WO2014171438A1 - 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法及び3次元形状計測プログラム - Google Patents
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Definitions
- FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of an output instruction generation unit 12 illustrated in FIG. 1.
- 4 is a flowchart for explaining an operation example of an output instruction generation unit 12 shown in FIG. 3. It is explanatory drawing for demonstrating the example of a measurement of the target object using the imaging part 11 shown in FIG.
- FIG. 4 is an explanatory diagram for describing an operation example of an output instruction generation unit 12 illustrated in FIG. 3.
- FIG. 4 is an explanatory diagram for describing an operation example of an output instruction generation unit 12 illustrated in FIG. 3.
- FIG. 4 is an explanatory diagram for describing an operation example of an output instruction generation unit 12 illustrated in FIG. 3.
- FIG. 4 is an explanatory diagram for describing an operation example of an output instruction generation unit 12 illustrated in FIG. 3.
- the imaging unit 11 may be configured as follows. That is, when outputting the first two-dimensional image, the imaging unit 11 acquires image data having the same resolution as the second two-dimensional image, and temporarily stores the image data in its own storage unit. Only predetermined pixels are extracted and output to the output instruction generation unit 12 and the storage unit 13 as a first two-dimensional image having a lower resolution than the second two-dimensional image. Then, when the output instruction is supplied from the output instruction generation unit 12, the imaging unit 11 reads out the image data as the first two-dimensional image corresponding to the output instruction from the internal storage unit and captures the image as it is. Is output as a second two-dimensional image with a resolution of.
- the preview image acquisition unit 23 acquires the preview image Sp (first two-dimensional image) from the imaging unit 11 for each frame (or for each predetermined frame), and outputs the preview image feature point group extraction unit 24. Output.
- the preview image feature point group extraction unit 24 extracts a feature point group Fp including a plurality of feature points (p is a subscript meaning a preview image) from the preview image Sp output by the preview image acquisition unit 23.
- the preview image feature point group extraction unit 24 may extract a feature point from each of the two images included in the preview image Sp, or may extract a feature point from one of the images.
Abstract
Description
本願は、2013年4月19日に日本に出願された特願2013-088556号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とは画像の解像度の設定が異なり、前記第2の2次元画像が、前記第1の2次元画像よりも高解像度であることが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記出力指示発生部が、前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像との類似度に基づいて前記出力指示を生成することが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記類似度は、前記第1の2次元画像から抽出した複数の特徴点と前記第2の2次元画像から抽出した複数の特徴点とが対応付けられた度合いに対応していることが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とは画像を撮像する際のシャッタースピード、絞り値又は撮像素子の感度の少なくとも1つの設定が異なることが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、撮像対象物を照明する照明部を備え、前記出力指示に対応させて、前記撮像部が前記第2の2次元画像を撮像するとともに、前記照明部が前記撮像対象物に対して所定の照明を行うことが好ましい。
また、この場合、撮像部11は、上述した画像データとして、動画像で画像データを取得しても良いし、所定の周期で画像データを取得しても良い。この場合、第1の2次元画像と第2の2次元画像とで異なる設定は画像解像度のみとなる。したがって、撮像条件については、例えば、予め撮像データを撮像する周囲の環境によって、撮像データを撮像する際のシャッタースピード、絞り値、撮像素子の感度などの撮像条件の設定値が環境の違いにより設定しておくことができ、その時点の撮像する周囲の環境に合わせ、撮像するユーザが3次元形状計測装置1に対して設定することができる。
Claims (8)
- 撮像した第1の2次元画像を逐次出力するとともに、撮像した前記第1の2次元画像とは設定が異なる第2の2次元画像を所定の出力指示に対応させて出力する撮像部と、
前記撮像部が出力した前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とに基づいて前記出力指示を生成する出力指示生成部と、
前記撮像部が出力した前記第2の2次元画像を記憶する記憶部と
を備える3次元形状計測装置。 - 前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とは画像の解像度の設定が異なり、
前記第2の2次元画像が、前記第1の2次元画像よりも高解像度である請求項1に記載の3次元形状計測装置。 - 前記出力指示発生部が、前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像との類似度に基づいて前記出力指示を生成する請求項1又は請求項2に記載の3次元形状計測装置。
- 前記類似度は、前記第1の2次元画像から抽出した複数の特徴点と前記第2の2次元画像から抽出した複数の特徴点とが対応付けられた度合いに対応している請求項3に記載の3次元形状計測装置。
- 前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とは画像を撮像する際のシャッタースピード、絞り値又は撮像素子の感度の少なくとも1つの設定が異なる請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の3次元形状計測装置。
- 撮像対象物を照明する照明部を備え、
前記出力指示に対応させて、前記撮像部が前記第2の2次元画像を撮像するとともに、前記照明部が前記撮像対象物に対して所定の照明を行う請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の3次元形状計測装置。 - 撮像した第1の2次元画像を逐次出力するとともに、撮像した前記第1の2次元画像とは設定が異なる第2の2次元画像を所定の出力指示に対応させて出力する撮像部を用い、
前記撮像部が出力した前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とに基づいて前記出力指示を生成し、
前記撮像部が出力した前記第2の2次元画像を記憶する3次元形状計測方法。 - 撮像した第1の2次元画像を逐次出力するとともに、撮像した前記第1の2次元画像とは設定が異なる第2の2次元画像を所定の出力指示に対応させて出力する撮像部を用い、
前記撮像部が出力した前記第1の2次元画像と前記第2の2次元画像とに基づいて前記出力指示を生成する出力指示生成ステップと、
前記撮像部が出力した前記第2の2次元画像を記憶する記憶ステップとを
コンピュータに実行させる3次元形状計測プログラム。
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