WO2015062603A1 - Fahrerassistenzsystem mit einer kamera mit ungleichförmiger winkelauflösung - Google Patents

Fahrerassistenzsystem mit einer kamera mit ungleichförmiger winkelauflösung Download PDF

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driver assistance
assistance system
camera
angular resolution
angle
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Inventor
Dieter KRÖKEL
Christian Exner
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic Gmbh
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/147—Details of sensors, e.g. sensor lenses

Definitions

  • the invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle comprising a camera with a horizontal angle of view and with a vertical angle of view, a control and evaluation unit and a display.
  • the cameras used for this purpose are typically digital cameras with an image sensor and simple optics, which is often given by a simple spherical lens.
  • the image data generated with the aid of the cameras are subjected to automatic image processing in some driver assistance systems and displayed in the passenger compartment on a display to the respective driver of the motor vehicle.
  • the object of the invention is to provide an advantageous driver assistance system.
  • the driver assistance system is designed for a motor vehicle and is accordingly also used in such a vehicle. It comprises at least one camera with a horizontal image angle and with a vertical image angle, a control and evaluation unit and a display, wherein the camera has an optical system with a non-uniform angular resolution in the field of view of the camera.
  • Field of view is here understood to be the area spanned by the horizontal and vertical field of view.
  • the camera is typically formed as a digital camera with a rectangular image sensor, as in the case of the prior art cameras described above, but instead of a simple optics with uniform or uniform angular resolution, optics with uneven or non-uniform Angular resolution used.
  • the angular resolution is increased in areas where a high angular resolution is required, starting from a system with uniform angular resolution, and in areas where a low angular resolution is sufficient, the angular resolution is reduced accordingly.
  • the increase in the angular resolution in the areas classified as particularly important or relevant is thus initially achieved solely by the use of special optics, for example by means of a specially shaped lens or a special lens system, and not by an adaptation of the image sensor used in the camera.
  • special optics for example by means of a specially shaped lens or a special lens system, and not by an adaptation of the image sensor used in the camera.
  • the horizontal angle of view of the camera is preferably greater than 150 ° and in particular greater than or equal to 180 °, so that with a single camera the largest possible area of the immediate environment or the environment of the vehicle can be detected.
  • it is in particular provided to use only one camera. If, for example, the principle of a reversing camera is implemented with the driver assistance system, the driver assistance system merely has a camera which is integrated into the bodywork at the rear of the motor vehicle.
  • the optic is preferably designed such that an increased angular resolution is realized at least in two solid angle regions of the field of view of the camera.
  • Such a configuration is particularly advantageous when several subareas of the immediate environment or the environment of the motor vehicle to be monitored by means of automatic image processing and accordingly in a plurality of solid angle regions of the field of view of the camera, an increased angular resolution is needed.
  • an increased angular resolution is realized in a central region of the field of view in the solid angle region around the optical axis. In this way, for example, in the case of a camera positioned at the rear of the motor vehicle, the following traffic can also be detected and identified at a relatively large distance, that is to say in the region of a few hundred meters.
  • the central region extends over an angular range of the horizontal image angle between 5 ° and 15 °, whereby an angular range of 10 ° has proven to be very expedient.
  • the optic is preferably designed such that in an edge region of the field of view, an increased angular resolution is given.
  • an increased angular resolution is given.
  • the transverse traffic can be detected so that, for example, when returning to the rear of a head parking space, crossing cyclists or pedestrians are recognized in good time.
  • the increased angular resolution in this area also allows better object recognition, which, among other curbs or hydrants when entering or leaving parking not so easily overlooked.
  • the edge region extends over an angular range of the horizontal angle of view between 5 ° and 15 °, with an angle range of 10 ° has proved to be particularly useful here.
