WO2014207263A1 - Generador de par giroscópico y conjunto medidor de par dinámico - Google Patents

Generador de par giroscópico y conjunto medidor de par dinámico Download PDF

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WO2014207263A1
WO2014207263A1 PCT/ES2013/070421 ES2013070421W WO2014207263A1 WO 2014207263 A1 WO2014207263 A1 WO 2014207263A1 ES 2013070421 W ES2013070421 W ES 2013070421W WO 2014207263 A1 WO2014207263 A1 WO 2014207263A1
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axilsymmetric
nutation
axis
spin
rotating element
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PCT/ES2013/070421
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Inventor
Juan José GUERRERO PADRÓN
Original Assignee
In-Nova, Programa De Innovación Internacional, S.L.
VILA-CORO CLOT, Almudena
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G3/00—Other motors, e.g. gravity or inertia motors
    • F03G3/08—Other motors, e.g. gravity or inertia motors using flywheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
    • B64G1/28—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using inertia or gyro effect
    • B64G1/283—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using inertia or gyro effect using reaction wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/16—Rotary-absorption dynamometers, e.g. of brake type

Definitions

  • the present invention relates to a gyroscopic torque generator based on the conservation law of! Kinetic moment that generates pairs by controlled turns in nutation and spin of rotating elements. Its main application is satellite attitude control.
  • Another aspect of the invention relates to a dynamic torque measuring assembly comprising the previous gyroscopic torque generator.
  • Said gyroscopic actuator contains pairs of rings arranged concentrically in respective cradles that embrace them and allow their sliding. Through three independent motors with electronic speed and torque control, coordinated spins and nutation of the aforementioned rings are generated through independent kinematic chains, which due to the conservation of the kinetic moment, generates a torque that is transmitted to the platform on which is located the gyroscopic actuator.
  • the gyroscopic actuator includes a device to reverse the generated torque that intervenes alternately in each cycle in which the rings spin in spin with the same angular velocity but in opposite directions (what is called counter-spinning) so that e ! Torque direction remains constant in all operating cycles.
  • Independent kinematic chains are essential to generate the coordinated spin and spinning of the rings but they are a important source of noise and vibration generation. Obtaining high rotational speeds, of the order of tens of thousands of revolutions per minute, is therefore impeded by the presence of noise and vibrations, which translates into an important limitation of the torque generated by the gyroscopic actuator.
  • the object of the invention is to provide a gyroscopic torque generator that mitigates, among others, the problem of noise and vibrations present in the prior art that prevents obtaining high rotational speeds and thus imitates the generated torque.
  • a gyroscopic torque generator comprising:
  • first and second axilsynthetic rotating elements configured to turn at a spy at the same angular velocity but in opposite directions and to rotate at nutation at the same angular velocity but in opposite directions
  • first and second spin motors configured to rotatably spin drive the first and second axüsymmetric rotating elements, respectively, where the first spin motor is directly coupled to the first axesymmetric rotating element on its axis of axisimetry and the second spin motor it is directly coupled to the second axüsymmetric rotating element in its axis of axisimetry
  • first and second nutation motors configured to rotatably drive at first and second axilsymmetric rotating elements, respectively
  • first coupling means for coupling the first axilsymmetric rotating element, the first spin motor and the first nutation motor
  • second coupling means for coupling the second axilsymmetric rotating element, the second spin motor and the second nutation motor
  • the moments of inertia of the first axilsymmetric rotating element with respect to its axis of axisymmetry and with respect to its axis of rotation in nutation are substantially equal to the moments of inertia of the axilsymmetric rotating element second with respect to its axis of axisimetry and with respect to its axis of rotation in nutation, respectively.
  • Both the axes of rotation in nutation of the axüsymmetric rotating elements and their centers of rotation in nutation are coincident with each other, while their spin-spin centers are not coincident with each other.
  • the spin spin centers of the axilsymmetric rotating elements coincide with each other, it is possible to directly connect the first and second spin motors to the respective axis axis axes of the first and second axilsymmetric rotating elements, which prevents generation of noise and vibrations in the transmission of spin spin movement from spin motors to axilsymmetric rotating elements. This makes it possible to increase the spin speed of the axilsymmetric rotating elements, which results in an increase in the torque generated by the gyroscopic torque generator.
  • the gyroscopic torque generator of the invention can be mounted on a satellite for attitude control, either in maneuvers, or in stabilization during maneuvers.
  • a second aspect of the invention relates to a dynamic torque measuring assembly comprising:
  • a differential mechanism configured to couple the near end! of the power input shaft and the proximal ends of the output shafts of power and to distribute equally the dynamic torque of the power input axis between the power output axes
  • - blocking means configured to block the rotation of the power output shaft first in the direction of rotation imposed by the power input shaft and to allow the power output shaft rotation first in the direction of rotation contrary to that imposed by The power input shaft.
  • the gyroscopic torque generator is coupled to the distal end of the power output shaft first on the axis of nutation rotation of the axyl-axial rotating elements and is configured to rotate the power output shaft first in the direction of rotation contrary to that imposed by the power input shaft, and the brake is coupled to the distal end of the second power output shaft and is configured to provide a torque resistant to the rotation of the second power output shaft that fails to stop it.
  • Figure 1 shows a schematic of a support structure belonging to a satellite that assembles a gyroscopic torque generator for its attitude control.
  • Figure 2 shows a preferred embodiment of the gyroscopic torque generator.
  • Figure 3 shows a projection on the YZ plane of the axilsymmetric rotating elements during the nutation rotation of the gyroscopic torque generator.
  • Figure 4 represents the torque generated by the gyroscopic torque generator with respect to the nutation angle.
  • Figure 5 shows a first embodiment of the dynamic torque meter assembly that is used to measure the dynamic torque of an external power source.
  • Figure 6 shows a second embodiment of the dynamic torque meter assembly that is used to measure the dynamic torque of an external power source.
  • Attitude control of a satellite is carried out by means of a gyroscopic torque generator 1 mounted on a support structure 2 of the satellite, as schematically represented in Figure 1.
  • the gyroscopic torque generator 1 causes the appearance of an internal kinetic moment vector Li by concrete angular movements of its own mechanical elements, as will be described later.
  • This internal kinetic moment vector Li is vectorly added to the kinetic moment vector of the support structure L 2 of the satellite, the sum generating a new total kinetic moment vector L t that serves for the satellite to perform a certain maneuver or stabilize during the realization of a maneuver
  • the gyroscopic torque generator 1 comprises first 3 and second 4 axüsymmetric rotating elements, as seen in Figure 2, which rotate around their respective axisimetry axes. This spin is called spin spin and its velocity vector is denoted by ⁇ '.
