acquires power recovery facility information and map information from the storage unit 112.
  • the travel route calculation unit 121 extracts map information in a necessary range from the map information acquired from the travel route guidance processing unit 111 based on the current location information and the destination information (S102). More specifically, the travel route calculation unit 121 extracts map information in a range including the coordinates indicated by the destination information and the coordinates indicated by the current location information. Then, the travel route calculation unit 121 calculates a travel route connecting the coordinates indicated by the current location information and the coordinates indicated by the destination information by a known method such as the Dijkstra method (S103). At this time, the travel route calculation unit 121 considers not only destination information and current location information but also information such as remaining power and remaining power recovery facility information.
  • the travel route calculation unit 121 appropriately calculates the travel route that passes through the remaining power recovery facility so that the electric vehicle can reach the destination without causing power outage. Further, at this time, the travel route calculation unit 121 calculates a required time and a value of required power for traveling through the calculated travel route (S103). For example, the travel route calculation unit 121 predicts the average speed V when traveling on the calculated travel route from the road traffic information and the shape of the travel route, and thereby the value obtained by dividing the travel route L is the above-described required time. Calculate as T.
  • the travel route calculation unit 121 calculates the required power P from the predicted average speed V, the representative road gradient ⁇ of the travel route, and the representative distance l (el).
  • the formula for calculating the required power P is formula (2).
  • P ⁇ ⁇ V 2 + ⁇ ⁇ sin ⁇ ⁇ l (2)
  • ⁇ is a coefficient for converting the average speed V into power consumption
  • ⁇ is a coefficient for converting the road gradient into power consumption.
  • one item “ ⁇ ⁇ V 2 ” represents kinetic energy
  • two items “ ⁇ ⁇ sin ⁇ ⁇ l” represents potential energy.
  • ⁇ and l (el) are representative values derived from the start point and end point of the travel route.
  • ⁇ may be an angle formed between a straight line connecting the coordinates (x1, y1, z1) of the start point and the coordinates (x2, y2, z2) of the end point and the ground surface (plane).
  • l (el) may be a linear distance between the start point and the end point.
  • the region division unit 122 operates according to an instruction from the travel route guidance processing unit 111, and performs a region division process (S003).
  • FIG. 4 is an operation flowchart of the area dividing unit 122.
  • FIG. 5A is a diagram showing travel route information.
  • FIG. 5B is a diagram showing local area information.
  • the area dividing unit 122 receives the travel route information output from the travel route calculation unit 121 from the travel route guidance processing unit 111 (S201).
  • the area dividing unit 122 equally divides the entire map information included in the travel route information into a predetermined number (for example, 8 horizontally and 8 vertically) (S202).
  • the region dividing unit 122 determines all the regions including at least a part of the travel route among the plurality of rectangular regions obtained by equal division as local regions (S203).
  • a plurality of quadrangular regions obtained by equal division are indicated by broken lines, and a plurality of quadrangular regions surrounded by a solid line and hatched are determined local regions 1 to 15. is there.
  • the area dividing unit 122 assigns identification information of 1 to 15 to each local area in order of the route of travel.
  • the area dividing unit 122 adds information that associates the coordinates of the four vertices of the local areas 1 to 15 determined in S203 with the identification information of each local area to the travel route information, and adds the information to the local area information. Is output to the travel route guidance processing unit 111 (S204).
  • the constraint condition determination unit 123 operates according to an instruction from the travel route guidance processing unit 111, and performs a constraint condition determination process (S004).
  • the running time and power consumption in each local area are set as monitoring variables, and the restriction condition is that the values of these monitoring variables do not exceed a certain upper limit value.
  • the constraint condition determining unit 123 receives the local area information output from the area dividing unit 122 from the travel route guidance processing unit 111, the required time for traveling through the travel route output from the travel route calculating unit 121, and the required power. Receive a value.
  • the constraint condition determination unit 123 divides the value of the required time received by the number of local areas included in the local area information, and calculates the resulting value as a constraint condition for the travel time that is a monitoring variable in all local areas. This is the upper limit value. In addition, the constraint condition determination unit 123 divides the value of the received required power by the number of local areas included in the local area information, and calculates the resulting value as a constraint condition for the power consumption that is a monitoring variable in all local areas. The upper limit value at. Finally, the constraint condition determination unit 123 outputs the constraint conditions for the calculated travel time and power consumption to the travel route guidance processing unit 111.
  • the recalculation determination unit 124 When the operation of the constraint condition determination unit 123 is completed and the electric vehicle starts to travel on the travel route, the recalculation determination unit 124 operates according to an instruction from the travel route guidance processing unit 111 to determine whether the travel route needs to be recalculated. Determination is made (S005).
  • the operation of the recalculation determination unit 124 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 6 is an operation flowchart of the recalculation determination unit 124.
  • the recalculation determination unit 124 receives the current location information, the local region information output from the region dividing unit 122, and the travel time and power consumption that are monitoring variables output from the constraint condition determination unit 123 from the travel route guidance processing unit 111. A constraint on the quantity is received (S301).
  • the recalculation determination unit 124 determines whether the current location corresponds to a local region included in the local region information based on the current location information (S302). More specifically, the recalculation determination unit 124 determines whether the coordinates of the current location are included in any of the regions surrounded by the four vertices of each of the local regions 1 to 15 included in the local region information. To do.
  • some ranges of different local regions may overlap.
  • the recalculation determination unit 124 determines whether or not the current location corresponds to a local region that is determined to require the travel route recalculation (S303).
  • the current location satisfies the following condition (a1), it is determined that the current location corresponds to a local area to be determined as needing recalculation of the travel route, and the operation of the recalculation determination unit 124 proceeds to S308 described later. .
  • (A1) The current location does not correspond to any of the same local region as the local region determined to include the current location within the range at the time of the previous recalculation determination or the local region corresponding to the identification information of the next number .
  • the recalculation determination unit 124 calculates the travel time and the consumed power consumption that have elapsed since the electric vehicle entered the local area determined in S302 (S304). More specifically, the recalculation determination unit 124 receives, from the travel route guidance processing unit 111, the time when the vehicle first entered the current local area and the remaining electric power at that time, which are recorded in the storage unit 112. The elapsed time since entering the local area by taking the time difference between the time when the car entered and the current time, and the difference between the remaining power and the current power remaining when the car entered the local area And the consumed power consumption is calculated.
  • the recalculation determination unit 124 determines the travel time that has elapsed since the start of the travel route guidance and the consumed power. Calculate consumption.
  • the recalculation determination unit 124 determines whether or not the travel time and the power consumption calculated in S304 are values that satisfy the constraint conditions in the corresponding local area received in S301 (S305). If the recalculation determination unit 124 determines in S305 that both the travel time and power consumption calculated in S304 satisfy the constraint conditions received in S301, it is not necessary to recalculate the travel route. Determine (S306, S005; No). If the recalculation determination unit 124 determines that it is not necessary to recalculate the travel route, the recalculation determination unit 124 outputs a signal indicating that it is not necessary to the travel route guidance processing unit 111 (S307).
  • the recalculation determination unit 124 determines in S305 that either the travel time or power consumption calculated in S304 deviates from the constraint condition received in S301, or the local region included in the local region information in S302 If the current location does not correspond to or if the current location satisfies the condition (a1) in S303, it is determined that recalculation of the travel route is necessary (S308, S005; Yes). If the recalculation determination unit 124 determines that it is necessary to recalculate the travel route, the recalculation determination unit 124 outputs a signal indicating the necessity to the travel route guidance processing unit 111 (S309).
