WO2014155598A1 - 港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器 - Google Patents

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WO2014155598A1
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main
cargo handling
main machine
indoor
machine
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English (en)
French (fr)
Inventor
覚 小川
大至 笠井
翔 米野
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Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/002—Container cranes

Definitions

  • the present invention reduces the power consumed by auxiliary equipment such as cooling equipment and lighting equipment for harbor handling equipment that lifts and lowers suspended loads, and shortens the cargo handling time (hereinafter referred to as cycle time), which is an extra consumption.
  • auxiliary equipment such as cooling equipment and lighting equipment for harbor handling equipment that lifts and lowers suspended loads
  • cycle time shortens the cargo handling time (hereinafter referred to as cycle time), which is an extra consumption.
  • TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method for controlling a port cargo handling device and a port cargo handling device that reduce the amount of electric power used.
  • a suspended load holding torque calculation unit that calculates the load holding torque necessary for holding the suspended load based on the weight of the suspended load, and a maximum torque calculation that calculates the maximum torque that the motor that lifts and lowers the suspended load can generate.
  • an apparatus including a control unit that performs acceleration control of the motor in a region of acceleration torque of a suspended load obtained by subtracting the suspended load holding torque from the maximum torque (see, for example, Patent Document 1) .
  • This device shortens the cycle time by shortening the time required for lifting and lowering the suspended load. As a result, since the time required for cargo handling can be shortened, energy consumption can be reduced.
  • auxiliary equipment including lighting equipment that illuminates the cargo handling operation range is provided.
  • Auxiliaries such as cooling devices and lighting devices are constantly operating during the operation of the port cargo handling equipment, and the power consumption is about 30% to 60% of the power consumption of the whole port cargo handling equipment. Become. Therefore, in order to reduce the power consumed by the port cargo handling equipment, it is necessary to improve the main operation of the port cargo handling equipment to reduce the power consumption and also reduce the power consumption of the auxiliary equipment.
  • the power consumption in the main operation can be reduced in the above-described apparatus, it does not reduce the power consumed by the auxiliary machine.
  • an object of the present invention is to reduce the power consumed by an auxiliary machine that is a device other than the main machine that performs main operations such as running and hoisting of the port cargo handling equipment, and to reduce the power consumption of the port cargo handling equipment. It is to provide equipment control method and port cargo handling equipment.
  • the method for controlling a port cargo handling device according to the present invention for solving the above-mentioned problem is a device other than the main engine that performs the main operation of the port cargo handling device, the main unit cooling device that cools the main engine,
  • the control method of the port cargo handling equipment comprising an auxiliary device including an indoor lighting device, an indoor cooling device that cools the interior of the harbor cargo handling equipment, and an indoor lighting device that illuminates the room,
  • the operation state of the main unit or the indoor state satisfies a predetermined power reduction condition, less power is consumed than during normal operation of the auxiliary unit maintaining the operation state of the main unit or the indoor state.
  • This is a method characterized by setting a power saving state.
  • an auxiliary machine which is a device other than the main machine (main winding motor, traverse motor, traveling motor, etc.) is used, for example, a cooling fan for the main winding motor, a ventilation fan for the machine room, an indoor lamp for the cab,
  • the projector and the like can be put into a power saving state in which the power consumed during the operation of the port cargo handling device is less than that during normal operation. Therefore, the power consumption of the auxiliary equipment can be suppressed and the energy consumption of the port cargo handling equipment can be reduced.
  • the power saving state referred to here is a state in which the amount of power consumed is reduced as compared to normal operation, and indicates a stopped state or a state where the device is operating with low power.
  • a cooling fan of a main winding motor it includes operating in a state where the rotation speed of the cooling fan is lower than usual, and in the case of a projector, it is operated in a state of dimming than usual.
  • the main operation referred to here is an operation (loading operation) for loading or unloading a container from or to a ship.
  • an operation for loading or unloading a container from or to a ship.
  • the main engine when the main engine is operating, the main engine is assumed to satisfy the power reduction condition when the temperature of the main engine is equal to or lower than a predetermined first main engine temperature determination value.
  • the main cooling device When the main cooling device is set to the power saving state and the main engine is not operating, the main power cooling device is When the brightness of the cargo handling operation range is equal to or greater than a predetermined main machine illuminance determination value when the main machine is operating and the first process for setting the power saving state, At least a second step of setting the lighting device for cargo handling to the power saving state by setting the lighting device to the power saving state and satisfying the power reduction condition when the main unit is not operating. If one of them is included, it is possible to reduce the energy consumed by the auxiliaries because the cooling device for the main engine and the lighting device for cargo handling that are operating excessively during operation of the port cargo handling equipment can be put into a power saving state. Can do.
  • the fan that cools the main winding motor can be driven or stopped at a lower speed than usual, or during the daytime.
  • the outdoor light under the cab can be dimmed or stopped more than usual.
  • an optimization step of optimizing the operation speed and the operation path of the main engine using a genetic algorithm whose objective function is at least a reduction in cargo handling time and the optimization Main operation of the port cargo handling equipment, for example, a trolley, including the main engine stop step of operating the main engine at the operation speed and the operation route optimized in the conversion process and stopping the main engine after the completion of the cargo operation.
  • the main machine is stopped quickly, Since the power consumed by the auxiliary equipment corresponding to the shortened time can be reduced, energy consumption can be further reduced.
  • Genetic algorithm is an optimal solution search method that mimics the evolutionary process of living organisms. For example, a new solution candidate is generated from an existing solution by two operations, crossover and mutation, and the idea of natural selection. This is a method of searching for an optimal solution by selecting a solution based on the above and repeating generation changes.
  • the indoor cooling device is assumed that the power reduction condition is satisfied when the indoor temperature becomes equal to or lower than a predetermined indoor temperature determination value during operation of the port cargo handling device.
  • the power reduction condition is satisfied when the room brightness is equal to or higher than a predetermined indoor illuminance determination value, and the third step of setting the indoor lighting device to the power saving state is included.
  • the auxiliary machine such as the ventilation fan of the machine room and the indoor lamp of the driver's room that are operating excessively into a power saving state.
  • the port cargo handling device that solves the above problem is a device other than the main machine that performs the main operation of the port cargo handling machine, the main machine cooling device that cools the main machine, the cargo handling lighting device that illuminates the cargo handling operation range, the port In the harbor handling equipment provided with an indoor cooling device that cools the interior of the cargo handling equipment, and an auxiliary machine that includes an indoor lighting device that illuminates the interior of the cargo handling equipment, the operating status of the main engine or the indoor status during operation of the harbor handling equipment Is a power saving state in which the auxiliary machine that maintains the operation status of the main machine or the indoor situation is in a power saving state that consumes less power than during normal operation. It is configured with.
  • the auxiliary machine control device satisfies the power reduction condition when the temperature of the main machine is equal to or lower than a predetermined first main machine temperature judgment value when the main machine is operating.
  • the power reduction condition is satisfied when the temperature of the main unit falls below the second main unit temperature judgment value, and the main unit
  • the power reduction condition is satisfied.
  • a second means for placing the cargo handling lighting device in the power saving state by setting the cargo handling lighting device in the power saving state and assuming that the power reduction condition is satisfied when the main engine is not operating; When provided with either even without a conventional cargo handling equipment accessory which was running during operation, it can be the power saving state in accordance with the operation of the main machine.
  • the auxiliary equipment control device determines that there is no problem in the main engine or the room even if the auxiliary equipment is in the power saving state, so that the operation of the port cargo handling equipment is not affected without affecting the operation of the port cargo handling equipment.
  • An auxiliary machine that has been operating excessively can be put into a power saving state, and by reducing the power consumed by the auxiliary machine, the power consumption of the port cargo handling equipment can be reduced.
  • the harbor handling equipment includes a control device that controls the operation of the main engine, and the control device uses the operation speed and the operation path of the main machine as at least a genetic function whose objective function is to shorten the cargo handling time.
  • An optimization program that optimizes using a genetic algorithm, and a main machine that operates the main machine at the operation speed and the operation path that are optimized using the optimization program, and stops the main machine after a cargo handling operation is completed
  • the control device shortens the time required for the main operation of the port cargo handling equipment, and further stops the auxiliary equipment in the shortened time, thereby further reducing the power consumption of the port cargo handling equipment. be able to.
  • the auxiliary equipment control device satisfies the power reduction condition when the indoor temperature falls below a predetermined indoor temperature determination value during operation of the harbor handling equipment
  • the power consumed by the auxiliary equipment can be further reduced.
  • the auxiliary machine which is a device other than the main machine that performs the main operations such as running and winding of the harbor cargo handling equipment, and the power consumption of the harbor cargo handling equipment can be reduced. Further, the operation of the main machine can be optimized to shorten the cargo handling time, and the power consumed by the auxiliary equipment for the reduced time can be reduced.
  • FIG. 1 is a side view showing a port cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a port cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a port cargo handling equipment control device and a supplementary control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a graph showing the relationship between the speed and time in the cargo handling work of the port cargo handling equipment according to the embodiment of the present invention, and shows the case where the means for shortening the cargo handling time is used and the case where it is not used.
  • FIG. 1 is a side view showing a port cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view showing a port cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a port cargo handling equipment control device and a supplementary control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a graph showing the relationship between the speed and time in the
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between power consumption and time in the cargo handling work of the port cargo handling equipment according to the embodiment of the present invention, and shows the case where the means for shortening the cargo handling time is used and the case where it is not used.