  • the spin rotation of the axillimetric rotating elements 3, 4 is carried out at the same angular speed, but in opposite directions so that, as a module, the spin speeds of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 meet: ⁇ ' 3 ::: - ⁇ where ⁇ ' 3 is the spin speed module of the first axilsymmetric rotating element 3 and ⁇ ' 4 is the spin speed module of the second axilsymmetric rotating element 4.
  • the moments of inertia of the first 3 and second 4 axilsymmetric rotating elements with respect to their axisymmetry axes are substantially equal to each other, so if the module and the direction of the spin spin vector constante 'remain constant, it is necessary introduce an additional rotation in the axilsymmetric rotating elements 3, 4 to achieve the variation of the kinetic moment vector sought.
  • the axilsymmetric rotating elements 3, 4 are subjected to a second turn, called a nutation turn.
  • a nutation turn the vector speed of rotation in nutation is denoted by ⁇ '.
  • the rotation in nutation of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 is carried out at the same angular speed, but in opposite directions so that, in module, the speeds of rotation in nutation of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 fulfill: e ! 3 - - ⁇ ' 4 where ⁇ ' 3 is the module of the rotation speed at nutation of the first axilsymmetric rotating element 3 and 0 ' 4 is the module of the rotation speed at nutation of the second axilsymmetric rotating element 4.
  • N 2- ⁇ - ⁇ '- ⁇ ' ⁇ ⁇ 5 ( ⁇ ⁇ !)) - i- ⁇ yeycos (0 3 (t)) + i-3 ⁇ 4vevcos (e 4 (t))
  • the direction of the outer pair vector Ni is according to the bisector that is formed when the first 3 and second 4 axiisymmetric rotating elements rotate in nutation in opposite directions (Z axis in Figure 3).
  • the bisector is fixed since both axiisimetric rotating elements 3, 4 rotate in opposite directions at the same angular velocity.
  • the gyroscopic torque generator 1 materializes the turns in nutation ⁇ and spin ⁇ with a specific arrangement of the axiisymmetric rotating elements 3, 4, being able to observe a preferred but not limiting embodiment in Figures 2 and 3.
  • the axiisymmetric rotating elements 3, 4 revolve around a single axis of nutation that is common to both, that is, the nutation axes of the axiisymmetric rotating elements 3, 4 are coincident with each other. .
  • the axiisymmetric rotating elements 3, 4 are arranged so that they share the center of rotation in nutation 9 but do not share the center of spin spinning, since spin spinning of each axilsimetric rotating element 3, 4 occurs around its axis of axisimetry and, therefore, the spin spin center of each axilsymmetric rotating element 3, 4 coincides with its center of mass 10, 1 1 due to the axial symmetry of the axilsymmetric rotating elements 3, 4.
  • the spin spin center 1 0, 1 1 By not sharing the axüsymmetric rotating elements 3, 4 the spin spin center 1 0, 1 1, its design is flexible, allowing to use axüsymmetric rotating elements 3, 4 in the form of rings, discs or any other shape with axial symmetry. In the preferred embodiment shown in Figures 2 and 3, it can be seen that the axüsymmetric rotating elements 3, 4 are solid discs.
  • the rotary spin drive of the first axilsymmetric rotating element 3 is carried out by means of a first spin motor 5 coupled directly to the axisimetry axis of the first axilsymmetric rotating element 3.
  • the spin rotating drive of the second axilsymmetric rotating element 4 is performed by a Second spin motor 8 coupled directly to the axisimetry axis of the second axilsymmetric rotating element 4.
  • the direct couplings of the spin motors 5, 8 to the axilsymmetric rotating elements 3, 4 are possible due to the specific arrangement of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 described above and are advantageous because they prevent the use of rolling or drag elements that they generate noise and vibrations, which makes it difficult to obtain high turning speeds and, therefore, high torques.
  • the rotational drive in nutation of the first 3 and second 4 axilsymmetric rotating elements is carried out by means of first 7 and second 8 nutation motors, respectively.
  • first coupling means The structural relationship between the first axilsymmetric rotating element 3, the first spin motor 5 and the first nutation motor 7 is materialized by means of first coupling means, while the structural relationship between the second axilsymmetric rotating element 4, the motor of Second spin 8 and the second 8 nutation engine is materialized by second coupling means.
  • first coupling means shown in Figures 2 and 3
  • the first spin motor 5 is coupled to an arm 12 rigidly attached to a first shaft 20 that is coupled to the first numbered motor 7,
  • the arm 12 is aligned with the axis of axisimetry of the first axilsymmetric rotating element 3 and the first axis 20 is aligned with the axis of nutation of the first axesymmetric rotating element 3, the rigid joint being located between the arm 12 and the first axis 20 in the center of rotation at nutation 9 of the first axial axesymmetric rotating element 3.
  • the first spin motor 5 rotatably spins the first 3 axesymmetric rotating element and the first nutation motor
  • the second spin motor 8 is coupled to a frame 13 surrounding the first axilsymmetric rotating element 3 rigidly attached to a second axis 21 which is coupled to the second second nutation engine 8.
  • the second axis 21 is aligned with the nutation axis of the second axilsymmetric rotating element 4 so that, in operation, the frame 13 transmits the rotating nutation drive of the second nutation motor
  • the second spin motor 8 rotatably spins the second 4 axilsymmetric rotating element and the second 8 spinning motor drives swivel a! second axis 21 that transmits the turn in nutation a! second axilsymmetric rotating element 4 through its rigid connection with the frame 13. That is, the frame 13, the second spin motor 6 and the second axüsymmetric rotating element 4 rotate around the second axis 21.
  • the first axüsymmetric rotating element 3 rotates internally to the frame 13 and, therefore, internally to the second axüsymmetric rotating element 4.
  • first axis 20 is rotatably connected to the rigid joint between the frame 13 and the second axis 21 by means of an extreme rolling joint 14 that rigidly joins the frame 13 and the second axis 21 and houses the end in its interior! from! first axis 20.
  • the frame 13 and the first shaft 20 are rotatably joined by an intermediate rolling joint 15.
  • the extreme 14 and intermediate 15 rolling joints are advantageous because they allow the frame 13 and the second axis 21 to rotate in nutation in the opposite direction to the nutation rotation of the first axis 20. This is especially advantageous since it allows reducing the dimensions of the gyroscopic torque generator one .
