WO2014081013A1 - Ｘ線診断用のジェスチャー検知支援システム及びｘ線診断装置 - Google Patents

Abstract

　実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムは、記憶装置、検出系及び操作系を備える。記憶装置は、ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する。検出系は、ユーザのジェスチャーを検出する。操作系は、ジェスチャーの検出結果に基づいて、Ｘ線診断装置に操作情報を出力する。検出系は、センサ、検出部及び取付け器具を有する。検出部は、センサからの出力に基づいてジェスチャーを検出する。取付け器具は、Ｘ線診断装置が設置される検査室の天井、Ｘ線診断装置の撮影系を駆動させるためのアーム、点滴台、造影剤のインジェクタ、Ｘ線防護板及びＸ線診断装置によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのモニタの少なくとも１つにセンサを取付ける。

Description

Ｘ線診断用のジェスチャー検知支援システム及びＸ線診断装置

　本発明の実施形態は、Ｘ線診断用のジェスチャー検知支援システム及びＸ線診断装置に関する。

　従来、深度センサと光学カメラとを用いることによって、ジェスチャーを検知する技術が知られている。更に、ジェスチャーの検知技術を応用してゲーム機をジェスチャーによってコントロールする技術も知られている。そこで、Ｘ線診断装置を操作するためにジェスチャーを用いる技術が提案されている。

特開平１１－３１３８０１号公報 特開２０１２－７０８６２号公報

　しかしながら、Ｘ線診断装置が設置される検査室や術中におけるＸ線診断装置の操作者には、様々な制約がある。例えば、検査室内には、様々な医用機器が設置されている。このため、深度センサや光学カメラ等の検出器の設置場所によっては、検出器の視野が医用機器によって遮られる恐れがある。また、術者ができるだけ手技に集中できるように、Ｘ線診断装置の操作のための動作や動作範囲を極力少なくすることが望まれる。

　このようにＸ線診断には、特有の制約がある。このため、ジェスチャーによるＸ線診断装置の操作機能を効果的に使用できない場合がある。

　そこで、本発明は、ジェスチャーによるＸ線診断装置の操作機能をＸ線診断に特有な制約下において有効に活用することを可能とするＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム及びＸ線診断装置を提供することを目的とする。

　本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムは、記憶装置、検出系及び操作系を備える。記憶装置は、ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する。検出系は、ユーザのジェスチャーを検出する。操作系は、前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する。前記検出系は、前記ジェスチャーを検出するための少なくとも１つのセンサ、検出部及び取付け器具を有する。検出部は、前記センサからの出力に基づいて前記ジェスチャーを検出する。取付け器具は、前記Ｘ線診断装置が設置される検査室の天井、前記Ｘ線診断装置の撮影系を駆動させるためのアーム、点滴台、造影剤のインジェクタ、Ｘ線防護板及び前記Ｘ線診断装置によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのモニタの少なくとも１つに前記センサを取付ける。
　また、本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムは、記憶装置、検出系、操作系及び制御系を備える。記憶装置は、ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する。検出系は、センサからの出力に基づいてユーザのジェスチャーを検出する。操作系は、前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する。制御系は、ユーザの手首と肘との相対的な位置関係及びカテーテルの少なくとも一方を前記又は他のセンサからの出力に基づいて検出し、前記手首と肘との相対的な位置関係が所定の条件となった場合又は前記カテーテルがユーザの手によって保持されていると判定される場合に、前記検出系及び前記操作系の少なくとも一方の処理を停止させる。
　また、本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムは、記憶装置、検出系及び操作系を備える。記憶装置は、ユーザの前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する。検出系は、センサからの出力に基づいてユーザの前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーを検出する。操作系は、前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する。
　また、本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムは、記憶装置、検出系及び操作系を備える。記憶装置は、ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する。検出系は、センサからの出力に基づいて複数のユーザの候補からジェスチャーを検出すべきユーザを特定し、特定されたユーザのジェスチャーを前記又は他のセンサからの出力に基づいて検出する。操作系は、前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する。
　また、本発明の実施形態に係るＸ線診断装置は、前記Ｘ線診断用のジェスチャー検知支援システムと、Ｘ線画像収集系とを備える。Ｘ線画像収集系は、前記操作情報に従ってＸ線撮影を実行する。

本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムを備えたＸ線診断装置の構成を示す機能ブロック図。 前腕のみによるジェスチャーの例を示す図。 肩と手首のみによるジェスチャーの例を示す図。 図１に示すセンサの取付位置の第１の例を示す図。 図１に示すセンサの取付位置の第２の例を示す図。 図１に示すセンサの取付位置の第３の例を示す図。 図１に示すセンサの取付位置の第４の例を示す図。 カテーテルからユーザの手が離れているか否かに応じてジェスチャーによる操作機能を切換える例を示す図。 ユーザの手首と肘の高さの関係に基づいてジェスチャーによる操作機能を切換える例を示す図。 図１に示すジェスチャー検知支援システム及びＸ線診断装置によるジェスチャーによる操作を伴うＸ線診断の流れの一例を示すフローチャート。

実施形態

　本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム及びＸ線診断装置について添付図面を参照して説明する。

　図１は本発明の実施形態に係るＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムを備えたＸ線診断装置の構成を示す機能ブロック図である。

　Ｘ線診断装置１は検査室２に設置される。更に、検査室２には、Ｘ線診断装置１の付属システム或いはＸ線診断装置１から独立したシステムとしてジェスチャー検知支援システム３が設けられる。図１に示す例では、Ｘ線診断装置１がＸ線画像収集系４及びジェスチャー検知支援システム３を備えている。尚、図１は主として機能を示す図であり、図１に示す各機器の配置と実際の配置とは必ずしも一致しない。