  • the travel route guidance processing unit 111 returns the operation of the travel route guidance device 100 to S002.
  • the travel route guidance processing unit 111 compares the current location information with the destination information to determine whether or not they match. Determination is made (S006).
  • the recalculation determination unit 124 recalculates the travel route when the value of the monitoring variable deviates from the constraint condition in each local area.
  • the calculation load concerning can be suppressed.
  • the recalculation determination unit 124 uses power consumption and travel time as monitoring variables. Thereby, it is possible to detect excessive power consumption and prolonged travel time in each local area. These events have a significant impact on whether or not an electric vehicle can reach a power recovery facility. As described above, according to the travel route guide device 100 of the present embodiment, it is possible to detect the case where the travel route needs to be recalculated with higher accuracy and suppress recalculation of the unnecessary travel route.
  • the area dividing unit 122 divides the area including the travel route into a plurality of planar local areas. For this reason, compared with the case where it divides
  • the area dividing unit 122 divides the area including the travel route into a plurality of local areas having the same shape. For this reason, compared with the case where it divides
  • the area dividing unit 122 divides the area including the travel route into a plurality of local areas having the same area, as compared with the case of dividing the area into a plurality of local areas each having a different area, Calculation load related to regional division can be suppressed.
  • the recalculation determination unit 124 needs to recalculate the travel route when the current location of the electric vehicle is not included in any of the local areas divided by the area division unit 122. judge. Thereby, when the electric vehicle is traveling in an area that is excessively deviated from the travel route, the travel route can be reliably recalculated.
  • the travel route guide device 100 of the present embodiment differs from the first embodiment in the operations of the area dividing unit 122 and the constraint condition determining unit 123.
  • FIG. 7 is an operation flowchart of the area dividing unit 122 in the present embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing local area information in the present embodiment.
  • the area division unit 122 receives the travel route information output from the travel route calculation unit 121 from the travel route guidance processing unit 111 (S401).
  • the area dividing unit 122 determines a local area according to the shape of the travel route (S402).
  • the area dividing unit 122 is a travel route from the starting point of the travel route to the last point that satisfies the following two conditions (a2) and (b2), which is an arbitrary point that travels along the travel route.
  • a band-like region having a predetermined width including the region is determined as one local region.
  • All of the travel route connecting the two points falls within the belt-like region having a predetermined width with the straight line connecting the two points as the center line.
  • B2 There is no traffic jam section longer than a certain distance on the travel route connecting the two points.
  • the area dividing unit 122 repeats the process of determining the next local area in the same manner, with the end point of the travel route in the determined local area as a new start point.
  • the area dividing unit 122 repeats such determination of the local area until the determination of the entire travel route as any of the local areas is completed.
  • the condition for determining the local area may be only one of the above (a2) and (b2).
  • the belt-like regions 13 to 17 indicated by solid lines are determined local regions (13 to 17). Note that the area dividing unit 122 assigns identification information to each local area in order of the route of travel as in the first embodiment.
  • the region dividing unit 122 adds information that associates the coordinates of the four vertices of the local regions 13 to 17 determined in S402 with each local region to the travel route information, and uses the information as the local region information as the travel route.
  • the information is output to the guidance processing unit 111 (S403).
  • the constraint condition determining unit 123 receives the local area information output from the area dividing unit 122 from the travel route guidance processing unit 111, the required time for traveling through the travel route output from the travel route calculating unit 121, and the required power. Receive a value.
  • the constraint condition determination unit 123 calculates a value obtained by multiplying the value of the received required time by the area fraction of each local area with respect to all the local areas, and travels as a monitoring variable in the corresponding local area. It is the upper limit value in the constraint on time.
  • the constraint condition determination unit 123 calculates a value obtained by multiplying the value of the received required power by the area fraction of each local area with respect to all the local areas, and uses them as power consumption that is a monitoring variable in the corresponding local area The upper limit in the constraint on the quantity. Finally, the constraint condition determination unit 123 outputs the constraint conditions for the calculated travel time and power consumption to the travel route guidance processing unit 111.
  • the region dividing unit 122 determines a local region so as to be a belt-like region having a predetermined width as large as possible. As a result, relatively straight sections in the travel route become the same local area. That is, the area division unit 122 can perform area division according to the static shape of the travel route. Moreover, in this embodiment, since the area division part 122 performs area division according to the traffic congestion situation of a driving route, it can perform area division according to the dynamic condition of the driving route. As a result, the travel route is divided according to the characteristics of the influence of the shape and situation on the power consumption, so that both the validity of the recalculation determination in each local region and the suppression of the number of local regions can be achieved.
  • the local region is determined so as to be a belt-like region having a predetermined width.
  • the belt-like region is not essential, for example, an ellipse having a predetermined major axis or minor axis, or a predetermined width. It can be a three-dimensional area with a height. If the local area is determined so as to be a three-dimensional area, it is possible to more appropriately divide the area in consideration of the height difference of the slope.
  • a travel route guidance system according to the present invention will be described as a third embodiment with reference to FIGS.
  • the difference from the first embodiment described above will be mainly described, and the description of the same parts will be omitted.
  • the configuration of the travel route guide device 100 in the first embodiment is distributed to an in-vehicle device 210 mounted on an electric vehicle and a management center device 220 for managing the operation of the electric vehicle.
  • the vehicle-mounted device 210 and the management center device 220 cooperate to implement the travel route guidance.
  • FIG. 9 is a diagram showing the overall configuration of the travel route guidance system 200.
  • the travel route guidance system 200 includes an in-vehicle device 210 and a management center device 220.
  • the vehicle-mounted device 210 is connected to sensors 141 and a battery 142.
  • the management center device 220 is connected to the provider 143.
  • the vehicle-mounted device 210 includes a destination information input receiving unit 101, a current location information calculating unit 102, a remaining electric power calculating unit 103, and a display unit 131, an on-vehicle device side travel route guide processing unit 211, an on-vehicle device similar to the first embodiment.
  • the destination information input reception unit 101, the current location information calculation unit 102, the remaining power calculation unit 103, and the display unit 131 are added to the travel route guidance processing unit 111 by the onboard unit side travel route guidance processing unit 211 in the first embodiment.
  • the management center device 220 includes a provider information receiving unit 104, a travel route calculation unit 121, a region division unit 122, a constraint condition determination unit 123, a management center side travel route guidance processing unit 221, and a management center side, as in the first embodiment.
  • a storage unit 222, a management center side reception unit 223, and a management center side transmission unit 224 are provided.
  • the provider information receiving unit 104, the travel route calculating unit 121, the region dividing unit 122, and the constraint condition determining unit 123 correspond to the travel route guide processing unit 111 in the management center side travel route guide processing unit 221 in the first embodiment. As a processing unit, they operate in cooperation as in the first embodiment.
  • the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211 stores the destination information, current location information, and remaining power received from the destination information input receiving unit 101, the current location information calculating unit 102, and the remaining power calculation unit 103 to the storage unit 112. Record as appropriate.
  • the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211 instructs each operation to the on-vehicle device side transmission unit 213, the on-vehicle device side reception unit 214, and the retransmission determination unit 215, and is necessary for each operation.
  • Information is output from the in-vehicle device side storage unit 212, information received as a result of each operation is received, and stored in the in-vehicle device side storage unit 212 as necessary.
  • the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211 appropriately outputs information recorded in the on-vehicle device side storage unit 212 to the display unit 131.
  • the in-vehicle device side storage unit 212 is a storage unit such as a hard disk or a flash memory.
