JP2018526689A - 4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法、及びそれに基づく測定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
1つの4カメラ組の4つのカメラに対応する4つの像平面のうちのいずれかの1つの像平面をベース像平面として、前記ベース(Base)像平面の1つの特徴点に対して、横方向で当該ベース像平面と隣り合う像平面において当該特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探すステップa1と、
前記ステップa1の前記ベース像平面の前記特徴点に対して、縦方向で当該ベース像平面と隣り合う像平面において当該特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探すステップa2と、
前記ステップa1で探し出したすべてのマッチング点と前記ステップa2で探し出したすべてのマッチング点を再マッチングさせて、対応するすべてのサブマッチング点組(Sub Matching Point Group)を探すステップa3と、
前記ベース像平面の前記特徴点、及び前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組に基づいて、前記ベース像平面の対角位置にある像平面である対角位置像平面において、前記ベース像平面の前記特徴点、及び前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組に対応するマッチング点を探すステップa4と、
前記ベース像平面の前記特徴点、前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組、及び前記ステップa4で探し出したマッチング点に基づいて、前記4つの像平面において同一の被視点に対応する唯一性マッチング点組を確定するステップa5と、を含む。
前記ベース像平面にこのような直四角形が存在する場合、いずれかのベース直四角形に対して、前記対角位置像平面に当該ベース直四角形とまったく同じ唯一対応する直四角形が存在するか否かを確定し、
存在する場合、まず、前記対角位置像平面において当該特徴点に対応する唯一のマッチング点を確定し、その後、前記マッチング条件1)と前記マッチング条件2)に基づいて当該特徴点の別の2つの像平面における唯一のマッチング点を確定し、不明確なマッチング点組を排除し、ここで、前記対角位置像平面において当該特徴点に対応する唯一のマッチング点を確定する方法は、前記ベース像平面の前記特徴点が前記ベース直四角形の1つの対角線の1つの端点である場合、前記対角位置像平面における唯一のマッチング点は、当該対角位置像平面における唯一対応する直四角形において延長線が前記特徴点を通過する対角線上の2つの端点のうちの1つであり、前記特徴点が前記ベース直四角形の上端に位置する場合、前記対角位置像平面において対応する唯一のマッチング点は、当該唯一の対応する直四角形の上端の端点であり、そうではない場合、下端の端点であり、前記対角位置像平面における非唯一性マッチング点に対して、当該点の前記ベース像平面における唯一のマッチング点が前記ベース像平面の前記特徴点が位置する対角線上の別の端点であると確定することができ、
存在しない場合、前記特徴点に対応する2つのマッチング点組は、2つの異なる被視点に対応し、前記2つの異なる被視点は、空間上で当該特徴点の前記ベース像平面に相対する画素投影線の延長線上に位置し、
前記ベース像平面にこのような直四角形が存在しない場合、前記複数のマッチング点組は、複数の異なる被視点に対応し、前記複数の異なる被視点は、空間上で当該特徴点の前記ベース像平面に相対する画素投影線の延長線上に位置する。
画像の収集が完了した後、前記マッチング方法を用いて、前記ベース像平面におけるすべての特徴点に対応する唯一性マッチング点組を探すステップb1と、
前記ステップb1で取得した唯一性マッチング点組の像座標に基づいて、被視点の空間位置座標を計算するステップb2と、
前記ステップb2で取得した被視点の空間位置座標に基づいて、3Dポイントクラウドデータを形成し、3Dポイントクラウド図形を確立し、3次元立体画像を再現するステップb3と、を含む。
(1)4カメラ組の平面アレイの3次元測定システムと3次元座標系の確立
本発明の実施例の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法と測定方法に対する説明の利便性のために、要求を満足する1つの4カメラ組の平面アレイの3次元測定システム、及び当該4カメラ組の平面アレイの3次元測定システムに対応する3次元座標系を確立する必要があり、本発明の実施例の方法をより便利に応用するために、前方投射(forward projection)模型を用い、下記の方式で確立された4カメラ組の平面アレイの3次元測定システム、及び対応する3次元座標系を用いる。
