WO2014168241A1 - Component supply device, and component supply control method - Google Patents
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Abstract
The present invention addresses the problem of providing: a component supply device (11) which forms a pool section (20) on which workpieces (12) are densely placed, and is capable of maintaining the length of the pool section (20) at an appropriate length; and a component supply control method therefor. Specifically, a component supply device (11), and a component supply control method therefor are characterised in that the device comprises: a rotating circular table (14); a bowl feeder (16) comprising a chute (17) that supplies workpieces (12) onto the table (14); and a pool section sensor (21) that detects the length of a pool section (20), which is an area where the workpieces (12) supplied onto the table (14) are placed, and in that the workpieces are supplied (12) onto the table (14) by moving or rotating the bowl feeder (16) only by a prescribed angle, and forming the area of the pool section (20) on the basis of the detection result of the pool section sensor (21).
Description
本発明は、自動組立等において部品を連続して処理部に供給する部品供給装置に関し、特に、画像処理を使用して部品を連続供給する画像処理式部品供給装置と部品供給制御方法に関する。
The present invention relates to a component supply device that continuously supplies components to a processing unit in automatic assembly or the like, and more particularly to an image processing type component supply device and a component supply control method that continuously supply components using image processing.
工場の自動組立機及び自動検査機においては、パーツフィーダから供給される微細な電子部品（ワーク）の姿勢（例えば、ワークが表面であるか、裏面であるか。）を認識し、所望の姿勢のワークのみを下流の自動組立機又は自動検査機に供給することが行なわれている。
In automatic assembly machines and automatic inspection machines in factories, the posture of minute electronic components (workpieces) supplied from the parts feeder is recognized (for example, whether the workpiece is the front surface or the back surface) and the desired posture. Only the workpiece is supplied to a downstream automatic assembly machine or automatic inspection machine.
このようなワークの姿勢を認識するためには、ワークの搬送路にワークを撮影する画像認識装置を設置し、撮影したワークの画像と所定の画像とを比較することで、搬送されているワークの姿勢を判別し、条件に合致するワークをピックアップユニットによりピックアップして下流の自動組立機及び自動検査機に供給している。
In order to recognize the posture of such a workpiece, an image recognition device for photographing the workpiece is installed in the workpiece conveyance path, and the workpiece image being conveyed is compared with a predetermined image. The workpiece that matches the condition is picked up by the pickup unit and supplied to the downstream automatic assembly machine and automatic inspection machine.
このような装置としては、特許文献１に記載の部品外観選別装置が知られている。同装置は、被検査部品であるチップ部品を部品フィーダから連続回転する透明円板上に供給して搬送し、チップ部品を停止させることなく部品画像の撮像や撮像結果に基づく部品選別等の各処理を行っている。
As such a device, a component appearance sorting device described in Patent Document 1 is known. The device supplies and transports chip parts, which are parts to be inspected, from a parts feeder onto a transparent disk that rotates continuously, and captures part images without stopping the chip parts and selects parts based on the imaging results. Processing is in progress.
一方、自動組立機及び自動検査機においては、ワークが連続して供給されるか否かは生産性に著しく影響するので、ピックアップユニットが最大能力を発揮できるようにワークを供給することが重要になる。この様な問題に対処するため、特許文献２の部品整列装置及び方法が提案されている。
On the other hand, in automatic assembly machines and automatic inspection machines, whether or not workpieces are supplied continuously has a significant effect on productivity, so it is important to supply workpieces so that the pickup unit can exert its maximum capacity. Become. In order to cope with such a problem, the component alignment apparatus and method of patent document 2 are proposed.
同文献には、整列供給する部品に状態が変化しても部品供給能力が低下することなく、かつ必要最小限の振動エネルギで部品の整列供給が可能な部品整列装置及び方法が記載されている。
この部品整列装置及び方法では、所定時間内の部品の通過数又は部品がセンサを通過する平均所間から部品の供給能力を算出し、予め設定した所定時間内の供給部品個数を達成することができるように、フィーダの振幅を制御している。 This document describes a component aligning apparatus and method capable of aligning and supplying components with the minimum necessary vibration energy without deteriorating the component supply capability even if the state changes to the components to be aligned and supplied. .
In this parts alignment apparatus and method, the parts supply capability is calculated from the number of parts passing within a predetermined time or the average place where the parts pass the sensor, and the number of parts supplied within a predetermined time can be achieved. The amplitude of the feeder is controlled so that it can be done.
この部品整列装置及び方法では、所定時間内の部品の通過数又は部品がセンサを通過する平均所間から部品の供給能力を算出し、予め設定した所定時間内の供給部品個数を達成することができるように、フィーダの振幅を制御している。 This document describes a component aligning apparatus and method capable of aligning and supplying components with the minimum necessary vibration energy without deteriorating the component supply capability even if the state changes to the components to be aligned and supplied. .
In this parts alignment apparatus and method, the parts supply capability is calculated from the number of parts passing within a predetermined time or the average place where the parts pass the sensor, and the number of parts supplied within a predetermined time can be achieved. The amplitude of the feeder is controlled so that it can be done.
しかしながら、特許文献１に記載された部品整列装置ではガイド部から透明円板上に被検査部品が一列に載置しているが、フィーダから供給されるワークが表の状態であるか裏の状態であるかは確率５０パーセントであるため、部品選別では供給されてくるワークの略半分を見送ることになり、ピックアップユニットが最大能力を発揮することはできない。
However, in the parts alignment apparatus described in Patent Document 1, the parts to be inspected are placed in a line on the transparent disk from the guide part, but the workpiece supplied from the feeder is in the front state or the back state Is a probability of 50%, the part selection will forego almost half of the supplied workpiece, and the pickup unit cannot exhibit its maximum capacity.
また、特許文献２に記載された部品整列装置では、フィーダの振幅幅の調整で、フィーダのワーク供給能力をある程度調整することは可能ではあるが、フィーダから供給されるワークが表の状態であるか裏の状態であるかは確率５０パーセントであることは変わりなく、さらに、フィーダからのワーク供給はフィーダ内のワーク収容量が減少すると低下し、フィーダ内でワークの間隔が開いている場合には、この間隔を詰めてワークを連続して供給させることはフィーダの振幅幅の調整では対応できない。このため、やはりピックアップユニットに最大能力を発揮させることはできない。
Further, in the component aligning device described in Patent Document 2, it is possible to adjust the work supply capability of the feeder to some extent by adjusting the amplitude width of the feeder, but the work supplied from the feeder is in the front state. Whether the state is the back or the back is still 50% of the probability, and further, the work supply from the feeder decreases as the work capacity in the feeder decreases, and the work interval in the feeder is open However, it is not possible to adjust the amplitude width of the feeder to continuously supply the workpiece with this interval narrowed. For this reason, the pickup unit cannot be fully utilized.
ピックアップユニットに最大能力を発揮させてワークを連続して下流の自動組立機又は自動検査機に供給するためには、ワークを一列縦隊でピックアップエリアに供給するのではなく、ピックアップエリア直前の部品搬送路である連続回転する円板（テーブル）上に、多数のワークが集合して存在するいわゆるプール部を設ける必要がある。
In order to allow the pickup unit to exert its maximum capacity and continuously supply the workpiece to the downstream automatic assembly machine or automatic inspection machine, it does not supply the workpiece to the pickup area in a single row, but transports parts immediately before the pickup area. It is necessary to provide a so-called pool section in which a large number of workpieces are gathered and exist on a continuously rotating disk (table) that is a path.
この時、テーブル上のプール部に積層された状態でワークを載置すると、ピックアップすべきワークを画像認識するためには複数のカメラによる３次元画像処理が必要となり、画像認識装置が高価になるとともに、画像処理速度が著しく遅くなる。このため、この供給方法は、極めて多数のワークを連続して速やかに供給する必要がある自動組立機及び自動検査機には適していない。
At this time, if the work is placed in a state of being stacked on the pool portion on the table, three-dimensional image processing by a plurality of cameras is required to recognize the work to be picked up, and the image recognition apparatus becomes expensive. At the same time, the image processing speed is significantly reduced. For this reason, this supply method is not suitable for an automatic assembly machine and an automatic inspection machine that need to supply a very large number of workpieces quickly and continuously.
これに対し、１台のカメラによる２次元画像処理は、画像認識装置が廉価であるとともに、画像処理速度が速いため、極めて多数のワークを連続して速やかに供給する必要がある組み立てラインに適している。この２次元画像処理を行う場合には、積層されない状態でワークをテーブル上に載置される必要がある。
On the other hand, two-dimensional image processing with one camera is suitable for an assembly line where an image recognition device is inexpensive and the image processing speed is high, so that an extremely large number of workpieces need to be supplied quickly and continuously. ing. When performing the two-dimensional image processing, it is necessary to place the work on the table without being stacked.
積層されない状態でワークをテーブル上に供給するためには、特許文献１に記載の部品外観選別装置のガイド部先端に散布機構を設ければ、図１１（ａ）に示すように連続回転するテーブル３上にワーク２を載置することができるとも考えられる。しかしながら、前述したようにフィーダからのワーク供給が連続するか否かは確率的現象であるため、フィーダ内でワークの間隔が開いている場合には、ワーク２は図１１（ｂ）に示すように疎らな状態でテーブル３上に載置され、ワークが載置されない空白部４が発生する。
In order to supply the workpiece onto the table in a non-stacked state, a table that continuously rotates as shown in FIG. It is also conceivable that the workpiece 2 can be placed on 3. However, as described above, whether or not the workpiece supply from the feeder is continuous is a stochastic phenomenon. Therefore, when the workpiece interval is wide in the feeder, the workpiece 2 is as shown in FIG. The blank portion 4 is placed on the table 3 in a sparse state, and no workpiece is placed thereon.