  • FIG. 6 shows the flowchart which showed the 1st process of the control method of the harbor handling equipment of embodiment which concerns on this invention.
  • FIG. 7 shows the flowchart which showed the 2nd process of the control method of the harbor cargo handling equipment of embodiment which concerns on this invention.
  • FIG. 8 shows the flowchart which showed the 3rd process of the control method of the harbor cargo handling equipment of embodiment which concerns on this invention, (a) shows the control method of the indoor cooling device, (b) is indoor lighting The control method of an apparatus is shown.
  • a quay crane that travels along a quay as a port cargo handling device and performs cargo handling on a ship will be described as an example.
  • a port cargo handling device to which the present invention can be applied is a quay crane. Not limited. For example, it can be applied to harbor handling equipment such as a quay crane, a portal yard crane, a Goliath crane, a jib crane, a tower crane, an unloader crane, an overhead crane, and a straddle carrier.
  • the main engine is a device that operates when the main operation (including cargo handling work and traveling) of the port cargo handling equipment is performed.
  • a traveling motor for traveling the port cargo handling equipment or a port cargo handling equipment can handle containers.
  • a driving device such as a main winding motor for hoisting and lowering
  • a device operated by the driving device such as a lifting tool.
  • a power supply device that supplies power to these motors is also included.
  • a room means a machine room where a main engine is installed, a driver's cab where a driver is boarded, and the like.
  • Auxiliary equipment refers to equipment other than the above-mentioned main machine, and is not directly related to the cargo handling operation of harbor handling equipment, but is an apparatus that assists the operation of the main machine or assists to safely perform the main operation.
  • a cooling device such as a cooling fan that cools the main winding motor, or a lighting device such as a projector that illuminates the cargo handling operating range, and the operating status (temperature during operation or illuminance of the operating range) or indoor status ( It is a device that optimally maintains the room temperature and the room illuminance.
  • the main machine 10a is shown when the main machine is shown
  • the indoor 10b is shown when the whole room is shown
  • the auxiliary machine 20 is shown when the auxiliary machine is shown
  • the main machine 10a is cooled in the auxiliary machine 20.
  • the apparatus is the main unit cooling apparatus 20a
  • the apparatus that illuminates the operating range of the main apparatus 10a is the cargo handling illuminating apparatus 20b
  • the apparatus that cools the interior 10b is the indoor cooling apparatus 20c
  • the apparatus that illuminates the interior 10b is the indoor illumination apparatus 20d.
  • a port cargo handling device (quay crane) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • a quay crane 1 for handling a ship S includes a boom 2, a girder 3, a trolley 4, a hanger 5, a leg structure 8, and a traveling device 9, and a cab as an interior 10 b. 6 and a machine room 7a (including an electric room 7b).
  • the quay crane 1 includes a cable reel 11, a converter 12, an inverter 13, a main winding motor 14, a drum 15, a traverse motor 16, and a traveling motor 17 as a main machine 10a.
  • the main motor cooling device 20a includes a main motor cooling fan 23 and a transverse motor cooling fan 24.
  • the indoor cooling device 20c includes a mechanical room ventilation fan 21, an electric room air conditioning device 22, and A cab air conditioner 25 is provided.
  • the cargo handling lighting device 20b is provided with projectors 27, 28a to 28c, and 29, and the indoor lighting device 20d is provided with a cab interior light 26.
  • the cargo handling operation range illuminated by the cargo handling lighting device 20b in the case of the quay crane 1, a range A1 in which the lifting tool 5 operates is shown.
  • the cargo handling operation range A1 is illuminated by the projector 27 and the projector 28a so that the operation of the hanger 5 can be confirmed from the cab 6.
  • the cargo handling operation range includes a range in which the trolley 4 traverses.
  • the main unit cooling device 20a, the cargo handling lighting device 20b, the indoor cooling device 20c, and the indoor lighting device 20d are consumed in addition to normal operation (drive and stop).
  • a device capable of reducing power consumption (power saving state) is used.
  • the cooling fan 23 for the main winding motor a fan that can be rotated at a low speed that is slower than the normal operation is used, and in the case of the driving room light 26, the light can be dimmed by dimming.
  • the present invention is not limited to this, and can also be applied to the auxiliary machine 20 that can only control operation or stop.
  • the above-described configuration will be described as an example.
  • the present invention is not limited to the above-described configuration, and a well-known crane can be used.
  • the thing which mounted the diesel engine in the traveling apparatus 9 the thing which used the storage battery as motive power, etc. can be used.
  • you may provide the motor which raises / lowers the boom 2 which is not shown in figure.
  • room lights may be provided in the machine room 7a and the electric room 7b.
  • the quay crane 1 includes an auxiliary machine control device 31 in the control device 30 as shown in FIG. 3 in addition to the above configuration. And when driving the quay crane 1, the operation signal is sent from the operation device 32 provided in the cab 6 to the control device 30, the control signal is sent from the control device 30 to the inverter 13, and the main machine 10a is operated. Further, temperature sensors 33a to 33e connected to the control device 30 and illuminance sensors 34a to 34f are provided.
  • the control device 30 includes a communication unit and a storage unit like a personal computer, and controls the operation of the main unit 10a.
  • the control device 30 is provided in the electric room 7b. However, it may be provided in a management wing of the container terminal (not shown) or the operation room 6.
  • the auxiliary machine control device 31 When the operation state of the main unit 10a (the temperature of the main unit in operation or the illuminance of the cargo handling operation range) or the indoor state (indoor temperature or indoor illuminance) satisfies the predetermined power reduction condition, the auxiliary machine control device 31 This is a device that puts the auxiliary machine 20 that has maintained the operating state or the indoor state into a power saving state, and is incorporated in the control device 30 as a program.
  • the auxiliary machine control device 31 is provided in the control device 30, but may be provided separately from the control device 30, or may be provided in another place such as the cab 6.
  • the power saving state referred to here is either a state in which the auxiliary machine 20 is stopped or a state in which the auxiliary machine 20 is operated with lower power than that during normal operation (also referred to as low power driving). This is a state in which less power is consumed than during normal operation.
  • the temperature sensors 33a to 33e are well-known temperature sensors, the temperature sensor 33a is the temperature in the machine chamber 7a, the temperature sensor 33b is the temperature of the main winding motor 14, and the temperature sensor 33c is the temperature in the electric chamber 7b.
  • the temperature sensor 33d detects the temperature of the traversing motor 16, and the temperature sensor 33e detects the temperature in the cab 6.
  • the illuminance sensors 34a to 34f are well-known illuminance sensors, the illuminance sensor 34a is the illuminance in the cab 6, and the illuminance sensor 34b is a range for lifting and lowering the suspension 5 below the cab 6 (loading operation range).
  • the illuminance sensors 34c to 34e detect the illuminance in the traversing range (loading operation range) of the trolley 4 below the boom 2 or the girder 3, and the illuminance sensor 34f detects the illuminance above the leg structure 8. ing.
  • the quay crane 1 having the above-described configuration When the quay crane 1 having the above-described configuration is in operation of the quay crane 1 and the operation state of the main machine 10a or the condition of the room 10b satisfies a predetermined power reduction condition, the operation condition of the main machine 10a or the condition of the room 10b.
  • the auxiliary machine 20 is maintained in a power saving state that consumes less power than during normal operation, and the power consumption of the quay crane 1 can be reduced.
  • This quay crane 1 receives electric power from the cable reel 11, and distributes electric power to each apparatus from the inverter 13 provided in the electrical chamber 7b. Then, by operating the operation device 32, the control device 30 controls the inverter 13, thereby driving the traversing motor 16 to traverse the trolley 4, driving the main winding motor 14 and rotating the drum 15, 5 is driven up and down, and the traveling motor 17 is driven to travel the quay crane 1.
  • the machine room ventilation fan 21, the electric room air conditioner 22, the main winding motor cooling fan 23, the transverse motor cooling fan 24, and the cab air conditioner 25 are also operated to cool the main machine 10a or the room 10b. .
  • the projector 27 that is the cargo handling lighting device 20b , 28a-28c, and 29.
  • Auxiliary machine 20 is not limited to the above type as long as it is a device that is not involved in the main operation of quay crane 1.
  • the quay crane 1 is configured to raise and lower the boom 2, a fan that cools the drive motor, a cooling fan when the traveling motor 17 that is self-cooling in this embodiment is cooled, etc. Including.
  • the sensor which considered the role which the auxiliary machine assists shall be used simultaneously.
  • the control device 30 includes an optimization program 35 in addition to the auxiliary machine control device 31.
  • the auxiliary machine control device 31 includes a first means (process) 36, a second means (process) 37, and a third means (process) 38.
  • the temperature sensors 33a to 33e are integrated to form the temperature sensor 33 and the illuminance sensors 34a to 34f as the illuminance sensor 34.
  • the arrows in the figure indicate the signal flow.
  • the operation of the main unit 10a described above is performed by the operation unit 32, and the operation of the main unit 10a by the operation, specifically, the operation speed and operation path of the main unit 10a are optimized by the optimization program 35 of the control unit 30, and the main unit 10a is actually operated. Optimization using the optimization program 35 may be performed in advance to control the operation speed and operation path of each main machine 10a.
  • the optimization program 35 has at least a shortening of the cargo handling time as an objective function, and the rotational speed, rotational acceleration, and rotational deceleration of the main winding motor 14 and the traversing motor 16, or the operation of the trolley 4 and the lifting tool 5.
