WO2015039621A1 - 智能手机控制清扫机器人的方法 - Google Patents

智能手机控制清扫机器人的方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2015039621A1
WO2015039621A1 PCT/CN2014/086924 CN2014086924W WO2015039621A1 WO 2015039621 A1 WO2015039621 A1 WO 2015039621A1 CN 2014086924 W CN2014086924 W CN 2014086924W WO 2015039621 A1 WO2015039621 A1 WO 2015039621A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning
cleaning robot
area
smart phone
controlling
Prior art date
Application number
PCT/CN2014/086924
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
汤进举
Original Assignee
科沃斯机器人有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 科沃斯机器人有限公司 filed Critical 科沃斯机器人有限公司
Publication of WO2015039621A1 publication Critical patent/WO2015039621A1/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a smart cleaning robot by a mobile phone, and belongs to the technical field of home appliance manufacturing.
  • the conventional cleaning robot conventional control mode mainly includes two types, one is to control the control command through the remote controller, and the other is to preset the control program according to the needs in the control center set in the internal control, in different control Perform various cleaning operations required in mode.
  • the use of smart phones to control the home appliances can be carried out anytime and anywhere, and is widely recognized for its convenient and quick control.
  • the prior art merely integrates the functions of the remote controller with the smartphone to realize its control or remote control, and does not implement a more detailed control function.
  • a specific additional accessory device is required to define the working area or working time of the robot.
  • US Pat. No. 6,965,209 discloses the use of a virtual wall device to transmit a light beam to define a working area of the robot, and the robot performs a steering action after receiving the light.
  • a magnetic boundary device is disposed on the ground to define a working area of the robot, and the magnetic sensor in the robot receives the signal number to perform a steering action.
  • virtual wall devices or magnetic boundary devices all bring additional cost and operational complexity, which is inconvenient for users.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a method for controlling a cleaning robot by using a smart phone according to the deficiencies of the prior art, and using a mobile communication technology to realize a setting operation of a specific operation program of a cleaning robot by a wireless transmission method, and the operation is simple and convenient. Fast, efficient and stable.
  • a method for controlling a cleaning robot by a smartphone includes the following steps:
  • Step 100 The cleaning robot performs information collection on the cleaning area, and obtains map information of the area to be cleaned;
  • Step 200 The cleaning robot transmits the map information to the smart phone by wireless transmission;
  • Step 300 The user outputs a command to the cleaning robot through the smart phone according to the map information received by the smart phone, and performs specific operation program setting.
  • the map information in the step 100 is an internal contour line pattern of the area to be cleaned.
  • the wireless transmission mode in the step 200 includes: WIFI, GPRS, WLAN, CDMA, HSPDA, LTE, Bluetooth or infrared.
  • the specific operation procedure in the step 300 is: setting a cleaning route of the cleaning robot.
  • the step 300 includes: Step 310: Divide the area by using a contour line graphic.
  • the step 310 specifically includes: setting the area as a cleaning area and a non-cleaning area.
  • the step 310 further includes: setting the cleaning area to a plurality of and respectively named them.
  • the method further includes the step 320: respectively setting different cleaning times for the plurality of different cleaning areas.
  • the specific operation procedure in the step 300 is:
  • Step 310' dividing the area by using a contour line graphic
  • Step 320' Set a cleaning mode for each area.
  • the cleaning mode in the step 320' is a random walking cleaning mode, a welt walking cleaning mode or a spiral walking fixed point cleaning mode.
  • the specific operation procedure in the step 300 is:
  • Step 310" adding a virtual boundary line in the map information
  • Step 320" Define the area work of the cleaning robot within the virtual boundary.