ワーク２がテーブル上に疎らに載置されていると、ワークをピックアップするための画像視野内にワークが入らなくなり、ピックアップ能率が落ち、ピックアップユニットに最大能力を発揮させることはできない。従って、ピックアップユニットに最大能力を発揮させるためには、図１１（ｃ）に示すようにテーブル３上にワーク２を密に並べ、プールするワーク２の数量を多く確保することが必要になる。
If the work 2 is placed sparsely on the table, the work will not enter the image field for picking up the work, the pick-up efficiency will drop, and the pick-up unit will not be able to exert its maximum capacity. Therefore, in order for the pickup unit to exert its maximum capacity, it is necessary to arrange the workpieces 2 closely on the table 3 as shown in FIG. 11C and to secure a large quantity of the workpieces 2 to be pooled.
本発明は、上記の課題点を解決するために開発したものであり、その目的とするところは、ピックアップユニットが最大の処理能力を発揮できるように、ワークを密に載置したプール部を形成するとともに、プール部の長さを適宜な長さに維持することができる部品供給装置と部品供給制御方法を提供することにある。
The present invention has been developed to solve the above-described problems, and the object of the present invention is to form a pool portion in which workpieces are placed densely so that the pickup unit can exhibit the maximum processing capacity. In addition, an object of the present invention is to provide a component supply device and a component supply control method capable of maintaining the length of the pool portion at an appropriate length.
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、回転する円形テーブルと、前記テーブル上にワークを供給するシュートを備えたボールフィーダと、このテーブル上に供給されたワークの載置領域であるプール部の長さを検知するプール部用センサを備え、前記プール部用センサの検知結果に基づき、前記ボールフィーダを所定角度だけ移動又は回動させて前記プール部領域を形成することにより、前記テーブル上に前記ワークを供給するようにしたことを特徴とする部品供給装置である。
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 includes a rotating circular table, a ball feeder including a chute for supplying a work on the table, and a placement area for the work supplied on the table. A pool portion sensor that detects the length of a pool portion is provided, and based on the detection result of the pool portion sensor, the ball feeder is moved or rotated by a predetermined angle to form the pool portion region, The component supply apparatus is characterized in that the workpiece is supplied onto the table.
請求項２に係る発明は、前記円形テーブルは中央に開孔部を有し、前記ボールフィーダが回動することを特徴とする部品供給装置である。
The invention according to claim 2 is the component supply device, wherein the circular table has an opening in the center, and the ball feeder rotates.
請求項３に係る発明は、前記プール部には、ワークを画像処理でピックアップするユニットを備えると共に、前記シュートの先端には、ワーク散布機構を設けた部品供給装置である。
The invention according to claim 3 is a component supply device in which the pool unit includes a unit for picking up a workpiece by image processing, and a work spraying mechanism is provided at the tip of the chute.
請求項４に係る発明は、前記散布機構は、前記シュートの先端にシュート揺動部を揺動自在に設け、この揺動部を前記テーブル上のワーク載置幅の範囲内で左右に揺動させて散布する機構から成る部品供給装置である。
According to a fourth aspect of the present invention, the spray mechanism is provided with a chute swinging portion swingably provided at the tip of the chute, and the swinging portion swings left and right within the range of the work placement width on the table. It is a component supply apparatus consisting of a mechanism for spraying and spraying.
請求項５に係る発明は、前記シュート揺動部にはワーク通過センサを備え、前記ワーク通過センサの検知信号に基づき、前記シュート揺動部を揺動シーケンスにより揺動するようにした部品供給装置である。
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a component supply device in which the chute rocking portion includes a work passage sensor, and the chute rocking portion is swung by a rocking sequence based on a detection signal of the work passage sensor. It is.
請求項６に係る発明は、前記揺動シーケンスは、前記テーブル上のワーク載置幅に応じて複数個所で揺動と停止を順次繰り返すシーケンスである部品供給装置である。
The invention according to claim 6 is the component supply apparatus, wherein the swing sequence is a sequence that sequentially repeats swing and stop at a plurality of locations in accordance with the work placement width on the table.
請求項７に係る発明は、前記ボールフィーダを前記テーブルとの相対的な位置関係を保って移動又は回動させながら前記ボールフィーダから前記テーブル上に前記ワークを供給し、前記シュート揺動部が揺動限界に達したとき、前記ボールフィーダを前記テーブルに対し、相対的に逆方向に移動又は回動させるようにした部品供給装置である。
According to a seventh aspect of the present invention, the work is supplied from the ball feeder onto the table while the ball feeder is moved or rotated while maintaining a relative positional relationship with the table, When the swing limit is reached, the component feeder is configured to move or rotate the ball feeder in the opposite direction relative to the table.
請求項８に係る発明は、前記ボールフィーダを前記テーブルとの相対的な位置関係を保って移動又は回動させながら前記ボールフィーダから前記テーブル上にワークを供給させる工程と、前記テーブル上に供給させた前記ワークが形成するプール部の長さをプール部用センサで検知する工程を備え、前記プール部用センサが前記プール部の長さが最短基準に達したことを検知したとき、前記ボールフィーダを前記テーブルに対して相対的に逆方向に移動又は回動させながら前記ワークを供給し、かつ前記プール部に載置される前記ワークの数を増やすようにしたことを特徴とする部品供給制御方法である。
According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a step of supplying a work from the ball feeder to the table while moving or rotating the ball feeder while maintaining a relative positional relationship with the table, and a supply to the table. And a step of detecting the length of the pool portion formed by the workpiece by a pool portion sensor, and when the pool portion sensor detects that the length of the pool portion has reached the shortest reference, the ball Supplying the workpiece while moving or rotating the feeder in the opposite direction relative to the table, and increasing the number of the workpieces placed on the pool portion It is a control method.
請求項９に係る発明は、前記プール部の長さが最長基準に達したことを前記プール部用センサで検知した後、前記プール部の長さが再開基準まで短縮したことを前記プール部用センサが検知するまでの間、前記ボールフィーダからの前記ワークの供給を停止させることを特徴とする部品供給制御方法である。
The invention according to claim 9 is that for the pool part, the length of the pool part has been shortened to the restart standard after the pool part sensor has detected that the length of the pool part has reached the longest standard. The component supply control method is characterized in that the supply of the workpiece from the ball feeder is stopped until the sensor detects it.
請求項１に係る発明によると、プール部用センサからの信号に基づいて適宜に所定角度だけボールフィーダを移動又は回動させることにより、ボールフィーダからシュートを介してテーブル上にワークを供給する位置を変動させることができるので、テーブル上に形成されるプール部の長さを適宜な長さに維持することができる。
According to the first aspect of the present invention, the position at which the workpiece is supplied from the ball feeder to the table via the chute by appropriately moving or rotating the ball feeder by a predetermined angle based on the signal from the pool unit sensor. Therefore, the length of the pool portion formed on the table can be maintained at an appropriate length.
請求項２に係る発明によると、ボールフィーダを円形のテーブルの開孔部内に配置し、ボールフィーダを回動させてテーブル上にワークを供給することができるので、装置の構成を簡単化かつ小型化することができる。
According to the second aspect of the present invention, since the ball feeder can be arranged in the opening portion of the circular table and the workpiece can be supplied onto the table by rotating the ball feeder, the configuration of the apparatus is simplified and reduced in size. Can be
請求項３に係る発明によると、所望の姿勢のワークをピックアップユニットによりテーブル上からピックアップして自動組立機及び自動検査機に供給することができるとともに、ワーク散布機構によりテーブル上にワークを供給することができる。
According to the invention of claim 3, a workpiece in a desired posture can be picked up from the table by the pickup unit and supplied to the automatic assembling machine and automatic inspection machine, and the workpiece is supplied onto the table by the workpiece spraying mechanism. be able to.
請求項４に係る発明によると、シュート先端に揺動自在に設けたシュート揺動部をテーブル上のワーク載置幅の範囲内で左右に揺動させながらワークを供給するので、テーブル上の載置幅を最大限有効に利用してワークを複数列で載置し、プール部を形成することができる。
According to the fourth aspect of the present invention, the work is supplied while the chute swinging portion provided swingably at the tip of the chute is swung left and right within the range of the work placement width on the table. The pool portion can be formed by placing the workpieces in a plurality of rows using the placement width as much as possible.
請求項５に係る発明によると、シュート揺動部にワークが通過したことを検知するワーク通過センサを設け、ワーク通過の検知信号に基づいてシュート揺動部を予め定めたシーケンスに従って揺動させるため、シュート揺動部が揺動するのは実際にワークが通過した後に限られるので、ボールフィーダからのワークの供給が不連続である場合にもその影響を除去し、テーブル上の横方向に空白部を形成することなく、連続してワークを載置することができる。
According to the fifth aspect of the present invention, the work passage sensor for detecting that the workpiece has passed is provided in the chute rocking portion, and the chute rocking portion is rocked according to a predetermined sequence based on the workpiece passage detection signal. The chute swinging part swings only after the workpiece has actually passed. Therefore, even when the workpiece supply from the ball feeder is discontinuous, the influence is removed and the horizontal space on the table is removed. A workpiece can be continuously placed without forming a portion.
請求項６に係る発明によると、揺動シーケンスにより、テーブル上のワーク載置幅に応じて複数個所で揺動と停止を順次繰り返すので、周囲に適宜な空間を設け、規則的に複数列でワークを載置したプール部を形成することができる。
According to the sixth aspect of the present invention, the rocking sequence repeats rocking and stopping sequentially at a plurality of locations in accordance with the workpiece placement width on the table. A pool portion on which the work is placed can be formed.
請求項７に係る発明によると、前記ボールフィーダを前記テーブルとの相対的な位置関係を保って移動又は回動させながら前記ボールフィーダから前記テーブル上にワークを供給するので、テーブル上のワーク載置部分では、テーブルの回転中心と結ぶ線上に外側から内側に向かって、又は内側から外側に向かって、空白部を生じさせることなく略一線状にワークを載置することができる。
According to the seventh aspect of the present invention, since the work is supplied from the ball feeder to the table while the ball feeder is moved or rotated while maintaining a relative positional relationship with the table, the work mounting on the table is performed. In the placement portion, the workpiece can be placed substantially in a line on the line connecting with the rotation center of the table from the outside to the inside or from the inside to the outside without generating a blank portion.
