WO2014064760A1 - 果実の種抜き装置、果実の種抜き方法及び種抜きされた果実 - Google Patents

果実の種抜き装置、果実の種抜き方法及び種抜きされた果実 Download PDF

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WO2014064760A1
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WO
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fruit
seeding
seed
plate
hole
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PCT/JP2012/077314
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English (en)
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久根 村戸
悠吾 宇治川
Original Assignee
株式会社ニチレイフーズ
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23N—MACHINES OR APPARATUS FOR TREATING HARVESTED FRUIT, VEGETABLES OR FLOWER BULBS IN BULK, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PEELING VEGETABLES OR FRUIT IN BULK; APPARATUS FOR PREPARING ANIMAL FEEDING- STUFFS
    • A23N4/00—Machines for stoning fruit or removing seed-containing sections from fruit, characterised by their stoning or removing device
    • A23N4/02—Machines for stoning fruit or removing seed-containing sections from fruit, characterised by their stoning or removing device for stoning fruit
    • A23N4/06—Machines for stoning fruit or removing seed-containing sections from fruit, characterised by their stoning or removing device for stoning fruit for cherries or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23L—FOODS, FOODSTUFFS, OR NON-ALCOHOLIC BEVERAGES, NOT COVERED BY SUBCLASSES A21D OR A23B-A23J; THEIR PREPARATION OR TREATMENT, e.g. COOKING, MODIFICATION OF NUTRITIVE QUALITIES, PHYSICAL TREATMENT; PRESERVATION OF FOODS OR FOODSTUFFS, IN GENERAL
    • A23L19/00—Products from fruits or vegetables; Preparation or treatment thereof
    • A23L19/03—Products from fruits or vegetables; Preparation or treatment thereof consisting of whole pieces or fragments without mashing the original pieces

Definitions

  • the present invention relates to a fruit seeding device for removing seeds from fruits when processing acerola, cherries, etc. for jams, juices, toppings, etc., fruit seeding methods, and fruits seeded by these devices and methods
  • a fruit seeding device for removing seeds from fruits when processing acerola, cherries, etc. for jams, juices, toppings, etc., fruit seeding methods, and fruits seeded by these devices and methods
  • it relates to an apparatus and method for removing acerola seeds.
  • the fruit seed removing device described in Patent Document 1 includes a fruit alignment plate having a fruit mounting hole in which a fruit insertion portion and a seed discharge portion are formed, and a seed punching device installed above the fruit alignment plate so as to be movable up and down. And a shaft. Then, the seed punching shaft is lowered to punch the fruit seeds in the fruit insertion portion of the fruit alignment plate.
  • acerola is a flat fruit with a flat portion and flat as a whole.
  • acerola has a soft flesh and three more species. These three species exist with approximately the center. For this reason, when the punching member is brought into contact with the fruit stalk from the lateral direction or the oblique direction, the fruit may be crushed or the three seeds may collapse in the pulp and the seed may remain in the fruit. Therefore, before removing the seeds from the fruit, it is required to align the posture of the fruit, for example, the direction of the stem, in the vertical direction, that is, the direction in which the punching member moves. In order to reliably remove the seed from the fruit, it is more preferable that the orientation of the spatula is directed upward in the vertical direction.
  • the posture of the fruit accommodated in the fruit arranging plate is adjusted by applying a slight vibration to the fruit arranging plate before removing the seed.
  • An object of the present invention is to provide a fruit seeding device and a fruit seeding method capable of efficiently adjusting the posture of a fruit in consideration of the actual situation in the above prior art, and the seeds produced by these devices and methods. To provide fresh fruit.
  • the fruit seeding device of the present invention includes a fruit storage plate, a posture control table, a pedestal, and a punching member.
  • An accommodation hole is formed in the fruit accommodation plate.
  • the accommodation hole has an insertion port for inserting a fruit and an exposure port provided on the opposite side of the insertion port and from which a part of the inserted fruit protrudes.
  • the posture control table has a rubbing surface that is opposed to one surface of the fruit receiving plate on the side of the exposed opening and that comes into contact with a part of the fruit that is received in the receiving hole and protrudes from the exposed opening.
  • the pedestal is detachably mounted relative to the fruit storage plate and has a seed discharge hole through which fruit seeds are discharged. And a punching member pushes out the seed of the fruit accommodated in the accommodation hole of the fruit accommodation board with which the base was mounted
  • the fruit seeding method of the present invention includes the following steps (1) to (3).
  • (1) The process of accommodating a fruit in the accommodation hole provided in the fruit accommodation board.
  • (2) One side of the exposed mouth from which a part of the fruit protrudes in the fruit receiving plate is opposed to the attitude control table, and a part of the fruit protruding from the exposing hole of the receiving hole and the attitude control table The process of bringing the rubbing surface into contact.
  • (3) The process of attaching the fruit accommodation board in which the attitude
  • the fruit storage plate provided with a storage hole for storing the fruit and the pedestal having the seed discharge hole for discharging the seed are configured as separate members. is doing.
  • a posture control stand is arranged on one surface of the exposed side of the fruit receiving plate to support the fruit.
  • the seed-seeded fruit of the present invention is produced by the fruit seed-seeking apparatus or the fruit seed-seeding method described above.
  • the posture of the fruit can be adjusted efficiently, and the seed can be smoothly removed from the fruit.
  • FIG. 2A is a plan view showing a fruit receiving plate
  • FIG. 2B is a side view showing the fruit receiving plate, showing a fruit receiving plate of a fruit seeding device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4A is a side view showing a seeding unit
  • FIG. 4B is a plan view showing the seeding unit, showing a seeding unit of a fruit seeding device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5A is a plan view showing a pedestal, and FIG.
  • FIG. 5B is a side view showing the pedestal, showing a pedestal of a fruit seeding device according to an embodiment of the present invention. It is a side view which shows the state which mounted
  • FIG. 7A shows a punching member of a fruit seeding device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7A is an explanatory view showing the punching member according to the first embodiment
  • FIG. 7B is a second embodiment.
  • FIG. 7C is an explanatory view showing a punching member according to the third embodiment
  • FIG. 7D is an explanatory view showing a punching member according to the fourth embodiment
  • FIG. 7A shows a punching member of a fruit seeding device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7A is an explanatory view showing the punching member according to the first embodiment
  • FIG. 7B is a second embodiment.
  • FIG. 7C is an explanatory
  • FIG. 7 is an explanatory view showing a punching member according to a fifth embodiment
  • FIG. 7F is an explanatory view showing a punching member according to a sixth embodiment. It is explanatory drawing explaining the state which arranges the attitude
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a fruit seeding device.
  • the apparatus shown in FIG. 1 is an apparatus that removes seeds from fruits for use in jams, juices, toppings, etc., and in particular, an apparatus that removes acerola seeds as fruits.
  • the acerola fruit 10 has a flat shape in which the flat 10d and the bottom 10c on the opposite side of the flat 10d are flat (see FIG. 12A).
  • the acerola fruit 10 has a seed group 10b composed of three species in the pulp 10a.
  • the fruit seeding device 1 includes a posture control unit 2, a seeding unit 3, and a fruit storage plate 4 that stores the fruit 10.
  • the posture control unit 2 is a unit that adjusts the posture of the fruit 10
  • the seed removal unit 3 is a unit that removes the seed group 10 b from the fruit 10.
  • the fruit 10 is conveyed from the attitude
  • FIG. 2A and 2B are views showing the fruit accommodating plate 4.
  • FIG. 2A and FIG. 2B the fruit accommodation board 4 is formed in the flat plate shape which makes a substantially rectangular shape.
  • a plurality of accommodation holes 6 and four positioning holes 7 are formed in the fruit accommodation plate 4.
  • the four positioning holes 7 are formed at the four corners of the fruit accommodating plate 4.
  • the accommodation hole 6 is a through-hole which penetrates the fruit accommodation board 4 from the one surface 4a to the other surface 4b on the opposite side.
  • the accommodation hole 6 has an insertion port 6 a that opens on one surface 4 a of the fruit accommodation plate 4 and an exposure port 6 b that opens on the other surface 4 b of the fruit accommodation plate 4.
  • the diameter L1 of the insertion port 6a is set larger than the diameter of the exposure port 6b.
  • the accommodation hole 6 is formed in the taper shape so that the diameter may become small continuously from the insertion port 6a to the exposure port 6b.
  • the diameter L1 of the insertion port 6a is set to 31.6 mm
  • the diameter L2 of the exposure port 6b is set to 20.5 mm.
  • the diameter L1 of the insertion port 6a and the diameter L2 of the exposure port 6b are not limited to those described above, and are appropriately set.
  • a fruit (acellora) 10 is inserted from the insertion port 6a. And the fruit 10 is supported by the wall surface 6c of the accommodation hole 6, and a part of fruit 10 protrudes from the exposure port 6b in the accommodation hole 6 (refer FIG. 8A). In addition, the fruit 10 smaller than the diameter L2 of the exposure port 6b falls from the exposure port 6b. Thereby, selection of the fruit 10 can be performed easily.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view showing the attitude control unit 2.
  • the posture control unit 2 includes a support member 11 that supports the fruit accommodating plate 4, a posture control stand 12, a drive unit 13 that rotates and drives, a rotary coupling 14, and two rotation guides 15. , 15 and a discrimination sensor 16.
  • the drive unit 13 and the rotary coupling 14 constitute an example of the drive mechanism of the present invention.
  • the attitude control stand 12 is formed in a substantially flat plate shape. On one surface of the attitude control table 12, a rubbing surface 12a is provided. The rubbing surface 12 a faces the other surface 4 b of the fruit housing plate 4. And the rubbing surface 12a contacts with a part of the fruit 10 which is accommodated in the accommodation hole 6 and protrudes from the exposure port 6b.
  • attitude control table 12 for example, a resin plate, a stainless plate, or the like can be used.
  • These rubbing surfaces 12a are preferably those having a high friction coefficient, and examples thereof include those in which a plurality of small-diameter holes are formed by punching the attitude control table 12 or embossing is performed.
  • a rotating shaft 17 and two guide pins 18, 18 are provided on the back surface 12b on the opposite side of the rubbing surface 12a in the attitude control table 12.