  • the present invention provides a method for controlling a cleaning robot by using a smart phone, and uses a mobile communication technology to realize a setting of a specific operating procedure of the cleaning robot by a wireless transmission method, such as cleaning the path planning and cleaning the cleaning area.
  • a wireless transmission method such as cleaning the path planning and cleaning the cleaning area.
  • Mode or cleaning time setting, or cleaning area limitation, etc. easy and fast operation, high efficiency and stable and reliable.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a smart phone controlling a cleaning robot according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic view showing a working mode of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic view showing the operation mode of the cleaning robot according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic view showing the operation mode of the cleaning robot according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic view showing the operation mode of the cleaning robot according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a smart phone controlling a cleaning robot according to the present invention.
  • the present invention provides a method for controlling a cleaning robot by a smart phone.
  • the smart phone 100 shown in FIG. 1 is wirelessly transmitted.
  • the cleaning robot 300 is remotely controlled.
  • the wireless transmission mode 200 includes: WIFI, GPRS, WLAN, CDMA, HSPDA, LTE, Bluetooth or infrared, and the like.
  • the cleaning robot 300 mainly includes a robot control module, a wireless communication module, a sensor module, a power module, a driving module, and a cleaning module.
  • the robot control module includes a control chip of the robot motion control program.
  • the wireless communication module is used for transmitting data and receiving data externally.
  • the sensor module includes a collision sensor for sensing the obstacle in the direction of the cleaning robot, and an image sensor for sensing the environment to be cleaned by the cleaning robot, the image sensor being a CCD or a CMOS.
  • the power module supplies energy to the cleaning robot.
  • the driving module includes a driving wheel and a driving motor respectively located on the left and right sides of the cleaning robot, and the driving of the driving motor is performed by the energy supply of the power module, thereby driving the driving wheel to rotate, thereby realizing the movement of the cleaning robot.
  • the cleaning module is a module for cleaning the surface to be cleaned, which is a vacuuming unit, a brushing unit, or a combination of a vacuuming unit and a roller unit.
  • the cleaning robot When the cleaning robot starts working, the surrounding environment of the robot is sensed by the image sensor, and information is collected by the cleaning robot for the cleaning area, thereby obtaining map information of the area to be cleaned. Specifically, the distance information of the surrounding environmental obstacles can be measured by the scanning range finder at the top of the cleaning robot, and then the coordinate map of the surrounding environment is established according to the acquired distance information.
  • the cleaning robot transmits the map information to the smartphone through the wireless communication module in a wireless transmission manner.
  • the user According to the map information received by the smart phone, the user outputs a command to the cleaning robot through wireless transmission mode, and performs specific operation program setting.
  • the specific operation program is set as in the first embodiment to: remotely control the cleaning route of the robot.
  • the specific method for controlling the cleaning robot by the smartphone includes the following steps:
  • Step 100 The cleaning robot performs information collection on the cleaning area, and obtains map information of the area to be cleaned;
  • Step 200 The cleaning robot transmits the map information to the smart phone by wireless transmission;
  • Step 300 The user outputs a command to the cleaning robot through the smart phone according to the map information received by the smart phone, and performs specific operation program setting.
  • the map information in step 100 is an internal contour line of the area to be cleaned.
  • the wireless transmission mode in step 200 may be any one of WIFI, GPRS, WLAN, CDMA, HSPDA, LTE, Bluetooth or infrared.
  • the specific operation procedure in step 300 is: setting the cleaning route of the cleaning robot.
  • the step 300 includes a step 310 of dividing an area using a contour pattern. Set the area to several sweep areas, or set the area to sweep and non-sweep areas.
