WO2015052846A1 - カッター刃、加工装置 - Google Patents

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WO2015052846A1
WO2015052846A1 PCT/JP2013/077859 JP2013077859W WO2015052846A1 WO 2015052846 A1 WO2015052846 A1 WO 2015052846A1 JP 2013077859 W JP2013077859 W JP 2013077859W WO 2015052846 A1 WO2015052846 A1 WO 2015052846A1
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cutter blade
blade
copying
cutting
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PCT/JP2013/077859
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Inventor
田中　章夫
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日本省力機械株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D13/00—Tools or tool holders specially designed for planing or slotting machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D1/00—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor
    • B26D1/01—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work
    • B26D1/04—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor involving a cutting member which does not travel with the work having a linearly-movable cutting member
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D7/00—Details of apparatus for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D7/08—Means for treating work or cutting member to facilitate cutting
    • B26D7/086—Means for treating work or cutting member to facilitate cutting by vibrating, e.g. ultrasonically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D1/00—Cutting through work characterised by the nature or movement of the cutting member or particular materials not otherwise provided for; Apparatus or machines therefor; Cutting members therefor
    • B26D1/0006—Cutting members therefor
    • B26D2001/0053—Cutting members therefor having a special cutting edge section or blade section
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
    • B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
    • B26D5/08—Means for actuating the cutting member to effect the cut
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
    • B26F2210/00—Perforating, punching, cutting-out, stamping-out, severing by means other than cutting of specific products
    • B26F2210/06—Trimming plastic mouldings

Definitions

  • the present invention relates to a cutter blade and a processing apparatus that perform deburring and the like while copying a part of a workpiece.
  • the object of the present invention is to solve the problems of the above-described conventional techniques and to process a composite material, such as FRP, without using an expensive cutter blade or adopting a special processing method. It is providing a blade and processing device.
  • the cutter blade according to the present invention integrally includes a copying unit corresponding to a work, and a cutting blade having a cutting edge located near the copying unit and a blade angle of 15 to 120 °.
  • the composite material such as FRP, CFRP, or GFRP, which is a difficult-to-cut material, is processed without causing damage such as chipping of the cutting edge by increasing the blade angle in comparison with the conventional art. be able to. Therefore, it is not necessary to use an expensive cutter blade or to adopt a special processing method in order to extend the life, and it is possible to suppress the cost increase of the processing apparatus. Further, by providing the copying unit, it is possible to suppress biting of the cutting edge into the work.
  • the cutting edge may be positioned behind the copying unit. According to this configuration, even if the work is deformed, it is possible to further suppress that the cutting edge bites into the work.
  • the cutting edge may be positioned in front of the copying unit. According to this configuration, since the surface on which the cutting edge is formed can be used as the copying unit, the cutter blade can be formed in a simple shape, and the cost can be suppressed. Further, in the above configuration, the cutter blade main body may be flat. According to this configuration, by making the cutter blade main body flat, the cutter blade main body can be easily made to follow the work during processing, and the processability can be improved.
  • the cutter blade in the processing apparatus in which the cutter blade is provided to the robot via the biasing mechanism, the cutter blade is positioned in the vicinity of the copying unit corresponding to the work and the copying unit.
  • a cutting edge portion with an angle of 15 to 120 ° is integrally provided.
  • the present invention by increasing the blade angle by a conventional ratio, for example, composite materials such as FRP, CFRP, and GFRP, which are difficult to cut, are processed without causing damage such as chipping of the cutting edge. be able to. Therefore, it is not necessary to use an expensive cutter blade or to adopt a special processing method in order to extend the life, and it is possible to suppress the cost increase of the processing apparatus. Further, the biting of the cutting edge portion into the work can be suppressed by providing the copying portion.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing a processing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an enlarged explanatory view showing an arm tip of the processing apparatus.
  • FIG. 3 is a plan view showing the cutter blade and its mounting portion.
  • FIG. 4 is an enlarged perspective view showing the cutter blade and the mounting portion thereof during the deburring operation.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing another use of the cutter blade of the first embodiment.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing a tip portion of a cutter blade according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing a processing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an enlarged explanatory view showing an arm tip of the processing apparatus.
  • FIG. 3 is a plan view showing the cutter blade and its mounting portion.
  • FIG. 4 is an enlarged perspective view showing
  • FIG. 8 is a cross-sectional view showing a tip portion of a cutter blade according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view showing a tip portion of a cutter blade according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view showing a tip portion of a cutter blade according to a fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view showing a tip portion of a cutter blade according to a sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing a processing apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention.
  • the processing apparatus 1 is a deburring apparatus, has a so-called six-axis vertical articulated robot 3, and among the joints 3A to 3F of the six-axis vertical articulated robot 3, the arm tip 3G of the most advanced joint 3F The cutter blade 10 is held.
  • FIG. 2 is an enlarged explanatory view showing an arm tip 3G of the processing apparatus 1.
  • a slide table 4 with an air drive is attached to the arm tip 3G, and a slide unit 5 is movably provided on the slide table 4.
  • the slide portion 5 is driven by a pair of pneumatic cylinders 5A, 5A operated by the air pressure applied to a pair of air supply ports (not shown) provided on both sides of the arm distal end portion 3G. Since the pneumatic cylinders 5A, 5A are arranged to face each other across the slide portion 5, the direction in which the slide portion 5 is pressed by the air pressure applied to the air supply port communicating with each pneumatic cylinder 5A is Generate the opposite pressing force. Depending on the balance of these pressing forces, the position of the slide part 5 is movable in the direction of arrow A, that is, it floats with respect to a resin molded product described later, and the slide part 5 constitutes a floating mechanism. .
  • the pressure applied to each air supply port provided on both sides of the arm tip 3G can be independently controlled so as to balance the two.
  • the pressure applied to each air supply port can be automatically adjusted in accordance with the tool posture so as to cancel the tool weight.
