WO2014097445A1 - 地図情報生成装置及び地図情報生成方法 - Google Patents

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WO2014097445A1
WO2014097445A1 PCT/JP2012/083059 JP2012083059W WO2014097445A1 WO 2014097445 A1 WO2014097445 A1 WO 2014097445A1 JP 2012083059 W JP2012083059 W JP 2012083059W WO 2014097445 A1 WO2014097445 A1 WO 2014097445A1
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map
information
road
unit
storage unit
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PCT/JP2012/083059
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康孝 鈴木
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パイオニア株式会社
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
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    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to a map information generation device, a map information generation method, a map information generation program, and a recording medium on which the map information generation program is recorded.
  • the traffic volume on the road where the increase in the traffic volume of the vehicle is undesirable is further increased.
  • a road on which a normal vehicle or a large vehicle cannot travel due to the relationship between the road width and the vehicle width is also presented as road information in the navigation of the normal vehicle or the large vehicle.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and when registering a new road on a map, it is possible to rationally and efficiently register a road where an increase in the traffic volume of a moving object is not preferable. It is an object of the present invention to provide a map information generation apparatus and a map information generation method that can be excluded.
  • a storage unit that stores a map; and road information acquisition that acquires road information about the road when a moving body moves on a road that is not included in the map in the storage unit.
  • road information acquisition unit Based on the road information acquired from the road information acquisition unit, the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit, and the map, An updated map generating unit that generates an updated map in which the road is added to the map, and the updated map generating unit, when the environment of the road reflected in the environmental information satisfies a predetermined condition,
  • the map information generating apparatus wherein the road is added to a map in the storage unit.
  • a storage unit that stores a map; a road information acquisition unit that acquires road information related to a road that is not included in the map in the storage unit from a moving body that has moved the road; An environmental information acquisition unit that acquires environmental information of the road from the mobile body; the road information acquired from the road information acquisition unit; the environmental information acquired by the environmental information acquisition unit; and the map And an updated map generating unit that generates an updated map in which the road is added to the map, wherein the updated map generating unit satisfies a predetermined condition for the environment of the road reflected in the environment information
  • the map information generating apparatus is characterized in that the road is added to the map in the storage unit.
  • the present invention is a map information generation method used in a map information generation apparatus that includes a storage unit that stores a map and updates the map, and is included in the map in the storage unit.
  • the road is added to the map in the storage unit. It is a generation method.
  • the present invention is characterized by comprising a storage unit that stores a map, and causing a computer included in a map information generation device that updates the map to execute the map information generation method of the present invention.
  • This is a map information generation program.
  • the present invention includes a storage unit that stores a map, and the map information generation program of the present invention is recorded so as to be readable by a computer included in the map information generation device that updates the map.
  • This is a recording medium characterized by the above.
  • Navigation device (map information generating device) 110A: Control unit (road information acquisition unit, environmental information acquisition unit, Update map generator) 120A: Storage unit (storage unit) 300 ... Server device (map information generating device) 320 ... External communication unit (map information transmitter) 330 ... Control unit (road information acquisition unit, environmental information acquisition unit, Update map generator) 700A, 700B ... Map information generation device 710A, 710B ... Storage unit 720 ... Road information acquisition unit 730 ... Environmental information acquisition unit 740A, 740B ... Update map generation unit 770 ... Transmission unit (map information transmission unit)
  • FIG. 1 shows the configuration of a map information generating apparatus 700A according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, it is arranged in the moving body MV.
  • a position detection unit (PSD) 910 In addition to the map information generating device 700A, a position detection unit (PSD) 910, a new road detection unit (NRD) 920, and a road environment detection unit (RCD) 930 are arranged. Further, a display control unit (DCT) 940A and a display unit (DSP) 950 are further arranged in the moving body MV.
  • PSD position detection unit
  • NND new road detection unit
  • RCD road environment detection unit
  • DCT display control unit
  • DSP display unit
  • the position detection unit 910 includes a GPS (Global Positioning System) receiver and the like, and sequentially detects the current position (current position) of the moving body MV. Then, the position detection unit 910 sends the detected current position to the new road detection unit 920 and the display control unit 940A.
  • GPS Global Positioning System
  • the new road detection unit 920 receives the current position sent from the position detection unit 910. Then, based on the current position, the new road detection unit 920 refers to the map information stored in the map information generation device 700A (more specifically, the storage unit 710A described later) and is included in the map. A road that is not open (hereinafter referred to as “new road”) is detected.
  • the new road detection unit 920 Upon detecting such a new road, the new road detection unit 920 detects that the moving body has started moving at a point not included in the map in the storage unit 710A, and uses the start point as one end of the new road candidate. To do. Subsequently, when the moving body returns to the road included in the map in the storage unit 710A, the new road detection unit 920 sets the point returned to the road on the map as the other end of the new road candidate. When the distance between one end and the other end of the new road is equal to or greater than a predetermined distance, the new road candidate is detected as a new road.
  • the new road detection unit 920 uses, as road information related to the new road, trajectory information in which current positions received during movement from one end of the detected new road to the other end are arranged in time order. To the map information generating apparatus 700A. In addition, when the new road detection unit 920 detects one end of the new road candidate, the new road detection unit 920 sends an operation start command to the road environment detection unit 930. When the new road detection unit 920 detects the other end of the new road candidate, the new road detection unit 920 sends an operation end command to the road environment detection unit 930.
  • the road environment detection unit 930 When the road environment detection unit 930 receives the operation start command sent from the new road detection unit 920, the road environment detection unit 930 starts detecting environmental information of the road on which the moving body is moving.
  • the environmental information is information related to the traffic volume of people and road sign information.
  • the road environment detection unit 930 When the road environment detection unit 930 receives the operation end command sent from the new road detection unit 920, the detection of the environment information ends.
  • the environmental information thus detected between the start of detection and the end of detection is sent from the road environment detection unit 930 to the map information generation device 700A at the end of detection.
  • the display control unit 940A receives the current position sent from the position detection unit 910. Then, the display control unit 940A reads map information around the current position from the map information generation device 700A (more specifically, a storage unit 710A described later). Subsequently, the display control unit 940A creates display data for displaying a map around the current position based on the read map information. The display data created in this way is sent to the display unit 950.
  • the display unit 950 receives display data sent from the display control unit 940A. Then, the display unit 950 performs map display according to the display data.
  • the map information generating apparatus 700A includes a storage unit (MEM) 710A, a road information acquisition unit (RIA) 720, and an environment information acquisition unit (CIA) 730.
  • the map information generating apparatus 700A includes an updated map generating unit (UMG) 740A.
  • the storage unit 710A stores various information used in the map information generation device 700A.
  • Such information includes information on a map used for map display on the display unit 950.
  • map information includes road shape data representing road shapes by links and nodes (intersections, etc.), background data representing buildings, rivers, ground surfaces (features), and the like.
  • the updated map generation unit 740A is accessible to the storage unit 710A.
  • the map information in the storage unit 710A can be read by the new road detection unit 920 and the display control unit 940A.
  • the road information acquisition unit 720 described above receives road information about a new road sent from the new road detection unit 920. Then, the road information acquisition unit 720 acquires the road information, and sends the acquired road information to the update map generation unit 740A.
  • the environmental information acquisition unit 730 receives the environmental information sent from the road environment detection unit 930. Then, the environment information acquisition unit 730 acquires the environment information, and sends the acquired environment information to the update map generation unit 740A.
  • the update map generation unit 740A receives the road information sent from the road information acquisition unit 720 and the environment information sent from the environment information acquisition unit 730. Then, the update map generation unit 740A determines whether or not the new road has registration eligibility based on the environmental information. If the result of this determination is affirmative, the updated map generation unit 740A generates information on a new road based on the road information. Then, the update map generation unit 740A updates the map information in the storage unit 710A by adding the generated new road information to the map information in the storage unit 710A.
  • the position detection unit 910 has started a position detection operation and sequentially sends the detected current position to the new road detection unit 920.
  • the new road detection unit 920 starts a new road detection operation based on the current position detected by the position detection unit 910, and each time a new road is detected, the road information regarding the detected new road Are sent to the map information generating apparatus 700A.
  • the road environment detection unit 930 has started an operation for detecting environmental information according to the operation control by the new road detection unit 920, and sends the detected environmental information of the new road to the map information generation device 700A. Shall.
  • the road information acquisition unit 720 When the road information acquisition unit 720 receives the road information regarding the new road, the road information acquisition unit 720 acquires the road information. Then, the road information acquisition unit 720 sends the acquired road information to the update map generation unit 740A.
  • the environmental information acquisition unit 730 When the environmental information acquisition unit 730 receives environmental information regarding a new road, the environmental information acquisition unit 730 acquires the environmental information. Then, the environment information acquisition unit 730 sends the acquired environment information to the update map generation unit 740A.
  • the update map generation unit 740A Upon receiving road information and environmental information regarding the new road, the update map generation unit 740A starts an update map generation process. In the update map generation process, the update map generation unit 740A first determines whether or not the new road has registration ineligibility based on the environment information.
  • the updated map generation unit 740A first determines the traffic volume of the person on the new road based on the information on the traffic volume of the person on the new road included in the environmental information. A traffic volume determination is made as to whether or not the threshold is exceeded. This kind of traffic determination is performed because a road with a large amount of traffic is not preferable because the traffic volume of the moving body increases from the viewpoint of traffic safety, and therefore the map displayed on the display unit 950 that provides road guidance. This is because it should be avoided. For this reason, if the result of the traffic volume determination is affirmative, the updated map generation unit 740A generates the updated map of this time without adding the information on the new road to the map information in the storage unit 710A. The process ends.
  • the updated map generation unit 740A adds the new road to the map information in the storage unit 710A, using the road sign information included in the environment information.
  • a sign determination is made as to whether or not the vehicle is ineligible (for example, “new road is a school road”). If the result of this sign determination is affirmative, the updated map generation unit 740A ends the current update map generation process without adding the new road information to the map information in the storage unit 710A. To do.
  • the updated map generation unit 740A determines that the new road should be added to the map in the storage unit 710A. Subsequently, the update map generation unit 740A generates road registration information based on the road information regarding the new road. Then, the update map generation unit 740A adds the generated road registration information to the map information in the storage unit 710A. Thus, when the map in the storage unit 710A is updated, the updated map generation unit 740A ends the current update map generation process.
  • the update map generation unit 740A performs the update map generation process described above, and updates the map in the storage unit 710A as appropriate. Then, the display control unit 940A refers to the map information that has been updated as appropriate based on the current position of the mobile unit MV, and causes the display unit 950 to display a map around the current position of the mobile unit MV.
  • the road information acquisition unit 720 acquires road information regarding the new road, and the environment information acquisition unit 730 Obtain environmental information for new roads.
  • the updated map generation unit 740A determines eligibility for additional registration of the new road on the map in the storage unit 710A based on the traffic volume, road signs, and the like included in the environmental information. Then, if it is determined by the determination of the eligibility that the new road is eligible for registration, the updated map generation unit 740A generates and generates road registration information related to the new road based on the road information. The road registration information is added to the map information in the storage unit 710A.
  • the registration of the road where the increase in the traffic volume of the mobile body is not preferable is rationally and efficiently performed. Can be excluded.
  • FIG. 2 shows a configuration of a map information generation device 700B according to the second embodiment of the present invention.
  • TEU terminal device
  • MB mobile unit
  • MV j 1, 2,
  • each mobile unit MV j includes a position detection unit 910, a new road detection unit 920, and a road environment detection unit 930, as in the case of the mobile unit MV in the first embodiment described above.
  • the new road detection unit 920 is different from the case of the first embodiment in that a new road is detected by referring to a map stored in a storage unit 810 included in the terminal device 800 j described later.
  • Each of the terminal devices 800 j includes a storage unit 810, a transmission unit 820, and a reception unit 830.
  • Each of the terminal devices 800 j includes a display control unit 940 ⁇ / b> B and a display unit 950.
  • the storage unit 810 stores various information used in the terminal device 800 j .
  • information of the map to be utilized in the map display on the display unit 950, and the version number of the map information (hereinafter, also referred to as "map version number"), and mobile width of the moving body MV j Mobile object information including is included.
  • map information includes road shape data, buildings, rivers, and ground surfaces that represent road shapes as links and nodes (intersections, etc.), as with the map information in the storage unit 710A in the first embodiment described above. Background data representing (feature) is included.
  • the transmission unit 820 receives the road information sent from the new road detection unit 920 and the environment information sent from the road environment detection unit 930. And the transmission part 820 transmits the said road information and the said environment information to the map information generation apparatus 700B via the network 850 with mobile body information.
  • the transmission unit 820 receives the map update information request sent from the display control unit 940B. And the transmission part 820 transmits the said map update information request
  • terminal transmission data when the road information, environment information, moving body information, and map update information requests sent by the transmission unit 820 are collectively referred to as “terminal transmission data”.
  • the reception unit 830 receives the map update information returned from the map information generation device 700B via the network 850 as a response to the map update information request. Then, the receiving unit 830 sends the received map update information to the display control unit 940B.
  • the display control unit 940B stores information on the map around the current position based on the current position sent from the position detection unit 910. Read from. Then, the display control unit 940B creates display data for displaying a map around the current position based on the read map information, and uses the created display data as in the case of the first embodiment. The data is sent to the display unit 950 configured similarly.