  • the step 300 further includes a step 320.
  • the step 320 is specifically: setting different cleaning times for different cleaning areas. The different cleaning time of the setting may depend on the degree of cleaning difficulty of each cleaning area determined by the user or the degree of dirtyness of each area or the size of each area.
  • the smartphone can name the area according to the information and maps fed back by the cleaning robot.
  • the method for controlling the cleaning robot by the smart phone provided by the present invention includes the following steps: Step 100: The cleaning robot 300 collects information for the cleaning area A, and obtains map information of the area A to be cleaned.
  • the map information is an internal contour pattern of the area A to be cleaned.
  • the area A to be cleaned is a living room, which includes a sofa 400, a cabinet 500, and a television 600.
  • the cleaning robot 300 can obtain an outline of the living room and a contour pattern of various objects placed inside the living room by using a scanning range finder provided by itself.
  • Step 300 The user outputs a command to the cleaning robot through the smart phone according to the map information received by the smart phone, and performs a specific operation program setting, that is, setting a cleaning route of the cleaning robot in the area to be cleaned, that is, The living room is cleaned according to the X sweeping route shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the operation mode of the cleaning robot according to the second embodiment of the present invention.
  • the steps 100 and 200 in the method for controlling the cleaning robot provided by the smartphone of the present invention are the same as those in the first embodiment.
  • the area B to be cleaned is still a living room, which includes a sofa 400.
  • the cleaning robot 300 can also obtain a contour map of various objects of the living room and various objects placed inside the living room by using a scanning range finder provided by itself.
  • step 310 includes step 310 of dividing the area by the outline pattern, setting a part of the area where the sofa 400 is placed as the cleaning area B1, and setting the area where no furniture is placed as the non-cleaning area B2.
  • the simple example in FIG. 3 is that the actual area to be cleaned is relatively complicated.
  • the cleaning area can be set to multiple and named separately, and can also be required according to each area.
  • the cleaning degree, the area size, and the like are respectively set to different cleaning times for a plurality of different cleaning areas.
  • FIG. 4 is a schematic view showing the operation mode of the cleaning robot according to the third embodiment of the present invention.
  • the steps 100 and 200 in the method for controlling the cleaning robot provided by the smart phone according to the present invention are the same as those in the first embodiment, except that the step 300 is performed.
  • the area to be cleaned in the third embodiment is also a living room.
  • the method provided in this embodiment includes the step 310': dividing into the C1 and C2 areas by using the outline pattern; and step 320': setting the cleaning mode for each of the areas C1 and C2.
  • the cleaning mode may be a random walking cleaning mode, a welt walking cleaning mode, a spiral walking fixed point cleaning mode or a long side bow type cleaning mode. As shown in FIG.
  • FIG. 5 is a schematic view showing the operation mode of the cleaning robot according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the steps 100 and 200 in the method for controlling the cleaning robot provided by the present invention are the same as those in the first embodiment, except that step 310 is included in step 300.
  • step 320 adding a virtual boundary line in the map information
  • step 320 defining an area operation of the cleaning robot within the virtual boundary.
  • the cleaning robot converts the virtual limit M in the map information into straight line segment coordinates, and does not cross the region D1 defined by the straight line segment coordinates during operation.
  • the present invention provides a method for controlling a cleaning robot by using a smart phone, and uses a mobile communication technology to realize a setting of a specific operating procedure of a cleaning robot by a wireless transmission method, which is simple and quick to operate, high in work efficiency, stable and reliable. .