  • An ultrasonic transducer holder 6 is attached to the slide portion 5 in a floating state with respect to the resin molded product, and an ultrasonic transducer (vibrator) 7 is attached to the ultrasonic transducer holder 6.
  • the ultrasonic transducer 7 is not limited to an ultrasonic transducer.
  • FIG. 3 is a plan view showing the cutter blade 10 and its attached portion
  • FIG. 4 is an enlarged perspective view showing the cutter blade 10 and its attached portion at the time of the deburring operation.
  • the cutter blade 10 is fixed to the tip of the ultrasonic transducer 7.
  • the cutter blade 10 has a front end face 10F and a rear end face 10R, and as a composite material to be processed, for example, burrs 22 formed on a partition line 21 of a resin molded product 20 made of CFRP (or FRP, GFRP, etc.)
  • the burr 22 is cut by coming into contact with the base portion (root) and the surface portions 23A and 23B of the resin molded product 20.
  • the receding angle ⁇ of the front end face 10F is appropriately set, but is set to about 10 °.
  • the cutter blade 10 strikes the root of the burr 22 and cuts, for example, a cutting edge portion 10A having a width W of about 10 mm, and a curved copying portion 10B which contacts each surface portion 23A, 23B of the resin molded product 20.
  • the width W of the cutting edge portion 10A can be appropriately changed depending on the shape of the burr formed in accordance with the workpiece.
  • the cutter blade 10 separately from the deburring process, it is also possible to grind and flatten the projections, projections and the like formed on the surface of the resin molded product 20 in the same manner as the scissors. In this case, the cutter blade 10 is urged against the resin molded product 20 in the same manner as described above.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 10.
  • the cutting edge portion 10A of the cutter blade 10 includes a cutting edge 10g which is a ridge line formed by the rake surface 10e and the side surface 10f located on the resin molded product 20 side of the cutter blade 10.
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 10A of the cutter blade 10 is set to 15 to 80 °.
  • the side face 10f of the cutter blade 10 is in contact with the surface of the resin molded product 20, and the sum of the blade angle ⁇ and the positive rake angle ⁇ is 90 °.
  • the copying unit 10B of the cutter blade 10 is a portion pressed against the surface portions 23A and 23B (only the surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism, and is fed from the cutting edge 10g (cutting edge) of the cutting edge portion 10A.
  • An R-curved surface portion 10B1 having a circular arc shape in cross section, which is located forward (near) in the direction (arrow B direction) and extends forward from the cutting edge 10g of the cutting edge portion 10A in the feeding direction (arrow B direction).
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 10A exceeds 80 °, the sharpness of the cutting edge portion 10A becomes worse.
  • damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge portion 10A is likely to occur.
  • the cutting edge portion 10A by setting the cutting edge portion 10A to a relatively large blade angle ⁇ of 15 to 80 °, it is difficult to use a composite material such as FRP, CFRP, or GFRP. Even if it is a material to be ground, damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge portion 10A is unlikely to occur, and a good sharpness of the cutting edge portion 10A can be ensured over a long period of time.
  • the cutting edge is a case where the shape is unstable as in the case of a resin part or when a burr formed in a curved shape is cut off.
  • the blade angle ⁇ is set to 15 to 80 °, preferably 30 to 80 °, more preferably 40 to 60 °, and still more preferably 45 to 55 °.
  • damage such as chipping, chipping and wear of the cutting edge 10A is the least likely to occur, the durability of the cutter blade 10 is improved, and the best cutting quality of the cutting edge 10A It turned out that it can secure.
  • the deburring operation by the cutter blade 10 described above will be described below.
  • the operations of the joints 3A to 3F are controlled so that the direction of the cutter blade 10 of the arm tip 3G and the driving direction become optimal.
  • the slide portion 5 of the arm tip 3G is in a floating state with respect to the resin molded product 20. Therefore, in the present embodiment, the pressure applied to each air supply port is controlled when driving the arm tip 3G based on the path information obtained by the direct teaching or the path automatic generation system.
  • the slide portion 5 is driven by the pair of pneumatic cylinders 5A, 5A, and the cutter blade 10 is pressed against the resin molded product 20 at a predetermined pressure.
  • the pressure applied to each air supply port can be automatically switched according to the posture of the cutter blade 10, and is always constant regardless of the posture of the cutter blade 10.
  • the copying unit 10B is pressed against the surface portions 23A and 23B of the resin molded product 20 and moved, and along the roots of the burrs 22 formed on the partition line (corresponding to the deburring path) 21 of the resin molded product 20.
  • the burr 22 is cut off by the cutting edge portion 10A, and the surface after the cut is leveled by the copying portion 10B.
  • the burr 22 of the unsteady resin molded product 20 is bitten into the resin molded product 20 without using an expensive control device, a work positioning device, and an expensive cutter blade. It is possible to remove the burrs 22 from the bottom without causing the Further, in the processing apparatus 1 of the present embodiment, since the copying control is performed with the floating mechanism, almost no work for correction of the teaching position occurs, so that the processing time can be substantially shortened.
  • the cutting edge 10A is transferred to the resin molded product 20 even if the resin molded product 20 is deformed. It is possible to further suppress the biting. Further, as shown in FIG. 2, FIG. 4 and FIG. 5, since the cutter blade main body 10C is flat, the cutter blade 10 can easily follow the resin molded product 20 during processing, and the processability is Can be improved. In addition, since the cutter blade 10 is used for rounding processing, it is possible to improve the finishing accuracy of the processing surface of the workpiece (the resin molded product 20) which is a difficult-to-cut material.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view showing another mode of use of the cutter blade 10 of the first embodiment.
  • the contact position of the copying unit 10B with the workpiece fluctuates due to the posture of the six-axis vertical articulated robot 3, the shape of the workpiece, and the like.
  • the side surface 10 f of the cutter blade 10 is separated from the surface of the resin molded product 20 and processing is performed.
  • the positive rake angle ⁇ ′ is smaller than that of the embodiment of FIG. Even in this state, when the blade angle ⁇ is set to 15 to 80 °, damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge portion 10A is unlikely to occur, durability of the cutter blade 10 is improved, and good sharpness is achieved. It turned out that it can secure.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 30 of the second embodiment.