  • the optics of the camera is preferably designed such that in the angular ranges with increased angular resolution, an angular resolution with a value between 10 pixels per degree and 30 pixels per degree is realized. Since the increase in the angular resolution in individual solid angle ranges of the field of view of the camera as described above is usually achieved by reducing the angular resolution in other areas, it is not always expedient in the areas with increased Angular resolution to achieve the highest possible angular resolution. Instead, a value for the angular resolution, both in the areas with increased angular resolution and in the areas with reduced angular resolution, is determined depending on the application and intended use. For most applications, a value of 20 pixels per degree has proven to be advantageous for the regions with increased angular resolution.
  • a radially symmetrical configuration of the optics is expedient, in particular if this is given by a single lens. As a result, the production cost of a corresponding optics is kept relatively low.
  • a non-radially symmetrical optics is used, this variant is preferably used when the optics is given by a lens system of several lenses.
  • the optic is further preferably designed such that a reduced angular resolution is realized in an edge region of the vertical image angle. It is assumed that, for example, the vehicle background immediately behind the motor vehicle or the area clearly above the horizon, ie the sky, typically need not be detected with a particularly high angular resolution.
  • Corresponding cameras with a non-uniform angular resolution in the field of view of the camera are preferably used to realize a driver assistance system in the manner of a reversing camera, or to replace the classic exterior mirrors of the motor vehicle, so in particular to realize so-called electronic mirrors.
  • Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a schematic drawing. Show:
  • FIG. 1 is a side view of a motor vehicle with a driver assistance system with a camera
  • FIG. 2 is a plan view of the motor vehicle with the driver assistance system with the camera
  • 3 is a plan view of the cameras with marked angular ranges with increased resolution
  • Fig. 5 in a view along the optical axis of the
  • a driver assistance system 2 described below by way of example and shown in FIG. 1 and FIG. 2 is installed in a motor vehicle 4 and comprises a camera 6, a control and evaluation unit 8 and a display 10.
  • the camera 6 is designed as a digital camera 6 and has an image sensor (not shown in detail) and an optical system 12 which together form the horizontal image angle ⁇ on the one hand and the vertical image angle ⁇ on the other hand. give.
  • the two angles of view ⁇ , ⁇ in this way span the field of vision of the camera 6, that is to say the solid angle which is detected by the camera 6 and monitored by means of the driver assistance system 2.
  • the image data generated by the camera 6 are subjected to automatic image processing in the control and evaluation unit 8 and finally displayed via the display 10 in the passenger compartment of the motor vehicle 4 to the respective driver.
  • a non-uniform angular resolution is realized in the field of view of the camera 6 in order to detect and monitor areas classified as important with increased angular resolution.
  • Shown here is the angular resolution in dependence or rather in the direction of the horizontal angle of view a.
  • an increased angular resolution is given on the one hand in a central region 16 located around the optical axis 14 and on the other hand in an edge region 18.
  • both the central region 16 and the edge region 18 each extend over an angular range of 10 ° and in these angular ranges with increased resolution an angular resolution of 20 pixels per degree is realized.
  • the angular resolution in the other areas is only 5 pixels per degree.
  • the increased angular resolution in the central region 16 serves in particular for the detection and identification of subsequent road users at a greater distance, ie in the distance range between 100 and 500 meters, with the help of automatic image processing in the control and evaluation unit 8, the distance to subsequent road users is determined and displayed as a value via the display 10 by a fade into the image data.
  • the increased angular resolution in the edge region 18, on the other hand, is intended primarily for detecting cross traffic, so that pedestrians, cyclists or other vehicles crossing over from a head parking gap, for example, are recognized in good time in the event of backward parking.
  • the increased angular resolution in the edge region 18 also permits detection of objects moving toward the motor vehicle 4 by means of automatic image processing in the field Control and evaluation unit 8, so that the respective driver is made aware of a warning tone on cross traffic.
  • the optic 12 is given according to an embodiment by a single specially shaped lens, which is designed radially symmetrical. As a result, the central region 16 and the edge region 18 are also formed radially symmetrically, as shown in FIG. 5.
  • the lens 12 is designed as a lens system of a plurality of lenses, wherein the lens system has no radial symmetry.