  • the rotating shaft 17 is disposed at substantially the center of the back surface 12b, and the two guide pins 18 and 18 are disposed at two corners facing each other at the four corners of the back surface 12b.
  • the rotary shaft 17 is rotatably fitted in a support hole 14 a provided in the rotary coupling 14.
  • Rotating coupling 14 connects posture control stand 12 and drive unit 13.
  • the rotary coupling 14 transmits the rotation of the drive unit 13 to the attitude control table 12.
  • a support hole 14 a is provided at a position eccentric from the rotation center Q ⁇ b> 1 of the rotary coupling 14.
  • the rotation shaft 17 of the attitude control table 12 is fitted into the support hole 14a.
  • Two rotation guides 15 are arranged in the vicinity of the rotary coupling 14 and the drive unit 13.
  • the rotation guide 15 is formed in a substantially cylindrical shape.
  • a guide groove 15 a that opens in a substantially annular shape is provided on an end face in the axial direction of the rotation guide 15.
  • a guide pin 18 provided on the attitude control table 12 is inserted into the guide groove 15a. The guide pin 18 slides along the guide groove 15a.
  • the rotary coupling 14 is rotated.
  • the rotation shaft 17 of the attitude control table 12 is fitted in the support hole 14 a of the rotary coupling 14.
  • the support hole 14 a is provided at a position eccentric from the rotation center Q ⁇ b> 1 of the rotary coupling 14.
  • the two guide pins 18, 18 of the attitude control table 12 are inserted into the guide grooves 15 a of the rotation guides 15, 15. Therefore, the attitude control table 12 rotates so as to go around the rotation center Q1 of the rotary coupling 14. That is, the attitude control table 12 is continuously changed in displacement in the first direction X1 and the second direction Y1 that are parallel to the rubbing surface 12a and orthogonal to each other.
  • the diameter of the circular orbital motion in the attitude control table 12 is set to be approximately equal to or smaller than the diameter L2 of the exposure port 6b of the accommodation hole 6, and is set in the range of 6 mm to 15 mm, for example.
  • the attitude control table 12 moves in a substantially circular orbit
  • the fruit 10 accommodated in the accommodation hole 6 is rubbed by the rubbing surface 12a, and the orientation of the head 10d of the fruit 10 is determined according to the punching member 41 of the seeding unit 3 described later.
  • the posture is adjusted in the vertical direction, which is the direction of movement (see FIGS. 8A to 8F). Moreover, it is preferable that the head 10d of the fruit 10 faces upward in the vertical direction. A detailed description of the posture control of the fruit 10 performed by the posture control unit 2 will be described later.
  • attitude control unit 2 of this example two directions (the first direction X1 and the second direction Y1) that are parallel to the rubbing surface 12a and are orthogonal to each other by only one drive unit 13 are provided.
  • the attitude control stand 12 can be moved. That is, the mechanism can be simplified and the number of parts can be reduced as compared with a unit that independently has a mechanism that moves the attitude control table 12 in the first direction X1 and a mechanism that moves it in the second direction Y1.
  • position control stand 12 was moved, and the example which rubs the fruit 10 and the rubbing surface 12a was demonstrated, It is not limited to this, An attitude
  • a discrimination sensor 16 is provided above the attitude control table 12.
  • the discrimination sensor 16 discriminates the orientation of the head 10 d of the fruit 10 by photographing the fruit 10 accommodated in the fruit accommodation plate 4.
  • This discriminating sensor 16 discriminates the orientation of the crotch 10d by discriminating the difference between the crotch 10d and the skin color of the fruit 10.
  • 4A and 4B are schematic configuration diagrams showing the seed removal unit 3.
  • the seeding unit 3 includes a carry-in / out table 21, a seeding table 22, a guide rail 23, a pedestal 24 on which the fruit storage plate 4 is mounted, and a seeding unit 25. have.
  • the loading / unloading table 21 and the seeding table 22 are formed in a substantially flat plate shape. As shown in FIG. 4B, the seeding table 22 has an opening 22a that is opened in a substantially rectangular shape. As shown in FIG. 4A, the carry-in / carry-out table 21 and the seed removal table 22 are supported by leg members 26. The loading / unloading table 21 and the seeding table 22 are connected to each other substantially horizontally on their upper surfaces. And the fruit accommodation board 4 is carried in or out in the carrying in / out stand 21, and the seed group 10b of the fruit 10 accommodated in the fruit accommodation board 4 in the seed removal stand 22 is punched out.
  • the position where the fruit accommodating plate 4 is carried in or out in the seed removing unit 3 is referred to as a loading / unloading position A1
  • the position where the seed group 10b of the fruit 10 accommodated in the fruit accommodating plate 4 is punched is referred to as a punching position B1.
  • the direction in which the carry-in / carry-out table 21 and the seed removal table 22 are arranged is defined as a loading direction X2.
  • the loading / unloading table 21 is provided with a pair of loading guide plates 27.
  • the pair of input guide plates 27 is formed of a substantially L-order member.
  • the pair of loading guide plates 27 is arranged on the upper surface of the loading / unloading table 21 with a predetermined interval in a direction orthogonal to the loading direction X2.
  • the longitudinal direction of the pair of input guide plates 27 is parallel to the input direction X2.
  • a pair of guide rails 23 are installed from the carry-in / carry-out table 21 to the seeding table 22.
  • the pair of guide rails 23 are disposed between the pair of input guide plates 27 in the carry-in / out table 21, and are disposed on both sides of the opening 22 a in the direction orthogonal to the input direction X ⁇ b> 2.
  • the pair of guide rails 23 are arranged along the closing direction X2.
  • a pedestal 24 described later is slidably supported on the pair of guide rails 23.
  • the seeding table 22 is provided with three positioning blocks 28.
  • the three positioning blocks 28 are provided on three sides excluding one side connected to the loading / unloading table 21 on the upper surface of the seeding table 22 so as to surround the opening 22a. Then, the fruit storage plate 4 mounted on the pedestal 24 and brought into the punching position B1 comes into contact with the positioning block 28, whereby the fruit storage plate 4 is positioned at the punching position B1.
  • FIGS. 5A and 5B are explanatory views showing the pedestal 24, and FIG. 6 is a side view showing a state where the fruit accommodating plate 4 is mounted on the pedestal 24.
  • the pedestal 24 includes a main body 31, a grip 32 provided on the main body 31, and two positioning pins 33.
  • the main body 31 is formed in a substantially flat plate shape.
  • a plurality of seed discharge holes 34 are formed in the main body 31.
  • the plurality of seed discharge holes 34 are provided at positions corresponding to the accommodation holes 6 of the fruit accommodation plate 4 when the fruit accommodation plate 4 is attached to the pedestal 24.
  • the diameter L3 of the seed discharge hole 34 is set in accordance with the size of the seed group 10b of the fruit 10, and is set slightly larger than the size of the seed group 10b of the fruit 10. .
  • the diameter L3 of the seed discharge hole 34 is set smaller than the diameter of the exposure port 6b of the accommodation hole 6.
  • the diameter L3 of the seed discharge hole 34 is set in the range of 14 mm to 16 mm, for example.
  • positioning pins 33 having a substantially conical shape are provided at two diagonals at the four corners of the main body 31. As shown in FIG. 6, when the fruit accommodating plate 4 is mounted on the pedestal 24, the positioning pins 33 are inserted into the positioning holes 7 provided in the fruit accommodating plate 4. Thereby, positioning of the fruit accommodation board 4 with respect to the base 24 is performed, and the accommodation hole 6 and the seed discharge hole 34 are arrange
  • the fruit accommodating plate 4 has positioning holes 7 at all four corners. Thereby, without considering the direction of the fruit accommodating plate 4, the fruit accommodating plate 4 can be mounted on the pedestal 24, and the fruit accommodating plate 4 can be positioned with respect to the pedestal 24, thereby improving work efficiency. It becomes possible.
  • the main body 31 is provided with a grip portion 32 that is gripped and operated by the user. Thereby, the base 24 can be slid along the guide rail 23 in the closing direction X2 (see FIG. 9A).
  • the main body 31 As a material of the main body 31, a metal or a resin can be used. Further, as will be described later, the main body 31 needs to cut the pulp 10f immediately below the seed group 10b by the corner of the seed discharge hole 34 (see FIG. 11B). Therefore, it is preferable to use a relatively hard metal as the material of the main body 31. Furthermore, it is preferable not to chamfer the corner portion on the surface side where the fruit 10 is placed in the seed discharge hole 34.
  • the seeding table 22 is provided with a seeding part 25.
  • the seed cutting unit 25 includes four guide shafts 36, a lifting drive unit 37, a fixed base 38, a lifting block 39, a punching member 41, and a punching guide plate 42.
  • the four guide shafts 36 are arranged at the four corners of the seeding table 22 so as to surround the opening 22a provided in the seeding table 22.
  • a fixed base 38 is fixed to one axial end portion of the four guide shafts 36.
  • the fixed base 38 is provided with a lift drive unit 37.
  • an air cylinder is used as the elevation drive unit 37.
  • a punching guide plate 42 is fixed on the other side of the four guide shafts 36 in the axial direction with a predetermined interval in the vertical direction from the seeding table 22.
  • the punching guide plate 42 is formed in a substantially flat plate shape, and is provided with a plurality of insertion holes 42a. A punching member 41 described later is inserted through the plurality of insertion holes 42a. Further, an elevating block 39 is provided between the fixed base 38 and the punching guide plate 42.
  • the elevating block 39 is supported by the four guide shafts 36 via the bearings 40 so as to be movable up and down.
  • the lift block 39 moves up and down along the axial direction of the four guide shafts 36.
  • a plurality of fixing members 44 are provided on one surface of the elevating block 39 facing the punching guide plate 42.
  • a punching member 41 is fixed to each of the plurality of fixing members 44.
  • the punching member 41 is disposed above the opening 22a of the seeding base 22 in the vertical direction.
  • a plurality of accommodation holes 6 of the fruit accommodation plate 4 are disposed below the punching member 41 in the vertical direction (FIG. 9B). reference).
  • FIG. 7A is an explanatory view showing a first embodiment of a punching member.
  • the punching member 41 includes a substantially cylindrical seeding portion 43.
  • the diameter L4 of the seed removal part 43 is set slightly smaller than the size of the seed group 10b of the fruit 10, and is set smaller than the diameter L3 of the seed discharge hole 34.
