WO2013145190A1 - 管理装置、端末装置及び経路管理方法 - Google Patents

管理装置、端末装置及び経路管理方法 Download PDF

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WO2013145190A1
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俊治 辻
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パイオニア株式会社
パイオニアシステムテクノロジー株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a management device, a terminal device, and a route management method.
  • a navigation device that is mounted on a moving body such as a vehicle and guides and guides a driving route to a driver has been widely used.
  • the progress of the technology using such a navigation device is remarkable, and various technologies for improving user convenience have been proposed.
  • the vehicle occupant is informed of the optimal route from the current position of the vehicle to a charging facility that can charge the storage battery of the vehicle, for a vehicle that uses electric energy as driving energy.
  • a technique see Patent Document 1: hereinafter referred to as “conventional example”.
  • a navigation device installed in a vehicle identifies a charging facility to which a charging unit capable of charging a storage battery belongs based on the chargeability information sent from the charging facility management server, and To notify. Then, when the charge reservation operation by the occupant is accepted, the navigation device sets the charging facility designated by the occupant as the destination, and searches the route to the charging facility so as to avoid the congestion section based on the congestion information. It is like that.
  • navigation devices mounted on each vehicle search for a route that avoids a traffic jam section independently of each other. For this reason, the newly searched route may overlap, and a new traffic jam section may be generated. The occurrence of such a new traffic jam section becomes a serious problem for a vehicle having a small amount of stored energy.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a management device, a terminal device, and a route management method capable of searching for a reasonable travel route corresponding to the amount of energy held by each mobile body. For the purpose.
  • the present invention is based on information related to a planned travel route including a reception unit that receives an amount of energy held by each of the plurality of mobile bodies; and a planned travel time of each of the plurality of mobile bodies.
  • An estimation unit that estimates a section that is congested; based on the amount of energy held by each mobile unit that is scheduled to travel in the section estimated by the estimation unit;
  • a search unit that searches for an avoidance route that avoids the estimated section of the mobile body identified from the transmission unit; and a transmission unit that transmits information regarding the avoidance route searched by the search unit to the identified mobile body; It is a management apparatus characterized by comprising.
  • the present invention is an acquisition unit that acquires the amount of energy held by the mobile body; a transmission unit that transmits an acquisition result by the acquisition unit; and a change in response to transmission by the transmission unit
  • a receiving unit that receives information related to the changed travel schedule route, and the changed travel schedule route is held by each of the plurality of mobile bodies including the mobile body and each of the plurality of mobile bodies. It is a terminal device characterized by being an avoidance route that avoids a traffic jam prediction section estimated based on the amount of energy to be transmitted.
  • the present invention is based on information relating to a scheduled travel route that includes an amount of energy held by each of a plurality of moving bodies;
  • a route management method comprising:
  • FIG. 1 shows a schematic configuration of a terminal device (TEU) 700 1 , 700 2 ,... And a management device 800 according to an embodiment.
  • TEU terminal device
  • the management apparatus 800 is arrange
  • the terminal devices 700 1 , 700 2 ,... are configured similarly.
  • the mobile unit MV j in which the terminal device 700 j is arranged is equipped with a storage battery 910 and an ECU (Electronic Control Unit) 920. Further, the mobile MV j, the presentation unit 930 is disposed.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the above storage battery 910 the driving energy of the moving body MV j is stored.
  • the moving body MV j travels using such driving energy.
  • the parameter values derived from the ECU 920 include the current value of the remaining energy of the storage battery 910 (hereinafter also referred to as “the amount of stored energy”) and the fully charged amount. Then, ECU 920 sends the amount of stored energy and the fully charged amount of storage battery 910 to terminal device 700 j via an in-vehicle communication network that operates according to a communication protocol such as CAN (Controller Area Network), for example.
  • CAN Controller Area Network
  • the presenting unit 930 includes a sound output unit, a display unit, and the like.
  • the presentation unit 930 receives presentation information sent from the terminal device 700 j . Then, the presentation unit 930 presents information related to the planned travel route according to the presentation information.
  • the terminal device 700 j includes an input unit 710, a position detection unit 720, and an acquisition unit 730.
  • the terminal device 700 j includes a transmission unit 740, a reception unit 750, and an output unit 760.
  • the input unit 710 includes a keyboard and the like. When a route search command specifying a destination is input to the input unit 710, the input unit 710 sends the route search command to the acquisition unit 730.
  • Position detection unit 720 described above, to detect the position of the current position of the mobile object MV j (present position) sequentially. Then, the position detection unit 720 sends the detected current position to the acquisition unit 730.
  • the acquisition unit 730 acquires the stored energy amount and the full charge amount sent from the ECU 920.
  • the acquisition unit 730 acquires the route search command sent from the input unit 710.
  • the acquisition unit 730 acquires the current position sent from the position detection unit 720. Then, the acquisition unit 730 sends the acquisition result to the transmission unit 740.
  • the transmission unit 740 receives the acquisition result sent from the acquisition unit 730. Then, the transmission unit 740 sends the acquisition result to the management apparatus 800 via the network 950.
  • the output unit 760 receives the information related to the planned travel route sent from the receiving unit 750. And the output part 760 sends the information regarding the said driving planned route to the presentation part 930 as presentation information.
  • the management device 800 includes a storage unit 810 and a receiving unit 820.
  • the management apparatus 800 includes an estimation unit 830, a search unit 840, and a transmission unit 850.
  • the storage unit 810 stores various information data used by the management apparatus 800.
  • Such information data includes map information and moving body information.
  • the map information includes a road network, a road type, and the like.
  • the mobile information, each of the planned travel route of the moving body MV j contains energy consumption information.
  • the “energy consumption information” is the information per unit distance corresponding to the type of the moving body MV j (the vehicle type when the moving body is a vehicle) when moving without encountering a traffic jam. It is energy consumption.
  • the reception unit 820 receives the acquisition result sent from each of the terminal devices 700 j . Then, when the acquired energy amount, the full charge amount, or the route search command is included in the acquisition result transmitted from the terminal device 700 j , the reception unit 820 stores the stored energy, the full charge amount, or the route search. The command is sent to the search unit 840. In addition, when the current position is included in the acquisition result transmitted from the terminal device 700 j , the reception unit 820 transmits the current position to the estimation unit 830 and the search unit 840.
  • the above estimation unit 830 receives the respective current position of the moving body MV j sent from the receiver 820.
  • the estimation unit 830 that has received the current position, based on the current position, the map information stored in the storage unit 810, and the respective travel schedule routes of the moving body MV j in the moving body information, A section in which there is a possibility of occurrence of traffic (hereinafter also referred to as a “congestion section”), a traffic jam occurrence time, and a mobile object that may encounter the traffic jam are estimated.
  • Such estimation results are sent to the search unit 840 as estimation information.
  • the search unit 840 receives the stored energy amount, the full charge amount, the route search command, and the current position sent from the receiving unit 820. Upon receiving the route search command, the search unit 840 stores the storage unit 810 based on the destination specified in the route search command and the current position of the moving body in which the terminal device that issued the route search command is arranged. The initial route from the current position of the moving body to the destination is searched with reference to the map information inside. Then, the search unit 840 stores the searched initial route in the storage unit 810 as the planned travel route of the mobile body. Subsequently, the search unit 840 generates information related to the searched initial route, and sends the generated information to the transmission unit 850 as information related to the planned travel route described above.
  • the transmission unit 850 receives the information related to the scheduled travel route sent from the search unit 840. Then, the transmission unit 850 sends information related to the planned travel route to the terminal device arranged on the mobile body specified by the search unit 840 via the network 950.
  • the data is sent to the search unit 840 of the management apparatus 800.
  • the current position acquired by the acquisition unit 730 is sent to the estimation unit 830 and the search unit 840 of the management apparatus 800 via the transmission unit 740, the network 950, and the reception unit 820.
  • the detected current position is sequentially transmitted from the position detection unit 720 to the acquisition unit 730.
  • the stored energy amount and the fully charged amount are sequentially sent from the ECU 920 to the acquisition unit 730.
  • the acquisition part 730 shall transmit the said present position to the estimation part 830 and the search part 840 of the management apparatus 800 sequentially.
  • the acquisition unit 730 sequentially sends the stored energy amount and the full charge amount to the search unit 840 of the management device 800.
