WO2014057142A1 - Método y sistema de ajuste de tensión en rebobinado para una máquina con una estación de rebobinado, programa de ordenador que implementa el método y máquina con estación de rebobinado - Google Patents

Abstract

El método es aplicable a una estación de rebobinado que comprende un primer (1) y un segundo (2) mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores para girar en un mismo sentido con el fin de que un material laminar (L) enrollado alrededor del primer mandril (1) se des-bobine del mismo y se rebobine en el segundo mandril (2) con una tensión ajustable por el método de ajuste, donde el método de ajuste comprende controlar la velocidad del segundo motor, es un método de ajuste de lazo abierto de tipo sin sensor, y comprende realizar el control de la velocidad del segundo motor con un par de giro limitado a unos valores calculados. El sistema de ajuste, el programa de ordenador y la máquina están adaptados para implementar el método de la invención.

Description

Método y sistema de ajuste de tensión en rebobinado para una máquina con una estación de rebobinado, programa de ordenador que implementa el método y máquina con estación de rebobinado

Sector de la técnica

La presente invención concierne, en un primer aspecto, a un método de ajuste de tensión durante una operación de rebobinado para una máquina que incluye una estación o estación de rebobinado, y más particularmente a un método de ajuste de lazo abierto sin sensor de tensión basado en un control de la velocidad con un par de giro limitado.

Un segundo aspecto de la invención concierne a un sistema de ajuste de tensión durante el rebobinado para una máquina que incluye una estación de rebobinado adaptado para implementar el método del primer aspecto.

Un tercer aspecto de la invención concierne a un programa de ordenador adaptado para implementar el método del primer aspecto.

Un cuarto aspecto de la invención concierne a una máquina que incluye una estación de rebobinado que implementa el método de ajuste, incorpora el sistema de ajuste y/o que ejecuta el programa de ordenador.

Estado de la técnica anterior

Antiguamente, cuando solo era posible regular la velocidad con un motor de corriente continua, la gran mayoría de máquinas rebobinadoras ofrecían un control de corriente en su motor rebobinador. Con ello se limitaba la corriente en el inducido del motor, generalmente con un potenciómetro al alcance del operario, y se visualizaba la corriente del motor en un indicador de aguja clásico.

Una de tales propuestas se halla descrita en la patente US3595495, en la cual la regulación del rebobinado se lleva cabo mediante el accionamiento de un potenciómetro que proporciona una corriente constante y ajustable a partir de una fuente de corriente que se utiliza para aumentar o disminuir la velocidad de giro del mandril rebobinador con el fin de ajusfar la tensión del material laminar que se enrolla sobre el mismo.

Con este sistema, el principal problema era evitar que, al romperse el material, el motor tuviera tendencia a mantener su intensidad de corriente y aumentar de velocidad hasta el máximo. De igual manera se obviaban las fricciones producidas por el sistema mecánico de transmisión, generalmente elevadas. En definitiva se aplicaba un par al motor y se regulaba éste, sin saber cuál era el porcentaje de este par que realmente se aplicaba al material. Por esta razón, cuando el uso de la electrónica se extendió en el mundo industrial posibilitando una regulación con una mayor precisión, empezó a estandarizarse un sistema de regulación realimentado por una señal de un sensor de tensión del material rebobinado. De este modo, independientemente del tipo de control utilizado en el motor, su finalidad era la de regular una tensión real y conocida en el material.

Esta solución se ha mantenido durante años, gracias a su facilidad de aplicación independientemente de la mecánica utilizada, pero adolecía de una serie de inconvenientes, en particular debido a que todo sistema con regulación conlleva una oscilación, por lo que los sistemas realimentados exigen una serie de ajustes para minimizar estas variaciones. Por ello la precisión de estos sistemas viene limitado por las capacidades del personal que se dedica a su ajuste, dificultando encontrar su punto óptimo.

También la obligación de un pasado de material estricto, con soporte a través de los mandriles que contienen el elemento de lectura de tensión, conservando el ángulo de abrazamiento, complicando ello el enhebrado, etc. hacen de dicho sistema de regulación realimentado un conjunto claramente mejorable.