Abstract

一种智能手机控制清扫机器人的方法，包括如下步骤：步骤100：清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；步骤200：清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。该方法利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。

Description

智能手机控制清扫机器人的方法 技术领域
本发明涉及一种手机控制智能清扫机器人的方法，属于家电制造技术领域。
背景技术
现有的清扫机器人常规控制方式大概包括两种，一种是通过遥控器输入控制指令对其进行控制，另一种是在其内部设置的控制中心内根据需要预设控制程序，在不同的控制模式下执行所需的各种清扫作业。随着智能手机的快速发展，其用途越来越广泛，成为人们随身携带的物品，使用智能手机实现对家用电器的操控，可以随时随地进行，以其方便快捷的操控方式而得到普遍认可。但现有技术仅仅是将遥控器的功能与智能手机集成在一起，实现其控制或遥控，并没有实现更细化的控制功能。
另外，现有技术中均需具体的额外附件装置来限定机器人的工作区域或工作时间，如美国专利US6,965,209揭露通过虚拟墙装置发送光束来限定机器人的工作区域，机器人接收光线后执行转向动作；又如中国公开专利CN101482754揭露在地面上设置磁界线装置来限定机器人的工作区域，机器人内的磁感应器接收信号号执行转向动作。然而虚拟墙装置或磁界线装置等均带来额外的成本和操作复杂度，不方便用户使用。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。
本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种智能手机控制清扫机器人的方法，包括如下步骤：
步骤100：清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；
步骤200：清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；
步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
所述步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。
所述步骤200中的无线传输方式包括：WIFI、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、 LTE、蓝牙或红外。
所述步骤300中的具体操作程序为：设置清扫机器人的清扫路线。
所述步骤300包括：步骤310：利用轮廓线图形来划分区域。
所述步骤310具体包括：将所述区域设置为清扫区域和非清扫区域。
所述步骤310进一步包括：将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名。
在所述步骤310之后，还包括步骤320：分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
所述步骤300中的具体操作程序为：
步骤310’：利用轮廓线图形来划分区域；
步骤320’：为各个区域设置清扫模式。
所述步骤320’中的清扫模式为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式或螺旋行走定点清扫模式。
所述步骤300中的具体操作程序为：
步骤310”：在所述地图信息中增加设置虚拟界线，
步骤320”：限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。
综上所述，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，具体如清扫区域路径规划、清扫区域的清扫模式或清扫时间设置，或者清扫区域限定等，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。
下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本发明智能手机控制清扫机器人的示意图；
图2为本发明实施例一清扫机器人的作业方式示意图；
图3为本发明实施例二清扫机器人的作业方式示意图；
图4为本发明实施例三清扫机器人的作业方式示意图；
图5为本发明实施例四清扫机器人的作业方式示意图。
具体实施方式
图1为本发明智能手机控制清扫机器人的示意图。如图1所示，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，图1中所示的智能手机100，通过无线传输方式200 远程控制清扫机器人300。其中的无线传输方式200包括：WIFI、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、蓝牙或红外等等。
清扫机器人300主要包括机器人控制模块、无线通信模块、传感器模块、电源模块、驱动模块和清洁模块。
机器人控制模块包括机器人运动控制程序的控制芯片。
无线通信模块用于对外发送数据和对外接收数据。
传感器模块包括用于感测清扫机器人前进方向有无障碍物的碰撞传感器；用于感测清扫机器人待清扫环境的图像传感器，该图像传感器为CCD或CMOS。
电源模块为清扫机器人提供能源。
驱动模块包括分别位于清扫机器人左右两侧的驱动轮和驱动电机，通过电源模块的能量供给使得驱动电机工作，从而带动驱动轮转动，实现清扫机器人的移动。
清洁模块是用于清洁待清洁表面的模块，其是真空吸尘单元，也可以是滚刷单元，也可是真空吸尘单元和滚刷单元的组合。