  • the display control unit 940B periodically (for example, once a day) requests the map update information specifying the mobile body information of the mobile body MV j , the identification information of the terminal device 800 j , and the map version number. Is sent to the transmission unit 820. Upon receiving the map update information sent from the receiving unit 830 as a response to the map update information request, the display control unit 940B adds the map update information to the map information in the storage unit 810, thereby storing the map update information in the storage unit 810. Update map information.
  • the map information generation device 700B is different from the map information generation device 700A in the first embodiment in that it includes a storage unit 710B instead of the storage unit 710A, and an update map generation unit 740A. Instead, the update map generation unit 740B is provided, and the reception unit 760 and the transmission unit 770 are provided.
  • description will be made mainly focusing on these differences.
  • the storage unit 710B stores various information used in the map information generation device 700B. Such information includes information on a map that can be used for map display on each display unit 950 of the terminal device 800 j . Such map information includes individual map information corresponding to each individual classification when the moving body width determined for each moving object is classified by a predetermined method. The storage unit 710B can be accessed by the updated map generation unit 740B.
  • the “predetermined method” is determined in advance based on simulation, experience, and the like from the viewpoint that it is possible to determine that the same road can be moved if it is a mobile body belonging to the same individual classification. Examples of such “predetermined methods” include methods classified into “ultra-small”, “small”, “medium” and “large”.
  • the update map generation unit 740B receives the road information to which the moving body information is added and the environment information sent from the environment information acquisition unit 730, sent from the road information acquisition unit 720. And the update map production
  • the update map generation unit 740B receives the map update information request specified by the request source identification information, the mobile body information, and the map version number sent from the reception unit 760. Then, the update map generation unit 740B extracts the moving body width from the moving body information and then indicates the map version number from the map information corresponding to the individual classification to which the extracted moving body width belongs. Map update information after the version is read from the storage unit 710B. Subsequently, the update map generation unit 740B sends the read map update information and transmission destination identification information specifying the terminal device specified by the request source identification information as a transmission destination to the transmission unit 770.
  • the reception unit 760 receives the road information and the environment information to which the moving body information is added transmitted from each of the terminal devices 800 j via the network 850. Then, the reception unit 760 sends the road information to the road information acquisition unit 720. In addition, the reception unit 760 sends the environment information to the environment information acquisition unit 730.
  • the receiving unit 760 has been transmitted from the respective terminal devices 800 j, request source identification information, the mobile body information and the map update information request map version number is specified, it received via the network 850. Then, the receiving unit 760 sends the map update information request to the updated map generating unit 740B.
  • the transmission unit 770 receives the map update information and the transmission destination identification information sent from the update map generation unit 740B. Then, the transmission unit 770 transmits the map update information to the terminal device specified by the transmission destination identification information via the network 850.
  • the moving body MV 1, ... of the terminal apparatus 800 k in a mobile MV k is at least one, the position detection unit 910, the new road detecting unit 920 and, as the road environment detection unit 930, which starts operating And Then, each time a new road is detected by the new road detection unit 920, road information and environmental information relating to the new road, together with mobile information via the network 850, from the terminal apparatus 800 k to the map information generating device 700B Suppose that it is sent. Further, it is assumed that a map update information request in which the mobile object information, the identification information of the terminal device 800 k , and the map version number are periodically sent from the terminal device 800 k to the map information generating device 700B. .
  • the receiving unit 760 When receiving the road information and the environment information sent from the terminal device 800 k together with the moving body information, the receiving unit 760 sends the road information to which the moving body information is added to the road information acquiring unit 720 and transmits the environmental information to the environment. Send to information acquisition unit 730
  • the road information acquisition unit 720 that has received the road information to which the moving body information is added acquires the information and sends the acquired information to the update map generation unit 740B.
  • the environment information acquisition unit 730 that has received the environment information acquires the information and sends the acquired information to the update map generation unit 740B.
  • the update map generation unit 740B upon receiving the road information and the environment information to which the moving body information is added, the update map generation unit 740B starts an update map generation process.
  • the update map generation unit 740B first specifies a map corresponding to the individual classification to which the mobile body width specified by the mobile body information belongs.
  • the updated map generation unit 740B determines whether or not the road corresponding to the road information has been acquired corresponding to the specified map. If the result of the acquired determination is affirmative, the updated map generation unit 740B adds the information of the road to the information of the specified map in the storage unit 710B, and updates the current map. The generation process ends.
  • the update map generation unit 740B performs the determination of registration ineligibility (the above-described traffic volume determination and sign determination) based on the environment information in the same manner as the update map generation unit 740A described above. And when the result of determination of registration ineligibility is affirmative (that is, when the result of either the traffic determination or the sign determination is affirmative), the updated map generation unit 740B stores The updated map generation process of this time is terminated without adding the information of the road to the information of the specified map in the unit 710B.
  • the updated map generation unit 740B Is a new road having registration eligibility and should be added to the specified map in the storage unit 710B. Subsequently, the updated map generation unit 740B generates road registration information based on the road information regarding the new road. Then, the updated map generation unit 740B adds the generated road registration information to the specified map information in the storage unit 710B. Thus, when the map in the storage unit 710B is updated, the updated map generation unit 740B ends the current update map generation process.
  • the update map generation unit 740B performs the update map generation process described above and updates the map in the storage unit 710B as appropriate.
  • map update information distribution processing Next, map update information distribution processing will be described.
  • the receiving unit 760 When receiving the map update information request sent from the terminal device 800 k , the receiving unit 760 sends the map update information request to the update map generating unit 740B. When the map update information request is received in this way, the update map generation unit 740B starts the map update information distribution process.
  • the update map generation unit 740B first specifies a map corresponding to the individual classification to which the mobile body width specified by the mobile body information belongs. Subsequently, the updated map generation unit 740B reads, from the storage unit 710B, map update information after the version indicated by the map version number specified in the map update information request from the specified map information. Next, the update map generation unit 740B transmits the read map update information and transmission destination identification information that specifies the terminal device specified by the request source identification information specified in the map update information request as the transmission destination. Part 770.
  • updating the map generating unit 740B performs the above-mentioned map update information distribution process, the moving body width of the moving body MV k to terminal apparatus 800 k which has issued the map update information request is placed The latest map information corresponding to is distributed to the terminal device 800 k .
  • the display control unit 940 ⁇ / b> B updates the map information in the storage unit 810 by adding the map update information to the map information in the storage unit 810. Then, the display control unit 940B is based on the current position of the moving body MV k, the information in the map which is appropriately updated, and displays the map around the current position of the moving body MV k on the display unit 950.
  • the road information acquisition unit 720 acquires the road information of the new road candidate sent from the terminal device 800 k arranged in the mobile body MV k.
  • the environmental information acquisition unit 730 acquires the environmental information of the new road candidate sent from the terminal device 800 k .
  • the updated map generation unit 740B refers to the map information in the storage unit 710B, and determines whether or not the road is a new road based on the road information.
  • the updated map generation unit 740B uses the traffic amount, road sign, etc. included in the environmental information to map the new road to the map in the storage unit 710B. Determine eligibility for additional registration. Then, if it is determined by the determination of the eligibility that the new road is eligible for registration, the updated map generation unit 740B generates and generates road registration information related to the new road based on the road information. The registered road registration information is added to the map information in the storage unit 710B.
  • the storage unit 710B stores map information for each moving body width range classified according to a predetermined reference, and the road information acquisition unit 720 includes a moving body of the moving body. Further, mobile body information whose width can be specified is acquired. And the update map production
  • the map information generation device 700B updates the map in the storage unit 810 in the terminal device 800 k to be the latest.
  • the information is distributed to the terminal device 800 k .
  • the terminal device 800 k can easily acquire the latest map and perform map display using the acquired latest map.
  • human traffic information and road sign information are adopted as environment information. May be added to the environmental information.
  • the map information is presented to the user by a map display.
  • the voice guidance may be presented together.
  • the moving body information includes the moving body width.
  • the moving body information further includes at least one of the moving body length and the moving body height.
  • map information may be stored for each shape of a two-dimensional or three-dimensional moving body, and each may be set as an update target.
  • the terminal device 800 k periodically issues map update information.
  • the map update information may be issued in accordance with an explicit instruction from the user. .
  • the elements other than the storage unit of the map information generation device of the above embodiment are configured as a computer device including a computer as a calculation unit, and the functions of the elements are realized by executing a program. be able to.
  • These programs may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Can do.
  • FIG. 3 schematically shows the configuration of the navigation device 100A according to the first embodiment. As shown in FIG. 3, the navigation device 100A is arranged in a vehicle CR and moves together with the vehicle CR.
  • the navigation device 100A includes a control unit 110A, a storage unit 120A, a sound output unit 130, and a display unit 140.
  • the navigation device 100 ⁇ / b> A includes an input unit 150, a sensor unit 160, a GPS receiving unit 170, and a photographing unit 180.
  • the above control unit 110A performs overall control of the entire navigation device 100A.
  • the control unit 110A will be described later.
  • the storage unit 120A includes a non-volatile storage device such as a hard disk device, and stores various information data used in the navigation device 100A. Such information data includes map information MPA and the like.
  • the storage unit 120A can be accessed by the control unit 110A. That is, the storage unit 120A functions as the storage unit 710A in the first embodiment described above.
  • the above-described sound output unit 130 includes a speaker and outputs sound corresponding to the sound data transmitted from the control unit 110A.
  • This sound output unit 130 outputs guidance voices such as the traveling direction of the vehicle CR, the traveling situation, and the traffic situation regarding the navigation processing under the control of the control unit 110A.
  • the display unit 140 includes a display device such as a liquid crystal panel, and displays an image corresponding to the display data sent from the control unit 110A.
  • This display unit 140 displays images such as map information and route information, guidance information, and the like during navigation processing under the control of the control unit 110A. That is, the display unit 140 functions as the display unit 950 in the first embodiment described above.
  • the input unit 150 includes a key unit provided in the main body of the navigation device 100A and / or a remote input device including the key unit.
  • a key part provided in the main body part a touch panel provided in a display device of the display unit 140 can be used.
  • it can replace with the structure which has a key part, or can also employ
  • the operation content of the navigation device 100A is set and an operation command is performed.
  • the user performs a route search command specifying a destination, a map display command around the current value, and the like using the input unit 150.
  • the sensor unit 160 includes a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, a tilt sensor, and the like. Detection results from various sensors included in the sensor unit 160 are sent as sensor data to the control unit 110A. In addition, the sensor unit 160 fulfill
  • the GPS receiving unit 170 described above calculates the current position of the vehicle CR based on reception results of radio waves from a plurality of GPS satellites. Further, the GPS receiving unit 170 measures the current time based on the date / time information transmitted from the GPS satellite. Information on these current position and current time is sent to the control unit 110A as GPS data. Note that the GPS receiving unit 170 performs a part of the function of the position detection unit 910 in the first embodiment described above.
  • the above-described photographing unit 180 includes a photographing device such as a camera.
  • the photographing unit 180 photographs the vicinity of the vehicle CR under the control of the control unit 110A.
  • the result of photographing by the photographing unit 180 is sent to the control unit 110A as image data.
  • the photographing unit 180 fulfills a part of the function of the road environment detection unit 930 in the first embodiment described above.
  • the control unit 110A includes a central processing unit (CPU) and its peripheral circuits. Various functions as the navigation device 100A are realized by the control unit 110A executing various programs.
  • CPU central processing unit
  • control unit 110A is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and is loaded from the recording medium and executed.
  • the program may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Also good.
  • the control unit 110A appropriately refers to the map information in the storage unit 120A based on the sensor data sent from the sensor unit 160 and the GPS data received from the GPS receiving unit 170, and provides navigation information to the user.
  • the navigation information providing process includes (i) a map display for displaying a map of an area designated by the user on the display device of the display unit 140, (ii) where the vehicle CR is located on the map, , Map matching to calculate which direction it is going, (iii) calculation of estimated arrival time when driving to the destination along the set route, (iv) direction to travel, etc. Control for displaying guidance guidance on the display device of the display unit 140 and control for outputting voice for guidance guidance from the speaker of the sound output unit 130, etc. It is.
  • the control unit 110A functions as a part of the position detection unit 910 and the display control unit 940A in the first embodiment described above.
  • control unit 110A functions as the new road detection unit 920, a part of the road environment detection unit 930, the road information acquisition unit 720, the environment information acquisition unit 730, and the update map generation unit 740A in the first embodiment described above. It is like that. The operation of the control unit 110A when performing this function will be described later.
  • the control unit 110A travels, the distance between the position obtained based on the sensor data and the GPS data and the road on the map currently stored in the storage unit 120A is equal to or greater than the first predetermined distance. Then, it is determined that the vehicle has deviated from the road registered in the map and has started traveling on the new road candidate. Thereafter, when the distance between the position obtained as a result of the map matching described above and the road in the map currently stored in the storage unit 120A is less than the first predetermined distance, the control unit 110A displays the map. Returning to the registered road, it is determined that the travel on the new road candidate has been completed.
  • the “first predetermined distance” is determined in advance from the viewpoint of efficient detection of a new road candidate, based on experiments, simulations, experiences, and the like in consideration of the position specifying accuracy by map matching.