En la patente US 4280669 se propone una máquina rebobinadora automática que comprende, entre otros, un primer y un segundo mandriles o mandriles dispuestos consecutivamente y asociados a unos respectivos primer y segundo motores para girar en un mismo sentido con el fin de que un material laminar enrollado alrededor del primer mandril se des-bobine del mismo y se rebobine en el segundo mandril de rebobinado con una tensión ajustable por un método de ajuste consistente en aplicar sobre el segundo mandril o mandril de rebobinado un par determinado y disponer un mandril guía en contacto con el material laminar para, al hacerlo girar en una dirección opuesta a la del mandril de rebobinado, ejercer una fuerza radial hacia dentro sobre el material laminar que está siendo enrollado sobre el mandril de rebobinado, de manera que se incremente la tensión en dicho material laminar.

Explicación de la invención

Aparece necesario ofrecer una alternativa al estado de la técnica, en particular a los métodos y sistemas de ajuste conocidos para regulación automática de tensión en rebobinado, que prescinda de la necesidad de utilizar sistemas de control de lazo cerrado que utilizan sensores de tensión para una realimentación.

Con tal fin, la presente invención concierne, en un primer aspecto, a un método de ajuste de tensión durante el rebobinado para una máquina que incluye una estación de rebobinado, siendo dicha estación de rebobinado del tipo que comprende como mínimo un primer y un segundo mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores para girar en un mismo sentido con el fin de que un material laminar enrollado alrededor del primer mandril se des-bobine del mismo y se rebobine en el segundo mandril con una tensión ajustable por el método de ajuste, donde el método de ajuste comprende controlar la velocidad de al menos el segundo motor.

El método propuesto por el primer aspecto de la invención se caracteriza porque, a diferencia de los métodos conocidos en el estado de la técnica, es un método de ajuste de lazo abierto sin sensor de tensión, que comprende realizar el control de la velocidad del segundo motor de rebobinado a partir de o estableciendo un par de giro limitado de dicho motor, en el mencionado sentido de giro, a unos valores calculados.

Según un ejemplo de realización, el método de ajuste comprende calcular dichos valores del par de giro limitado a partir del cálculo previo de los siguientes tipos de par:

- par de fricción o rodadura necesario para que el segundo motor supere el coeficiente de fricción de los elementos que configuran el motor y su transmisión;

- par de inercia, o adicional o de aceleración, el cual es el par necesario para acelerar una masa para poder alcanzar una velocidad requerida dentro de un tiempo deseado, y depende de la masa a acelerar y del propio coeficiente de aceleración, siendo la masa la constituida por el propio segundo mandril y el material laminar portado por el mismo o bobina rebobinada; y

- par de tensión, el cual es el par a aplicar sobre el segundo motor y ejercer sobre el material laminar para obtener la tensión deseada,

pudiendo utilizar uno o varios de dichos valores calculados, en combinación

El método comprende, de acuerdo con un ejemplo de realización, calcular dicho par de fricción o rodadura registrando de manera previa el par utilizado por el segundo motor en todo su rango de utilización en revoluciones de giro y consultando dicho registro para la velocidad de giro del segundo motor.

Por lo que se refiere al par de inercia, según un ejemplo de realización el método comprende calcularlo obteniendo dicho coeficiente de aceleración para unos ejes virtuales sincronizados con los ejes reales de giro y adicionando la carga soportada por el segundo mandril.

Para una variante de dicho ejemplo de realización, el método comprende calcular dicha carga mediante el cálculo del momento de inercia de la misma a partir de datos dimensionales, incluyendo diámetro y anchura, y físicos, incluyendo peso, de la bobina rebobinada, y de la densidad de la bobina calculada partir de dichos datos, y multiplicar el valor calculado de momento de inercia por el coeficiente de aceleración para obtener el par de inercia.

El método comprende, para un ejemplo de realización, calcular dicho par de tensión a partir de una consigna de fuerza requerida y del radio o diámetro del rollo del material laminar o bobina rebobinada.