  • the end surface 43a of the side which contacts the fruit 10 in the axial direction of the seed removal part 43 is formed in the substantially plane.
  • the end face 43a is provided with a recess 43b that is recessed in a substantially cylindrical shape.
  • the recess 43 b is recessed in the direction opposite to the end face 43 a in the axial direction of the seeding part 43.
  • this punching member 41 pushes out the seed group 10b from the fruit 10 by the end surface 43a of the seed cutting part 43.
  • the punching member 51 shown in FIG. 7B is provided with a concave portion 53 b that is recessed in a substantially conical shape on the end surface 53 a of the seeding portion 53.
  • the punching member 61 shown in FIG. 7C is provided with a concave portion 63b that is recessed in a substantially cylindrical shape on the end surface 63a of the seed punching portion 63, similarly to the punching member 41 shown in FIG. 7A.
  • the corner of the recess 63b opposite to the end face 63a is chamfered in a curved shape.
  • the end surface 73a at the tip of the seeding portion 73 is not provided with the recesses 43b to 63b unlike the punching members 41 to 61 shown in FIGS. 7A to 7C.
  • a punching member 81 shown in FIG. 7E is provided with a sharp blade 83a at the tip of the seeding portion 83 in the axial direction.
  • the punching member 81 shown in FIG. 7E may damage the seed with a sharp blade 83a provided at the tip, and leave fragments in the pulp. Therefore, in the case of a fruit with soft seeds such as acerola, it is preferable to have a flat end surface 43a to 73a at the tip, such as the punching members 41 to 71 shown in FIGS. 7A to 7D.
  • the punching member 91 shown in FIG. 7F has a substantially cylindrical seeding portion 93 and two cutting blades 94.
  • a concave portion 93 b is provided on the end surface 93 a of the seeding portion 93.
  • two cutting blades 94 are provided on the side surface of the seeding portion 93.
  • the two cutting blades 94 are arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction of the seeding portion 93.
  • three or four or more cutting blades 94 may be provided, and three or four or more cutting blades 94 may be arranged at substantially equal intervals in the circumferential direction of the seeding portion 93.
  • the cutting blade 94 cuts the fruit 10 from which the seed group 10b has been removed into two. Thereby, the removal of the seed group 10b and the cutting
  • the distance T1 from the end surface 93a to the cutting blade 94 is set longer than the length of the seed group 10b in the fruit 10.
  • FIG. 8A to FIG. 8F are explanatory views showing states in which the posture of the fruit 10 in the posture control unit 2 is adjusted.
  • the fruit 10 is inserted from the insertion opening 6 a of the accommodation hole 6 in the fruit accommodation plate 4, and the fruit 10 is arranged in the accommodation hole 6.
  • the selection of the fruit 10 is also performed.
  • a part of the fruit 10 accommodated in the accommodation hole 6 protrudes to the outer side of the fruit accommodation board 4 from the exposure port 6b.
  • the fruit accommodating plate 4 that accommodates the fruit 10 in the accommodating hole 6 is supported by the support member 11.
  • the other surface 4b of the fruit accommodating plate 4 and the rubbing surface 12a of the posture control table 12 are opposed to each other and brought close to each other.
  • position control stand 12 contact.
  • a part of the fruit 10 protruding from the exposure port 6 b of the accommodation hole 6 comes into contact with the rubbing surface 12 a and is pushed into the accommodation hole 6 by the attitude control table 12.
  • the accommodation hole 6 is formed in a tapered shape. Therefore, the fruit 10 pushed into the accommodation hole 6 by the posture control stand 12 swings along the inclined wall surface 6 c of the accommodation hole 6. Furthermore, the acerola is flat at the bottom 10c on the opposite side of the heel 10d and 10d. Moreover, since the attitude
  • the drive unit 13 of the attitude control unit 2 is driven to rotate the rotary coupling 14.
  • the rotation shaft 17 of the attitude control table 12 is fitted into a support hole 14a provided at a position eccentric from the rotation center Q1 of the rotary coupling 14, and the two guide pins 18 of the attitude control table 12 are It is supported. Therefore, the attitude control table 12 circulates around the rotation center Q1 of the rotary coupling 14. That is, the posture control table 12 rotates substantially parallel to the other surface 4b of the fruit accommodating plate 4 so as to draw a small circle.
  • FIGS. 8D and 8E a part of the fruit 10 protruding from the exposure port 6 b is rubbed by the rubbing surface 12 a and swings in the accommodation hole 6.
  • the diameter of the rotation around the rotation center Q1 of the rotary coupling 14 in the attitude control table 12 is larger than the diameter L2 of the exposure port 6b, the fruit 10 is greatly exposed in the accommodation hole 6. For this reason, there is a possibility that the fruit 10 having the top 10d or the bottom portion 10c once turned upside down again.
  • the diameter of the rotation around the rotation center Q1 of the rotary coupling 14 in the attitude control table 12 is set smaller than the diameter L2 of the exposure port 6b.
  • the fruit 10 accommodated with a large inclination with respect to the accommodation hole 6 is not greatly exposed in the accommodation hole 6, and the top 10 d or the bottom portion 10 c faces upward, and the upper and lower sides of the seed group 10 b.
  • the center line becomes stable along the vertical direction. Furthermore, it is possible to prevent the fruit 10 once in a correct posture from turning over again. In this way, by applying an external force to the fruit 10 with another member called the posture control stand 12, the posture of the fruit 10 can be surely adjusted to the correct orientation.
  • the posture control table 12 is formed in a substantially flat plate shape, and there is no possibility that the fruit 10 is caught on the posture control table 12. Therefore, the operation
  • the accommodation hole 6 is formed in a tapered shape so that its diameter continuously decreases from the insertion port 6a to the exposure port 6b. Therefore, the fruit 10 rotates along the wall surface 6c of the accommodation hole 6 by being rubbed against the rubbing surface 12a.
  • the fruit 10 can be brought to the center of the accommodation hole 6.
  • the center of the fruit 10 and the center of the punching member 41 can be matched, and the seed group 10b can be punched out of the fruit 10 smoothly.
  • the posture control unit 2 is provided with a discrimination sensor 16 that discriminates the direction of the fruit 10.
  • the discrimination sensor 16 may always monitor the state of the fruit 10 when the posture control table 12 is rotating, or the fruit 10 may be monitored when the posture control table 12 starts rotating and when the rotation ends. The state may be monitored. And when the fruit 10 in which the sticker 10d is not facing the normal direction is found in the discrimination sensor 16, the drive unit 13 is driven again to rotate the posture control table 12. Thereby, the attitude
  • a fruit accommodation board 4 may be placed on the rubbing surface 12 a of the attitude control table 12.
  • the example which arranges the direction of the head 10d of the fruit 10 by rubbing the rubbing surface 12a of the attitude control stand 12 and the fruit 10 has been described, it is not limited to this.
  • the posture of the fruit 10 may be adjusted by a human hand after the posture control stand 12 is arranged below the fruit containing plate 4 containing the fruits 10.
  • the fruit storage plate 4 in which the fruit 10 is stored is conveyed to the seeding unit 3 as shown in FIG. And as shown to FIG. 4A and 4B, the fruit accommodating board 4 is mounted
  • FIGS. 9A and 9B are explanatory views showing a state where the pedestal 24 and the fruit accommodating plate 4 are moved to the punching position B1.
  • the gripping portion 32 is operated, the base 24 is slid along the guide rail 23, and the base 24 and the fruit accommodating plate 4 are moved to the punching position B1.
  • the side surface of the fruit receiving plate 4 is brought into contact with the three positioning blocks 28. Thereby, the horizontal positioning in the fruit accommodating board 4 is performed.
  • the opening 22a faces below the fruit accommodating plate 4 in the vertical direction
  • the seeding portion 25 faces above the fruit accommodating plate 4 in the vertical direction.
  • a plurality of punching members 41 are opposed to each other above the plurality of receiving holes 6 in the vertical direction.
  • the pedestal 24 is slid by hand from the loading / unloading position A1 to the punching position B1, but the present invention is not limited to this, and other various driving units such as an air cylinder and a linear motor are used.
  • the pedestal 24 may be slid.
  • FIG. 10 is an explanatory view showing a state where the lifting block is lowered.
  • the lifting block 39 is lowered along the four guide shafts 36.
  • the punching member 41 fixed to the elevating block 39 also descends and penetrates the accommodation hole 6 of the fruit accommodation plate 4, the seed discharge hole 34 of the pedestal 24, and the opening 22 a of the seed removal base 22.
  • the seed group 10 b of the fruit 10 accommodated in the accommodation hole 6 of the fruit accommodation plate 4 is punched out by the punching member 41.
  • the punching member 41 is inserted through the insertion hole 42a of the punching guide plate 42. Therefore, the horizontal movement of the punching member 41 is restricted by the punching guide plate 42. Thereby, the punching member 41 can be lowered straight with respect to the center of the fruit 10 accommodated in the accommodation hole 6 without the punching member 41 being shaken.
  • FIG. 11A to 11F are explanatory views showing a state where the seed group 10b is removed from the fruit 10 by the punching member 41.
  • FIG. 11A As shown in FIG. 11A, when the punching member 41 is lowered, the end surface 43 a of the seeding part 43 comes into contact with the fruit 10. And the corner
  • the diameter L4 of the seed removal part 43 is set smaller than the seed group 10b. Therefore, as shown in FIG. 11B, when the punching member 41 is further lowered, the end surface 43a of the seeding portion 43 pushes the seed group 10b downward in the vertical direction. At this time, the pulp 10 f immediately below the seed group 10 b is cut by the corner of the seed discharge hole 34. Further, the diameter L3 of the seed discharge hole 34 is set smaller than the diameter of the exposure port 6b. Therefore, the periphery of the fruit 10 can be supported by the plane of the base 24 formed by the difference between the diameter of the seed discharge hole 34 and the diameter of the exposure port 6b.
  • FIGS. 11C and 11D a part of the pulp 10 e directly above the seed group 10 b enters the recess 43 b of the seed removal part 43. Thereby, it can prevent that the fruit 10 slips and the seed group 10b escapes from the seed removal part 43.