  • step S11 the control unit 110A determines whether or not the vehicle CR has deviated from the road included in the map information MPA stored in the storage unit 120A. judge. If the result of this determination is negative (step S11: N), the process of step S11 is repeated.
  • step S11 determines that the vehicle CR has started traveling on a new road candidate. Then, the process proceeds to step S12.
  • step S ⁇ b> 12 the control unit 110 ⁇ / b> A issues a shooting start command to the shooting unit 180. As a result, the photographing unit 180 starts photographing operation around the vehicle CR.
  • step S13 the control unit 110A collects environmental information of the current position and the new road candidate.
  • the control unit 110A first acquires the shooting data sent from the shooting unit 180. Subsequently, the control unit 110A analyzes the shooting data and extracts people around the vehicle CR and road signs.
  • control unit 110A counts the number of extracted people. Subsequently, the control unit 110A determines whether or not the count result is the maximum value of the count results during the traveling of the new road candidate so far. When the result of the count value determination is affirmative, the control unit 110A sets the count result as the maximum count value. On the other hand, when the result of the count value determination is negative, the control unit 110A maintains the count maximum value so far.
  • control unit 110A recognizes the vehicle travel environment information indicated by the extracted road sign. Subsequently, the control unit 110A determines whether or not the content of the recognition result is included in the road sign information of the current new road candidate while traveling so far. If the result of the overlap recognition determination is affirmative, the recognition result is not added to the road sign information, and the process of step S13 is terminated.
  • step S13 finished.
  • step S14 the control unit 110A determines whether or not the vehicle CR has returned to the road included in the map information MPA stored in the storage unit 120A. If the result of this determination is negative (step S14: N), the process returns to step S13. And the process of step S13, S14 is repeated until the result of determination in step S14 becomes affirmative.
  • step S14 If the result of the determination in step S14 is affirmative (step S14: Y), the process proceeds to step S15.
  • step S ⁇ b> 15 the control unit 110 ⁇ / b> A issues a shooting end command to the shooting unit 180. As a result, the photographing unit 180 ends the photographing operation.
  • step S16 whether or not the control unit 110A has traveled on the new road by determining whether or not the distance between the start position and the end position of the current new road candidate is equal to or greater than the second predetermined distance. Determine whether.
  • the “second predetermined distance” is determined in advance based on experiments, simulations, experiences, and the like from the viewpoint of accurately determining whether a new road candidate is a new road.
  • step S16: N If the result of the determination in step S16 is negative (step S16: N), the process returns to step S11. On the other hand, when the result of the determination in step S16 is affirmative (step S16: Y), the process proceeds to step S17.
  • step S17 the control unit 110A performs a new road registration process based on the current position and environmental information collected for the new road.
  • the new road registration process will be described later.
  • step S17 When the new road registration process in step S17 ends, the process returns to step S11. Thereafter, the processing of steps S11 to S17 is repeated, and new road registration processing is performed each time a new road is detected. Then, the control unit 110A refers to the map information MPA updated as appropriate, searches for a travel route to the destination, and displays a map around the current position of the vehicle CR based on the current position of the vehicle CR. The guidance guidance information such as display on the unit 140 is presented to the user.
  • step S21 the control unit 110A determines whether or not the maximum count value collected for this new road is equal to or greater than a predetermined threshold value. To determine whether the road is busy. By making such a determination, the control unit 110A has many traffic environments having a road environment in which it is not preferable that the current new road is additionally registered in the map information MPA in the storage unit 120A from the viewpoint of traffic safety. Determine if the road.
  • the “predetermined threshold value” is determined in advance based on experiments, simulations, experiences, and the like from the viewpoint of maintaining traffic safety.
  • step S21 If the result of the determination in step S21 is affirmative (step S21: Y), the control unit 110A ends the process of step S17 without additionally registering the new road of this time in the map information MPA. And a process returns to step S11 of FIG. 4 mentioned above.
  • step S21 If the result of the determination in step S21 is negative (step S21: N), the process proceeds to step S22.
  • step S22 whether or not the road sign information collected for the new road this time includes registration ineligibility information that is not preferable to be additionally registered in the map information MPA in the storage unit 120A from the viewpoint of traffic safety. Determine whether.
  • the collected road sign information includes information that indicates “commuting road”, information that indicates “bicycle road”, information that indicates “pedestrian road”, It is determined whether or not information indicating that the road is “bicycle and pedestrian road” is included.
  • step S22 If the result of the determination in step S22 is affirmative (step S22: Y), the control unit 110A ends the process of step S17 without additionally registering the new road of this time in the map information MPA. Then, the process returns to step S11 in FIG.
  • step S22: N If the result of the determination in step S22 is negative (step S22: N), the control unit 110A indicates that the new road this time does not contain registration ineligibility information that is not preferable to be additionally registered. to decide. Then, the process proceeds to step S23.
  • step S23 the control unit 110A creates additional registration information including trajectory information of the new road based on the current position collected for the new road. Then, the control unit 110A additionally registers the created additional registration information in the map information MPA in the storage unit 120A.
  • step S23 ends, the process of step S17 ends. Then, the process returns to step S11 in FIG.
  • the control unit 110A performs road information related to the new road and environmental information of the new road for determining registration eligibility in parallel with the detection operation of the new road. To collect. Subsequently, the control unit 110A determines eligibility for additional registration of the new road based on the traffic volume, road signs, and the like included in the environmental information. Then, if it is determined by the determination of the eligibility that the new road is eligible for registration, the control unit 110A generates road registration information related to the new road based on the road information, and the generated road The registration information is additionally registered in the map information MPA in the storage unit 120A.
  • FIG. 6 shows the positioning of the server device 300 according to the second embodiment.
  • each of the navigation devices 100B j is provided with a control unit 110B instead of the control unit 110A as compared with the navigation device 100A of the first embodiment, and instead of the storage unit 120A.
  • the difference is that the storage unit 120B is provided and the wireless communication unit 190 is further provided.
  • the storage unit 120B stores map information MPT j and vehicle information CRI j instead of the map information MPA.
  • the map version number is included in the map information MPT j .
  • the vehicle information CRI j includes vehicle width information of the vehicle CR j
  • the map information MPT j is map information corresponding to the vehicle width information of the vehicle CR j .
  • the storage unit 120B performs the function of the storage unit 810 in the second embodiment described above.
  • Additional control unit 110B is different from the control unit 110A described above, without performing the registration process of new road for the navigation device 100B j, the road information and environmental information relating to the road, with the vehicle information CRI j, the wireless communication The point of sending to the unit 190 is different.
  • control unit 110B is different from the control unit 110A, (i) periodically (e.g., once / day), vehicle information CRI j of the vehicle CR j, the identification information of the navigation device 100B j, and map information
  • a map update information request specifying the map version number of MPT j is sent to the wireless communication unit 190, and (ii) when the map update information sent from the wireless communication unit 190 as a response to the map update information request is received
  • the control unit 110B functions as a part of the position detection unit 910, a new road detection unit 920, a part of the road environment detection unit 930, and the display control unit 940B in the second embodiment described above. ing.
  • the wireless communication unit 190 performs communication with the server device 300 via the network 500 under the control of the control unit 110B.
  • the wireless communication unit 190 transmits a set of road information, environment information, and vehicle information CRI j (hereinafter referred to as “additional registration candidate information”) sent from the control unit 110B to the server apparatus 300 via the network 500. To do.
  • the wireless communication unit 190 transmits the map update information request sent from the control unit 110B to the server device 300 via the network 500 as terminal transmission data. Furthermore, the wireless communication unit 190 sends the map update information transmitted from the server device 300 to the control unit 110B via the network 500.
  • the wireless communication unit 190 performs the functions of the transmission unit 820 and the reception unit 830 in the second embodiment described above.
  • FIG. 8 shows the configuration of the server device 300.
  • the server device 300 includes a storage unit 310, an external communication unit 320, and a control unit 330.
  • the storage unit 310 includes a hard disk device that is a nonvolatile storage device.
  • the storage unit 310 stores various information data used for the operation of the server device 300. This information data includes vehicle classification information CCI and map information MPB.
  • the contents of the vehicle classification information CCI and the map information MPB will be described later.
  • Additional external communication unit 320 receives the additional registration candidate information transmitted via the network 500 from each of the navigation device 100B j. Then, the external communication unit 320 sends the additional registration candidate information to the control unit 330.
  • external communication unit 320 receives the map update information request transmitted via the network 500 from each of the navigation device 100B j. Then, the external communication unit 320 sends the map update information request to the control unit 330.
  • the external communication unit 320 receives the map update information designated by the transmission destination, sent from the control unit 330. Then, the external communication unit 320 transmits the map update information to the designated transmission destination via the network 500.
  • the external communication unit 320 performs the functions of the receiving unit 760 and the transmitting unit 770 described above.
  • the control unit 330 performs overall control of the entire server apparatus 300.
  • the control unit 330 includes a central processing unit (CPU) and its peripheral circuits.
  • Various functions are realized by the control unit 330 executing various programs. These functions include the functions of the road information acquisition unit 720, the environment information acquisition unit 730, and the update map generation unit 740B in the second embodiment described above. The operation of the control unit 330 when performing this function will be described later.
  • the program executed by the control unit 330 is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, CD-ROM, or DVD, and is loaded from the recording medium and executed.
  • the program may be acquired in a form recorded on a portable recording medium such as a CD-ROM or DVD, or may be acquired in a form distributed via a network such as the Internet. Also good.
  • the vehicle classification based on the vehicle width is determined in advance based on simulations, experiences, and the like from the viewpoint that it can be determined that vehicles belonging to the same individual classification can move on the same road.
  • individual classifications of “ultra-small”, “small”, “medium” and “large” are adopted.
  • the map information MPB includes distribution information and update information as shown in FIG.
  • the distribution information includes distribution information for each classification #p.
  • the distribution information for each classification #p includes registration information for each version number.
  • the registration information corresponding to version V0 is original information which is the original map information. Also, the registration information corresponding to version V1 and later is update information from the previous version.
  • the above update information includes update information for each classification #p.
  • the update information is information on roads that have not been promoted to distribution information. Such update information is promoted to new version distribution information periodically (for example, once / day). The promotion of the update information to the distribution information is performed by the control unit 330.
  • the vehicle CR 1, ... navigation device 100B k in at least one vehicle CR k of is assumed to start the operation. That is, the control unit 110B in the navigation device 100B k, as shown in FIG. 11, in step S31 ⁇ S36, the same processing as steps S11 ⁇ S16 shown in FIG. 4 described above.
  • the control unit 110B has the additional registered candidate information via the wireless communication unit 190 and network 500, Assume that the message is sent to the server apparatus 300.
  • control unit 110B periodically sends a map update information request in which the vehicle information CRI k , the identification information of the navigation device 100B k and the map version number are designated via the wireless communication unit 190 and the network 500, to the server device Suppose that it is sent to 300.
  • step S41 determines the control unit 330, whether the newly received additional registration candidate information sent from the navigation device 100B k. If the result of the determination in step S41 is negative (step S41: N), the process of step S41 is repeated.
  • step S41 When new additional registration candidate information is received and the result of determination in step S41 is affirmative (step S41: Y), the process proceeds to step S42.
  • step S42 the control unit 330, first, based on the vehicle information CRI k included in the additional registration candidate information, the vehicle width of the vehicle CR k to identify the individual classification belonging.
  • control unit 330 refers to the distribution information and update information corresponding to the identified individual classification, and determines whether or not the road corresponding to the road information in the new additional registration information has already been acquired. judge. If the result of the determination in step S42 is affirmative (step S42: Y), the process returns to step S41.
  • step S42 determines that the road corresponding to the new additional registration information is a new road. Then, the process proceeds to step S43.
  • step S43 the control unit 330 performs processing similar to the processing by the control unit 110A in step S21 described above, and determines whether or not the new road this time is a busy road. If the result of the determination in step S43 is affirmative (step S43: Y), the process returns to step S41.
  • step S43: N If the result of the determination in step S43 is negative (step S43: N), the process proceeds to step S44.
  • step S44 the control unit 330 performs the same process as the process by the control unit 110A in the above-described step S22, and the road sign information collected for this new road is ineligible for registration from the viewpoint of traffic safety. It is determined whether or not information is included.
  • step S44: Y If the result of the determination in step S44 is affirmative (step S44: Y), the process returns to step S41. On the other hand, when the result of the determination in step S44 is negative (step S44: N), the control unit 330 determines that the current new road is a new road that is eligible for registration. Then, the process proceeds to step S45.
  • step S45 the control unit 330 generates road registration information based on the road information on the new road this time. Then, the control unit 330 performs temporary registration for adding the generated road registration information to the update information corresponding to the individual classification specified in step S42 described above. Thereafter, the process returns to step S41.
  • control unit 330 performs regular registration to periodically update the information for update to information for distribution of a new version. At this time, the control unit 330 clears the content of the update information.
  • control unit 330 performs the update map generation process described above, and updates the map information in the storage unit 310 as appropriate.
  • map update information distribution processing Next, map update information distribution processing will be described.
  • step S51 determines the control unit 330, whether the newly received the transmitted map update information request from the navigation device 100B k . If the result of the determination in step S51 is negative (step S51: N), the process of step S51 is repeated.