Según un ejemplo de realización, aplicado a una máquina para la que el primer y/o el segundo eje es desplazable en alejamiento respecto al segundo y/o primero, respectivamente, a medida que aumenta el diámetro del material laminar rebobinado, el método comprende calcular el diámetro de la bobina rebobinada infiriéndolo directamente a partir de la posición del segundo eje o de un elemento desplazable con el mismo durante dicho alejamiento.

Según una variante de dicho ejemplo de realización, dicho elemento desplazable con el segundo eje es un servomotor encargado de llevar a cabo el mencionado desplazamiento en alejamiento en función del diámetro del material laminar rebobinado.

El método comprende, para un ejemplo de realización preferido, calcular los valores del par de giro limitado sumando los valores calculados para el par de fricción, el par de inercia y el par de tensión.

Un segundo aspecto de la invención concierne a un sistema de ajuste de tensión en rebobinado para una máquina que incluye una estación de rebobinado que comprende como mínimo un primer y un segundo mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores para girar en un mismo sentido con el fin de que un material laminar enrollado alrededor del primer mandril se des-bobine del mismo y se rebobine en el segundo mandril con una tensión ajustable por el sistema de ajuste, donde el sistema de ajuste comprende unos medios de control para el control de la velocidad de al menos el segundo motor.

A diferencia de los sistemas de ajuste convencionales, el propuesto por el segundo aspecto de la invención es, de manera característica, un sistema de ajuste de lazo abierto de tipo sin sensor, donde los medios de control realizan el control de la velocidad del segundo motor con un par de giro limitado a unos valores calculados.

Para un ejemplo de realización del sistema de ajuste propuesto por el segundo aspecto de la invención, los primer y segundo mandriles tienen unos respectivos ejes de giro paralelos entre sí, siendo el primer y/o el segundo eje desplazable en alejamiento respecto al segundo y/o primero, respectivamente, a medida que aumenta el diámetro del material laminar rebobinado, mediante unos medios de accionamiento que incluyen al menos un servomotor. Preferentemente, los motores de los mandriles son de transmisión directa montados directamente sobre los ejes de giro de los mandriles sin sustancialmente más fricciones que las de los propios cojinetes de los motores.

Los medios de control están configurados para calcular los valores del par de giro limitado implementando el método del primer aspecto.

Un tercer aspecto de la invención concierne a un programa de ordenador que comprende instrucciones de programa para hacer que un sistema de computación, en general un PLC, implemente el método del primer aspecto.

El programa del tercer aspecto es ejecutable por un sistema de computación que forma parte de los medios de control del sistema propuesto por el segundo aspecto de la invención.

Un cuarto aspecto de la invención concierne a una máquina que incluye una estación de rebobinado, que aplica el método de ajuste del primer aspecto y/o que incorpora el sistema de ajuste del segundo aspecto y/o que comprende unos medios de control que incluyen un sistema de computación que ejecuta el programa de ordenador del tercer aspecto.

Para un ejemplo de realización preferido de la máquina propuesta por el tercer aspecto, el sistema de computación es un controlador lógico programable, o PLC.

En función del ejemplo de realización, la máquina es una máquina rebobinadora, o una máquina que incluye además otras funciones a realizar entre el des-bobinado y el rebobinado, disponiendo para ello entre el primer y segundo mandril una etapa de corte longitudinal del material laminar des-bobinado/rebobinado y/o de impresión y/o de laminación y/o de perforación.

Breve descripción de los dibujos

Las anteriores y otras ventajas y características se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente descripción detallada de unos ejemplos de realización con referencia a los dibujos adjuntos, que deben tomarse a título ilustrativo y no limitativo, en los que:

la Fig. 1 es una vista en alzado lateral de la máquina propuesta por el cuarto aspecto de la invención que incluye una estación de rebobinado y que aplica el método de ajuste del primer aspecto, para un ejemplo de realización, y

la Fig. 2 muestra, de manera esquemática, un diagrama de control del motor del mandril rebobinador de una estación de rebobinado de una máquina, para una ¡mplementación del método de ajuste propuesto por el primer aspecto de la invención de acuerdo con un ejemplo de realización. Descripción detallada de unos ejemplos de realización

La irrupción en el mercado de modernos motores síncronos trifásicos de imanes permanentes, diseñados específicamente para su trabajo en aplicaciones con altos niveles de par a bajas revoluciones, ha hecho replantearse la idea de volver al pasado para desarrollar el método y sistema de ajuste o control de rebobinado sin necesidad de sensores propuestos por la presente invención.