また、シュート揺動部が左位置又は右位置の揺動限界に達した場合には、ボールフィーダをテーブルと相対的に逆方向に一段移動又は一段回動させた後に、ボールフィーダとテーブルの相対的な位置関係を保ってボールフィーダの移動又は回動を再開させるので、ワークを供給する位置は、テーブルを基準にすれば、ボールフィーダを相対的に逆方向に一段移動又は一段回動させる直前にワークを載置した位置から一段下がった位置となる。この位置からシーケンスに従い、シュート揺動部を反対側に向けて揺動させながらワークを載置するので、テーブル上に空白部を生じさせることなく、ワークを密に載置したプール部を形成することができる
In addition, when the chute swinging part reaches the swing limit of the left position or the right position, the ball feeder is moved one step in the opposite direction relative to the table or rotated one step, and then the ball feeder and the table are moved relative to each other. Since the movement or rotation of the ball feeder is resumed while maintaining a specific positional relationship, the position at which the workpiece is supplied is just before the ball feeder is moved or rotated one step in the opposite direction relative to the table. The position is lowered by one step from the position where the workpiece is placed on. According to the sequence from this position, the work is placed while swinging the chute swinging part toward the opposite side, so that a pool part is formed in which the work is placed tightly without generating a blank part on the table. be able to
請求項８に係る発明によると、テーブル上のワーク載置部分に、テーブルの回転中心と結ぶ線上に外側から内側に向かって、又は内側から外側に向かって、空白部を生じさせることなく略一線状にワークを密に載置したプール部を形成することができるとともに、ピックアップユニットによるワークのピックアップ数がワークの供給数を上回り、プール部の長さが短縮されて最短基準に達したことをプール部用センサが検知したときには、テーブルの回転を停止し、ボールフィーダをテーブルに対して逆方向に移動又は回動させながらテーブル上にワークを供給するので、テーブル上に形成されるプール部の長さを回復させることができる。
According to the eighth aspect of the present invention, the workpiece placement portion on the table is substantially lined without causing a blank portion from the outside to the inside or from the inside to the outside on the line connecting to the rotation center of the table. It is possible to form a pool part in which workpieces are placed densely, and the number of workpieces picked up by the pickup unit exceeds the number of workpieces supplied, and the length of the pool part has been shortened to reach the shortest standard. When the pool unit sensor detects, the rotation of the table is stopped and the work is supplied onto the table while moving or rotating the ball feeder in the opposite direction with respect to the table. The length can be restored.
請求項９に係る発明によると、ボールフィーダをテーブルに対して逆方向に移動又は回動させながらプール部の長さが最長基準に達するまでテーブル上にワークを供給し、最長基準に達した後、プール部の長さが再開基準に短縮されるまではボールフィーダからのワークの供給を停止することにより、プール部に十分な数のワークを供給するとともに、プール部の長さが不必要に伸長されることを防止するとともに、プール部の長さが再開基準まで短縮された後にワークの供給を再開することにより、テーブル上に形成されるプール部の長さをピックアップユニットが最大の処理能力を発揮することができる長さに維持することができる。
According to the invention of claim 9, after the ball feeder is moved or rotated in the opposite direction with respect to the table, the work is supplied onto the table until the length of the pool portion reaches the longest standard, and after the longest standard is reached By stopping the supply of work from the ball feeder until the length of the pool part is reduced to the restart standard, a sufficient number of works are supplied to the pool part, and the length of the pool part is unnecessary. The pick-up unit has the maximum processing capacity for the length of the pool section formed on the table by preventing the extension and restarting the work supply after the pool section length is reduced to the restart standard. Can be maintained at such a length that can be exhibited. *
図面に基づいて、本発明に係る部品供給装置と部品供給制御方法の好ましい実施形態を具体的に説明する。
図１は、本発明における部品供給装置の一実施形態を示す模式上面図であり、図２は、図１に示す部品供給装置の模式断面図である。図中、部品供給装置１１は、ワーク１２を載置して水平面内を回転する中央に開孔部１３を有する円形のテーブル１４と、前記テーブル１４の開孔部１３内に回動自在に配置されたボールフィーダ１５と、前記ボールフィーダ１５に一体的に固定され、前記ボールフィーダ１５からボール部１６の外側に設けたシュート１７を介して供給されるワーク１２を、シュート１７の先端に搖動自在に設けた揺動部１８により前記テーブル１４上に散布する散布機構１９と、前記テーブル１４上に散布されたワーク１２が形成するプール部２０の長さを検知するプール部用センサ２１と、前記テーブル１４の下部に配置され、前記テーブル１４上に載置されたワーク１２を撮影する撮像部２２と、所要の姿勢のワーク１２を前記テーブル１３上からピックアップし、下流の自動組立機又は自動検査機２３へ供給するピックアップユニット２４と、図示しない制御機構２５を備えている。 A preferred embodiment of a component supply apparatus and a component supply control method according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic top view showing an embodiment of a component supply apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic sectional view of the component supply apparatus shown in FIG. In the drawing, acomponent supply device 11 is arranged so as to be rotatable in a circular table 14 having a hole 13 at the center where a work 12 is placed and rotated in a horizontal plane, and in the hole 13 of the table 14. The ball feeder 15 and the workpiece 12 fixed integrally with the ball feeder 15 and supplied from the ball feeder 15 via the chute 17 provided outside the ball portion 16 can be slid to the tip of the chute 17. A sprinkling mechanism 19 that spreads on the table 14 by a swinging portion 18 provided on the table 14, a pool portion sensor 21 that detects the length of the pool portion 20 formed by the workpiece 12 sprinkled on the table 14, and An imaging unit 22 that is disposed below the table 14 and captures the workpiece 12 placed on the table 14 and a workpiece 12 in a desired posture are picked from the table 13. And up, and the pickup unit 24 is supplied to the downstream of the automatic assembling machine or the automatic inspection machine 23 includes a control mechanism 25 (not shown).
図１は、本発明における部品供給装置の一実施形態を示す模式上面図であり、図２は、図１に示す部品供給装置の模式断面図である。図中、部品供給装置１１は、ワーク１２を載置して水平面内を回転する中央に開孔部１３を有する円形のテーブル１４と、前記テーブル１４の開孔部１３内に回動自在に配置されたボールフィーダ１５と、前記ボールフィーダ１５に一体的に固定され、前記ボールフィーダ１５からボール部１６の外側に設けたシュート１７を介して供給されるワーク１２を、シュート１７の先端に搖動自在に設けた揺動部１８により前記テーブル１４上に散布する散布機構１９と、前記テーブル１４上に散布されたワーク１２が形成するプール部２０の長さを検知するプール部用センサ２１と、前記テーブル１４の下部に配置され、前記テーブル１４上に載置されたワーク１２を撮影する撮像部２２と、所要の姿勢のワーク１２を前記テーブル１３上からピックアップし、下流の自動組立機又は自動検査機２３へ供給するピックアップユニット２４と、図示しない制御機構２５を備えている。 A preferred embodiment of a component supply apparatus and a component supply control method according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic top view showing an embodiment of a component supply apparatus according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic sectional view of the component supply apparatus shown in FIG. In the drawing, a
テーブル１４は、ワーク１２を載置して水平面内を一定速度で矢印２６の方向に回転し、ワーク１２を順次ピックアップエリア２７へ供給する。ピックアップエリア２７に供給されたワーク１２の姿勢は、テーブルの下部に設けた撮像部２２により撮影して判定するため、テーブル１４を透明な材質で形成した。本実施例では、テーブル１４はガラス製としたが、テーブル１４の材質は本実施例に限定されるものではなく、透明で一定の強度を有する材料、例えば、合成樹脂板であっても何ら差支えない。また、撮像部２２をテーブルの上方に配置した場合には、テーブル１４を透明な材質で形成する必要はない。
なお、本発明における部品供給装置１１は、テーブル１４の中央の開孔部１３にボールフィーダ１５を配置したので、テーブル１４の中央には、十分な直径を有する開孔部１３を形成する必要がある。 The table 14 places thework 12 and rotates it in the horizontal plane in the direction of the arrow 26 at a constant speed, and supplies the work 12 to the pickup area 27 sequentially. In order to determine the posture of the workpiece 12 supplied to the pickup area 27 by photographing with the imaging unit 22 provided at the lower part of the table, the table 14 is formed of a transparent material. In this embodiment, the table 14 is made of glass. However, the material of the table 14 is not limited to this embodiment, and any material that is transparent and has a certain strength, such as a synthetic resin plate, can be used. Absent. Further, when the imaging unit 22 is arranged above the table, the table 14 does not need to be formed of a transparent material.
In thecomponent supply device 11 according to the present invention, since the ball feeder 15 is disposed in the central opening 13 of the table 14, it is necessary to form the opening 13 having a sufficient diameter in the center of the table 14. is there.
なお、本発明における部品供給装置１１は、テーブル１４の中央の開孔部１３にボールフィーダ１５を配置したので、テーブル１４の中央には、十分な直径を有する開孔部１３を形成する必要がある。 The table 14 places the
In the
テーブル１４は、図１及び図２に示すように、鉛直方向は支持ローラ２８により支持され、水平方向は横ずれることを防止するための拘束ローラ２９により拘束され、モータ３０に取付けた駆動ローラ３１から回転力を供給されている。本実施例では、モータ３０にステッピングモータを使用したが、テーブル１４を一定の角速度で回転させられるモータであれば、ステッピングモータ以外であっても良い。
As shown in FIGS. 1 and 2, the table 14 is supported by a support roller 28 in the vertical direction and constrained by a restraining roller 29 for preventing lateral displacement in the horizontal direction, and a driving roller 31 attached to a motor 30. Rotational force is supplied from. In this embodiment, a stepping motor is used as the motor 30, but any motor other than the stepping motor may be used as long as it can rotate the table 14 at a constant angular velocity.