  • Initial route search process executed by the search unit 840 of the management apparatus 800 will be described.
  • the input unit 710 of the terminal apparatus 700 will be exemplified a process of searching for an initial route when the route search command specifying the destination is input.
  • the acquisition unit 730 that has acquired the route search command sends the acquired route search command to the search unit 840 of the management device 800.
  • the search unit 840 that has received the route search command stores the storage unit 810 of the management device 800 based on the destination specified in the route search command and the current position of the mobile unit MV 1 in which the terminal device 700 1 is placed.
  • the travel route from the current position of the mobile unit MV 1 to the destination is searched as an initial route with reference to the map information inside.
  • the search unit 840 searches for a travel route with the earliest arrival time at the destination.
  • the search unit 840 stores the searched initial route in the storage unit 810 as the planned travel route of the mobile unit MV 1 . Subsequently, the search unit 840 generates information on the searched initial route, the generated information, as the information about the planned driving route, and sends to the output unit 760 of the terminal apparatus 700 1.
  • the output unit 760 that has received the information related to the planned travel route sends the information related to the planned travel route to the presenting unit 930 arranged in the mobile unit MV 1 as the presentation information.
  • the presentation unit 930 presents information regarding the initial route.
  • the estimation unit 830 that has received the current position of the mobile MV j sent from each acquisition unit 730 of the terminal device 700 j receives the current position, the map information stored in the storage unit 810, and the movement Based on each planned travel route of the moving body MV j in the body information, a planned travel time at which each of the mobile bodies MV j passes through each position of the planned travel route is calculated. Subsequently, the estimation unit 830, and the calculated scheduled travel time, based on the respective planned travel route of the moving body MV j, congested section, the congestion occurrence time, and the moving body may be encountered on the traffic congestion Is estimated. Then, the estimation result is sent to the search unit 840 as estimation information.
  • avoidance route search processing executed by the search unit 840 will be described.
  • the search unit 840 Upon receiving the estimation information sent from the estimation unit 830, the search unit 840 calculates each energy margin of the moving object included in the estimation information.
  • the search unit 840 first moves the energy consumption amount in the storage unit 810 when the mobile object to be calculated travels from the current position to the destination without encountering a traffic jam. Calculation is made while referring to energy consumption information in the body information. Subsequently, the search unit 840 subtracts the calculated energy consumption from the amount of energy held by the mobile object to be calculated. Then, by dividing the result of the subtraction by the full charge amount of the mobile object to be calculated, search unit 840 calculates the energy margin of the mobile object to be calculated.
  • the search unit 840 specifies a mobile body having the lowest calculated energy margin from the mobile bodies included in the estimation information. Subsequently, the search unit 840 searches for the avoidance route for avoiding the traffic jam specified by the traffic jam section and the traffic jam occurrence time included in the estimation information for the identified mobile object. Then, the search unit 840 stores the searched avoidance route in the storage unit 810 as the planned travel route of the identified mobile body. Subsequently, the search unit 840 generates information on the searched avoidance route, and sends the generated information to the output unit 760 of the terminal device arranged on the identified moving body as information on the planned travel route.
  • the output unit 760 that has received the information related to the planned travel route sends the information related to the planned travel route to the presenting unit 930 arranged in the identified moving body as the presentation information.
  • the presentation unit 930 presents information related to the avoidance route.
  • the estimation unit 830 that receives the current position of the mobile MV j sent from each of the terminal devices 700 j is stored in the current position and the storage unit 810.
  • map information are, and, based on each of the planned travel route of the moving body MV j, to estimate the occurrence of congestion.
  • the search unit 840 specifies a mobile body having the lowest energy margin among mobile bodies that may encounter a traffic jam estimated to be generated. Then, the search unit 840 searches for an avoidance route in which the identified mobile body avoids the traffic jam. The avoidance route searched in this way is presented by the identified moving body presenting unit 930.
  • the management apparatus 800 searches for an initial route.
  • an initial route may be searched in each terminal device, and the searched initial route may be reported to the management device.
  • the estimated value of the stored energy amount (hereinafter referred to as “energy amount at arrival”) at the time of arrival at the destination without encountering traffic congestion is divided by the full charge amount to obtain an energy margin.
  • the degree was calculated.
  • the travelable distance based on the arrival energy amount may be adopted as the energy margin.
  • the terminal device 700 j is configured not to include the presentation unit 930.
  • the terminal device may include a presentation unit.
  • the terminal device 700 j includes the input unit 710 and the position detection unit 720.
  • the sharable element is used, and the sharable element is used as a component of the terminal device. It may be omitted.
  • the stored energy amount and the fully charged amount are reported from the external ECU 920 to the terminal device 700 j .
  • the terminal device may include a sensor for detecting a physical quantity that is difficult to receive the report. .
  • the present invention is applied to the path management of a moving body using electric energy as driving energy, but the present invention is applied to the path management of a moving body using other energy as driving energy. May be.
  • the acquisition unit and output unit of the terminal device of the above embodiment, and the estimation unit and search unit of the management device are configured as a computer device including a computer as a calculation means, and the functions of the above-described units are programmed. It can be realized by executing. These programs may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Can do.
  • FIG. 2 shows the positioning of the navigation devices 100 1 , 100 2 ,... And the server device 300 according to one embodiment.
  • the navigation devices 100 1 , 100 2 ,... are an aspect of the terminal devices 700 1 , 700 2 ,.
  • the server device 300 is an aspect of the management device 800 (see FIG. 1) of the above-described embodiment.
  • Each of the navigation devices 100 j and the server device 300 can perform data communication via the network 500.
  • the contents of communication between the navigation device 100 j and the server device 300 will be described later.
  • the vehicle CR j on which the navigation device 100 j is arranged is equipped with a storage battery 210 and an ECU 220.
  • the navigation device 100 j includes an element corresponding to the presentation unit 930 described above.
  • the storage battery 210 stores driving energy for the vehicle CR j .
  • the vehicle CR j moves using the driving energy.
  • the ECU220 above collects the result of detection by various sensors for detecting the state of the vehicle CR j.
  • the ECU 220 controls and manages the traveling of the vehicle CR j while sequentially deriving various parameter values useful for controlling the traveling of the vehicle CR j based on the collected detection results.
  • the parameter value derived from the ECU 220 includes the amount of energy stored in the storage battery 210 and the amount of full charge. Then, the ECU 220 sends the stored energy amount and the full charge amount of the storage battery 210 to the navigation device 100 j via an in-vehicle communication network that operates according to a CAN (Controller Area Network) standard communication protocol.
  • CAN Controller Area Network
  • FIG. 3 shows the configuration of the navigation device 100 j .
  • the navigation device 100 j includes a control unit 110, a storage unit 120, a sound output unit 130 as a part of the presentation unit 930, and a display unit 140 as a part of the presentation unit 930. It has.
  • the navigation device 100 j includes an input unit 150 as the input unit 710, a sensor unit 160, a GPS reception unit as a part of the position detection unit 720, and a wireless communication unit 180 as the transmission unit 740 and the reception unit 750. And.
  • the control unit 110 performs overall control of the entire navigation device 100 j .
  • the control unit 110 will be described later.
  • the storage unit 120 includes a non-volatile storage device such as a hard disk device, and stores various information data used in the navigation device 100. Such information data includes map information, POI (Point Of Interest) information, background data, and the like.
  • the storage unit 120 can be accessed by the control unit 110.
  • the sound output unit 130 includes a speaker, and outputs sound corresponding to the sound data received from the control unit 110.
  • the sound output unit 130 outputs under the control of the control unit 110, the traveling direction of the vehicle CR j a navigation process, the driving situation, a guidance voice such as traffic conditions.
  • the display unit 140 includes a display device such as a liquid crystal panel, and displays an image corresponding to the display data received from the control unit 110.
  • the display unit 140 displays map information, images such as route information, guidance information, and the like during navigation processing under the control of the control unit 110.
  • Said input unit 150 is comprised by the key part provided in the main-body part of the navigation apparatus 100j , and / or the remote input device provided with a key part.
  • a key part provided in the main body part a touch panel provided in a display device of the display unit 140 can be used.
  • it can replace with the structure which has a key part, or can also employ
  • this input unit 150 by the user to operate, configure and operation command operation contents of the navigation device 100 j is performed. For example, the user performs a route search command specifying the destination using the input unit 150.