  • first 18 and second 19 counterweights are used as those shown in figures 2 and 3.
  • the first counterweight 18 dynamically balances the first axesymmetric rotating element 3 and the first spinning motor 5, while the second counterweight 19 dynamically balances the second axilsymmetric rotating element
  • the gyroscopic torque generator 1 also finds application in the measurement of dynamic pairs of kinematic chains by means of a comparator that allows a balance between the dynamic torque of the kinematic chain and a static torque provided by the gyroscopic torque generator.
  • FIGs. 5 and 8 two embodiments of a dynamic torque meter assembly comprising a gyroscopic torque generator 1 and wherein the front comparator element is a differential mechanism 34, are shown.
  • a kinematic chain 37 is coupled to the distance end of a power input shaft 31, whose proximal end is coupled to the differential mechanism 34.
  • the mechanism differs! 34 in turn couples the proximal ends of a first 32 and second 33 power output shafts, that is, the differential mechanism 34 couples the proximal end! of the power input shaft 31 with the proximal ends of a power output axes first 32 and second 33.
  • the first power output shaft 32 is coupled at its end distant from the axis of rotation of the axiisymmetric rotating elements 3, 4 of the gyro torque generator 1 which is the element used in the measurement of the dynamic torque of the kinematic chain 37 as will be explained later.
  • the multiplication ratio of the differential mechanism 34 between the power input axis 31 and the power output axes 32, 33 is 1.
  • the introduction of a reducer or multiplier that varied this multiplication ratio would decrease the precision in the measurement of the dynamic torque.
  • the second power output shaft 33 is coupled at its far end to a brake 30 which provides a torque resistant to the rotation of the second power output shaft 33 to avoid a vacuum acceleration of the kinematic chain 37.
  • the kinematic chain 37 is rotatably driven so that the power input shaft 31 begins to turn in turn.
  • the dynamic torque of the kinematic chain 37 is therefore transmitted to the power input axis 31.
  • the differential mechanism 34 equally distributes the dynamic torque of the power input shaft 31 between the power output shafts 32, 33 whereby said power output shafts 32, 33 tend to start rotating in the direction of rotation imposed by the power input shaft 31.
  • blocking means block its rotation in the direction of rotation imposed by the power input shaft 31 whereby the first power output shaft 32 does not will turn
  • the blocking means do, however, allow the turn of! power output shaft first 32 in e! direction of rotation contrary to the tax for e! power input shaft 31.
  • the second power output shaft 33 will rotate only if the torque applied therein is capable of overcoming the tough torque applied by the brake 30.
  • the dynamic torque of the kinematic chain 37 is increased at least until the torque applied on the shaft of Second power output 32 overcomes the resistant torque applied by the brake 30, that is, until the second power output shaft 33 begins to rotate in the direction imposed by the power input shaft 31.
  • the first power output shaft 32 is stopped, while the second power output shaft 33 rotates in the direction imposed by the power input shaft 31. Therefore, the torque applied on the first power output shaft 32 is static and the torque applied on the second power output shaft 33 is dynamic.
  • the differential mechanism 34 distributes the dynamic torque equally between the power output shafts 32, 33, the static torque applied on the power output shaft first 32 is equal to the dynamic torque applied on the power output shaft second 33 and, therefore, both are half the value of the dynamic torque applied on the power input shaft 31.
  • spin motors 5, 8 and nutation 7, 8 of the gyroscopic torque generator 1 are started to rotatably spin and spin, respectively, to the axilsymmetric rotating elements 3, 4 as explained above.
  • the gyroscopic torque generator 1 delivers a static torque Ni to the first power output shaft 33 which tends to rotate the power output shaft first 33 in the opposite direction to the direction of rotation imposed by the power input shaft 31.
  • This rotation is not prevented by the blocking means but by the static torque applied by the first power input shaft 31 on the first power output shaft 32.
  • the angular spin and spin speeds of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 are increased to increase the static torque N delivered by the gyroscopic torque generator 1 until the static torque applied by the power input shaft first 31 in the power output shaft first 32, that is, until the power output shaft first 32 begins to rotate in the opposite direction to that imposed by the power input shaft 31.
  • the measurement of the angular velocity and spin velocity module, as well as the nutation angle of at least one of the axilsymmetric rotating elements 3, 4 allows the calculation of the static torque 1 delivered by the gyro torque generator 1 which, under these conditions , is equal to the static torque applied by the first power input shaft 31 on the first power output shaft 32.
  • the value of the dynamic torque of the kinematic chain 37 is twice the static torque N delivered by the gyro torque generator 1.
  • blocking means comprise at least one stop 35 configured to contact in the direction of rotation of the power output shaft first 32 imposed by the power input shaft 31 with at least one surface 36 of a frame (not shown) that mounts the gyro torque generator 1, brake 30 and differential mechanism 34,
  • Fig. 5 the stop 35 is located on the power output shaft first 32,
  • the power output shaft first 32 will initially rotate in the direction imposed by the power input shaft 31 until the stop 35 contacts the surface 36 of the frame. At this moment, the rotation of the power output shaft 32 will first be blocked in the direction imposed by the power input shaft 31, whereby the power output shaft first 32 will stop.
  • two stops 35 are located on the gyroscopic torque generator 1.
  • the stops 35 have been located, by way of example, on the arms of the frame 13 which rotate around the axis of rotation of the preferred embodiment of the gyroscopic torque generator 1 shown in Figures 2 and 3.
  • the first power output shaft 32 will initially rotate in the direction imposed by the power input shaft 31 until one of the stops 35 contacts one of the surfaces 36 of the frame, which will depend on the direction of rotation imposed by the kinematic chain 37. At this moment, the rotation of the power output shaft first 32 in the direction imposed by the power input shaft 31 will be blocked, so that the power output shaft first 32 will stop.
  • a preferred embodiment for mounting the gyroscopic torque generator 1 in the support structure 2 of a satellite or in the frame of! Is shown in Figure 2.
  • dynamic torque measuring assembly by means of rolling support joints 1 8, 1 7 rotatably joined to the first axis 20 and another to the second axis 21 and rigidly to the support structure 2 of the satellite or to the frame of the dynamic torque measuring assembly.