  • FIG. therefore, as the punching member, the punching members 41, 51, 61 having the recesses 43b, 53b, 63b shown in FIGS. 7A to 7C are preferable to the punching member 71 having no recesses shown in FIG. 7D.
  • the seeding part 43 when the seeding part 43 is lowered, the seed group 10b is pushed together with the seeding part 43 below the fruit accommodating plate 4 and the base 24.
  • the pulp 10a is supported by the plane of the base 24 formed by the difference between the diameter of the seed discharge hole 34 and the diameter of the exposure port 6b.
  • the punching member 41 punches the seed group 10b, the pulp 10a can be prevented from dropping from the seed discharge hole 34 together with the seed group 10b. Therefore, the annular fruit pulp 10a from which the seed removal part 43 penetrated and from which the seed group 10b was removed remains in the accommodation hole 6.
  • the raising / lowering driving part 37 is driven to raise the raising / lowering block 39 and the punching member 41.
  • the pulp 10a from which the seed group 10b has been removed together with the seed removal part 43 rises.
  • the pulp 10a attached to the seeding part 43 comes into contact with the punching guide plate 42.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating a modified example of the attitude control unit.
  • the acerola fruit 10 has three species (species group).
  • This seed group 10b has a shape like a so-called arrowhead that tapers from the side 10d toward the opposite side. Therefore, when the punching member 41 is brought into contact with the spatula 10d side, the seed group can be pushed out smoothly, but when the punching member 41 is brought into contact with the bottom part 10c on the opposite side of the spatula 10d, the seed group collapses in the pulp 10a. , Seed fragments may remain in the fruit.
  • the heta 10d is directed downward.
  • 129 pieces of 800 pieces had seed pieces remaining in the pulp.
  • 11 pieces of seeds remained in the flesh.
  • the average percentage of seed fragments remaining is 16.1% when the spatula 10d is facing downward, whereas it is 1.4% when the spatula 10d is facing upward.
  • the modification of the posture control unit shown in FIG. 12 automatically reverses the fruit 10 so as to direct the stitch 10d in a desired direction.
  • the difference between the modification shown in FIG. 12 and the posture control unit 2 described above is the configuration of the posture control table and the reversing mechanism. Therefore, here, the attitude control table and the reversing mechanism will be described, and portions common to the attitude control unit 2 are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted.
  • the posture control base 12 ⁇ / b> A is provided with a vent 12 c ⁇ / b> A at a location corresponding to the accommodation hole 6 provided in the fruit accommodation plate 4.
  • the vent 12cA is formed at a position that is eccentric from the center Q2 in the radial direction of the exposure port 6b when the fruit accommodating plate 4 is opposed to the rubbing surface 12aA.
  • an air nozzle 101 is disposed below the vent hole 12cA.
  • the air nozzle 101 is connected to a blower (not shown) that supplies compressed air. And compressed air is ejected toward the accommodation hole 6 of the fruit accommodation board 4 from the vent hole 12cA.
  • a reversing mechanism is constituted by the vent hole 12cA, the air nozzle 101 and the blower.
  • the vent 12cA is provided at a position eccentric from the center Q2 of the exposure port 6b.
  • the vent hole 12cA circulates around the center Q2 of the exposure port 6b when the attitude control base 12A moves in a substantially circular orbit. Further, the air nozzle 101 disposed below the vent hole 12cA also moves in synchronization with the attitude control table 12A.
  • the direction of the fruit 10 may be determined by the determination sensor 16, and control may be performed so that compressed air is blown only on the fruit 10 in which the head 10d faces downward.
  • the example which sprayed compressed air from the downward direction of the fruit 10 was demonstrated, it is not limited to this, From the upper part of the fruit 10, ie, the insertion port 6a side of the accommodation hole 6, is applied to the fruit 10 Compressed air may be blown.
  • the reversing mechanism is not limited to a blower and an air nozzle that eject compressed air.
  • an external force is applied to the fruit 10 that is performing the posture control process to temporarily change the direction of the fruit 10. What is necessary is just to make it a stable state.
  • the fruit storage plate 4 may be automatically transferred from the posture control unit 2 to the seed removal unit 3 by a belt conveyor, a transfer robot, or the like.
  • the fruit storage plate 4 may be fixed and the pedestal 24 may be attached to the fruit storage plate 4, that is, the posture control unit 2 and the seeding unit 3 may move with respect to the fruit storage plate 4. .