　Ｘ線画像収集系４は、被検体ＯにＸ線を曝射することによって被検体ＯのＸ線診断画像データを収集するＸ線診断装置１の本体を構成するシステムである。具体的には、Ｘ線画像収集系４は、アーム５の両端にＸ線管６とＸ線検出器７とを設けて構成される撮影系８、コンソール９、コンソール９の操作情報に従って撮影系８に制御情報を出力する撮影系制御部１０、撮影系８によって収集されたＸ線検出データからＸ線画像データを生成するデータ処理部１１、Ｘ線画像データを表示させるためのモニタ１２及び被検体Ｏをセットするための寝台１３を有する。

　ジェスチャー検知支援システム３は、Ｘ線診断装置１をジェスチャーによって操作するために、ユーザＵのジェスチャーを検知するためのシステムである。従って、Ｘ線診断装置１のＸ線画像収集系４は、ジェスチャー検知支援システム３からの操作情報に従ってＸ線撮影を実行するように構成される。一方、ジェスチャー検知支援システム３は、入力装置１４、表示装置１５、記憶装置１６、検出系１７、操作系１８及び制御系１９を有する。

　ジェスチャー検知支援システム３の構成要素のうち、デジタル情報の処理を実行する構成要素については、コンピュータ２０にＸ線診断用のジェスチャー検知支援プログラムを読込ませることによって構築することができる。従って、ジェスチャー検知支援プログラムはコンピュータ２０を、Ｘ線診断用のジェスチャー検知支援システム３の一部又は全部として機能させるプログラムであると言うことができる。ジェスチャー検知支援プログラムは、汎用コンピュータをジェスチャー検知支援システム３の少なくとも一部として利用できるように情報記録媒体に記録してプログラムプロダクトとして流通させることもできる。もちろん、情報記録媒体を介さずにネットワーク経由でジェスチャー検知支援プログラムをコンピュータ２０にダウンロードすることもできる。

　但し、ジェスチャー検知支援システム３の構成要素のうち、デジタル情報の処理を実行する構成要素であっても回路を用いて構成することもできる。ここでは、コンピュータ２０にジェスチャー検知支援プログラムを読込ませ、かつ必要なハードウェアをコンピュータ２０に接続することによってジェスチャー検知支援システム３を構成する場合を例に説明する。

　記憶装置１６は、ユーザＵのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置１の操作内容を記憶する機能を有する。従って、記憶装置１６は、ジェスチャー記憶部として機能する。特に、記憶装置１６には、検出位置に応じたジェスチャーに対応するＸ線診断装置１の操作内容を記憶することができる。Ｘ線診断装置１が設置される検査室２には様々な医用機器が設置され、これらはジェスチャーの検出に対する障害物となる恐れがある。そこで、障害物を避けることが可能な位置において検出されるジェスチャーとＸ線診断装置１の操作内容とを対応付けることができる。

　図２は、前腕のみによるジェスチャーの例を示す図である。

　ジェスチャーは、一般にはユーザＵの腕の動きによって作り出されるが、ジェスチャーを行うための腕は、肘を境に肩に近い側の上腕と手を含む前腕とに分けられる。そこで、図２に示すようにユーザＵの前腕のみによるジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置１の操作内容を記憶装置１６に保存することができる。これにより、検査室２の天井２Ａ等のユーザＵの上方からジェスチャーを検出する場合であっても、ジェスチャーによるＸ線診断装置１の操作が可能となる。

　図３は、肩と手首のみによるジェスチャーの例を示す図である。

　別の例として、ジェスチャーをユーザＵの上方から斜め方向に俯瞰する位置で検出する場合には、肘の検出が困難となる。従って、ユーザＵの肘を検出しようとすると、ジェスチャーの検出エラーの発生や検出処理負荷の増加に繋がる。そこで、図３に示すように肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置１の操作内容を記憶装置１６に記憶することができる。これにより、肘を省いてジェスチャーを検出することが可能となる。また、ユーザＵの腰よりも低い位置についてはジェスチャー検出の対象領域外とすることが好適である。このようなジェスチャーの検出領域の制限によってユーザＵの腰よりも高い位置からのジェスチャーを有効に検出することが可能となる。

　実用的な例としては、ユーザＵの手首及び肩の２点の位置又は位置変化をジェスチャーとする方法やユーザＵの手首と肩を繋ぐ線分の位置又は位置変化をジェスチャーとする方法が挙げられる。この場合、ユーザＵの手首及び肩を少なくとも検出すれば、ジェスチャーを特定することができる。尚、実際には、腕全体の検出を行い、手首や肩等のジェスチャー検出に必要な部位以外の検出データを除去するようにしてもよい。

　このように、腕全体によらないジェスチャーをＸ線診断装置１の操作内容と関連付けて記憶装置１６に登録することができる。これにより、腕の一部が検出できないような場合でもジェスチャーによるＸ線診断装置１の操作を行うことが可能となる。但し、もちろん腕全体によるジェスチャーをＸ線診断装置１の操作内容と関連付けて記憶装置１６に登録することもできる。ジェスチャーと関連付けられるＸ線診断装置１の操作内容としては、Ｘ線画像収集系４の動作に限らずジェスチャー検知支援システム３自体の動作に関する操作内容とすることができる。

　検出系１７は、ユーザＵのジェスチャーを検出する機能と、ジェスチャーの検出結果を操作系１８に与える機能とを有する。そのために、検出系１７には、ジェスチャーを検出するための少なくとも１つのセンサ１７Ａ及びセンサ１７Ａからの出力に基づいてジェスチャーを検出する検出部１７Ｂが設けられる。図示された例では、検出部１７Ｂがコンピュータ２０の機能として検出系１７に設けられている。

　従って、検出系１７は、センサ１７Ａからの出力に基づいて検出部１７ＢによりユーザＵのジェスチャーを検出するように構成される。上述したように記憶装置１６には、前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーが登録可能である。従って、検出系１７は、センサ１７Ａからの出力に基づいてユーザＵの前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーを検出できるように構成される。