  • the in-vehicle device side storage unit 212 stores various information output from the destination information input receiving unit 101, the current location information calculation unit 102, the remaining power calculation unit 103, the on-vehicle device side reception unit 214, and the retransmission determination unit 215. It is received and stored via the vehicle-mounted device side travel route guidance processing unit.
  • the on-vehicle device side transmission unit 213 receives the destination information, the current location information, and the remaining power from the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211, and transmits the electric vehicle information including the information to the management center side reception unit 223.
  • the on-vehicle device side reception unit 214 receives the local area information transmitted by the management center side transmission unit 224 and the constraint conditions for the travel time and power consumption that are monitoring variables, and outputs them to the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211. To do.
  • the retransmission determination unit 215 determines the current location information, the local area information received by the onboard unit side receiving unit 214 from the onboard unit side travel route guidance processing unit 211, and the constraint conditions for the travel time and power consumption that are monitoring variables. It is determined whether or not it is necessary to retransmit the local area information including the travel route from the management center device 220, and the determination result is output to the on-vehicle device side travel route guidance processing unit 211.
  • the management center side travel route guidance processing unit 221 manages the road traffic information, the remaining power recovery facility information, the destination information, the current location information, and the remaining power received from the provider information receiving unit 104 and the management center receiving unit 223, respectively.
  • the data is stored in the center storage unit 222 as appropriate.
  • the management center side travel route guidance processing unit 221 operates on the travel route calculation unit 121, the region division unit 122, the constraint condition determination unit 123, the management center side reception unit 223, and the management center side transmission unit 224. To output information necessary for each operation from the management center side storage unit 222, receive information output as a result of each operation, and store it in the management center side storage unit 222 as necessary. To do.
  • the management center side storage unit 222 is a storage unit such as a hard disk or a flash memory.
  • the management center side storage unit 222 stores various information output from the provider information reception unit 104, the travel route calculation unit 121, the region division unit 122, the constraint condition determination unit 123, and the management center side reception unit 223. It is received via the route guidance processing unit 221 and stored.
  • the management center side storage unit 222 stores map information in advance.
  • the management center side receiving unit 223 receives the destination information, the current location information, and the remaining amount of power transmitted by the vehicle-mounted device side transmitting unit 213, and outputs them to the management center side travel route guidance processing unit 221.
  • the management center side transmission unit 224 receives the local area information from the management center side travel route guidance processing unit 221, and the constraint conditions for the travel time and power consumption that are monitoring variables, and transmits them to the in-vehicle device side reception unit 214.
  • FIG. 10 is an operation flowchart of the travel route guidance system 200. 2 and 10 have similar steps, S001 corresponds to S501, S002 to S503, S003 to S504, S004 to S505, S005 to S007, and S006 to S508.
  • the management center side transmission unit 224 of the management center device 220 acquires the information on the travel route calculated by the travel route calculation unit 121 from the management center side travel route guidance processing unit 221 and transmits the information to the vehicle-mounted device 210.
  • the onboard equipment side travel route guidance process part 211 acquires the information of a travel route via the onboard equipment side receiving part 214, and outputs the information to the display part 131 (S509). That is, the travel route guidance system according to the present embodiment is the same as that of the first embodiment in terms of operation, but the operation subject is changed from the vehicle-mounted device to the management center device 220 with S502 as the boundary, and with the management center with S506 as the boundary. It differs in the point which transfers from the apparatus 220 to onboard equipment.
  • the travel route calculation unit 121, the region division unit 122, and the constraint condition determination unit 123 are arranged and operated on the management center device 220 side, thereby suppressing the calculation load on the vehicle-mounted device. it can. Note that it is not necessary to place all of the travel route calculation unit 121, the region division unit 122, and the constraint condition determination unit 123 on the management center device 220 side, and even if only a part of them is used, the calculation load on the vehicle-mounted device is suppressed. Can do.
  • the constraint condition determination unit 123 determines the upper limit value in the constraint condition for each of the two monitoring variables of travel time and power consumption, but the present invention is not limited to this.
  • the monitoring variable may be either power consumption or travel time.
  • the constraint condition determination unit 123 may determine not only the upper limit value but also the lower limit value for one monitoring variable, or may determine only the lower limit value.
  • the constraint condition determination unit 123 sets the value obtained by dividing the time required for traveling through the travel route output by the travel route calculation unit 121 and the value of the required power by the number of local areas, respectively. Although it was set as the upper limit value in, it is not limited to this.
  • the constraint condition determination unit 123 receives the history of the current location information stored in the storage unit 112 from the travel route guidance processing unit 111, calculates the variance of the travel speed of the electric vehicle from the history, and the constraint condition in proportion to the variance The upper limit value at may be increased or conversely decreased. Thereby, a constraint condition can be determined more appropriately according to the acceleration / deceleration characteristics of the driver of the electric vehicle.
  • the travel route calculation unit 121, the constraint condition determination unit 123, and the recalculation determination unit 124 described above may perform processing based on data calculated and accumulated in the past and simulation prediction results.
  • the travel route calculation unit 121 may output the travel route when traveling the same route in the same time period in the past, or calculate and output the travel route by performing a simulation based on the traffic situation.
  • the constraint condition determination unit 123 may determine the required power of each local area calculated and accumulated in the past based on the operation history or the like as the upper limit value in the constraint condition, or by performing some simulation process to determine the constraint condition. Also good.
  • the recalculation determination unit 124 performs recalculation determination using the data calculated and accumulated in the past or the travel time and power consumption after entering the local area specified based on the simulation prediction result. You may do it.
  • the travel route guide 100 described above has a computer system inside.
  • the travel route guidance process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above processing is performed by the computer reading and executing this program.
  • the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
  • the program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium.