  • the central region 16 and the edge region 18 of such a non-radially symmetric optical system 12 are sketched in FIG. 6 by way of example. In this variant, then alignment of the optics 12 when installing the driver assistance system 2 in the motor vehicle 4 is necessary.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (4) umfassend eine Kamera (6) mit einem horizontalen Bildwinkel (α) und mit einem vertikalen Bildwinkel (β), eine Steuer- und Auswerteeinheit (8) sowie eine Anzeige (10), wobei die Kamera (6) eine Optik (12) mit einer ungleichförmigen Winkelauflösung im Sichtfeld der Kamera (6) aufweist.

Description

Fahrerassistenzsystem mit einer Kamera mit ungleichförmiger Winkelauflösung
Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfassend eine Kamera mit einem horizontalen Bildwinkel und mit einem vertikalen Bildwinkel, eine Steuer- und Auswerteeinheit sowie eine Anzeige.
Aktuell werden in immer mehr Kraftfahrzeugen Fahrerassistenzsysteme verbaut, bei denen eine Kamera oder mehrere Kameras eingesetzt werden, um das unmittelbare Umfeld des Kraftfahrzeuges bildtechnisch zu erfassen und/oder zur überwachen, wobei insbesondere Bereiche der Umgebung oder des unmittelbaren Umfeldes erfasst werden, die für einen Fahrer aus dem Fahrgastraum heraus nur bedingt einsehbar sind.
Bei den hierfür eingesetzten Kameras handelt es sich typischerweise um Digitalkameras mit einem Bildsensor und einer einfachen Optik, die häufig durch eine einfache sphärische Linse gegeben ist. Die mit Hilfe der Kameras generierten Bilddaten werden bei einigen Fahrerassistenzsystemen einer automatischen Bildverarbeitung unterzogen und im Fahrgastraum an einer Anzeige dem jeweiligen Fahrer des Kraftfahrzeuges angezeigt.
Zur Erfassung eines möglichst großen Umgebungsbereiches mit möglichst wenigen Kameras werden in den eingesetzten Kameras mitunter auch Objektive verwendet, mit denen ein Bildwinkel in der Größenordnung von etwa 180° realisierbar ist. Da sich die Größe und das Auflösevermögen der eingesetzten Bildsensoren typischerweise nicht beliebig wählen und anpassen lassen, sinkt jedoch mit zunehmender Größe des Bildwinkels in der Regel die Winkelauflösung der entsprechenden Kamera. So bedingt beispielsweise ein horizontaler Bildwinkel von 180° bei einem Bildsensor mit 1200 Pixel in horizontaler Richtung eine Auflösung von etwa 6,5 Pixel pro Grad, sofern man von Verzeichnungen im Randbereich absieht. Ein solches Auflösevermögen ist für einfache Fahrerassistenzsysteme, die ausschließlich zur Abbildung des unmittelbaren Umfeldes des Kraftfahrzeugs und zur Wiedergabe der Abbildung an einer Anzeige ausgebildet sind, typischerweise noch ausreichend. Soll jedoch mit Hilfe der Kamera das Umfeld nicht nur abgebildet sondern auch überwacht werden, so ist eine derartige Winkelauflösung in vielen Fällen unzureichend. So lassen sich beispielsweise Größenveränderungen von sich bewegenden Objekten mit einer Ausdehnung von einem Meter bei einer entsprechenden Winkelauflösung lediglich bis zu einer Entfernung von 10 Metern mittels einer automatischen Bildverarbeitung detektieren, was für eine
Umfeldüberwachung typischerweise nicht ausreichend ist.
Aus diesem Grund werden im Falle derartiger Fahrerassistenzsysteme, bei denen eine hohe Winkelauflösung benötigt wird, mehrere Kameras eingesetzt, um einen gewünschten Umgebungsbereich zu erfassen, und die eingesetzten Kameras weisen ein Objektiv mit entsprechend geringerem Bildwinkel auf.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein vorteilhaftes Fahrerassistenzsystem anzugeben.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 . Bevorzugte Weiterbildungen sind in den rückbezogenen Ansprüchen enthalten.