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Abstract

Un aspecto de la invención se refiere a un generador de par giroscópico con unos elementos giratorios axilsimétricos primero y segundo que giran en espín a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos y que giran en nutación a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos, unos motores de espín primero y segundo que accionan giratoriamente en espín a los elementos giratorios axilsimétricos y se acoplan directamente a cada elemento giratorio axilsimétrico en su eje de axisimetría, unos motores de nutación primero y segundo que accionan giratoriamente en nutación a los elementos giratorios axilsimétricos, y unos medios de acoplamiento primeros y segundos. Los ejes de giro en nutación y los centros de giro en nutación de los elementos giratorios axilsimétricos son coincidentes entre sí, pero sus centros de giro en espín no lo son. Otro aspecto de la invención se refiere a un conjunto medidor de par dinámico.

Description

GENERADOR DE PAR GIROSCÓPICO Y CONJUNTO MEDIDOR DE PAR DINÁMICO
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La presente invención se refiere a un generador de par gíroscópico basado en la ley de conservación de! momento cinético que genera pares mediante giros controlados en nutación y espín de unos elementos giratorios. Su principal aplicación es el control de actitud de satélites.
Otro aspecto de la invención se refiere a un conjunto medidor de par dinámico que comprende el generador de par gíroscópico anterior.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Es conocido en la técnica anterior un actuador gíroscópico basado en un mecanismo diseñado para aprovechar la conservación del momento cinético de forma que suministra un par a una plataforma en la que se encuentra ubicado. Tal dispositivo se describe en la patente española ES2188404 B1 .
Dicho actuador gíroscópico contiene pares de anillos dispuestos de forma concéntrica en respectivas cunas que los abrazan y permiten su deslizamiento. Mediante tres motores independientes con control electrónico de revoluciones y par se generan giros coordinados de espín y nutación de los citados anillos a través de cadenas cinemáticas independientes, lo que debido a la conservación del momento cinético, genera un par que se transmite a la plataforma sobre la que está ubicado el actuador gíroscópico.
Asimismo, el actuador gíroscópico incluye un dispositivo para invertir el par generado que interviene alternativamente en cada ciclo en el que los anillos giran en espín con la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos (lo que se denomina giro en contra-espín) para que e! sentido del par permanezca constante en todos los ciclos de funcionamiento.
Las cadenas cinemáticas independientes resultan esenciales para generar los giros coordinados de espín y nutación de los anillos pero son una importante fuente de generación de ruido y vibraciones. La obtención de velocidades de giro elevadas, del orden de decenas de miles de revoluciones por minuto, se ve por tanto impedida por la presencia de ruido y vibraciones, lo que se traduce en una importante limitación del par generado por el actuador giroscópico.
SUMARIO DE LA INVENCIÓN
E! objeto de la invención es proporcionar un generador de par giroscópico que mitigue, entre otros, el problema de ruido y vibraciones presente en la técnica anterior que impide obtener velocidades de giro elevadas y ¡imita por tanto el par generado.
Consecuentemente, según un primer aspecto de la invención se proporciona un generador de par giroscópico que comprende:
- unos elementos giratorios axilsimétncos primero y segundo configurados para girar en espío a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos y para girar en nutación a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos,
- unos motores de espín primero y segundo configurados para accionar giratoriamente en espín a los elementos giratorios axüsimétricos primero y segundo, respectivamente, donde el motor de espín primero está acoplado directamente al elemento giratorio axüsimétrico primero en su eje de axisimetría y el motor de espin segundo está acoplado directamente al elemento giratorio axüsimétrico segundo en su eje de axisimetría,
- unos motores de nutación primero y segundo configurados para accionar giratoriamente en nutación a los elementos giratorios axilsimétricos primero y segundo, respectivamente,
- unos medios de acoplamiento primeros para acoplar el elemento giratorio axilsimétrico primero, el motor de espín primero y el motor de nutación primero, y - unos medios de acoplamiento segundos para acoplar el elemento giratorio axilsimétrico segundo, el motor de espín segundo y el motor de nutación segundo.
Los momentos de inercia del elemento giratorio axilsimétrico primero respecto de su eje de axisimetria y respecto de su eje de giro en nutación son sustanciaimente iguales a los momentos de inercia del elemento giratorio axilsimétrico segundo respecto de su eje de axisimetria y respecto de su eje de giro en nutación, respectivamente.
Tanto ¡os ejes de giro en nutación de los elementos giratorios axüsimétricos como sus centros de giro en nutación son coincidentes entre sí, mientras que sus centros de giro en espín no son coincidentes entre sí.
Al no ser los centros de giro en espín de los elementos giratorios axilsimétricos coincidentes entre sí es posible realizar un acoplamiento directo de los motores de espín primero y segundo a los respectivos ejes de axisimetria de los elementos giratorios axilsimétricos primero y segundo, lo que evita la generación de ruido y vibraciones en la transmisión del movimiento de giro en espín de los motores de espín a los elementos giratorios axilsimétricos. Esto posibilita incrementar la velocidad de giro en espín de los elementos giratorios axilsimétricos, lo que redunda en un incremento del par generado por el generador de par giroscópico.
El generador de par giroscópico de la invención puede montarse en un satélite para su control de actitud, bien sea en maniobras, bien sea en estabilización durante maniobras.
Un segundo aspecto de la invención se refiere a un conjunto medidor de par dinámico que comprende:
- un generador de par giroscópico según se ha descrito anteriormente, -■ un freno,
- un eje de entrada de potencia,
- unos ejes de salida de potencia primero y segundo,
- un mecanismo diferencial configurado para acoplar el extremo próxima! del eje de entrada de potencia y los extremos proximales de los ejes de salida de potencia y para repartir a partes iguales el par dinámico del eje de entrada de potencia entre los ejes de salida de potencia, y
- unos medios bloqueadores configurados para bloquear el giro del eje de salida de potencia primero en el sentido de giro impuesto por el eje de entrada de potencia y para permitir el giro del eje de salida de potencia primero en el sentido de giro contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia.
El generador de par giroscópico está acoplado al extremo distal del eje de salida de potencia primero en el eje de giro de nutación de los elementos giratorios axilsimétneos y está configurado para girar el eje de salida de potencia primero en el sentido de giro contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia, y el freno está acoplado al extremo distal del eje de salida de potencia segundo y está configurado para proporcionar un par resistente al giro del eje de salida de potencia segundo que no llega a detenerlo. BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
Con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompañan unas figuras de carácter ilustrativo y no limitativo.
La figura 1 muestra un esquema de una estructura soporte perteneciente a un satélite que monta un generador de par giroscópico para su control de actitud.
La figura 2 muestra una realización preferida del generador de par giroscópico.
La figura 3 muestra una proyección sobre el plano YZ de los elementos giratorios axilsimétrícos durante el giro en nutación del generador de par giroscópico.