  • the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
  • the program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement
  • Travel route guidance apparatus 101 Destination information input reception part 102 Present location information calculation part 103 Power remaining amount calculation part 104 Provider information receiving part 111 Travel route guidance process part 112 Storage part 121 Travel route calculation part 122 Area division part 123 Restriction condition determination Unit 124 recalculation determination unit 131 display unit 141 sensors 142 battery 143 provider 200 travel route guidance system 210 on-vehicle device 211 on-vehicle device side travel route guidance processing unit 212 on-vehicle device side storage unit 213 on-vehicle device side transmission unit 214 on-vehicle device side reception Unit 215 retransmission determination unit 220 management center device 221 management center side route guidance processing unit 222 management center side storage unit 223 management center side reception unit 224 management center side transmission unit

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Abstract

　電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部（１２１）と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部（１２２）と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部（１２３）と、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部（１２４）とを備える。

Description

走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法およびプログラム
　本発明は、電気自動車の出発地から目的地までの走行経路を案内する走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法およびプログラムに関する。
　本願は、２０１３年１０月３１日に、日本に出願された特願２０１３－２２６２６４号、及び２０１３年１１月２７日に、日本に出願された特願２０１３－２４５２４６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　一般に、電気自動車は内燃機関を有する自動車よりも航続距離が短い。そのため、電気自動車を利用する際、運転手は比較的短い間隔で充電設備等を経由しつつ目的地へ向かう必要がある。
　電気自動車の出発地から目的地までの走行経路を算出する技術として、出発地と目的地の情報だけでなく、電気自動車の電力残量や充電設備の位置情報を考慮して、必要に応じて充電設備の経由を含む走行経路を算出する方法が知られている（例えば、特許文献１）。
特開２０１１－１８５７８５号公報
　上記のような方法により算出された走行経路を電気自動車が走行し始めた後、電気自動車が走行経路外を走行したり、走行経路の状況に変化が生じたりする場合がある。これらの場合、電気自動車は、走行経路算出時に想定されていた以上のペースで電力を消費する可能性がある。これにより、その後電気自動車が再度算出された走行経路を走行したとしても、充電設備にたどり着けなくなる可能性がある。このような問題の発生を防ぐには、電気自動車が走行している間、随時走行経路を再算出する方法が有効である。
　しかし、随時走行経路を再算出し続ければ、過大な計算負荷が発生してしまう。
　本発明は、計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法およびプログラムを提供する。
　本発明の第一の態様によれば、走行経路案内装置は、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部とを備える。
　上記した走行経路案内装置は、各局所地域において監視変数の値が制約条件を逸脱した場合にのみ走行経路の再算出を行う。
　上記した走行経路案内装置において、前記監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方または両方であってもよい。
　これにより、走行経路案内装置は、各局所地域において過大な電力消費や走行時間の長期化が発生した場合に、走行経路の再算出を行う。
　上記した走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、面状の複数の局所地域に分割してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を抑制できる。
　上記した走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ形状となるように分割してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を更に抑制できる。
　上記した走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ面積となるように分割してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は地域分割部における計算負荷を更に抑制できる。
　上記した走行経路案内装置において、前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、走行経路の状況に応じた形状または面積の複数の局所地域に分割してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は、各局所地域における制約条件の決定をより適切に行うことができる。
　上記した走行経路案内装置において、前記走行経路の状況は、経路の形状または経路の渋滞状況の何れか一方または両方であってもよい。
　これにより、走行経路案内装置は、走行経路の静的な状況と動的な状況の両方を考慮して地域分割を行うことができる。
　上記した走行経路案内装置において、前記再算出判定部は、前記電気自動車の位置が前記局所地域のいずれにも含まれていない場合、前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は、電気自動車が走行経路から過大に外れた地域を走行している場合に走行経路の再算出を行う。
　上記した走行経路案内装置において、前記制約条件決定部は、前記電気自動車の運転履歴に基づいて前記制約条件を再決定してもよい。
　これにより、走行経路案内装置は、電気自動車の運転手の特性に応じてより適切に制約条件を決定することができる。
　本発明の第二の態様によれば、走行経路案内システムは、電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、前記管理センタ装置は、電気自動車の現在地情報と目的地情報と電力残量を含む電気自動車情報を車載器から受信する管理センタ側受信部と、前記管理センタ側受信部が受信した電気自動車情報と電力残量回復施設に係る情報とに基づいて、前記電気自動車の現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路と、前記地域分割部が分割した局所地域と、前記制約条件決定部が決定した監視変数に対する制約条件とを含む管理センタ処理情報を車載器へ送信する管理センタ側送信部と、を備える。前記車載器は、前記電気自動車情報を管理センタ装置へ送信する車載器側送信部と、前記管理センタ処理情報を管理センタ装置から受信する車載器側受信部と、前記車載器側受信部が受信した管理センタ処理情報に基づいて、前記電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記車載器側送信部へ前記電気自動車情報の前記管理センタ装置への送信を要求する再送信判定部とを備える。
　本発明の第三の態様によれば、走行経路案内システムは、電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、前記管理センタ装置と前記車載器に分散させて、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部と、を備える。
　本発明の第四の態様によれば、走行経路案内方法は、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出ステップと、前記走行経路算出ステップにおいて算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割ステップと、前記地域分割ステップにおいて分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定ステップと、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に再度前記走行経路算出ステップを実施することを決定する再算出判定ステップとを有する。
