WO2014180320A1

WO2014180320A1 - 清扫机器人和地面处理装置

Info

Publication number: WO2014180320A1
Application number: PCT/CN2014/077027
Authority: WO
Inventors: 沈象波
Original assignee: 科沃斯机器人有限公司
Priority date: 2013-05-08
Filing date: 2014-05-08
Publication date: 2014-11-13
Also published as: CN104138238A; CN104138238B

Abstract

一种清扫机器人，包括机器人机体（100）。机体（100）上设有驱动轮（110），机体（100）底部设有吸尘口（120）。以清扫机器人的行走方向为前方（A），吸尘口（120）的后方和两侧均设有静态密封条（130）。静态密封条（130）的下缘向待清扫工作面（B）延伸。吸尘口（120）的前方设有动态密封件（140）。该动态密封件（140）包括致动件（141）和动态密封条（142）。动态密封条（142）与吸尘口（120）边缘和/或待清扫工作面（B）之间的空隙形成进风口。所述动态密封条（142）在致动件（141）的带动下运动，使所述进风口的面积动态变化。通过在吸尘口（120）设有动态密封件（140），既能保证吸尘口（120）处具有足够的真空度，又能使该动态密封件（140）不会阻碍灰尘垃圾颗粒到达吸尘口（120）处，结构简单且提高了清洁效率。

Description

清扫机器人和地面处理装置技术领域

本发明涉及一种清扫机器人和地面处理装置，属于小家电制造技术领域。背景技术

清扫机器人是新兴的家用电器，它可以在行走的同时自动完成地面的清扫工作。清扫机器人通过安装在主体内的电机产生的吸力从待清洁表面吸入灰尘，为了保证在待清洁表面和吸入口之间具有足够的真空度，通常在吸尘口处设置密封条。

如果设定行走方向为前方，市场上现有的清扫机器人一般仅在吸尘口的后方以及两侧装有密封条，此结构的不足之处在于：吸尘口的前部不密封，大大降低了吸尘器的真空度，一些难于清除的灰尘会堆积在吸尘口以及吸尘通道内，吸尘效果差。然而，如果清扫机器人吸尘口的前部设置密封条，在清扫过程中，该密封条会阻碍灰尘或碎屑物等垃圾到达吸尘口处，影响进一步的清除。清扫机器人一般由可充电电池供电，如果单方面依靠提高吸尘功率来提高吸尘真空度，将导致吸尘器的工作时间缩短。发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清扫机器人和地面处理装置，该清扫机器人或地面处理装置的吸尘口设有动态密封件，该动态密封件即能保证吸尘口处具有足够的真空度，又能使该动态密封件不会阻碍灰尘垃圾颗粒到达吸尘口处，结构简单，提高了清洁效率。

本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种清扫机器人，包括机器人机体，机体上设有驱动轮，机体底部设有吸尘口，以清扫机器人的行走方向为前方，吸尘口的后方和两侧均设有静态密封条，静态密封条的下缘向待清扫工作面延伸，所述吸尘口的前方设有动态密封件，该动态密封件包括致动件和动态密封条，动态密封条与吸尘口边缘和 /或待清扫工作面之间的空隙形成进风口，所述动态密封条在致动件的带动下运动，使所述进风口的面积动态变化。

为了提高吸尘口的真空度，所述静态密封条的下缘与待清扫工作面保持接触。所述致动件为位于所述动态密封条两端且与其固定连接的滚轮，滚轮在所述待清扫工作面上随清扫机器人的行走而滚动。所述动态密封条与所述滚轮同轴设置。

优选地，所述动态密封条的高度小于或等于所述滚轮的直径。

根据需要，所述动态密封条还可以通过枢轴可旋转地连接在所述机体底部，所述致动件包括所述枢轴以及与其相连的驱动电机，在该驱动电机的驱动下，动态密封条以所述枢轴为中心旋转或摆动。

当所述动态密封条以所述枢轴为中心旋转时，所述动态密封条的旋转方向与清扫机器人前进时所述驱动轮的旋转方向相同；当所述动态密封条以所述枢轴为中心摆动时，所述动态密封件的摆动角度为 α，且 -90 ° α +90 ° 。

所述致动件还可以为升降机构，该升降机构包含链条和链轮，所述链条分别与链轮和动态密封条相连，所述链轮还与驱动电机相连，在驱动电机的驱动下，所述升降机构带动动态密封条上下平移。