  • SYMBOLS 1 Fruit seed removal apparatus, 2 ... Attitude control unit, 3 ... Seed removal unit, 4 ... Fruit accommodation board, 4a ... One side, 4b ... Other side, 6 ... Accommodation hole, 6a ... Insertion port, 6b ... Exposure port, 6c ... wall surface, 7 ... positioning hole, 10 ... fruit, 10a ... fruit, 10b ... species group (seed), 10c ... bottom, 10d ... bottom, 11 ... support member, 12, 12A ... posture control stand, 12a ...

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Abstract

　果実の種抜き装置１は、収容孔６が形成された果実収容板２と、摺擦面１２aを有する姿勢制御台１２と、台座２４と、打ち抜き部材４１とを備えている。姿勢制御台１２は、収容孔６に収容されて露出口６ｂから突出する果実１０の一部と接触する摺擦面１２ａを有する。台座２４は、果実収容板２と相対的に脱着可能に装着され、果実１０の種が排出される種排出孔３４を有する。そして、打ち抜き部材４１は、台座２４に装着された果実収容板２の収容孔６に収容された果実１０の種を押し出す。

Description

果実の種抜き装置、果実の種抜き方法及び種抜きされた果実
　本発明は、アセロラやサクランボ等をジャム、ジュースやトッピング用等に加工する際に果実から種を除去する果実の種抜き装置、果実の種抜き方法及びこれらの装置及び方法で種抜きされた果実に関し、特にアセロラの種を除去する装置及び方法に関するものである。
　近年、アセロラやサクランボ等の食用に適さない種を含む果実をジャム、ジュースやトッピング用等に加工する際に、果実から種を除去することが実施されている。従来の果実から種を除去する技術としては、例えば、特許文献１に記載されている果実の種子除去装置がある。
　特許文献１に記載された果実の種子除去装置は、果実挿入部と種子排出部が形成された果実装着孔を有する果実整列板と、果実整列板の上方に上下動可能に設置された種子打ち抜きシャフトとを備えている。そして、種子打ち抜きシャフトを下降させて、果実整列板の果実挿入部内にある果実の種子を打ち抜いている。
　また、アセロラは、ヘタのある部分が平らで全体として扁平な果実である。さらに、アセロラは、果肉が柔らかく、さらに３つの種を有している。この３つの種は、略中央によって存在している。そのため、果実のヘタに対して横方向や斜め方向から打ち抜き部材を当接させると、果実が潰れたり、３つの種が果肉内で崩れて果実内に種が残ったりするおそれがある。したがって、果実から種を除去する前に果実の姿勢、例えばヘタの向きを、鉛直方向、すなわち種を打ち抜く、打ち抜き部材が移動する方向に揃えることが求められている。なお、確実に果実から種を除去するためには、ヘタの向きが、鉛直方向の上方を向いていることが更に好ましい。
　特許文献１に記載された果実の種子除去装置では、種を除去する前に、果実整列板に微振動を加えることで果実整列板に収容された果実の姿勢を整えている。
特開平８－１３１１４０号公報
　しかしながら、特許文献１に記載された技術では、果実挿入部の下方には種子排出部が設けられており、種子排出部の開口の直径は果実挿入部の開口の直径よりも小さく設定されている。そのため、種子排出部における果実挿入部側の角部により、果実挿入部に挿入された果実が傾くおそれがあった。また、この種子排出部の角部に果実が引っ掛かることで、果実整列板に振動を加えても、果実のヘタの向きを鉛直方向に向けて果実を正しい姿勢に整えることができないおそれがあり、作業効率が低下していた。
　本発明の目的は、上記従来技術における実情を考慮し、効率よく果実の姿勢を整えることができる果実の種抜き装置及び果実の種抜き方法と、これらの装置及び方法で製造された種抜きされた果実を提供することにある。
　上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の果実の種抜き装置は、果実収容板と、姿勢制御台と、台座と、打ち抜き部材とを備えている。
　果実収容板には、収容孔が形成されている。収容孔は、果実を挿入する挿入口と、挿入口の反対側に設けられ、かつ挿入された果実の一部が突出する露出口を有する。姿勢制御台は、果実収容板における露出口側の一面と対向し、収容孔に収容されて露出口から突出する果実の一部と接触する摺擦面を有する。台座は、果実収容板と相対的に脱着可能に装着され、果実の種が排出される種排出孔を有する。そして、打ち抜き部材は、台座に装着された果実収容板の収容孔に収容された果実の種を押し出す。
　また、本発明の果実の種抜き方法は、以下（１）～（３）に示す工程を含んでいる。
（１）果実収容板に設けられた収容孔に果実を収容する工程。
（２）果実収容板における果実の一部が突出する露出口側の一面を姿勢制御台に対向させ、収容孔に収容されて収容孔の露出口から突出する果実の一部と姿勢制御台の摺擦面を接触させる工程。
（３）収容孔において果実の姿勢が整えられた果実収容板を台座と相対的に装着し、果実の種を打ち抜き部材によって押し出す工程。
　本発明の果実の種抜き装置及び果実の種抜き方法では、果実を収容する収容孔が設けられた果実収容板と、種が排出される種排出孔を有する台座と、をそれぞれ別部材として構成している。また、果実の姿勢を整える際には、果実収容板における露出口側の一面に姿勢制御台を配置して、果実を支えている。これにより、果実の姿勢を整える際に、種排出孔に果実が引っ掛かることを防ぐことができ、効率よく果実の姿勢を整えることができる。
　さらに、本発明の種抜きされた果実は、上述した果実の種抜き装置または果実の種抜き方法によって製造される。
　上記構成の果実の種抜き装置及び果実の種抜き方法によれば、効率よく果実の姿勢を整えることができ、果実から種をスムーズに除去することができる。
本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置を示す概略構成図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の果実収容板を示すもので、図２Ａは果実収容板を示す平面図、図２Ｂは果実収容板を示す側面図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の姿勢制御ユニットを示す分解斜視図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の種抜きユニットを示すもので、図４Ａは種抜きユニットを示す側面図、図４Ｂは種抜きユニットを示す平面図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の台座を示すもので、図５Ａは台座を示す平面図、図５Ｂは台座を示す側面図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の果実収容板と台座を装着した状態を示す側面図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の打ち抜き部材を示すもので、図７Ａは第１の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図、図７Ｂは第２の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図、図７Ｃは第３の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図、図７Ｄは第４の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図、図７Ｅは第５の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図、図７Ｆは第６の実施の形態例にかかる打ち抜き部材を示す説明図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の姿勢制御ユニットにおいて果実の姿勢を整える状態を説明する説明図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の種抜きユニットにおける打ち抜き位置に台座及び果実収容板を移動させた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の種抜きユニットにおける種を打ち抜いた状態を示す説明図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の種抜きユニットにおいて果実から種を除去する状態を説明する説明図である。 本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置の姿勢制御ユニットの変形例を示す説明図である。
　以下、本発明の実施の形態例にかかる果実の種抜き装置及び果実の種抜き方法を図１～図１２を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
１．果実の種抜き装置の構成例
　まず、果実の種抜き装置の構成例（以下、「本例」という）について、図１を参照して説明する。
　図１は、果実の種抜き装置を示す概略構成図である。
　図１に示す装置は、ジャム、ジュースやトッピング等に用いるために果実から種を除去する装置であり、特に果実としてアセロラの種を除去する装置である。アセロラの果実１０は、ヘタ１０ｄと、ヘタ１０ｄと反対側の底部１０ｃが平らになった扁平状となっている（図１２Ａ参照）。また、アセロラの果実１０は、果肉１０ａの中に３つの種からなる種群１０ｂを有している。
　図１に示すように、果実の種抜き装置１は、姿勢制御ユニット２と、種抜きユニット３と、果実１０を収容する果実収容板４とを有している。姿勢制御ユニット２は、果実１０の姿勢を整えるユニットであり、種抜きユニット３は、果実１０から種群１０ｂを除去するユニットである。そして、果実１０は、果実収容板４に収容された状態で姿勢制御ユニット２から種抜きユニット３へ搬送される。
［果実収容板］
　次に、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、果実収容板４の構成について説明する。
　図２Ａ及び図２Ｂは、果実収容板４を示す図である。
　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、果実収容板４は、略矩形をなす平板状に形成されている。果実収容板４には、複数の収容孔６と、４つの位置決め孔７が形成されている。図２Ａに示すように、４つの位置決め孔７は、果実収容板４の四隅に形成されている。
　収容孔６は、果実収容板４を一面４ａから反対側の他面４ｂにかけて貫通する貫通孔である。この収容孔６は、果実収容板４の一面４ａに開口する挿入口６ａと、果実収容板４の他面４ｂに開口する露出口６ｂとを有している。挿入口６ａの直径Ｌ１は、露出口６ｂの直径よりも大きく設定されている。そして、収容孔６は、挿入口６ａから露出口６ｂにかけてその径が連続して小さくなるようなテーパ状に形成されている。
　なお、本例では、挿入口６ａの直径Ｌ１を３１．６ｍｍに設定し、露出口６ｂの直径Ｌ２を２０．５ｍｍに設定している。この挿入口６ａの直径Ｌ１と露出口６ｂの直径Ｌ２は、上述したものに限定されるものではなく、適宜設定されるものである。