  • the cutter blade 30 includes a cutting edge portion 30A that cuts against the root of the burr 22 and a copying portion 10B that is pressed against the surface portions 23A and 23B (only one surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism.
  • the cutting edge portion 30A includes a cutting edge 30g which is a ridge formed by the rake surface 30e and the side surface 30f located on the resin molded product 20 side of the cutter blade 30.
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 30A is set to 93 to 120 °. In the use mode of FIG.
  • the copying unit 10B is located forward of the cutting edge 30g (cutting edge) of the cutting edge portion 30A in the feeding direction (arrow B direction), and forward of the cutting edge 30g of the cutting edge 30A in the feeding direction (arrow B direction).
  • An R-curved surface portion 10B1 having an arc-shaped cross section that extends is provided.
  • the cutter blade 30 separately from the deburring process, it is also possible to grind and flatten the projections, projections and the like formed on the surface of the resin molded product 20 in the same manner as a scissors and the like. In this case, the cutter blade 30 is urged against the resin molded product 20 in the same manner as described above.
  • the blade angle ⁇ is 90 ° ⁇ ⁇ 93 °
  • the amount of cutting increases, chatter vibration occurs, and the finish of the machined surface decreases. If the blade angle ⁇ exceeds 120 °, the amount of cutting becomes small and the burrs can not be removed sufficiently.
  • the cutting edge portion 30A by setting the cutting edge portion 30A to a large blade angle ⁇ of 93 to 120 °, it is a hard-to-cut material such as composite materials such as FRP, CFRP, and GFRP. Even if there is, damage such as chipping, chipping and wear of the cutting edge portion 30A is unlikely to occur, and the sharpness of the cutting edge portion 30A can be ensured over a long period of time.
  • the negative rake angle of the cutting edge portion 30A makes it possible to even out the surface after the burrs 22 are cut out and to form the machined surface more smoothly. In addition, chatter vibration hardly occurs, and a sufficient amount of cutting can be secured.
  • the blade angle ⁇ is set to 93 to 120 °, but may be 95 to 120 °, preferably 95 to 115 °, and more preferably 95 to 100 °.
  • damage such as chipping, chipping and wear of the cutting edge 30A is the least likely to occur, the durability of the cutter blade 10 is improved, and the best cutting quality of the cutting edge 10A It turned out that it can secure.
  • the cutter blade 30 corresponds to the resin molded product 20
  • the cutting edge is located in the vicinity of the copying unit 10B and the copying unit 10B, and the cutting edge unit 30A with a cutting edge angle ⁇ of 15 to 120 ° is integrally provided. Therefore, the cutting blade units 10A and 30A included in the processing apparatus 1
  • a conventional ratio for example, composite materials such as FRP, CFRP, and GFRP, which are difficult-to-cut materials, can be processed without causing damage such as chipping of the cutting edge portion 30A. Therefore, it is not necessary to use an expensive cutter blade or to adopt a special processing method in order to extend the life, and the cost increase of the processing apparatus 1 can be suppressed.
  • the copying unit 10B it is possible to suppress biting of the cutting edge portions 10A and 30A into the resin molded product 20. Further, in the cutter blade 30, the cutting edge 30A is located behind the copying unit 10B, so that even if the resin molded product 20 is deformed, the cutting blade 30A bites into the resin molded product 20. It can be further suppressed. Further, since the resin molded product 20 is processed by the cutter blade 30, the finishing accuracy of the processing surface of the workpiece (the resin molded product 20) which is a difficult-to-cut material can be improved.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 35 of the third embodiment.
  • the cutter blade 35 has a cutting edge portion 35A that cuts against the root of the burr 22 and a copying surface 35f as a copying portion that is pressed against the surface portions 23A and 23B (only one surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism.
  • the cutting edge portion 35A includes a cutting edge 35g which is a ridge line formed by the rake surface 35e and the copying surface 35f.
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 35A is set to 15 to 80 °.
  • the copying surface 35f includes a cutting edge 35g, and the copying surface 35f extends rearward from the cutting blade 35g (cutting edge) in the feeding direction (arrow B direction).
  • the cutter blade 35 separately from the deburring process, it is also possible to grind and flatten the projections, projections and the like formed on the surface of the resin molded product 20 in the same manner as the scissors and the like. In this case, the cutter blade 35 is urged against the resin molded product 20 in the same manner as described above. Since the cutting blade 35g (cutting edge) is positioned at the tip of the copying surface 35f, the cutting blade 35A can use the copying surface 35f forming the cutting blade 35g as a copying unit, so the cutter blade 35 has a simple shape. The cost can be reduced.
  • the blade angle ⁇ is set to 15 to 80 °, preferably 30 to 80 °, more preferably 40 to 60 °, and still more preferably 45 to 55 °.
  • the blade angle ⁇ is 45 ° to 55 °, damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge 35A is the least likely to occur, the durability of the cutter edge 35 is improved, and the best cutting quality of the cutting edge 35A It turned out that it can secure.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 40 of the fourth embodiment.
  • the cutter blade 40 has a cutting edge portion 40A that cuts against the root of the burr 22 and a copying surface 40f as a copying portion that is pressed against the surface portions 23A and 23B (only one surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism.
  • the cutting edge portion 40A includes a cutting edge 40g which is a ridge line formed by the rake surface 40e and the copying surface 40f.
  • the cutting edge portion 40A has a blade angle ⁇ of 93 to 120 °.
  • the copying surface 40f includes a cutting edge 40g, and the copying surface 40f extends rearward from the cutting blade 40g (cutting edge) in the feed direction (arrow B direction).
  • FIG. 10 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 42 of the fifth embodiment.
  • the cutter blade 42 has a cutting edge portion 42A that cuts against the root of the burr 22 and a copying surface 42f as a copying portion that is pressed against the surface portions 23A and 23B (only one surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism.