ボールフィーダ１５は、テーブル１４の中央の開孔部１３に配置され、ボールフィーダ１５の下側に配した回動機構３２の上方に突出した回動軸３３に軸着されている。この回動軸３３は、テーブル１４の回転軸と同軸に設けられているので、ボールフィーダ１５は、テーブル１４の開口部１３内で、テーブル１４の回転とは独立した状態で、自在に回動することができる。
The ball feeder 15 is disposed in the opening 13 at the center of the table 14, and is pivotally attached to a rotation shaft 33 protruding above the rotation mechanism 32 disposed on the lower side of the ball feeder 15. Since the rotation shaft 33 is provided coaxially with the rotation axis of the table 14, the ball feeder 15 can freely rotate within the opening 13 of the table 14 independently of the rotation of the table 14. can do.
また、ボールフィーダ１５は、多数のワーク１２を収容するボール部１６と、該ボール部１６の下部に位置する加振器３４で構成され、ボール部１６の内周壁には螺旋状のワーク路が設けられており、加振器３４によりボール部１６がねじり振動されることで、ワーク１２を螺旋状ワーク路に沿ってボール部１６の外部へと搬送する。
The ball feeder 15 includes a ball portion 16 that accommodates a large number of workpieces 12 and a vibration exciter 34 positioned below the ball portion 16. A spiral work path is formed on the inner peripheral wall of the ball portion 16. The ball portion 16 is torsionally vibrated by the vibrator 34 to convey the workpiece 12 to the outside of the ball portion 16 along the spiral workpiece path.
散布機構１９は、図１に示すように、ボールフィーダ１５のボール部１６の外側に該ボール部１６と一体に設けた下り勾配を有する円路状のシュート１７の先端３５にシュート揺動部１８を配するとともに、図２に示すように、前記ボールフィーダ１５のボール部１６上面に前記回動軸３３と同軸に立設させた支柱３６の上端３７にアーム３８を横設し、そのアーム３８の外周側先端部３９に揺動機構４０を設け、図３及び図４に示すように、前記揺動機構４０から下垂させた揺動軸４１の先端に取付金具４２を介して前記シュート揺動部１８を結合して構成されている。このため、前記シュート揺動部１８は、図５に示すように、前記シュート１７とは独立して左右に揺動させることができる。また、図３に示すように、前記揺動軸４１は、テーブル１４のワーク載置幅４３の中心線４４上に位置するように取付けているので、テーブル１４のワーク載置幅４３を有効に使用してテーブル１４上にワーク１２を散布することができる。
As shown in FIG. 1, the spray mechanism 19 includes a chute rocking portion 18 on a tip 35 of a circular chute 17 having a downward slope provided integrally with the ball portion 16 outside the ball portion 16 of the ball feeder 15. 2, and as shown in FIG. 2, an arm 38 is horizontally provided on an upper end 37 of a support column 36 that is erected on the upper surface of the ball portion 16 of the ball feeder 15 so as to be coaxial with the rotating shaft 33. A swing mechanism 40 is provided at the outer peripheral end 39 of the sway, and as shown in FIGS. 3 and 4, the chute swing is attached to the tip of a swing shaft 41 suspended from the swing mechanism 40 via a mounting bracket 42. The unit 18 is configured to be coupled. Therefore, as shown in FIG. 5, the chute rocking portion 18 can be swung left and right independently of the chute 17. Further, as shown in FIG. 3, since the swing shaft 41 is mounted so as to be positioned on the center line 44 of the work placement width 43 of the table 14, the work placement width 43 of the table 14 is effectively used. It can be used to spread the workpiece 12 on the table 14.
また、前述したように、散布機構１９は、前記ボールフィーダ１５のボール部１６上面に前記回動軸３３と同軸に立設させた支柱３６上端３７にアーム３８を横設し、前記アーム３８の外周側先端部３９に揺動機構４０を設けているので、回動機構３２によりボールフィーダ１５と一体的に回動する。
Further, as described above, the spraying mechanism 19 has the arm 38 horizontally provided on the upper end 37 of the column 36 which is erected on the upper surface of the ball portion 16 of the ball feeder 15 so as to be coaxial with the rotating shaft 33. Since the swinging mechanism 40 is provided at the outer peripheral end portion 39, the swing mechanism 32 rotates integrally with the ball feeder 15.
また、シュート揺動部１８にはワーク通過センサ４５を取付けているので、ワーク１２がシュート揺動部１８を通過したことを検知し、ケーブル４６を介して検知信号を図示しない制御機構２５へ送ることができる。本実施例では、ワーク通過センサ４５として光センサを使用したが、センサの種類はこれに限られるわけではなく、ワークの通過を検知することができればよく、例えば、ワークの材質によっては磁気センサであっても良い。
Further, since the workpiece passage sensor 45 is attached to the chute swinging portion 18, it is detected that the workpiece 12 has passed through the chute swinging portion 18, and a detection signal is sent to the control mechanism 25 (not shown) via the cable 46. be able to. In this embodiment, an optical sensor is used as the workpiece passage sensor 45, but the type of sensor is not limited to this, and it is only necessary to be able to detect the passage of the workpiece. For example, depending on the material of the workpiece, a magnetic sensor may be used. There may be.
前記シュート揺動部１８の前方には、前記ボールフィーダ１５に取付けたワーク飛散防止板４７を配しているが、前述のとおり、散布機構１９とボールフィーダ１５は一体的に回動するので、シュート揺動部１８とワーク飛散防止板４７との相対的な位置関係は常に一定であり、ワーク飛散防止板４７はシュート揺動部１８から散布されるワーク１２を効果的に受け止め、ワーク１２がテーブル１４の周囲へ飛散することを防止できる。
A workpiece scattering prevention plate 47 attached to the ball feeder 15 is disposed in front of the chute swinging portion 18, but as described above, the spray mechanism 19 and the ball feeder 15 rotate integrally. The relative positional relationship between the chute swinging portion 18 and the workpiece scattering prevention plate 47 is always constant, and the workpiece scattering prevention plate 47 effectively receives the workpiece 12 sprayed from the chute swinging portion 18, It is possible to prevent scattering around the table 14.
撮像部２２は、カメラ４８と図示しない照明により構成され、図２及び図６に示すように、テーブル１４の下部に配置している。カメラ４８で撮影したワーク１２の画像を制御機構２５が有する所定のプログラムで解析処理することにより、ワーク１２の姿勢の判定、ワーク１２の位置、ピックアップ位置の計算を行うことから、カメラ４８にはＣＣＤカメラが適しており、本実施例においてもＣＣＤカメラを使用した。
The imaging unit 22 includes a camera 48 and illumination (not shown), and is disposed below the table 14 as shown in FIGS. Since the image of the workpiece 12 photographed by the camera 48 is analyzed by a predetermined program included in the control mechanism 25, the posture of the workpiece 12 is determined, and the position of the workpiece 12 and the position of the pickup are calculated. A CCD camera is suitable, and a CCD camera was also used in this example.
ピックアップユニット２４は、自在に旋回、伸縮するピックアップアーム４９と、ピックアップアーム４９の先端に自在に回動、伸縮するピックアップヘッド５０を備え、ピックアップヘッド５０によりワーク１２を吸着してテーブル１４上からピックアップする。ピックアップアーム４９とピックアップヘッド５０の作動は、撮像部２２からのデータに基づき、制御機構２５がコントロールする。
The pickup unit 24 includes a pickup arm 49 that freely turns and expands and contracts, and a pickup head 50 that freely rotates and expands and contracts at the tip of the pickup arm 49, and picks up the work 12 by the pickup head 50 and picks up from the table 14. To do. The operation of the pickup arm 49 and the pickup head 50 is controlled by the control mechanism 25 based on data from the imaging unit 22.
プール部用センサ２１は、テーブル１４の上面に載置されたワーク１２のプール部２０（図１において、テーブル１４に網掛けしてあるワーク１２が密に複数列で連続して載置されている部分）の長さを検知するものであり、センサとして、例えば、光センサでも良いし、ＣＣＤカメラのようなものを使用しても良い。検知すべきプール部２０の長さの基準は、最短、最長、再開の３つがある。図２に示すように、テーブル１４の下部にプール部用センサ２１を複数設置して検知するようにしても良いし、例えばポテンショメータによりピックアップエリア２７と散布機構１９を支持するアーム３８とが成す角度を計測して判定しても良い。
The pool portion sensor 21 includes a pool portion 20 of workpieces 12 placed on the upper surface of the table 14 (in FIG. 1, the workpieces 12 shaded on the table 14 are densely and continuously placed in a plurality of rows. For example, an optical sensor or a CCD camera may be used as the sensor. There are three criteria for the length of the pool section 20 to be detected: shortest, longest, and restart. As shown in FIG. 2, a plurality of pool unit sensors 21 may be installed and detected at the lower part of the table 14, for example, an angle formed by a pickup area 27 and an arm 38 that supports the spraying mechanism 19 by a potentiometer. You may determine by measuring.
図７において、本発明における部品供給装置の構成図を示す。制御機構２５は、ワーク通過センサ４５、撮像部２２、プール部用センサ２１からの信号に基づき、テーブル１４駆動用のモータ３１、ボールフィーダ１５、回動機構３２、揺動機構４０、ピックアップユニット２４の作動を制御している。
In FIG. 7, the block diagram of the components supply apparatus in this invention is shown. The control mechanism 25 is based on signals from the workpiece passage sensor 45, the imaging unit 22, and the pool unit sensor 21, the table drive motor 31, the ball feeder 15, the rotation mechanism 32, the swing mechanism 40, and the pickup unit 24. Is controlling the operation.