La figura 4 representa el par generado por el generador de par giroscópico respecto del ángulo de nutación.
La figura 5 muestra una primera realización del conjunto medidor de par dinámico que se emplea para medir el par dinámico de una fuente de potencia externa. La figura 6 muestra una segunda realización del conjunto medidor de par dinámico que se emplea para medir el par dinámico de una fuente de potencia externa. DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
El control de actitud de un satélite se realiza medíante un generador de par giroscópico 1 montado en una estructura soporte 2 del satélite, según se ha representado esquemáticamente en la figura 1 .
El generador de par giroscópico 1 provoca la aparición de un vector momento cinético interno Li mediante movimientos angulares concretos de sus propios elementos mecánicos, como se describirá más adelante. Este vector momento cinético interno Li se suma vectorialmente al vector momento cinético de la estructura soporte L2 del satélite, generando la suma un nuevo vector momento cinético total Lt que sirve para que el satélite realice una determinada maniobra o se estabilice durante la realización de una maniobra.
La ley de conservación del momento cinético establece que la variación temporal del momento cinético implica la aparición de un par exterior. Consecuentemente, es este par exterior el que produce la variación del momento cinético del conjunto generador de par giroscópico 1 y estructura soporte 2 del satélite.
La definición del momento cinético L viene dada por la ecuación:
L = I- ω donde I es el momento de inercia de la masa giratoria respecto del eje de giro y ω su vector velocidad angular.
El generador de par giroscópico 1 comprende unos elementos giratorios axüsimétricos primero 3 y segundo 4, según se observa en la figura 2, que giran alrededor de sus respectivos ejes de axisimetría. Este giro se denomina giro en espín y su vector velocidad se denota mediante Ψ'. El giro en espín de los elementos giratorios axílsímétricos 3, 4 se realiza a ¡a misma velocidad angular, pero en sentidos opuestos de manera que, en módulo, ¡as velocidades de giro en espín de ¡os elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 cumplen: ψ'3 ::: -ψ donde Ψ'3 es el módulo de la velocidad de giro en espín del elemento giratorio axilsimétrico primero 3 y Ψ'4 es el módulo de la velocidad de giro en espín del elemento giratorio axilsimétrico segundo 4.
Los momentos de inercia de los elementos giratorios axilsimétricos primero 3 y segundo 4 respecto de sus ejes de axisimetría son sustancialmente iguales entre sí por lo que, si se mantiene constante el módulo y el sentido del vector velocidad de giro en espín Ψ', resulta necesario introducir un giro adicional en los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 para lograr la variación del vector momento cinético buscada.
Por ello, los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 se someten a un segundo giro, denominado giro en nutación. En lo que sigue el vector velocidad de giro en nutación se denota mediante θ'.
El giro en nutación de los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 se realiza a la misma velocidad angular, pero en sentidos opuestos de manera que, en módulo, las velocidades de giro en nutación de los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 cumplen: e! 3 - -θ'4 donde θ'3 es el módulo de la velocidad de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico primero 3 y 0'4 es el módulo de la velocidad de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico segundo 4.
Los momentos de inercia de los elementos giratorios axilsimétricos primero 3 y segundo 4 respecto de sus ejes de giro en nutación son sustancialmente iguales entre sí. La ejecución controlada de estos dos giros en cada elemento giratorio axilsimétrico 3, 4 a velocidad constante produce un par exterior en una dirección fija con un sentido alternativo de acuerdo a una función senoidal dada por la expresión siguiente, representada en la figura 4 en función del ángulo de nutación Θ:
N, = 2-ι-ψ'-θ'·οο5(θ{!)) - i-¥yeycos(03(t)) + i-¾vevcos(e4(t))
La dirección del vector par exterior Ni es según la bisectriz que se forma cuando los elementos giratorios axiisimétricos primero 3 y segundo 4 giran en nutación en sentidos contrarios (eje Z en la figura 3). La bisectriz es fija puesto que ambos elementos giratorios axiisimétricos 3, 4 giran en sentidos contrarios a la misma velocidad angular.
En ¡as otras dos direcciones ortogonales a la bisectriz (ejes X, Y de acuerdo con el sistema de referencia de la figura 3), las componentes del par- exterior generadas por cada elemento giratorio axilsimétrico 3, 4 se anulan entre sí de manera que el par exterior es nulo en las dos direcciones ortogonales a la citada bisectriz. En la figura 3 se representan los pares exteriores generados por los elementos giratorios axiisimétricos primero 3 ( 3) y segundo 4 ( 4).
El generador de par giroscópico 1 materializa los giros en nutación Θ y en espín Ψ con una disposición concreta de los elementos giratorios axiisimétricos 3, 4, pudiendo observarse una realización preferida pero no limitativa en las figuras 2 y 3.
Según se observa en dichas figuras 2 y 3, los elementos giratorios axiisimétricos 3, 4 giran alrededor de un único eje de nutación que es común a ambos, es decir, los ejes de nutación de los elementos giratorios axiisimétricos 3, 4 son coincidentes entre sí.
Asimismo, los elementos giratorios axiisimétricos 3, 4 están dispuestos de manera que comparten el centro de giro en nutación 9 pero no comparten el centro de giro en espín, pues el giro en espín de cada elemento giratorio axilsimétrico 3, 4 se produce alrededor de su eje de axisimetría y, por tanto, el centro de giro en espín de cada elemento giratorio axilsimétrico 3, 4 coincide con su centro de masas 10, 1 1 debido a la simetría axial de ¡os elementos giratorios axilsimétricos 3, 4.
Es decir, los centros de giro en nutación 9 de los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 son coincidentes entre sí, mientras que los centros de giro en espín 1 0, 1 1 no son coincidentes entre si.
Al no compartir los elementos giratorios axüsimétricos 3, 4 el centro de giro en espín 1 0, 1 1 , su diseño se flexibíliza, permitiendo emplear elementos giratorios axüsimétricos 3, 4 en forma de anillos, discos o cualquier otra forma con simetría axial. En la realización preferida representada en las figuras 2 y 3 se observa que los elementos giratorios axüsimétricos 3, 4 son discos macizos.
El accionamiento giratorio en espín del elemento giratorio axilsimétrico primero 3 se realiza mediante un motor de espín primero 5 acoplado directamente al eje de axísimetría del elemento giratorio axilsimétrico primero 3, Análogamente, el accionamiento giratorio en espín del elemento giratorio axilsimétrico segundo 4 se realiza mediante un motor de espín segundo 8 acoplado directamente al eje de axísimetría del elemento giratorio axilsimétrico segundo 4.