　各センサ１７Ａには、それぞれセンサ１７Ａを所定の位置に取付けるための取付け器具１７Ｃが設けられる。センサ１７Ａは、検査室２内において障害物を避けてユーザＵのジェスチャーやユーザＵの候補を検出することが可能な適切な位置に設置されることが望ましい。従って、検査室２内の所定の高さよりも高い天井２Ａや壁面等の位置又は所定の高さよりも高い位置に設けられる機器にセンサ１７Ａを取付けるための取付け器具１７Ｃが検出系１７に設けられる。

　また、センサ１７Ａには、検出方向を示すためにレーザの照射機能を設けることができる。すなわち、レーザ光源１７Ｄをセンサ１７Ａに設けることができる。この場合、レーザ光源１７Ｄの動作の切換えを行うためのスイッチ１７Ｅを操作することによって、センサ１７Ａ側から検出方向に向けてレーザを照射することができる。レーザが照射されると、検出方向に存在する障害物に反射して輝点が生じる。このため、ユーザＵは、センサ１７Ａの検出方向を把握し、センサ１７Ａの検出方向を意識したジェスチャーを行うことができる。

　更に、検出系１７には、必要に応じてセンサ１７Ａの位置を移動させるための移動機構１７Ｆ、センサ１７Ａの向きを変えるための移動機構１７Ｇ及び各移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御する制御部１７Ｈを設けることができる。尚、センサ１７Ａの位置を移動させるための移動機構１７Ｆとセンサ１７Ａの向きを変えるための移動機構１７Ｇは、共通にしてもよい。制御部１７Ｈについては、図示されるようにコンピュータ２０の機能として検出系１７に設けることができる。

　移動機構１７Ｆ、１７Ｇが検出系１７に設けられる場合には、センサ１７ＡとユーザＵとの相対的な位置関係が変わり得る。そこで、制御部１７Ｈは、センサ１７Ａの位置及び向きの少なくとも一方が、適切となるように移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御するように構成される。

　加えて、検査室２には、複数の医師や技師等の関係者が存在する。各関係者は、交代でジェスチャー検知支援システム３のユーザＵとなり得る。従って、センサ１７Ａの視野内には、複数のユーザＵの候補が存在する場合がある。そこで、検出系１７は、センサ１７Ａからの出力に基づいて複数のユーザＵの候補からジェスチャーを検出すべきユーザＵを特定し、特定されたユーザＵのジェスチャーを同一又は他のセンサ１７Ａからの出力に基づいて検出できるように構成される。

　この場合、ユーザＵを特定するための情報を取得するための第１のセンサと、ジェスチャーを検出するための第２のセンサとを個別に検出系１７に設けることもできる。従って、検出系１７のセンサ１７Ａとしては、ジェスチャーの検出方式に応じた深度センサ、光学カメラ又は赤外線カメラ等の任意の第１のセンサに加え、複数のユーザＵの候補を認識するための光学カメラ又は赤外線カメラ等の第２のセンサが用いられる。

　但し、ジェスチャーの検出用のセンサと複数のユーザＵの候補を認識するためのセンサとが同種のセンサであれば共通にすることができる。或いは、ジェスチャーの検出及び複数のユーザＵの候補の検出の双方について複数のセンサを組合わせて使用するようにしてもよい。図１に示す例では、ジェスチャーの検出用の第１のセンサとして赤外線カメラが設けられ、ユーザＵ特定用の第２のセンサとして光学カメラが設けられている。

　一方、複数のユーザＵの候補からジェスチャーの検出対象となるユーザＵを選択する処理は、ジェスチャーの検出部１７Ｂにおいて実行することができる。複数のユーザＵの候補からユーザＵを特定するための条件としては、センサ１７Ａの設置位置やセンサ１７Ａの種類に応じて適切な条件を設定することができる。

　具体例として、検出系１７においてカテーテルを検出できる場合には、センサ１７Ａからの出力に基づいて、カテーテルを最後に保持していたと判定されるユーザＵをジェスチャーの検出対象に決定することができる。

　カテーテルはワイヤ状であり、赤外線カメラのみでもジェスチャーとカテーテルの双方を検出することができる。具体的には、赤外線カメラで撮影された赤外線画像データに対するエッジ検出処理によって線状物としてカテーテルを検出することができる。尚、カテーテルを画像処理によって容易に検出できるようにカテーテル全体を線状のマーカとしてもよい。

　但し、光学カメラと赤外線カメラとを近接させて設置し、ジェスチャー及びカテーテルの双方を検出できるようにすることが好適である。この場合、検出部１７Ｂでは、赤外線カメラで撮影された赤外線画像データと光学カメラで撮影された光学画像データとのマッチングによってユーザＵの手によってカテーテルが握られているか否かを判定することできる。従って、光学カメラを用いれば、カテーテルの検出精度を向上させることができる。カテーテルが検出できれば、カテーテルを保持しているユーザＵ又はカテーテルに最も近いユーザＵを、ジェスチャーの検出対象として検出部１７Ｂにおいて自動判定することができる。

　別のユーザＵの特定方法として、モニタ１２の正面にいると判定されるユーザＵ又はＸ線診断装置１を操作するためのコンソール９の前にいると判定されるユーザＵを、ジェスチャーを検出すべきユーザＵとして特定する方法が挙げられる。この場合、検出部１７Ｂでは、モニタ１２又はコンソール９とユーザＵとの相対的な位置関係に応じてモニタ１２又はコンソール９の正面にいるユーザＵを特定する処理が実行される。

　また、複数の条件を組合わせてユーザＵの特定処理を実行することもできる。この場合、単に複数の条件が満たされたユーザＵをジェスチャーの検出対象とする方法に限らず、条件ごとに優先度を設定して択一的に選択された条件を基準とする方法によってユーザＵを特定することもできる。また、複数の条件のうちの１つの条件が満たされる度に優先順位を上げるようにし、最も優先順位が高いユーザＵをジェスチャーの検出対象とすることもできる。