  • the cutting edge portion 42A includes a cutting edge 42g which is a ridge line formed by the rake surface 42e and the copying surface 42f.
  • the rake face 42e has a blade angle ⁇ of 15 to 80 °.
  • the copying surface 42f includes a cutting edge 42g, and the copying surface 42f extends rearward from the cutting blade 42g (cutting edge) in the feeding direction (arrow B direction). Behind the copying surface 42f, the cutter blade 42 is provided with a relief portion 42j which is separated from the surface portions 23A and 23B.
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 42A exceeds 80 °, the sharpness of the cutting edge portion 42A becomes worse.
  • the blade angle ⁇ of the cutting edge portion 42A is less than 15 °, damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge portion 42A easily occurs.
  • the blade angle ⁇ is set to 15 to 80, preferably 30 to 80 °, more preferably 40 to 60 °, and still more preferably 45 to 55 °.
  • damage such as chipping, chipping and abrasion of the cutting edge 42A is the least likely to occur, the durability of the cutter blade 42 is improved, and the best cutting quality of the cutting edge 42A It turned out that it can secure.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view showing the tip portion of the cutter blade 44 of the sixth embodiment.
  • the same reference numerals as in the second embodiment shown in FIG. 7 and the fourth embodiment shown in FIG. 9 denote the same parts in FIG.
  • the cutter blade 44 has a cutting edge portion 44A that cuts against the root of the burr 22 and a copying surface 44f as a copying portion that is pressed against the surface portions 23A and 23B (only one surface portion 23B is shown) of the resin molded product 20 by the floating mechanism.
  • the cutting edge portion 44A includes a cutting edge 44g which is a ridge line formed by the rake surface 44e and the copying surface 44f.
  • the cutting edge portion 44A has a blade angle ⁇ of 93 to 120 °.
  • the copying surface 44f includes a cutting edge 44g, and the copying surface 44f extends rearward from the cutting blade 44g (cutting edge) in the feeding direction (arrow B direction).
  • the cutter blade 44 includes a relief 44j spaced from the surface portions 23A and 23B.
  • the biasing mechanism is constituted by the pneumatic cylinder 5A, but the invention is not limited to this, and may be constituted by other means such as a spring, a solenoid or the like.
  • the processing apparatus 1 includes the six-axis vertical articulated robot 3, the present invention is not limited to this, and the processing apparatus 1 may include another type of robot.
  • the cutter blade 10 described above is in the direction (arrow C direction (see FIG.
  • the cutter blade 10 is not ultrasonically vibrated during deburring, but the cutter blade 10 is ultrasonically vibrated to perform deburring depending on the material, hardness, shape, etc. of the workpiece. Also good.
  • the copying unit of the cutter blade 10 and the copying surface have been described as being applied to a part of the workpiece, and the copying process is not limited thereto, and the copying unit 10B of the cutter blade 10 is not limited to this. Only the cutting edge portion 10A may be applied to the workpiece to be processed without contacting the workpiece.