  • This is a program in which a route (for example, the traverse distance in the case of the trolley 4 and the length of the hoisting and lowering in the case of the lifting tool 5) is a variable, and the variable is optimized using a genetic algorithm.
  • Genetic algorithm is an optimal solution search method that mimics the evolutionary process of living organisms. For example, a new solution candidate is generated from an existing solution by two operations, crossover and mutation, and the idea of natural selection. This is a method of searching for an optimal solution by selecting a solution based on the above and repeating generation changes.
  • the time required for hoisting and lowering the hoisting tool 5 by setting the rotational acceleration and the rotational deceleration before reaching the maximum hoisting and lowering speed can be large. Optimization can be used to shorten In addition, it is possible to use optimization that makes the hoisting / lowering length of the hanger 5 or the traversing distance of the trolley 4 accurate and does not wastefully operate.
  • the main machine 10a By operating the main machine 10a with the above-described optimization program 35, the main machine 10a operates with the optimized operation speed and operation path, so the cargo handling time can be shortened.
  • control device 30 is provided with means for stopping the main machine 10a when the loading work by the main machine 10a is completed, the loading work of the quay crane 1 is shortened and consumed in the reduced time. Since electric power can be reduced, the quay crane 1 with less power consumption can be provided.
  • the example in which the operation speed and operation path of the main engine 10a are optimized by the optimization program 35 has been described.
  • the gripping capacity of the bucket is set. You may optimize.
  • the power consumed by the quay crane 1 can be reduced by stopping the auxiliary machine 20 by an amount corresponding to the shortened cargo handling time. This is because the auxiliary machine 20 that was normally operating for the shortened amount can be stopped by the auxiliary machine control device 31, and the power consumption is reduced accordingly.
  • the auxiliary machine control device 31 will be described.
  • a method for the auxiliary machine control device 31 to operate, stop, or put the auxiliary machine 20 into a power saving state a method of sending a control signal to the inverter 13 and controlling the supplied power is used.
  • the temperature of the main machine 10a is Tx
  • the temperature of the room 10b is Ty
  • the illuminance of the cargo handling operation range is Lx
  • the illuminance of the room 10b is Ly
  • the first main machine temperature judgment value is T ⁇
  • the second main machine temperature judgment value Is T ⁇
  • the indoor temperature determination value is T ⁇
  • the main machine illuminance determination value is L ⁇
  • the indoor illuminance determination value is L ⁇ .
  • the first means 36 determines that the power reduction condition is satisfied when the temperature Tx of the main unit 10a is equal to or lower than a predetermined first main unit temperature determination value T ⁇ , and the main unit cooling device 20a When the main machine 10a is not operating and the temperature Tx of the main machine 10a falls below a predetermined second main machine temperature judgment value T ⁇ , it is determined that the power reduction state is satisfied, and the main machine cooling device 20a Is a means for putting the power into a power saving state.
  • the main motor cooling fan 23 is set to low power. Operate (rotate at low speed) or stop.
  • the main motor cooling fan 23 is operated.
  • the main winding motor cooling fan 23 is turned on. Operate with low power (rotate at low speed) or stop.
  • the second means 37 determines that the power reduction condition is satisfied when the illuminance Lx in the cargo handling operation range is equal to or greater than a predetermined main unit illuminance determination value L ⁇ , and the lighting device 20b for cargo handling is used.
  • the projector 27 when the illumination range of the projector 27 detected by the illuminance sensor 34b, that is, the illuminance Lx of the cargo handling operation range of the suspension 5 becomes higher than the main unit illuminance determination value L ⁇ during the operation of the suspension tool 5, the projector 27 is changed. Operate (reduce) or stop at low power. On the other hand, when the illuminance Lx becomes lower than the main machine illuminance determination value L ⁇ , the projector 27 is operated. Further, after the operation of the hanger 5 is completed, the light projector 27 is dimmed or stopped.
  • the third means 38 assumes that the power reduction condition is satisfied when the indoor temperature Ty of the room 10b is equal to or lower than a predetermined indoor temperature determination value T ⁇ , and that the electric power is generated when the indoor illuminance Ly is equal to or higher than a predetermined indoor illuminance determination value L ⁇ . This is means for putting the indoor cooling device 20c and the indoor lighting device 20d into a power saving state when the reduction condition is satisfied.
  • the machine room ventilation fan 21 is driven at a low speed or stopped.
  • the room illuminance Ly detected by the illuminance sensor 34a provided in the cab 6 becomes equal to or greater than the room illuminance determination value L ⁇ , the cab interior light 26 is dimmed or stopped.
  • the auxiliary machine 20 of the quay crane 1 is stopped using the first means 36 to the third means 38 described above, but the operation of the main machine 10a is not limited during the operation of the quay crane 1.
  • the auxiliary machine 20 can be stopped within a range in which the main machine 10a operates safely, for example, if the main machine 10a stops, a power saving condition is satisfied and a means for putting the auxiliary machine 20 into a power saving state is provided. Also good.
  • the driver operates the operating device 32 (step S10).
  • the operation signal input to the operation device 32 is transmitted to the control device 30, and the control device 30 performs an optimization process.
  • This optimization process is a process of optimizing the operation speed and the operation path of the main machine 10a by the optimization program 35 (step S20).
  • the operation speed and the operation path of the main machine 10a are optimized using a genetic algorithm whose objective function is to at least shorten the cargo handling time.
  • the objective function is added so as to suppress the rise in the temperature of the main machine 10a in the optimization process of step S20, the rise in the temperature of the main machine 10a can be suppressed, so that for the main machine during the operation of the main machine 10a.
  • the stop time of the cooling device 20a can be extended, and power consumption can be further reduced.
  • step S20 may be performed in advance, the optimized operation speed and operation route of the main machine 10a may be stored in the control device 30, and read according to the operation of the operation device 32.
  • step S30 when the main device 10a is operated by the control device 30 (step S30), the temperature sensor 33 detects the temperature Tx of the main device 10a, and the auxiliary device control device 31 detects that the temperature Tx of the main device 10a is the first. It is determined whether or not the temperature is lower than the main engine temperature determination value T ⁇ (step S40).
  • step S40 If it is determined in step S40 that the temperature Tx of the main machine 10a is higher than the first main machine temperature determination value T ⁇ , then the auxiliary machine control device 31 normally operates the main machine cooling device 20a (step S50). Thereby, main machine 10a can be cooled and temperature Tx of main machine 10a can be prevented from rising excessively.
  • step S40 determines that the temperature Tx of the main machine 10a is equal to or lower than the first main machine temperature determination value T ⁇ .
  • the auxiliary machine control device 31 puts the main machine cooling device 20a into the power saving state (step S60).
  • step S60 it is possible to suppress excessive cooling of the main unit 10a, and to reduce the power consumed by the main unit cooling device 20a.
  • Steps S40 to S60 are processes performed by constantly monitoring the temperature Tx of the main machine 10a until the operation of the main machine 10a is completed, and may be performed at predetermined time intervals.
  • step S70 the control device 30 determines whether or not the operation of the main unit 10a is completed.
  • step S70 the operation of the main unit 10a is completed based on the operation signal of the operation device 32, and the control device 30 performs the main unit stop process, and determines that the operation of the main unit 10a is completed when the main unit 10a is stopped.
  • the temperature sensor 33 detects the temperature Tx after the main machine 10a is stopped, and the auxiliary machine control device 31 determines whether or not the temperature Tx of the main machine 10a is equal to or lower than the second main machine temperature determination value T ⁇ (step S80). If it is determined that the temperature Tx of the main machine 10a is higher than the second main machine temperature determination value T ⁇ , then the main machine cooling device 20a is normally operated (step S90), and the process returns to step S80. On the other hand, if it is determined in step S80 that the temperature Tx of the main machine 10a is equal to or lower than the second main machine temperature determination value T ⁇ , then the main machine cooling device 20a is put into a power saving state (step S100). Thus, the control method of the main unit cooling device 20a is completed.
  • the first main machine temperature judgment value T ⁇ and the second main machine temperature judgment value T ⁇ can be arbitrarily set, and may be set to values that can prevent the main machine 10a from being heated excessively.
  • the first main machine temperature determination value T ⁇ and the second main machine temperature determination value T ⁇ are set separately, and the second main machine temperature determination value T ⁇ is set high enough to be the first main machine temperature determination value T ⁇ . Then, when the main machine 10a is not operating (after the main machine 10a is stopped), since there is no subsequent heating, loss of power due to excessive cooling can be prevented.
  • the main machine cooling device 20a can be put into a power saving state, and therefore the main machine 10a is excessively cooled. Since the power consumed by the main unit cooling device 20a can be reduced, the energy consumption of the quay crane 1 can be reduced.
  • the main machine 10a since the operation speed and operation path of the main machine 10a are optimized using the optimization program 35, the main machine 10a is stopped earlier than the operation of the main machine 10a not using the optimization program 35, and the main machine 10a is used accordingly. Since the cooling device 20a can also be brought into a power saving state quickly, power consumption can be reduced.
  • the traversing motor 16 is driven by the operation signal of the operating device 32 to traverse the trolley 4.
  • the traverse motor cooling fan 24 is driven to cool the traverse motor 16.
  • the traverse motor cooling fan 24 is rotated at a lower speed than usual so as to be in a power saving state.
  • the traversing motor 16 is stopped and the trolley 4 is stopped.
  • the traverse motor cooling fan 24 is stopped.
  • the transverse motor cooling fan 24 can be stopped, and power consumption can be reduced accordingly.