　そして、このようなユーザＵ特定についての自動判定処理によって、ユーザＵを特定するためのジェスチャーを省略することができる。但し、ユーザＵの特定をジェスチャーによって実行できるようにすることも可能である。

　一旦、ジェスチャーの検出対象として特定されたユーザＵは、制御部１７Ｈによる移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御によってセンサ１７Ａで常に検出できるように追跡することができる。具体的には、ジェスチャーの検出対象となるユーザＵの特定情報とともにユーザＵの空間的な位置情報が検出部１７Ｂから移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御部１７Ｈに与えられる。そして、制御部１７Ｈは、特定されたユーザＵがセンサ１７Ａの視野内となるようにユーザＵの位置情報に基づいて移動機構１７Ｆ、１７Ｇをフィードバック制御する。これによりユーザＵの自動追跡によるジェスチャーの継続的な検出が可能となる。

　移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御は、このような検出部１７Ｂからの検出情報に限らず、他の情報に基づいて実行することもできる。

　具体例としてジャイロセンサ（角速度センサ）からの検出信号を入力信号として移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御する方法が挙げられる。センサ１７Ａ又は移動機構１７Ｆ、１７Ｇにジャイロセンサを取付けると、センサ１７Ａ又は移動機構１７Ｆ、１７Ｇの角度又は角速度を把握することが可能となる。そこで、ジャイロセンサからの検出信号に基づいてセンサ１７Ａ又は移動機構１７Ｆ、１７Ｇが特定の角度となるように、移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することができる。

　また、センサ１７Ａの位置及び向きをジェスチャー検知支援システム３の入力装置１４の操作によってプリセットすることもできる。センサ１７Ａの位置及び向きをプリセットすれば、ジェスチャー検出に先立って自動的にセンサ１７Ａの位置決めを行うことが可能となる。センサ１７Ａの位置及び向きのプリセット方法の具体例としては、手技内容に応じてセンサ１７Ａの位置及び向きをプリセットする方法が挙げられる。すなわち、手技内容に応じたセンサ１７Ａの位置及び向きのテーブルを制御部１７Ｈに準備しておくことができる。

　ジェスチャー検出の際における手技内容の特定方法については、入力装置１４の操作によって制御部１７Ｈに手技内容を通知する方法の他、他の条件と手技内容とを関連付ける方法が挙げられる。

　具体例として、Ｘ線診断装置１を制御するための検査プロトコル、Ｘ線診断に使用されるアプリケーションソフトウェア或いは撮影系８の配置と手技内容とを関連付けることができる。そして、手技内容に対応する検査プロトコルが選択された場合、手技内容に対応するアプリケーションソフトウェアが起動された場合、撮影系８が手技内容に対応する位置に位置決めされた場合を制御部１７Ｈが検出し、検出結果に応じて自動的に手技内容に応じた適切な位置及び向きにセンサ１７Ａが位置決めされるように移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することができる。これにより、手技内容に応じたセンサ１７Ａの自動位置決めが可能となる。

　尚、制御部１７Ｈにおいて手技内容の特定処理のために必要となる検査プロトコルの選択情報、アプリケーションソフトウェアの起動情報及び撮影系８の位置情報については、Ｘ線診断装置１の撮影系制御部１０から移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御部１７Ｈに通知されるように構成することができる。

　センサ１７Ａの位置は、このような移動機構１７Ｆ、１７Ｇの自動制御又は半自動制御の他、移動機構１７Ｆ、１７Ｇの手動制御によって調整することができる。センサ１７Ａの位置を手動で調整する場合には、入力装置１４の操作又はジェスチャーによって移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御を行うことができる。ジェスチャーにより移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御する場合には、予めジェスチャーと移動機構１７Ｆ、１７Ｇの駆動内容とを関連付けて記憶装置１６に登録すればよい。この場合、制御部１７Ｈは、検出部１７Ｂにおいて検出されたジェスチャーに対応する移動機構１７Ｆ、１７Ｇの駆動内容に従って移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することとなる。一方、入力装置１４から制御部１７Ｈに移動機構１７Ｆ、１７Ｇの駆動内容を指示することによってマニュアルで移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することが可能である。これによりセンサ１７Ａのマニュアル操作が可能となる。

　次に、センサ１７Ａの配置例及びセンサ１７Ａの位置に応じた検出系１７の機能と構成について説明する。尚、以降においてセンサ１７Ａが１つ設置される例を示すがジェスチャーの検出用の第１のセンサに加えてユーザＵ特定用の第２のセンサが設けられる場合には、ユーザＵの特定方法に応じて第２のセンサを第１のセンサと同等な位置又は別の適切な位置に設けることができる。

　図４は、図１に示すセンサ１７Ａの取付位置の第１の例を示す図である。

　図４に示すように、Ｘ線診断装置１のＸ線管６及びＸ線検出器７を駆動させるためのアーム５に沿ってセンサ１７Ａを移動可能に設置することができる。この場合、アーム５に取付けるための取付け器具１７Ｃがセンサ１７Ａに設けられる。また、Ｘ線診断装置１の撮影系８を駆動させるためのアーム５に沿ってセンサ１７Ａを移動させるための移動機構１７Ｆ、１７Ｇがアーム５に設けられる。取付け器具１７Ｃ及び移動機構１７Ｆ、１７Ｇの構造は任意であるが、例えば、Ｃ型アームをレールとして移動する移動機構１７Ｆ、１７Ｇに固定金具等の取付け器具１７Ｃでセンサ１７Ａを取付けることができる。

　この場合、センサ１７Ａがレールに沿って移動するため、ユーザＵを俯瞰できる位置にセンサ１７Ａを配置することができる。また、センサ１７ＡとユーザＵとの間に障害物となり得る機器がなく、かつレールに沿ってセンサ１７Ａの位置を容易に調整できるため、確実にユーザＵをセンサ１７Ａの視野内とすることができる。