制御機構２５は、テーブル１４駆動用のモータ３０を制御し、ピックアップユニット２４によるワーク１２のピックアップが行なわれている間は、ワーク１２を載置したテーブル１４を一定角速度で矢印２６の方向に連続回転させている。また、制御機構２５は、ボールフィーダ１５の加振器３４の作動をＯＮ－ＯＦＦ制御して、ボールフィーダ１５からテーブル１４へのワーク１２の供給を制御している。さらに、制御機構２５は、回動機構３２を制御し、テーブル１４の中央開孔部１３内でボールフィーダ１５をテーブル１４の回転から独立して自在に回動させている。また、制御機構２５は、図示しないシーケンサーを内蔵しており、そのシーケンサーによって揺動機構４０を制御し、シュート揺動部１８を揺動させている。
The control mechanism 25 controls the motor 14 for driving the table 14, and while the work 12 is picked up by the pick-up unit 24, the table 14 on which the work 12 is placed is continuously moved in the direction of the arrow 26 at a constant angular velocity. It is rotating. The control mechanism 25 controls the supply of the workpiece 12 from the ball feeder 15 to the table 14 by ON / OFF control of the operation of the vibrator 34 of the ball feeder 15. Further, the control mechanism 25 controls the rotation mechanism 32 to freely rotate the ball feeder 15 within the central opening 13 of the table 14 independently of the rotation of the table 14. The control mechanism 25 includes a sequencer (not shown), and the swing mechanism 40 is controlled by the sequencer to swing the chute swing unit 18.
この他、制御機構２５は画像処理機能、演算機能を有しており、撮像部２２のカメラ４８が撮影したピックアップエリア２７にあるワーク１２の出力画像を処理している。制御機構２５では、前記出力画像からワーク１２の姿勢を判別するとともに、所望の姿勢のワーク１２ａの位置を測定し、テーブル１４が等角速度で回転することを前提としてワーク１２ａのピックアップ位置を予測計算し、その予測位置にピックアップユニット２４のピックアップヘッド５０を移動させてワーク１２ａのピックアップを行わせている。
In addition, the control mechanism 25 has an image processing function and an arithmetic function, and processes the output image of the workpiece 12 in the pickup area 27 photographed by the camera 48 of the imaging unit 22. The control mechanism 25 determines the posture of the workpiece 12 from the output image, measures the position of the workpiece 12a in a desired posture, and predicts and calculates the pickup position of the workpiece 12a on the assumption that the table 14 rotates at a constant angular velocity. Then, the pickup head 50 of the pickup unit 24 is moved to the predicted position to pick up the workpiece 12a.
ピックアップされたワーク１２ａは、ピックアップユニット２４により下流の自動組立機又は自動検査機２３に供給され、所望の姿勢ではないワーク１２ｂ及び所望の姿勢であってもピックアップが間に合わなかったワーク１２ａはそのままピックアップエリア２７を通過し、回収板５１によりボールフィーダ１５のボール部１６に回収される。
The picked-up work 12a is supplied to the downstream automatic assembly machine or automatic inspection machine 23 by the pick-up unit 24, and the work 12b that is not in the desired posture and the work 12a that has not been picked up even in the desired posture are picked up as they are. The ball passes through the area 27 and is collected by the collecting plate 51 into the ball portion 16 of the ball feeder 15.
次に、本発明に係る部品供給装置の作動を制御する方法について説明する。部品供給制御方法は、ワークをテーブル上に密に載置してプール部を形成する部品供給制御方法と十分な長さのプール部を形成する部品供給制御方法の二つに大別することができる。
Next, a method for controlling the operation of the component supply apparatus according to the present invention will be described. The component supply control method can be broadly divided into two types: a component supply control method for forming a pool portion by placing workpieces densely on a table, and a component supply control method for forming a sufficiently long pool portion. it can.
先ず、ワークをテーブル上に密に載置してプール部を形成する部品供給制御方法について以下に説明する。ワークをテーブル上に密に載置するためには、ボールフィーダからのワークの供給が連続するか否かは確率的現象であるため、ワークが常に連続して供給されるわけではないという現象に対応する必要がある。
First, a component supply control method for forming a pool part by placing workpieces densely on a table will be described below. In order to place the work closely on the table, it is a stochastic phenomenon whether or not the work supply from the ball feeder is continuous, so the work is not always supplied continuously. It is necessary to respond.
この現象に対応するため、本発明に係る部品供給装置では、前述したように、ボールフィーダ１５を回転駆動機構３２の回動軸３３に軸着し、テーブル１４とは無関係に回動自在にしている。また、シュート１７の先端３５にはシュート揺動部１８を配し、シュート揺動部１８をシーケンス制御により左右に揺動させている。さらに、シュート揺動部１８にはワーク通過センサ４５を取付け、ワーク１２の通過を検知している。これらに機構をどのように制御し、どのような効果を得ているのかを以下に説明する。
In order to cope with this phenomenon, in the component supply apparatus according to the present invention, as described above, the ball feeder 15 is pivotally attached to the rotation shaft 33 of the rotation drive mechanism 32 so that the ball feeder 15 can rotate independently of the table 14. Yes. A chute rocking portion 18 is disposed at the tip 35 of the chute 17, and the chute rocking portion 18 is swung left and right by sequence control. Further, a work passage sensor 45 is attached to the chute swinging portion 18 to detect the passage of the work 12. How these mechanisms are controlled and what effects are obtained will be described below.
図８は、本発明に係る部品供給制御方法のフローチャートである。ワークをテーブル上に密に載置してプール部を形成する部品供給制御方法は、本図の左側のフローにより行われる。部品供給装置１１のスタート後、ステップ１０１において、ボールフィーダ１５とピックアップユニット２４が作動を開始する。次いで、ステップ１０２において、テーブル１４とボールフィーダ１５が等角速度で回転を開始する。このため、テーブル１４とシュート揺動部１８との相対的な位置関係は変化しない。
FIG. 8 is a flowchart of the component supply control method according to the present invention. The component supply control method for forming the pool portion by placing the work densely on the table is performed according to the flow on the left side of the figure. After the component supply device 11 is started, in step 101, the ball feeder 15 and the pickup unit 24 start operating. Next, in step 102, the table 14 and the ball feeder 15 start rotating at an equal angular velocity. For this reason, the relative positional relationship between the table 14 and the chute swinging portion 18 does not change.
ステップ１０３において、プール部２０の長さが最短基準以上であるか否かが判断され、次いで、ステップ１０４においてプール部２０の長さが最長基準以下であるか否かが判断されるが、ここでは、プール部２０の長さは最短基準以上であり、かつ最長基準以下であるとしてフローを進める。
In step 103, it is determined whether or not the length of the pool unit 20 is equal to or longer than the shortest reference. Next, in step 104, it is determined whether or not the length of the pool unit 20 is equal to or shorter than the longest reference. Then, the flow is advanced assuming that the length of the pool unit 20 is equal to or greater than the shortest standard and equal to or smaller than the longest standard.
部品供給装置１１のボールフィーダ１５は既に作動しているため、ボールフィーダ１５のボール部１６からはワーク１２の供給が開始されおり、ワーク１２はシュート１７を降下してシュート揺動部１８を通過し、テーブル１４上に載置される。このとき、シュート揺動部１８に取付けられたワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知し、ケーブル４６を介して検知信号を制御機構２５に伝達する。
Since the ball feeder 15 of the component feeder 11 is already operating, the supply of the workpiece 12 is started from the ball portion 16 of the ball feeder 15, and the workpiece 12 descends the chute 17 and passes through the chute swinging portion 18. And placed on the table 14. At this time, the workpiece passage sensor 45 attached to the chute rocking portion 18 detects the passage of the workpiece 12 and transmits a detection signal to the control mechanism 25 via the cable 46.
ここで、シュート揺動部１８がどのように制御されるのかを説明する。シュート揺動部１８は常に連続的に一定角度で左右に揺動するように制御されているのではなく、ワーク通過センサ４５からの検知信号が伝達されない限り、図５に示す右位置５３、中央位置５４、左位置５５の３点の何れかの位置で停止している。そして、ワーク通過センサ４５からの検知信号が伝達される度に、シュート揺動部１８は、これらの３点を揺動するように制御機構２５内の図示しないシーケンサーにより制御される。
Here, how the chute rocking part 18 is controlled will be described. The chute swing portion 18 is not always controlled to swing continuously to the left and right at a constant angle. As long as the detection signal from the workpiece passage sensor 45 is not transmitted, the chute swing portion 18 is moved to the right position 53 and the center shown in FIG. It stops at any one of the three positions of position 54 and left position 55. Each time a detection signal from the workpiece passage sensor 45 is transmitted, the chute swinging portion 18 is controlled by a sequencer (not shown) in the control mechanism 25 so as to swing these three points.
このシュート揺動部１８の動きを具体的に説明すると、例えば、図５において、シュート揺動部１８が右位置５３で停止していたときにワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知すると、制御機構２５はシーケンサーに記憶している制御則によりシュート揺動部１８を中央位置５４に揺動させた後に停止させる。次にワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知すると、シュート揺動部１８を左位置５５まで揺動させた後に停止させる。そして、その次にワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知すると、シュート揺動部１８を中央位置５４まで戻すように揺動させた後に停止させる。このように、シュート揺動部１８は、右位置５３、中央位置５４、左位置５５、中央位置５４、右位置５３の順に、ワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知する度に揺動と停止を繰り返すシーケンス制御則によって制御される。
The movement of the chute rocking part 18 will be specifically described. For example, in FIG. 5, when the work passing sensor 45 detects the passage of the work 12 when the chute rocking part 18 is stopped at the right position 53, The control mechanism 25 stops the chute swinging portion 18 after swinging it to the central position 54 according to the control law stored in the sequencer. Next, when the workpiece passing sensor 45 detects the passage of the workpiece 12, the chute swinging portion 18 is swung to the left position 55 and then stopped. Then, when the workpiece passage sensor 45 detects the passage of the workpiece 12, the chute swinging portion 18 is swung back to the central position 54 and then stopped. As described above, the chute swinging portion 18 swings in the order of the right position 53, the center position 54, the left position 55, the center position 54, and the right position 53 each time the workpiece passage sensor 45 detects the passage of the workpiece 12. It is controlled by a sequence control law that repeatedly stops.