　本発明の第五の態様によれば、プログラムは、走行経路案内装置のコンピュータを、電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出手段、前記走行経路算出手段が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割手段、前記地域分割手段が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定手段、走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出手段へ走行経路の算出を要求する再算出判定手段として機能させる。
　上記した走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法によれば、計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる。
第１実施形態における走行経路案内装置の全体構成図である。 第１実施形態における走行経路案内装置の動作フローチャートである。 第１実施形態における走行経路算出部の動作フローチャートである。 第１実施形態における地域分割部の動作フローチャートである。 第１実施形態における走行経路情報と局所地域情報を示す図である。 第１実施形態における走行経路情報と局所地域情報を示す図である。 第１実施形態における再算出判定部の動作フローチャートである。 第２実施形態における地域分割部の動作フローチャートである。 第２実施形態における局所地域情報を示す図である。 第３実施形態における走行経路案内システムの全体構成図である。 第３実施形態における走行経路案内システムの動作フローチャートである。
［第１実施形態］
　以下、本発明の第１実施形態について、図１から図６を参照して説明する。
　図１は本発明における第１実施形態の走行経路案内装置の全体構成を示す図である。走行経路案内装置１００は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路案内処理部１１１、記憶部１１２、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４、表示部１３１とを備えている。
　また、走行経路案内装置１００は、センサ類１４１、バッテリ１４２、プロバイダ１４３と接続されている。
　尚、走行経路案内装置１００は、車両に設置された車載器に含まれる装置である。
　目的地情報入力受付部１０１は、電気自動車の乗員による目的地情報入力を受け付ける。目的地情報入力受付部１０１は、受け付けた経緯度情報を示す目的地情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　現在地情報算出部１０２は、センサ類１４１により得られる測定値から経緯度情報を示す現在地情報を算出する。現在地情報算出部１０２は、算出した現在地情報を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　センサ類１４１は、各種ＮＳＳ（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナや加速度センサ、角速度センサ等の現在地情報を算出するのに有用な情報を測定する機器類である。センサ類１４１は、その測定値を随時現在地情報算出部１０２へ出力する。
　電力残量算出部１０３は、バッテリ１４２の電力残量を監視し、走行経路案内処理部１１１へ電力残量を出力する。
　プロバイダ情報受信部１０４は、プロバイダ１４３が配信する道路交通情報や電力残量回復施設情報等を受信し、それらの情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　プロバイダ１４３は、事故や工事、渋滞等の道路状況を含む道路交通情報と、電気自動車の充電設備やバッテリ交換施設、車両交換施設等の位置情報や利用状況等を含む電力残量回復施設情報とを配信する。
　走行経路案内処理部１１１は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４からそれぞれ受け取った目的地情報、現在地情報、電力残量、道路交通情報及び電力残量回復施設情報を記憶部１１２へ適宜記録する。
　また、走行経路案内処理部１１１は、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を記憶部１１２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて記憶部１１２へ記憶したりする。
　また、走行経路案内処理部１１１は、表示部１３１へ記憶部１１２に記憶された情報を適宜出力する。
　記憶部１１２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段である。記憶部１１２は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４から出力された種々の情報を、走行経路案内処理部１１１を介して受け取り、記憶する。
　また、記憶部１１２は予め、地図情報を記憶している。
　走行経路算出部１２１は、走行経路案内処理部１１１から、目的地情報、現在地情報、電力残量、電力残量回復施設情報及び地図情報とを受け取り、現在地から目的地まで到達可能な走行経路を算出し、算出した走行経路を地図情報にプロットし、それを走行経路情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する。走行経路算出部１２１の算出する走行経路は電力残量回復施設を経由する走行経路であってよい。
　地域分割部１２２は、走行経路案内処理部から１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取り、該走行経路を含む地域を複数の局所地域に分割し、分割した結果を局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報を受け取り、局所地域毎に電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定し、決定した制約条件を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　尚、電力消費に係る監視変数とは、電気自動車の電力消費と相関を持つ変数全般を指す。
　再算出判定部１２４は、走行経路案内処理部１１１から、現在地情報、地域分割部１２２が出力した局所地域情報、制約条件決定部１２３が出力した制約条件及び電力消費に係る監視変数の値を受け取り、走行中の車両（電気自動車）についての走行経路の再算出が必要かどうかを判定し、判定結果を走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　表示部１３１は、液晶ディスプレイ等の表示装置である。表示部１３１は、走行経路案内処理部１１１より出力される地図情報、現在地情報、目的地情報、道路交通情報、電力残量、電力残量回復施設情報等の情報を表示する。
　次に、第１実施形態における走行経路案内装置１００の動作について図２を参照して説明する。図２は、走行経路案内装置１００の動作フローチャートである。
　まず、目的地情報入力受付部１０１が電気自動車の乗員による目的地情報入力を受け付け、受け付けた目的地情報を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ００１）。
　次に、走行経路算出部１２１が、走行経路案内処理部１１１の指示により動作して走行経路を算出する（Ｓ００２）。
　ここで、走行経路算出部１２１の動作について、図３を参照して説明する。図３は走行経路算出部１２１の動作フローチャートである。
　走行経路算出部１２１は、走行経路案内処理部１１１から目的地情報、現在地情報、電力残量、電力残量回復施設情報及び地図情報とを受け取る（Ｓ１０１）。このとき、走行経路案内処理部１１１は、現在地情報算出部１０２より現在地情報を取得する。目的地情報や現在地情報は、一例としては目的地、現在地の座標（緯度、経度）を示す。また走行経路案内処理部１１１は、電力残量算出部１０３より電力残量を取得する。また走行経路案内処理部１１１は、電力回復施設情報および地図情報を記憶部１１２から取得する。
　次に、走行経路算出部１２１は、現在地情報と目的地情報に基づき、走行経路案内処理部１１１から取得した地図情報の中から必要な範囲の地図情報を抽出する（Ｓ１０２）。
　より具体的には、走行経路算出部１２１は、目的地情報が示す座標と、現在地情報が示す座標とを含む範囲の地図情報を抽出する。
　そして、走行経路算出部１２１は、現在地情報が示す座標と目的地情報が示す座標とを結ぶ走行経路を、ダイクストラ法等の公知の手法により算出する（Ｓ１０３）。このとき、走行経路算出部１２１は、目的地情報や現在地情報だけでなく、電力残量や電力残量回復施設情報等の情報を考慮する。これにより、走行経路算出部１２１は、電気自動車が電力切れを起こすことなく目的地までたどり着けるよう、適切に電力残量回復施設を経由する走行経路を算出する。またこのとき、走行経路算出部１２１は、算出した走行経路を走破するための所要時間と所要電力の値を算出する（Ｓ１０３）。例えば、走行経路算出部１２１は、算出した走行経路を走行する際の平均速度Ｖを道路交通情報や走行経路の形状から予測し、それにより走行経路の道のりＬを除した値を前述の所要時間Ｔとして算出する。所要時間Ｔの算出式は式（１）である。
　Ｔ＝Ｌ／Ｖ　　　　　　　　　・・・（１）
　また、走行経路算出部１２１は、予測した平均速度Ｖと、走行経路の代表道路勾配θと、代表距離ｌ（エル）から所要電力Ｐを算出する。所要電力Ｐの算出式は式（２）である。
　Ｐ＝α・Ｖ２＋β・ｓｉｎθ・ｌ　　　 ・・・（２）
　ここで、αは平均速度Ｖを消費電力に変換する係数であり、βは道路勾配を消費電力に変換する係数である。式（２）において１項目の「α・Ｖ２」は運動エネルギーを表し、２項目の「β・ｓｉｎθ・ｌ」は位置エネルギーを表している。また式（２）においてθとｌ（エル）は走行経路の始点と終点から導出される代表値である。例えばθは始点の座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）と終点の座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を結ぶ直線と地表（平面）との間の成す角度であってよい。またｌ（エル）は始点と終点の直線距離であってよい。