　更に、センサ１７Ａによって少なくともユーザＵの前腕部を確実に検出することができる。従って、前腕部を左右に動かすジェスチャーを記憶装置１６に登録しておくことにより、ジェスチャーの検出エラーを防止することができる。また、ユーザＵが腕を上げて行うジェスチャーのように、手技の妨げになるような負担の大きいジェスチャーを回避することができる。

　図５は、図１に示すセンサ１７Ａの取付位置の第２の例を示す図である。

　図５に示すように、点滴台３０にセンサ１７Ａを取付けることもできる。この場合、点滴台３０に取付けるための固定金具等の取付け器具１７Ｃがセンサ１７Ａに設けられる。尚、点滴台３０に限らず、造影剤のインジェクタ等のユーザＵの近傍に設けられる機器にセンサ１７Ａを取付けることができる。この場合、センサ１７Ａの位置がユーザＵの近傍となり、かつセンサ１７ＡとユーザＵとの間に障害物となり得る機器がないため、ユーザＵのジェスチャーを良好に検出することが可能となる。

　図６は、図１に示すセンサ１７Ａの取付位置の第３の例を示す図である。

　図６に示すように、Ｘ線診断装置１によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのFPD (flat panel display)等のモニタ１２の縁に沿ってセンサ１７Ａを移動可能に設置することもできる。この場合、モニタ１２に取付けるための取付け器具１７Ｃがセンサ１７Ａに設けられる。また、モニタ１２の縁に沿ってセンサ１７Ａを移動させるための移動機構１７Ｆ、１７Ｇが設けられる。取付け器具１７Ｃ及び移動機構１７Ｆ、１７Ｇの構造は任意であるが、例えば、図示されるようにモニタ１２の縁をレールとして移動する取付け器具１７Ｃを兼ねた移動機構１７Ｆ、１７Ｇに固定金具等でセンサ１７Ａを取付けることができる。

　モニタ１２は、通常、ユーザＵの側面側の近傍に設置される。従って、モニタ１２とセンサ１７Ａとの間には障害物がない。しかも、移動機構１７Ｆ、１７Ｇの駆動によってセンサ１７Ａの位置をモニタ１２の縁に沿って平行移動させることができる。このため、障害物のない適切な位置からユーザＵのジェスチャーを検出することができる。

　尚、Ｘ線ライブ像用のモニタ等の大画面のモニタ１２は、モニタ１２を設置するためのモニタ台自体が移動可能な場合がある。そこで、モニタ１２の位置に応じてセンサ１７Ａの位置を調整するようにしてもよい。

　更に、センサ１７Ａの向きを変えられるように、移動機構１７Ｇとしてセンサ１７Ａの首振り機能を設けることもできる。この場合、センサ１７Ａの平行移動に加え、回転移動が可能となる。このため、センサ１７Ａの位置及び向きの調整によってユーザＵを常にセンサ１７Ａの視野内にすることができる。

　尚、センサ１７Ａの首振り機能を有する移動機構１７Ｇは、モニタ１２に限らず、アーム５等の様々な対象に設けることができる。センサ１７Ａの位置及び向きを調整するための移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御は、制御部１７Ｈにより実行される。移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御は、任意のアルゴリズムに従って実行することができる。また、制御部１７Ｈが検出部１７Ｂにおける処理結果を参照して移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御を実行できるようにしてもよい。

　例えば、上述したように検出部１７Ｂにおいて光学カメラ等のセンサ１７Ａにより撮影された画像データから静止中又は動いているユーザＵをマーカ検出やエッジ検出等の任意の画像処理によって検出し、検出したユーザＵをセンサ１７Ａで追跡するように制御部１７Ｈが移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することができる。

　或いは、アーム５や大画面モニタのようにセンサ１７Ａ及び移動機構１７Ｆ、１７Ｇの取付け対象となる機器が移動する場合には、取付け対象となる機器の位置情報を制御部１７Ｈが取得し、取付け対象となる機器の移動量がキャンセルされるように移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することができる。これにより、センサ１７Ａの取付け対象となる機器が移動しても、センサ１７Ａの位置を一定に保つことができる。尚、移動し得るセンサ１７Ａの取付け対象の例としては、上述したように撮影系８を移動させるアーム５やライブ像用の大画面モニタが挙げられる。

　この他、上述したようにセンサ１７Ａの位置及び向きが手技内容に応じてプリセットされた位置及び向きとなるように制御部１７Ｈが移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御することもできる。制御部１７Ｈによる移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御条件は、上述のような複数の条件を組合わせて択一的に或いは優先順位を設けて決定することもできる。

　従って、制御部１７Ｈは、センサ１７Ａの位置及び向きの少なくとも一方が、センサ１７Ａの位置、ユーザＵの位置、アーム５の位置、モニタ１２の位置及びＸ線診断における手技内容の少なくとも１つに応じて適切となるように移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御するように構成することができる。特に、制御部１７Ｈは、アーム５又はモニタ１２に対する相対位置に基づいて複数のユーザＵから選択されたユーザＵのジェスチャーを検出できるように移動機構１７Ｆ、１７Ｇを制御するように構成することもできる。

　図７は図１に示すセンサ１７Ａの取付位置の第４の例を示す図である。

　図７に示すように、Ｘ線診断装置１が設置される検査室２の天井２Ａにセンサ１７Ａを取付けることもできる。この場合、検査室２の天井２Ａに取付けるための固定金具等の取付け器具１７Ｃがセンサ１７Ａに設けられる。もちろん、天井２Ａにレールを固定して移動機構１７Ｆ、１７Ｇによってセンサ１７Ａを移動できるようにしてもよい。