  • steps S10 to S30 the illuminance sensor 34 detects the illuminance Lx in the cargo handling operation range, and the auxiliary equipment control device 31 determines whether the illuminance Lx in the cargo handling operation range is greater than or equal to the main machine illuminance determination value L ⁇ . Is determined (step S110).
  • step S110 If it is determined in step S110 that the illuminance Lx is smaller than the main machine illuminance determination value L ⁇ , then the auxiliary equipment control device 31 normally operates the cargo handling lighting device 20b (step S120). Thereby, before a cargo handling operation
  • step S110 determines whether the illuminance Lx is greater than or equal to the main machine illuminance determination value L ⁇ . If it is determined in step S110 that the illuminance Lx is greater than or equal to the main machine illuminance determination value L ⁇ , the cargo handling lighting device 20b is then placed in a power saving state (step S130). By this step S130, it is possible to suppress excessively brightening the cargo handling operation range, and to reduce the power consumed by the cargo handling lighting device 20b.
  • Steps S110 to S130 are steps performed by constantly monitoring the illuminance Lx in the operation range of the main unit 10a until the operation of the main unit 10a is completed, and may be performed every predetermined time. .
  • step S70 the control device 30 determines whether or not the operation of the main unit 10a is completed.
  • step S70 from the operation signal of the operation device 32, the operation of the main machine 10a is completed, and when the control device 30 performs the main machine stop process and stops the main machine 10a, it is determined that the operation of the main machine 10a is completed. If it is determined that the operation of the main machine 10a is completed, the cargo handling lighting device 20b is then set in a power saving state (step S140). The control method of the cargo handling lighting device 20b is thus completed.
  • the lighting device 20b for cargo handling before the operation of the main unit 10a, the lighting device 20b for cargo handling can be brought into a power saving state by the illuminance Lx in the operation range of the main unit 10a, and immediately after the main unit 10a stops, Since the cargo handling lighting device 20b can be brought into a power saving state, the power consumed by the cargo handling lighting device 20b that does not need to be operated can be reduced, and the energy consumption of the quay crane 1 can be reduced.
  • the main machine 10a since the operation speed and operation path of the main machine 10a are optimized using the optimization program 35, the main machine 10a can be stopped earlier than the operation of the main machine 10a without using the optimization program 35. Therefore, power consumption can be reduced accordingly.
  • the projector 27 is activated when the illuminance Lx in the cargo handling operation range detected by the illuminance sensor 34b installed below the cab 6 becomes smaller than the main machine illuminance determination value L ⁇ .
  • the hoisting device 5 starts to be wound up and down.
  • the illuminance Lx becomes equal to or greater than the main machine illuminance determination value L ⁇ during the operation of the hanger 5, the light projector 27 is dimmed and dimmed.
  • the main winding motor 14 is stopped.
  • the projector 27 is stopped. Thereby, the light projector 27 used for confirming the hoisting / lowering operation of the hanger 5 can be stopped when the hanger 5 is not used, and the power consumption can be reduced correspondingly.
  • the illuminance sensors 34c to 34e that detect the irradiation ranges of the plurality of projectors 28a to 28c under the boom 2 or the girder 3 indicate that the irradiation ranges of the respective projectors 28a to 28c are shadows of the trolley 4. It may be detected and the projector that becomes the shadow of the trolley 4 may be turned off to reduce power consumption accordingly.
  • step S210 it is determined whether or not the room temperature Ty of the room 10b is equal to or lower than the room temperature judgment value T ⁇ (step S210), and the room temperature judgment value T ⁇ . If it is determined that the temperature is higher than that, the auxiliary device control device 31 normally operates the indoor cooling device 20c (step S220). On the other hand, if the indoor temperature Ty is determined to be equal to or less than the indoor temperature determination value T ⁇ , the auxiliary device control device 31 performs the indoor operation. The cooling device 20c is put into a power saving state (step S230).
  • step S240 it is determined whether or not the room illuminance Ly in the room 10b is equal to or greater than the room illuminance determination value L ⁇ (step S240). If it is determined that the value is smaller than the value L ⁇ , the auxiliary device control device 31 normally operates the indoor lighting device 20d (step S250). On the other hand, if it is determined that the indoor illuminance Ly is greater than or equal to the indoor illuminance determination value L ⁇ , the auxiliary device control device 31. Sets the indoor lighting device 20d in the power saving state (step S260).
  • control method described above can be applied to the cab air conditioner 25 and the cab light 26 in the cab 6.