清扫机器人开始工作时，通过图像传感器感知机器人的周边环境，并由清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，从而获得待清洁区域的地图信息。具体的，可通过清扫机器人顶部的扫描测距仪测量周边环境障碍物的距离信息，然后依据获取的距离信息建立周边环境的坐标图。清扫机器人将地图信息通过无线通信模块以无线传输方式传递给智能手机。用户根据智能手机接收到的地图信息，通过无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。具体操作程序如实施例一设置为：远程控制机器人的清扫路线。
具体的有关智能手机控制清扫机器人的方法包括如下步骤：
步骤100：清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；
步骤200：清扫机器人将地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；
步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
在步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。步骤200中的无线传输方式可以是WIFI、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、蓝牙或红外中的任何一种。
步骤300中的具体操作程序为：设置清扫机器人的清扫路线。所述步骤300包含步骤310，步骤310利用轮廓线图形来划分区域。将区域设置为若干清扫区域，或者是将区域设置为清扫区域和非清扫区域。
所述步骤300还包含步骤320，步骤320具体为：为不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。该设定不同的清扫时间可以取决于用户自行判别的各个清扫区域的清洁难易程度或者各个区域的肮脏程度或各个区域的面积大小等。
为便于区分所划分的若干清扫区域，智能手机可根据清扫机器人反馈的信息和地图对区域给予命名。
下面介绍具体的实施例。
实施例一
图2为本发明实施例一清扫机器人的作业方式示意图。如图2所示，在实施例一中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法包括如下步骤：步骤100：清扫机器人300对待清洁区域A进行信息采集，获得待清洁区域A的地图信息，所述的地图信息为待清洁区域A的内部轮廓线图形，比如：待清洁区域A为客厅，其中包括了沙发400、柜子500和电视600。清扫机器人300可以通过自身设置的扫描测距仪，获得客厅整体轮廓和放置在客厅内部的各种物体的轮廓线图形。步骤200：清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机。步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置，也就是设置清扫机器人在待清洁区域内的清扫路线，即按照图2中所示的X清扫路线对客厅进行清扫作业。
实施例二
图3为本发明实施例二清扫机器人的作业方式示意图。如图3所示，在实施例二中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一是相同的。如图3所示，比如：待清洁区域B仍然为客厅，其中包括了沙发400。清扫机器人300同样可以通过自身设置的扫描测距仪，获得客厅整体轮廓和放置在客厅内部的各种物体的轮廓线图形。不同之处在于步骤300中包括了步骤310：利用轮廓线图形来划分区域，将放置沙发400的一部分区域设置为清扫区域B1，而相对没有放置任何家具的区域设置为非清扫区域B2。当然，图3中只是简单的示例，实际待清洁区域的情况相对来说会比较复杂，此时可以将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名，还可以根据各个区域所需要的清洁程度或面积大小等分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
实施例三
图4为本发明实施例三清扫机器人的作业方式示意图。如图4所示，同样地，在实施例三中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一是相同的，不同之处在于步骤300。实施例三中的待清洁区域C也是客厅，本实施例所提供的方法中包括步骤310’：利用轮廓线图形来划分成C1和C2区域；步骤320’：为各个区域C1和C2设置清扫模式，其中的清扫模式可以为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式、螺旋行走定点清扫模式或沿长边弓字型清扫模式等等。如图4所示，在区域C1中没有放置任何家具，因此可以采用沿长边弓子型清扫模式，清扫机器人300的运动轨迹Y如图4所示，而在区域C2中，可利用贴边行走模式清扫沙发400的周围，清扫机器人300的运动轨迹Z如图4所示。
实施例四
图5为本发明实施例四清扫机器人的作业方式示意图。如图5所示，在实施例四中，本发明所提供的智能手机控制清扫机器人的方法中的步骤100和步骤200与实施例一也是相同的，不同之处在于步骤300中包括了步骤310”：在所述地图信息中增加设置虚拟界线；步骤320”：限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。具体如图5所示，通过步骤100和步骤200获得地图信息之后，用户在智能手机中的待清洁区域D内设置虚拟界限M，并限定清扫机器人300只能在位于虚拟界限M之内的D1区域内作业。清扫机器人接收到控制指令后，将地图信息中虚拟界限M转换成直线段坐标，工作时，不越过该直线段坐标限定的区域D1。
当然，上述的四个实施例中只是对某一种设置方式进行了说明，在实际的应用中，各种设置方式完全可以实现彼此功能的交叉或重叠设置，具体内容在此不再赘述。
综上所述，本发明提供一种智能手机控制清扫机器人的方法，利用移动通信技术，通过无线传输方式实现智能手机对清扫机器人具体操作程序的设置，操作简便、快捷，工作效率高且稳定可靠。