　センサ１７Ａを天井２Ａに取付けると、図２に示すようにユーザＵの真上からジェスチャーを検出することが可能となる。このため、障害物を避けつつ、前腕のみのジェスチャーを好適に検出することができる。従って、ユーザＵが腕を上げる動作を回避することができる。特に、センサ１７Ａを天井２Ａに設ければセンサ１７ＡがユーザＵの前腕部分に正対する。従って、ユーザＵを斜め方向から俯瞰するモニタ１２等の位置にセンサ１７Ａを設ける場合に比べて前腕部の動きの検出精度を向上させることができる。

　但し、図７に示すようにモニタ１２にもセンサ１７Ａを設け、モニタ１２側のセンサ１７Ａからは肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーを検出するようにしてもよい。これにより、ユーザＵの立ち位置に依らず、ジェスチャーの検出精度を向上させることができる。

　上述の例の他、センサ１７Ａは検査室２内における様々な箇所に取付けることができる。例えば、ユーザＵ近傍のＸ線防護板にセンサ１７Ａを取付ければ、障害物を回避することができる。

　次に、ジェスチャー検知支援システム３の他の構成要素の機能について説明する。

　操作系１８は、検出系１７によるジェスチャーの検出結果に基づいてＸ線診断装置１に操作情報を出力する機能を有する。より具体的には、操作系１８は、ジェスチャーの検出結果に基づいて、Ｘ線診断装置１の対応する操作内容を記憶装置１６から取得し、取得した操作内容に基づいてＸ線診断装置１に操作情報を出力するように構成される。

　また、ジェスチャーとセンサ１７Ａの移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御内容とが関連付けられている場合もある。その場合には、操作系１８は、ジェスチャーの検出結果に基づいて、対応する移動機構１７Ｆ、１７Ｇの操作内容を記憶装置１６から取得し、取得した操作内容に基づいて移動機構１７Ｆ、１７Ｇの制御部１７Ｈに制御情報を出力するように構成される。

　制御系１９は、ジェスチャー検知支援システム３の各構成要素を制御する機能を有する。例えば、ジェスチャーの検出が適切でない条件が検出された場合には、制御系１９が検出系１７及び操作系１８の少なくとも一方の処理を停止させるように構成される。これにより、ジェスチャーの検出エラーを防止することができる。

　ジェスチャーの検出が適切でない場合として代表的なのはユーザＵが手技を行っている場合である。そこで、手技を行っていることを示す任意の条件をジェスチャーの検出が適切でない場合として定義することができる。

　具体例として、ユーザＵがカテーテルを操作していれば、手技の最中と判定することができる。一方、ユーザＵがジェスチャーによってＸ線診断装置１を操作しようとする場合には、カテーテルからユーザＵの手が離れることとなる。そこで、深度センサや光学カメラをセンサ１７Ａとして上述したようにカテーテルを検出し、カテーテルから手が離れていない場合をジェスチャーの検出が適切でない条件、つまりジェスチャーによる操作の停止条件とすることができる。

　図８は、カテーテルからユーザＵの手が離れているか否かに応じてジェスチャーによる操作機能を切換える例を示す図である。

　図８(A)は、ユーザＵがカテーテル４０を手で操作している状態を示し、図８(B)は、ユーザＵがカテーテル４０から手を離した状態を示す。図８(A)に示すように、ユーザＵの手がカテーテル４０に接触していると判定される場合には、ジェスチャーによる操作機能をOFFにすることができる。逆に、図８(B)に示すように、ユーザＵの手がカテーテル４０に接触していないと判定される場合には、ジェスチャーによる操作機能をONにすることができる。

　このような制御により、カテーテル４０からユーザＵの手が離れている場合のみジェスチャーの検出又は検出されたジェスチャーに基づくＸ線診断装置１の操作を実行することができる。この結果、ジェスチャーの誤検知を回避することができる。

　別の例として、ユーザＵがカテーテル４０を操作している最中には、ユーザＵの手首が肘よりも極端に高くならない。そこで、センサ１７ＡによりユーザＵの手首と肘とを検出し、手首の位置が肘よりも所定の距離以上高くなった場合をジェスチャーの検出が適切でない条件、つまりジェスチャーによる操作の停止条件とすることができる。

　図９は、ユーザＵの手首と肘の高さの関係に基づいてジェスチャーによる操作機能を切換える例を示す図である。

　図９(A)に示すように、ユーザＵがカテーテル４０を操作している最中には、一般にユーザＵの手首が肘よりも低くなる。このため、ユーザＵの個人差を考慮して手首の位置が肘よりも所定の距離以上高くなっていない場合には、ジェスチャーによる操作機能をOFFにすることができる。逆に、図９(B)に示すように、ユーザＵの手首の位置が肘よりも所定の距離以上高くなった場合には、ジェスチャーによる操作機能をONに切換えることができる。

　図８及び図９に示す条件は組合わせて設定することもできる。従って、ユーザＵの手首と肘との相対的な位置関係及びカテーテル４０の少なくとも一方を、ジェスチャー検出用のセンサ１７Ａと同一又は他のセンサ１７Ａからの出力に基づいて検出し、手首と肘との相対的な位置関係が所定の条件となった場合又はカテーテル４０がユーザＵの手によって保持されていると判定される場合に、検出系１７及び操作系１８の少なくとも一方の処理を停止させることができる。そのため、制御系１９は、検出系１７の検出部１７Ｂからジェスチャーによる操作の停止条件の判定に必要な検出データを取得し、取得した検出データに基づいてジェスチャーによる操作の停止条件が満たされているか否かを判定できるように構成される。

　上述のような特徴の他、検出系１７及び操作系１８の少なくとも一方は、所定の高さよりも高い範囲を対象として処理を実行するように構成することができる。具体例として、ユーザＵの腰に対応する高さとして設定された高さよりも高い範囲を対象としてジェスチャーの検出又は検出されたジェスチャーに基づく操作情報の特定処理を実行することができる。