  • the sensor unit 160 includes a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a tilt sensor, and the like. Detection results from various sensors included in the sensor unit 160 are sent to the control unit 110 as sensor data.
  • the GPS receiving unit 170 calculates the current position of the vehicle CR j based on reception results of radio waves from a plurality of GPS satellites. Further, the GPS receiving unit 170 measures the current time based on the date / time information transmitted from the GPS satellite. Information on these current position and current time is sent to the control unit 110 as GPS data.
  • the wireless communication unit 180 receives the current position, the stored energy amount and the full charge amount, and the route search command of the vehicle CR j sent from the control unit 110. Then, the wireless communication unit 180 sends these pieces of information to the server apparatus 300 via the network 500.
  • the wireless communication unit 180 receives information related to the planned travel route transmitted from the server device 300 via the network 500. Then, the wireless communication unit 180 sends information related to the planned travel route to the control unit 110.
  • the control unit 110 includes a central processing unit (CPU) and its peripheral circuits.
  • Various functions as the navigation device 100 j are realized by the control unit 110 executing various programs. These functions include a part of the position detection unit 720, the acquisition unit 730, and the output unit 760 in the above-described embodiment.
  • the program executed by the control unit 110 is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and is loaded from the recording medium and executed.
  • the program may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Also good.
  • the control unit 110 provides navigation information to the user by appropriately referring to the map information in the storage unit 120 based on the sensor data sent from the sensor unit 160 and the GPS data received from the GPS receiving unit 170.
  • the navigation information providing process includes (i) a map display for displaying a map of an area designated by the user on the display device of the display unit 140, (ii) where the vehicle CR j is located on the map, Also, map matching to calculate which direction you are heading, (iii) calculation of estimated arrival time when driving to the destination along the set route, (iv) direction to proceed And the like, such as control for displaying guidance guidance on the display device of the display unit 140 and control for outputting voice for guidance guidance from the speaker of the sound output unit 140, etc. included.
  • control unit 110 performs a process for transmitting the map matching result described above, that is, the current position of the vehicle CR j to the server device 300 via the wireless communication unit 180 and the network 500.
  • control unit 110 performs processing for reporting the route search command input to the input unit 150 to the server device 300.
  • control unit 110 uses the display unit 140 and the sound output unit 140 to transmit information on the planned travel route transmitted from the server device 300 and received via the network 500 and the wireless communication unit 180 to the vehicle CR j . Process to present to the passenger.
  • FIG. 4 shows the configuration of the server device 300.
  • the server device 300 includes a storage unit 310 as a storage unit 810, an external communication unit 320 as a reception unit 820 and a transmission unit 850, and a control unit 330.
  • the storage unit 310 includes a hard disk device that is a nonvolatile storage device.
  • the storage unit 310 stores various information data used for the operation of the server device 300. This information data includes map information and vehicle information.
  • the map information stored in the storage unit 310 includes a road network, a road type, and the like. Further, the vehicle information includes each planned travel route, energy consumption information, and the like of the vehicle CR j .
  • the “energy consumption information” is an energy consumption amount per unit distance corresponding to the type (vehicle type) of the vehicle CR j when moving without encountering a traffic jam.
  • the external communication unit 320 receives the current position of the vehicle CR j transmitted from each of the navigation devices 100 j , the stored energy amount and the full charge amount, and the route search command via the network 500. Then, the external communication unit 320 sends these pieces of information to the control unit 330.
  • the external communication unit 320 receives information related to the scheduled travel route sent from the control unit 330. Then, the external communication unit 320 sends information related to the planned travel route to the navigation device arranged in the vehicle specified by the control unit 330 as will be described later via the network 500.
  • the control unit 330 performs overall control of the entire server apparatus 300.
  • the control unit 330 includes a central processing unit (CPU) and its peripheral circuits.
  • Various functions are realized by the control unit 330 executing various programs. Such functions include functions as the estimation unit 830 and the search unit 840 in the above-described embodiment.
  • the control unit 330 when the control unit 330 receives the route search command sent from the external communication unit 320, the control unit 330 identifies the vehicle on which the navigation device that issued the route search command is arranged. Subsequently, the control unit 330 refers to the map information in the storage unit 330 based on the destination specified in the route search command and the current position of the vehicle on which the navigation device that issued the route search command is arranged. Then, an initial route from the current position of the vehicle that issued the route search command to the destination is searched. Then, the control unit 330 stores the searched initial route in the storage unit 310 as the planned traveling route of the vehicle. Subsequently, the control unit 330 generates information related to the searched initial route, and sends the generated information to the external communication unit 320 as information related to the planned travel route described above.
  • control unit 330 receives each current position of the vehicle CR j sent from the external communication unit 320, the control unit 330 in the current position, the map information stored in the storage unit 310, and the vehicle information
  • the occurrence of a traffic jam is estimated based on each planned travel route of the vehicle CR j .
  • the estimation of the occurrence of the traffic jam is a traffic jam section, a traffic jam occurrence time, and a vehicle that may encounter the traffic jam.
  • the control unit 330 identifies the vehicle having the lowest energy margin from the vehicles that may encounter the traffic jam. Subsequently, the control unit 330 searches for the avoidance route for avoiding the traffic jam specified by the traffic jam section and the traffic jam occurrence time included in the estimation information for the identified vehicle. Then, the control unit 330 stores the searched avoidance route in the storage unit 310 as the planned traveling route of the vehicle. Subsequently, the control unit 330 generates information related to the searched avoidance route, and sends the generated information to the external communication unit 320 as information related to the planned travel route described above.
  • control unit 330 The details of the avoidance route search process by the control unit 330 will be described later.
  • the current position, the amount of stored energy, the full charge amount, or the route search command acquired by the control unit 110 of the navigation device 100 j The data is sent to the control unit 330 of the server device 300 via the wireless communication unit 180 of the device 100 j , the network 500, and the external communication unit 320 of the server device 300.
  • the information about the planned driving route that is generated from the control unit 330, that via the external communication unit 320, a network 500 and a navigation device 100 j of the wireless communication unit 180 of the server 300 and sent to the control unit 110 become.
  • each of the navigation devices 100 1 , 100 2 ,... It is assumed that information on the current position and the current time is sequentially sent from the GPS receiving unit 170 to the control unit 110 as GPS data. Further, it is assumed that the stored energy amount and the full charge amount are sequentially sent from the ECU 220 to the control unit 110. Then, it is assumed that the control unit 110 sequentially sends the current position to the control unit 330 of the server device 300. In addition, it is assumed that the control unit 110 sequentially sends the stored energy amount and the full charge to the control unit 330 of the server device 300.
  • Initial route search process An initial route search process executed by the control unit 330 of the server device 300 will be described.
  • the initial route search process when a route search command specifying a destination is input to the input unit 150 of the navigation device 100 1 will be described as an example.
  • the route search command is acquired by the control unit 110.
  • the control unit 110 that has acquired the route search command sends the acquired route search command to the control unit 330 of the server device 300.
  • the control unit 330 that has received the route search command, in the storage unit 310 of the server device 300, based on the destination specified in the route search command and the current position of the vehicle CR 1 in which the navigation device 100 1 is arranged.
  • the travel route from the current position of the vehicle CR 1 to the destination is searched as an initial route with reference to the map information.
  • the control unit 330 searches for a travel route with the earliest arrival time at the destination.
  • the control unit 330 stores the searched initial route in the storage unit 310 as the planned travel route of the vehicle CR 1 . Subsequently, the control unit 330 generates information related to the searched initial route, and sends the generated information to the control unit 110 of the navigation device 100 1 as information related to the planned travel route.
  • the control unit 110 that has received information related to the planned travel route sends information related to the planned travel route to the sound output unit 130 and the display unit 140 as presentation information. As a result, the sound output unit 130 and the display unit 140 present information regarding the initial route.
  • avoidance route search processing executed by the control unit 330 will be described.
  • step S11 the control unit 330, the vehicle CR j sent from either the control unit 110 of the navigation device 100 j It is determined whether a new current position has been received. If the result of this determination is negative (step S11: N), the process of step S11 is repeated.
  • step S11 If the result of the determination in step S11 is affirmative (step S11: Y), the process proceeds to step S12.
  • step S12 the control unit 330 performs a process for estimating occurrence of traffic jams.