Das Fahrerassistenzsystem ist dabei für ein Kraftfahrzeug ausgelegt und wird dementsprechend auch in einem solchen eingesetzt. Es umfasst zumindest eine Kamera mit einem horizontalen Bildwinkel und mit einem vertikalen Bildwinkel, einer Steuer- und Auswerteeinheit sowie einer Anzeige, wobei die Kamera eine Optik mit einer ungleichförmigen Winkelauflösung im Sichtfeld der Kamera aufweist. Unter Sichtfeld wird hierbei der von dem horizontalen und vertikalen Bildwinkel aufgespannte Bereich verstanden. Die Kamera ist hierbei typischerweise als digitale Kamera mit einem rechteckigen Bildsensor ausgebildet, wie dies auch im Falle der eingangs beschriebenen Kameras nach dem Stand der Technik der Fall ist, jedoch wird anstelle einer einfachen Optik mit gleichmäßiger oder gleichförmiger Winkelauflösung, eine Optik mit ungleichmäßiger oder ungleichförmiger Winkelauflösung eingesetzt. Auf diese Weise wird die Winkelauflösung in Bereichen, in denen eine hohe Winkelauflösung benötigt wird, ausgehend von einem System mit gleichförmiger Winkelauflösung, erhöht und in Bereichen in denen eine geringe Winkelauflösung ausreichend ist, wird die Winkelauflösung entsprechend reduziert. Die Erhöhung der Winkelauflösung in den als besonders wichtig oder relevant eingestuften Bereichen wird somit zunächst allein durch die Nutzung einer speziellen Optik, also beispielsweise durch eine speziell geformte Linse oder ein spezielles Linsensystem, erreicht und nicht durch eine Anpassung des in der Kamera verwendeten Bildsensors. Je nach Anwendungsfall ist es jedoch zusätzlich vorgesehen, auch einen angepassten Bildsensor einzusetzen, wobei in einigen Fällen zum Beispiel ein Bildsensor mit unterschiedlich großen Pixeln genutzt wird.
Der horizontale Bildwinkel der Kamera ist dabei bevorzugt größer als 150° und insbesondere größer oder gleich 180°, sodass mit einer einzigen Kamera ein möglichst großer Bereich des unmittelbaren Umfeldes oder der Umgebung des Fahrzeuges erfasst werden kann. Je nach Funktionsumfang des Fahrerassistenzsystems ist es dabei insbesondere vorgesehen, nur eine Kamera einzusetzen. Wird also beispielsweise mit dem Fahrerassistenzsystem das Prinzip einer Rückfahrkamera umgesetzt, so weist das Fahrerassistenzsystem lediglich eine Kamera auf, die am Heck des Kraftfahrzeugs in die Karosserie integriert ist.
Weiter ist die Optik bevorzugt derart gestaltet, dass zumindest in zwei Raumwinkelbereichen des Sichtfeldes der Kamera eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist. Eine derartige Ausgestaltung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn mehrere Teilbereiche des unmittelbaren Umfeldes oder der Umgebung des Kraftfahrzeuges mit Hilfe einer automatischen Bildverarbeitung überwacht werden sollen und dementsprechend in mehreren Raumwinkelbereichen des Sichtfeldes der Kamera eine erhöhte Winkelauflösung benötigt wird. Vorteilhafterweise ist dabei in einem im Raumwinkelbereich um die optische Achse gelegenen Zentralbereich des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung realisiert. Hierdurch lässt sich beispielsweise im Falle einer am Heck des Kraftfahrzeuges positionierten Kamera der nachfolgende Verkehr auch noch in relativ großer Entfernung, also im Bereich von einigen Hundert Metern, erkennen und identifizieren.
In vorteilhafter Weiterbildung erstreckt sich hierbei der Zentralbereich über einen Winkelbereich des horizontalen Bildwinkels zwischen 5° und 15°, wobei sich ein Winkelbereich von 10° als sehr zweckmäßig erwiesen hat.