  • Processing device 6-axis vertical articulated robot (robot) 5A Pneumatic cylinder (biasing mechanism) 10, 30, 35, 40, 42, 44 Cutter blade 10A, 30A, 35A, 40A, 42A, 44A Cutting edge 10B Copy unit 10C Cutter blade body 20 Resin molded product (work) 35f, 40f, 42f, 44f copying surface (copying part) ⁇ blade angle

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Abstract

　高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくても、例えばＦＲＰ等の複合材料の加工が行えるカッター刃及び加工装置を提供する。　６軸垂直多関節ロボット（３）に空圧シリンダ（５Ａ，５Ａ）を設け、空圧シリンダ（５Ａ，５Ａ）を介してカッター刃（１０）を設けた加工装置（１）において、カッター刃（１０）が樹脂成型品（２０）に対応した倣い部（１０Ｂ）と、倣い部（１０Ｂ）の近傍に刃先が位置し、刃物角（β）が１５～１２０°の切れ刃部（１０Ａ）と、を一体に備えた。

Description

カッター刃、加工装置
　本発明は、ワークの一部を倣いながらバリ取り加工等を行うカッター刃及び加工装置に関する。
　従来、ワークのバリ取り等を行うためのカッター刃及び加工装置として、ワークの一部を倣いながら加工を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許第４２３１８９５号公報
　ところで、近年、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰなど、繊維をプラスチックの中に入れて強度を向上させた複合材料が出現し、各種工業製品に多用化されている。このような複合材料を用いた樹脂製品では、材料の特性上、切削工具のチッピング、欠損、摩耗等の損傷が生じやすく、カッター刃等の工具の寿命を短くする。
　このため、より損傷の少ない高価な工具を用いたり、特別な加工方法を採用したりする必要があり、加工装置のコストが増大する。
　本発明の目的は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくても、例えばＦＲＰ等の複合材料の加工が行えるカッター刃及び加工装置を提供することにある。
　上記課題を解決するため、本発明のカッター刃は、ワークに対応した倣い部と、前記倣い部の近傍に刃先が位置し、刃物角が１５～１２０°の切れ刃部と、を一体に備えたことを特徴とする。
　この構成によれば、刃物角を従来比で大きくすることで、例えば、難削材であるＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰ等の複合材料に対して切れ刃部のチッピング等の損傷を起こさずに加工することができる。
　従って、寿命を延ばすために高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくてよく、加工装置のコストアップを抑えることができる。また、倣い部を設けることで、ワークへの切れ刃部の食い込みを抑制することができる。
　上記構成において、前記切れ刃部は、前記倣い部の後方に刃先が位置するようにしても良い。この構成によれば、ワークに変形が生じていても、切れ刃部がワークへ食い込むのを一層抑制することができる。
　また、上記構成において、前記切れ刃部は、前記倣い部の前方に刃先が位置するようにしても良い。この構成によれば、刃先を形成する面を倣い部とすることができるため、カッター刃を単純な形状にすることができ、コストを抑えることができる。
　また、上記構成において、カッター刃本体が、平板状であっても良い。この構成によれば、カッター刃本体を平板状にすることで、加工中にカッター刃本体をワークに追従しやすくすることができ、加工性を向上させることができる。
　また、本発明の加工装置は、ロボットに付勢機構を介してカッター刃を設けた加工装置において、前記カッター刃がワークに対応した倣い部と、前記倣い部の近傍に刃先が位置し、刃物角が１５～１２０°の切れ刃部と、を一体に備えたことを特徴とする。
　上記構成によれば、加工装置に備える切れ刃部の刃物角を従来比で大きくすることで、例えば、難削材であるＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰ等の複合材料に対して切れ刃部のチッピング等の損傷を起こさずに加工することができる。従って、寿命を延ばすために高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくてよく、加工装置のコストアップを抑えることができる。また、倣い部を設けることでワークへの切れ刃部の食い込みを抑制することができる。
　本発明によれば、刃物角を従来比で大きくすることで、例えば、難削材であるＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰ等の複合材料に対して切れ刃部のチッピング等の損傷を起こさずに加工することができる。
　従って、寿命を延ばすために高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくてよく、加工装置のコストアップを抑えることができる。また、倣い部を設けることでワークへの切れ刃部の食い込みを抑制することができる。
図１は、本発明の第１実施形態の加工装置を示す説明図である。 図２は、加工装置のアーム先端部を示す拡大説明図である。 図３は、カッター刃及びその取り付け部分を示す平面図である。 図４は、バリ取り動作時におけるカッター刃及びその取り付け部分を示す拡大斜視図である。 図５は、カッター刃の先端部分を示す断面図である。 図６は、第１実施形態のカッター刃の別の使用態様を示す断面図である。 図７は、本発明の第２実施形態のカッター刃における先端部分を示す断面図である。 図８は、本発明の第３実施形態のカッター刃における先端部分を示す断面図である。 図９は、本発明の第４実施形態のカッター刃における先端部分を示す断面図である。 図１０は、本発明の第５実施形態のカッター刃における先端部分を示す断面図である。 図１１は、本発明の第６実施形態のカッター刃における先端部分を示す断面図である。
　以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
　図１は、本発明の第１実施形態の加工装置１を示す説明図である。