  • the control unit 330 When estimating the occurrence of the traffic jam, the control unit 330 first determines the current position, the map information stored in the storage unit 310, and the planned travel routes of the vehicle CR j in the vehicle information. The planned travel time at which each of the vehicles CR j passes through each position on the planned travel route is calculated. Subsequently, the control unit 330 estimates a traffic jam section, a traffic jam occurrence time, and a vehicle that may encounter the traffic jam based on the calculated planned travel time and each planned travel route of the vehicle CR j. To do.
  • step S13 the control unit 330 determines whether or not the occurrence of traffic jam is estimated in step S12 described above. If the result of this determination is negative (step S13: N), the process returns to step S11.
  • step S13 If the result of the determination in step S13 is affirmative (step S13: Y), the process proceeds to step S14.
  • step S14 the control unit 330 calculates the energy margin of each vehicle estimated to encounter a traffic jam.
  • the control unit 330 When calculating the energy margin, the control unit 330 first calculates the energy consumption when the vehicle to be calculated travels from the current position to the destination without encountering traffic jams, as vehicle information in the storage unit 310. The calculation is performed while referring to the energy consumption information at. Subsequently, the control unit 330 calculates the arrival time energy amount by subtracting the calculated energy consumption amount from the stored energy amount of the vehicle to be calculated. Then, the control unit 330 calculates the energy margin of the calculation target vehicle by dividing the calculated arrival energy amount by the full charge amount of the calculation target vehicle.
  • step S15 the control unit 330 specifies a vehicle that should search for an avoidance route. Such specification is performed by the control unit 330 specifying a vehicle having the lowest calculated energy margin from vehicles estimated to encounter traffic jams.
  • step S16 the control unit 330 searches for the avoidance route for avoiding the traffic jam specified by the traffic jam section and the traffic jam occurrence time included in the estimation information for the identified vehicle. Then, the control unit 330 stores the searched avoidance route in the storage unit 310 as the planned traveling route of the identified vehicle. Subsequently, the control unit 330 generates information related to the searched avoidance route, and sends the generated information to the control unit 110 of the navigation device arranged in the identified vehicle as information related to the planned travel route. Then, the process returns to step S11.
  • the control unit 110 that has received information related to the planned travel route sends information related to the planned travel route to the sound output unit 130 and the display unit 140 as presentation information.
  • the sound output unit 130 and the display unit 140 present information related to the avoidance route.
  • FIG. 6 conceptually illustrates the change of the planned travel route of the vehicle having a low energy margin by searching for the avoidance route. That is, when routes RT 1 to RT 3 are set as planned traveling routes to destinations PT 1 to PT 3 for each of vehicles CR 1 to CR 3 , as shown in FIG. 6 (A). Assume that the occurrence of traffic jam is estimated in the section from point PA to point PB. In such a case, as shown in FIG. 6B, the avoidance route NRT 3 of the vehicle CR 3 having the lowest energy margin is searched for among the vehicles CR 1 to CR 3 , and the planned travel route of the vehicle CR 3 is determined. To the avoidance route NRT 3 .
  • the control unit 330 that has received the current position of the vehicle CR j sent from each of the navigation devices 100 j is stored in the current position and the storage unit 310.
  • the occurrence of traffic jam is estimated based on the map information and the respective planned travel routes of the vehicle CR j .
  • the control unit 330 identifies a vehicle having the lowest energy margin among vehicles that may encounter a traffic jam estimated to occur. Then, the control unit 330 searches for an avoidance route for the identified vehicle to avoid the traffic jam.
  • the server device 300 searches for an initial route.
  • each of the navigation devices may search for an initial route and report the searched initial route to the server device.
  • the energy margin is calculated by dividing the amount of energy at the time of arrival by the full charge amount.
  • the navigation device 100 j includes the input unit 150 and the GPS receiving unit 170.
  • the sharable element is used, and the sharable element is used as a component of the navigation device. It may be omitted.
  • the stored energy amount and the fully charged amount are reported from the external ECU 220 to the navigation device 100 j .
  • the navigation device may include a sensor for detecting a physical quantity that is difficult to receive the report. .
  • the present invention is applied to the route management of a vehicle using electric energy as driving energy.
  • the present invention is applied to the route management of a vehicle using other energy as driving energy. Also good.