所述动态密封条上下平移的高度小于或等于吸尘口边缘距离待清扫工作面的高度。

本发明还提供一种地面处理装置，包括清洁头、真空源和集尘室，所述清洁头底部设有吸尘口，所述集尘室和吸尘口通过集尘通道相连，所述吸尘口的一侧设有动态密封件，该动态密封件包括致动件和动态密封条，动态密封条与吸尘口边缘和 /或待清扫工作面之间的空隙形成进风口，所述动态密封条在致动件的带动下运动，使所述进风口的面积动态变化。

综上所述，本发明通过在清扫机器人或地面处理装置的吸尘口设有动态密封件，该动态密封件即能保证吸尘口处具有足够的真空度，又能使该动态密封件不会阻碍灰尘垃圾颗粒到达吸尘口处，结构简单，提高了清洁效率。

下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。附图说明

图 1为本发明实施例清扫机器人结构示意图

图 2为本发明实施例清扫机器人侧面示意图

图 3为本发明实施例吸尘口局部结构示意图

图 4为本发明实施例动态密封件结构示意图

图 5为本发明实施例动态密封件的摆动角度位置示意图:

图 6为本发明实施例致动件结构示意图。具体实施方式

实施例一

图 1为本发明实施例一清扫机器人结构示意图；图 2为本发明实施例一清扫机器人侧面示意图。如图 1并结合图 2所示，本发明提供一种清扫机器人，包括机器人机体 100，机体 100上设有驱动轮 110，机体 100的底部设有吸尘口 120。如果将清扫机器人的行走的朝向 A 设定为前方，则在吸尘口 120 的后方和两侧均设有静态密封条 130，静态密封条 130的下缘向待清扫工作面延伸；吸尘口 120的前方还设有动态密封件 140。

图 3为本发明实施例一吸尘口局部结构示意图，图 4为本发明实施例一动态密封件结构示意图。如图 3并结合图 4所示，该动态密封件 140包括致动件 141和动态密封条 142。动态密封条 142与吸尘口 120边缘和 /或待清扫工作面 B之间的空隙形成进风口（图中未示出），所述动态密封条 142在致动件 141的带动下运动，使所述进风口的面积发生动态的变化。静态密封条 130的下缘可以与待清扫工作面 B之间留一点缝隙。当然，为了提高吸尘口 120的真空度，静态密封条 130的下缘也可以与待清扫工作面 B保持接触。如图 4所示，本实施例中的致动件 141为位于所述动态密封条 142 两端且与其固定连接的滚轮，滚轮在所述待清扫工作面 B上随清扫机器人的行走而滚动。滚轮的位置和结构也可以根据清扫机器人的结构需要进行相应地改变，滚轮的滚动既可以是通过电机等驱动装置使其主动运动的，也可以使如上所述随清扫机器人的行走而被动运动的。为了使动作方便，所述动态密封条 142与滚轮同轴设置；为了使进风口的面积发生动态的变化，同时不对清扫机器人的行走造成影响，动态密封条 142 的高度小于或等于滚轮的直径即可。当然，动态密封条 142的高度并不仅限于小于或等于滚轮的直径，若动态密封条采用软胶等柔性材质，其高度亦可大于滚轮的直径。实施例二

图 5为本发明实施例二动态密封件的摆动角度位置示意图。对照图 3并结合图 5 所示，本实施例与实施例一的不同之处在于，在本实施中，动态密封条 142为一密封片，该密封片设置在吸尘口 120的前部，其顶部与机体 100底部可旋转地连接，由驱动电机带动该密封片摆动。具体来说，动态密封件 140中的动态密封条 142还可以通过枢轴 143可旋转地连接在所述机体 100的底部。致动件包括枢轴 143以及与其相连的驱动电机（图中未示出），在该驱动电机的驱动下，动态密封条 142以枢轴 143为中心旋转或摆动。当动态密封条 142以枢轴 143为中心旋转时，动态密封条 142的旋转方向与清扫机器人前进时驱动轮 110的旋转方向相同。结合图 5所示，当动态密封条 142以枢轴 143为中心摆动时，其摆动角度为 α，且 -90 ° a +90 ° 。实施例三

图 6为本发明实施例三致动件结构示意图。如图 6所示，所述致动件还可以为升降机构 200，该升降机构 200包含链轮 201和链条 202，所述链条 202分别与链轮 201 和动态密封条 142相连，所述链轮 201还与驱动电机（图中未示出）相连，在驱动电机的驱动下，所述升降机构 200带动动态密封条 142上、下平移。所述动态密封条 142 上、下平移的高度小于或等于吸尘口边缘距离待清扫工作面高度。

本实施例中所述动态密封条 142也可以为实施例二中的密封片，但与实施例二的不同之处在于，该密封片可上下平移地设置在吸尘口 120的前部，由驱动电机带动该密封片上下平移。实施例四