  • a sensor for detecting that a driver or an inspector enters the room 10b is provided, and when the sensor detects entering / exiting the room 10b, the indoor cooling device 20c and the indoor lighting device 20d are operated. Good.
  • the port handling equipment of the present invention can reduce the power consumed by the auxiliary equipment by controlling auxiliary equipment other than the main equipment that performs the main operation separately from the operation of the main equipment. Consumption can be reduced. Therefore, it can be used as a quay crane or a yard crane with low energy consumption.

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Abstract

岸壁クレーンの主要動作を行う主機（１０ａ）以外の装置であり、主機（１０ａ）を冷却する主機用冷却装置、主機（１０ａ）の荷役動作範囲を照らす荷役用照明装置、室内を冷却する室内用冷却装置、及び室内を照らす室内用照明装置を含む補機（２０）を備え、岸壁クレーンの運転中に、主機（１０ａ）の動作状況、又は室内の状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、主機（１０ａ）の動作状況、又は室内の状況を維持している補機（２０）を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にすることで、吊り具の巻上げ下げやトロリの横行などの主要動作を行う主機（１０ａ）以外の装置 である補機（２０）で消費される電力を低減することができる。

Description

港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器
　本発明は、吊荷を巻上げ下げする港湾荷役機器の冷却装置や照明装置などの補機が消費する電力を低減し、また、荷役時間（以下サイクルタイムという）を短縮した分で、余分に消費されている電力を削減する港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器に関する。
　昨今、国際航路におけるコンテナ輸送システムの急速な進展に伴い、コンテナ船は大型化しており、コンテナ船との荷の積み卸しを行う港湾荷役機器（岸壁クレーン、又はヤードクレーンなど）の荷役効率を上げることが求められている。また、社会的に環境問題としてＣＯ２を削減する省エネルギー化が求められている。
　そこで、吊荷の重量に基づいて吊荷保持に必要な吊荷保持用トルクを算出する吊荷保持用トルク算出部と、吊荷を巻上げ下げするモータが出し得る最大トルクを算出する最大トルク算出部と、前記最大トルクから前記吊荷保持用トルクを引いて求められる吊荷の加速トルクの領域内において前記モータの加速制御を行う制御部を備えた装置がある（例えば、特許文献１参照）。
　この装置は吊荷の巻上げ、及び巻下げにかかる時間を短縮することで、サイクルタイムを短縮している。結果として、荷役にかかる時間を短縮することができるので、エネルギーの消費を低減することができる。
　一方、港湾荷役機器には、荷役作業などの主要動作を行う主機と、その主機以外の装置で、荷役動作に伴い発生する熱により温度が高くなった主機、及び港湾荷役機器の室内を冷却する冷却装置や、暗い中での作業による危険性を回避するため、荷役動作範囲を照らす照明装置などを含む補機を備えている。
　そのような冷却装置や照明装置などの補機は、港湾荷役機器の稼働中は絶えず動作しており、その消費電力は港湾荷役機器全体の消費電力に対して、約３０％～６０％にもなる。よって、港湾荷役機器が消費する電力を低減するためには、港湾荷役機器の主要動作を改善して消費電力を低減すると共に、その補機についても消費電力を低減する必要がある。
　ところが、上記の装置には主要動作における電力の消費を低減することはできるが、補機が消費する電力を低減するものではない。
特許第４６１６４４７号
　そこで本発明の目的は、港湾荷役機器の走行や巻上げなどの主要動作を行う主機以外の装置である補機が消費する電力を削減し、港湾荷役機器の消費電力を削減することができる港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器を提供することである。
　上記の問題を解決するための本発明の港湾荷役機器の制御方法は、港湾荷役機器の主要動作を行う主機以外の装置であり、前記主機を冷却する主機用冷却装置、荷役動作範囲を照らす荷役用照明装置、前記港湾荷役機器の室内を冷却する室内用冷却装置、及び前記室内を照らす室内用照明装置を含む補機を備える港湾荷役機器の制御方法において、前記港湾荷役機器の運転中に、前記主機の動作状況、又は室内状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、前記主機の動作状況、又は前記室内状況を維持している前記補機を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にすることを特徴とする方法である。
　この方法によれば、主機（主巻きモータ、横行モータ、及び走行用モータなど）以外の装置である補機を、例えば主巻きモータの冷却ファン、機械室の換気ファン、運転室の室内灯、及び投光器などを、港湾荷役機器の運転中に通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にすることができる。そのため、補機の消費電力を抑え、港湾荷役機器の消費エネルギーを低減することができる。
　なお、ここでいう省電力状態とは、通常の稼働と比較して、消費される電力が低減された状態であり、停止した状態や、低電力で稼働している状態を示す。例えば、主巻きモータの冷却ファンの場合は、冷却ファンの回転速度が通常よりも低速な状態で動作することや、投光器の場合は、通常よりも減光した状態で動作することを含む。
　加えて、ここでいう主要動作とは、例えば岸壁クレーンの場合は、船舶から、又は船舶へコンテナを積み上げ、又は積み卸しする動作（荷役動作）などのことであり、荷役動作範囲とは、岸壁クレーンのトロリの横行範囲や吊り具の巻上げ下げの範囲のことを示す。
　また、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記主機が動作している場合に、前記主機の温度が予め定めた第１主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にし、前記主機が動作していない場合に、前記主機の温度が第２主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にする第１工程と、前記主機が動作している場合に、前記荷役動作範囲の明るさが予め定めた主機照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にし、前記主機が動作していない場合に、前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にする第２工程と、の少なくともどちらか一方を含むと、港湾荷役機器の運転中に過剰に動作している主機用冷却装置と荷役用照明装置を省電力状態にすることができるので、補機が消費するエネルギーを低減することができる。
　例えば、主巻きモータを使用していないときに、主巻きモータの温度が低い場合に、主巻きモータを冷却するファンを通常よりも低速で駆動する、又は停止することができ、また、日中の荷役作業の場合に、運転室の下の室外灯を通常よりも減光する、又は停止することができる。
　加えて、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記主機の動作速度と動作経路とを、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とする遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する最適化工程と、前記最適化工程で最適化された前記動作速度と前記動作経路で前記主機を動作し、荷役動作の完了後に、前記主機を停止する主機停止工程と、を含むと、港湾荷役機器の主要動作、例えばトロリの横行速度や吊り具の巻上げ下げの速度、及びトロリの横行経路や吊り具の巻上げ下げの経路を、遺伝的アルゴリズムを用いて最適化し、荷役時間を短縮することで、主機を早く停止し、短縮した分の補機が消費する電力も削減することができので、より消費エネルギーを削減することができる。
　なお、遺伝的アルゴリズムとは、生物の進化過程を模倣した最適解採索手法であり、例えば交叉と突然変異の二つの操作により、すでに存在する解から新しい解候補を生成し、自然淘汰のアイデアに基づいて解の選択を行なって、世代交代を繰り返して最適解を探索する手法である。
　さらに、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記港湾荷役機器の運転中に、前記室内の温度が予め定めた室内温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用冷却装置を前記省電力状態にし、前記室内の明るさが予め定めた室内照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用照明装置を前記省電力状態にする第３工程を含むと、港湾荷役機器の運転中に、過剰に動作している機械室の換気ファンや、運転室の室内灯などの補機を省電力状態にすることができる。
　また、上記の問題を解決する港湾荷役機器は、港湾荷役機器の主要動作を行う主機以外の装置であり、前記主機を冷却する主機用冷却装置、荷役動作範囲を照らす荷役用照明装置、前記港湾荷役機器の室内を冷却する室内用冷却装置、及び前記室内を照らす室内用照明装置を含む補機を備える港湾荷役機器において、前記港湾荷役機器の運転中に、前記主機の動作状況、又は室内状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、前記主機の動作状況、又は前記室内状況を維持している前記補機を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にする補機制御装置を備えて構成される。
　また、上記の港湾荷役機器において、前記補機制御装置が、前記主機が動作している場合に、前記主機の温度が予め定めた第１主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にし、前記主機が動作していない場合に、前記主機の温度が第２主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にする第１手段と、前記主機が動作している場合に、前記荷役動作範囲の明るさが予め定めた主機照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にし、前記主機が動作していない場合に、前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にする第２手段と、の少なくともどちらか一方を備えると、従来港湾荷役機器の運転中に稼働していた補機を、主機の動作に合せて省電力状態にすることができる。
　これにより、補機制御装置が、補機を省電力状態にしても主機、又は室内に問題が起きないことを判断するので、港湾荷役機器の動作に影響を与えずに、港湾荷役機器の運転中に過剰に動作していた補機を省電力状態にすることができ、補機が消費していた分の電力を削減することで、港湾荷役機器の消費電力を削減することができる。