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Abstract

　端末装置７００jのそれぞれから送られた移動体ＭＶj（ｊ＝１，２，…）の現在位置を受けた推定部８３０が、当該現在位置、並びに、記憶部８１０内に記憶されている地図情報、及び、移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、渋滞の発生を推定する。引き続き、探索部８４０が、発生が推定された渋滞に遭遇する可能性ある移動体のうちでエネルギ余裕度が最も低い移動体を特定する。そして、探索部８４０が、記憶部８１０内に記憶されている地図情報を参照して、特定された移動体の目的地までの走行に際して、当該渋滞を回避する回避経路を探索する。この結果、移動体ＭＶjのそれぞれの保有エネルギ量に対応した合理的な走行経路の探索を行うことができる。

Description

管理装置、端末装置及び経路管理方法
　本発明は、管理装置、端末装置及び経路管理方法に関する。
　従来から、車両等の移動体に搭載され、運転者に対して走行ルートの誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置を利用する技術の進展は目覚しく、利用者の利便性を向上させるための様々な技術が提案されている。
　かかる提案技術の一つとして、電気エネルギを駆動用エネルギとする車両に対して、当該車両の現在位置から、当該車両の蓄電池に充電可能な充電施設までの最適な経路を、車両の乗員に知らせる技術がある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術では、充電施設管理サーバから送られた充電可否情報に基づいて、車両に設置されたナビゲーション装置が、蓄電池に充電可能な充電ユニットが属する充電施設を特定して、乗員に対して通知する。そして、乗員による充電予約操作を受け付けると、ナビゲーション装置が、乗員が指定した充電施設を目的地に設定し、当該充電施設までの経路を、渋滞情報に基づいて渋滞区間を回避するように探索するようになっている。
特開２０１１－２０３１７４号公報
　ところで、目的地までの走行において、渋滞区間の回避は、全ての車両にとって好ましいことであるが、その必要性は車両ごとに異なる。すなわち、保有エネルギ量の少ない車両ほど、渋滞区間の回避の必要性が高い。
　上述した従来例の技術では、車両のそれぞれに搭載されたナビゲーション装置が、互いに独立に、渋滞区間を回避する経路を探索する。このため、新たに探索された経路が重なってしまい、新たな渋滞区間を発生させる可能性がある。かかる新たな渋滞区間の発生は、保有エネルギ量の少ない車両にとっては深刻な問題となる。
　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、各移動体の保有エネルギ量に対応した合理的な走行経路の探索を行うことができる管理装置、端末装置及び経路管理方法を提供することを目的とする。
　本発明は、第１の観点からすると、複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量を受信する受信部と；前記複数の移動体のそれぞれの走行予定時刻を含む走行予定経路に関する情報に基づいて、渋滞となる区間を推定する推定部と；前記推定部により推定された区間を走行予定の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて、前記推定された区間を走行予定の移動体の中から特定された移動体の前記推定された区間を回避する回避経路を探索する探索部と；前記探索部により探索された回避経路に関する情報を、前記特定された移動体に送信する送信部と；を備えることを特徴とする管理装置である。
　本発明は、第２の観点からすると、移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と；前記取得部による取得結果を送信する送信部と；前記送信部による送信に応答して変更された変更走行予定経路に関する情報を受信する受信部と；を備え、前記変更走行予定経路は、前記移動体を含む複数の移動体のそれぞれの走行予定経路、並びに、前記複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて推定された渋滞予測区間を回避する回避経路である、ことを特徴とする端末装置である。
　本発明は、第３の観点からすると、複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量を受信する受信工程と；前記複数の移動体のそれぞれの走行予定時刻を含む走行予定経路に関する情報に基づいて、渋滞となる区間を推定する推定工程と；前記推定工程において推定された区間を走行予定の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて、前記推定された区間を走行予定の移動体の中から特定された移動体の前記推定された区間を回避する回避経路を探索する探索工程と；前記探索工程において探索された回避経路に関する情報を、前記特定された移動体に送信する送信工程と；を備えることを特徴とする経路管理方法である。
本発明の一実施例に係る端末装置及び管理装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第１実施例に係るナビゲーション装置及びサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。 図２のナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図２のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。 図４のサーバ装置による回避経路の探索処理を説明するためのフローチャートである。 回避経路の探索によるエネルギ余裕度が低い車両の走行予定経路の変更を、概念的に示す図である。
　以下、本発明の一実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［構成］
　図１には、一実施形態に係る端末装置（ＴＥＵ）７００1，７００2，…、及び、管理装置８００の概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、端末装置７００j（ｊ＝１，２，…）のそれぞれは、配置された移動体ＭＶjとともに移動するようになっている。また、管理装置８００は、建屋内等の固定的な位置に配置されている。なお、端末装置７００1，７００2，…は、同様に構成されている。
　そして、端末装置７００j（ｊ＝１，２，…）のそれぞれと、管理装置８００とは、ネットワーク９５０を介して、データ通信を行うことができるようになっている。なお、端末装置７００j（ｊ＝１，２，…）と管理装置８００との間のおける通信内容については、後述する。
　本実施形態では、端末装置７００jが配置される移動体ＭＶjには、蓄電池９１０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９２０とが装備されている。また、移動体ＭＶjには、提示部９３０が配置されている。
　上記の蓄電池９１０には、移動体ＭＶjの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して移動体ＭＶjが走行する。
　上記のＥＣＵ９２０は、移動体ＭＶjの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ９２０は、収集された検出結果に基づいて、移動体ＭＶjの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、移動体ＭＶjの走行の制御や管理を行う。
　本実施形態では、ＥＣＵ９２０より導出されるパラメータ値には、蓄電池９１０のエネルギ残量の現在値（以下、「保有エネルギ量」ともいう）及び満充電量が含まれている。そして、ＥＣＵ９２０は、蓄電池９１０の保有エネルギ量及び満充電量を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、端末装置７００jへ送る。
　上記の提示部９３０は、音出力部、表示部等を備えて構成されている。この提示部９３０は、端末装置７００jから送られた提示情報を受ける。そして、提示部９３０は、当該提示情報に従って、走行予定経路に関する情報を提示する。
　《端末装置の構成》
　次に、端末装置７００jの構成について説明する。
　図１に示されるように、端末装置７００jは、入力部７１０と、位置検出部７２０と、取得部７３０とを備えている。また、端末装置７００jは、送信部７４０と、受信部７５０と、出力部７６０とを備えている。
　上記の入力部７１０は、キーボード等を備えて構成される。この入力部７１０に対して、目的地を指定した経路探索指令の入力が行われると、入力部７１０は、当該経路探索指令を取得部７３０へ送る。
　上記の位置検出部７２０は、移動体ＭＶjの現在地点の位置（現在位置）を逐次検出する。そして、位置検出部７２０は、検出された現在位置を取得部７３０へ送る。
　上記の取得部７３０は、ＥＣＵ９２０から送られた保有エネルギ量及び満充電量を取得する。また、取得部７３０は、入力部７１０から送られた経路探索指令を取得する。また、取得部７３０は、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。そして、取得部７３０は、取得結果を送信部７４０へ送る。
　上記の送信部７４０は、取得部７３０から送られた取得結果を受ける。そして、送信部７４０は、当該取得結果を、ネットワーク９５０を介して管理装置８００へ送る。
　上記の受信部７５０は、管理装置８００からネットワーク９５０を介して送られた走行予定経路に関する情報を受ける。そして、受信部７５０は、当該走行予定経路に関する情報を出力部７６０へ送る。
　上記の出力部７６０は、受信部７５０から送られた走行予定経路に関する情報を受ける。そして、出力部７６０は、当該走行予定経路に関する情報を、提示情報として提示部９３０へ送る。
　《管理装置の構成》
　次に、管理装置８００の構成について説明する。
　図１に示されるように、管理装置８００は、記憶部８１０と、受信部８２０とを備えている。また、管理装置８００は、推定部８３０、探索部８４０と、送信部８５０とを備えている。
　上記の記憶部８１０には、管理装置８００で利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報及び移動体情報が含まれている。
　ここで、地図情報には、道路ネットワーク、道路種別等が含まれている。また、移動体情報には、移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路、エネルギ消費情報等が含まれている。ここで、本実施形態では、「エネルギ消費情報」は、渋滞に遭遇しないで移動する際の移動体ＭＶjの種類（移動体が車両の場合には、車種）に対応した、単位距離当たりのエネルギ消費量となっている。
　上記の受信部８２０は、端末装置７００jのそれぞれから送られた取得結果を受ける。そして、受信部８２０は、端末装置７００jから送られた取得結果に保有エネルギ量、満充電量又は経路探索指令が含まれている場合には、当該保有エネルギ、当該満充電量又は当該経路探索指令を探索部８４０へ送る。また、受信部８２０は、端末装置７００jから送られた取得結果に現在位置が含まれている場合には、当該現在位置を、推定部８３０及び探索部８４０へ送る。
　上記の推定部８３０は、受信部８２０から送られた移動体ＭＶjのそれぞれの現在位置を受ける。当該現在位置を受けた推定部８３０は、当該現在位置、並びに、記憶部８１０内に記憶されている地図情報、及び、移動体情報における移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、渋滞が発生する可能性がある区間（以下、「渋滞区間」ともいう）、渋滞発生時刻、及び、当該渋滞に遭遇する可能性がある移動体を推定する。こうした推定結果は、推定情報として探索部８４０へ送られる。