図2は、被視体の1つの被視点P、及び当該点のa像平面とb像平面における結像点の投影模式図であり、図2を参照すると、結像原理によって、P点のa、b像平面における結像点は、それぞれPa、Pbであり、P点、Pa点、Pb点の2つの焦点Oa、Obが位置し、且つOXZ座標平面に平行な平面における投影は、それぞれP'点、Pa'点、Pb'点である。
同一の被視点に対して、計算式2、計算式4、計算式6、及び計算式8に基づいて、下記のような式を推定することができる。
マッチング条件3):1つの被視点の1つの4カメラ組の4つの像平面において対応するマッチング点組は、横方向オフセット値と縦方向オフセット値の比率が参照直四角形の長さと幅の比率と同じである、という条件を満足することであり、ここで、横方向オフセット値は、当該被視点の1つの左側の像平面における結像点が当該左側の像平面の座標原点に対する水平オフセットと当該被視点の対応する右側の像平面における結像点が当該右側の像平面の座標原点に対する水平オフセットの差であり、縦方向オフセット値は、当該被視点の1つの上側の像平面における結像点が当該上側の像平面の座標原点に対する垂直オフセットと当該被視点の対応する下側の像平面における結像点が当該下側の像平面の座標原点に対する垂直オフセットの差であり、ここで、マッチング点組とは、4つの像平面においてマッチング条件3)を満足し、画像特徴が類似している4つの結像点であり、サブマッチング点組とは、特にベース像平面と隣り合う2つの像平面においてマッチング条件3)を満足する結像点である。
4カメラ組の平面アレイのマッチング方法を用いると、特徴点に対する唯一性マッチングを実現することができ、当該マッチング方法は、良好な普遍性と適用性を有し、下記のように証明する。
上記のマッチング原理、マッチング条件、マッチング計算式、及びマッチング方法に基づいて、1つの実施態様において、図13を参照すると、4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法は、下記のステップを含む。
Claims (11)
- 1つの4カメラ組の4つのカメラに対応する4つの像平面のうちのいずれかの1つの像平面をベース像平面として、前記ベース像平面の1つの特徴点に対して、横方向で当該ベース像平面と隣り合う像平面において当該特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探すステップa1と、
前記ステップa1の前記ベース像平面の前記特徴点に対して、縦方向で当該ベース像平面と隣り合う像平面において当該特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探すステップa2と、
前記ステップa1で探し出したすべてのマッチング点と前記ステップa2で探し出したすべてのマッチング点を再マッチングさせて、対応するすべてのサブマッチング点組を探すステップa3と、
前記ベース像平面の前記特徴点、及び前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組に基づいて、前記ベース像平面の対角位置にある像平面である対角位置像平面において、前記ベース像平面の前記特徴点、及び前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組に対応するマッチング点を探すステップa4と、
前記ベース像平面の前記特徴点、前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組、及び前記ステップa4で探し出したマッチング点に基づいて、前記4つの像平面において同一の被視点に対応する唯一性マッチング点組を確定するステップa5と、
を含むことを特徴とする4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。 - 前記ステップa1において、前記ベース像平面上の1つの特徴点に対して、マッチング条件1)に基づいて、横方向で前記ベース像平面と隣り合う像平面において当該特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探し、