El método y sistema de la invención resuelven los problemas de pasado de material, la necesidad de ajuste personalizado, las oscilaciones de la regulación, a la vez que consigue reducir los costes al prescindir de los elementos de lectura de tensión.

El proyecto se materializa, para el ejemplo de realización aquí descrito, en la cortadora rebobinadora S-Turret de Comexi Proslit. Para ello se han utilizado los motores de la gama MDD del fabricante Vascat, que permiten acoplar directamente el eje expansible de rebobinado con el eje del motor, formando un conjunto sólido y libre de cargas.

En la Fig. 1 se ilustra tal máquina S-Turret, con la estación de rebobinado que incluye a los mencionados primer 1 y segundo 2 mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores (no ilustrados) para girar en un mismo sentido con el fin de que el material laminar L enrollado alrededor del primer mandril 1 se desbobine del mismo y se rebobine en el segundo mandril 2 con una tensión ajustable por el sistema de ajuste (no ilustrado).

El rebobinador de esta máquina se compone por dos motores montados sobre una torreta giratoria para que funcionen de manera alternada. Dichos motores se encargan de rebobinar el material a una tensión constante y regulada. Debido a las dificultades de regulación mediante lazo cerrado con células de carga que implican los diferentes pasados de material posibles, la presente invención propone el ajuste en lazo abierto mediante control por límite de par.

Este tipo de control permite no estar supeditados al paso del material por un camino concreto que incluya un elemento de lectura (células de carga, compensador, etc.), a la vez que evita molestas oscilaciones debidas a la regulación en sí.

Según la presente invención, el control del motor es un control por velocidad pero con el par limitado a unos valores calculados. Esto es posible ya que los motores a regular son del tipo "Direct Drive", montados directamente al eje de la bobina, sin más fricciones que los propios cojinetes de motor, evitando así perdidas de par en poleas, reductores, cadenas u otros elementos de transmisión. De esta manera, con el par limitado, se logra mantener la tensión deseada sobre el material.

Para permitir que el material a bobinar quede en tensión, la velocidad que se aplica al motor es la velocidad de máquina del arrastre más una sobre-velocidad de unos 10 m/min, tal y como se ilustra en el diagrama de la Fig. 2, en el cual se muestran los diferentes bloques o etapas de control utilizados para llevar a cabo el ajuste de la tensión de rebobinado según la presente invención.

Siguiendo con la descripción de la Fig. 2, en ella puede apreciarse cómo el valor de velocidad así obtenido, en m/min, es pasado a rpm, utilizando para ello el diámetro de la bobina rebobinada y el número ττ, y el valor obtenido es utilizado como límite de velocidad a aplicar a una entrada de un bloque controlador, en este caso Pl (Proporcional-lntegral), del indicado en la Fig. 2 como Lazo de velocidad, en cuya otra entrada se introduce una señal de monitorización de la velocidad del motor, en este caso del motor del segundo mandril 2, o mandril rebobinador.

A la salida del Lazo de velocidad se obtiene un valor de par el cual es limitado por el valor de límite de par calculado según se explica a continuación.

Para calcular el valor de límite de par a aplicar al motor, se deben tener en cuenta:

El par de fricción o de rodadura - es el par necesario para superar el coeficiente de fricción de los elementos que configuran el motor y su transmisión.

El par de inercia - es el par necesario para acelerar una masa, y depende de la masa a acelerar y del propio coeficiente de aceleración.

El par de tensión - es el par que realmente ejercemos sobre el material para obtener la tensión deseada.

La suma de todos estos pares resulta en el límite de par a aplicar al motor. A continuación se describen los distintos métodos de cálculo para cada uno de ellos.

Par de fricción:

Este par se basa principalmente en la construcción mecánica que se acopla al motor para traccionar la carga. Depende totalmente de este montaje y, en lo que confiere a nuestro caso, el valor es mínimo y, además, muy estable.