　上記の探索部８４０は、受信部８２０から送られた、保有エネルギ量、満充電量、経路探索指令及び現在位置を受ける。経路探索指令を受けると、探索部８４０は、当該経路探索指令において指定された目的地と、当該経路探索指令を発行した端末装置が配置された移動体の現在位置とに基づいて、記憶部８１０内の地図情報を参照して、当該移動体の現在位置から目的地までの初期経路を探索する。そして、探索部８４０は、探索された初期経路を、当該移動体の走行予定経路として記憶部８１０に格納する。引き続き、探索部８４０は、当該探索された初期経路に関する情報を生成し、生成された情報を、上述した走行予定経路に関する情報として送信部８５０へ送る。
　また、探索部８４０は、推定部８３０から送られた推定情報を受ける。推定情報を受けた探索部８４０は、当該推定情報に含まれる移動体の中から、エネルギ余裕度が最も低い移動体を特定する。そして、特定された移動体について、推定情報に含まれる渋滞区間及び渋滞発生時刻で特定される渋滞を回避するための回避経路を探索する。そして、探索部８４０は、探索された回避経路を、当該移動体の走行予定経路として記憶部８１０に格納する。引き続き、探索部８４０は、当該探索された回避経路に関する情報を生成し、生成された情報を、上述した走行予定経路に関する情報として送信部８５０へ送る。
　なお、探索部８４０による回避経路の探索処理の詳細については、後述する。
　上記の送信部８５０は、探索部８４０から送られた走行予定経路に関する情報を受ける。そして、送信部８５０は、当該走行予定経路に関する情報を、ネットワーク９５０を介して、探索部８４０により特定された移動体に配置された端末装置へ送る。
　以上のような端末装置７００jの構成及び管理装置８００の構成では、端末装置７００jの取得部７３０により取得された保有エネルギ量、満充電量又は経路探索指令は、端末装置７００jの送信部７４０、ネットワーク９５０及び管理装置８００の受信部８２０を介して、管理装置８００の探索部８４０へ送られることになる。また、取得部７３０により取得された現在位置は、送信部７４０、ネットワーク９５０及び受信部８２０を介して、管理装置８００の推定部８３０及び探索部８４０へ送られることになる。また、探索部８４０により生成された走行予定経路に関する情報は、管理装置８００の送信部８５０、ネットワーク９５０及び端末装置７００jの受信部７５０を介して、端末装置７００jの出力部７６０へ送られることになる。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された端末装置７００j及び管理装置８００の動作について、回避経路の探索処理に主に着目して説明する。
　なお、端末装置７００1，７００2，…のそれぞれでは、位置検出部７２０からは、検出された現在位置が取得部７３０へ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、保有エネルギ量及び満充電量が取得部７３０へ逐次送られているものとする。そして、取得部７３０は、当該現在位置を、管理装置８００の推定部８３０及び探索部８４０へ逐次送っているものとする。また、取得部７３０は、当該保有エネルギ量及び当該満充電量を管理装置８００の探索部８４０へ逐次送っているものとする。
　《初期経路の探索処理》
　まず、管理装置８００の探索部８４０により実行される初期経路の探索処理について説明する。以下、端末装置７００1の入力部７１０に、目的地を指定した経路探索指令が入力された場合の初期経路の探索処理を例示して説明する。
　端末装置７００1の入力部７１０に、目的地を指定した経路探索指令が入力されると、当該経路探索指令が取得部７３０により取得される。経路探索指令を取得した取得部７３０は、取得された経路探索指令を管理装置８００の探索部８４０へ送る。
　経路探索指令を受けた探索部８４０は、当該経路探索指令において指定された目的地と、端末装置７００1が配置された移動体ＭＶ1の現在位置とに基づいて、管理装置８００の記憶部８１０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶ1の現在位置から目的地までの走行経路を初期経路として探索する。なお、本実施形態では、探索部８４０は、目的地への到着時刻が最も早くなる走行経路を探索するようになっている。
　初期経路の探索が終了すると、探索部８４０は、探索された初期経路を、移動体ＭＶ1の走行予定経路として記憶部８１０内に格納する。引き続き、探索部８４０は、当該探索された初期経路に関する情報を生成し、生成された情報を、走行予定経路に関する情報として、端末装置７００1の出力部７６０へ送る。
　走行予定経路に関する情報を受けた出力部７６０は、当該走行予定経路に関する情報を、提示情報として、移動体ＭＶ1に配置された提示部９３０へ送る。この結果、提示部９３０により、初期経路に関する情報が提示される。
　《渋滞推定処理》
　次に、推定部８３０により実行される渋滞推定処理について説明する。
　端末装置７００jのそれぞれの取得部７３０から送られた移動体ＭＶjの現在位置を受けた推定部８３０は、当該現在位置、並びに、記憶部８１０内に記憶されている地図情報、及び、移動体情報における移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、移動体ＭＶjのそれぞれが走行予定経路の各位置を通過する走行予定時刻を算出する。引き続き、推定部８３０は、算出された走行予定時刻と、移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路とに基づいて、渋滞区間、渋滞発生時刻、及び、当該渋滞に遭遇する可能性がある移動体を推定する。そして、推定結果は、推定情報として探索部８４０へ送られる。
　《回避経路の探索処理》
　次いで、探索部８４０により実行される回避経路の探索処理について説明する。
　推定部８３０から送られた推定情報を受けると、探索部８４０は、推定情報に含まれている移動体のそれぞれのエネルギ余裕度を算出する。かかるエネルギ余裕度の算出に際して、探索部８４０は、まず、算出対象となる移動体が、渋滞に遭遇せずに現在位置から目的地まで走行した場合のエネルギ消費量を、記憶部８１０内の移動体情報におけるエネルギ消費情報を参照しつつ、算出する。引き続き、探索部８４０が、算出対象となる移動体の保有エネルギ量から、当該算出されたエネルギ消費量を差し引く。そして、当該差し引きの結果を、算出対象となる移動体の満充電量で除算することにより、探索部８４０は、算出対象の移動体のエネルギ余裕度を算出する。
　次に、探索部８４０は、推定情報に含まれる移動体の中から、算出されたエネルギ余裕度が最も低い移動体を特定する。引き続き、探索部８４０は、特定された移動体について、推定情報に含まれる渋滞区間及び渋滞発生時刻で特定される渋滞を回避するための回避経路を探索する。そして、探索部８４０は、探索された回避経路を、当該特定された移動体の走行予定経路として記憶部８１０に格納する。引き続き、探索部８４０は、当該探索された回避経路に関する情報を生成し、生成された情報を、走行予定経路に関する情報として、特定された移動体に配置された端末装置の出力部７６０へ送る。
　この走行予定経路に関する情報を受けた出力部７６０は、当該走行予定経路に関する情報を、提示情報として、当該特定された移動体に配置された提示部９３０へ送る。この結果、提示部９３０により、回避経路に関する情報が提示される。
　以上説明したように、本実施形態では、端末装置７００jのそれぞれから送られた移動体ＭＶjの現在位置を受けた推定部８３０が、当該現在位置、並びに、記憶部８１０内に記憶されている地図情報、及び、移動体ＭＶjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、渋滞の発生を推定する。引き続き、探索部８４０が、発生が推定された渋滞に遭遇する可能性のある移動体のうちでエネルギ余裕度が最も低い移動体を特定する。そして、探索部８４０が、特定された移動体が当該渋滞を回避する回避経路を探索する。こうして探索された回避経路が、特定された移動体の提示部９３０により提示される。
　したがって、本実施形態によれば、各移動体の保有エネルギ量に対応した合理的な走行経路の探索を行うことができる。
　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の実施形態では、初期経路の探索に際して、目的地への到着時刻が最も早くなると推定される走行経路を探索するようにした。これに対し、目的地までの走行によるエネルギ消費量が最も少なくなると推定される走行経路を、初期経路として探索するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、管理装置８００において初期経路を探索するようにした。これに対し、端末装置のそれぞれにおいて初期経路を探索し、探索された初期経路を管理装置へ報告するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、渋滞に遭遇せずに目的地に到着した時点における保有エネルギ量の推定値（以下、「到達時エネルギ量」と呼ぶ）を満充電量により除算して、エネルギ余裕度を算出した。これに対し、到達時エネルギ量による走行可能距離を、エネルギ余裕度として採用してもよい。また、到達時エネルギ量を、エネルギ余裕度として採用してもよい。
　また、上記の実施形態では、端末装置７００jの構成を、提示部９３０を備えない構成とした。これに対し、端末装置が提示部を備えるようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、端末装置７００jが入力部７１０及び位置検出部７２０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。
　また、上記の実施形態では、保有エネルギ量及び満充電量が、外部のＥＣＵ９２０から端末装置７００jに報告されるものとした。これに対し、外部から保有エネルギ量又は満充電量の報告を受けることが困難な場合には、報告を受けることが困難な物理量を検出するためのセンサ等を、端末装置が備える構成としてもよい。
　また、上記の実施形態では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体の経路管理に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の経路管理に本発明を適用してもよい。
　なお、上記の実施形態の端末装置の取得部及び出力部、並びに、管理装置の推定部及び探索部を、演算手段としてのコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成し、上述した各部の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
　以下、本発明の一実施例を、図２～図６を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［構成］
　図２には、一実施例に係るナビゲーション装置１００1，１００2，…、及び、サーバ装置３００の位置付けが示されている。なお、ナビゲーション装置１００1，１００2，…、は、上述した実施形態の端末装置７００1，７００2，…（図１参照）の一態様となっている。また、サーバ装置３００は、上述した実施形態の管理装置８００（図１参照）の一態様となっている。
　図２に示されるように、ナビゲーション装置１００j（ｊ＝１，２，…）のそれぞれは、配置された車両ＣＲjとともに移動するようになっている。また、サーバ装置３００は、固定的な位置に配置されている。なお、ナビゲーション装置１００1，１００2，…は、同様に構成されている。
　そして、ナビゲーション装置１００jのそれぞれと、サーバ装置３００とは、ネットワーク５００を介して、データ通信を行うことができるようになっている。なお、ナビゲーション装置１００jとサーバ装置３００との間における通信内容については、後述する。
　本実施例では、ナビゲーション装置１００jが配置される車両ＣＲjには、蓄電池２１０と、ＥＣＵ２２０とが装備されている。なお、後述するように、ナビゲーション装置１００jが、上述した提示部９３０に相当する要素を備えるようになっている。
　上記の蓄電池２１０には、車両ＣＲjの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して車両ＣＲjが移動する。