　加工装置１は、バリ取り装置であり、いわゆる６軸垂直多関節ロボット３を有し、６軸垂直多関節ロボット３の関節３Ａ～３Ｆの内、最先端の関節３Ｆのアーム先端部３Ｇにはカッター刃１０が保持されている。
　図２は、加工装置１のアーム先端部３Ｇを示す拡大説明図である。
　アーム先端部３Ｇには、エア駆動付きスライドテーブル４が取り付けられ、スライドテーブル４にはスライド部５が移動自在に設けられている。スライド部５は、アーム先端部３Ｇの両側に設けられた一対のエア供給口（図示せず）に印加されるエア圧力により作動する一対の空圧シリンダ５Ａ，５Ａにより駆動される。
　空圧シリンダ５Ａ，５Ａは、スライド部５を挟んで対向するように配置されているため、各空圧シリンダ５Ａに連通するエア供給口に印加されるエア圧力によりそれぞれスライド部５を押し付ける向きが反対の押し付け力を発生させる。これらの押し付け力のバランスに依存して、スライド部５の位置は、矢印Ａ方向に移動自在、すなわち、後述する樹脂成型品に対して浮動状態となり、スライド部５がフローティング機構を構成している。
　アーム先端部３Ｇの両側に設けられた各エア供給口に印加される圧力は、両者のバランスを取れるように独立して制御可能である。ツール姿勢に起因してツール重量が負荷となるときには、このツール重量をキャンセルすべく各エア供給口に印加される圧力を、ツール姿勢に応じて自動調整可能になっている。
　樹脂成型品に対して浮動状態のスライド部５には、超音波振動子ホルダ６が取り付けられ、この超音波振動子ホルダ６には超音波振動子（振動子）７が取り付けられている。超音波振動子７は、超音波による振動子に限定されない。
　図３は、カッター刃１０及びその取り付け部分を示す平面図、図４は、バリ取り動作時におけるカッター刃１０及びその取り付け部分を示す拡大斜視図である。
　図３及び図４に示すように、超音波振動子７の先端には、カッター刃１０が固定されている。
　カッター刃１０は、前端面１０Ｆ、後端面１０Ｒを有し、被加工物である複合材料として、例えばＣＦＲＰ（或いは、ＦＲＰ、ＧＦＲＰ等）製の樹脂成型品２０のパーテーションライン２１に出来たバリ２２の基部（根元）、樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂに当接し、バリ２２を切削する。
　この場合において、前端面１０Ｆの後退角φは、適宜設定するが、およそ１０゜程度にされている。
　本実施形態では、カッター刃１０は、バリ２２の根元に当たって切削する、例えば幅Ｗが１０ｍｍ程度の切れ刃部１０Ａと、樹脂成型品２０の各面部２３Ａ，２３Ｂに当たって倣う曲面状の倣い部１０Ｂと、切れ刃部１０Ａ及び倣い部１０Ｂが形成された平板状のカッター刃本体１０Ｃとを備える。
　この場合において切れ刃部１０Ａの幅Ｗは、被加工物に応じて形成されたバリの形状などにより適宜変更が可能である。
　また、カッター刃１０では、バリ取り加工とは別に、樹脂成型品２０の表面に出来た突起や凸部等を鑿などと同様に薄く削り取り、平坦にする斫り加工も可能である。この場合、カッター刃１０を樹脂成型品２０に付勢させるのは上記と同様である。
　図５は、カッター刃１０の先端部分を示す断面図である。
　カッター刃１０の切れ刃部１０Ａは、すくい面１０ｅと、カッター刃１０の樹脂成型品２０側に位置する側面１０ｆと、で形成される稜線である切れ刃１０ｇを備える。
　カッター刃１０の切れ刃部１０Ａは、刃物角βが１５～８０°に設定されている。図５の使用態様では、カッター刃１０の側面１０ｆが、樹脂成型品２０の面に当接しており、刃物角βと正のすくい角αの合計が９０°となる。
　また、カッター刃１０の倣い部１０Ｂは、フローティング機構により樹脂成型品２０の各面部２３Ａ，２３Ｂ（面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる部分であり、切れ刃部１０Ａの切れ刃１０ｇ（刃先）より送り方向（矢印Ｂ方向）の前方（近傍）に位置し、切れ刃部１０Ａの切れ刃１０ｇから送り方向（矢印Ｂ方向）前方に延びる断面円弧状のＲ曲面部１０Ｂ１を備える。
　例えば、切れ刃部１０Ａの刃物角βが８０°を越える場合は、切れ刃部１０Ａの切れ味が悪くなる。また、切れ刃部１０Ａの刃物角βが１５°未満の場合には、切れ刃部１０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷を生じやすくなる。
　これに対して本実施形態では、上記したように、切れ刃部１０Ａを、１５～８０°の比較的大きな刃物角βとすることで、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ或いは、ＧＦＲＰ等の複合材料のような難削材であっても、切れ刃部１０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷を生じにくく、長期に亘って切れ刃部１０Ａの良好な切れ味を確保することができる。
　また、倣い部１０Ｂが被加工物にどのように当接している状態であっても、樹脂部品のように形状が不安定な場合や、曲面形状に出来たバリを切除する場合に、切れ刃部１０Ａが材料に食い込むのを抑制することができ、切れ刃部１０Ａの折れ等の不具合の発生を抑制することができる。
　刃物角βが１５～８０°に設定されたが、望ましくは、３０～８０°、更に望ましくは、４０～６０°、また更に望ましくは、４５～５５°である。
　刃物角βが４５～５５°のとき、切れ刃部１０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷が最も生じにくく、カッター刃１０の耐久性が向上し、且つ切れ刃部１０Ａの最も良好な切れ味を確保できることが判明した。
　以上に述べたカッター刃１０によるバリ取り加工動作について以下に説明する。
　図１、図２及び図４において、被加工物である樹脂成型品２０に対し、バリ２２の生成箇所に対応するバリ取り経路に沿って、加工装置１の６軸垂直多関節ロボット３は、アーム先端部３Ｇのカッター刃１０の向き、駆動方向が最適となるように、関節３Ａ～３Ｆの動作を制御する。上述したように、アーム先端部３Ｇのスライド部５は、樹脂成型品２０に対して浮動状態にある。
　従って、本実施形態では、ダイレクトティーチングあるいは経路自動生成システムにより得られる経路情報に基づいてアーム先端部３Ｇを駆動するに際し、各エア供給口に印加される圧力を制御する。この結果、一対の空圧シリンダ５Ａ，５Ａによりスライド部５が駆動され、カッター刃１０が所定の圧力で樹脂成型品２０に対して押し当てられる。各エア供給口に印加される圧力は、カッター刃１０の姿勢に応じて自動切り換え可能であり、カッター刃１０の姿勢に拘わらず、常に一定となっている。
　この状態で、倣い部１０Ｂを樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂに押し当てて移動させ、樹脂成型品２０のパーテーションライン（バリ取り経路に相当）２１に形成されたバリ２２の根元に沿って切れ刃部１０Ａでバリ２２を切除し、倣い部１０Ｂで切除後の面を均す。
　これらの結果、高価な制御装置や、ワーク位置決め装置、高価なカッター刃を用いることなく、形状不安定な樹脂成型品２０のバリ２２を当該樹脂成型品２０への切れ刃部１０Ａの食い込みを生じさせることなく、バリ２２を根本から除去することが可能となる。また、本実施形態の加工装置１では、フローティング機構を有し、倣い制御を行っているため、教示位置の修正に対する作業がほとんど発生しないので、実質的な加工時間の短縮を図ることができる。