本实施例与前述三个实施例的差别在于，采用了不同结构形式的致动件。本实施例中的致动件包括弹性件和凸轮，该弹性件分别与机体 100和动态密封条 142相连。动态密封条 142通过凸轮与驱动电机相连，在驱动电机的驱动下凸轮转动，凸轮面在其转动过程中，与弹性件相互配合作用，凸轮向下压动态密封条 142，同时弹性件向上拉动态密封条 142，凸轮不同高度的变化作用于动态密封条 142上，使其位置发生变化。

可以理解，除了上述四个实施例中所提到的结构，本领域技术人员还可以通过设置其他结构，实现动态密封条的位置变化，从而实现对进风口在垂直方向上的截面面积的动态调整。实施例五

较佳地，在地面处理装置的工作过程中，动态密封件随着地面处理装置的行走转动，动态密封件上的密封片根据其相对于地面的角度不同调整吸尘口前部进气口的大小，当密封片与地面平行时，进气口最大，较大的垃圾颗粒可以由该进气口进入吸尘口；当密封片与地面垂直时，进气口最小，吸力最大，吸尘口以及吸尘通道内较难清除的垃圾可以被清除。综合上述五个实施例的内容，本发明通过动态密封件和静态密封条的组合，来完成对清扫机器人或地面处理装置的进风口的密封，静态密封条一直保持密封状态，而动态密封件则通过转动、摆动或上下平动等多种方式处于改变状态，动态密封件的这种位置动态的变化，在静态密封条一直处于密封的状态下，由动态密封件间歇地密封吸尘口，增加且增大了进风口处的吸力，同时又不会因吸尘口太小而使较大的垃圾被推走。既保证了吸尘口处具有足够的真空度，又使动态密封件不会阻碍灰尘垃圾颗粒到达吸尘口，结构简单、操作方便且提高了工作效率。

Claims

权利要求书

1、一种清扫机器人，包括机器人机体（100)，机体上设有驱动轮（110)，机体底部设有吸尘口（120)，以清扫机器人的行走方向为前方（A)，吸尘口的后方和两侧均设有静态密封条（130)，静态密封条的下缘向待清扫工作面（B ) 延伸，其特征在于，所述吸尘口（120) 的前方设有动态密封件（140)，该动态密封件包括致动件（141 ) 和动态密封条（142)，动态密封条（142)与吸尘口（120)边缘和 /或待清扫工作面（B ) 之间的空隙形成进风口，所述动态密封条（142) 在致动件（141 ) 的带动下运动，使所述进风口的面积动态变化。

2、如权利要求 1所述的清扫机器人，其特征在于，所述静态密封条（130) 的下缘与待清扫工作面（B ) 保持接触。

3、如权利要求 1所述的清扫机器人，其特征在于，所述致动件（141 ) 为位于所述动态密封条（142)两端且与其固定连接的滚轮，滚轮在所述待清扫工作面上随清扫机器人的行走而滚动。

4、如权利要求 3所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 与所述滚轮同轴设置。

5、如权利要求 3所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 的高度小于或等于所述滚轮的直径。

6、如权利要求 1所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 通过枢轴（143 ) 可旋转地连接在所述机体（100) 底部，所述致动件（141 ) 包括所述枢轴 ( 143 ) 以及与其相连的驱动电机，在该驱动电机的驱动下，动态密封条（142) 以所述枢轴（143 ) 为中心旋转或摆动。

7、如权利要求 6所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 以所述枢轴（143 ) 为中心旋转，所述动态密封条（142) 的旋转方向与清扫机器人前进时所述驱动轮（110) 的旋转方向相同。

8、如权利要求 6所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 以所述枢轴（143) 为中心摆动，所述动态密封条（142) 的摆动角度为 α，且 -90° α +90° 。

9、如权利要求 1所述的清扫机器人，其特征在于，所述致动件为升降机构（200)，该升降机构（200)包含链轮（201)和链条（202)，所述链条（202)分别与链轮（201) 和动态密封条（142) 相连，所述链轮（201) 还与驱动电机相连，在驱动电机的驱动下，所述升降机构（200) 带动动态密封条上下平移。

10、如权利要求 9所述的清扫机器人，其特征在于，所述动态密封条（142) 上下平移的高度小于或等于吸尘口边缘距离待清扫工作面的高度。

11、一种地面处理装置，包括清洁头、真空源和集尘室，所述清洁头底部设有吸尘口，所述集尘室和吸尘口通过集尘通道相连，其特征在于，所述吸尘口的一侧设有动态密封件，该动态密封件包括致动件和动态密封条，动态密封条与吸尘口边缘和 / 或待清扫工作面之间的空隙形成进风口，所述动态密封条在致动件的带动下运动，使所述进风口的面积动态变化。