  • step S51 When a new map update information request is received and the result of determination in step S51 is affirmative (step S51: Y), the process proceeds to step S52.
  • step S52 the control unit 330, first, based on the vehicle information CRI k included in the additional registration candidate information, the vehicle width of the vehicle CR k to identify the individual classification belonging. Subsequently, the control unit 330 extracts update information after the version indicated by the map version number specified in the map update information request from the distribution information corresponding to the specified individual classification as map update information. .
  • step S53 the control unit 330, the extracted map update information, and transmission destination specifying the navigation device 100B k specified by the request source identification information specified in the map update information request as the destination
  • the identification information is sent to the external communication unit 320.
  • the external communication unit 320, the map update information, with the latest map version number at that time, via a network 500, are transmitted to the navigation apparatus 100B k which has issued the map update information request.
  • the control unit 330 performs the above-mentioned map update information distribution processing, auto vehicle CR k to the navigation device 100B k is arranged which has issued the map update information request the map information corresponding to the width, to deliver to the navigation device 100B k.
  • the navigation device 100B k receives the map update information
  • the control unit 110B is, by adding the map update information in the map information MPT j storage unit 120B, and updates the map information MPT j of the storage unit 120B. Then, the control unit 110B has, with reference to the map information MPT j being appropriately updated, the search for the travel route to the destination, and, based on the current position of the vehicle CR k, around the current position of the vehicle CR k
  • the guidance guidance information such as display on the map display unit 140 is presented to the user.
  • control of the server device 300 The unit 330 acquires. Subsequently, the control unit 330 determines whether or not the road is a new road based on the road information while referring to the map information MPB in the storage unit 310.
  • the control unit 330 is eligible for additional registration in the map information MPB in the storage unit 310 based on the traffic volume, road signs, etc. included in the environmental information. Determine sex. Then, if it is determined by the determination of the eligibility that the new road is eligible for registration, the control unit 330 generates road registration information related to the new road based on the road information, and the generated road The registration information is added to the map information MPB in the storage unit 310.
  • the control unit 330 updates the map information in the storage unit 310 corresponding to the vehicle width specified by the vehicle information CRI k .
  • the map update information for updating the map information MPT k in the storage unit 120B in the navigation device 100B k is updated to the server.
  • device 300 is distributed to the navigation device 100B k. Therefore, the navigation device 100Bk can easily acquire the latest map and perform map display using the acquired latest map.
  • human traffic information and road sign information have been adopted as environmental information.
  • Information may be added to the environmental information.
  • the surrounding image is analyzed to detect information on the traffic volume of the person.
  • the vehicle information includes the vehicle width.
  • the vehicle information further includes at least one of the vehicle length and the vehicle height
  • the storage unit in the server device includes Map information may be stored for each two-dimensional or three-dimensional moving body shape, and each may be used as an update target.
  • the navigation apparatus periodically issues a map update information request.
  • the map update information request is issued in accordance with an explicit command input by the user input to the input unit. You may do it.
  • the navigation device arranged in the vehicle detects a new road candidate and collects road information and environmental information of the new road candidate.
  • the navigation device arranged in the vehicle sends the current position and shooting data to the server device so that the server device also detects new road candidates and collects road information and environmental information of the new road candidates. It may be.
  • the server device performs version management of map update information, and the update information and the latest map after the map information version stored in the navigation device that issued the map update information request.
  • the version number was returned as a response to the map update information request.
  • the server device may return the latest entire map information as a response to the map update information request.
  • the newness of the map information is determined based on the map version number.
  • the main registration date and time for the distribution information may be used instead of the map version number.

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Abstract

　新規道路が検出されると、道路情報取得部（７２０）が当該新規道路に関する道路情報を取得するとともに、環境情報取得部（７３０）が当該新規道路の環境情報を取得する。引き続き、更新地図生成部（７４０Ａ）が、環境情報に含まれる人通り量の情報、道路標識の情報等に基づいて、当該新規道路の記録部（７１０Ａ）内の地図への追加登録の適格性を判定する。そして、当該適格性の判定により、当該新規道路に登録適格性があると判定されると、更新地図生成部（７４０Ａ）が、道路情報に基づいて、当該新規道路に関する道路登録情報を生成し、生成された道路登録情報を記録部（７１０Ａ）内の地図の情報に追加する。この結果、新規道路の情報を地図に登録する際に、交通量の増加が好ましくない道路の登録が、合理的に、かつ、効率的に除外される。

Description

地図情報生成装置及び地図情報生成方法
　本発明は、地図情報生成装置、地図情報生成方法及び地図情報生成プログラム、並びに、当該地図情報生成プログラムが記録された記録媒体に関する。
　従来から、車両等の移動体の走行ルートの誘導及び案内を行うナビゲーションシステムが広く普及している。こうしたナビゲーションシステムに関する技術の進展は目覚しく、利用者の利便性を向上させるための様々な技術が提案されている。
　こうした提案技術の一つとして、プローブ車両から送られた地図データに含まれない地点を走行する際の走行軌跡情報に基づいて、地図配信センタにおいて、当該プローブ車両が新規道路を走行していないと予測される走行軌跡情報を除外したうえで、地図データを登録する技術がある（特許文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、地図データにおける道路リンクに含まれない地点の走行を開始した第１地点と、当該地図データにおける道路リンクに戻った第２地点との間の距離が所定距離以下となっている走行軌跡情報を除外して、地図データを更新するようになっている。
　また、提案技術の他の一つとして、ナビゲーションシステムの地図データ上に登録されていない道路を車両が走行すると、当該道路を地図データに追加する技術がある（特許文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、自車両の現在位置が地図データ上の道路から外れ、地図データ上に登録されていない未登録道路に沿った走行を検出すると、当該未登録道路を追加する地図データの更新をするか否かを利用者に問い合わせる。そして、利用者の更新意思を確認すると、当該未登録道路を地図データに追加するようになっている。
特開２００８－１６４８３１号公報 特開２００６－０７１７５３号公報
　上述した従来例１の技術では、私有地等の道路以外の場所は、道路の更新登録から除外される。しかしながら、未登録の道路であれば、人通りの多い道路、通学路、歩道や自転車専用道路等といった車両の交通量の増加が好ましくない道路を、新たな道路として登録してしまう。
　こうした交通量の増加が好ましくない道路を新たに登録してしまう事態の発生は、従来例２の技術のように、新たな道路の登録をするか否かを利用者の判断に委ねるようにすると抑制される。しかしながら、運転者が運転中に新たな道路の登録の有無を判断することは、運転の安全性に悪影響を与える可能性がある。また、新たな道路の走行後に運転操作をしない状態になった時点で、新たな道路の登録の有無を判断するようにすると、当該新たな道路の状況に関する記憶があいまいとなってしまい、車両の交通量の増加が好ましくない道路を新たに登録してしまう場合がある。
　また、今日普及が予想される超小型電気自動車を考慮すると、超小型電気自動車は、その車体の大きさゆえに、本来は禁止されている歩行者専用道路や自転車専用道路の通行が物理的に（道路幅と車体幅との関係上）可能であり、また、狭い道路や人通りの多い道路等の車両の交通量の増加が好ましくない道路の通行頻度も、従来車と比較して増加すると考えられている。このような道路を新規道路として登録するようにすると、車両の交通量の増加が好ましくない道路の登録数が更に増加してしまう。
　ましてや、こうして登録数が増加した道路の情報を、他車両において利用できるようにすると、車両の交通量の増加が好ましくない道路の交通量が更に増加する事態を招くことになる。さらに、道路幅と車幅との関係から普通車又は大型車が走行できない道路が、普通車又は大型車のナビゲーションにおいても道路情報として提示されてしまうことにもなる。
　本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、新規道路を地図に登録する際に、移動体の交通量の増加が好ましくない道路の登録を、合理的に、かつ、効率的に除外することができる地図情報生成装置及び地図情報生成方法を提供することを目的とする。
　本発明は、第１の観点からすると、地図を記憶する記憶部と；前記記憶部内の地図に含まれていない道路を移動体が移動した際に、前記道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部と；前記道路の環境情報を取得する環境情報取得部と；前記道路情報取得部より取得した前記道路情報と、前記環境情報取得部により取得した前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成部と；を備え、前記更新地図生成部は、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、ことを特徴とする地図情報生成装置である。