Claims (11)

  1. 一种智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
    步骤100：清扫机器人对待清洁区域进行信息采集，获得待清洁区域的地图信息；
    步骤200：清扫机器人将所述地图信息通过无线传输方式传递给智能手机；
    步骤300：用户根据智能手机接收到的地图信息，通过智能手机以无线传输方式输出指令给清扫机器人，对其进行具体操作程序的设置。
  2. 如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤100中的地图信息为待清洁区域的内部轮廓线图形。
  3. 如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤200中的无线传输方式包括：WIFI、GPRS、WLAN、CDMA、HSPDA、LTE、蓝牙或红外。
  4. 如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为：设置清扫机器人的清扫路线。
  5. 如权利要求2所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300包括：步骤310：利用轮廓线图形来划分区域。
  6. 如权利要求5所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤310具体包括：将所述区域设置为清扫区域和非清扫区域。
  7. 如权利要求6所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤310进一步包括：将所述清扫区域设置为多个，并分别为其命名。
  8. 如权利要求7所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，在所述步骤310之后，还包括步骤320：分别为多个不同的清扫区域预定设置不同的清扫时间。
  9. 如权利要求2所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为：
    步骤310’：利用轮廓线图形来划分区域；
    步骤320’：为各个区域设置清扫模式。
  10. 如权利要求9所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤320’中的清扫模式为随机行走清扫模式、贴边行走清扫模式或螺旋行走定点清扫模式。
  11. 如权利要求1所述的智能手机控制清扫机器人的方法，其特征在于，所述步骤300中的具体操作程序为：
    步骤310”：在所述地图信息中增加设置虚拟界线，
    步骤320”：限定清扫机器人在虚拟界线内的区域作业。
PCT/CN2014/086924 2013-09-23 2014-09-19 智能手机控制清扫机器人的方法 WO2015039621A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310436173.3 2013-09-23
CN201310436173.3A CN104460663A (zh) 2013-09-23 2013-09-23 智能手机控制清扫机器人的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015039621A1 true WO2015039621A1 (zh) 2015-03-26

Family

ID=52688257

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2014/086924 WO2015039621A1 (zh) 2013-09-23 2014-09-19 智能手机控制清扫机器人的方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN104460663A (zh)
WO (1) WO2015039621A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106873597A (zh) * 2017-03-24 2017-06-20 上海思岚科技有限公司 通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法
US9885194B1 (en) 2017-05-11 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US9885196B2 (en) 2015-01-26 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
US9896858B1 (en) 2017-05-11 2018-02-20 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US9909333B2 (en) 2015-01-26 2018-03-06 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system
US10156083B2 (en) 2017-05-11 2018-12-18 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
WO2019185930A1 (en) * 2018-03-30 2019-10-03 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device, working system, automatic scheduling method and method for calculating area
EP3617830A1 (en) * 2015-04-09 2020-03-04 iRobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
CN112578776A (zh) * 2019-09-27 2021-03-30 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人清扫路径规划方法和系统、存储介质及处理器
EP3417350B1 (de) * 2016-02-15 2023-08-09 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
US11877716B2 (en) * 2017-11-08 2024-01-23 Hangzhou Ezviz Software Co., Ltd. Determining region attribute