　上述のようにセンサ１７ＡをユーザＵの上方に配置すると、寝台１３等が障害物となってユーザＵの腰よりも低い部分がセンサ１７Ａの視野外となる場合がある。そこで、ユーザＵの腰に対応する高さよりも低い範囲については、ジェスチャーの検出又は検出されたジェスチャーに基づく操作情報の特定処理を実行しないようにすることができる。これにより、ジェスチャーの誤検知、無駄な演算処理及びコンピュータ２０の暴走を回避することができる。

　次にジェスチャー検知支援システム３及びＸ線診断装置１の動作及び作用について説明する。

　図１０は、図１に示すジェスチャー検知支援システム３及びＸ線診断装置１によるジェスチャーによる操作を伴うＸ線診断の流れの一例を示すフローチャートである。

　まずステップＳ１において、ジェスチャー検知支援システム３のセンサ１７Ａが検査室２内のジェスチャー検出に適切な位置に取付けられる。具体例として、図４から図７に例示されるように、Ｘ線診断装置１のアーム５、点滴台３０、モニタ１２或いは天井２Ａ等の任意の位置に単一又は複数のセンサ１７Ａが取付け器具１７Ｃにより取付けられる。

　次に、ステップＳ２において、ジェスチャー検知支援システム３の記憶装置１６に、センサ１７Ａの取付位置に応じたジェスチャーにＸ線診断装置１の操作内容が関連付けられて登録される。特に、前腕のみによるジェスチャーや肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーなど、Ｘ線診断の検査室２内における障害物の多い状況を考慮したジェスチャーを登録することができる。

　次に、ステップＳ３において、センサ１７Ａの移動機構１７Ｆ、１７Ｇが設けられる場合には、センサ１７Ａの位置が初期位置に移動される。例えば手技内容に対応する位置としてプリセットされた位置にセンサ１７Ａを位置決めすることができる。

　次に、ステップＳ４において、ジェスチャーの検出条件が満たされているか否かがジェスチャー検知支援システム３の制御系１９において判定される。具体的には、光学カメラ等のセンサ１７Ａからの出力に基づいて、ユーザＵの手首と肘との位置関係やカテーテル４０と手首との位置関係など、手技の最中であるか否かを間接的に示す情報が制御系１９により参照される。

　そして、ジェスチャーの検出条件が満たされていないと判定された場合には、制御系１９が検出系１７及び操作系１８の少なくとも一方の動作をOFFに切換える。このため、ジェスチャー検知支援システム３は、ジェスチャーの検出条件が満たされていると判定されるまで待機状態となる。

　一方、ジェスチャーの検出条件が満たされていると判定された場合には、ステップＳ５において、複数のユーザＵの候補からジェスチャーの検出対象を特定する処理が、検出系１７において実行される。具体的には、光学カメラや赤外線カメラ等のセンサ１７Ａからの出力に基づいて検出部１７Ｂにおいて最後にカテーテル４０を持っていたと判定されたユーザＵやモニタ１２或いはコンソール９の前にいると判定されたユーザＵがジェスチャーの検出対象となるユーザＵとして特定される。

　尚、ステップＳ５におけるユーザＵの特定処理は、ステップＳ４におけるジェスチャーの検出条件が満たされているか否かの判定処理の前に実行するようにしてもよい。

　次に、ステップＳ６において、ジェスチャーの検出及び検出されたジェスチャーに基づくＸ線診断装置１の操作が実行される。具体的には、ユーザＵがジェスチャーを行うと、センサ１７Ａによって撮影されたジェスチャーの画像データが検出部１７Ｂに出力される。そうすると、検出部１７Ｂは、画像データに対する公知の処理によってジェスチャーを検出する。

　この場合、ユーザＵが移動した場合など、必要に応じて移動機構１７Ｆ、１７Ｇの駆動によるユーザＵの追跡が行われる。ユーザＵを追跡する場合には、センサ１７Ａによって撮影されたユーザＵの画像データが検出部１７Ｂを通じて制御部１７Ｈに与えられる。そして、制御部１７ＨによりユーザＵがセンサ１７Ａの視野内となるようにセンサ１７Ａの移動機構１７Ｆ、１７Ｇが制御される。

　次に、検出されたジェスチャーは、操作系１８に与えられる。そうすると、操作系１８は、ジェスチャーの検出結果に基づいて、記憶装置１６からジェスチャーに対応する操作内容を取得する。そして、操作系１８は、取得した操作内容に基づいてＸ線診断装置１に操作情報を出力する。

　このため、Ｘ線診断装置１は、操作情報に従って駆動する。例えば、操作情報がＸ線撮影の開始指示であればＸ線画像収集系４によりＸ線撮影が開始され、撮影系８の駆動指示であれば撮影系８が駆動指示に従って所定の位置に位置決めされる。

　次に、ステップＳ７において、ジェスチャーによるＸ線診断装置１の操作が完了したか否かが制御系１９において判定される。例えば、入力装置１４からジェスチャー操作の終了指示が制御系１９に入力された場合や、コンソール９からＸ線診断装置１に動作の終了指示が入力され、Ｘ線診断装置１の撮影系制御部１０から制御系１９に動作の終了指示が与えられた場合には、制御系１９がジェスチャーによる操作が完了したと判定する。この場合、ジェスチャー検知支援システム３の動作が終了する。

　一方、制御系１９においてジェスチャーによる操作が完了していないと判定された場合には、再びステップＳ４において、ジェスチャーの検出条件が満たされているか否かが制御系１９において判定される。そして、ジェスチャーによるＸ線診断装置１の操作を繰返すことによってＸ線画像を参照した大動脈弁置換(TAVI: Trans-catheter Aortic Valve Implantation或いはTAVR: Trans-catheter Aortic Valve Replacement)等の手技を実行することができる。

　つまり以上のようなジェスチャー検知支援システム３及びＸ線診断装置１は、様々な医用機器や器具が設置された検査室２内において、ユーザＵのジェスチャーを有効に検知して操作できるようにしたものである。