　最後に、走行経路算出部１２１は、現在地情報、目的地情報、ステップＳ１０２で抽出した地図情報、算出した当該地図情報上の走行経路を示す座標情報などを含む走行経路情報と、走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ１０４）。
　走行経路算出部１２１の動作完了後、地域分割部１２２が走行経路案内処理部１１１の指示により動作し、地域分割処理を行う（Ｓ００３）。
　ここで、地域分割部１２２の動作について、図４，図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。図４は、地域分割部１２２の動作フローチャートである。図５Ａは、走行経路情報を示す図である。図５Ｂは、局所地域情報を示す図である。
　まず、地域分割部１２２は、走行経路案内処理部１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取る（Ｓ２０１）。
　次に、地域分割部１２２は、走行経路情報が持つ地図情報全体を、予め定められた数（例えば横に８、縦に８）に等分割する（Ｓ２０２）。
　次に、地域分割部１２２は、等分割して得られた複数の四角形の領域のうち、走行経路の少なくとも一部を内包するもの全てを局所地域と決定する（Ｓ２０３）。図５Ｂにおいては、等分割して得られた複数の四角形の領域は破線で示されており、そのうち実線で囲まれハッチングされている複数の四角形の領域が、決定された局所地域１～１５である。尚、地域分割部１２２は、各局所地域へ走行経路の経由順に１～１５の識別情報を付番する。
　最後に、地域分割部１２２は、Ｓ２０３で決定した局所地域１～１５が持つ４つ頂点の座標を各局所地域の識別情報と対応付けた情報を走行経路情報へ付加し、それを局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ２０４）。
　地域分割部１２２の動作完了後、制約条件決定部１２３が走行経路案内処理部１１１の指示により動作し、制約条件決定処理を行う（Ｓ００４）。本実施形態では、各局所地域における走行時間と電力消費量を監視変数とし、これらの監視変数の値が一定の上限値を超えないことを制約条件とする。
　まず、制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を受け取る。
　次に、制約条件決定部１２３は、受け取った所要時間の値を局所地域情報が含む局所地域の数で割り、その結果得られる値を、全局所地域における、監視変数である走行時間に対する制約条件における上限値とする。また、制約条件決定部１２３は、受け取った所要電力の値を局所地域情報が含む局所地域の数で割り、その結果得られる値を、全局所地域における、監視変数である電力消費量に対する制約条件におけるにおける上限値とする。
　最後に、制約条件決定部１２３は、算出した走行時間と電力消費量に対する制約条件を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　制約条件決定部１２３の動作が完了し、電気自動車が走行経路の走行を開始すると、再算出判定部１２４が走行経路案内処理部１１１の指示により動作して、走行経路の再算出が必要かを判定する（Ｓ００５）。
　ここで、再算出判定部１２４の動作について、図６を参照して説明する。図６は再算出判定部１２４の動作フローチャートである。
　まず、再算出判定部１２４は、走行経路案内処理部１１１から、現在地情報と、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、制約条件決定部１２３が出力した監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取る（Ｓ３０１）。
　次に、再算出判定部１２４は、現在地情報に基づいて、現在地が局所地域情報に含まれる局所地域に該当するかを判定する（Ｓ３０２）。より具体的には、再算出判定部１２４は、現在地の座標が、局所地域情報が持つ局所地域１～１５のそれぞれが持つ４つの頂点で囲まれた領域のいずれかに含まれるかどうかを判定する。
　尚、地域分割部１２２による局所地域の分割手法によっては、異なる局所地域の一部の範囲が重複する場合がある。再算出判定部１２４は、現在地が、前回の再算出判定時において現在地を範囲内に含むと判定した局所地域と、その次の番号の識別情報に対応する局所地域の両方の範囲に含まれる場合には、現在地は、前回の再算出判定時において判定した局所地域に該当すると判定する。
　また、再算出判定部１２４は、ステップＳ３０２においてＹｅｓの場合、現在地が走行経路再算出の必要有りと判定する対象の局所地域に該当するか否かを判定する（Ｓ３０３）。現在地が以下の条件（ａ１）を満たす場合には、現在地が走行経路再算出の必要有りと判定する対象の局所地域に該当すると判定し、再算出判定部１２４の動作は後述するＳ３０８へ移行する。
　（ａ１）現在地が、前回の再算出判定時において現在地を範囲内に含むと判定した局所地域と同一の局所地域、あるいはその次の番号の識別情報に対応する局所地域のいずれにも該当しない場合。
　次に、再算出判定部１２４は、電気自動車がＳ３０２で判定した局所地域に進入してから経過した走行時間と、消費した電力消費量を算出する（Ｓ３０４）。より具体的には、再算出判定部１２４は、記憶部１１２に記録されている、初めて現在の局所地域に進入した時刻とそのときの電力残量を走行経路案内処理部１１１から受け取り、局所地域に進入した時刻と現在の時刻との時刻差、局所地域に進入したときの電力残量と現在の電力残量との残量差をとることで、局所地域に進入してから経過した走行時間と消費した電力消費量を算出する。尚、再算出判定部１２４は、Ｓ３０２で判定した現在地に該当する局所地域が走行経路の始点を含む局所地域の場合には、走行経路案内を開始してから経過した走行時間と、消費した電力消費量を算出する。
　次に、再算出判定部１２４は、Ｓ３０４で算出した走行時間と電力消費量が、いずれも、Ｓ３０１で受け取った対応する局所地域における制約条件を満たす値であるかどうかを判定する（Ｓ３０５）。
　再算出判定部１２４は、Ｓ３０５において、Ｓ３０４で算出した走行時間と電力消費量がいずれもＳ３０１で受け取った制約条件を満たしていると判定した場合には、走行経路の再算出の必要は無いと判定する（Ｓ３０６、Ｓ００５；Ｎｏ）。そして再算出判定部１２４は、走行経路の再算出の必要は無いと判定した場合には必要なしを示す信号を走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ３０７）。再算出判定部１２４は、Ｓ３０５においてＳ３０４で算出した走行時間と電力消費量のいずれかがＳ３０１で受け取った制約条件を逸脱していると判定した場合、あるいはＳ３０２において局所地域情報に含まれる局所地域に現在地が該当しない場合や、Ｓ３０３において現在地が（ａ１）の条件を満たす場合には、走行経路の再算出は必要であると判定する（Ｓ３０８、Ｓ００５；Ｙｅｓ）。そして再算出判定部１２４は、走行経路の再算出の必要が有ると判定した場合には走行経路案内処理部１１１へ必要ありを示す信号を出力する（Ｓ３０９）。
　Ｓ３０６において、再算出判定部１２４が走行経路の再算出は必要であると判定した場合（Ｓ００５におけるＹｅｓ）、走行経路案内処理部１１１は、走行経路案内装置１００の動作をＳ００２へ戻す。
　Ｓ３０６において、再算出判定部１２４が走行経路の再算出は必要でないと判定した場合（Ｓ００５におけるＮｏ）、走行経路案内処理部１１１は、現在地情報と目的地情報を比較して一致するかどうかを判定する（Ｓ００６）。
　Ｓ００６において、走行経路案内処理部１１１が現在地と目的地が一致していないと判定した場合（Ｓ００６におけるＮｏ）、走行経路案内処理部１１１は、走行経路案内装置１００の動作をＳ００５へ戻す。
　Ｓ００６において、走行経路案内処理部１１１が現在地と目的地が一致していると判定した場合（Ｓ００６におけるＹｅｓ）、走行経路案内装置１００は動作を終了する（Ｓ００７）。
　上記のような走行経路案内装置１００によれば、再算出判定部１２４は、各局所地域において監視変数の値が制約条件を逸脱した場合に走行経路の再算出を行うため、走行経路の再算出に係る計算負荷を抑制することができる。
　また、本実施形態では、再算出判定部１２４は、電力消費量と走行時間を監視変数としている。これにより、各局所地域における過大な電力消費や走行時間の長期化を検出することができる。これらの事象は、電気自動車が電力回復設備にたどり着けるか否かに多大な影響を与える。以上より、本実施形態の走行経路案内装置１００によれば、走行経路の再算出が必要な場合をより高精度に検出し、無用な走行経路の再算出を抑制することができる。
　また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を面状の複数の局所地域に分割している。このため、立体形状に分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
　また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を同じ形状の複数の局所地域へ分割している。このため、それぞれ多様な形状の複数の局所地域へ分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
　また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路を含む地域を同じ面積の複数の局所地域へ分割しているため、それぞれ異なる面積の複数の局所地域へ分割する場合と比較して、地域分割に係る計算負荷を抑制できる。
　また、本実施形態では、再算出判定部１２４は、電気自動車の現在地が、地域分割部１２２が分割した局所地域のいずれにも含まれていない場合に、走行経路の再算出が必要であると判定する。これにより、電気自動車が走行経路から過大に外れた地域を走行している場合に、確実に走行経路の再算出を行うことができる。
［第２実施形態］
　次に、本発明に係る走行経路案内装置の第２実施形態について図７から図８を参照して説明する。尚、本実施形態では、上述した第１実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
　本実施形態の走行経路案内装置１００は、地域分割部１２２と制約条件決定部１２３の動作において第１実施形態と異なる。
　本実施形態における地域分割部１２２の動作について、図７，８を参照して説明する。
　図７は、本実施形態における地域分割部１２２の動作フローチャートである。図８は、本実施形態における局所地域情報を示す図である。
　まず、地域分割部１２２は、走行経路案内処理部１１１から、走行経路算出部１２１が出力した走行経路情報を受け取る（Ｓ４０１）。