　以上の図５に示したように、切れ刃部１０Ａは、倣い部１０Ｂの後方に刃先が位置するので、樹脂成型品２０に変形が生じていても、切れ刃部１０Ａが樹脂成型品２０へ食い込むのを一層抑制することができる。
　また、図２、図４及び図５に示したように、カッター刃本体１０Ｃは、平板状であるので、加工中にカッター刃１０を樹脂成型品２０に追従しやすくすることができ、加工性を向上させることができる。
　また、カッター刃１０は、斫り加工に用いられるので、難削材である被加工物（樹脂成型品２０）の加工面の仕上げ精度を向上させることができる。
　図６は、第１実施形態のカッター刃１０の別の使用態様を示す断面図である。
　６軸垂直多関節ロボット３の姿勢や、ワークの形状等に起因して、倣い部１０Ｂのワークへの当接位置が変動する。図６の態様では、カッター刃１０の側面１０ｆが、樹脂成型品２０の面から離れて加工が行われる。この際、正のすくい角α'は、図５の態様と比較して少なくなる。この状態でも、刃物角βが１５～８０°に設定されたとき、切れ刃部１０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷が生じにくく、カッター刃１０の耐久性が向上し、且つ良好な切れ味を確保できることが判明した。
＜第２実施形態＞
　図７は、第２実施形態のカッター刃３０における先端部分を示す断面図である。
　図５に示した第１実施形態のカッター刃１０と同一構成には同一符号を付け、詳細説明は省略する。
　カッター刃３０は、バリ２２の根元に当たって切削する切れ刃部３０Ａと、フローティング機構により樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂ（一方の面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる倣い部１０Ｂとを備える。
　切れ刃部３０Ａは、すくい面３０ｅと、カッター刃３０の樹脂成型品２０側に位置する側面３０ｆと、で形成される稜線である切れ刃３０ｇを備える。
　切れ刃部３０Ａは、刃物角βが９３～１２０°に設定されている。図７の使用態様では、カッター刃３０の側面３０ｆが、樹脂成型品２０の面に当接しており、刃物角βから負のすくい角αを減じた角度が９０°となる。
　また、倣い部１０Ｂは、切れ刃部３０Ａの切れ刃３０ｇ（刃先）より送り方向（矢印Ｂ方向）の前方に位置し、切れ刃部３０Ａの切れ刃３０ｇから送り方向（矢印Ｂ方向）前方に延びる断面円弧状のＲ曲面部１０Ｂ１を備える。
　カッター刃３０では、バリ取り加工とは別に、樹脂成型品２０の表面に出来た突起や凸部等を鑿などと同様に薄く削り取り、平坦にする斫り加工も可能である。この場合、カッター刃３０を樹脂成型品２０に付勢させるのは上記と同様である。
　例えば、切れ刃部３０Ａにおいて、刃物角βが９０°＜β＜９３°の場合は、切削量が増加してびびり振動が生じ、加工面の仕上がりが低下する。刃物角βが１２０°を越える場合には、切削量が少なくなり、バリを十分に除去することができない。
　これに対して本実施形態では、上記したように、切れ刃部３０Ａを、９３～１２０°の大きな刃物角βとすることで、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰ等の複合材料のような難削材であっても、切れ刃部３０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷を生じにくく、長期に亘って切れ刃部３０Ａの切れ味を確保することができる。
　また、切れ刃部３０Ａの負のすくい角によって、バリ２２を切除後の面を均すことができ、加工面をより滑らかに形成することができる。また、びびり振動が発生しにくく、十分な切削量を確保することができる。
　刃物角βが９３～１２０°に設定されたが、９５～１２０°でも良く、望ましくは、９５～１１５°、更に望ましくは、９５～１００°である。
　刃物角βが９５～１００°のとき、切れ刃部３０Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷が最も生じにくく、カッター刃１０の耐久性が向上し、且つ切れ刃部１０Ａの最も良好な切れ味を確保できることが判明した。
　図５及び図６に示したカッター刃１０，３０では、刃物角βが８０°＜β＜９３°に形成されたものにおいても、被加工物の材質、硬度、形状、カッター刃の種類等によっては、バリ取り加工に用いることも可能である。
　６軸垂直多関節ロボット３に空圧シリンダ５Ａ，５Ａを設け、空圧シリンダ５Ａ，５Ａを介してカッター刃１０，３０を設けた加工装置１において、カッター刃３０が樹脂成型品２０に対応した倣い部１０Ｂと、倣い部１０Ｂの近傍に刃先が位置し、刃物角βが１５～１２０°の切れ刃部３０Ａと、を一体に備えたので、加工装置１に備える切れ刃部１０Ａ，３０Ａの刃物角βを従来比で大きくすることで、例えば、難削材であるＦＲＰ、ＣＦＲＰ、ＧＦＲＰ等の複合材料に対して切れ刃部３０Ａのチッピング等の損傷を起こさずに加工することができる。
　従って、寿命を延ばすために高価なカッター刃を用いたり、特別な加工方法を採用したりしなくてよく、加工装置１のコストアップを抑えることができる。
　また、倣い部１０Ｂを設けることで樹脂成型品２０への切れ刃部１０Ａ，３０Ａの食い込みを抑制することができる。
　また、カッター刃３０では、切れ刃部３０Ａは、倣い部１０Ｂの後方に刃先が位置するので、樹脂成型品２０に変形が生じていても、切れ刃部３０Ａが樹脂成型品２０へ食い込むのを一層抑制することができる。
　また、カッター刃３０により樹脂成型品２０を斫り加工するので、難削材である被加工物（樹脂成型品２０）の加工面の仕上げ精度を向上させることができる。
＜第３実施形態＞
　図８は、第３実施形態のカッター刃３５における先端部分を示す断面図である。
　図５に示した第１実施形態と同一構成には同一符号を付け、詳細説明は省略する。
　カッター刃３５は、バリ２２の根元に当たって切削する切れ刃部３５Ａと、フローティング機構により樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂ（一方の面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる倣い部としての倣い面３５ｆとを備える。切れ刃部３５Ａは、すくい面３５ｅと倣い面３５ｆとで形成される稜線である切れ刃３５ｇを備える。
　切れ刃部３５Ａは、刃物角βが１５～８０°に設定されている。倣い面３５ｆは、切れ刃３５ｇを含み、倣い面３５ｆは、切れ刃３５ｇ（刃先）から送り方向（矢印Ｂ方向）の後方に延びている。
　カッター刃３５では、バリ取り加工とは別に、樹脂成型品２０の表面に出来た突起や凸部等を鑿などと同様に薄く削り取り、平坦にする斫り加工も可能である。この場合、カッター刃３５を樹脂成型品２０に付勢させるのは上記と同様である。
　切れ刃部３５Ａは、倣い面３５ｆの先端部に切れ刃３５ｇ（刃先）が位置するので、切れ刃３５ｇを形成する倣い面３５ｆを倣い部とすることができるため、カッター刃３５を単純な形状にすることができ、コストを抑えることができる。