　本発明は、第２の観点からすると、地図を記憶する記憶部と；前記記憶部内の地図に含まれていない道路に関する道路情報を、前記道路を移動した移動体から取得する道路情報取得部と；前記道路の環境情報を、前記移動体から取得する環境情報取得部と；前記道路情報取得部より取得した前記道路情報と、前記環境情報取得部により取得した前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成部と；を備え、前記更新地図生成部は、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、ことを特徴とする地図情報生成装置である。
　本発明は、第３の観点からすると、地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置において使用される地図情報生成方法であって、前記記憶部内の地図に含まれていない道路を移動体が移動した際に、前記道路に関する道路情報を取得する道路情報取得工程と；前記道路の環境情報を取得する環境情報取得工程と；前記道路情報取得工程において取得された前記道路情報と、前記環境情報取得工程において取得された前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成工程と；を備え、前記更新地図生成工程では、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、ことを特徴とする地図情報生成方法である。
　本発明は、第４の観点からすると、地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置が有するコンピュータに、本発明の地図情報生成方法を実行させる、ことを特徴とする地図情報生成プログラムである。
　本発明は、第５の観点からすると、地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、本発明の地図情報生成プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
本発明の第１実施形態に係る地図情報生成装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る地図情報生成装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の第１実施例に係るナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図３の装置による更新地図生成処理を説明するためのフローチャートである。 図４の新規道路の登録処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施例に係るサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。 図６のナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図６のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。 図８の記憶ユニット内の車両分類情報の内容を説明するための図である。 図８の記憶ユニット内の地図情報の内容を説明するための図である。 図７の装置による追加登録候補情報の生成処理及び送信処理を説明するためのフローチャートである。 図８の装置による更新地図生成処理を説明するためのフローチャートである。 図８の装置による地図更新情報配信処理を説明するためのフローチャートである。
　１００Ａ　…　ナビゲーション装置（地図情報生成装置）
　１１０Ａ　…　制御ユニット（道路情報取得部、環境情報取得部、
　　　　　　　　更新地図生成部）
　１２０Ａ　…　記憶ユニット（記憶部）
　３００　　…　サーバ装置（地図情報生成装置）
　３２０　　…　外部通信ユニット（地図情報送信部）
　３３０　　…　制御ユニット（道路情報取得部、環境情報取得部、
　　　　　　　　更新地図生成部）
　７００Ａ，７００Ｂ　…　地図情報生成装置
　７１０Ａ，７１０Ｂ　…　記憶部
　７２０　　　　　　　…　道路情報取得部
　７３０　　　　　　　…　環境情報取得部
　７４０Ａ，７４０Ｂ　…　更新地図生成部
　７７０　　　　　　　…　送信部（地図情報送信部）
　以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［第１実施形態］
　まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。
　＜構成＞
　図１には、第１実施形態に係る地図情報生成装置７００Ａの構成が示されている。この図１に示されるように、移動体ＭＶ内に配置されるようになっている。
　移動体ＭＶ内には、地図情報生成装置７００Ａ以外に、位置検出部（ＰＳＤ）９１０、新規道路検出部（ＮＲＤ）９２０及び道路環境検出部（ＲＣＤ）９３０が配置されている。また、移動体ＭＶ内には、表示制御部（ＤＣＴ）９４０Ａ及び表示部（ＤＳＰ）９５０が更に配置されている。
　上記の位置検出部９１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を備え、移動体ＭＶの現在地点の位置（現在位置）を逐次検出する。そして、位置検出部９１０は、検出された現在位置を新規道路検出部９２０及び表示制御部９４０Ａへ送る。
　上記の新規道路検出部９２０は、位置検出部９１０から送られた現在位置を受ける。そして、新規道路検出部９２０は、当該現在位置に基づいて、地図情報生成装置７００Ａ（より詳しくは、後述する記憶部７１０Ａ）内に記憶されている地図の情報を参照して、当該地図に含まれていない道路（以下、「新規道路」という）を検出する。
　かかる新規道路の検出に際して、新規道路検出部９２０は、移動体が記憶部７１０Ａ内の地図に含まれていない地点の移動を開始したことを検出すると、当該開始の地点を新規道路候補の一端とする。引き続き、新規道路検出部９２０は、移動体が記憶部７１０Ａ内の地図に含まれている道路に戻ると、当該地図上の道路に戻った地点を新規道路候補の他端とする。そして、新規道路の一端と他端との距離が所定距離以上である場合に、当該新規道路候補を、新規道路として検出する。
　こうして新規道路が検出されると、新規道路検出部９２０は、検出された新規道路の一端から他端までの移動中に受けた現在位置を時間順に並べた軌跡情報を、新規道路に関する道路情報として、地図情報生成装置７００Ａへ送る。また、新規道路検出部９２０は、新規道路候補の一端を検出すると、動作開始指令を道路環境検出部９３０へ送る。そして、新規道路検出部９２０は、新規道路候補の他端を検出すると、動作終了指令を道路環境検出部９３０へ送る。
　上記の道路環境検出部９３０は、新規道路検出部９２０から送られた動作開始指令を受けると、移動体が移動している道路の環境情報の検出を開始する。第１実施形態では、当該環境情報を、人の通行量に関する情報、及び、道路標識の情報としている。
　道路環境検出部９３０は、新規道路検出部９２０から送られた動作終了指令を受けると環境情報の検出を終了する。こうして検出開始から検出終了までの間に検出された環境情報は、検出終了時点に道路環境検出部９３０から地図情報生成装置７００Ａへ送られる。
　上記の表示制御部９４０Ａは、位置検出部９１０から送られた現在位置を受ける。そして、表示制御部９４０Ａは、当該現在位置の周辺の地図の情報を地図情報生成装置７００Ａ（より詳しくは、後述する記憶部７１０Ａ）から読み取る。引き続き、表示制御部９４０Ａは、読み取られた地図の情報に基づいて、当該現在位置の周辺の地図を表示するための表示データを作成する。こうして作成された表示データは、表示部９５０へ送られる。
　上記の表示部９５０は、表示制御部９４０Ａから送られた表示データを受ける。そして、表示部９５０は、当該表示データに従って、地図表示を行う。
　《地図情報生成装置７００Ａの構成》
　次に、地図情報生成装置７００Ａの構成の構成について説明する。
　図１に示されるように、地図情報生成装置７００Ａは、記憶部（ＭＥＭ）７１０Ａと、道路情報取得部（ＲＩＡ）７２０と、環境情報取得部（ＣＩＡ）７３０とを備えている。また、地図情報生成装置７００Ａは、更新地図生成部（ＵＭＧ）７４０Ａを備えている。
　上記の記憶部７１０Ａは、地図情報生成装置７００Ａにおいて利用される様々な情報が記憶される。こうした情報には、表示部９５０における地図表示に利用される地図の情報が含まれている。かかる地図の情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、建物、河川、地表面（フィーチャ）を表す背景データ等が含まれている。
　かかる記憶部７１０Ａには、更新地図生成部７４０Ａがアクセス可能となっている。また、記憶部７１０Ａ内の地図の情報は、新規道路検出部９２０及び表示制御部９４０Ａが読み取ることができるようになっている。
　上記の道路情報取得部７２０は、新規道路検出部９２０から送られた新規道路に関する道路情報を受ける。そして、道路情報取得部７２０は、当該道路情報を取得し、取得された道路情報を更新地図生成部７４０Ａへ送る。
　上記の環境情報取得部７３０は、道路環境検出部９３０から送られた環境情報を受ける。そして、環境情報取得部７３０は、当該環境情報を取得し、取得された環境情報を更新地図生成部７４０Ａへ送る。
　上記の更新地図生成部７４０Ａは、道路情報取得部７２０から送られた道路情報、及び、環境情報取得部７３０から送られた環境情報を受ける。そして、更新地図生成部７４０Ａは、当該環境情報に基づいて、新規道路が登録適格性を有するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合に、更新地図生成部７４０Ａは、当該道路情報に基づいて、新規道路の情報を生成する。そして、更新地図生成部７４０Ａは、生成された新規道路の情報を記憶部７１０Ａ内の地図の情報に追加することにより、記憶部７１０Ａ内の地図の情報を更新する。
　なお、更新地図生成部７４０Ａの動作の詳細については、後述する。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された地図情報生成装置７００Ａの動作について、更新地図生成部７４０Ａの動作に主に着目して説明する。
　なお、位置検出部９１０は位置検出動作を開始しており、検出された現在位置を新規道路検出部９２０へ逐次送っているとする。また、新規道路検出部９２０は、位置検出部９１０により検出された現在位置に基づいて新規道路の検出動作を開始しており、新規道路が検出されるたびに、検出された新規道路に関する道路情報を、地図情報生成装置７００Ａへ送っているものとする。また、道路環境検出部９３０は、新規道路検出部９２０による動作制御に従った環境情報の検出動作を開始しており、検出された新規道路の環境情報を、地図情報生成装置７００Ａへ送っているものとする。
　道路情報取得部７２０は、新規道路に関する道路情報を受けると、当該道路情報を取得する。そして、道路情報取得部７２０は、取得した道路情報を更新地図生成部７４０Ａへ送る。
　環境情報取得部７３０は、新規道路に関する環境情報を受けると、当該環境情報を取得する。そして、環境情報取得部７３０は、取得した環境情報を更新地図生成部７４０Ａへ送る。
　新規道路に関する道路情報及び環境情報を受けると、更新地図生成部７４０Ａは、更新地図生成処理を開始する。かかる更新地図生成処理に際して、更新地図生成部７４０Ａは、まず、当該環境情報に基づいて、新規道路が登録不適格性を有するか否かを判定する。
　かかる登録不適格性の判定では、更新地図生成部７４０Ａは、まず、環境情報に含まれる新規道路における人の通行量に関する情報に基づいて、当該新規道路における人の通行量が、予め定められた閾値以上か否かの通行量判定を行う。こうした通行量判定を行うのは、人の通行量の多い道路は、交通安全の観点から、移動体の交通量が増加することが好ましくないので、道路案内を行う表示部９５０に表示される地図に含まれることを回避すべきとの理由による。このため、通行量判定の結果が肯定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ａは、記憶部７１０Ａ内の地図の情報に当該新規道路の情報を追加することなく、今回の更新地図生成処理を終了する。
　上述した通行量判定の結果が否定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ａは、環境情報に含まれる道路標識の情報が、記憶部７１０Ａの地図の情報に当該新規道路を追加することに対する不適格性（例えば、「新規道路が通学路である」等）を示しているか否かの標識判定を行う。この標識判定の結果が肯定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ａは、記憶部７１０Ａ内の地図の情報に当該新規道路の情報を追加することなく、今回の更新地図生成処理を終了する。
　標識判定の結果が否定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ａは、当該新規道路を、記憶部７１０Ａ内の地図に追加すべきであると判断する。引き続き、更新地図生成部７４０Ａは、当該新規道路に関する道路情報に基づいて、道路登録情報を生成する。そして、更新地図生成部７４０Ａは、生成された道路登録情報を、記憶部７１０Ａ内の地図の情報に追加する。こうして、記憶部７１０Ａ内の地図を更新すると、更新地図生成部７４０Ａは、今回の更新地図生成処理を終了する。
　こうして新規道路に関する道路情報及び環境情報を受けるたびに、更新地図生成部７４０Ａは、上述した更新地図生成処理を行い、記憶部７１０Ａ内の地図を適宜更新する。そして、表示制御部９４０Ａが、移動体ＭＶの現在位置に基づいて、適宜更新されている地図の情報を参照し、移動体ＭＶの現在位置の周辺の地図を表示部９５０に表示させる。
　以上説明したように、第１実施形態の地図情報生成装置７００Ａでは、新規道路が検出されると、道路情報取得部７２０が当該新規道路に関する道路情報を取得するとともに、環境情報取得部７３０が当該新規道路の環境情報を取得する。引き続き、更新地図生成部７４０Ａが、環境情報に含まれる人通り量、道路標識等に基づいて、当該新規道路の記憶部７１０Ａ内の地図への追加登録の適格性を判定する。そして、当該適格性の判定により、当該新規道路に登録適格性があると判定されると、更新地図生成部７４０Ａが、道路情報に基づいて、当該新規道路に関する道路登録情報を生成し、生成された道路登録情報を記憶部７１０Ａ内の地図の情報に追加する。
　したがって、第１実施形態によれば、新規道路を利用者への提示に利用する地図に登録する際に、移動体の交通量の増加が好ましくない道路の登録を、合理的に、かつ、効率的に除外することができる。
　［第２実施形態］
　次に、本発明の第１実施形態を、図２を参照して説明する。
　＜構成＞
　図２には、本発明の第２実施形態に係る地図情報生成装置７００Ｂの構成が示されている。この図２に示されるように、地図情報生成装置７００Ｂは、ネットワーク８５０を介して、移動体（ＭＢ）ＭＶj（ｊ＝１，２，…）に配置された端末装置（ＴＥＵ）８００jとデータ通信を行うことができるようになっている。
　移動体ＭＶjのそれぞれには、端末装置８００jに加えて、上述した第１実施形態における移動体ＭＶの場合と同様に、位置検出部９１０、新規道路検出部９２０及び道路環境検出部９３０が配置されている。なお、新規道路検出部９２０は、新規道路の検出に際して、後述する端末装置８００jが備える記憶部８１０に記憶された地図を参照することが、第１実施形態の場合と異なっている。
　上記の端末装置８００jのそれぞれは、記憶部８１０と、送信部８２０と、受信部８３０とを備えている。また、端末装置８００jのそれぞれは、表示制御部９４０Ｂと、表示部９５０とを備えている。
　上記の記憶部８１０は、端末装置８００jにおいて利用される様々な情報が記憶される。こうした情報には、表示部９５０における地図表示に利用される地図の情報、及び、当該地図の情報のバージョン番号（以下、「地図バージョン番号」とも呼ぶ）、並びに、移動体ＭＶjの移動体幅を含む移動体情報が含まれている。なお、地図の情報には、上述した第１実施形態における記憶部７１０Ａ内の地図の情報と同様に、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、建物、河川、地表面（フィーチャ）を表す背景データ等が含まれている。
　上記の送信部８２０は、新規道路検出部９２０から送られた道路情報、及び、道路環境検出部９３０から送られた環境情報を受ける。そして、送信部８２０は、当該道路情報、及び当該環境情報を、移動体情報とともに、ネットワーク８５０を介して、地図情報生成装置７００Ｂへ送信する。
　また、送信部８２０は、表示制御部９４０Ｂから送られた地図更新情報要求を受ける。そして、送信部８２０は、当該地図更新情報要求を、移動体情報とともに、ネットワーク８５０を介して、地図情報生成装置７００Ｂへ送信する。
　なお、以下の説明においては、送信部８２０が送る道路情報、環境情報、移動体情報及び地図更新情報要求を総称する場合には、「端末送信データ」と呼ぶものとする。
　上記の受信部８３０は、地図更新情報要求に対する応答として、地図情報生成装置７００Ｂからネットワーク８５０を介して返送されてきた地図更新情報を受信する。そして、受信部８３０は、受信した地図更新情報を表示制御部９４０Ｂへ送る。