　次に、地域分割部１２２は、走行経路の形状に応じて局所地域の決定を行う（Ｓ４０２）。このとき、地域分割部１２２は、走行経路の始点から、走行経路に沿って進んだ任意の点であって、以下の２つの条件（ａ２），（ｂ２）を満たす最後の点までの走行経路を含む所定の幅を持つ帯状領域を、一つの局所地域と決定する。
　（ａ２）該２点間を結ぶ走行経路の全てが、該２点間を結ぶ直線を中心線とした所定の幅を持つ帯状領域の内部に収まる。
　（ｂ２）該２点間を結ぶ走行経路において、一定距離以上の渋滞区間が存在しない。
　また、地域分割部１２２は、決定した局所地域内の走行経路の終点を新たな始点として、同様に次の局所地域の決定を行う処理を繰り返す。地域分割部１２２は、このような局所地域の決定を、全走行経路をいずれかの局所地域として決定し終えるまで繰り返す。尚、局所地域の決定における条件は上記（ａ２）または（ｂ２）のいずれか一つのみとしても構わない。図８においては、実線で示された帯状領域１３～１７が決定された局所地域（１３～１７）である。尚、地域分割部１２２は、第1実施形態同様、各局所地域へ走行経路の経由順に識別情報を付番する。
　最後に、地域分割部１２２は、Ｓ４０２で決定した局所地域１３～１７が持つ４つの頂点の座標を各局所地域と対応付けた情報を走行経路情報へ付加し、それを局所地域情報として走行経路案内処理部１１１へ出力する（Ｓ４０３）。
　本実施形態における制約条件決定部１２３の動作について説明する。
　まず、制約条件決定部１２３は、走行経路案内処理部１１１から、地域分割部１２２が出力した局所地域情報と、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所用電力の値を受け取る。
　次に、制約条件決定部１２３は、受け取った所要時間の値に各局所地域の全局所地域に対する面積分率を乗じた値をそれぞれ算出し、それらを対応する局所地域における、監視変数である走行時間に対する制約条件における上限値とする。また、制約条件決定部１２３は、受け取った所要電力の値に各局所地域の全局所地域に対する面積分率を乗じた値をそれぞれ算出し、それらを対応する局所地域における、監視変数である電力消費量に対する制約条件における上限値とする。
　最後に、制約条件決定部１２３は、算出した走行時間と電力消費量に対する制約条件を、走行経路案内処理部１１１へ出力する。
　上記のような走行経路案内装置１００によれば、地域分割部１２２は、可能な限り大きな所定の幅を持つ帯状領域となるように局所地域を決定している。これにより、結果的に走行経路中の比較的直線的な区間が同じ局所地域となる。つまり、地域分割部１２２は、走行経路の静的な形状に応じた地域分割を行うことができる。
　また、本実施形態では、地域分割部１２２は、走行経路の渋滞状況に応じて地域分割を行うため、走行経路の動的な状況に応じた地域分割を行うことができる。
　これらにより、走行経路が、その形状や状況が電力消費に与える影響の特性に応じて分割されるため、各局所地域における再算出判定の妥当性と局所地域数の抑制を両立することができる。
　尚、本実施形態では、所定の幅を持つ帯状領域となるように局所地域を決定したが、帯状であることは必須ではなく、例えば所定の長径あるいは短径を持つ楕円状や、所定の幅と高さを持つ立体形状の領域でもかまわない。立体形状の領域となるように局所地域を決定すれば、坂道の高低差等を考慮してより適切に地域分割を行うことができる。
［第３実施形態］
　次に、本発明に係る走行経路案内システムを第３実施形態として図９、図１０を参照して説明する。尚、本実施形態では、上述した第１実施形態との相違点を中心に述べ、同様の部分についてはその説明を省略する。
　本実施形態の走行経路案内システム２００は、第1実施形態における走行経路案内装置１００の構成を、電気自動車に搭載される車載器２１０と電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置２２０に分散して互いを補完するように有し、車載器２１０と管理センタ装置２２０の連携によって走行経路案内を実現する。
　図９は走行経路案内システム２００の全体構成を示す図である。走行経路案内システム２００は、車載器２１０と管理センタ装置２２０とを備えている。また、車載器２１０はセンサ類１４１、バッテリ１４２と接続されている。また、管理センタ装置２２０はプロバイダ１４３と接続されている。
　車載器２１０は、第1実施形態と同様の目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３及び表示部１３１と、車載器側走行経路案内処理部２１１、車載器側記憶部２１２、車載器側送信部２１３、車載器側受信部２１４及び再送信判定部２１５とを備えている。尚、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３及び表示部１３１は、車載器側走行経路案内処理部２１１が第１実施形態における走行経路案内処理部１１１に対応する処理部であるものとして第１実施形態と同様に連携して動作する。
　管理センタ装置２２０は、第1実施形態と同様のプロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２及び制約条件決定部１２３と、管理センタ側走行経路案内処理部２２１、管理センタ側記憶部２２２、管理センタ側受信部２２３及び管理センタ側送信部２２４とを備えている。尚、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２及び制約条件決定部１２３は、管理センタ側走行経路案内処理部２２１が第1実施形態における走行経路案内処理部１１１に対応する処理部であるものとして第１実施形態と同様に連携して動作する。
　車載器側走行経路案内処理部２１１は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３からそれぞれ受け取った目的地情報、現在地情報、電力残量を記憶部１１２へ適宜記録する。
　また、車載器側走行経路案内処理部２１１は、車載器側送信部２１３、車載器側受信部２１４、再送信判定部２１５に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を車載器側記憶部２１２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて車載器側記憶部２１２へ記憶したりする。
　また、車載器側走行経路案内処理部２１１は、表示部１３１へ車載器側記憶部２１２に記録された情報を適宜出力する。
　車載器側記憶部２１２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段である。車載器側記憶部２１２は、目的地情報入力受付部１０１、現在地情報算出部１０２、電力残量算出部１０３、車載器側受信部２１４、再送信判定部２１５から出力された種々の情報を、車載器側走行経路案内処理部を介して受け取り、記憶する。
　車載器側送信部２１３は、車載器側走行経路案内処理部２１１から目的地情報、現在地情報、電力残量を受け取り、それら情報を含む電気自動車情報を、管理センタ側受信部２２３へ送信する。
　車載器側受信部２１４は、管理センタ側送信部２２４が送信する局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受信し、車載器側走行経路案内処理部２１１へ出力する。
　再送信判定部２１５は、車載器側走行経路案内処理部２１１から、現在地情報と、車載器側受信部２１４が受信した局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取り、管理センタ装置２２０からの走行経路を含む局所地域情報の再送信が必要かどうかを判定し、判定結果を車載器側走行経路案内処理部２１１へ出力する。
　管理センタ側走行経路案内処理部２２１は、プロバイダ情報受信部１０４、管理センタ側受信部２２３からそれぞれ受け取った道路交通情報、電力残量回復施設情報、目的地情報、現在地情報及び電力残量を管理センタ側記憶部２２２へ適宜記憶する。
　また、管理センタ側走行経路案内処理部２２１は、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、管理センタ側受信部２２３、管理センタ側送信部２２４に対して、それぞれの動作を指示したり、それぞれの動作に必要な情報を管理センタ側記憶部２２２から出力したり、それぞれの動作の結果出力される情報を受け取り、必要に応じて管理センタ側記憶部２２２へ記憶したりする。
　管理センタ側記憶部２２２は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶手段である。管理センタ側記憶部２２２は、プロバイダ情報受信部１０４、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３、管理センタ側受信部２２３から出力された種々の情報を、管理センタ側走行経路案内処理部２２1を介して受け取り、記憶する。
　また、管理センタ側記憶部２２２は予め、地図情報を記憶している。
　管理センタ側受信部２２３は、車載器側送信部２１３が送信する目的地情報、現在地情報、電力残量を受信し、管理センタ側走行経路案内処理部２２１へ出力する。
　管理センタ側送信部２２４は、管理センタ側走行経路案内処理部２２１から局所地域情報と、監視変数である走行時間と電力消費量に対する制約条件を受け取り、車載器側受信部２１４へ送信する。
　次に、第３実施形態に係る走行経路案内システム２００の動作について図１０を参照して説明する。図１０は、走行経路案内システム２００の動作フローチャートである。尚、図２と図１０のフローチャートは類似のステップを有しており、Ｓ００１がＳ５０１、Ｓ００２がＳ５０３、Ｓ００３がＳ５０４、Ｓ００４がＳ５０５，Ｓ００５がＳ００７、Ｓ００６がＳ５０８に対応している。尚、管理センタ装置２２０の管理センタ側送信部２２４は、走行経路算出部１２１の算出した走行経路の情報を管理センタ側走行経路案内処理部２２１から取得して車載器２１０へ送信する。そして車載器側走行経路案内処理部２１１は、車載器側受信部２１４を介して走行経路の情報を取得し、その情報を表示部１３１へ出力する（Ｓ５０９）。
　つまり、本実施形態における走行経路案内システムは、動作内容については第1実施形態と同一であるが、その動作主体が、Ｓ５０２を境に車載器から管理センタ装置２２０へ、Ｓ５０６を境に管理センタ装置２２０から車載器へ移行する点で異なる。