Los acoplamientos directos de los motores de espín 5, 8 a los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 son posibles debido a la disposición concreta de los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 descrita anteriormente y resultan ventajosos porque evitan el empleo de elementos de rodadura o arrastre que generan ruido y vibraciones, lo que dificulta la obtención de velocidades de giro elevadas y, por tanto, de pares elevados.
El accionamiento giratorio en nutación de los elementos giratorios axilsimétricos primero 3 y segundo 4 se realiza mediante unos motores de nutación primero 7 y segundo 8, respectivamente.
La relación estructural entre el elemento giratorio axilsimétrico primero 3, el motor de espín primero 5 y el motor de nutación primero 7 se materializa mediante unos medios de acoplamiento primeros, mientras que ¡a relación estructural entre el elemento giratorio axilsimétrico segundo 4, el motor de espín segundo 8 y el motor de nutación segundo 8 se materializa mediante unos medios de acoplamiento segundos. En la realización preferida de los medios de acoplamiento primeros, representada en las figuras 2 y 3, el motor de espín primero 5 está acoplado a un brazo 12 rígidamente unido a un eje primero 20 que está acoplado al motor de nutación primero 7,
El brazo 12 está alineado con el eje de axisimetría del elemento giratorio axilsimétrico primero 3 y el eje primero 20 está alineado con el eje de nutación del elemento giratorio axüsimétrico primero 3, estando situada la unión rígida entre el brazo 12 y el eje primero 20 en el centro de giro en nutación 9 del elemento giratorio axüsimétrico primero 3.
En funcionamiento, el motor de espín primero 5 acciona giratoriamente en espín al elemento giratorio axüsimétrico primero 3 y el motor de nutación primero
7 acciona giratoriamente en nutación al eje primero 20 que transmite el giro en nutación al elemento giratorio axüsimétrico primero 3 a través de su unión rígida con el brazo 12. Es decir, el brazo 12, el motor de espín primero 5 y el elemento giratorio axüsimétrico primero 3 giran en nutación alrededor del eje primero 20.
En la realización preferida de los medios de acoplamiento segundos, representada en las figuras 2 y 3, el motor de espín segundo 8 está acoplado a un marco 13 que rodea al elemento giratorio axilsimétrico primero 3 rígidamente unido a un eje segundo 21 que está acoplado al motor de nutación segundo 8.
El eje segundo 21 está alineado con el eje de nutación del elemento giratorio axilsimétrico segundo 4 de manera que, en funcionamiento, el marco 13 transmite el accionamiento giratorio en nutación del motor de nutación segundo
8 al elemento giratorio axilsimétrico segundo 4.
Efectivamente, en funcionamiento, el motor de espín segundo 8 acciona giratoriamente en espín al elemento giratorio axilsimétrico segundo 4 y el motor de nutación segundo 8 acciona giratoriamente en nutación a! eje segundo 21 que transmite el giro en nutación a! elemento giratorio axilsimétrico segundo 4 a través de su unión rígida con el marco 13. Es decir, el marco 13, el motor de espín segundo 6 y el elemento giratorio axüsimétrico segundo 4 giran en nutación alrededor del eje segundo 21 . En esta realización preferida el elemento giratorio axüsimétrico primero 3 gira en nutación interiormente al marco 13 y, por tanto, interiormente al elemento giratorio axüsimétrico segundo 4.
Preferiblemente, e! extremo dístal del eje primero 20 está unido giratoriamente a la unión rígida entre el marco 13 y el eje segundo 21 mediante una unión rodante extrema 14 que une rígidamente el marco 13 y el eje segundo 21 y aloja en su interior el extremo dista! de! eje primero 20.
También preferiblemente, el marco 13 y el eje primero 20 están unidos giratoriamente mediante una unión rodante intermedia 15.
Las uniones rodantes extrema 14 e intermedia 15 resultan ventajosas porque posibilitan que el marco 13 y el eje segundo 21 giren en nutación en sentido contrario al giro en nutación del eje primero 20. Esto resulta especialmente ventajoso pues permite reducir las dimensiones del generador de par giroscopico 1 .
Preferiblemente, para equilibrar dinámicamente los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 y los motores de espin 5, 6 respecto de! eje de giro en nutación se emplean unos contrapesos primero 18 y segundo 19 como los que se han representado en las figuras 2 y 3.
El contrapeso primero 18 equilibra dinámicamente el elemento giratorio axüsimétrico primero 3 y el motor de espfn primero 5, mientras que el contrapeso segundo 19 equilibra dinámicamente el elemento giratorio axilsimétrico segundo
4 y el motor de espín segundo 6.
El generador de par giroscopico 1 encuentra aplicación también en la medición de pares dinámicos de cadenas cinemáticas mediante un elemento comparador que permite realizar un balance entre el par dinámico de la cadena cinemática y un par estático proporcionado por el generador de par giroscopico
1 .
En las figuras 5 y 8 se representan dos realizaciones de un conjunto medidor de par dinámico que comprende un generador de par giroscopico 1 y en donde el elemento comparador anterior es un mecanismo diferencial 34, Una cadena cinemática 37 se acopla al extremo distai de un eje de entrada de potencia 31 , cuyo extremo proximai está acoplado al mecanismo diferencial 34.
El mecanismo diferencia! 34 acopla a su vez los extremos proximales de unos ejes de salida de potencia primero 32 y segundo 33, es decir, el mecanismo diferencial 34 acopla el extremo próxima! del eje de entrada de potencia 31 con los extremos proximales de unos ejes de salida de potencia primero 32 y segundo 33.
El eje de salida de potencia primero 32 está acoplado en su extremo distai al eje de giro de nutación de los elementos giratorios axiisimétricos 3, 4 del generador de par giroscópico 1 que es el elemento empleado en la medición del par dinámico de la cadena cinemática 37 como se explicará más adelante.
Preferiblemente la relación de multiplicación del mecanismo diferencial 34 entre el eje de entrada de potencia 31 y los ejes de salida de potencia 32, 33 es 1 . La introducción de un reductor o multiplicador que variase esta relación de multiplicación disminuiría la precisión en la medida del par dinámico.
El eje de salida de potencia segundo 33 está acoplado en su extremo distai a un freno 30 que proporciona un par resistente al giro del eje de salida de potencia segundo 33 para evitar una aceleración en vacío de la cadena cinemática 37.