　このため、ジェスチャー検知支援システム３及びＸ線診断装置１によれば、ジェスチャーによる操作機能が有効に働き、ユーザＵの操作負担を軽減することができる。具体例として、ジェスチャーを検出するためのセンサ１７Ａが適切な位置に取付けられ、かつセンサ１７Ａの取付位置に応じたジェスチャーの登録が可能である。このため、手技等のための通常の動作範囲内におけるジェスチャーでＸ線診断装置１を操作することができる。また、ユーザＵの腕の一部がセンサ１７Ａによって検出できない場合であっても、ジェスチャーを検出してＸ線診断装置１を操作することが可能である。

　また、センサ１７Ａの移動機構１７Ｆ、１７Ｇを設けることによって、センサ１７Ａの視野をユーザＵの位置に合わせることができる。加えて、複数のユーザＵの候補が検出された場合においてジェスチャーの検出対象となるユーザＵを自動検出し、かつ検出したユーザＵを追跡することができる。このため、ユーザＵを認識させるためのジェスチャーを省略することができる。

　更に、カテーテル４０をユーザＵが握っている場合など、ユーザＵの腕が動くにも関わらずジェスチャーによるＸ線診断装置１の操作が想定されない場合には、ジェスチャーの検出を自動的にOFFにすることができる。このため、ジェスチャーによるＸ線診断装置１の誤動作を回避することができる。

　以上、特定の実施形態について記載したが、記載された実施形態は一例に過ぎず、発明の範囲を限定するものではない。ここに記載された新規な方法及び装置は、様々な他の様式で具現化することができる。また、ここに記載された方法及び装置の様式において、発明の要旨から逸脱しない範囲で、種々の省略、置換及び変更を行うことができる。添付された請求の範囲及びその均等物は、発明の範囲及び要旨に包含されているものとして、そのような種々の様式及び変形例を含んでいる。

Claims (12)

1. 　ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する記憶装置と、
   　ユーザのジェスチャーを検出する検出系と、
   　前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する操作系と、
   を備え、
   　前記検出系は、
   　前記ジェスチャーを検出するための少なくとも１つのセンサと、
   　前記センサからの出力に基づいて前記ジェスチャーを検出する検出部と、
   　前記Ｘ線診断装置が設置される検査室の天井、前記Ｘ線診断装置の撮影系を駆動させるためのアーム、点滴台、造影剤のインジェクタ、Ｘ線防護板及び前記Ｘ線診断装置によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのモニタの少なくとも１つに前記センサを取付けるための取付け器具と、
   　を有するＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
2. 　前記検出系に、
   　前記Ｘ線診断装置のＸ線管及びＸ線検出器を駆動させるためのアーム又は前記Ｘ線診断装置によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのモニタの縁に沿って前記センサを移動させるための移動機構と、
   　前記移動機構を制御する制御部と、
   を設けた請求項１記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
3. 　前記制御部は、前記センサの位置及び向きの少なくとも一方が、前記センサの位置、ユーザの位置、前記アームの位置、前記モニタの位置及びＸ線診断における手技内容の少なくとも１つに応じて適切となるように前記移動機構を制御するように構成される請求項２記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
4. 　前記制御部は、前記アーム又は前記モニタに対する相対位置に基づいて複数のユーザの候補から選択されたユーザのジェスチャーを検出できるように前記移動機構を制御するように構成される請求項３記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
5. 　ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する記憶装置と、
   　センサからの出力に基づいてユーザのジェスチャーを検出する検出系と、
   　前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する操作系と、
   　ユーザの手首と肘との相対的な位置関係及びカテーテルの少なくとも一方を前記又は他のセンサからの出力に基づいて検出し、前記手首と肘との相対的な位置関係が所定の条件となった場合又は前記カテーテルがユーザの手によって保持されていると判定される場合に、前記検出系及び前記操作系の少なくとも一方の処理を停止させる制御系と、
   を備えるＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
6. 　ユーザの前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する記憶装置と、
   　センサからの出力に基づいてユーザの前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーを検出する検出系と、
   　前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する操作系と、
   を備えるＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
7. 　ユーザのジェスチャーと関連付けられたＸ線診断装置の操作内容を記憶する記憶装置と、
   　センサからの出力に基づいて複数のユーザの候補からジェスチャーを検出すべきユーザを特定し、特定されたユーザのジェスチャーを前記又は他のセンサからの出力に基づいて検出する検出系と、
   　前記ジェスチャーの検出結果に基づいて、前記Ｘ線診断装置の対応する操作内容を前記記憶装置から取得し、取得した前記操作内容に基づいて前記Ｘ線診断装置に操作情報を出力する操作系と、
   を備えるＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
8. 　前記検出系は、前記センサからの出力に基づいて、カテーテルを最後に保持していたと判定されるユーザ、前記Ｘ線診断装置によって撮影されたＸ線画像データを表示させるためのモニタの正面にいると判定されるユーザ又は前記Ｘ線診断装置を操作するためのコンソールの前にいると判定されるユーザを前記ジェスチャーを検出すべきユーザとして特定するように構成される請求項７記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
9. 　前記検出系は、前腕のみによるジェスチャー又は肩と手首とを含み肘を除く部分によるジェスチャーを検出するように構成される請求項１記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
10. 　前記検出系は、前記又は他のセンサからの出力に基づいて複数のユーザの候補から前記ジェスチャーを検出すべきユーザを特定し、特定されたユーザのジェスチャーを前記センサからの出力に基づいて検出するように構成される請求項１記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
11. 　前記検出系及び前記操作系の少なくとも一方は、所定の高さよりも高い範囲を対象として処理を実行するように構成される請求項１記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システム。
12. 　請求項１記載のＸ線診断用のジェスチャー検知支援システムと、
    　前記操作情報に従ってＸ線撮影を実行するＸ線画像収集系と、
    を備えるＸ線診断装置。

Images