前記マッチング条件1)は、1つの被視点の横方向で互いに隣り合う2つの像平面における結像点が、当該被視点の左側の像平面における結像点と当該被視点の対応する右側の像平面における結像点が横方向の座標軸に平行な同一の直線上に位置し、左側の像平面の座標原点に対する当該左側の像平面における結像点の水平オフセット(offset)が右側の像平面の座標原点に対する当該右側の像平面における結像点の水平オフセットより大きい、という条件を満足することであることを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。 - 前記ステップa2において、前記ステップa1の前記ベース像平面上の前記特徴点に対して、マッチング条件2)に基づいて、縦方向で前記ベース像平面と隣り合う像平面において前記特徴点とマッチングするすべてのマッチング点を探し、
前記マッチング条件2)は、1つの被視点の縦方向で互いに隣り合う2つの像平面における結像点が、当該被視点の上側の像平面における結像点と当該被視点の対応する下側の像平面における結像点が縦方向の座標軸に平行な同一の直線上に位置し、上側の像平面の座標原点に対する当該上側の像平面における結像点の垂直オフセットが下側の像平面の座標原点に対する当該下側の像平面における結像点の垂直オフセットより大きい、という条件を満足することであることを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。 - 前記ステップa3において、前記ステップa1で探し出したすべてのマッチング点と前記ステップa2で探し出したすべてのマッチング点に対して、マッチング条件3)に基づいて再マッチングさせて、前記マッチング条件3)を満足しないマッチング点を排除し、前記マッチング条件3)を満足するマッチング点を横方向オフセット値または縦方向オフセット値の大きさ関係に応じてペアリングしてサブマッチング点組を形成し、
前記マッチング条件3)は、1つの被視点の1つの4カメラ組の4つの像平面において対応するマッチング点組が、横方向オフセット値と縦方向オフセット値の比率が参照直四角形の長さと幅の比率と同じである、という条件を満足することであり、
横方向オフセット値は、当該被視点の1つの左側の像平面における結像点が当該左側の像平面の座標原点に対する水平オフセットと当該被視点の対応する右側の像平面における結像点が当該右側の像平面の座標原点に対する水平オフセットの差であり、縦方向オフセット値は、当該被視点の1つの上側の像平面における結像点が当該上側の像平面の座標原点に対する垂直オフセットと当該被視点の対応する下側の像平面における結像点が当該下側の像平面の座標原点に対する垂直オフセットの差であり、
参照直四角形は、1つの4カメラ組の4つの焦点から形成される直四角形であることを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。 - 前記ステップa4において、前記ベース像平面上の前記特徴点、及び前記ステップa3で探し出したサブマッチング点組に基づいて、いずれかのサブマッチング点組に対して、前記マッチング条件1)と前記マッチング条件2)に基づいて前記対角位置像平面におけるマッチング点を探し、前記ステップa3で探し出したすべてのサブマッチング点組の座標に基づいて、前記対角位置像平面に位置するマッチング点の座標を得、当該マッチング点の横座標は、縦方向で前記対角位置像平面と隣り合う像平面におけるマッチング点の横座標と同じであり、当該マッチング点の縦座標は、横方向で前記対角位置像平面と隣り合う像平面におけるマッチング点の縦座標と同じであり、座標が確定された後、前記対角位置像平面におけるマッチング点、及び別の3つの像平面におけるマッチング点に対して、画像特徴の類似性マッチングを行い、マッチングに成功した場合、前記4つの像平面における4つの結像点が1つのマッチング点組を構成し、マッチングが不可能である場合、前記対角位置像平面におけるマッチング点、及び当該マッチング点に対応する前記ステップa3で探し出したサブマッチング点組を排除することを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。
- 前記ステップa5において、前記4つの像平面において同一の被視点に対応する唯一性マッチング点組は、マッチング条件4)を満足し、前記マッチング条件4)は、1つの被視点の1つの4カメラ組の対応する4つの像平面における結像点が1つの直四角形を形成し、当該直四角形の横方向の長さと縦方向の長さの比率が参照直四角形の長さと幅の比率と同じであり、2対の対角位置にある2つの像平面における結像点がそれぞれ参照直四角形の2つの対角線に平行な2つの直線上に位置することであることを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。
- 前記ステップa5において、マッチング条件4)を満足するマッチング点組が1つだけある場合、マッチング結果は、唯一であることを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。