　刃物角βが１５～８０°に設定されたが、望ましくは、３０～８０°、更に望ましくは、４０～６０°、また更に望ましくは、４５～５５°である。
　刃物角βが４５～５５°のとき、切れ刃部３５Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷が最も生じにくく、カッター刃３５の耐久性が向上し、且つ切れ刃部３５Ａの最も良好な切れ味を確保できることが判明した。
＜第４実施形態＞
　図９は、第４実施形態のカッター刃４０における先端部分を示す断面図である。
　図７に示した第２実施形態と同一構成には同一符号を付け、詳細説明は省略する。
　カッター刃４０は、バリ２２の根元に当たって切削する切れ刃部４０Ａと、フローティング機構により樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂ（一方の面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる倣い部としての倣い面４０ｆとを備える。切れ刃部４０Ａは、すくい面４０ｅと倣い面４０ｆとで形成される稜線である切れ刃４０ｇを備える。
　切れ刃部４０Ａは、刃物角βが９３～１２０°に設定されている。倣い面４０ｆは、切れ刃４０ｇを含み、倣い面４０ｆは、切れ刃４０ｇ（刃先）から送り方向（矢印Ｂ方向）の後方に延びている。
＜第５実施形態＞
　図１０は、第５実施形態のカッター刃４２における先端部分を示す断面図である。図５に示した第１実施形態、図８に示した第３実施形態と同一構成には同一符号を付け、詳細説明は省略する。
　カッター刃４２は、バリ２２の根元に当たって切削する切れ刃部４２Ａと、フローティング機構により樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂ（一方の面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる倣い部としての倣い面４２ｆとを備える。切れ刃部４２Ａは、すくい面４２ｅと倣い面４２ｆとで形成される稜線である切れ刃４２ｇを備える。
　すくい面４２ｅは、刃物角βが１５～８０°に設定されている。倣い面４２ｆは、切れ刃４２ｇを含み、倣い面４２ｆは、切れ刃４２ｇ（刃先）から送り方向（矢印Ｂ方向）の後方へ延びている。倣い面４２ｆの後方では、カッター刃４２は、面部２３Ａ，２３Ｂから離れた逃げ部４２ｊを備える。
　例えば、切れ刃部４２Ａの刃物角βが８０°を越える場合は、切れ刃部４２Ａの切れ味が悪くなる。また、切れ刃部４２Ａの刃物角βが１５°未満の場合には、切れ刃部４２Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷を生じやすくなる。
　刃物角βが１５～８０に設定されたが、望ましくは、３０～８０°、更に望ましくは、４０～６０°、また更に望ましくは、４５～５５°である。
　刃物角βが４５～５５°のとき、切れ刃部４２Ａのチッピング、欠損、摩耗等の損傷が最も生じにくく、カッター刃４２の耐久性が向上し、且つ切れ刃部４２Ａの最も良好な切れ味を確保できることが判明した。
＜第６実施形態＞
　図１１は、第６実施形態のカッター刃４４における先端部分を示す断面図である。
　図７に示した第２実施形態、図９に示した第４実施形態と同一構成には同一符号を付け、詳細説明は省略する。
　カッター刃４４は、バリ２２の根元に当たって切削する切れ刃部４４Ａと、フローティング機構により樹脂成型品２０の面部２３Ａ，２３Ｂ（一方の面部２３Ｂのみ図示）に押し付けられる倣い部としての倣い面４４ｆとを備える。切れ刃部４４Ａは、すくい面４４ｅと倣い面４４ｆとで形成される稜線である切れ刃４４ｇを備える。
　切れ刃部４４Ａは、刃物角βが９３～１２０°に設定されている。倣い面４４ｆは、切れ刃４４ｇを含み、倣い面４４ｆは、切れ刃４４ｇ（刃先）から送り方向（矢印Ｂ方向）の後方に延びている。倣い面４４ｆの後方では、カッター刃４４は、面部２３Ａ，２３Ｂから離れた逃げ部４４ｊを備える。
　切れ刃部４４Ａにおいて、刃物角βが９０＜β＜９３°の場合は、切削量が増加してびびり振動が生じ、加工面の仕上がりが低下する。刃物角βが１２０°を越える場合には、切削量が少なくなり、バリを十分に除去することができない。
　上記の図８～図１１に示したカッター刃では、刃物角βが８０°＜β＜９３°に形成されたものにおいても、被加工物の材質、硬度、形状、カッター刃の種類等によっては、バリ取り加工に用いることも可能である。
　上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。
　例えば、上記実施形態において、図２に示したように、付勢機構を空圧シリンダ５Ａで構成したが、これに限らず、ばね、ソレノイド等の他の手段で構成しても良い。
　また、図１に示したように、加工装置１には６軸垂直多関節ロボット３を備えるが、これに限らず、加工装置１に他の形式のロボットを備えても良い。
　また、上記したカッター刃１０を、超音波振動子７の振動に応じて、カッター刃１０の送り方向（矢印Ｂ方向（図３参照））とほぼ直交する方向（矢印Ｃ方向（図３参照））に超音波振動させることが可能である。超音波振動子７には超音波ユニット（図示せず）が接続され、当該超音波ユニットでカッター刃１０を、例えば３０～５０μｍ程度の振幅で駆動させることが可能である。
　上記各実施形態においては、バリ取り加工時にカッター刃１０を超音波振動させないが、被加工物の材質、硬度、形状等により、カッター刃１０を超音波振動させてバリ取り加工を行うようにしても良い。
　また、本実施形態では、カッター刃１０の倣い部、倣い面を、被加工物の一部に当てて倣い加工をする説明をしたが、これに限らず、カッター刃１０の倣い部１０Ｂを被加工物に当てずに、切れ刃部１０Ａだけを被加工物に当てて加工しても良い。
　１　加工装置
　３　６軸垂直多関節ロボット（ロボット）
　５Ａ　空圧シリンダ（付勢機構）
　１０，３０，３５，４０，４２，４４　カッター刃
　１０Ａ，３０Ａ，３５Ａ，４０Ａ，４２Ａ，４４Ａ　切れ刃部
　１０Ｂ　倣い部
　１０Ｃ　カッター刃本体
　２０　樹脂成型品（ワーク）
　３５ｆ，４０ｆ，４２ｆ，４４ｆ　倣い面（倣い部）
　β　刃物角

Claims (5)

  1. 　ワークに対応した倣い部と、
    　前記倣い部の近傍に刃先が位置し、刃物角が１５～１２０°の切れ刃部と、を一体に備えたことを特徴とするカッター刃。
  2. 　前記切れ刃部は、前記倣い部の後方に刃先が位置することを特徴とする請求項１に記載のカッター刃。
  3. 　前記切れ刃部は、前記倣い部の前方に刃先が位置することを特徴とする請求項１に記載のカッター刃。
  4. 　カッター刃本体が、平板状であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のカッター刃。
  5. 　ロボットに付勢機構を介してカッター刃を設けた加工装置において、
    　前記カッター刃がワークに対応した倣い部と、
    　前記倣い部の近傍に刃先が位置し、刃物角が１５～１２０°の切れ刃部と、を一体に備えたことを特徴とする加工装置。
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