Gracias a innovador montaje mecánico de los motores "Direct drive", la cadena cinemática entre motor y carga se reduce a los cojinetes que soportan el eje. Esto supone una reducción drástica de fricciones y además una estabilidad en éstas. Si a esta revolución mecánica le unimos la multitud de ayudas electrónicas adoptadas por los novedosos equipos de control de motor, esto se traduce en la posibilidad de registrar, en cada uno de las revoluciones de trabajo, el par de rodadura necesario para el motor.

La gráfica resultante de par/revoluciones sirve para anticipar el límite de par en toda la gama de revoluciones del motor.

Los propios equipos Sinamics de Siemens facilitan una función que ayuda a calcularlo. Se trata de la función 'Friction characteristic' que permite capturar el par utilizado por el motor en todo su rango de utilización en revoluciones.

Esta función solo requiere especificar el límite de revoluciones a las que el motor funcionará. El sistema arranca el motor, sin carga, y va registrando el par actual a medida que va incrementando la velocidad. De esta manera se obtiene una gráfica de par/revoluciones que se archiva en el equipo. El resultado de esta gráfica nos dará como resultado el par de fricción según la velocidad a la que gira el motor. Además, el valor de par para la velocidad actual se refleja en el parámetro r3841 , por lo que éste será el valor a tener en cuenta como par de fricción del método y sistema de la presente invención, para el ejemplo de realización aquí descrito.

Par de inercia:

Este par se basa en la adición de par necesaria para acelerar. Para acelerar una masa, dependiendo del coeficiente de aceleración requerido, será necesario aplicar un par adicional para poder alcanzar la velocidad requerida dentro del tiempo deseado.

La electrónica de la S-Turret ofrece la posibilidad de sincronización de ejes reales con ejes virtuales (perfectos en cuanto a reacciones). Esta sincronización ofrece valores reales del grado de aceleración del conjunto, por lo que no es difícil calcular el par de inercia de la masa que conforma la carga, que se debe adicionar en el momento de la aceleración.

Este par adicional, o par de aceleración, también depende de la masa de la carga a acelerar. Para calcularlo se disponen de distintas funciones en el software de Siemens que nos ayudaran a ello. En primer lugar se calcula el momento de inercia de la carga mediante el bloque 'Moment Inertia' incluido en el soft CFC de programación en DCC. Parametrizando correctamente este bloque, al que se le deben facilitar datos como el diámetro, la anchura, la densidad de la bobina, etc. nos da como resultado el momento de inercia de la bobina en Nms². Este resultado, que no deja de hacer referencia a la masa de la bobina, se multiplica por el coeficiente de aceleración (1/s²) para obtener Nm de par. Este es el par de inercia, que solo se aplica en el momento de la aceleración. Par de tensión:

Este par es el que realmente se aplica al motor, ya que es el necesario para tensar el material, y se calcula a partir de la consigna o "setpoint" requerido y del radio del rollo a bobinar. El cálculo comprende multiplicar el valor de consigna entrado por el operario (N) por el radio de la bobina (m) para obtener los Nm necesarios para limitar el motor.

En este punto es crucial obtener un diámetro de la bobina lo suficientemente estable y real para evitar oscilaciones de tensión o trabajar con una tensión distinta a la requerida. El diámetro de la bobina también influye en el cálculo del par de inercia, ya que para calcular su valor debe tenerse en cuenta la masa del elemento a acelerar, lo cual va directamente relacionado con el diámetro de la bobina.

Sistemas clásicos de obtención del diámetro no resultan del todo estables. El cálculo a partir de las velocidades tiende a oscilar ya necesitar de filtraje. La lectura a partir de un sensor externo suele obtener datos erróneos debido a irregularidades en la superficie de la bobina o a diferencias entre distintos tipos de material. Para un resultado óptimo de la aplicación del método y sistema de la presente invención es necesario un sistema más real y estable.

En la S-Turret el eje de rebobinado se traslada longitudinalmente a medida que crece el diámetro a través de dos servomotores sincronizados. Gracias a esta característica, la posición actual de los servomotores expresa directamente el radio de ésta, confiriendo al valor una estabilidad absoluta.