Zudem ist die Optik bevorzugt derart ausgestaltet, dass in einem Randbereich des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung gegeben ist. Auf diese Weise lässt sich zum Beispiel bei einer am Heck des Kraftfahrzeuges positionierten Kamera der Querverkehr erfassen, sodass beispielsweise beim Rückwärtsausparken aus einer Kopfparklücke querende Fahrradfahrer oder Fußgänger rechtzeitig erkannt werden. Zudem erlaubt die erhöhte Winkelauflösung in diesem Bereich auch eine bessere Objekterkennung, wodurch unter anderem Bordsteinkanten oder Hydranten beim Ein- oder Ausparken nicht so leicht übersehen werden.
Zweckdienlicherweise erstreckt sich der Randbereich dabei über einen Winkelbereich des horizontalen Bildwinkels zwischen 5° und 15°, wobei sich auch hier ein Winkelbereich von 10° als besonders zweckmäßig erwiesen hat.
Insbesondere zugunsten einer effektiven automatisierten Bildverarbeitung der von der Kamera des Fahrerassistenzsystems generierten Bilddaten ist die Optik der Kamera bevorzugt derart ausgestaltet, dass in den Winkelbereichen mit erhöhter Winkelauflösung eine Winkelauflösung mit einem Wert zwischen 10 Pixel pro Grad und 30 Pixel pro Grad realisiert ist. Da die Erhöhung der Winkelauflösung in einzelnen Raumwinkelbereichen des Sichtfeldes der Kamera wie zuvor beschrieben in der Regel dadurch erkauft wird, dass die Winkelauflösung in anderen Bereichen reduziert wird, ist es hierbei nicht immer zielführend, in den Bereichen mit erhöhter Winkelauflösung eine möglichst hohe Winkelauflösung zur realisieren. Stattdessen wird je nach Anwendungsfall und Verwendungszweck ein Wert für die Winkelauflösung, sowohl in den Bereichen mit erhöhter Winkelauflösung als auch in den Bereichen mit reduzierter Winkelauflösung, festgelegt. Für die meisten Anwendungsfälle hat sich dabei ein Wert von 20 Pixel pro Grad für die Bereiche mit erhöhter Winkelauflösung als vorteilhaft erwiesen.
Zweckdienlich ist des Weiteren eine radialsymmetrische Ausgestaltung der Optik, insbesondere wenn diese durch eine einzelne Linse gegeben ist. Hierdurch wird der Fertigungsaufwand für eine entsprechende Optik relativ gering gehalten. Alternativ kommt eine nicht-radialsymmetrische Optik zum Einsatz, wobei diese Variante bevorzugt dann genutzt wird, wenn die Optik durch ein Linsensystem aus mehreren Linsen gegeben ist.
Im Falle einer nicht-radialsymmetrischen Optik ist die Optik weiter bevorzugt derart gestaltet, dass in einem Randbereich des vertikalen Bildwinkels eine reduzierte Winkelauflösung realisiert ist. Dabei wird davon ausgegangen, dass beispielsweise der Fahrzeuguntergrund unmittelbar hinter dem Kraftfahrzeug oder der Bereich deutlich oberhalb des Horizonts, also der Himmel, typischerweise nicht mit besonders hoher Winkelauflösung erfasst werden müssen.
Zudem sind für die verschiedenen Raumwinkelbereiche mit erhöhter Winkelauflösung je nach Anwendungszweck unterschiedliche Werte für die Winkelauflösung realisiert und in einigen Fällen sind die verschiedenen Raumwinkelbereiche mit erhöhter Winkelauflösung unterschiedlich groß.