　上記の表示制御部９４０Ｂは、第１実施形態における表示制御部９４０Ａの場合と同様に、位置検出部９１０から送られた現在位置に基づいて、当該現在位置の周辺の地図の情報を記憶部８１０から読み取る。そして、表示制御部９４０Ｂは、読み取られた地図の情報に基づいて、当該現在位置の周辺の地図を表示するための表示データを作成し、作成された表示データを、第１実施形態の場合と同様に構成された表示部９５０へ送る。
　また、表示制御部９４０Ｂは、定期的（例えば、１日に１回）に、移動体ＭＶjの移動体情報、端末装置８００jの識別情報、及び、地図バージョン番号を指定した地図更新情報要求を送信部８２０へ送る。当該地図更新情報要求に対する応答として受信部８３０から送られた地図更新情報を受けると、表示制御部９４０Ｂは、当該地図更新情報を記憶部８１０の地図の情報に追加することにより、記憶部８１０の地図の情報を更新する。
　《地図情報生成装置７００Ｂの構成》
　次に、地図情報生成装置７００Ｂの構成の構成について説明する。
　図２に示されるように、地図情報生成装置７００Ｂは、第１実施形態における地図情報生成装置７００Ａと比べて、記憶部７１０Ａに代えて記憶部７１０Ｂを備える点、及び、更新地図生成部７４０Ａに代えて更新地図生成部７４０Ｂを備える点、並びに、受信部７６０及び送信部７７０を備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
　上記の記憶部７１０Ｂは、地図情報生成装置７００Ｂにおいて利用される様々な情報が記憶される。こうした情報には、端末装置８００jのそれぞれの表示部９５０における地図表示に利用可能な地図の情報が含まれている。かかる地図の情報は、移動体ごとに定まっている移動体幅を所定方式で分類した場合における個別分類のそれぞれに対応する個別地図の情報を含んでいる。この記憶部７１０Ｂは、更新地図生成部７４０Ｂがアクセスできるようになっている。
　なお、「所定方式」は、同一の個別分類に属する移動体であれば、同一の道路を移動可能と判断できるとの観点から、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。かかる「所定方式」の例としては、「超小型」、「小型」、「中型」及び「大型」に分類する方式が挙げられる。
　上記の更新地図生成部７４０Ｂは、道路情報取得部７２０から送られた、移動体情報が付加された道路情報、及び、環境情報取得部７３０から送られた環境情報を受ける。そして、更新地図生成部７４０Ｂは、当該移動体情報から移動体幅を抽出したうえで、抽出された移動体幅が属する個別分類に対応する記憶部７１０Ｂ内の地図に関する更新地図生成処理を行う。
　また、更新地図生成部７４０Ｂは、受信部７６０から送られた、要求元識別情報、移動体情報及び地図バージョン番号が指定された地図更新情報要求を受ける。そして、更新地図生成部７４０Ｂは、当該移動体情報から移動体幅を抽出したうえで、抽出された移動体幅が属する個別分類に対応する地図の情報の中から、当該地図バージョン番号で示されるバージョン以降の地図更新情報を、記憶部７１０Ｂから読み取る。引き続き、更新地図生成部７４０Ｂは、読み取られた地図更新情報、及び、要求元識別情報により特定される端末装置を送信先として指定する送信先識別情報を送信部７７０へ送る。
　なお、更新地図生成部７４０Ｂの動作の詳細については、後述する。
　上記の受信部７６０は、端末装置８００jのそれぞれから送信された、移動体情報が付加された道路情報及び環境情報を、ネットワーク８５０を介して受信する。そして、受信部７６０は、当該道路情報を道路情報取得部７２０へ送る。また、受信部７６０は、当該環境情報を環境情報取得部７３０へ送る。
　また、受信部７６０は、端末装置８００jのそれぞれから送信された、要求元識別情報、移動体情報及び地図バージョン番号が指定された地図更新情報要求を、ネットワーク８５０を介して受信する。そして、受信部７６０は、当該地図更新情報要求を更新地図生成部７４０Ｂへ送る。
　上記の送信部７７０は、更新地図生成部７４０Ｂから送られた地図更新情報及び送信先識別情報を受ける。そして、送信部７７０は、当該地図更新情報を、当該送信先識別情報により特定される端末装置へ、ネットワーク８５０を介して送信する。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成された地図情報生成装置７００Ｂの動作について、更新地図生成部７４０Ｂによる更新地図生成処理及び地図更新情報配信処理に主に着目して説明する。
　なお、移動体ＭＶ1，…の少なくとも１つである移動体ＭＶkにおける端末装置８００k、位置検出部９１０、新規道路検出部９２０、及び、道路環境検出部９３０は動作を開始しているものとする。そして、新規道路検出部９２０により新規道路が検出されるたびに、当該新規道路に関する道路情報及び環境情報が、移動体情報とともに、ネットワーク８５０を介して、端末装置８００kから地図情報生成装置７００Ｂへ送られているものとする。また、端末装置８００kからは、定期的に、移動体情報、端末装置８００kの識別情報及び地図バージョン番号が指定された地図更新情報要求が地図情報生成装置７００Ｂへ送られているものとする。
　《更新地図生成処理》
　まず、更新地図生成処理について説明する。
　受信部７６０は、端末装置８００kから送られた道路情報及び環境情報を、移動体情報とともに受信すると、移動体情報が付加された道路情報を道路情報取得部７２０へ送るとともに、環境情報を環境情報取得部７３０へ送る
　移動体情報が付加された道路情報を受けた道路情報取得部７２０は、当該情報を取得し、取得された情報を更新地図生成部７４０Ｂへ送る。また、環境情報を受けた環境情報取得部７３０は、当該情報を取得し、取得された情報を更新地図生成部７４０Ｂへ送る。
　こうして移動体情報が付加された道路情報及び環境情報を受けると、更新地図生成部７４０Ｂは、更新地図生成処理を開始する。かかる更新地図生成処理に際して、更新地図生成部７４０Ｂは、まず、移動体情報により特定される移動体幅が属する個別分類に対応する地図を特定する。
　引き続き、更新地図生成部７４０Ｂ、当該道路情報に対応する道路が、特定された地図に対応して取得済か否かの取得済判定を行う。この取得済判定の結果が肯定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ｂは、記憶部７１０Ｂ内の当該特定された地図の情報に当該道路の情報を追加することなく、今回の更新地図生成処理を終了する。
　次に、更新地図生成部７４０Ｂは、上述した更新地図生成部７４０Ａの場合と同様にして、環境情報に基づく登録不適格性の判定（上述した通行量判定及び標識判定）を行う。そして、登録不適格性の判定の結果が肯定的であった場合（すなわち、通行量判定及び標識判定のいずれかの結果が肯定的であった場合）には、更新地図生成部７４０Ｂは、記憶部７１０Ｂ内の当該特定された地図の情報に当該道路の情報を追加することなく、今回の更新地図生成処理を終了する。
　一方、登録不適格性の判定の結果が否定的であった場合（すなわち、通行量判定及び標識判定の双方の結果が否定的であった場合）には、更新地図生成部７４０Ｂは、当該道路が登録適格性を有する新規道路であり、記憶部７１０Ｂ内の特定された地図に追加すべきであると判断する。引き続き、更新地図生成部７４０Ｂは、当該新規道路に関する道路情報に基づいて、道路登録情報を生成する。そして、更新地図生成部７４０Ｂは、生成された道路登録情報を、記憶部７１０Ｂ内の当該特定された地図の情報に追加する。こうして、記憶部７１０Ｂの地図を更新すると、更新地図生成部７４０Ｂは、今回の更新地図生成処理を終了する。
　こうして道路情報及び環境情報を、移動体情報とともに受けるたびに、更新地図生成部７４０Ｂは、上述した更新地図生成処理を行い、記憶部７１０Ｂ内の地図を適宜更新する。
　《地図更新情報配信処理》
　次に、地図更新情報配信処理について説明する。
　受信部７６０は、端末装置８００kから送られた地図更新情報要求を受信すると、当該地図更新情報要求を更新地図生成部７４０Ｂへ送る。こうして地図更新情報要求を受けると、更新地図生成部７４０Ｂは、地図更新情報配信処理を開始する。
　かかる地図更新情報配信処理に際して、更新地図生成部７４０Ｂは、まず、移動体情報により特定される移動体幅が属する個別分類に対応する地図を特定する。引き続き、更新地図生成部７４０Ｂは、特定された地図の情報の中から、地図更新情報要求において指定されている地図バージョン番号で示されるバージョン以降の地図更新情報を、記憶部７１０Ｂから読み取る。次に、更新地図生成部７４０Ｂは、読み取られた地図更新情報、及び、地図更新情報要求において指定されている要求元識別情報により特定される端末装置を送信先として指定する送信先識別情報を送信部７７０へ送る。
　こうして地図更新情報要求を受けるたびに、更新地図生成部７４０Ｂは、上述した地図更新情報配信処理を行い、地図更新情報要求を発行した端末装置８００kが配置された移動体ＭＶkの移動体幅に対応した最新の地図情報を、端末装置８００kに配信する。
　地図更新情報を受信した端末装置８００kでは、表示制御部９４０Ｂが、当該地図更新情報を記憶部８１０の地図の情報に追加することにより、記憶部８１０の地図の情報を更新する。そして、表示制御部９４０Ｂが、移動体ＭＶkの現在位置に基づいて、適宜更新されている地図の情報を参照し、移動体ＭＶkの現在位置の周辺の地図を表示部９５０に表示させる。
　以上説明したように、第２実施形態の地図情報生成装置７００Ｂでは、移動体ＭＶkに配置された端末装置８００kから送られた新規道路候補の道路情報を、道路情報取得部７２０が取得するとともに、当該端末装置８００kから送られた当該新規道路候補の環境情報を、環境情報取得部７３０が取得する。引き続き、更新地図生成部７４０Ｂが、記憶部７１０Ｂ内の地図の情報を参照しつつ、道路情報に基づいて、当該道路が新規道路であるか否かの新規道路判定を行う。
　新規道路判定の結果が肯定的であった場合には、更新地図生成部７４０Ｂが、環境情報に含まれる人通り量、道路標識等に基づいて、記憶部７１０Ｂ内の地図への当該新規道路の追加登録の適格性を判定する。そして、当該適格性の判定により、当該新規道路に登録適格性があると判定されると、更新地図生成部７４０Ｂが、道路情報に基づいて、当該新規道路に関する道路登録情報を生成し、生成された道路登録情報を記憶部７１０Ｂ内の地図の情報に追加する。
　したがって、第２実施形態によれば、第１実施形態の場合と同様に、新規道路を利用者への提示に際して利用される地図に追加登録する際に、移動体の交通量の増加が好ましくない道路の登録を、合理的に、かつ、効率的に除外することができる。
　また、第２実施形態では、記憶部７１０Ｂには、予め定められた基準で分類された移動体幅範囲ごとの地図の情報が記憶されるとともに、道路情報取得部７２０は、移動体の移動体幅を特定可能な移動体情報を更に取得する。そして、更新地図生成部７４０Ｂは、移動体情報により特定された移動体幅に対応する記憶部７１０Ｂ内の地図を更新する。
　このため、第２実施形態によれば、移動体の移動体幅に対応して、当該移動体が通行可能な道路のみを適切に追加登録することができる。
　また、第２実施形態では、端末装置８００kから送られた地図更新情報要求を受けると、地図情報生成装置７００Ｂが、端末装置８００kにおける記憶部８１０内の地図を最新とするための地図更新情報を、端末装置８００kへ配信する。このため、端末装置８００kでは、簡易に、最新の地図を取得し、取得された最新の地図を利用した地図表示を行うことができる。
　［実施形態の変形］
　本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の第１及び第２実施形態では、環境情報として人の通行量情報及び道路標識の情報を採用することにしたが、移動体の移動に関する不適格性を示す情報であれば、他の情報を環境情報に追加してもよい。
　また、上記の第１及び第２実施形態では、地図情報の利用者への提示を地図表示により行うようにしたが、音声ガイダンスによる提示を併せて行うようにしてもよい。
　また、上記の第２実施形態では、移動体情報に移動体幅が含まれるようにしたが、移動体情報には、移動体長及び移動体高の少なくとも一方が更に含まれるようにし、地図情報生成装置における記憶部には、２次元的又は３次元的な移動体の形状ごとに地図の情報を記憶し、それぞれを更新対象とするようにしてもよい。
　また、上記の第２の実施形態では、端末装置８００kが定期的に地図更新情報を発行するようにしたが、利用者による明示的な指令に従って、地図更新情報を発行するようにしてもよい。
　なお、上記の実施形態の地図情報生成装置の記憶部を除く要素を、演算部としてのコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成し、当該要素の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
　以下、本発明の実施例を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
　［第１実施例］
　まず、上述した第１実施形態の地図情報生成装置７００Ａの機能を含むナビゲーション装置を、第１実施例として、図３～図５を参照して説明する。
　＜構成＞
　図３には、第１実施例に係るナビゲーション装置１００Ａの構成が、概略的に示されている。この図３に示されるように、ナビゲーション装置１００Ａは、車両ＣＲに配置され、車両ＣＲとともに移動するようになっている。
　ナビゲーション装置１００Ａは、制御ユニット１１０Ａと、記憶ユニット１２０Ａと、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００Ａは、入力ユニット１５０と、センサユニット１６０と、ＧＰＳ受信ユニット１７０と、撮影ユニット１８０とを備えている。
　上記の制御ユニット１１０Ａは、ナビゲーション装置１００Ａの全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ａについては、後述する。
　上記の記憶ユニット１２０Ａは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、ナビゲーション装置１００Ａにおいて利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報ＭＰＡ等が含まれている。この記憶ユニット１２０Ａには、制御ユニット１１０Ａがアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０Ａは、上述した第１実施形態における記憶部７１０Ａの機能を果たすようになっている。
　上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから送られた音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。
　上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから送られた表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、経路情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。すなわち、表示ユニット１４０は、上述した第１実施形態における表示部９５０の機能を果たすようになっている。
　上記の入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００Ａの本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
　この入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００Ａの動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地を指定した経路探索指令、現在値周辺の地図の表示指令等を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。
　上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。なお、センサユニット１６０は、上述した第１実施形態における位置検出部９１０の機能の一部を果たすようになっている。
　上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置及び現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。なお、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、上述した第１実施形態における位置検出部９１０の機能の一部を果たすようになっている。
　上記の撮影ユニット１８０は、カメラ等の撮影デバイスを備えて構成されている。この撮影ユニット１８０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、車両ＣＲの周辺を撮影する。撮影ユニット１８０による撮影結果は、画像データとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。なお、撮影ユニット１８０は、上述した第１実施形態における道路環境検出部９３０の機能の一部を果たすようになっている。
　次に、上述した制御ユニット１１０Ａについて説明する。この制御ユニット１１０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１００Ａとしての各種機能が実現されるようになっている。