　収容孔６には、挿入口６ａから果実（アセロラ）１０が挿入される。そして、果実１０は、収容孔６の壁面６ｃで支持され、かつ果実１０の一部は、収容孔６における露出口６ｂから突出する（図８Ａ参照）。なお、露出口６ｂの直径Ｌ２よりも小さい果実１０は、露出口６ｂから落下する。これにより、果実１０の選別を容易に行うことができる。
［姿勢制御ユニット］
　次に、姿勢制御ユニット２の構成について図３を参照して説明する。
　図３は、姿勢制御ユニット２を示す分解斜視図である。
　図３に示すように、姿勢制御ユニット２は、果実収容板４を支持する支持部材１１と、姿勢制御台１２と、回転駆動する駆動部１３と、回転カップリング１４と、２つの回転ガイド１５，１５と、判別センサ１６とを有している。この駆動部１３と回転カップリング１４によって本発明の駆動機構の一例が構成される。
　姿勢制御台１２は、略平板状に形成されている。姿勢制御台１２の一面には、摺擦面１２ａが設けられている。摺擦面１２ａは、果実収容板４の他面４ｂに対向する。そして、摺擦面１２ａは、収容孔６に収容されて露出口６ｂから突出する果実１０の一部に接触する。
　姿勢制御台１２としては、例えば、樹脂板やステンレス板等が挙げられる。これらの摺擦面１２ａは、摩擦係数を高めたものの方が好ましく、例えば、姿勢制御台１２にパンチング加工を施して小径の孔を複数設けたり、エンボス加工を施したりするものが挙げられる。
　また、姿勢制御台１２における摺擦面１２ａの反対側の背面１２ｂには、回転軸１７と、２つのガイドピン１８，１８が設けられている。回転軸１７は、背面１２ｂの略中心に配置されており、２つのガイドピン１８，１８は、背面１２ｂの四隅における互いに向き合う２つの隅に配置されている。回転軸１７は、回転カップリング１４に設けた支持穴１４ａに回転可能に嵌め込まれている。
　回転カップリング１４は、姿勢制御台１２と駆動部１３を継ぐものである。この回転カップリング１４は、駆動部１３の回転を姿勢制御台１２に伝達させる。そして、回転カップリング１４の回転中心Ｑ１から偏心した位置には、支持穴１４ａが設けられている。この支持穴１４ａには、姿勢制御台１２の回転軸１７が嵌め込まれる。また、回転カップリング１４及び駆動部１３の近傍には、２つの回転ガイド１５が配置されている。
　回転ガイド１５は、略円柱状に形成されている。この回転ガイド１５の軸方向の端面には、略円環状に開口するガイド溝１５ａが設けられている。ガイド溝１５ａには、姿勢制御台１２に設けたガイドピン１８が挿入される。そして、ガイドピン１８は、ガイド溝１５ａに沿って摺動する。
　そして、この姿勢制御ユニット２は、駆動部１３が駆動すると、回転カップリング１４が回転する。この回転カップリング１４の支持穴１４ａには、姿勢制御台１２の回転軸１７が嵌め込まれている。上述したように、支持穴１４ａは、回転カップリング１４の回転中心Ｑ１から偏心した位置に設けられている。また、姿勢制御台１２の２つのガイドピン１８，１８は、回転ガイド１５，１５のガイド溝１５ａに挿入されている。そのため、姿勢制御台１２は、回転カップリング１４の回転中心Ｑ１の周りを周回するように回転する。すなわち、姿勢制御台１２は、摺擦面１２ａと平行をなし、かつ互いに直交する第１の方向Ｘ１と第２の方向Ｙ１への変位が連続的に変化する。
　この姿勢制御台１２における円軌道の運動の直径は、収容孔６の露出口６ｂの直径Ｌ２と略等しく、あるいは小さく設定されており、例えば６ｍｍ～１５ｍｍの範囲に設定されている。
　姿勢制御台１２が略円軌道に運動することで、摺擦面１２ａによって収容孔６に収容された果実１０を擦り、果実１０のヘタ１０ｄの向きを、後述する種抜きユニット３の打ち抜き部材４１が移動する方向である鉛直方向に向けて、その姿勢を整える（図８Ａ～図８Ｆ参照）。また、果実１０のヘタ１０ｄは、鉛直方向の上方を向いていることが好ましい。なお、姿勢制御ユニット２によって行われる果実１０の姿勢制御の詳細な説明は、後述する。
　このように本例の姿勢制御ユニット２によれば、一つの駆動部１３だけで摺擦面１２ａと平行をなし、かつ互いに直交する２つの方向（第１の方向Ｘ１及び第２の方向Ｙ１）へ姿勢制御台１２を動かすことができる。すなわち、姿勢制御台１２を第１の方向Ｘ１へ可動させる機構と第２の方向Ｙ１へ可動させる機構をそれぞれ独立して有するユニットよりも機構を簡略化でき、部品点数を削減することができる。
　なお、本例では、果実収容板４を支持部材１１で支持して姿勢制御台１２を動かし、果実１０と摺擦面１２ａを擦る例を説明したが、これに限定されるものではなく、姿勢制御台１２を固定し、果実収容板４を動かして果実１０と摺擦面１２ａを擦ってもよい。
　また、姿勢制御台１２の上方には、判別センサ１６が設けられている。判別センサ１６は、果実収容板４に収容された果実１０を撮影することで果実１０のヘタ１０ｄの向きを判別するものである。この判別センサ１６は、果実１０におけるヘタ１０ｄと皮の色の違いを識別することで、ヘタ１０ｄの向きを判別する。
［種抜きユニット］
　次に、種抜きユニット３の構成について図４Ａ～図７Ｆを参照して説明する。
　図４Ａ及び図４Ｂは、種抜きユニット３を示す概略構成図である。
　図４Ａ及び図４Ｂに示すように、種抜きユニット３は、搬入搬出台２１と、種抜き台２２と、ガイドレール２３と、果実収容板４が装着される台座２４と、種抜き部２５とを有している。
　搬入搬出台２１と種抜き台２２は、略平板状に形成されている。また、図４Ｂに示すように、種抜き台２２には、略矩形状に開口した開口部２２ａが形成されている。図４Ａに示すように、搬入搬出台２１及び種抜き台２２は、脚部材２６によって支持されている。搬入搬出台２１と種抜き台２２は、互いの上面を略水平に接続される。そして、搬入搬出台２１において果実収容板４を搬入または搬出し、種抜き台２２において果実収容板４に収容された果実１０の種群１０ｂを打ち抜く。
　以下、種抜きユニット３において果実収容板４を搬入または搬出する位置を搬入搬出位置Ａ１とし、果実収容板４に収容された果実１０の種群１０ｂを打ち抜く位置を打ち抜き位置Ｂ１とする。また、搬入搬出台２１と種抜き台２２が並ぶ方向を投入方向Ｘ２とする。
　搬入搬出台２１には、一対の投入ガイド板２７が設けられている。一対の投入ガイド板２７は、略Ｌ次状の部材により形成されている。一対の投入ガイド板２７は、搬入搬出台２１の上面において投入方向Ｘ２と直交する方向に所定の間隔を開けて配置されている。また、一対の投入ガイド板２７における長手方向は、投入方向Ｘ２と平行をなしている。
　また、搬入搬出台２１から種抜き台２２にかけて一対のガイドレール２３が設置されている。一対のガイドレール２３は、搬入搬出台２１では一対の投入ガイド板２７の間に配置され、種抜き台２２では開口部２２ａにおける投入方向Ｘ２と直交する方向の両側に配置されている。そして、一対のガイドレール２３は、投入方向Ｘ２に沿って配置されている。この一対のガイドレール２３には、後述する台座２４が摺動可能に支持される。
　また、種抜き台２２には、３つの位置決めブロック２８が設けられている。３つの位置決めブロック２８は、開口部２２ａを囲むようにして、種抜き台２２の上面における搬入搬出台２１と接続する一辺を除く３つの辺に設けられている。そして、この位置決めブロック２８に台座２４に装着され、かつ打ち抜き位置Ｂ１に投入された果実収容板４が当接することで、打ち抜き位置Ｂ１における果実収容板４の位置決めが行われる。
［台座］
　図５Ａ及び図５Ｂは、台座２４を示す説明図、図６は台座２４に果実収容板４を装着した状態を示す側面図である。
　図５Ａ及び図５Ｂに示すように、台座２４は、本体部３１と、本体部３１に設けられた把持部３２と、２つの位置決めピン３３とを有している。本体部３１は、略平板状に形成されている。本体部３１には、複数の種排出孔３４が形成されている。
　図６に示すように、複数の種排出孔３４は、台座２４に果実収容板４を装着した際、果実収容板４の収容孔６と対応する位置に設けられている。図５Ａ及び図６に示すように、種排出孔３４の直径Ｌ３は、果実１０の種群１０ｂの大きさに合わせて設定されており、果実１０の種群１０ｂの大きさよりも若干大きく設定されている。また、種排出孔３４の直径Ｌ３は、収容孔６の露出口６ｂの直径よりも小さく設定されている。種排出孔３４の直径Ｌ３は、例えば、１４ｍｍ～１６ｍｍの範囲に設定される。
　また、本体部３１の四隅における二つの対角には、それぞれ略円錐形状の位置決めピン３３が設けられている。図６に示すように、台座２４に果実収容板４を装着した際、位置決めピン３３は、果実収容板４に設けた位置決め孔７に挿入される。これにより、台座２４に対する果実収容板４の位置決めが行われ、収容孔６と種排出孔３４が略同心円上に配置される。
　さらに、台座２４には位置決めピン３３を２つ設けたのに対し、果実収容板４には四隅全てに位置決め孔７を形成している。これにより、果実収容板４の向きを考慮することなく、果実収容板４を台座２４に装着し、かつ台座２４に対する果実収容板４の位置決めを行うことができ、作業効率の向上を図ることが可能となる。
　また、本体部３１には、使用者が掴み操作する把持部３２が設けられている。これにより、台座２４をガイドレール２３に沿って投入方向Ｘ２へ摺動させることができる（図９Ａ参照）。
　なお、本体部３１の材質としては、金属や樹脂を用いることができる。また、本体部３１は、後述するように、種群１０ｂの真下にある果肉１０ｆを種排出孔３４の角部によって切り分ける必要がある（図１１Ｂ参照）。そのため、本体部３１の材質としては、比較的硬質な金属を用いることが好ましい。さらに、種排出孔３４における果実１０が載置される面側の角部に対しては、面取りを施さないことが好ましい。
［種抜き部］
　また、図４Ａ及び図４Ｂに戻って示すように、種抜き台２２には、種抜き部２５が設けられている。種抜き部２５は、４本のガイド軸３６と、昇降駆動部３７と、固定台３８と、昇降ブロック３９と、打ち抜き部材４１と、打ち抜きガイド板４２とを有している。
　図４Ｂに示すように、４本のガイド軸３６は、種抜き台２２に設けた開口部２２ａを囲むように種抜き台２２の四隅に配置されている。図４Ａに示すように、４本のガイド軸３６における軸方向の一端部には、固定台３８が固定されている。この固定台３８には、昇降駆動部３７が設けられている。昇降駆動部３７としては、例えばエアシリンダーが用いられる。
　また、４本のガイド軸３６における軸方向の他側には、種抜き台２２と鉛直方向に所定の間隔を開けて打ち抜きガイド板４２が固定されている。この打ち抜きガイド板４２は、略平板状に形成されており、複数の挿通孔４２ａが設けられている。複数の挿通孔４２ａには、後述する打ち抜き部材４１が挿通する。さらに、固定台３８と打ち抜きガイド板４２の間には、昇降ブロック３９が設けられている。
　昇降ブロック３９は、軸受け４０を介して４本のガイド軸３６に昇降可能に支持されている。昇降駆動部３７が駆動すると、昇降ブロック３９は、４本のガイド軸３６の軸方向に沿って昇降移動する。また、昇降ブロック３９における打ち抜きガイド板４２と対向する一面には、複数の固定部材４４が設けられている。
　複数の固定部材４４には、それぞれ打ち抜き部材４１が固定されている。この打ち抜き部材４１は、種抜き台２２の開口部２２ａの鉛直方向の上方に配置されている。また、台座２４をスライドさせて果実収容板４を打ち抜き位置Ｂ１へ移動させた際、打ち抜き部材４１の鉛直方向の下方には、果実収容板４の複数の収容孔６が配置される（図９Ｂ参照）。
［打ち抜き部材］
　図７Ａは、打ち抜き部材の第１の実施の形態例を示す説明図である。