　加えて、上記の港湾荷役機器において、前記主機の動作を制御する制御装置を備えると共に、前記制御装置が、前記主機の動作速度と動作経路とを、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とする遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する最適化プログラムと、前記最適化プログラムを用いて最適化された前記動作速度と前記動作経路で前記主機を動作し、荷役動作の完了後に、前記主機を停止する主機停止手段と、を備えると、制御装置が、港湾荷役機器の主要動作にかかる時間を短縮して、その短縮した時間で、補機を停止することにより、さらに港湾荷役機器の消費電力を削減することができる。
　さらに、上記の港湾荷役機器において、前記補機制御装置が、前記港湾荷役機器の運転中に、前記室内の温度が予め定めた室内温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用冷却装置を前記省電力状態にし、前記室内の明るさが予め定めた室内照度判定値以上なると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用照明装置を前記省電力状態にする第４手段を備えると、より補機が消費している電力を低減することができる。
　本発明によれば、港湾荷役機器の走行や巻上げなどの主要動作を行う主機以外の装置である補機が消費する電力を削減し、港湾荷役機器の消費電力を削減することができる。また、主機の動作を最適化して、荷役時間を短縮し、その短縮した時間分の補機が消費する電力を削減することができる。
図１は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器を示した側面図である。 図２は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器を示した概略図である。 図３は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御装置と補記制御装置を示した概略図である。 図４は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の荷役作業における速度と時間との関係を表したグラフであり、荷役時間を短縮する手段を用いたときと用いない場合を示す。 図５は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の荷役作業における消費電力と時間との関係を表したグラフであり、荷役時間を短縮する手段を用いたときと用いない場合を示す。 図６は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法の第１工程を示したフローチャートを示す。 図７は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法の第２工程を示したフローチャートを示す。 図８は、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法の第３工程を示したフローチャートを示し、（ａ）は室内用冷却装置の制御方法を示し、（ｂ）は室内用照明装置の制御方法を示す。
　以下、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器について、図面を参照しながら説明する。なお、図面に関しては、構成が分かり易いように寸法を変化させており、各部材、各部品の板厚や幅や長さなどの比率も必ずしも実際に製造するものの比率とは一致させていない。
　なお、この実施の形態では、港湾荷役機器として岸壁に沿って走行し、船舶に対して荷役を行う岸壁クレーンを例に説明するが、本発明を適用することができる港湾荷役機器は岸壁クレーンに限定しない。例えば、岸壁クレーン、門型のヤードクレーン、ゴライアスクレーン、ジブクレーン、タワークレーン、アンローダークレーン、天井クレーン、及びストラドルキャリアなどの港湾荷役機器に適用することができる。
　まず、主機と室内と補機について定義する。主機とは、港湾荷役機器の主要動作（荷役作業、及び走行を含む）を行う際に稼働する装置であり、例えば、港湾荷役機器を走行させるための走行用モータや、港湾荷役機器がコンテナを巻き上げ下げするための主巻モータなどの駆動装置や、吊り具などのその駆動装置により動作する装置などのことをいう。また、合わせてそれらモータへ電力を供給する電力供給装置も含む。加えて、室内とは主機を設ける機械室、運転手が搭乗する運転室などのことをいう。
　補機とは、前述の主機以外の装置を示し、港湾荷役機器の荷役動作には直接関わることがないが、主機の稼働を補助する装置や主要動作を安全に行うために補助する装置である。例えば、主巻モータを冷却する冷却ファンなどの冷却装置や、荷役動作範囲を照らす投光器などの照明装置のことであり、主機の動作状況（動作中の温度や動作範囲の照度）又は室内状況（室内温度や室内照度）を最適に維持する装置である。
　実施の形態の説明では、図示しないが主機全般を示す場合は主機１０ａ、室内全般を示す場合は室内１０ｂ、補機全般を示す場合は補機２０、補機２０の中で主機１０ａを冷却する装置を主機用冷却装置２０ａ、主機１０ａの動作範囲を照らす装置を荷役用照明装置２０ｂ、室内１０ｂを冷却する装置を室内用冷却装置２０ｃ、及び室内１０ｂを照らす装置を室内用照明装置２０ｄとする。
　次に、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器（岸壁クレーン）について、図１～図３を参照しながら説明する。図１に示すように、船舶Ｓに対して荷役を行う岸壁クレーン１は、ブーム２、ガーダー３、トロリ４、吊り具５、脚構造物８、及び走行装置９を備え、室内１０ｂとして運転室６と機械室７ａ（電気室７ｂを含む）とを備える。
　また、図２に示すように、岸壁クレーン１は、主機１０ａとして、ケーブルリール１１、コンバータ１２、インバータ１３、主巻モータ１４、ドラム１５、横行モータ１６、及び走行モータ１７を備える。加えて、主機用冷却装置２０ａとして、主巻モータ用冷却ファン２３と横行モータ用冷却ファン２４とを備え、室内用冷却装置２０ｃとして、機械室用換気ファン２１、電気室用空調装置２２、及び運転室用空調装置２５を備え、さらに、荷役用照明装置２０ｂとして、投光器２７、２８ａ～２８ｃ、及び２９を備え、室内用照明装置２０ｄとして、運転室内灯２６を備える。
　なお、荷役用照明装置２０ｂが照らす荷役動作範囲の一例として、岸壁クレーン１の場合、吊り具５が動作する範囲Ａ１をしめす。この荷役動作範囲Ａ１は、吊り具５の動作を、運転室６から確認することができるように、投光器２７と投光器２８ａで照らされている。この他、この荷役動作範囲として、トロリ４の横行する範囲などがある。
　この実施の形態では、上記の主機用冷却装置２０ａ、荷役用照明装置２０ｂ、室内用冷却装置２０ｃ、及び室内用照明装置２０ｄのそれぞれを、通常稼働（駆動と停止）の他に、消費される電力を低減した状態（省電力状態）にすることが可能な装置を用いる。例えば、主巻モータ用冷却ファン２３の場合は、通常稼働時よりも回転速度の遅い低速で回転可能なファンを用い、また、運転室内灯２６の場合は、調光して、減光可能な照明を用いる。しかし、本発明はこれに限定せず、稼働又は停止の制御しかできない補機２０にも適用することができる。
　また、この実施の形態では上記の構成を例に説明するが、本発明は上記の構成に限定せず、周知の技術のクレーンを用いることができる。例えば、走行装置９にディーゼルエンジンを搭載したものや、動力として蓄電池を用いたものなどを使用することができる。また、図示しないブーム２を上げ下げするモータを備えてもよい。加えて、機械室７ａと電気室７ｂに室内灯を設けてもよい。
　本発明に係る実施の形態の岸壁クレーン１は、上記の構成に加えて、図３に示すように、制御装置３０に補機制御装置３１を備える。そして、岸壁クレーン１を運転する際には、運転室６に設けた操作装置３２から操作信号を制御装置３０へ送り、制御装置３０からインバータ１３へ制御信号を送って、主機１０ａを稼働する。また、この制御装置３０と接続される温度センサ３３ａ～３３ｅ、及び、照度センサ３４ａ～３４ｆを備える。
　制御装置３０は、パーソナルコンピュターのように通信手段や記憶手段を備えており、主機１０ａの動作を制御する装置である。この実施の形態では、制御装置３０を電気室７ｂに設けたが、図示しないコンテナターミナルの管理棟や運転室６に設けてもよい。
　補機制御装置３１は、主機１０ａの動作状況（動作中の主機の温度や荷役動作範囲の照度）又は室内状況（室内温度や室内照度）が予め定めた電力削減条件満たすと、その主機１０ａの動作状況、又は室内状況を維持していた補機２０を省電力状態にする装置であり、制御装置３０にプログラムとして組み込まれている。この実施の形態では、補機制御装置３１を制御装置３０に設けたが、制御装置３０と別々に設けてもよく、運転室６などの別の場所に設けることができる。
　なお、ここでいう省電力状態とは、補機２０を停止する状態、又は補機２０を通常稼働時よりも低い電力で稼働する（低電力駆動ともいう）する状態のどちらか一方のことを示しており、通常稼働時よりも消費される電力が少ない状態のことである。
　温度センサ３３ａ～３３ｅは、周知の技術の温度センサであり、温度センサ３３ａは機械室７ａ内の温度を、温度センサ３３ｂは主巻モータ１４の温度を、温度センサ３３ｃは電気室７ｂ内の温度を、温度センサ３３ｄは横行モータ１６の温度を、温度センサ３３ｅは運転室６内の温度をそれぞれ検知している。照度センサ３４ａ～３４ｆは、周知の技術の照度センサであり、照度センサ３４ａは運転室６内の照度を、照度センサ３４ｂは運転室６の下方の吊り具５の巻上げ下げの範囲（荷役動作範囲）の照度を、照度センサ３４ｃ～３４ｅはブーム２又はガーダー３の下方のトロリ４の横行の範囲（荷役動作範囲）の照度を、照度センサ３４ｆは脚構造物８の上部の照度をそれぞれ検知している。
　上記の構成の岸壁クレーン１は、岸壁クレーン１の運転中に、主機１０ａの動作状況、又は室内１０ｂの状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、主機１０ａの動作状況、又は室内１０ｂの状況を維持している補機２０を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にすることを特徴とし、岸壁クレーン１の消費電力を低減することができる。
　次に、図３に示すように、岸壁クレーン１の補機２０の動作について説明する。この岸壁クレーン１は、ケーブルリール１１から電力を受電し、電気室７ｂ内に設けたインバータ１３から各装置へ電力を分配している。そして、操作装置３２の操作によって、制御装置３０がインバータ１３を制御することによって、横行モータ１６を駆動してトロリ４を横行し、主巻モータ１４を駆動してドラム１５を回転させて吊り具５を巻上げ下げし、及び走行モータ１７を駆動して岸壁クレーン１を走行する。
　この主要動作を行う際に、主機１０ａ、又は室内１０ｂは、温度が上昇する。そこで、機械室用換気ファン２１、電気室用空調装置２２、主巻モータ用冷却ファン２３、横行モータ用冷却ファン２４、及び運転室用空調装置２５も稼働させ、主機１０ａ又は室内１０ｂを冷却する。
　また、特に悪天候時や夜間時の作業の場合に、荷役動作範囲（例えば、図１の荷役動作範囲Ａ１）が暗いと作業を安全に行うことができないため、荷役用照明装置２０ｂである投光器２７、２８ａ～２８ｃ、及び２９で照らす。
　補機２０は、岸壁クレーン１の主要動作に関わらない装置であればよく、上記の種類に限定しない。例えば、岸壁クレーン１がブーム２を上げ下げする構成であれば、その駆動モータを冷却するファンや、この実施の形態では自冷式とした走行モータ１７を他冷式にしたときの冷却ファンなども含む。また、上記の種類以外の補機を用いる場合は、その補機が補助する役割を考慮したセンサも同時に用いることとする。
　次に、制御装置３０と補機制御装置３１について説明する。図３に示すように、制御装置３０は、補機制御装置３１の他に、最適化プログラム３５を備える。また、補機制御装置３１に、第１手段（工程）３６、第２手段（工程）３７、及び第３手段（工程）３８を備える。なお、この図では、温度センサ３３ａ～３３ｅを統合して温度センサ３３、及び照度センサ３４ａ～３４ｆを照度センサ３４とする。また、図中の矢印は信号の流れを示す。
　上記で説明した主機１０ａの操作を、操作装置３２で行い、その操作による主機１０ａの動作、詳しくは主機１０ａの動作速度と、動作経路を制御装置３０の最適化プログラム３５で最適化して、主機１０ａを実際に稼働する。この最適化プログラム３５を用いた最適化を予め行い、各主機１０ａの動作速度と動作経路を制御してもよい。