　上記のＥＣＵ２２０は、車両ＣＲjの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ２２０は、収集された検出結果に基づいて、車両ＣＲjの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、車両ＣＲjの走行の制御や管理を行う。
　本実施例では、ＥＣＵ２２０より導出されるパラメータ値には、蓄電池２１０の保有エネルギ量及び満充電量が含まれている。そして、ＥＣＵ２２０は、蓄電池２１０の保有エネルギ量及び満充電量を、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格の通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、ナビゲーション装置１００jへ送る。
　＜ナビゲーション装置の構成＞
　まず、ナビゲーション装置１００jの構成について説明する。
　図３には、ナビゲーション装置１００jの構成が示されている。この図３に示されるように、ナビゲーション装置１００jは、制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０、提示部９３０の一部としての音出力ユニット１３０と、提示部９３０の一部としての表示ユニット１４０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００jは、入力部７１０としての入力ユニット１５０と、センサユニット１６０と、位置検出部７２０の一部としてのＧＰＳ受信ユニットと、送信部７４０及び受信部７５０としての無線通信ユニット１８０とを備えている。
　上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００jの全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。
　上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、ナビゲーション装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、ＰＯＩ（Point Of Interests）情報、背景データ等が含まれている。この記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。
　上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲjの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。
　上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、経路情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。
　上記の入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００jの本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
　この入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００jの動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地を指定した経路探索指令を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。
　上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット１１０へ送られる。
　上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲjの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置及び現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ送られる。
　上記の無線通信ユニット１８０は、制御ユニット１１０から送られた車両ＣＲjの現在位置、保有エネルギ量及び満充電量、並びに、経路探索指令を受ける。そして、無線通信ユニット１８０は、これらの情報を、ネットワーク５００を介してサーバ装置３００へ送る。
　また、無線通信ユニット１８０は、サーバ装置３００からネットワーク５００を介して送信した走行予定経路に関する情報を受信する。そして、無線通信ユニット１８０は、当該走行予定経路に関する情報を制御ユニット１１０へ送る。
　次に、上述した制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１００jとしての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における位置検出部７２０の一部、取得部７３０及び出力部７６０としての機能も含まれている。
　なお、制御ユニット１１０が実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
　この制御ユニット１１０は、センサユニット１６０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中の地図情報等を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ｉ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ii）車両ＣＲjが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（iii）設定された経路に沿って目的地まで運転するときの、目的地への到着予測時刻の算出、（iv）進行すべき方向等をアドバイスするために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１４０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。
　また、制御ユニット１１０は、上述したマップマッチング結果、すなわち、車両ＣＲjの現在位置を、無線通信ユニット１８０及びネットワーク５００を介して、サーバ装置３００へ送信するための処理を行う。また、制御ユニット１１０は、入力ユニット１５０に入力された経路探索指令をサーバ装置３００へ報告するための処理を行う。さらに、制御ユニット１１０は、サーバ装置３００から送信され、ネットワーク５００及び無線通信ユニット１８０を介して受信した走行予定経路に関する情報を、表示ユニット１４０及び音出力ユニット１４０を利用して、車両ＣＲjの搭乗者に提示するための処理を行う。
　《サーバ装置の構成》
　次に、サーバ装置３００の構成について説明する。
　図４には、サーバ装置３００の構成が示されている。この図４に示されるように、サーバ装置３００は、記憶部８１０としての記憶ユニット３１０と、受信部８２０及び送信部８５０としての外部通信ユニット３２０と、制御ユニット３３０とを備えている。
　上記の記憶ユニット３１０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット３１０には、サーバ装置３００の動作に利用される様々な情報データが記憶される。この情報データには、地図情報及び車両情報が含まれている。
　記憶ユニット３１０に記憶される地図情報には、道路ネットワーク、道路種別等が含まれている。また、車両情報には、車両ＣＲjのそれぞれの走行予定経路、エネルギ消費情報等が含まれている。ここで、本実施例では、「エネルギ消費情報」は、渋滞に遭遇しないで移動する際の車両ＣＲjの種類（車種）に対応した、単位距離当たりのエネルギ消費量となっている。
　上記の外部通信ユニット３２０は、ナビゲーション装置１００jのそれぞれから送信され送信された車両ＣＲjの現在位置、保有エネルギ量及び満充電量、並びに、経路探索指令を、ネットワーク５００を介して受信する。そして、外部通信ユニット３２０は、これらの情報を制御ユニット３３０へ送る。
　また、外部通信ユニット３２０は、制御ユニット３３０から送られた走行予定経路に関する情報を受ける。そして、外部通信ユニット３２０は、当該走行予定経路に関する情報を、ネットワーク５００を介して、後述するようにして制御ユニット３３０により特定された車両に配置されたナビゲーション装置へ送る。
　上記の制御ユニット３３０は、サーバ装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット３３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット３３０が様々なプログラムを実行することにより、各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における推定部８３０及び探索部８４０としての機能も含まれている。
　すなわち、制御ユニット３３０は、外部通信ユニット３２０から送られた経路探索指令を受けると、当該経路探索指令を発行したナビゲーション装置が配置された車両を特定する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該経路探索指令において指定された目的地と、当該経路探索指令を発行したナビゲーション装置が配置された車両の現在位置とに基づいて、記憶ユニット３３０内の地図情報を参照して、経路探索指令を発行した車両の現在位置から目的地までの初期経路を探索する。そして、制御ユニット３３０は、探索された初期経路を、当該車両の走行予定経路として記憶ユニット３１０に格納する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該探索された初期経路に関する情報を生成し、生成された情報を、上述した走行予定経路に関する情報として外部通信ユニット３２０へ送る。
　また、制御ユニット３３０は、外部通信ユニット３２０から送られた車両ＣＲjのそれぞれの現在位置を受けると、当該現在位置、並びに、記憶ユニット３１０内に記憶されている地図情報、及び、車両情報における車両ＣＲjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、渋滞発生を推定する。この渋滞発生の推定は、渋滞区間、渋滞発生時刻、及び、当該渋滞に遭遇する可能性がある車両の推定となっている。
　また、制御ユニット３３０は、渋滞発生が推定されると、渋滞に遭遇する可能性がある車両の中から、エネルギ余裕度が最も低い車両を特定する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該特定された車両について、推定情報に含まれる渋滞区間及び渋滞発生時刻で特定される渋滞を回避するための回避経路を探索する。そして、制御ユニット３３０は、探索された回避経路を、当該車両の走行予定経路として記憶ユニット３１０に格納する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該探索された回避経路に関する情報を生成し、生成された情報を、上述した走行予定経路に関する情報として外部通信ユニット３２０へ送る。
　なお、制御ユニット３３０による回避経路の探索処理の詳細については、後述する。
　以上のようなナビケーション装置１００jの構成及びサーバ装置３００の構成では、ナビケーション装置１００jの制御ユニット１１０により取得された現在位置、保有エネルギ量、満充電量又は経路探索指令は、ナビケーション装置１００jの無線通信ユニット１８０、ネットワーク５００及びサーバ装置３００の外部通信ユニット３２０を介して、サーバ装置３００の制御ユニット３３０へ送られることになる。また、制御ユニット３３０よりに生成された走行予定経路に関する情報は、サーバ装置３００の外部通信ユニット３２０、ネットワーク５００及びナビケーション装置１００jの無線通信ユニット１８０を介して、制御ユニット１１０へ送られることになる。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００j及びサーバ装置３００の動作について、回避経路の探索処理に主に着目して説明する。