Entsprechende Kameras mit einer ungleichförmigen Winkelauflösung im Sichtfeld der Kamera werden bevorzugt eingesetzt, um ein Fahrerassistenzsystem nach Art einer Rückfahrkamera zu realisieren, oder, um die klassischen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges zu ersetzen, also insbesondere um so genannte elektronische Außenspiegel zu realisieren. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schemati- schen Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 in einer Seitenansicht ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem mit einer Kamera,
Fig. 2 in einer Draufsicht das Kraftfahrzeug mit dem Fahrerassistenzsystem mit der Kamera,
Fig. 3 in einer Draufsicht die Kameras mit markierten Winkelbereichen mit erhöhter Auflösung,
Fig. 4 in einem Diagramm die Abhängigkeit der Winkelauflösung vom horizontalen Bildwinkel,
Fig. 5 in einer Ansicht mit Blickrichtung entlang der optischen Achse der
Kamera die Form der Winkelbereiche mit erhöhter Auflösung bei einer radialsymmetrischen Optik sowie
Fig. 6 in einer Ansicht mit Blickrichtung entlang der optischen Achse der
Kamera die Form der Winkelbereiche mit erhöhter Auflösung bei einer nicht-radialsymmetrischen Optik.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in Fig. 1 sowie Fig. 2 gezeigtes Fahrerassistenzsystem 2 ist in einem Kraftfahrzeug 4 eingebaut und umfasst eine Kamera 6, eine Steuer- und Auswerteeinheit 8 sowie eine Anzeige 10.
Die Kamera 6 ist dabei als digitale Kamera 6 ausgestaltet und weist einen nicht näher dargestellten Bildsensor sowie eine Optik 12 auf, die zusammen den horizontalen Bildwinkel α einerseits und den vertikalen Bildwinkel ß andererseits vor- geben. Die beiden Bildwinkel α, ß spannen auf diese Weise den Sichtbereich der Kamera 6 auf, also den Raumwinkel, der von der Kamera 6 erfasst und mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 überwacht wird. Die von der Kamera 6 generierten Bilddaten werden in der Steuer- und Auswerteeinheit 8 einer automatischen Bildverarbeitung unterzogen und schließlich über die Anzeige 10 im Fahrgastraum des Kraftfahrzeuges 4 dem jeweiligen Fahrer angezeigt.
Mittels der Optik 12 der Kamera 6 ist dabei, wie in Fig. 3 und Fig. 4 angedeutet, eine ungleichförmige Winkelauflösung im Sichtfeld der Kamera 6 realisiert, um als wichtig eingestufte Bereiche mit erhöhter Winkelauflösung zu erfassen und zu überwachen. Dargestellt ist hierbei die Winkelauflösung in Abhängigkeit oder vielmehr in Richtung des horizontalen Bildwinkels a. Daraus ist zu entnehmen, dass eine erhöhte Winkelauflösung zum einen in einem um die optische Achse 14 gelegenen Zentralbereich 16 und zum anderen in einem Randbereich 18 gegeben ist. Dabei erstrecken sich sowohl der Zentralbereich 16 als auch der Randbereich 18 jeweils über einen Winkelbereich von 10° und in diesen Winkelbereichen mit erhöhter Auflösung ist eine Winkelauflösung von 20 Pixel pro Grad realisiert. In den übrigen Bereichen beträgt die Winkelauflösung hingegen lediglich 5 Pixel pro Grad.
Die erhöhte Winkelauflösung im Zentralbereich 16 dient dabei vor allem zur Erkennung und Identifizierung von nachfolgenden Verkehrsteilnehmern in größerer Entfernung, also im Entfernungsbereich zwischen 100 und 500 Metern, wobei mit Hilfe der automatischen Bildverarbeitung in der Steuer- und Auswerteeinheit 8 die Entfernung zu nachfolgenden Verkehrsteilnehmern bestimmt wird und als Wert über die Anzeige 10 durch eine Einblendung in die Bilddaten angezeigt wird. Die erhöhte Winkelauflösung im Randbereich 18 hingegen ist in erster Linie zur Erfassung von Querverkehr vorgesehen, sodass beispielsweise beim Rückwärtsaus- parken aus einer Kopfparklücke querende Fußgänger, Fahrradfahrer oder auch andere Fahrzeuge rechtzeitig erkannt werden. Dabei erlaubt die erhöhte Winkelauflösung im Randbereich 18 auch eine Erkennung von sich auf das Kraftfahrzeug 4 zubewegenden Objekten mittels der automatischen Bildverarbeitung in der Steuer- und Auswerteeinheit 8, sodass der jeweilige Fahrer über einen Warnton auf Querverkehr aufmerksam gemacht wird.