　図７Ａに示すように、打ち抜き部材４１は、略円柱状の種抜き部４３から構成されている。種抜き部４３の直径Ｌ４は、果実１０の種群１０ｂの大きさよりも若干小さく設定されており、種排出孔３４の直径Ｌ３よりも小さく設定されている。また、種抜き部４３の軸方向における果実１０と接触する側の端面４３ａは、略平面に形成されている。また、端面４３ａには、略円柱状に凹んだ凹部４３ｂが設けられている。凹部４３ｂは、種抜き部４３の軸方向における端面４３ａと反対方向に向けて凹んでいる。そして、この打ち抜き部材４１は、種抜き部４３の端面４３ａによって果実１０から種群１０ｂを押し出す。
　図７Ｂ～図７Ｆは、打ち抜き部材の他の実施の形態例を示す説明図である。
　図７Ｂに示す打ち抜き部材５１は、種抜き部５３の端面５３ａに略円錐状に凹んだ凹部５３ｂが設けられている。また、図７Ｃに示す打ち抜き部材６１は、図７Ａに示す打ち抜き部材４１と同様に、種抜き部６３の端面６３ａに略円柱状に凹んだ凹部６３ｂが設けられている。また、凹部６３ｂにおける端面６３ａと反対側の角部には、曲面状に面取りが施されている。
　図７Ｄに示す打ち抜き部材７１の種抜き部７３は、略円柱状に形成された棒状の部材である。そして、種抜き部７３の先端の端面７３ａには、図７Ａ～図７Ｃに示す打ち抜き部材４１～６１のように凹部４３ｂ～６３ｂを設けていない。
　図７Ｅに示す打ち抜き部材８１は、種抜き部８３の軸方向の先端に鋭利な刃部８３ａを設けたものである。なお、アセロラのように種が柔らかい果実の場合、図７Ｅに示す打ち抜き部材８１では、先端に設けた鋭利な刃部８３ａによって種に傷を付け、果肉内に破片が残るおそれがある。そのため、アセロラのように種が柔らかい果実の場合では、図７Ａ～図７Ｄに示す打ち抜き部材４１～７１のように、先端に平らな端面４３ａ～７３ａを有するものが好ましい。
　また、図７Ｆに示す打ち抜き部材９１は、略円柱状の種抜き部９３と、２つの切断刃９４とを有している。種抜き部９３の端面９３ａには、凹部９３ｂが設けられている。また、種抜き部９３の側面には、２つの切断刃９４が設けられている。２つの切断刃９４は、種抜き部９３の周方向に略等間隔に配置されている。なお、この図７Ｆに示す打ち抜き部材９１では、切断刃９４を２つ設けた例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、切断刃９４を３つ又は４つ以上設け、３つ又は４つ以上の切断刃９４を種抜き部９３の周方向に略等間隔に配置してもよい。
　切断刃９４は、種群１０ｂを除去した果実１０を２つに切断するものである。これにより、種群１０ｂの除去と果実１０の切断を一つの工程で同時に行うことができる。また、果実１０を２つに切断することで、果実１０内に残る異物の検査を容易に行うことができる。
　なお、端面９３ａから切断刃９４までの距離Ｔ１は、果実１０における種群１０ｂの長さよりも長く設定されている。これにより、果実から種群１０ｂを除去する際に切断刃９４が種群１０ｂに触れて、種群１０ｂを傷つけることを防ぐことができる。
２．果実の種抜き方法
　次に上述した構成を有する果実の種抜き装置１を用いた種抜き方法について図１～図１１Ｆを参照して説明する。
　図８Ａ～図８Ｆは、姿勢制御ユニット２における果実１０の姿勢を整える状態を示す説明図である。
　まず、図８Ａに示すように、果実収容板４における収容孔６の挿入口６ａから果実１０を挿入し、収容孔６内に果実１０を配置する。このとき、収容孔６の露出口６ｂの直径Ｌ２よりも小さい果実１０は、露出口６ｂから落下するため、果実１０の選別も行われる。また、収容孔６に収容された果実１０の一部は、露出口６ｂから果実収容板４の外側へ突出する。
　図３に示すように、収容孔６に果実１０を収容した果実収容板４を支持部材１１で支持する。なお、予め支持部材１１で支持された果実収容板４の収容孔６に果実１０を配置してもよい。
　次に、図８Ｂ及び図８Ｃに示すように、果実収容板４の他面４ｂと姿勢制御台１２の摺擦面１２ａを対向させ、かつ接近させる。これにより、図８Ｄに示すように、果実収容板４の他面４ｂと姿勢制御台１２の摺擦面１２ａが接触する。また、収容孔６の露出口６ｂから突出する果実１０の一部は、摺擦面１２ａに接触すると共に姿勢制御台１２によって収容孔６内に押し込まれる。
　ここで、収容孔６は、テーパ状に形成されている。そのため、姿勢制御台１２によって収容孔６内へ押し込まれた果実１０は、収容孔６の傾斜する壁面６ｃに沿って揺動する。さらに、アセロラは、ヘタ１０ｄと、１０ｄと反対側の底部１０ｃが平らになっている。また、姿勢制御台１２は、略平板状に形成されているため、果実１０が姿勢制御台１２に引っ掛かり、傾くことを抑制することができる。これにより、収容孔６に対する傾きが小さい果実１０は、ヘタ１０ｄまたはヘタ１０ｄの反対側の底部１０ｃを上方に向けて安定した状態となる。
　次に、図３に示すように、姿勢制御ユニット２の駆動部１３を駆動させて、回転カップリング１４を回転させる。姿勢制御台１２の回転軸１７は、回転カップリング１４の回転中心Ｑ１から偏心した位置に設けた支持穴１４ａに嵌め込まれており、姿勢制御台１２の２つのガイドピン１８は、回転ガイド１５によって支持されている。そのため、姿勢制御台１２は、回転カップリング１４の回転中心Ｑ１を中心に周回する。すなわち、姿勢制御台１２は、小さな円を描くように、果実収容板４の他面４ｂと略平行に回る。
　そのため、図８Ｄ及び図８Ｅに示すように、露出口６ｂから突出していた果実１０の一部は、摺擦面１２ａによって擦られ、収容孔６内で揺動する。ここで、姿勢制御台１２における回転カップリング１４の回転中心Ｑ１を中心に周回する回転の直径が、露出口６ｂの直径Ｌ２よりも大きい場合、果実１０が収容孔６内で大きく暴れる。そのため、一旦ヘタ１０ｄまたは底部１０ｃが上方を向いた果実１０が再び裏返るおそれがある。
　これに対し、本例では、姿勢制御台１２における回転カップリング１４の回転中心Ｑ１を中心に周回する回転の直径は、露出口６ｂの直径Ｌ２よりも小さく設定されている。
　これにより、図８Ｆに示すように、収容孔６に対して大きく傾いて収容された果実１０が収容孔６内で大きく暴れることなく、ヘタ１０ｄまたは底部１０ｃが上方を向き、種群１０ｂの上下の中心線が鉛直方向に沿って安定した状態となる。さらに、一旦正しい姿勢になった果実１０が再び裏返ることを防ぐことができる。このように、果実１０に対して姿勢制御台１２という別の部材で外力を加えることで、果実１０に姿勢を確実に正しい向きに整えることができる。
　また、上述したように、姿勢制御台１２が略平板状に形成されており、果実１０が姿勢制御台１２に引っ掛かるおそれがない。そのため、果実１０の姿勢を整える作業を効率よく行うことができる。
　さらに、収容孔６は、挿入口６ａから露出口６ｂに掛けてその径が連続して小さくなるようなテーパ状に形成されている。そのため、果実１０は、摺擦面１２ａに擦られることにより、収容孔６の壁面６ｃに沿って回転する。
　その結果、果実１０を収容孔６の中心に果実１０を寄せることができる。その結果、種群１０ｂを除去する際、果実１０の中心と打ち抜き部材４１の中心を一致させることができ、スムーズに果実１０から種群１０ｂを打ち抜くことが可能となる。
　また、図３に示すように、姿勢制御ユニット２には、果実１０の向きを判別する判別センサ１６が設けられている。この判別センサ１６は、姿勢制御台１２が回転している時、常に果実１０の状態を監視してもよく、あるいは姿勢制御台１２が回転を開始する時と、回転が終了した時に果実１０の状態を監視してもよい。そして、判別センサ１６においてヘタ１０ｄが正常な向きを向いていない果実１０を発見した場合は、再び駆動部１３を駆動させて姿勢制御台１２を回転させる。これにより、果実１０の姿勢制御工程が終了する。
　なお、本例では、果実収容板４の他面４ｂと姿勢制御台１２の摺擦面１２ａを対向させ、かつ接近させた例を説明したが、これに限定されるものではなく、果実収容板４を姿勢制御台１２の摺擦面１２ａに載置してもよい。
　また、姿勢制御台１２の摺擦面１２ａと果実１０を擦ることで、果実１０のヘタ１０ｄの向きを整える例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、果実１０を収容した果実収容板４の下方に姿勢制御台１２を配置した後に、人の手で果実１０の姿勢を整えてもよい。
　次に、果実１０の姿勢制御工程が終了すると、果実１０が収容された果実収容板４を図１に示すように、種抜きユニット３へ搬送する。そして、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、果実収容板４を搬入搬出位置Ａ１に配置された台座２４に装着する。すなわち、果実収容板４の位置決め孔７に台座２４の位置決めピン３３を挿入する。これにより、台座２４に設けた種排出孔３４と果実収容板４の収容孔６が同心円上に配置される。
　図９Ａ及び図９Ｂは、台座２４及び果実収容板４を打ち抜き位置Ｂ１へ移動させた状態を示す説明図である。
　搬送工程が終了すると、把持部３２を操作し、台座２４をガイドレール２３に沿って摺動させて、台座２４及び果実収容板４を打ち抜き位置Ｂ１へ移動させる。そして、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、果実収容板４の側面を３つの位置決めブロック２８に当接させる。これにより、果実収容板４における水平方向の位置決めが行われる。
　このとき、果実収容板４の鉛直方向の下方には、開口部２２ａが臨み、果実収容板４の鉛直方向の上方には、種抜き部２５が臨む。また、複数の収容孔６の鉛直方向の上方には、複数の打ち抜き部材４１が対向する。
　なお、本例では、搬入搬出位置Ａ１から打ち抜き位置Ｂ１へ台座２４を人の手でスライドさせたが、これに限定されるものではなく、エアシリンダーやリニアモータ等その他各種の駆動部を用いて台座２４をスライドさせてもよい。
　図１０は、昇降ブロックを下降させた状態を示す説明図である。
　次に、図１０に示すように、昇降駆動部３７が駆動すると、昇降ブロック３９が４本のガイド軸３６に沿って下降する。そして、昇降ブロック３９に固定された打ち抜き部材４１も下降して果実収容板４の収容孔６、台座２４の種排出孔３４及び種抜き台２２の開口部２２ａを貫通する。これにより、果実収容板４の収容孔６に収容された果実１０の種群１０ｂは、打ち抜き部材４１によって打ち抜かれる。
　このとき、打ち抜き部材４１は、打ち抜きガイド板４２の挿通孔４２ａを挿通する。そのため、打ち抜き部材４１は、打ち抜きガイド板４２によって水平方向の移動が規制される。これにより、打ち抜き部材４１がぶれることなく、収容孔６に収容された果実１０の中心に対して真っ直ぐに打ち抜き部材４１を下降させることができる。
　図１１Ａ～図１１Ｆは、打ち抜き部材４１によって果実１０から種群１０ｂが除去される状態を示す説明図である。
　図１１Ａに示すように、打ち抜き部材４１が下降すると、種抜き部４３の端面４３ａが果実１０に接触する。そして、種抜き部４３における端面４３ａの角部が、果実１０の皮を切断し、果肉１０ａに食い込む。また、端面４３ａには、凹部４３ｂを設けている。この凹部４３ｂの角部も果肉１０ａに食い込むことにより、果実１０が種抜き部４３から滑ることを防ぐことができ、種抜き部４３を果実１０の略中心に打ち込むことができる。
　ここで、種抜き部４３の直径Ｌ４は、種群１０ｂよりも小さく設定されている。そのため、図１１Ｂに示すように、打ち抜き部材４１がさらに下降すると、種抜き部４３の端面４３ａは、種群１０ｂを鉛直方向の下方に押し出す。このとき、種群１０ｂの真下にある果肉１０ｆは、種排出孔３４の角部によって切られる。さらに、種排出孔３４の直径Ｌ３は、露出口６ｂの直径よりも小さく設定されている。そのため、この種排出孔３４の直径と露出口６ｂの直径との差で形成される台座２４の平面で、果実１０の周囲を支えることができる。