La suma de estos tres valores de par calculados se envía al equipo de regulación del motor como límite de par, que tensará el material laminar con los valores deseados.

En particular, según el diagrama de la Fig. 2, el valor de dicha suma, en Nm, se envía al bloque indicado como Límite de par, donde el par obtenido del Lazo de velocidad es limitado con tal valor, aplicándose el valor limitado a una de las entradas del bloque de control, en este caso Pl (Proporcional-lntegral) del indicado como Lazo de par, en cuya otra entrada se recibe una señal de monitorización del par real del motor, y en base a las cuales se controla el par a aplicar al motor, en este caso mediante una correspondiente señal de corriente (indicada por sus unidades "Amperios" en la Fig. 2) para alimentar el motor.

Si, tal y como se ha descrito anteriormente con referencia a la Fig. 2, se suma a la 'speed reference' una cierta sobre-velocidad para tener margen de regulación, se obtiene lo que se puede calificar como 'Sensor-less rewinder', o rebobinado sin sensor. Este límite de par debe actuar sólo en el sentido de rotación del material, dejando el sentido contrario con el límite máximo del motor para permitir un frenado en caso de parada rápida, con el máximo de par disponible.

La utilización de este método y sistema resultan en una serie de ventajas que exigen una serie de premisas que se dan en la S-Turret. La principal ventaja es la estabilidad de la tensión al ser un sistema totalmente teórico que solamente se basa en cálculos. La estabilidad de los diversos pares calculados, que finalmente se suman, es crucial para obtener un resultado óptimo.

El par de fricción resulta estable gracias al uso de motores Direct Drive, que minimizan las fricciones y las hacen más estables en el tiempo. En un sistema con distinto tipo de transmisión no se puede asegurar que con el paso del tiempo, estas fricciones continúen igual de estables frente a un sistema como el de la S-Turret.

El par de inercia resulta estable ya que el coeficiente de aceleración se obtiene directamente del Virtual Master, o eje virtual que funciona a velocidad de máquina, de una manera inmediata y precisa.

El par de tensión resulta estable gracias al sistema de obtención del diámetro de la bobina. En otros sistemas el diámetro se obtiene a partir de un cálculo entre velocidades (que tiende a oscilar), o a través de un sensor externo (que obtiene datos erróneos debido a irregularidades en la superficie de la bobina o a diferencias entre distintos tipos de material). En la S-Turret el diámetro se obtiene a través de la posición de los servomotores que se encargan del movimiento transversal del eje de bobinado. Este diámetro resulta totalmente estable, sin interferencias, y absolutamente real, lo que confiere al cálculo del par de tensión una estabilidad envidiable.

Un experto en la materia podría introducir cambios y modificaciones en los ejemplos de realización descritos sin salirse del alcance de la invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.

Claims

Reivindicaciones

1. - Método de ajuste de tensión en rebobinado para una máquina con una estación de rebobinado, comprendiendo dicha estación de rebobinado al menos un primer (1 ) y un segundo (2) mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores que giran en un mismo sentido con el fin de que un material laminar (L) enrollado alrededor del primer mandril (1 ) se des-bobine del mismo y se rebobine en dicho segundo mandril (2) con una tensión ajustable por un método de ajuste que comprende controlar la velocidad de al menos el segundo motor y está caracterizado porque es un método de ajuste de lazo abierto sin sensor, que comprende realizar dicho control de la velocidad del segundo motor de rebobinado a partir de un par de giro limitado del mismo, en dicho sentido de giro, a unos valores calculados.

2. - Método de ajuste según la reivindicación 1 , caracterizado porque comprende calcular dichos valores de dicho par de giro limitado del segundo motor de rebobinado a partir del cálculo previos de los siguientes tipos de par:

- par de fricción o rodadura necesario para que el segundo motor supere el coeficiente de fricción de los elementos que configuran el motor y su transmisión;

- par de inercia, o adicional o de aceleración, el cual es el par necesario para acelerar una masa para poder alcanzar una velocidad requerida dentro de un tiempo deseado, y depende de la masa a acelerar y del propio coeficiente de aceleración, siendo la masa la constituida por el propio segundo mandril (2) y el material laminar (L) portado por el mismo o bobina rebobinada; y

- par de tensión, el cual es el par a aplicar sobre el segundo motor y ejercer sobre el material laminar para obtener la tensión deseada.