　なお、制御ユニット１１０Ａが実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
　この制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報等を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ｉ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ii）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（iii）設定された経路に沿って目的地まで運転するときの、目的地への到着予測時刻の算出、（iv）進行すべき方向等をアドバイスするために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１３０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。すなわち、制御ユニット１１０Ａは、上述した第１実施形態における位置検出部９１０の一部、及び、表示制御部９４０Ａとしての機能を果たすようになっている。
　また、制御ユニット１１０Ａは、上述した第１実施形態における新規道路検出部９２０、道路環境検出部９３０の一部、道路情報取得部７２０、環境情報取得部７３０及び更新地図生成部７４０Ａの機能を果たすようになっている。かかる機能を果たす際における制御ユニット１１０Ａの動作については、後述する。
　なお、制御ユニット１１０Ａは、走行中に、センサデータ及びＧＰＳデータに基づいて得られた位置と、現時点で記憶ユニット１２０Ａ内に記憶されている地図における道路との距離が第１所定距離以上となると、当該地図に登録されている道路から外れ、新規道路候補上の走行を開始したと判定する。この後、上述したマップマッチングの結果として得られた位置と、現時点で記憶ユニット１２０Ａ内に記憶されている地図における道路との距離が第１所定距離未満となると、制御ユニット１１０Ａは、当該地図に登録されている道路に戻り、新規道路候補上の走行を終了したと判定する。
　ここで、「第１所定距離」は、新規道路候補の効率的な検出の観点から、マップマッチングによる位置特定精度を考慮して、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００Ａの動作について、更新地図生成処理に着目して説明する。
　更新地図生成処理に際して、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲが記憶ユニット１２０Ａ内に記憶されている地図情報ＭＰＡに含まれる道路から外れたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。
　ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲが新規道路候補上の走行を開始したと判断する。そして、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット１１０Ａが、撮影ユニット１８０に対して、撮影開始指令を発行する。この結果、撮影ユニット１８０が、車両ＣＲ周辺の撮影動作を開始する。
　次に、ステップＳ１３において、制御ユニット１１０Ａが、現在位置及び新規道路候補の環境情報を収集する。かかる環境情報の収集に際しては、制御ユニット１１０Ａは、まず、撮影ユニット１８０から送られた撮影データを取得する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、撮影データを解析して、車両ＣＲの周辺の人、及び、道路標識を抽出する。
　次に、制御ユニット１１０Ａは、抽出された人の数を計数する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、計数結果が、今回の新規道路候補のこれまでの走行中における計数結果の最大値であるか否かの計数値判定を行う。計数値判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、当該計数結果を計数最大値とする。一方、計数値判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、それまでの計数最大値を維持する。
　次いで、制御ユニット１１０Ａは、抽出された道路標識が示している車両走行の環境情報の認識を行う。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、認識結果の内容が、今回の新規道路候補のこれまでの走行中における道路標識情報に含まれているか否かの重複認識判定を行う。重複認識判定の結果が肯定的であった場合には、当該認識結果を、道路標識情報に追加せずに、ステップＳ１３の処理を終了する。
　一方、重複認識判定の結果が肯定的であった場合には、当該認識結果を、道路標識情報に追加する。そして、ステップＳ１３の処理を終了する。
　ステップＳ１３の処理が終了すると、ステップＳ１４において、制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲが記憶ユニット１２０Ａ内に記憶されている地図情報ＭＰＡに含まれる道路に戻ったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、ステップＳ１３に戻る。そして、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理が繰り返される。
　ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、制御ユニット１１０Ａが、撮影ユニット１８０に対して、撮影終了指令を発行する。この結果、撮影ユニット１８０が、撮影動作を終了する。
　次に、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０Ａが、今回の新規道路候補の開始位置と終了位置との距離が第２所定距離以上であるか否かを判定することにより、新規道路を走行したのか否かを判定する。なお、「第２所定距離」は、新規道路候補が新規道路であるかを精度良く判定するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
　ステップＳ１６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。一方、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１６：Ｙ）には、処理はステップＳ１７へ進む。
　ステップＳ１７では、制御ユニット１１０Ａが、今回の新規道路に関して収集された現在位置及び環境情報に基づいて、新規道路の登録処理を行う。なお、当該新規道路の登録処理については、後述する。
　ステップＳ１７における新規道路の登録処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ戻る。以後、ステップＳ１１～Ｓ１７の処理が繰り返されて、新規道路が検出されるたびに、新規道路の登録処理が行われる。そして、制御ユニット１１０Ａは、適宜更新されている地図情報ＭＰＡを参照しつつ、目的地までの走行ルートの探索、並びに、車両ＣＲの現在位置に基づく、車両ＣＲの現在位置の周辺の地図の表示ユニット１４０への表示等の案内誘導情報の提示を利用者に対して行う。
　（新規道路の登録処理）
　次に、上述したステップＳ１７における新規道路の登録処理について説明する。
　かかる新規道路の登録処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０Ａは、今回の新規道路について収集された計数最大値が所定閾値以上であるか否かを判定することにより、人通りの多い道路か否かを判定する。かかる判定を行うことにより、制御ユニット１１０Ａは、今回の新規道路が、交通安全の観点から、記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報ＭＰＡに追加登録されることが好ましくないという道路環境を有する人通りの多い道路か否かを判定する。
　なお、「所定閾値」は、交通安全の維持の観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。
　ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、制御ユニット１１０Ａは、今回の新規道路を地図情報ＭＰＡに追加登録することなく、ステップＳ１７の処理を終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１１へ戻る。
　ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、今回の新規道路について収集された道路標識情報が、交通安全の観点から、記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報ＭＰＡに追加登録されることが好ましくない登録不適格情報を含んでいるか否かを判定する。なお、第１実施例においては、収集された道路標識情報に、「通学路」である旨の情報、「自転車専用道路」である旨の情報、「歩行者専用道路」である旨の情報、「自転車及び歩行者専用道路」である旨の情報が含まれているか否かを判定するようになっている。
　ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、制御ユニット１１０Ａは、今回の新規道路を地図情報ＭＰＡに追加登録することなく、ステップＳ１７の処理を終了する。そして、処理は、図４のステップＳ１１へ戻る。
　ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、制御ユニット１１０Ａが、今回の新規道路は、追加登録されることが好ましくない登録不適格情報を含んでいないと判断する。そして、処理はステップＳ２３へ進む。
　ステップＳ２３では、制御ユニット１１０Ａが、今回の新規道路について収集された現在位置に基づいて、当該新規道路の軌跡情報を含む追加登録情報を作成する。そして、制御ユニット１１０Ａは、作成された追加登録情報を、記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報ＭＰＡに追加登録する。
　ステップＳ２３の処理が終了すると、ステップＳ１７の処理が終了する。そして、処理は、図４のステップＳ１１へ戻る。
　以上説明したように、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、新規道路の検出動作と並行して、当該新規道路に関する道路情報、及び、登録適格性を判断するための当該新規道路の環境情報を収集する。引き続き、制御ユニット１１０Ａが、環境情報に含まれる人通り量、道路標識等に基づいて、当該新規道路の追加登録の適格性を判定する。そして、当該適格性の判定により、当該新規道路に登録適格性があると判定されると、制御ユニット１１０Ａが、道路情報に基づいて、当該新規道路に関する道路登録情報を生成し、生成された道路登録情報を記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報ＭＰＡに追加登録する。
　したがって、第１実施例によれば、新規道路を、利用者への提示に利用する地図に登録する際に、車両の交通量の増加が好ましくない道路の登録を、合理的に、かつ、効率的に除外することができる。
　［第２実施例］
　まず、上述した第２実施形態の地図情報生成装置７００Ｂの機能を含むサーバ装置を、第２施例として、図６～図１４を参照して説明する。
　＜構成＞
　図６には、第２実施例に係るサーバ装置３００の位置付けが示されている。図６に示されるように、サーバ装置３００は、固定的な位置に配置され、車両ＣＲj（ｊ＝１，２，…）のそれぞれに配置されたナビゲーション装置１００Ｂjと、ネットワーク５００を介して、データ通信を行うことができるようになっている。なお、ナビゲーション装置１００Ｂjとサーバ装置３００との間における通信内容については、後述する。
　ここで、ナビゲーション装置１００Ｂjのそれぞれは、図７に示されるように、第１実施例のナビゲーション装置１００Ａと比べて、制御ユニット１１０Ａに代えて制御ユニット１１０Ｂを備える点、記憶ユニット１２０Ａに代えて記憶ユニット１２０Ｂを備える点、及び、無線通信ユニット１９０を更に備える点が異なっている。
　上記の記憶ユニット１２０Ｂは、上述した記憶ユニット１２０Ａと比べて、地図情報ＭＰＡに代えて、地図情報ＭＰＴj及び車両情報ＣＲＩjが記憶されている。ここで、地図情報ＭＰＴjには地図バージョン番号が含まれている。また、車両情報ＣＲＩjは、車両ＣＲjの車幅情報を含んでおり、地図情報ＭＰＴjは、車両ＣＲjの車幅情報に対応する地図情報となっている。
　すなわち、記憶ユニット１２０Ｂは、上述した第２実施形態における記憶部８１０の機能を果たすようになっている。
　上記の制御ユニット１１０Ｂは、上述した制御ユニット１１０Ａと比べて、ナビゲーション装置１００Ｂjにとっての新規道路の登録処理を行わずに、当該道路に関する道路情報及び環境情報を、車両情報ＣＲＩjとともに、無線通信ユニット１９０へ送る点が異なっている。また、制御ユニット１１０Ｂは、制御ユニット１１０Ａと比べて、（ｉ）定期的（例えば、１回／日）に、車両ＣＲjの車両情報ＣＲＩj、ナビゲーション装置１００Ｂjの識別情報、及び、地図情報ＭＰＴjの地図バージョン番号を指定した地図更新情報要求を無線通信ユニット１９０へ送る点、並びに、（ii）当該地図更新情報要求に対する応答として無線通信ユニット１９０から送られた地図更新情報を受けると、当該地図更新情報を、記憶ユニット１２０Ｂ内の地図情報ＭＰＴjに追加する点が異なっている。すなわち、制御ユニット１１０Ｂは、上述した第２実施形態における位置検出部９１０の一部、新規道路検出部９２０、道路環境検出部９３０の一部、及び、表示制御部９４０Ｂの機能を果たすようになっている。
　上記の無線通信ユニット１９０は、制御ユニット１１０Ｂによる制御のもとで、ネットワーク５００を介して、サーバ装置３００との間での通信を行う。この無線通信ユニット１９０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた道路情報、環境情報及び車両情報ＣＲＩjの組（以下、「追加登録候補情報」と呼ぶ）を、ネットワーク５００を介してサーバ装置３００へ送信する。
　また、無線通信ユニット１９０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた地図更新情報要求を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置３００へ送信する。さらに、無線通信ユニット１９０は、ネットワーク５００を介して、サーバ装置３００から送信された地図更新情報を、制御ユニット１１０Ｂへ送る。
　すなわち、無線通信ユニット１９０は、上述した第２実施形態における送信部８２０及び受信部８３０の機能を果たすようになっている。
　（サーバ装置３００の構成）
　次に、サーバ装置３００の構成について説明する。
　図８には、サーバ装置３００の構成が示されている。この図８に示されるように、サーバ装置３００は、記憶ユニット３１０と、外部通信ユニット３２０と、制御ユニット３３０とを備えている。
　上記の記憶ユニット３１０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット３１０には、サーバ装置３００の動作に利用される様々な情報データが記憶される。この情報データには、車両分類情報ＣＣＩ及び地図情報ＭＰＢが含まれている。
　なお、車両分類情報ＣＣＩ及び地図情報ＭＰＢの内容については、後述する。
　上記の外部通信ユニット３２０は、ナビゲーション装置１００Ｂjのそれぞれからネットワーク５００を介して送信された追加登録候補情報を受信する。そして、外部通信ユニット３２０は、当該追加登録候補情報を制御ユニット３３０へ送る。
　また、外部通信ユニット３２０は、ナビゲーション装置１００Ｂjのそれぞれからネットワーク５００を介して送信された地図更新情報要求を受ける。そして、外部通信ユニット３２０は、当該地図更新情報要求を制御ユニット３３０へ送る。
　また、外部通信ユニット３２０は、制御ユニット３３０から送られた、送信先が指定された地図更新情報を受ける。そして、外部通信ユニット３２０は、当該地図更新情報を、ネットワーク５００を介して、指定された送信先へ送信する。
　すなわち、外部通信ユニット３２０は、上述した受信部７６０及び送信部７７０の機能を果たすようになっている。
　上記の制御ユニット３３０は、サーバ装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット３３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット３３０が様々なプログラムを実行することにより、各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における道路情報取得部７２０、環境情報取得部７３０及び更新地図生成部７４０Ｂの機能が含まれている。かかる機能を果たす際における制御ユニット３３０の動作については、後述する。
　なお、制御ユニット３３０が実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
　（車両分類情報ＣＣＩの内容）
　次に、上述した車両分類情報ＣＣＩの内容について説明する。