Con el freno 30 aplicando un par resistente al giro del eje de salida de potencia segundo 33, se acciona giratoriamente la cadena cinemática 37 de manera que el eje de entrada de potencia 31 comienza a girar a su vez. El par dinámico de la cadena cinemática 37 se transmite por tanto al eje de entrada de potencia 31 .
El mecanismo diferencial 34 reparte a partes iguales el par dinámico del eje de entrada de potencia 31 entre los ejes de salida de potencia 32, 33 por lo que dichos ejes de salida de potencia 32, 33 tienden a comenzar a girar en el sentido de giro impuesto por el eje de entrada de potencia 31 .
En el caso del eje de salida de potencia primero 32, unos medios bloqueadores bloquean su giro en el sentido de giro impuesto por el eje de entrada de potencia 31 por lo que el eje de salida de potencia primero 32 no girará. Los medios bloqueadores sí permiten, en cambio, el giro de! eje de salida de potencia primero 32 en e! sentido de giro contrario al impuesto por e! eje de entrada de potencia 31 .
El eje de salida de potencia segundo 33 girará únicamente si el par aplicado en él es capaz de vencer ai par resistente aplicado por el freno 30. El par dinámico de la cadena cinemática 37 se incrementa al menos hasta que el par aplicado en el eje de salida de potencia segundo 32 venza al par resistente aplicado por el freno 30, es decir, hasta que el eje de salida de potencia segundo 33 comience a girar en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 .
En estas condiciones, el eje de salida de potencia primero 32 está detenido, mientras que el eje de salida de potencia segundo 33 gira en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 . Por ello, el par aplicado sobre el eje de salida de potencia primero 32 es estático y el par aplicado sobre el eje de salida de potencia segundo 33 es dinámico.
Puesto que el mecanismo diferencial 34 reparte el par dinámico a partes iguales entre los ejes de salida de potencia 32, 33, el par estático aplicado en el eje de salida de potencia primero 32 es igual al par dinámico aplicado en el eje de salida de potencia segundo 33 y, por tanto, ambos son la mitad del valor del par dinámico aplicado en el eje de entrada de potencia 31 .
Partiendo de esta situación se arrancan los motores de espín 5, 8 y nutación 7, 8 del generador de par gíroscópico 1 para accionar giratoriamente en espín y en nutación, respectivamente, a los elementos giratorios axilsimétricos 3, 4 según se explicó anteriormente.
El generador de par gíroscópico 1 entrega un par estático Ni al eje de salida de potencia primero 33 que tiende a hacer girar al eje de salida de potencia primero 33 en sentido contrario al sentido de giro impuesto por el eje de entrada de potencia 31 .
Este giro no está impedido por los medios bloqueadores sino por el par estático aplicado por el eje de entrada de potencia primero 31 en el eje de salida de potencia primero 32. Las velocidades angulares de giro en espin y nutación de los elementos giratorios axilsimétrícos 3, 4 se incrementan para incrementar el par estático N entregado por el generador de par giroscópico 1 hasta vencer al par estático aplicado por el eje de entrada de potencia primero 31 en el eje de salida de potencia primero 32, es decir, hasta que el eje de salida de potencia primero 32 comience a girar en el sentido contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia 31 .
La medición del módulo de las velocidades angulares de espín y nutación, así como del ángulo de nutación de al menos uno de los elementos giratorios axilsimétrícos 3, 4 permite calcular el par estático 1 entregado por el generador de par giroscópico 1 que, en estas condiciones, es igual al par estático aplicado por el eje de entrada de potencia primero 31 en el eje de salida de potencia primero 32.
Dado que el mecanismo diferencial 34 reparte el par dinámico a partes iguales entre los ejes de salida de potencia 32, 33, el valor del par dinámico de la cadena cinemática 37 es el doble del par estático N entregado por el generador de par giroscópico 1 .
En las figuras 5 y 8 se han representado dos realizaciones alternativas de los medios bloqueadores. Estos medios bloqueadores comprenden al menos un tope 35 configurado para contactar en el sentido de giro del eje de salida de potencia primero 32 impuesto por el eje de entrada de potencia 31 con al menos una superficie 36 de un bastidor (no representado) que monta el generador de par giroscópico 1 , el freno 30 y el mecanismo diferencial 34,
En la figura 5 el tope 35 está situado sobre el eje de salida de potencia primero 32, El eje de salida de potencia primero 32 girará inicíalmente en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 hasta que el tope 35 contacte con la superficie 36 del bastidor. En este instante se bloqueará el giro del eje de salida de potencia primero 32 en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 , por lo que se detendrá el eje de salida de potencia primero 32.
En cambio, cuando el par estático i entregado por el generador de par giroscópico 1 venza a! par estático aplicado por el eje de entrada de potencia primero 31 en el eje de salida de potencia primero 32, el giro en el sentido contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia 31 no está impedido. En esta situación el tope 35 deja de estar en contacto con la superficie 38 del bastidor.
En la figura 6 dos topes 35 están situados sobre el generador de par giroscópico 1 . En concreto, los topes 35 se han situado a modo de ejemplo sobre ¡os brazos del marco 13 que giran alrededor del eje de giro de nutación de la realización preferida del generador de par giroscópico 1 representada en las figuras 2 y 3.
El eje de salida de potencia primero 32 girará inicialmente en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 hasta que uno de los topes 35 contacte con una de las superficies 36 del bastidor, lo que dependerá del sentido de giro impuesto por ¡a cadena cinemática 37. En este instante se bloqueará el giro del eje de salida de potencia primero 32 en el sentido impuesto por el eje de entrada de potencia 31 , por ¡o que se detendrá el eje de salida de potencia primero 32.
En cambio, cuando el par estático i entregado por el generador de par giroscópico 1 venza al par estático aplicado por el eje de entrada de potencia primero 31 en el eje de salida de potencia primero 32, el giro en el sentido contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia 31 no está impedido. En esta situación el tope 35 deja de estar en contacto con la superficie 38 del bastidor.
En la figura 2 se muestra una realización preferida para montar el generador de par giroscópico 1 en la estructura soporte 2 de un satélite o en el bastidor de! conjunto medidor de par dinámico mediante unas uniones rodantes soporte 1 8, 1 7 unidas giratoriamente una al eje primero 20 y otra al eje segundo 21 y rígidamente a la estructura soporte 2 del satélite o al bastidor del conjunto medidor de par dinámico.