- 前記ステップa5において、マッチング条件4)を満足するマッチング点組が複数存在する場合、前記ベース像平面に下記の条件を満足するベース直四角形、即ち、当該特徴点を1つの端点とし、前記ベース直四角形の当該特徴点を1つの端点とする対角線の延長線が前記対角位置像平面を通過し、当該対角線の長さが当該特徴点に対応するいずれかの2つのマッチング点組の前記対角位置像平面における2つのマッチング点の間の距離と同じであり、前記ベース直四角形は参照直四角形と類似しており、前記ベース直四角形の別の端点は、画像特徴が当該特徴点の画像特徴と類似しており、且つ当該特徴点の前記ベース像平面におけるマッチング点である、という条件を満足するベース直四角形が存在するか否かを判断し、
前記ベース像平面にこのような直四角形が存在する場合、いずれかのベース直四角形に対して、前記対角位置像平面に当該ベース直四角形と同じ唯一対応する直四角形が存在するか否かを確定し、
存在する場合、まず、前記対角位置像平面において当該特徴点に対応する唯一のマッチング点を確定し、その後、前記マッチング条件1)と前記マッチング条件2)に基づいて当該特徴点の別の2つの像平面における唯一のマッチング点を確定し、不明確なマッチング点組を排除し、
前記対角位置像平面において当該特徴点に対応する唯一のなマッチング点を確定する方法は、前記ベース像平面の前記特徴点が前記ベース直四角形の1つの対角線の1つの端点である場合、前記対角位置像平面における唯一のマッチング点は、当該対角位置像平面における唯一対応する直四角形において延長線が前記特徴点を通過する対角線上の2つの端点のうちの1つであり、前記特徴点が前記ベース直四角形の上端に位置する場合、前記対角位置像平面において対応する唯一のマッチング点は、当該唯一対応する直四角形の上端の端点であり、そうではない場合、下端の端点であり、前記対角位置像平面における非唯一性マッチング点に対して、当該点の前記ベース像平面における唯一のマッチング点が前記ベース像平面の前記特徴点が位置する対角線上の別の端点であると確定することができ、
存在しない場合、前記特徴点に対応する2つのマッチング点組は、2つの異なる被視点に対応し、前記2つの異なる被視点は、空間上で当該特徴点が前記ベース像平面に相対する画素投影線の延長線上に位置し、
前記ベース像平面にこのような直四角形が存在しない場合、前記複数のマッチング点組は、複数の異なる被視点に対応し、前記複数の異なる被視点は、空間上で当該特徴点が前記ベース像平面に相対する画素投影線の延長線上に位置することを特徴とする請求項1に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。 - 前記特徴点とは、1つまたは複数のマッチング点が対応されている結像点であり、当該結像点は、別の結像点と区別される画像特徴を有することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法。
- 画像の収集が完了した後、請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載のマッチング方法を用いて、前記ベース像平面におけるすべての特徴点に対応する唯一性マッチング点組を探すステップb1と、
前記ステップb1で取得した唯一性マッチング点組の像座標に基づいて、被視点の空間位置座標を計算するステップb2と、
前記ステップb2で取得した被視点の空間位置座標に基づいて、3Dポイントクラウドデータを形成し、3Dポイントクラウド図形を確立し、3次元立体画像を再現するステップb3と、
を含むことを特徴とする4カメラ組の平面アレイの特徴点のマッチング方法に基づく測定方法。 - 前記ステップb2において、1つの4カメラ組の左上位置のaカメラ、右上位置のbカメラ、左下位置のcカメラ、及び右下位置のdカメラの焦点がそれぞれOa、Ob、Oc、及びOdであり、4つの焦点が同一の平面に位置し、且つ1つの直四角形を形成し、当該直四角形の長さOaObがmであり、幅OaOcがnであり、直四角形の中心点をOと設定し、Oを原点として1つの3次元直角座標系を確立し、ここで、X軸は、直四角形のOaOb、及びOcOd辺に平行であり、Y軸は、直四角形のOaOc、及びObOd辺に平行であり、Z軸は、焦点が位置する平面に垂直であり、且つ4つのカメラの光軸方向に平行であり、4台のカメラの配置は、同じであり、被視体の1つの被視点Pの空間位置座標がP(Px,Py,Pz)であり、P点のaカメラ、bカメラ、cカメラ、及びdカメラこれら4台のカメラに対応する像平面における結像点の像座標がそれぞれPa(Pax,Pay)、Pb(Pbx,Pby)、Pc(Pcx,Pcy)、及びPd(Pdx,Pdy)であると、P点の空間位置座標の表現式は、下記の通りであり、
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