　なお、ナビゲーション装置１００1，１００2，…のそれぞれでは、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ２２０からは、保有エネルギ量及び満充電量が制御ユニット１１０へ逐次送られているものとする。そして、制御ユニット１１０は、当該現在位置を、サーバ装置３００の制御ユニット３３０へ逐次送っているものとする。また、制御ユニット１１０は、当該保有エネルギ量及び当該満充電をサーバ装置３００の制御ユニット３３０へ逐次送っているものとする。
　《初期経路の探索処理》
　まず、サーバ装置３００の制御ユニット３３０により実行される初期経路の探索処理について説明する。なお、ナビゲーション装置１００1の入力ユニット１５０に、目的地を指定した経路探索指令が入力された場合の初期経路の探索処理を例示して説明する。
　ナビゲーション装置１００1の入力ユニット１５０に、目的地を指定した経路探索指令が入力されると、当該経路探索指令が制御ユニット１１０により取得される。経路探索指令を取得した制御ユニット１１０は、取得された経路探索指令をサーバ装置３００の制御ユニット３３０へ送る。
　経路探索指令を受けた制御ユニット３３０は、当該経路探索指令において指定された目的地と、ナビゲーション装置１００1が配置された車両ＣＲ1の現在位置とに基づいて、サーバ装置３００の記憶ユニット３１０内の地図情報を参照して、車両ＣＲ1の現在位置から目的地までの走行経路を初期経路として探索する。なお、本実施例では、制御ユニット３３０は、目的地への到着時刻が最も早くなる走行経路を探索するようになっている。
　初期経路の探索が終了すると、制御ユニット３３０は、探索された初期経路を、車両ＣＲ1の走行予定経路として記憶ユニット３１０内に格納する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該探索された初期経路に関する情報を生成し、生成された情報を、走行予定経路に関する情報として、ナビゲーション装置１００1の制御ユニット１１０へ送る。
　走行予定経路に関する情報を受けた制御ユニット１１０は、当該走行予定経路に関する情報を、提示情報として、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０により、初期経路に関する情報が提示される。
　《回避経路の探索》
　次に、制御ユニット３３０により実行される回避経路の探索処理について説明する。
　かかる回避経路の探索処理の際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット３３０が、ナビゲーション装置１００jのいずれかの制御ユニット１１０から送られた車両ＣＲjの新たな現在位置を受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
　ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット３３０が、渋滞発生の推定処理を行う。
　かかる渋滞発生の推定に際して、制御ユニット３３０は、まず、当該現在位置、並びに、記憶ユニット３１０内に記憶されている地図情報、及び、車両情報における車両ＣＲjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、車両ＣＲjのそれぞれが走行予定経路の各位置を通過する走行予定時刻を算出する。引き続き、制御ユニット３３０は、算出された走行予定時刻と、車両ＣＲjのそれぞれの走行予定経路とに基づいて、渋滞区間、渋滞発生時刻、及び、当該渋滞に遭遇する可能性がある車両を推定する。
　次に、ステップＳ１３において、制御ユニット３３０が、上述したステップＳ１２において、渋滞発生が推定されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。
　ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット３３０が、渋滞に遭遇することが推定された車両のそれぞれのエネルギ余裕度を算出する。
　かかるエネルギ余裕度の算出に際して、制御ユニット３３０は、まず、算出対象となる車両が、渋滞に遭遇せずに現在位置から目的地まで走行した場合のエネルギ消費量を、記憶ユニット３１０内の車両情報におけるエネルギ消費情報を参照しつつ、算出する。引き続き、制御ユニット３３０が、算出対象となる車両の保有エネルギ量から、当該算出されたエネルギ消費量を差し引くことにより、到達時エネルギ量を算出する。そして、算出された到達時エネルギ量を、算出対象となる車両の満充電量で除算することにより、制御ユニット３３０は、算出対象の車両のエネルギ余裕度を算出する。
　引き続き、ステップＳ１５において、制御ユニット３３０が、回避経路を探索すべき車両を特定する。かかる特定は、制御ユニット３３０が、渋滞に遭遇することが推定された車両の中から、算出されたエネルギ余裕度が最も低い車両を特定することにより行われる。
　次いで、ステップＳ１６において、制御ユニット３３０が、特定された車両について、推定情報に含まれる渋滞区間及び渋滞発生時刻で特定される渋滞を回避するための回避経路を探索する。そして、制御ユニット３３０は、探索された回避経路を、当該特定された車両の走行予定経路として記憶ユニット３１０に格納する。引き続き、制御ユニット３３０は、当該探索された回避経路に関する情報を生成し、生成された情報を、走行予定経路に関する情報として、特定された車両に配置されたナビゲーション装置の制御ユニット１１０へ送る。そして、処理はステップＳ１１へ戻る。
　この走行予定経路に関する情報を受けた制御ユニット１１０は、当該走行予定経路に関する情報を、提示情報として、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０により、回避経路に関する情報が提示される。
　なお、図６には、回避経路の探索によるエネルギ余裕度が低い車両の走行予定経路の変更が、概念的に例示されている。すなわち、車両ＣＲ1～ＣＲ3のそれぞれが、目的地ＰＴ1～ＰＴ3へ向う予定走行経路として、経路ＲＴ1～ＲＴ3が設定されている場合に、図６（Ａ）に示されるように、地点ＰＡから地点ＰＢまでの区間で渋滞発生が推定されたとする。こうした場合に、図６（Ｂ）に示されるように、車両ＣＲ1～ＣＲ3の中でエネルギ余裕度が最も低い車両ＣＲ3の回避経路ＮＲＴ3が探索され、車両ＣＲ3の走行予定経路が、回避経路ＮＲＴ3に変更される。
　以上説明したように、本実施例では、ナビゲーション装置１００jのそれぞれから送られた車両ＣＲjの現在位置を受けた制御ユニット３３０が、当該現在位置、並びに、記憶ユニット３１０内に記憶されている地図情報、及び、車両ＣＲjのそれぞれの走行予定経路に基づいて、渋滞の発生を推定する。引き続き、制御ユニット３３０が、発生が推定された渋滞に遭遇する可能性のある車両のうちでエネルギ余裕度が最も低い車両を特定する。そして、制御ユニット３３０が、特定された車両が当該渋滞を回避する回避経路を探索する。
　したがって、本実施例によれば、各車両の保有エネルギ量に対応した合理的な走行経路の探索を行うことができる。
　［実施例の変形］
　本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の実施例では、初期経路の探索に際して、目的地への到着時刻が最も早くなると推定される走行経路を探索するようにした。これに対し、目的地までの走行によるエネルギ消費量が最も少なくなると推定される走行経路を、初期経路として探索するようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、サーバ装置３００において初期経路を探索するようにした。これに対し、ナビゲーション装置のそれぞれにおいて初期経路を探索し、探索された初期経路をサーバ装置へ報告するようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、到達時エネルギ量を満充電量により除算して、エネルギ余裕度を算出した。これに対し、到達時エネルギ量による走行可能距離を、エネルギ余裕度をとして採用してもよい。また、到達時エネルギ量を、エネルギ余裕度をとして採用してもよい。
　また、上記の実施例では、ナビゲーション装置１００jが入力ユニット１５０及びＧＰＳ受信ユニット１７０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、ナビゲーション装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。
　また、上記の実施例では、保有エネルギ量及び満充電量が、外部のＥＣＵ２２０からナビゲーション装置１００jに報告されるものとした。これに対し、外部から保有エネルギ量又は満充電量の報告を受けることが困難な場合には、報告を受けることが困難な物理量を検出するためのセンサ等を、ナビゲーション装置が備える構成としてもよい。
　また、上記の実施例では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする車両の経路管理に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする車両の経路管理に本発明を適用してもよい。

Claims (6)

  1. 　複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量を受信する受信部と；
    　前記複数の移動体のそれぞれの走行予定時刻を含む走行予定経路に関する情報に基づいて、渋滞となる区間を推定する推定部と；
    　前記推定部により推定された区間を走行予定の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて、前記推定された区間を走行予定の移動体の中から特定された移動体の前記推定された区間を回避する回避経路を探索する探索部と；
    　前記探索部により探索された回避経路に関する情報を、前記特定された移動体に送信する送信部と；
    　を備えることを特徴とする管理装置。
  2. 　前記探索部は、目的地までの移動に際してのエネルギ余裕度が低い移動体を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
  3. 　前記探索部は、前記複数の移動体の少なくとも１つの走行予定経路を更に探索する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管理装置。
  4. 　移動体が保有するエネルギ量を取得する取得部と；
    　前記取得部による取得結果を送信する送信部と；
    　前記送信部による送信に応答して変更された変更走行予定経路に関する情報を受信する受信部と；を備え、
    　前記変更走行予定経路は、前記移動体を含む複数の移動体のそれぞれの走行予定経路、並びに、前記複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて推定された渋滞予測区間を回避する回避経路である、
    　ことを特徴とする端末装置。
  5. 　前記移動体の走行予定経路を探索する探索部を更に備え、
    　前記送信部は、前記探索された走行予定経路に関する情報を更に送信する、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
  6. 　複数の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量を受信する受信工程と；
    　前記複数の移動体のそれぞれの走行予定時刻を含む走行予定経路に関する情報に基づいて、渋滞となる区間を推定する推定工程と；
    　前記推定工程において推定された区間を走行予定の移動体のそれぞれが保有するエネルギ量に基づいて、前記推定された区間を走行予定の移動体の中から特定された移動体の前記推定された区間を回避する回避経路を探索する探索工程と；
    　前記探索工程において探索された回避経路に関する情報を、前記特定された移動体に送信する送信工程と；
    　を備えることを特徴とする経路管理方法。
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