Die Optik 12 ist gemäß einer Ausführungsvariante durch eine einzelne speziell geformte Linse gegeben, welche radialsymmetrisch gestaltet ist. Infolgedessen sind auch der Zentralbereich 16 und der Randbereich 18 radialsymmetrisch geformt, wie dies in Fig. 5 skizziert ist.
Alternativ ist die Optik 12 als Linsensystem aus mehreren Linsen ausgestaltet, wobei das Linsensystem keine Radialsymmetrie aufweist. Der Zentralbereich 16 und der Randbereich 18 einer solchen nicht-radialsymmetrischen Optik 12 sind in Fig. 6 beispielhaft skizziert. Bei dieser Variante ist dann eine Ausrichtung der Optik 12 beim Einbau des Fahrerassistenzsystems 2 in das Kraftfahrzeug 4 notwendig.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste
2 Fahrerassistenzsystem
4 Kraftfahrzeug
6 Kamera
8 Steuer- und Auswerteeinheit
10 Anzeige
12 Optik
14 optische Achse
16 Zentralbereich
18 Randbereich α horizontaler Bildwinkel ß vertikaler Bildwinkel

Claims

Ansprüche
1 . Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (4) umfassend eine Kamera (6) mit einem horizontalen Bildwinkel (a) und mit einem vertikalen Bildwinkel (ß), eine Steuer- und Auswerteeinheit (8) sowie eine Anzeige (10), wobei die Kamera (6) eine Optik (12) mit einer ungleichförmigen Winkelauflösung in einem durch den horizontalen Bildwinkel (a) und den vertikalen Bildwinkel (ß) gebildeten Sichtfeld der Kamera (6) aufweist.
2. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 ,
wobei der horizontale Bildwinkel (a) größer 150° und insbesondere größer 180° ist.
3. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 1 oder 2,
wobei die Optik (12) derart gestaltet ist, dass zumindest in zwei Raumwinkelbereichen des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist.
4. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
wobei die Optik (12) derart gestaltet ist, dass in einem im Raumwinkelbereich um die optische Achse (14) gelegenen Zentralbereich (16) des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist.
5. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 4,
wobei sich der Zentralbereich (16) über einen Winkelbereich des horizontalen Bildwinkels (a) der Größe zwischen 5° und 15°, insbesondere über einen Winkelbereich der Größe 10°, erstreckt.
6. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
wobei die Optik (12) derart gestaltet ist, dass in einem Randbereich (18) des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist.
7. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 6, wobei sich der Randbereich (18) über einen Winkelbereich des horizontalen Bildwinkels (a) der Größe zwischen 5° und 15°, insbesondere über einen Winkelbereich der Größe 10°, erstreckt.
8. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
wobei die erhöhte Winkelauflösung einen Wert zwischen 10 Pixel pro 1 ° und 30 Pixel pro 1 °, insbesondere einen Wert von 20 Pixel pro 1 °, aufweist.
9. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
wobei die Optik (12) radialsymmetrisch gestaltet ist.
10. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
wobei die Optik (12) nicht-radialsymmetrisch gestaltet ist.
1 1 . Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10,
wobei die Optik (12) derart gestaltet ist, dass in einem Randbereich des vertikalen Bildwinkels (ß) eine reduzierte Winkelauflösung realisiert ist.
12. Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 10 oder 1 1 ,
wobei die Optik (12) derart gestaltet ist, dass in einem Randbereich (18) des horizontalen Bildwinkels (a) eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist und dass in einem im Raumwinkelbereich um die optische Achse (14) gelegenen Zentralbereich (16) des Sichtfeldes eine erhöhte Winkelauflösung realisiert ist, wobei der Raumwinkel mit erhöhter Winkelauflösung im Randbereich (18) größer ist, als derjenige im Zentralbereich (16).
13. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
wobei die Kamera (6) als Rückfahrkamera fungiert.
14. Fahrerassistenzsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
wobei die Kamera (6) als Außenspiegelersatz fungiert.
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