　この最適化プログラム３５とは、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とし、主巻モータ１４、及び横行モータ１６それぞれの回転速度、回転加速度、及び回転減速度、若しくはトロリ４及び吊り具５それぞれの動作経路（例えば、トロリ４の場合は横行距離や、吊り具５の場合は巻上げ下げの長さのこと）を変数とし、遺伝的アルゴリズムを用いて、その変数を最適化したプログラムである。
　なお、遺伝的アルゴリズムとは、生物の進化過程を模倣した最適解採索手法であり、例えば交叉と突然変異の二つの操作により、すでに存在する解から新しい解候補を生成し、自然淘汰のアイデアに基づいて解の選択を行なって、世代交代を繰り返して最適解を探索する手法である。
　例えば、主巻モータ１４を駆動して吊り具５を巻上げ下げするときに、最大巻き上げ下げ速度に達する前の回転加速度、及び回転減速度を大きく設定して、吊り具５の巻上げ下げにかかる時間を短縮する最適化を用いることができる。また、吊り具５の巻上げ下げの長さ、又はトロリ４の横行距離などを正確にし、無駄な動作をしない最適化も用いることができる。
　上記の最適化プログラム３５で、主機１０ａを動作させることにより、主機１０ａが最適化された動作速度及び動作経路で動作するので、荷役時間を短縮することができる。
　加えて、この制御装置３０に、主機１０ａによる荷役作業が完了したときに、主機１０ａを停止する手段を備えると、岸壁クレーン１の荷役作業を短縮して、その短縮した時間分で消費される電力を削減することができるので、より消費電力の少ない岸壁クレーン１を提供することができる。
　さらに、この実施の形態では、主機１０ａの動作速度と動作経路を最適化プログラム３５により最適化した例を説明したが、例えば、港湾荷役機器としてアンローダを用いる場合には、バケットの掴み容量などを最適化してもよい。
　ここで、岸壁クレーン１の制御装置３０に、最適化プログラム３５が無いものと、有りのものとの主巻モータ１４の作業時間と吊り具５の巻き上げ下げ速度を示す図４のグラフと、主巻モータ１４の作業時間と消費電力を示す図５のグラフを参照しながら、最適化プログラム３５の効果について説明する。
　図４に示すように、最適化プログラム３５を用いると、吊り具５の巻上げの加速度と巻き下げの減速度が増加していることがわかる。また、吊り具５の巻き下げの最高速度も増加している。これにより、最適化プログラム３５が無いものと比較すると、作業が終了する時間が短縮されていることがわかる。
　また、図５に示すように、最適化プログラム３５を用いると、吊り具５の巻き上げのとき、特に加速時に消費される電力が増加していることがわかる。一方、巻き下げのときに発生する回生電力が増加していることがわかる。よって、最適化プログラム３５を用いても主機１０ａである吊り具５の巻上げ下げで消費される電力には、略変化が無いことがわかる。
　よって、最適化プログラム３５を用いることで、荷役時間が短縮された分だけ、補機２０を停止することで、岸壁クレーン１の消費される電力を低減することができる。これは、その短縮された分に通常は動作していた補機２０を補機制御装置３１で停止することができ、その分の消費電力を低減するからである。
　補機制御装置３１について、説明する。この補機制御装置３１が補機２０を稼働、停止、又は省電力状態にする方法は、インバータ１３に制御信号を送り、供給電力を制御する方法を用いる。なお、ここで主機１０ａの温度をＴｘ、室内１０ｂの温度をＴｙ、荷役動作範囲の照度をＬｘ、及び室内１０ｂの照度をＬｙとし、第１主機温度判定値をＴα、第２主機温度判定値をＴβ、室内温度判定値をＴσ、主機照度判定値をＬα、及び室内照度判定値をＬβとする。
　第１手段３６は、主機１０ａが動作している場合に、主機１０ａの温度Ｔｘが予め定めた第１主機温度判定値Ｔα以下になると電力削減条件を満たしたと判断して、主機用冷却装置２０ａを省電力状態にし、主機１０ａが動作していない場合に、主機１０ａの温度Ｔｘが予め定めた第２主機温度判定値Ｔβ以下になると電力削減状態を満たしたと判断して、主機用冷却装置２０ａを省電力状態にする手段である。
　例えば、主巻モータ１４の動作中に、温度センサ３３ｂが検知する主巻モータ１４の温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔαよりも低くなった場合に、主巻モータ用冷却ファン２３を低電力で稼働させる（低速回転させる）、又は停止する。一方、温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔαよりも高くなった場合に、主巻モータ用冷却ファン２３を稼働する。また、主巻モータ１４の動作が完了した後に、温度センサ３３ｂが検知する主巻モータ１４の温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔαよりも低くなった場合に、主巻モータ用冷却ファン２３を低電力で稼働させる（低速回転させる）、又は停止する。
　第２手段３７は、主機１０ａが動作している場合に、荷役動作範囲の照度Ｌｘが予め定めた主機照度判定値Ｌα以上になると電力削減条件を満たしたと判断して、荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にする手段であり、主機１０ａが動作していない場合に、荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にする手段である。
　例えば、吊り具５の動作中に、照度センサ３４ｂが検知する投光器２７の照射範囲、つまり吊り具５の荷役動作範囲の照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌαよりも高くなった場合に、投光器２７を低電力で稼働させる（減光させる）、又は停止する。一方、照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌαよりも低くなった場合に、投光器２７を稼働する。また、吊り具５の動作が完了した後に、投光器２７を減光させる、又は停止する。
　第３手段３８は、室内１０ｂの室内温度Ｔｙが予め定めた室内温度判定値Ｔσ以下になると電力削減条件を満たしたとして、また、室内照度Ｌｙが予め定めた室内照度判定値Ｌβ以上になると電力削減条件を満たしたとして室内用冷却装置２０ｃと室内用照明装置２０ｄを省電力状態にする手段である。
　例えば、機械室７ａに設けた温度センサ３３ａが検知した室内温度Ｔｙが室内温度判定値Ｔσよりも低くなった場合に、機械室用換気ファン２１を低速で駆動する、又は停止する。また、運転室６に設けた照度センサ３４ａが検知した室内照度Ｌｙが室内照度判定値Ｌβ以上になった場合に、運転室内灯２６を減光する、又は停止する。
　この実施の形態では、上記の第１手段３６～第３手段３８を用いて、岸壁クレーン１の補機２０を停止しているが、岸壁クレーン１の運転中に、主機１０ａの動作に関わらず、補機２０を主機１０ａが安全に動作する範囲内で停止することができればよく、例えば、主機１０ａが停止すると電力削減条件を満たしたとして、補機２０を省電力状態にする手段を設けてもよい。
　次に、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法について、図６～図８を参照しながら説明する。まず、主機用冷却装置２０ａの制御方法である第１工程について、図６を参照しながら説明する。
　岸壁クレーン１が稼動し、荷役を開始すると、運転手が操作装置３２を操作する（ステップＳ１０）。次に、操作装置３２に入力された操作信号を制御装置３０に伝達し、制御装置３０が、最適化工程を行う。この最適化工程は、最適化プログラム３５で主機１０ａの動作速度と動作経路を最適化する（ステップＳ２０）工程である。このとき、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とする遺伝的アルゴリズムを用いて主機１０ａの動作速度と動作経路を最適化する。
　なお、このステップＳ２０の最適化工程で、主機１０ａの温度の上昇を抑制するように目的関数を追加すると、主機１０ａの温度の上昇を抑制することができるので、主機１０ａの動作中の主機用冷却装置２０ａの停止時間を長くすることができ、さらに消費電力を低減することができる。
　また、このステップＳ２０を予め行い、主機１０ａの最適化された動作速度と動作経路を制御装置３０に記憶させておき、操作装置３２の操作に応じて読み出してもよい。
　次に、制御装置３０により、主機１０ａが動作をする（ステップＳ３０）と、次に、温度センサ３３で主機１０ａの温度Ｔｘを検知し、補機制御装置３１が主機１０ａの温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔα以下か否かを判断する（ステップＳ４０）。
　このステップＳ４０で、主機１０ａの温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔαよりも大きいと判断されると、次に、補機制御装置３１は主機用冷却装置２０ａを通常稼働する（ステップＳ５０）。これにより、主機１０ａを冷却し、主機１０ａの温度Ｔｘが過剰に上昇することを防ぐことができる。
　一方、ステップＳ４０で主機１０ａの温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔα以下と判断されると、次に、補機制御装置３１は、主機用冷却装置２０ａを省電力状態にする（ステップＳ６０）。このステップＳ６０により、主機１０ａを過剰に冷却することを抑制して、主機用冷却装置２０ａの消費する電力を低減することができる。
　このステップＳ４０からＳ６０までは、主機１０ａの動作が完了するまでの間、常に主機１０ａの温度Ｔｘを監視して、行われる工程であり、予め定めた時間毎に行うようにするとよい。
　次に、制御装置３０が、主機１０ａの動作が完了したか否かを判断する（ステップＳ７０）。このステップＳ７０では、操作装置３２の操作信号より、主機１０ａの動作が完了し、制御装置３０が、主機停止工程を行い、主機１０ａを停止すると、主機１０ａの動作が完了したと判断する。
　次に、温度センサ３３で主機１０ａの停止後の温度Ｔｘを検知し、補機制御装置３１が主機１０ａの温度Ｔｘが第２主機温度判定値Ｔβ以下か否かを判断し（ステップＳ８０）、主機１０ａの温度Ｔｘが第２主機温度判定値Ｔβより大きいと判断すると、次に、主機用冷却装置２０ａを通常稼働して（ステップＳ９０）、ステップＳ８０へと戻る。一方、ステップＳ８０で、主機１０ａの温度Ｔｘが第２主機温度判定値Ｔβ以下と判断すると、次に、主機用冷却装置２０ａを省電力状態にする（ステップＳ１００）。以上で主機用冷却装置２０ａの制御方法は完了する。
　第１主機温度判定値Ｔαと第２主機温度判定値Ｔβはそれぞれ任意に設定できる値であり、主機１０ａが過剰に加熱することを防ぐことができる値に設定すればよい。好ましくは、この実施の形態のように、第１主機温度判定値Ｔαと第２主機温度判定値Ｔβを別々に設定し、第２主機温度判定値Ｔβを第１主機温度判定値Ｔαよい高く設定すると、主機１０ａが動作していないとき（主機１０ａの停止後）は、その後の加熱がないので、過剰な冷却による電力のロスを防ぐことができる。
　この方法によれば、主機１０ａの温度Ｔｘを各主機温度判定値Ｔα又はＴβと比較することによって、主機用冷却装置２０ａを省電力状態にすることができるので、主機１０ａを過剰に冷却することがなく、主機用冷却装置２０ａが消費していた分の電力を低減することができるので、岸壁クレーン１の消費エネルギーを削減することができる。
　また、最適化プログラム３５を用いて主機１０ａの動作速度と動作経路を最適化するので、最適化プログラム３５を用いない主機１０ａの動作と比べると、より早く主機１０ａを停止し、その分主機用冷却装置２０ａも早く省電力状態にすることができるので、消費電力を低減することができる。
　例えば、操作装置３２の操作信号により横行モータ１６を駆動してトロリ４を横行する。横行モータ１６の温度が上昇し、温度センサ３３ｄの検知する温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔαより大きくなると、横行モータ用冷却ファン２４が駆動して、横行モータ１６を冷却する。また、横行モータ１６の動作中に温度Ｔｘが第１主機温度判定値Ｔα以下になると、横行モータ用冷却ファン２４を通常よりも低速で回転させて、省電力状態にする。