　また、図１１Ｃ及び図１１Ｄに示すように、種群１０ｂの真上にある果肉１０ｅは、種抜き部４３の凹部４３ｂ内にその一部が入り込む。これにより、果実１０が滑り、種抜き部４３から種群１０ｂが逃げることを防止することができる。そのため、打ち抜き部材としては、図７Ｄに示す凹部を有さない打ち抜き部材７１よりも図７Ａ～図７Ｃに示す凹部４３ｂ、５３ｂ、６３ｂを有する打ち抜き部材４１、５１，６１のほうが好ましい。
　さらに種抜き部４３が下降すると、種群１０ｂは、種抜き部４３と共に果実収容板４及び台座２４の下方に押し出される。果肉１０ａは、上述したように、種排出孔３４の直径と露出口６ｂの直径との差で形成される台座２４の平面で支えられている。その結果、打ち抜き部材４１が種群１０ｂを打ち抜いた際、果肉１０ａが種群１０ｂと共に種排出孔３４から落下することを防ぐことができる。したがって、収容孔６には、種抜き部４３が貫通し、かつ種群１０ｂが除去された円環状の果肉１０ａが残る。
　種抜き部４３が所定の位置まで下降すると、昇降駆動部３７を駆動させて昇降ブロック３９及び打ち抜き部材４１を上昇させる。そして、図１１Ｅに示すように、種抜き部４３が上昇すると、この種抜き部４３と共に種群１０ｂが除去された果肉１０ａが上昇する。種抜き部４３がさらに上昇すると、種抜き部４３に付着した果肉１０ａは、打ち抜きガイド板４２に当接する。
　図１１Ｆに示すように、種抜き部４３がさらに上昇すると、種抜き部４３に付着した果肉１０ａは、打ち抜きガイド板４２によって掻き落とされ、果実収容板４の収容孔６内に戻る。これにより、種群１０ｂの除去工程が終了する。
　次に、種群１０ｂの除去工程が終了すると、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、台座２４を打ち抜き位置Ｂ１から搬入搬出位置Ａ１へスライドさせる。そして、台座２４から果実収容板４を取り外す。次に、果実収容板４を傾けたり、収容孔６にエアーを吹き付けたりして、収容孔６から果実１０を取り出す。これにより、本例の果実の種抜き装置１を用いた種抜き作業が完了する。
３．姿勢制御ユニットの変形例
　次に、図１２を参照して果実の種抜き装置における姿勢制御ユニットの変形例について説明する。
　図１２は、姿勢制御ユニットの変形例を示す説明図である。
　上述したように、アセロラの果実１０は、３つの種（種群）を有している。この種群１０ｂは、ヘタ１０ｄから反対側に向けて先細り形状のいわゆる矢尻のような形をしている。そのため、ヘタ１０ｄ側から打ち抜き部材４１を当接させると、スムーズに種群を押し出すことができるが、ヘタ１０ｄと反対側の底部１０ｃから打ち抜き部材４１を当接させると、果肉１０ａ内で種群が崩れ、種の欠片が果実内に残留するおそれがある。
　ここで、アセロラの果実１０をヘタ１０ｄが鉛直方向の上を向いた状態とヘタ１０ｄが鉛直方向の下を向いた状態で、種群１０ｂを除去した場合を比較すると、ヘタ１０ｄが下を向いた状態では、８００個中１２９個に種の欠片が果肉に残っていた。これに対し、ヘタ１０ｄが上を向いた状態では、８００個中１１個に種の欠片が果肉に残っていた。すなわち、ヘタ１０ｄが下を向いた状態では、種の欠片の残存率は平均１６．１％であるのに対し、ヘタ１０ｄが上を向いた状態では、１．４％となる。これにより、種の欠片を果実内に残さずに除去するためには、ヘタ１０ｄが上を向いた状態で除去工程を行うことが好ましいことが分かる。
　図１２に示す姿勢制御ユニットの変形例は、果実１０を自動的に反転させてヘタ１０ｄを所望の向きに向かせるものである。この図１２に示す変形例が上述した姿勢制御ユニット２と異なる点は、姿勢制御台と反転機構の構成である。そのため、ここでは、姿勢制御台と反転機構について説明し、姿勢制御ユニット２と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
　図１２Ａに示すように、姿勢制御台１２Ａには、果実収容板４に設けた収容孔６と対応する箇所に、通気孔１２ｃＡを設けている。図１２Ｂに示すように、この通気孔１２ｃＡは、果実収容板４を摺擦面１２ａＡに対向させた際、露出口６ｂの半径方向の中心Ｑ２から偏心した位置に形成されている。
　また、図１２Ａに示すように、通気孔１２ｃＡの下方には、エアノズル１０１が配置されている。このエアノズル１０１は、圧縮空気を供給する不図示の送風機に接続されている。そして、通気孔１２ｃＡからは、果実収容板４の収容孔６に向けて圧縮空気が噴出される。この通気孔１２ｃＡ、エアノズル１０１及び送風機によって反転機構を構成する。
　図１２Ｂに示すように、通気孔１２ｃＡは、露出口６ｂの中心Ｑ２から偏心した位置に設けられている。この通気孔１２ｃＡは、姿勢制御台１２Ａが略円軌道に運動する際、露出口６ｂの中心Ｑ２の周りを周回する。また、通気孔１２ｃＡの下方に配置されたエアノズル１０１も、姿勢制御台１２Ａと同期して移動する。
　通気孔１２ｃＡから噴出された圧縮空気は、収容孔６に収容された果実１０の端部に吹き付けられる。そして、端部に圧縮空気が吹き付けられた果実１０は、端部が浮き上がり不安定な状態となる。また、果実１０は、姿勢制御台１２Ａによって擦られているため、反転する。これにより、自動的に果実１０の向きを反転させることができる。
　なお、姿勢制御台１２Ａを回転させた状態で、０．１ＭＰａの圧縮空気を０．５秒間噴射したところ、ヘタ１０ｄが下を向いている果実１０のうち５４％の果実１０を反転させることができた。なお、圧縮空気の圧力、及び噴射時間は、上述したものに限定されるものではなく、適宜設定されるものである。
　また、判別センサ１６によって果実１０の向きを判別し、ヘタ１０ｄが下を向いている果実１０にのみ圧縮空気を吹き付けるように制御してもよい。
　さらに、この変形例では、果実１０の下方から圧縮空気を吹き付けた例を説明したが、これに限定されるものではなく、果実１０の上方、すなわち収容孔６の挿入口６ａ側から果実１０に圧縮空気を吹き付けてもよい。また、反転機構としては、圧縮空気を噴出する送風機及びエアノズルに限定されるものではなく、例えば、姿勢制御工程を行っている果実１０に対して外力を加えて一時的に果実１０の向きを不安定な状態にするものであればよい。
　なお、圧縮空気を吹き付けずに、姿勢制御台１２で果実１０を擦るだけでも果実１０を反転させることは、可能である。より確実に果実１０を反転させるためには、図１２Ａ及び図１２Ｂに示す反転機構を設けることが好ましい。
　以上、果実の種抜き装置の実施の形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の果実の種抜き装置及び果実の種抜き方法は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
　上述した実施の形態例では、姿勢制御ユニット２から種抜きユニット３へ果実収容板４を人の手で搬送した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、果実収容板４をベルトコンベアや搬送ロボット等で自動的に姿勢制御ユニット２から種抜きユニット３へ搬送してもよい。
　また、上述した実施の形態例では、果実収容板４を姿勢制御ユニット２及び種抜きユニット３へ移動させる例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、果実収容板４を固定し、この果実収容板４に台座２４を装着してもよく、すなわち果実収容板４に対して姿勢制御ユニット２や種抜きユニット３が移動するようにしてもよい。また、果実収容板４、姿勢制御ユニット２及び種抜きユニット３をそれぞれ移動可能に構成してもよい。
　１…果実の種抜き装置、　２…姿勢制御ユニット、　３…種抜きユニット、　４…果実収容板、　４ａ…一面、　４ｂ…他面、　６…収容孔、　６ａ…挿入口、　６ｂ…露出口、　６ｃ…壁面、　７…位置決め孔、　１０…果実、　１０ａ…果肉、　１０ｂ…種群（種）、　１０ｃ…底部、　１０ｄ…ヘタ、　１１…支持部材、　１２，１２Ａ…姿勢制御台、　１２ａ…摺擦面、　１２ｃＡ…通気孔、　１３…駆動部、　１４…回転カップリング、　１５…回転ガイド、　１６…判別センサ、　２１…搬入搬出台、　２２…種抜き台、　２２ａ…開口部、　２３…ガイドレール、　２４…台座、　２５…種抜き部、　２８…位置決めブロック、　３１…本体部、　３２…把持部、　３３…位置決めピン、　３４…種排出孔、　３６…ガイド軸、　３７…昇降駆動部、　３９…昇降ブロック、　４１、５１，６１，７１，８１，９１…打ち抜き部材、　４２…打ち抜きガイド板、　４２ａ…挿通孔、　４３，５３，６３，７３，８３，９３…種抜き部、　４３ａ，５３ａ，６３a，７３ａ，９３ａ…端面、　４３ｂ，５３ｂ，６３ｂ，８３ｂ，９３ｂ…凹部、　９４…切断刃、　１０１…エアノズル、　Ａ１…搬入搬出位置、　Ｂ１…打ち抜き位置、　Ｑ１…回転中心、　Ｘ１…第１の方向、　Ｘ２…投入方向、　Ｙ２…第２の方向

Claims (10)

  1. 　果実を挿入する挿入口と、前記挿入口の反対側に設けられ、かつ挿入された前記果実の一部が突出する露出口を有する収容孔が形成された果実収容板と、
    　前記果実収容板における前記露出口側の一面と対向し、前記収容孔に収容されて前記露出口から突出する前記果実の一部と接触する摺擦面を有する姿勢制御台と、
    　前記果実収容板と相対的に脱着可能に装着され、前記果実の種が排出される種排出孔を有する台座と、
    　前記台座に装着された前記果実収容板の前記収容孔に収容された前記果実の種を押し出す打ち抜き部材と、
    　を備えた果実の種抜き装置。
  2. 　前記姿勢制御台は、前記摺擦面によって前記果実を擦る
    　請求項１に記載の果実の種抜き装置。
  3. 　前記果実の姿勢を整える際に、前記果実収容板と前記姿勢制御台を相対的に移動させる駆動機構を設け、
    　前記駆動機構は、前記果実収容板または前記姿勢制御台を前記摺擦面と平行をなし、かつ互いに直交する２つの方向への変位を連続的に変化させる
    　請求項１又は２に記載の果実の種抜き装置。
  4. 　前記果実収容板または前記姿勢制御台の移動範囲は、前記露出口の直径よりも小さく設定される
    　請求項３に記載の果実の種抜き装置。
  5. 　前記打ち抜き部材は、略円柱状に形成された種抜き部を有し、
    　前記種抜き部における前記果実と接触する端面は、少なくとも一部が略平面に形成されている
    　請求項１～４のいずれかに記載の果実の種抜き装置。
  6. 　前記端面には、前記種抜き部の軸方向における前記端面と反対側へ凹んだ凹部が設けられている
    　請求項５に記載の果実の種抜き装置。
  7. 　前記果実の姿勢を整える際に、前記収容孔に収容された前記果実を反転させる反転機構を設けた
    　請求項１～６のいずれかに記載の果実の種抜き装置。
  8. 　前記反転機構は、前記収容孔に収容された前記果実の端部に圧縮空気を吹き付ける送風機及びエアノズルからなる
    　請求項７に記載の果実の種抜き装置。
  9. 　果実収容板に設けられた収容孔に果実を収容する工程と、
    　前記果実収容板における前記果実の一部が突出する露出口側の一面を姿勢制御台に対向させ、前記収容孔に収容されて前記収容孔の露出口から突出する前記果実の一部と姿勢制御台の摺擦面を接触させる工程と、
    　前記収容孔において前記果実の姿勢が整えられた前記果実収容板を台座と相対的に装着し、前記果実の種を打ち抜き部材によって押し出す工程と、
    　を含む果実の種抜き方法。
  10. 　請求項１～８に記載された果実の種抜き装置または請求項９に記載された果実の種抜き方法によって種抜きされた果実。
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