Claims

Generador de par giroscópico (1 ) que comprende:
unos elementos giratorios axilsimétricos primero (3) y segundo (4), unos motores de espín primero (5) y segundo (6),
unos motores de nutación primero (7) y segundo (8),
unos medios de acoplamiento primeros para acoplar e! elemento giratorio axilsimétrico primero (3), el motor de espín primero (5) y e! motor de nutación primero (7), y
unos medios de acoplamiento segundos para acoplar el elemento giratorio axilsimétrico segundo (4), el motor de espín segundo (8) y el motor de nutación segundo (8),
los motores de espín primero (5) y segundo (8) configurados para accionar giratoriamente en espín a los elementos giratorios axilsimétricos primero (3) y segundo (4), respectivamente,
los motores de nutación primero (7) y segundo (8) configurados para accionar giratoriamente en nutación a los elementos giratorios axilsimétricos primero (3) y segundo (4), respectivamente,
los elementos giratorios axilsimétricos primero (3) y segundo (4) configurados para girar en espín a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos y para girar en nutación a la misma velocidad angular pero en sentidos opuestos,
siendo e! momento de inercia del elemento giratorio axilsimétrico primero (3) respecto de su eje de axisimetría sustancialmente igual al momento de inercia del elemento giratorio axilsimétrico segundo (4) respecto de su eje de axisimetría,
siendo el momento de inercia del elemento giratorio axilsimétrico primero (3) respecto de su eje de giro en nutación sustancialmente igual al momento de inercia del elemento giratorio axilsimétrico segundo (4) respecto de su eje de giro en nutación,
siendo los ejes de giro en nutación de los elementos giratorios axilsimétricos (3, 4) coincidentes entre sí, y siendo los centros de giro en nutación (9) de los elementos giratorios axilsimétricos (3, 4} coincidentes entre sf,
caracterizado porque el motor de espín primero (5) está acoplado directamente a! elemento giratorio axilsimétrico primero (3) en su eje de axisimetría,
porque el motor de espín segundo (8) está acoplado directamente al elemento giratorio axilsimétrico segundo (4) en su eje de axisimetría, y porque los centros de giro en espín (10, 1 1 ) de los elementos giratorios axilsimétricos (3, 4) no son coincidentes entre sí.
Generador de par giroscópico (1 ), según la reivindicación anterior, que adicionalmente comprende un contrapeso primero (18) configurado para equilibrar dinámicamente el elemento giratorio axilsimétrico primero (3) y el motor de espín primero (5) respecto del eje de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico primero (3).
Generador de par giroscópico (1 ), según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que adicionalmente comprende un contrapeso segundo (19) configurado para equilibrar dinámicamente el elemento giratorio axilsimétrico segundo (4) y el motor de espín segundo (6) respecto del eje de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico segundo (4).
Generador de par giroscópico (1 ), según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde los medios de acoplamiento primeros comprenden:
un brazo (12) alineado con el eje de axisimetría del elemento giratorio axilsimétrico primero (3) y acoplado al motor de espín primero (5), y un eje primero (20) alineado con el eje de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico primero (3) y acoplado al motor de nutación primero
(7),
el brazo (12) y el eje primero (20) rígidamente unidos entre sí en el centro de giro en nutación (9) del elemento giratorio axilsimétrico primero (3). Generador de par giroscópico (1 ), según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde los medios de acoplamiento segundos comprenden:
un marco (13) que rodea al elemento giratorio axilsimétrico primero (3) y en el que se acopla el motor de espín segundo (6), y
un eje segundo (21 ) alineado con el eje de giro en nutación del elemento giratorio axilsimétrico segundo (4) y acoplado al motor de nutación segundo (8),
el marco (13) y el eje segundo (21 ) rígidamente unidos de manera que el marco (13) está configurado para transmitir el accionamiento giratorio en nutación del motor de nutación segundo (8) al elemento giratorio axilsimétrico segundo (4).
Generador de par giroscópico (1 ), según la reivindicación 5 dependiente de la 4, donde ¡a unión rígida entre el marco (13) y el eje segundo (21 ) es una unión rodante extrema (14) unida giratoriamente al extremo distal del eje primero (20).
Generador de par giroscópico (1 ), según la reivindicación 5 dependiente de la 4 o la reivindicación 6, que adicionalmente comprende una unión rodante intermedia (15) que une giratoriamente el marco (13) y el eje primero (20).
Satélite que comprende un generador de par giroscópico (1 ) según una cualquiera de ¡as reivindicaciones 1 a 7, el generador de par giroscópico (1 ) configurado para controlar la actitud del satélite.
Conjunto medidor de par dinámico que comprende:
un generador de par giroscópico (1 ) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7,
un freno (30),
un eje de entrada de potencia (31 ),
unos ejes de salida de potencia primero (32) y segundo (33), un mecanismo diferencial (34) configurado para acoplar el extremo proximal del eje de entrada de potencia (31 ) y los extremos proximaies de los ejes de salida de potencia (32, 33) y para repartir a partes iguales el par dinámico del eje de entrada de potencia (31 ) entre los ejes de salida de potencia (32, 33), y
unos medios bloqueadores configurados para bloquear el giro del eje de salida de potencia primero (32) en el sentido impuesto por e! eje de entrada de potencia (31 ) y para permitir el giro del eje de salida de potencia primero (32) en el sentido contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia (31 ),
donde el generador de par giroscópico (1 ) está acoplado al extremo distal del eje de salida de potencia primero (32) en el eje de giro de nutación de los elementos giratorios axilsimétricos (3, 4) y está configurado para girar el eje de salida de potencia primero (32) en el sentido contrario al impuesto por el eje de entrada de potencia (31 ), y
donde el freno (30) está acoplado al extremo distal de! eje de salida de potencia segundo (33) y está configurado para proporcionar un par resistente al giro del eje de salida de potencia segundo (33) que no llega a detenerlo.
10. Conjunto medidor de par dinámico, según la reivindicación 9, donde la relación de multiplicación del mecanismo diferencial (34) entre el eje de entrada de potencia (31 ) y los ejes de salida de potencia (32, 33) es 1 . 1 1 . Conjunto medidor de par dinámico, según una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 10, donde los medios bloqueadores comprenden:
al menos un tope (35) situado sobre el eje de salida de potencia primero (32) o sobre el generador de par giroscópico (1 ), y
un bastidor que monta el generador de par giroscópico (1 ), el freno (30) y el mecanismo diferencial (34), donde el al menos un tope (35) está configurado para contactar con al menos una superficie (36) del bastidor en e! sentido de giro del eje de salida de potencia primero (32) impuesto por el eje de entrada de potencia (31 ).
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