　車両分類情報ＣＣＩでは、図９に示されるように、車幅と、その車幅を有する車両が属する個別分類（分類＃ｐ（ｐ＝１，２，…））が関連付けられている。なお、車幅による車両の分類は、同一の個別分類に属する車両であれば、同一の道路を移動できると判断できるとの観点から、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。第２実施例では、「超小型」、「小型」、「中型」及び「大型」の個別分類が採用されている。
　（地図情報ＭＰＢの内容）
　次いで、上述した地図情報ＭＰＢの内容について説明する。
　地図情報ＭＰＢには、図１０に示されるように、配信用情報と、更新用情報とが含まれている。上記の配信用情報には、分類＃ｐごとの配信用情報が含まれている。そして、分類＃ｐごとの配信用情報では、バージョン番号ごとの登録情報が含まれている。
　ここで、バーションＶ０に対応する登録情報は、当初の地図情報であるオリジナル情報となっている。また、バーションＶ１以降に対応する登録情報は、直前のバージョンからの更新情報となっている。
　また、上記の更新用情報には、分類＃ｐごとの更新用情報が含まれている。なお、更新用情報は、配信用情報に昇格していない道路の情報である。かかる更新用情報は、定期的（例えば、１回／日）に、新たなバーションの配信用情報に昇格する。かかる更新用情報の配信用情報への昇格は、制御ユニット３３０により行われる。
　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたサーバ装置３００による更新地図生成処理及び地図更新情報配信処理に主に着目して説明する。
　なお、車両ＣＲ1，…の少なくとも１つの車両ＣＲkにおけるナビゲーション装置１００Ｂkは、動作を開始しているものとする。すなわち、ナビゲーション装置１００Ｂkにおける制御ユニット１１０Ｂは、図１１に示されるように、ステップＳ３１～Ｓ３６において、上述した図４に示されるステップＳ１１～Ｓ１６と同様の処理を行う。そして、ステップＳ３６においてナビゲーション装置１００Ｂkにとっての新規道路を走行したと判定された場合には、ステップＳ３７において、制御ユニット１１０Ｂが、追加登録候補情報を、無線通信ユニット１９０及びネットワーク５００を介して、サーバ装置３００へ送っているものとする。また、制御ユニット１１０Ｂは、定期的に、車両情報ＣＲＩk、ナビゲーション装置１００Ｂkの識別情報及び地図バージョン番号が指定された地図更新情報要求を、無線通信ユニット１９０及びネットワーク５００を介して、サーバ装置３００へ送っているものとする。
　《更新地図生成処理》
　まず、更新地図生成処理について説明する。
　かかる更新地図生成処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ４１において、制御ユニット３３０が、ナビゲーション装置１００Ｂkから送信された追加登録候補情報を新たに受けたか否かを判定する。ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、ステップＳ４１の処理が繰り返される。
　新たな追加登録候補情報を受け、ステップＳ４１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ４１：Ｙ）、処理はステップＳ４２へ進む。このステップＳ４２では、制御ユニット３３０が、まず、当該追加登録候補情報に含まれる車両情報ＣＲＩkに基づいて、車両ＣＲkの車幅が属する個別分類を特定する。
　引き続き、制御ユニット３３０は、特定された個別分類に対応する配信用情報及び更新用情報を参照し、新たな追加登録用情報における道路情報に対応する道路が、既に取得済みであるか否かを判定する。ステップＳ４２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４２：Ｙ）には、処理はステップＳ４１へ戻る。
　ステップＳ４２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４２：Ｎ）には、制御ユニット３３０は、新たな追加登録用情報に対応する道路を新規道路であると判断する。そして、処理はステップＳ４３へ進む。
　ステップＳ４３では、制御ユニット３３０が、上述したステップＳ２１における制御ユニット１１０Ａによる処理と同様の処理を行って、今回の新規道路が人通りの多い道路か否かを判定する。ステップＳ４３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）には、処理はステップＳ４１へ戻る。
　ステップＳ４３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４３：Ｎ）には、処理はステップＳ４４へ進む。このステップＳ４４では、制御ユニット３３０が、上述したステップＳ２２における制御ユニット１１０Ａによる処理と同様の処理を行って、今回の新規道路について収集された道路標識情報が、交通安全の観点から、登録不適格情報を含んでいるか否かを判定する。
　ステップＳ４４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４４：Ｙ）には、処理はステップＳ４１へ戻る。一方、ステップＳ４４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４４：Ｎ）には、制御ユニット３３０は、今回の新規道路が登録適格性を有する新規道路であると判断する。そして、処理はステップＳ４５へ進む。
　ステップＳ４５では、制御ユニット３３０は、今回の新規道路に関する道路情報に基づいて、道路登録情報を生成する。そして、制御ユニット３３０は、生成された道路登録情報を、上述したステップＳ４２において特定された個別分類に対応する更新用情報に追加する仮登録を行う。この後、処理はステップＳ４１に戻る。
　なお、上述したように、制御ユニット３３０は、更新用情報を、定期的に、新たなバーションの配信用情報に昇格させる本登録を行う。この際、制御ユニット３３０は、更新用情報の内容をクリアする。
　こうして追加登録用情報を受けるたびに、制御ユニット３３０は、上述した更新地図生成処理を行い、記憶ユニット３１０内の地図情報を適宜更新する。
　《地図更新情報配信処理》
　次に、地図更新情報配信処理について説明する。
　かかる地図更新情報配信処理に際しては、図１３に示されるように、まず、ステップＳ５１において、制御ユニット３３０が、ナビゲーション装置１００Ｂkから送信された地図更新情報要求を新たに受けたか否かを判定する。ステップＳ５１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５１：Ｎ）には、ステップＳ５１の処理が繰り返される。
　地図更新情報要求を新たに受け、ステップＳ５１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５１：Ｙ）、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、制御ユニット３３０が、まず、当該追加登録候補情報に含まれる車両情報ＣＲＩkに基づいて、車両ＣＲkの車幅が属する個別分類を特定する。引き続き、制御ユニット３３０は、特定された個別分類に対応する配信用情報の中から、地図更新情報要求において指定されている地図バージョン番号で示されるバージョン以降の更新情報を、地図更新情報として抽出する。
　次に、ステップＳ５３において、制御ユニット３３０が、抽出された地図更新情報、及び、地図更新情報要求において指定されている要求元識別情報により特定されるナビゲーション装置１００Ｂkを送信先として指定する送信先識別情報を外部通信ユニット３２０へ送る。この結果、外部通信ユニット３２０から、地図更新情報が、その時点における最新の地図バージョン番号とともに、ネットワーク５００を介して、地図更新情報要求を発行したナビゲーション装置１００Ｂkへ送信される。
　以上のようにして、地図更新情報要求を受けるたびに、制御ユニット３３０は、上述した地図更新情報配信処理を行い、地図更新情報要求を発行したナビゲーション装置１００Ｂkが配置された車両ＣＲkの車幅に対応した地図情報を、ナビゲーション装置１００Ｂkに配信する。
　地図更新情報を受信したナビゲーション装置１００Ｂkでは、制御ユニット１１０Ｂが、当該地図更新情報を記憶ユニット１２０Ｂの地図情報ＭＰＴjに追加することにより、記憶ユニット１２０Ｂの地図情報ＭＰＴjを更新する。そして、制御ユニット１１０Ｂが、適宜更新されている地図情報ＭＰＴjを参照しつつ、目的地までの走行ルートの探索、並びに、車両ＣＲkの現在位置に基づく、車両ＣＲkの現在位置の周辺の地図の表示ユニット１４０への表示等の案内誘導情報の提示を利用者に対して行う。
　以上説明したように、第２実施例では、車両ＣＲkに配置されたナビゲーション装置１００Ｂkから送信された、新規道路候補の道路情報及び環境情報を含む追加登録用情報を、サーバ装置３００の制御ユニット３３０が取得する。引き続き、制御ユニット３３０が、記憶ユニット３１０内の地図情報ＭＰＢを参照しつつ、道路情報に基づいて、当該道路が新規道路であるか否かの新規道路判定を行う。
　新規道路判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット３３０が、環境情報に含まれる人通り量、道路標識等に基づいて、記憶ユニット３１０内の地図情報ＭＰＢへの追加登録の適格性を判定する。そして、当該適格性の判定により、当該新規道路に登録適格性があると判定されると、制御ユニット３３０が、道路情報に基づいて、当該新規道路に関する道路登録情報を生成し、生成された道路登録情報を記憶ユニット３１０内の地図情報ＭＰＢに追加する。
　したがって、第２実施例によれば、第１実施例の場合と同様に、新規道路を、利用者への提示に際して利用される地図に追加登録する際に、車両の交通量の増加が好ましくない道路の登録を、合理的に、かつ、効率的に除外することができる。
　また、第２実施例では、記憶ユニット３１０内には、予め定められた基準で分類された車幅範囲ごとに地図情報が記憶されるとともに、追加登録用情報には、車両ＣＲkの車幅を特定可能な車両情報ＣＲＩkが更に含まれるようにした。そして、制御ユニット３３０は、車両情報ＣＲＩkにより特定された車幅に対応する記憶ユニット３１０内の地図の情報を更新するようにした。
　このため、第２実施例によれば、車幅に対応して通行可能な道路のみを適切に追加登録することができる。
　また、第２実施例では、ナビゲーション装置１００Ｂkから送られた地図更新情報要求を受けると、ナビゲーション装置１００Ｂkにおける記憶ユニット１２０Ｂ内の地図情報ＭＰＴkを最新とするための地図更新情報を、サーバ装置３００がナビゲーション装置１００Ｂkへ配信する。このため、ナビゲーション装置１００Ｂkでは、簡易に、最新の地図を取得し、取得された最新の地図を利用した地図表示を行うことができる。
　［実施例の変形］
　本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　例えば、上記の第１及び第２実施例では、環境情報として人の通行量情報及び道路標識の情報を採用することにしたが、車両の移動に関する不適格性を示す情報であれば、他の情報を環境情報に追加してもよい。
　また、上記の第１及び第２実施例では、周囲画像を解析して、人の通行量の情報を検出するようにした。これに対し、人感センサを用いて人の通行量の情報を検出するようにしてもよい。
　また、上記の第２実施例では、車両情報に車幅が含まれるようにしたが、車両情報には、車長及び車高の少なくとも一方が更に含まれるようにし、サーバ装置における記憶ユニットには、２次元的又は３次元的な移動体の形状ごとに地図の情報を記憶し、それぞれを更新対象とするようにしてもよい。
　また、上記の第２実施例では、ナビゲーション装置が定期的に地図更新情報要求を発行するようにしたが、入力ユニットに入力された利用者による明示的な指令に従って、地図更新情報要求を発行するようにしてもよい。
　また、上記の第２実施例では、車両に配置されたナビゲーション装置において、新規道路候補の検出、新規道路候補の道路情報及び環境情報の収集を行うようにした。これに対し、車両に配置されたナビゲーション装置は、現在位置及び撮影データをサーバ装置へ送るようにし、サーバ装置が、新規道路候補の検出、新規道路候補の道路情報及び環境情報の収集も行うようにしてもよい。
　また、上記の第２実施例では、サーバ装置が、地図の更新情報のバージョン管理を行い、地図更新情報要求を発行したナビゲーション装置に記憶されている地図情報のバージョン以降の更新情報及び最新の地図バージョン番号を、当該地図更新情報要求に対する応答として返送するようにした。これに対し、地図更新情報要求を受けた場合には、サーバ装置が、最新の地図情報全体を、当該地図更新情報要求に対する応答として返送するようにしてもよい。
　また、上記の第２実施例では、地図バージョン番号により地図情報の新しさを判断するようにしたが、配信用情報への本登録日時を、地図バージョン番号に代えて採用してもよい。

Claims (10)

  1. 　地図を記憶する記憶部と；
    　前記記憶部内の地図に含まれていない道路を移動体が移動した際に、前記道路に関する道路情報を取得する道路情報取得部と；
    　前記道路の環境情報を取得する環境情報取得部と；
    　前記道路情報取得部より取得した前記道路情報と、前記環境情報取得部により取得した前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成部と；を備え、
    　前記更新地図生成部は、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、
    　ことを特徴とする地図情報生成装置。
  2. 　前記環境情報には、前記道路における人の通行量に関する情報が含まれ、
    　前記所定の条件には、前記通行量が閾値未満であることが含まれる、
    　ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報生成装置。
  3. 　前記環境情報には、前記道路の属性を示す道路標識の情報が含まれ、
    　前記所定の条件には、前記道路標識が、前記記憶部内の地図に前記道路を追加することに関する不適格性を示していないことが含まれる、
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の地図情報生成装置。
  4. 　地図を記憶する記憶部と；
    　前記記憶部内の地図に含まれていない道路に関する道路情報を、前記道路を移動した移動体から取得する道路情報取得部と；
    　前記道路の環境情報を、前記移動体から取得する環境情報取得部と；
    　前記道路情報取得部より取得した前記道路情報と、前記環境情報取得部により取得した前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成部と；を備え、
    　前記更新地図生成部は、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、
    　ことを特徴とする地図情報生成装置。
  5. 　前記記憶部内の地図の情報の要求を受けた場合に、前記要求を送信した移動体へ、前記地図の情報を送信する地図情報送信部を更に備える、ことを特徴とする請求項４に記載の地図情報生成装置。
  6. 　前記記憶部には、予め定められた基準で分類された移動体幅範囲ごとに地図が記憶され、
    　前記道路情報取得部は、前記移動体の移動体幅を特定可能な移動体情報を更に取得し、
    　前記更新地図生成部は、前記移動体情報により特定された移動体幅に対応する前記記憶部内の地図を更新する、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の地図情報生成装置。
  7. 　移動体幅を指定した前記記憶部内の地図の情報の要求を受けた場合に、前記要求を送信した移動体へ、前記指定された移動体幅に対応する地図の情報を送信する地図情報送信部を更に備える、ことを特徴とする請求項６に記載の地図情報生成装置。
  8. 　地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置において使用される地図情報生成方法であって、
    　前記記憶部内の地図に含まれていない道路を移動体が移動した際に、前記道路に関する道路情報を取得する道路情報取得工程と；
    　前記道路の環境情報を取得する環境情報取得工程と；
    　前記道路情報取得工程において取得された前記道路情報と、前記環境情報取得工程において取得された前記環境情報と、前記地図とに基づいて、前記地図に前記道路が追加された更新地図を生成する更新地図生成工程と；を備え、
    　前記更新地図生成工程では、前記環境情報に反映された前記道路の環境が所定の条件を満たす場合に、前記記憶部内の地図に前記道路を追加する、
    　ことを特徴とする地図情報生成方法。
  9. 　地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置が有するコンピュータに、請求項８に記載の地図情報生成方法を実行させる、ことを特徴とする地図情報生成プログラム。
  10. 　地図を記憶する記憶部を備え、前記地図の更新を行う地図情報生成装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項９に記載の地図情報生成プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
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