　次に、操作装置３２の操作信号により、横行モータ１６を停止してトロリ４を停止する。次に、横行モータ１６の温度が低下し、温度センサ３３ｄの検知する温度Ｔｘが第２主機温度判定値Ｔβ以下になると、横行モータ用冷却ファン２４を停止する。
　これにより、横行モータ１６を使用していないときや、横行モータ１６の温度Ｔｘが低いときに、横行モータ用冷却ファン２４を停止することができ、その分消費電力を低減することができる。
　次に、荷役用照明装置２０ｂの制御方法について、図７を参照しながら説明する。なお、図６のフローチャートで説明したステップと同様のステップについては、同じ符号を用いて、その説明を省略する。まず、ステップＳ１０～Ｓ３０までが完了すると、次に、照度センサ３４で荷役動作範囲の照度Ｌｘを検知し、補機制御装置３１が荷役動作範囲の照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌα以上か否かを判断する（ステップＳ１１０）。
　ステップＳ１１０で照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌαより小さいと判断されると、次に、補機制御装置３１は荷役用照明装置２０ｂを通常稼働する（ステップＳ１２０）。これにより、荷役作業が開始される前に、荷役動作範囲を安全に作業することができる照度にすることができる。
　一方、ステップＳ１１０で照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌα以上と判断されると、次に、荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にする（ステップＳ１３０）。このステップＳ１３０により、荷役動作範囲を過剰に明るくすることを抑制して、荷役用照明装置２０ｂの消費する電力を低減することができる。
　このステップＳ１１０からＳ１３０までは、主機１０ａの動作が完了するまでの間、常に主機１０ａの動作範囲の照度Ｌｘを監視して、行われる工程であり、予め定めた時間毎に行うようにするとよい。
　次に、制御装置３０が、主機１０ａの動作が完了したか否かを判断する（ステップＳ７０）。このステップＳ７０では、操作装置３２の操作信号より、主機１０ａの動作が完了し、制御装置３０が、主機停止工程を行い、主機１０ａを停止すると、主機１０ａの動作が完了したと判断する。主機１０ａの動作が完了したと判断すると、次に、荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にする（ステップＳ１４０）。以上で荷役用照明装置２０ｂの制御方法は完了する。
　上記の制御方法によれば、主機１０ａの動作前は、主機１０ａの動作範囲の照度Ｌｘによって荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にすることができ、また、主機１０ａが停止した後は、直ぐに荷役用照明装置２０ｂを省電力状態にすることができるので、稼働の必要のない荷役用照明装置２０ｂが消費する電力を削減し、岸壁クレーン１の消費エネルギーを削減することができる。
　加えて、最適化プログラム３５を用いて主機１０ａの動作速度と動作経路を最適化するので、最適化プログラム３５を用いない主機１０ａの動作と比べると、より早く主機１０ａを停止することができるので、その分消費電力を低減することができる。
　例えば、吊り具５を巻き上げ下げするときに、運転室６の下方に設置した照度センサ３４ｂが検知した荷役動作範囲の照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌαより小さくなると、投光器２７を稼働する。投光器２７により荷役動作範囲が明るくなると吊り具５の巻き上げ下げを開始する。一方、吊り具５の動作中に照度Ｌｘが主機照度判定値Ｌα以上になると、投光器２７を調光して減光する。
　吊り具５の巻上げ下げが完了すると、主巻モータ１４を停止する。次に、投光器２７を停止する。これにより、吊り具５の巻上げ下げ作業を確認するために使用する投光器２７を、吊り具５を使用しないときに停止することができ、その分消費電力を低減することができる。
　一方、ブーム２又はガーダー３の下の複数の投光器２８ａ～２８ｃの照射範囲を検知している照度センサ３４ｃ～３４ｅは、それぞれの投光器２８ａ～２８ｃそれぞれの照射範囲がトロリ４の影になる場合を検知して、トロリ４の影になる投光器を消して、その分の消費電力を削減してもよい。
　次に、室内用冷却装置２０ｃと室内用照明装置２０ｄの制御方法について、図８を参照しながら説明する。岸壁クレーン１の運転中に、図８の（ａ）に示すように、室内１０ｂの室内温度Ｔｙが室内温度判定値Ｔσ以下になるか否かを判断し（ステップＳ２１０）、室内温度判定値Ｔσよりも大きいと判断すると、補機制御装置３１が室内用冷却装置２０ｃを通常稼働し（ステップＳ２２０）、一方、室内温度Ｔｙが室内温度判定値Ｔσ以下と判断すると、補機制御装置３１が室内用冷却装置２０ｃを省電力状態にする（ステップＳ２３０）。
　また、岸壁クレーン１の運転中に、図８の（ｂ）に示すように、室内１０ｂの室内照度Ｌｙが室内照度判定値Ｌβ以上になるか否かを判断し（ステップＳ２４０）、室内照度判定値Ｌβよりも小さいと判断すると、補機制御装置３１が室内用照明装置２０ｄを通常稼働し（ステップＳ２５０）、一方、室内照度Ｌｙが室内照度判定値Ｌβ以上と判断すると、補機制御装置３１が室内用照明装置２０ｄを省電力状態にする（ステップＳ２６０）。
　例えば、上記の制御方法は、運転室６の運転室用空調装置２５と運転室内灯２６に適用することができる。また、室内１０ｂに運転手や点検者が入室することを検知するセンサを設け、そのセンサが室内１０ｂへの出入りを検知すると室内用冷却装置２０ｃと室内用照明装置２０ｄを稼働するようにしてもよい。
　本発明の港湾荷役機器は、主要動作を行う主機以外の補機を、主機の動作と別々に制御することで、補機で消費される電力を削減することができるので、港湾荷役機器のエネルギーの消費を抑えることができる。そのため、消費エネルギーの少ない岸壁クレーンやヤードクレーンとして用いることができる。
１　岸壁クレーン
２　ブーム
３　ガーター
４　トロリ
５　吊り具
６　運転室
７ａ　機械室
７ｂ　電気室
８　脚構造物
９　走行装置
１０ａ　主機
１０ｂ　室内
１１　ケーブルリール
１２　コンバータ
１３　インバータ
１４　主巻モータ
１５　ドラム
１６　横行モータ
１７　草稿モータ
２０　補機
２０ａ　主機用冷却装置
２０ｂ　荷役用照明装置
２０ｃ　室内用冷却装置
２０ｄ　室内用照明装置
２１　機械室用換気ファン
２２　電気室用空調装置
２３　主巻モータ用冷却ファン
２４　横行モータ用冷却ファン
２５　運転室用空調装置
２６　運転室内灯
２７、２８ａ～２８ｃ、２９　投光器
３０　制御装置
３１　補機制御装置
３２　操作装置
３３　温度センサ
３４　照度センサ
３５　最適化プログラム
３６　第１手段（第１工程）
３７　第２手段（第２工程）
３８　第３手段（第３工程）

Claims (8)

  1. 　港湾荷役機器の主要動作を行う主機以外の装置であり、前記主機を冷却する主機用冷却装置、荷役動作範囲を照らす荷役用照明装置、前記港湾荷役機器の室内を冷却する室内用冷却装置、及び前記室内を照らす室内用照明装置を含む補機を備える港湾荷役機器の制御方法において、
    　前記港湾荷役機器の運転中に、前記主機の動作状況、又は室内状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、前記主機の動作状況、又は前記室内状況を維持している前記補機を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にすることを特徴とする港湾荷役機器の制御方法。
  2. 　前記主機が動作している場合に、前記主機の温度が予め定めた第１主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にし、
    　前記主機が動作していない場合に、前記主機の温度が第２主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にする第１工程と、
    　前記主機が動作している場合に、前記荷役動作範囲の明るさが予め定めた主機照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にし、
    　前記主機が動作していない場合に、前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にする第２工程と、の少なくともどちらか一方を含む請求項１に記載の港湾荷役機器の制御方法。
  3. 　前記主機の動作速度と動作経路とを、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とする遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する最適化工程と、
    　前記最適化工程で最適化された前記動作速度と前記動作経路で前記主機を動作し、荷役動作の完了後に、前記主機を停止する主機停止工程と、を含むことを特徴とする請求項２に記載の港湾荷役機器の制御方法。
  4. 　前記港湾荷役機器の運転中に、前記室内の温度が予め定めた室内温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用冷却装置を前記省電力状態にし、
    　前記室内の明るさが予め定めた室内照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用照明装置を前記省電力状態にする第３工程を含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の港湾荷役機器の制御方法。
  5. 　港湾荷役機器の主要動作を行う主機以外の装置であり、前記主機を冷却する主機用冷却装置、荷役動作範囲を照らす荷役用照明装置、前記港湾荷役機器の室内を冷却する室内用冷却装置、及び前記室内を照らす室内用照明装置を含む補機を備える港湾荷役機器において、
    　前記港湾荷役機器の運転中に、前記主機の動作状況、又は室内状況が予め定めた電力削減条件を満たすと、前記主機の動作状況、又は前記室内状況を維持している前記補機を通常稼働時よりも消費される電力が少ない省電力状態にする補機制御装置を備えることを特徴とする港湾荷役機器。
  6. 　前記補機制御装置が、
    　前記主機が動作している場合に、前記主機の温度が予め定めた第１主機温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にし、
    　前記主機が動作していない場合に、前記主機の温度が第２主機温度判定値以下になると
    前記電力削減条件を満たしたとして、前記主機用冷却装置を前記省電力状態にする第１手段と、
    　前記主機が動作している場合に、前記荷役動作範囲の明るさが予め定めた主機照度判定値以上になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にし、
    　前記主機が動作していない場合に、前記電力削減条件を満たしたとして、前記荷役用照明装置を前記省電力状態にする第２手段と、の少なくともどちらか一方を備えることを特徴とする請求項５に記載の港湾荷役機器。
  7. 　前記主機の動作を制御する制御装置を備えると共に、
    　前記制御装置が、前記主機の動作速度と動作経路とを、少なくとも荷役時間の短縮を目的関数とする遺伝的アルゴリズムを用いて最適化する最適化プログラムと、
    　前記最適化プログラムを用いて最適化された前記動作速度と前記動作経路で前記主機を動作し、荷役動作の完了後に、前記主機を停止する主機停止手段と、を備えることを特徴とする請求項６に記載の港湾荷役機器。
  8. 　前記補機制御装置が、前記港湾荷役機器の運転中に、前記室内の温度が予め定めた室内温度判定値以下になると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用冷却装置を前記省電力状態にし、
    　前記室内の明るさが予め定めた室内照度判定値以上なると前記電力削減条件を満たしたとして、前記室内用照明装置を前記省電力状態にする第４手段を備えることを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の港湾荷役機器。
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