ステップ１０５において、ワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知しないと、シュート揺動部１８は揺動することなく停止状態を維持するため、テーブル１４とボールフィーダ１５は等角速度での回転を継続し、テーブル１４とシュート揺動部１８との相対的な位置関係は変化することはない。今、図９において、右位置５３に振れていたシュート揺動部１８をワーク１２が通過し、そのワーク１２がテーブル１４上の位置５６に載置されたとする。ワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知したので、ステップ１０５において、シュート揺動部１８はシーケンス制御則により、中央位置５４に揺動する。
In step 105, if the workpiece passage sensor 45 does not detect the passage of the workpiece 12, the chute rocking portion 18 is maintained in a stopped state without rocking, so the table 14 and the ball feeder 15 continue to rotate at a constant angular velocity. However, the relative positional relationship between the table 14 and the chute rocking portion 18 does not change. In FIG. 9, it is assumed that the work 12 has passed through the chute rocking portion 18 that has been swung to the right position 53, and the work 12 has been placed at a position 56 on the table 14. Since the workpiece passage sensor 45 detects the passage of the workpiece 12, in step 105, the chute swinging portion 18 swings to the center position 54 by the sequence control law.
次に、ステップ１０７において、シュート揺動部１８が右位置５３又は左位置５５にあるか否かが判断されるが、シュート揺動部１８は中央位置５４にあるので、テーブル１４とボールフィーダは等角速度での回転を継続し、位置５７にワーク１２が載置されるのを待つ。このように、次のワーク１２が供給されるまでの間、シュート揺動部１８は停止状態を維持し、テーブル１４とボールフィーダ１５は等角速度で回転を続けるため、テーブル１４とシュート揺動部１８との相対的な位置関係は変化することがない。このため、ボールフィーダ１５のボール部１６内でワーク１２どうしの間隔が開いていて、ワーク１２が連続的に供給されない場合であっても、次に供給されるワーク１２を位置５６の隣である位置５７に確実に載置することができる。
Next, in step 107, it is determined whether or not the chute rocking portion 18 is at the right position 53 or the left position 55. Since the chute rocking portion 18 is at the central position 54, the table 14 and the ball feeder are The rotation at the equiangular speed is continued, and it waits for the work 12 to be placed at the position 57. Thus, until the next workpiece 12 is supplied, the chute rocking unit 18 remains stopped, and the table 14 and the ball feeder 15 continue to rotate at a constant angular velocity. The relative positional relationship with 18 does not change. Therefore, even when the interval between the workpieces 12 is open in the ball portion 16 of the ball feeder 15 and the workpieces 12 are not continuously supplied, the next supplied workpiece 12 is next to the position 56. It can be reliably placed at the position 57.
次に供給されたワーク１２がテーブル１４上の位置５７に載置されると、そのワーク１２の通過をワーク通過センサ４５が検知し、シュート揺動部１８は左位置５５に揺動されるので、テーブル上の位置５８に次の次に供給されたワーク１２を載置する。この間、テーブル１４とボールフィーダ１５は等角速度で回転を続けており、テーブル１４とシュート揺動部１８との相対的な位置関係は変化しないので、図９に示すように、３個のワーク１２、１２、１２は、テーブル１４の中心からの放射状に伸びる直線５９上の位置５６、５７、５８に略一直線上に載置され、ワーク１２が載置されていない空白部を作ることがない。
Next, when the supplied workpiece 12 is placed at the position 57 on the table 14, the workpiece passage sensor 45 detects the passage of the workpiece 12, and the chute rocking portion 18 is rocked to the left position 55. Next, the next supplied workpiece 12 is placed at a position 58 on the table. During this time, the table 14 and the ball feeder 15 continue to rotate at an equiangular speed, and the relative positional relationship between the table 14 and the chute swinging portion 18 does not change. Therefore, as shown in FIG. , 12 and 12 are placed substantially in a straight line at positions 56, 57 and 58 on a straight line 59 extending radially from the center of the table 14, and do not form a blank portion on which the work 12 is not placed.
ステップ１０７において、シュート揺動部１８が右位置５３又は左位置５５にあると判断されると、制御シーケンスに従ってシュート揺動部１８をそれまでの逆方向に揺動させても同じ位置にワーク１２を載置することとなり意味がない。このため、ステップ１０８において、ボールフィーダ１５をテーブル１４に対して一段後退回転させた後に、ボールフィーダ１５とテーブル１４との等角速度回転を再開する。このようにボールフィーダ１５の回転を制御することにより、位置５８の次に、位置６０にワーク１２を載置することができる。このボールフィーダ１５を一段後退させるときの後退回転量は、前列の位置５８のワーク１２と後列の位置６０のワーク１２との間に、画像処理でのワークの姿勢判別に必要な空間を確保することができるように設定する必要がある。
If it is determined in step 107 that the chute rocking part 18 is at the right position 53 or the left position 55, the work 12 is moved to the same position even if the chute rocking part 18 is swung in the opposite direction according to the control sequence. It is meaningless because it will be placed. For this reason, in step 108, after the ball feeder 15 is rotated backward by one step with respect to the table 14, the angular velocity rotation between the ball feeder 15 and the table 14 is resumed. By controlling the rotation of the ball feeder 15 in this way, the workpiece 12 can be placed at the position 60 after the position 58. The amount of reverse rotation when the ball feeder 15 is moved backward by one step secures a space necessary for determining the posture of the workpiece in image processing between the workpiece 12 at the position 58 in the front row and the workpiece 12 at the position 60 in the rear row. It needs to be set so that it can.
この後、フローはステップ１０３に戻り、テーブル１４上のワーク１２のプール部２０の長さが基準以下となるまで繰り返される。以上のように制御されるので、ワーク１２は、空白部を形成することなく、図９に示すように、テーブル１４上に一点鎖線６１で示す経路に沿って載置され、ワーク１２の載置密度が高いプール部２０を形成することができる。
After this, the flow returns to step 103 and is repeated until the length of the pool portion 20 of the work 12 on the table 14 becomes equal to or less than the reference. Since the control is performed as described above, the workpiece 12 is placed on the table 14 along the path indicated by the alternate long and short dash line 61 as shown in FIG. A pool portion 20 having a high density can be formed.
部品供給装置１１は、ピックアップユニット２４がワーク１２をピックアップしている間にも、上記のようにテーブル１４上に高密度のプール部２０を連続して形成するので、ピックアップユニット２４は継続して最大の処理能力を発揮することができる。一方、ピックアップユニット２４によるワーク１２の処理が極めて順調に進んだ場合には、ワーク１２のプール量が減少し、ピックアップユニット２４が最大の処理能力を発揮することができなくなる。このため、ステップ１０３において、プール部２０の長さが最短基準以上あり、十分なプール量を有しているか否かが判断される。プール部２０の長さが最短基準以下であると判断された場合には、十分な長さのプール部を形成するための制御が行なわれる。
Since the component supply device 11 continuously forms the high-density pool portion 20 on the table 14 as described above even while the pickup unit 24 is picking up the workpiece 12, the pickup unit 24 continues. The maximum processing capacity can be demonstrated. On the other hand, when the processing of the workpiece 12 by the pickup unit 24 proceeds very smoothly, the pool amount of the workpiece 12 decreases, and the pickup unit 24 cannot exhibit the maximum processing capability. Therefore, in step 103, it is determined whether or not the length of the pool unit 20 is equal to or greater than the shortest reference and has a sufficient pool amount. When it is determined that the length of the pool portion 20 is equal to or shorter than the shortest reference, control for forming a sufficiently long pool portion is performed.
十分な長さのプール部を形成する部品供給制御方法は、図８の右側上段のフローにより行われる。ステップ１０３において、プール部２０の長さが最短基準以下であると判断されると、制御フローはステップ１０９に移行する。ステップ１０９においてピックアップユニット２４の作動を停止させ、次のステップ１１０においてテーブル１４とボールフィーダ１５の等角速度回転を停止させる。このようにして、ピックアップユニット２４によるワーク１２のピックアップよりも、テーブル１４上へのプール部２０の形成を優先させる。
The component supply control method for forming a sufficiently long pool portion is performed by the upper right flow in FIG. If it is determined in step 103 that the length of the pool unit 20 is equal to or shorter than the shortest reference, the control flow proceeds to step 109. In step 109, the operation of the pickup unit 24 is stopped, and in the next step 110, the rotation of the table 14 and the ball feeder 15 at an equal angular velocity is stopped. In this manner, the formation of the pool portion 20 on the table 14 is prioritized over the pickup of the workpiece 12 by the pickup unit 24.