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104856609B (zh) * 2015-05-06 2017-07-28 山西善美机器人科技有限公司 一种可通过手持移动端蓝牙控制的清洁机器人
CN104887155B (zh) * 2015-05-21 2017-05-31 南京创维信息技术研究院有限公司 智能扫地机
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
CN105193355A (zh) * 2015-09-25 2015-12-30 江苏美的清洁电器股份有限公司 清扫装置和具有清扫装置清扫系统、清扫方法
CN105259898B (zh) * 2015-10-13 2017-11-28 江苏拓新天机器人科技有限公司 一种智能手机控制的扫地机器人
KR102521493B1 (ko) 2015-10-27 2023-04-14 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
TWI681748B (zh) 2016-01-28 2020-01-11 原相科技股份有限公司 自動清掃機控制方法以及自動清掃機
CN107028558B (zh) * 2016-02-03 2020-07-07 原相科技股份有限公司 计算机可读取记录媒体及自动清扫机
CN106227207A (zh) * 2016-07-29 2016-12-14 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 智能清扫装置控制方法及系统
CN106444502B (zh) * 2016-09-28 2019-09-20 捷开通讯(深圳)有限公司 一种智能家具系统及其控制方法
CN106527446B (zh) 2016-12-02 2020-11-13 北京小米移动软件有限公司 扫地机器人的控制方法及装置
EP3590014B1 (de) 2017-03-02 2021-11-17 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters
JP6624139B2 (ja) * 2017-03-24 2019-12-25 カシオ計算機株式会社 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム
CN106843229B (zh) * 2017-03-24 2020-11-10 上海思岚科技有限公司 用于移动设备的虚拟轨道设计系统及其实现方法
CN106933227B (zh) * 2017-03-31 2020-12-18 联想(北京)有限公司 一种引导智能机器人的方法以及电子设备
CN106983460B (zh) * 2017-04-07 2019-08-27 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机器人区域清扫图像控制方法
CN106821157A (zh) * 2017-04-14 2017-06-13 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种扫地机器人扫地的清扫方法
CN108803590A (zh) * 2017-04-28 2018-11-13 深圳乐动机器人有限公司 机器人清洁模式控制系统
CN107139172B (zh) * 2017-05-18 2019-06-25 深圳市微付充科技有限公司 机器人控制方法和装置
CN108459595A (zh) * 2017-06-16 2018-08-28 炬大科技有限公司 一种移动电子设备以及该移动电子设备中的方法
CN107450569A (zh) * 2017-09-27 2017-12-08 上海思岚科技有限公司 一种扫地机器人的控制方法及设备
CN108334090A (zh) * 2018-02-12 2018-07-27 弗徕威智能机器人科技（上海）有限公司 一种虚拟障碍物的设置方法
CN113467448A (zh) * 2018-06-07 2021-10-01 科沃斯机器人股份有限公司 定点工作方法、自移动机器人及存储介质
US10835096B2 (en) * 2018-08-30 2020-11-17 Irobot Corporation Map based training and interface for mobile robots
CN111435247A (zh) * 2018-12-26 2020-07-21 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种机器人的控制方法、控制系统及清洁机器人
CN111374601B (zh) * 2018-12-28 2022-03-04 珠海一微半导体股份有限公司 扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁系统
CN111562778A (zh) * 2019-01-29 2020-08-21 北京奇虎科技有限公司 一种扫地机器人的清扫方法和扫地机器人
CN109965785B (zh) * 2019-03-04 2021-05-28 深圳市银星智能科技股份有限公司 具有显示器的移动终端及信息处理方法
CN110432834A (zh) * 2019-07-02 2019-11-12 上海岚豹智能科技有限公司 一种扫地机的清扫方法和扫地机
CN112558597B (zh) * 2019-09-10 2023-01-24 宝时得科技（中国）有限公司 自移动设备
CN110737265A (zh) * 2019-09-11 2020-01-31 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN111272186A (zh) * 2020-03-04 2020-06-12 广东博智林机器人有限公司 机器人路径的配置方法及装置、可读存储介质
CN111557622B (zh) * 2020-04-30 2021-10-26 深圳拓邦股份有限公司 清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置
CN111796598A (zh) * 2020-07-16 2020-10-20 苏州科瓴精密机械科技有限公司 自动行走设备及其控制方法和系统及存储介质
JP2022027301A (ja) * 2020-07-31 2022-02-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 掃除機システム、走行経路表示方法、および、プログラム
CN113172630B (zh) * 2021-05-08 2022-10-14 珠海一微半导体股份有限公司 基于虚拟墙的机器人控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006061133A1 (de) * 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
CN101482754A (zh) * 2009-02-04 2009-07-15 泰怡凯电器(苏州)有限公司 机器人制约系统及制约方法
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
CN103271699A (zh) * 2013-05-29 2013-09-04 东北师范大学 一种智能家居清洁机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002354139A (ja) * 2001-05-23 2002-12-06 Toshiba Tec Corp ロボットの制御システム及びこのシステムに使用するロボット
US8452450B2 (en) * 2008-04-24 2013-05-28 Evolution Robotics, Inc. Application of localization, positioning and navigation systems for robotic enabled mobile products
KR101633889B1 (ko) * 2009-02-18 2016-06-28 삼성전자주식회사 격자지도를 이용한 경로 생성 장치 및 방법
KR20110119118A (ko) * 2010-04-26 2011-11-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템
DE102010037100A1 (de) * 2010-08-23 2012-02-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006061133A1 (de) * 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
CN101482754A (zh) * 2009-02-04 2009-07-15 泰怡凯电器(苏州)有限公司 机器人制约系统及制约方法
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
CN103271699A (zh) * 2013-05-29 2013-09-04 东北师范大学 一种智能家居清洁机器人