　このように、本実施形態では、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３が管理センタ装置２２０側に配置され、動作することで、車載器における計算負荷を抑制することができる。
　尚、走行経路算出部１２１、地域分割部１２２、制約条件決定部１２３の全てを管理センタ装置２２０側に配置する必要はなく、その一部のみであっても車載器における計算負荷を抑制することができる。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
　例えば、第１実施形態において、制約条件決定部１２３は、走行時間と電力消費量という２つの監視変数それぞれに対する制約条件における上限値を決定したが、これに限定されることはない。例えば監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方であってもよい。
　制約条件決定部１２３は、１つの監視変数に対して上限値だけでなく下限値も決定してもよいし、下限値のみを決定してもよい。
　また第１実施形態において、制約条件決定部１２３は、走行経路算出部１２１が出力した走行経路を走破するための所要時間と所要電力の値を、それぞれ局所地域の数で割った値を制約条件における上限値としていたが、これに限定されることはない。
　制約条件決定部１２３が、走行経路案内処理部１１１から記憶部１１２に記憶された現在地情報の履歴を受け取り、その履歴から電気自動車の走行速度の分散を算出し、その分散に比例して制約条件における上限値を大きくしてもよいし、逆に小さくしてもよい。
　これにより、電気自動車の運転手の加減速特性に応じてより適切に制約条件を決定することができる。
　上述した走行経路算出部１２１、制約条件決定部１２３、再算出判定部１２４は、過去に算出して蓄積したデータや、シミュレーション予測結果に基づいて処理を行うようにしてもよい。例えば走行経路算出部１２１は過去に同じ時間帯に同じ経路を走行した場合にはその走行経路を出力してもよいし、交通状況に基づいてシミュレーションを行って走行経路を算出して出力してもよい。また制約条件決定部１２３は運転履歴などに基づく過去に算出し蓄積した各局所地域の所要電力を制約条件における上限値として決定してもよいし、何らかのシミュレーション処理を行って制約条件を決定してもよい。また再算出判定部１２４は、過去に算出して蓄積したデータや、シミュレーション予測結果に基づいて特定した局所地域に進入してからの走行時間や電力消費量を用いて、再算出の判定を行うようにしてもよい。
　尚、前述の走行経路案内１００は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した走行経路案内の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
　また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
　上記した走行経路案内装置、走行経路案内システム、走行経路案内方法によれば、計算負荷を抑制しつつ走行経路の再算出を行うことができる。
　１００　　走行経路案内装置
　１０１　　目的地情報入力受付部
　１０２　　現在地情報算出部
　１０３　　電力残量算出部
　１０４　　プロバイダ情報受信部
　１１１　　走行経路案内処理部
　１１２　　記憶部
　１２１　　走行経路算出部
　１２２　　地域分割部
　１２３　　制約条件決定部
　１２４　　再算出判定部
　１３１　　表示部
　１４１　　センサ類
　１４２　　バッテリ
　１４３　　プロバイダ
　２００　　走行経路案内システム
　２１０　　車載器
　２１１　　車載器側走行経路案内処理部
　２１２　　車載器側記憶部
　２１３　　車載器側送信部
　２１４　　車載器側受信部
　２１５　　再送信判定部
　２２０　　管理センタ装置
　２２１　　管理センタ側走行経路案内処理部
　２２２　　管理センタ側記憶部
　２２３　　管理センタ側受信部
　２２４　　管理センタ側送信部

Claims (13)

  1. 　電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、
    　前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、
    　前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、
    　走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部とを備える
    　走行経路案内装置。
  2. 　前記監視変数は、電力消費量または走行時間の何れか一方または両方である請求項１に記載の走行経路案内装置。
  3. 　前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、面状の複数の局所地域に分割する請求項１から２のいずれか１項に記載の走行経路案内装置。
  4. 　前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ形状となるように分割する請求項１から２のいずれか１項に記載の走行経路案内装置。
  5. 　前記地域分割部は、前記複数の局所地域が同じ面積となるように分割する請求項４に記載の走行経路案内装置。
  6. 　前記地域分割部は、前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、走行経路の状況に応じた形状または面積の複数の局所地域に分割する請求項１から３のいずれか１項に記載の走行経路案内装置。
  7. 　前記走行経路の状況は、経路の形状または経路の渋滞状況の何れか一方または両方である請求項６に記載の走行経路案内装置。
  8. 　前記再算出判定部は、前記電気自動車の位置が前記局所地域のいずれにも含まれていない場合、前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する請求項１から７のいずれか１項に記載の走行経路案内装置。
  9. 　前記制約条件決定部は、前記電気自動車の運転履歴に基づいて前記制約条件を決定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の走行経路案内装置。
  10. 　電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、
    　前記管理センタ装置は、
    　電気自動車の現在地情報と目的地情報と電力残量を含む電気自動車情報を車載器から受信する管理センタ側受信部と、
    　前記管理センタ側受信部が受信した電気自動車情報と電力残量回復施設に係る情報とに基づいて、前記電気自動車の現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、
    　前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、
    　前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、
    　前記走行経路算出部が算出した走行経路と、前記地域分割部が分割した局所地域と、前記制約条件決定部が決定した監視変数に対する前記制約条件とを含む管理センタ処理情報を車載器へ送信する管理センタ側送信部と、を備え、
    　前記車載器は、
    　前記電気自動車情報を管理センタ装置へ送信する車載器側送信部と、
    　前記管理センタ処理情報を管理センタ装置から受信する車載器側受信部と、
    前記車載器側受信部が受信した管理センタ処理情報に基づいて、前記電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記車載器側送信部へ前記電気自動車情報の前記管理センタ装置への送信を要求する再送信判定部と、を備える
    　走行経路案内システム。
  11. 　電気自動車の運行を管理するための管理センタ装置と、電気自動車に搭載される車載器とを備え、
    　前記管理センタ装置と前記車載器に分散させて、
    　電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、
    　前記走行経路算出部が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割部と、
    　前記地域分割部が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定部と、
    　走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出部へ走行経路の算出を要求する再算出判定部と、
    　を備える
    　走行経路案内システム。
  12. 　電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出ステップと、
    　前記走行経路算出ステップにおいて算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割ステップと、
    　前記地域分割ステップにおいて分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定ステップと、
    　走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に再度前記走行経路算出ステップを実施することを決定する再算出判定ステップとを有する
    　走行経路案内方法。
  13. 　走行経路案内装置のコンピュータを、
    　電気自動車の現在地情報、目的地情報、電力残量及び電力残量回復施設に係る情報に基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出する走行経路算出手段、
    　前記走行経路算出手段が算出した走行経路を含む地域を、複数の局所地域に分割する地域分割手段、
    　前記地域分割手段が分割した局所地域それぞれについて、電力消費に係る監視変数に対する制約条件を決定する制約条件決定手段、
    　走行中の電気自動車について、該電気自動車の位置を含む前記局所地域に対応する前記監視変数を監視し、前記監視変数の値が前記制約条件を逸脱した場合に前記走行経路算出手段へ走行経路の算出を要求する再算出判定手段
    　として機能させるプログラム。
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