このとき、ボールフィーダ１５の作動は継続しているので、ワーク１２の供給も継続している。ステップ１１１においてワーク通過センサ４５がワーク１２の通過を検知し、この検知信号を受け、ステップ１１２においてシュート揺動部１８はシーケンスに従って作動し、ステップ１１３においてシュート揺動部１８が右位置５３又は左位置５５にあるか否かが判断される。シュート揺動部１８が右位置５３又は左位置５５にある場合には、ステップ１１４においてボールフィーダ１５をテーブル１４に対して一段後退回転させる。この一連の動作は、ステップ１１４を除き、前述したワークをテーブル上に密に載置してプール部を形成する部品供給制御方法の制御動作と同様である。その後、ステップ１１５においてプール部２０の長さが再開基準を超えたか否かが判断される。プール部２０の長さが再開基準以下の場合には、再開基準を超えるまでステップ１１０からスッテプ１１４までの動作が繰り返される。
At this time, since the operation of the ball feeder 15 is continued, the supply of the workpiece 12 is also continued. In step 111, the workpiece passage sensor 45 detects the passage of the workpiece 12, and receives this detection signal. In step 112, the chute rocking portion 18 operates according to the sequence, and in step 113, the chute rocking portion 18 is moved to the right position 53 or left. It is determined whether or not it is at position 55. When the chute swinging portion 18 is at the right position 53 or the left position 55, the ball feeder 15 is rotated backward by one step with respect to the table 14 at step 114. Except for step 114, this series of operations is the same as the control operation of the component supply control method in which the above-described workpieces are densely placed on a table to form a pool portion. Thereafter, in step 115, it is determined whether or not the length of the pool unit 20 exceeds the resumption criterion. If the length of the pool unit 20 is less than or equal to the restart criterion, the operations from step 110 to step 114 are repeated until the restart criterion is exceeded.
ステップ１１５において、プール部２０の長さが再開基準を超えたと判断した場合には、ステップ１１６においてピックアップユニット２４の作動を再開し、ステップ１１７においてテーブル１４とボールフィーダ１５の等角速度回転を再開し、フローはステップ１０４に戻る。
If it is determined in step 115 that the length of the pool section 20 has exceeded the resumption criterion, the operation of the pickup unit 24 is resumed in step 116, and the equiangular speed rotation of the table 14 and the ball feeder 15 is resumed in step 117. The flow returns to step 104.
この反対に、何らかの原因により、ピックアップユニット２４によるワーク１２の処理数がボールフィーダ１５からのワーク１２の供給数を大きく下回った場合には、テーブル１４上の形成されたプール部２０の長さが伸びていくことになるが、装置の機構上、無制限にブール部２０の伸長を許すことができないので、ステップ１０４において、プール部２０の長さが予め設定しておいた最長基準以下であるか否かが判断される。プール部２０の長さが最長基準以上であると判断された場合には、プール部の長さを短縮するための制御が行なわれる。
On the other hand, when the number of workpieces 12 processed by the pickup unit 24 is significantly lower than the number of workpieces 12 supplied from the ball feeder 15 due to some reason, the length of the pool portion 20 formed on the table 14 is long. Although the length of the pool portion 20 is not allowed to be allowed to extend without limitation due to the mechanism of the apparatus, whether the length of the pool portion 20 is equal to or less than the preset longest standard in step 104. It is determined whether or not. When it is determined that the length of the pool unit 20 is equal to or longer than the longest reference, control for shortening the length of the pool unit is performed.
プール部の長さを短縮する部品供給制御方法は、図８の右側下段のフローにより行われる。ステップ１０４において、プール部２０の長さが最長基準以上であると判断されると、制御フローはステップ１１８に移行する。ステップ１１８においては、ボールフィーダ１５のみの作動を停止させる。ボールフィーダ１５の作動を停止させたので、テーブル１４へのワーク１２の供給は途絶えるが、テーブル１４とボールフィーダ１５は等角速度での回転を継続し、ピックアップユニット２４のワーク１２のピックアップも継続して行われる。このため、テーブル１４上に載置されたワーク１２のうち、所望の姿勢のワーク１２ａはピックアップ部２０によりピックアップされ、所望の姿勢でないワーク１２ｂはピックアップエリア２４の下流へと流れて行き、プール部２０の長さは減少する。
The part supply control method for shortening the length of the pool part is performed according to the lower right flow in FIG. If it is determined in step 104 that the length of the pool unit 20 is greater than or equal to the longest reference, the control flow proceeds to step 118. In step 118, the operation of only the ball feeder 15 is stopped. Since the operation of the ball feeder 15 is stopped, the supply of the workpiece 12 to the table 14 is interrupted, but the table 14 and the ball feeder 15 continue to rotate at an equiangular speed, and the pickup of the workpiece 12 of the pickup unit 24 continues. Done. For this reason, among the workpieces 12 placed on the table 14, the workpiece 12a having a desired posture is picked up by the pickup unit 20, and the workpiece 12b not having the desired posture flows downstream of the pickup area 24, and the pool portion. The length of 20 decreases.
ステップ１１９においては、テーブル１４上のプール部２０の長さを継続的に計測し、プール部２０の長さが再開基準以下であるか否かが判断される。ステップ１１９において、プール部２０の長さが再開基準以下になったと判断した場合には、ステップ１２０において、ボールフィーダ１５の作動を再開し、テーブル１４上へのワーク１２の供給を再開する。この状態では、テーブル１４上に十分な数量のワーク１２が載置されたプール部２０が形成されているので、制御フローはステップ１０５へと移行し、図８の左側のフローによりワーク１２をテーブル１４上に密に載置してプール部２０を形成する動作を繰り返す。このため、テーブル１４上には、常に、プール部を適宜な長さに維持することができる。
In step 119, the length of the pool unit 20 on the table 14 is continuously measured, and it is determined whether or not the length of the pool unit 20 is equal to or less than the restart criterion. If it is determined in step 119 that the length of the pool section 20 has become equal to or less than the resumption criterion, the operation of the ball feeder 15 is resumed in step 120 and the supply of the work 12 onto the table 14 is resumed. In this state, since the pool unit 20 in which a sufficient number of works 12 are placed on the table 14 is formed, the control flow proceeds to step 105, and the work 12 is placed on the table by the flow on the left side of FIG. The operation of forming the pool portion 20 by being placed densely on 14 is repeated. For this reason, a pool part can always be maintained on a suitable length on the table 14.
次に、本発明における部品供給装置の他の実施形態を簡単に説明する。なお、共通する構造、部品を示す番号については、前記実施形態と同じ番号を使用する。
図１０に示すように、他の実施形態の部品供給装置６５では、ボールフィーダ１５及び回動機構３２がテーブル１４の外周側に配置されている。回動機構３２の下部には図示しない駆動機構が設けられており、前記駆動機構は制御機構２５により制御され、テーブル１４の回転中心を中心として円弧上に設けられた軌条６６上を矢印６７の方向に自在に移動できるように構成されている。制御機構２５は、ボールフィーダ１５がテーブル１４との相対的な位置関係を保ち、又はテーブル１４とは独立して軌条６６上を移動するように前記駆動機構を制御する。なお、軌条６６を設けることなく、駆動機構をテーブル１４の回転中心に配置し、その駆動機構からテーブル１４の外周に向けて突出させたアームの先端にボールフィーダ１５及び回動機構３２を取付け、前記駆動機構によりアームを回動させても同様の効果を得ることができる。
また、この他の実施形態でのその他の構成、作用及び効果、並びに制御方法は、前述した実施形態と同様であるので、説明を省略する。 Next, another embodiment of the component supply apparatus according to the present invention will be briefly described. In addition, about the number which shows a common structure and components, the same number as the said embodiment is used.
As shown in FIG. 10, in thecomponent supply device 65 of another embodiment, the ball feeder 15 and the rotation mechanism 32 are disposed on the outer peripheral side of the table 14. A drive mechanism (not shown) is provided below the rotation mechanism 32, and the drive mechanism is controlled by the control mechanism 25, and an arrow 67 is placed on the rail 66 provided on the arc around the rotation center of the table 14. It is configured to move freely in the direction. The control mechanism 25 controls the drive mechanism so that the ball feeder 15 maintains a relative positional relationship with the table 14 or moves on the rail 66 independently of the table 14. In addition, without providing the rail 66, the drive mechanism is disposed at the rotation center of the table 14, and the ball feeder 15 and the rotation mechanism 32 are attached to the tip of the arm protruding from the drive mechanism toward the outer periphery of the table 14, The same effect can be obtained even if the arm is rotated by the drive mechanism.
In addition, since other configurations, operations and effects, and control methods in the other embodiments are the same as those in the above-described embodiments, description thereof will be omitted.
図１０に示すように、他の実施形態の部品供給装置６５では、ボールフィーダ１５及び回動機構３２がテーブル１４の外周側に配置されている。回動機構３２の下部には図示しない駆動機構が設けられており、前記駆動機構は制御機構２５により制御され、テーブル１４の回転中心を中心として円弧上に設けられた軌条６６上を矢印６７の方向に自在に移動できるように構成されている。制御機構２５は、ボールフィーダ１５がテーブル１４との相対的な位置関係を保ち、又はテーブル１４とは独立して軌条６６上を移動するように前記駆動機構を制御する。なお、軌条６６を設けることなく、駆動機構をテーブル１４の回転中心に配置し、その駆動機構からテーブル１４の外周に向けて突出させたアームの先端にボールフィーダ１５及び回動機構３２を取付け、前記駆動機構によりアームを回動させても同様の効果を得ることができる。
また、この他の実施形態でのその他の構成、作用及び効果、並びに制御方法は、前述した実施形態と同様であるので、説明を省略する。 Next, another embodiment of the component supply apparatus according to the present invention will be briefly described. In addition, about the number which shows a common structure and components, the same number as the said embodiment is used.
As shown in FIG. 10, in the
In addition, since other configurations, operations and effects, and control methods in the other embodiments are the same as those in the above-described embodiments, description thereof will be omitted.
この他の実施形態の部品供給装置６５では、ボールフィーダ１５をテーブル１４の外周側に配置しているため、ボールフィーダ１５の容量変更等に伴うボールフィーダ１５の交換を簡単に行うことができる。また、テーブル１４の下側に空間が生じるので、他の装置をテーブル１４の下側に配置することができ、例えば、自動組立機又は自動検査機へワークを供給するパレットを配置して空間を立体的に活用し、各装置をコンパクトに配置することができる。
In the component supply device 65 of this other embodiment, since the ball feeder 15 is arranged on the outer peripheral side of the table 14, the ball feeder 15 can be easily replaced when the capacity of the ball feeder 15 is changed. Further, since a space is generated below the table 14, other devices can be arranged below the table 14. For example, a pallet for supplying workpieces to an automatic assembly machine or an automatic inspection machine can be arranged to save the space. Utilizing in three dimensions, each device can be arranged compactly.