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9909333B2 (en) 2015-01-26 2018-03-06 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system
US11236523B2 (en) 2015-01-26 2022-02-01 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner with cyclonic flow
US9885196B2 (en) 2015-01-26 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
US10557278B2 (en) 2015-01-26 2020-02-11 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner with cyclonic flow
US11465284B2 (en) 2015-04-09 2022-10-11 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
JP2020126691A (ja) * 2015-04-09 2020-08-20 アイロボット・コーポレーション 移動ロボットの移動の制限
JP7184435B2 (ja) 2015-04-09 2022-12-06 アイロボット・コーポレーション 移動ロボットの移動の制限
EP3617830A1 (en) * 2015-04-09 2020-03-04 iRobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
US10639793B2 (en) 2015-04-09 2020-05-05 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
EP3417350B1 (de) * 2016-02-15 2023-08-09 Robart GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
CN106873597A (zh) * 2017-03-24 2017-06-20 上海思岚科技有限公司 通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法
US9896858B1 (en) 2017-05-11 2018-02-20 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US10767382B2 (en) 2017-05-11 2020-09-08 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US9885194B1 (en) 2017-05-11 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US10156083B2 (en) 2017-05-11 2018-12-18 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
US10253517B2 (en) 2017-05-11 2019-04-09 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US11877716B2 (en) * 2017-11-08 2024-01-23 Hangzhou Ezviz Software Co., Ltd. Determining region attribute
WO2019185930A1 (en) * 2018-03-30 2019-10-03 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device, working system, automatic scheduling method and method for calculating area
US11561554B2 (en) 2018-03-30 2023-01-24 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device, working system, automatic scheduling method and method for calculating area
CN112578776A (zh) * 2019-09-27 2021-03-30 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人清扫路径规划方法和系统、存储介质及处理器

Also Published As

Publication number Publication date
CN104460663A (zh) 2015-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015039621A1 (zh) 智能手机控制清扫机器人的方法
KR101954144B1 (ko) 로봇 청소기와, 이의 제어 방법, 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템
EP3424395B1 (en) Method and apparatus for performing cleaning operation by cleaning device
US11687092B2 (en) Techniques for bounding cleaning operations of a robotic surface cleaning device within a region of interest
CN109144067B (zh) 一种智能清洁机器人及其路径规划方法
CN105259898B (zh) 一种智能手机控制的扫地机器人
KR102398330B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
CN106155056B (zh) 自移动机器人行走方法与装置
CN105725932B (zh) 智能扫地机器人
WO2020140271A1 (zh) 移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质
KR102124509B1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP2020124508A (ja) 清掃ロボットを動作させるコンピュータ実施される方法
CN106933227B (zh) 一种引导智能机器人的方法以及电子设备
WO2016050215A1 (zh) 一种自移动表面行走机器人系统及回归主充电座的方法
WO2016074628A1 (zh) 自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法
CN207164586U (zh) 一种扫地机器人导航系统
WO2017198211A1 (zh) 远程操控服务机器人系统及其控制方法
CN106231971A (zh) 清扫机器人及包含于此的远程控制器
WO2018228254A1 (zh) 一种移动电子设备以及该移动电子设备中的方法
CN207115193U (zh) 一种用于处理任务区域的任务的移动电子设备
CN108803586B (zh) 一种扫地机器人的工作方法
KR101677616B1 (ko) 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법
CN206833251U (zh) 一种具备扫地功能的人机智能合作机器人系统
CN108873881A (zh) 便携可移动机器人及其操作方法
WO2018018403A1 (zh) 管家机器人及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14845331

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14845331

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1