以上の説明では、ワークをテーブル上に供給するためにボールフィーダを使用したが、ボールフィーダの代わりにホッパーを使用してもワークをテーブル上に供給することができる。
具体的には、ボールフィーダを凹形状の容器に置き換えるとともに、散布機構のシュート揺動部を部品ホッパーに置き換えることにより実現することができる。前記容器には、ピックアップユニットがピックアップしなかったワークが回収されて収容されるようにし、ホッパーには、下部にワーク供給孔を設けるとともに当該供給孔にワーク通過センサを取付け、当該ホッパーを揺動機構により左右に揺動させながらワークをテーブル上に供給できるようにする。前記からホッパーへのワークの供給は、例えば極小型のベルトコンベアを設けることにより行うことができる。このような構成により、実施例と略同様の機能を得ることができる。 In the above description, the ball feeder is used to supply the workpiece onto the table. However, the workpiece can be supplied onto the table even if a hopper is used instead of the ball feeder.
Specifically, it can be realized by replacing the ball feeder with a concave container and replacing the chute swinging portion of the spraying mechanism with a component hopper. The container collects and accommodates a workpiece that has not been picked up by the pickup unit. The hopper is provided with a workpiece supply hole at the bottom and a workpiece passage sensor is attached to the supply hole to swing the hopper. The work can be supplied on the table while swinging left and right by the mechanism. The supply of the workpiece from the above to the hopper can be performed, for example, by providing a very small belt conveyor. With such a configuration, substantially the same function as in the embodiment can be obtained.
具体的には、ボールフィーダを凹形状の容器に置き換えるとともに、散布機構のシュート揺動部を部品ホッパーに置き換えることにより実現することができる。前記容器には、ピックアップユニットがピックアップしなかったワークが回収されて収容されるようにし、ホッパーには、下部にワーク供給孔を設けるとともに当該供給孔にワーク通過センサを取付け、当該ホッパーを揺動機構により左右に揺動させながらワークをテーブル上に供給できるようにする。前記からホッパーへのワークの供給は、例えば極小型のベルトコンベアを設けることにより行うことができる。このような構成により、実施例と略同様の機能を得ることができる。 In the above description, the ball feeder is used to supply the workpiece onto the table. However, the workpiece can be supplied onto the table even if a hopper is used instead of the ball feeder.
Specifically, it can be realized by replacing the ball feeder with a concave container and replacing the chute swinging portion of the spraying mechanism with a component hopper. The container collects and accommodates a workpiece that has not been picked up by the pickup unit. The hopper is provided with a workpiece supply hole at the bottom and a workpiece passage sensor is attached to the supply hole to swing the hopper. The work can be supplied on the table while swinging left and right by the mechanism. The supply of the workpiece from the above to the hopper can be performed, for example, by providing a very small belt conveyor. With such a configuration, substantially the same function as in the embodiment can be obtained.
本発明に係る部品供給装置は上記のように構成され、また制御されるため、テーブル上に周囲に適宜の空間を設けてワークを密に複数列で連続して載置したプール部を形成することができるので、簡単な画像処理方式によりワークの選別を迅速に行うことができ、ピックアップユニットが最大の処理能力を発揮して所望の姿勢のワークを下流側の組み立てラインに供給することができる。このため、工場の自動組立機又は自動検査機の生産効率を大幅に向上させることができ、その経済的な価値は極めて大きい。
Since the component supply apparatus according to the present invention is configured and controlled as described above, an appropriate space is provided on the periphery of the table to form a pool portion in which workpieces are placed densely and continuously in multiple rows. Therefore, it is possible to quickly select the workpieces by a simple image processing method, and the pickup unit can exert the maximum processing capability and supply the workpiece in a desired posture to the assembly line on the downstream side. . For this reason, the production efficiency of the automatic assembly machine or automatic inspection machine in the factory can be greatly improved, and its economic value is extremely large.
１１ 部品供給装置
１２ ワーク
１３ 開孔部
１４ テーブル
１５ ボールフィーダ
１７ シュート
１８ シュート揺動部
１９ 散布機構
２０ プール部
２１ プール部用センサ
２４ ピックアップユニット
４３ ワーク載置幅
４５ ワーク通過センサ
DESCRIPTION OFSYMBOLS 11 Parts supply apparatus 12 Work 13 Opening part 14 Table 15 Ball feeder 17 Chute 18 Chute rocking part 19 Spraying mechanism 20 Pool part 21 Pool part sensor 24 Pickup unit 43 Work placement width 45 Work passage sensor
１２ ワーク
１３ 開孔部
１４ テーブル
１５ ボールフィーダ
１７ シュート
１８ シュート揺動部
１９ 散布機構
２０ プール部
２１ プール部用センサ
２４ ピックアップユニット
４３ ワーク載置幅
４５ ワーク通過センサ
DESCRIPTION OF
Claims (9)
- 回転する円形テーブルと、前記テーブル上にワークを供給するシュートを備えたボールフィーダと、このテーブル上に供給されたワークの載置領域であるプール部の長さを検知するプール部用センサを備え、前記プール部用センサの検知結果に基づき、前記ボールフィーダを所定角度だけ移動又は回動させて前記プール部領域を形成することにより、前記テーブル上に前記ワークを供給するようにしたことを特徴とする部品供給装置。 A rotating circular table, a ball feeder provided with a chute for supplying a work on the table, and a pool part sensor for detecting the length of the pool part which is a placement area for the work supplied on the table are provided. The work is supplied onto the table by forming the pool area by moving or rotating the ball feeder by a predetermined angle based on the detection result of the pool section sensor. A parts supply device.
- 前記円形テーブルは中央に開孔部を有し、前記ボールフィーダが回動することを特徴とする請求項１に記載の部品供給装置。 The component supply device according to claim 1, wherein the circular table has an opening at the center, and the ball feeder rotates.
- 前記プール部には、ワークを画像処理でピックアップするユニットを備えると共に、前記シュートの先端には、ワーク散布機構を設けた請求項１又は請求項２記載の部品供給装置。 The component supply apparatus according to claim 1 or 2, wherein the pool unit includes a unit for picking up a workpiece by image processing, and a workpiece spraying mechanism is provided at a tip of the chute.
- 前記散布機構は、前記シュートの先端にシュート揺動部を揺動自在に設け、この揺動部を前記テーブル上のワーク載置幅の範囲内で左右に揺動させて散布する機構から成る請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の部品供給装置。 The spray mechanism includes a mechanism in which a chute swinging portion is swingably provided at a tip of the chute, and the swinging portion is swung left and right within a range of a work placement width on the table to spray. The component supply apparatus according to any one of claims 1 to 3.
- 前記シュート揺動部にはワーク通過センサを備え、前記ワーク通過センサの検知信号に基づき、前記シュート揺動部を揺動シーケンスにより揺動するようにした請求項４に記載の部品供給装置。 The component supply device according to claim 4, wherein the chute swinging unit includes a workpiece passing sensor, and the chute swinging unit swings by a swinging sequence based on a detection signal of the workpiece passing sensor.
- 前記揺動シーケンスは、前記テーブル上のワーク載置幅に応じて複数個所で揺動と停止を順次繰り返すシーケンスである請求項５に記載の部品供給装置。 The component supply device according to claim 5, wherein the swing sequence is a sequence in which swing and stop are sequentially repeated at a plurality of locations according to a work placement width on the table.
- 前記ボールフィーダを前記テーブルとの相対的な位置関係を保って移動又は回動させながら前記ボールフィーダから前記テーブル上に前記ワークを供給し、前記シュート揺動部が揺動限界に達したとき、前記ボールフィーダを前記テーブルに対し、相対的に逆方向に移動又は回動させるようにした請求項１記載の部品供給装置。 When the workpiece is supplied from the ball feeder onto the table while the ball feeder is moved or rotated while maintaining a relative positional relationship with the table, and the chute swinging unit reaches the swing limit, The component supply apparatus according to claim 1, wherein the ball feeder is moved or rotated in the opposite direction relative to the table.
- 前記ボールフィーダを前記テーブルとの相対的な位置関係を保って移動又は回動させながら前記ボールフィーダから前記テーブル上にワークを供給させる工程と、前記テーブル上に供給させた前記ワークが形成するプール部の長さをプール部用センサで検知する工程を備え、前記プール部用センサが前記プール部の長さが最短基準に達したことを検知したとき、前記ボールフィーダを前記テーブルに対して相対的に逆方向に移動又は回動させながら前記ワークを供給し、かつ前記プール部に載置される前記ワークの数を増やすようにしたことを特徴とする部品供給制御方法。 A step of supplying a work from the ball feeder onto the table while moving or rotating the ball feeder while maintaining a relative positional relationship with the table, and a pool formed by the work supplied on the table A step of detecting the length of the pool portion with a sensor for the pool portion, and when the sensor for the pool portion detects that the length of the pool portion has reached the shortest reference, the ball feeder is relative to the table. A component supply control method characterized in that the workpiece is supplied while being moved or rotated in the reverse direction and the number of workpieces placed on the pool portion is increased.
- 請求項８における部品供給制御方法において、前記プール部の長さが最長基準に達したことを前記プール部用センサで検知した後、前記プール部の長さが再開基準まで短縮したことを前記プール部用センサが検知するまでの間、前記ボールフィーダからの前記ワークの供給を停止させることを特徴とする部品供給制御方法。 9. The component supply control method according to claim 8, wherein after the pool unit sensor detects that the length of the pool unit has reached the longest reference, the pool unit has been shortened to the restart reference. A component supply control method, wherein the supply of the workpiece from the ball feeder is stopped until the part sensor detects it.
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