3. - Método según la reivindicación 2, caracterizado porque comprende calcular dicho par de fricción o rodadura registrando de manera previa el par utilizado por el segundo motor en todo su rango de utilización en revoluciones de giro y consultando dicho registro para la velocidad de giro del segundo motor.

4. - Método según la reivindicación 2 ó 3, caracterizado porque comprende calcular dicho par de inercia obteniendo dicho coeficiente de aceleración para unos ejes virtuales sincronizados con unos primer (E1 ) y segundo (E2) ejes reales de giro de los mandriles (1 , 2) y adicionando la carga soportada por el segundo mandril (2) de rebobinado correspondiente al segundo eje (E2).

5. - Método según la reivindicación 4, caracterizado porque comprende calcular dicha carga mediante el cálculo del momento de inercia de la misma a partir de datos dimensionales, incluyendo diámetro y anchura, y físicos, incluyendo peso, de una bobina rebobinada, y multiplicar el valor calculado del momento de inercia por el coeficiente de aceleración para obtener el par de inercia.

6. - Método según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, caracterizado porque comprende calcular dicho par de tensión a partir de una consigna de fuerza requerida y del radio o diámetro del rollo del material laminar o bobina rebobinada.

7. - Método según la reivindicación 6 cuando depende de la 4, caracterizado porque el primer (E1 ) y/o el segundo (E2) eje de giro es desplazable en alejamiento respecto al segundo (E2) y/o primero (E1 ), respectivamente, a medida que aumenta el diámetro del material laminar rebobinado, comprendiendo el método calcular dicho diámetro de la bobina rebobinada infiriéndolo directamente a partir de la posición del segundo eje de giro (E2) o de un elemento desplazable con el mismo durante dicho alejamiento.

8. - Método según la reivindicación 7, caracterizado porque dicho elemento desplazable con el segundo eje de giro (E2) es un servomotor encargado de llevar a cabo dicho desplazamiento en alejamiento en función del diámetro del material laminar rebobinado.

9. - Método según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 8, caracterizado porque comprende calcular los valores del par de giro (imitado sumando los valores calculados para el par de fricción, el par de inercia y el par de tensión.

10. - Sistema de ajuste de tensión en rebobinado para una máquina con una estación de rebobinado, comprendiendo dicha estación de rebobinado al menos un primer (1 ) y un segundo (2) mandriles asociados a unos respectivos primer y segundo motores que giran en un mismo sentido con el fin de que un material laminar (L) enrollado alrededor del primer mandril (1 ) se des-bobine del mismo y se rebobine en dicho segundo mandril (2) con una tensión ajustable por un método de ajuste, donde el sistema de ajuste comprende unos medios de control de la velocidad de al menos el segundo motor de rebobinado y está caracterizado porque es un sistema de ajuste de lazo abierto sin sensor y porque dichos medios de control realizan dicho control de la velocidad del segundo motor limitando el par de giro del mismo, en dicho sentido de giro, a unos valores calculados.

11. - Sistema de ajuste según la reivindicación 10, caracterizado porque dichos primer (1 ) y segundo (2) mandriles tienen unos respectivos ejes de giro (E1 , E2) paralelos entre sí, siendo el primer (E1 ) y/o el segundo (E2) eje desplazable en alejamiento respecto al segundo (E2) y/o primero (E1 ), respectivamente, a medida que aumenta el diámetro del material laminar (L) rebobinado mediante unos medios de accionamiento que incluyen al menos un servomotor.

12. - Sistema de ajuste según la reivindicación 11 , caracterizado porque dichos primer y segundo motores son de transmisión directa y están montados directamente sobre los ejes de giro (E1 , E2) de los mandriles (1 , 2) sin sustancialmente más fricciones que las de los propios cojinetes de los motores.

13. - Sistema de ajuste según la reivindicación 10, 11 ó 12, caracterizado porque dichos medios de control están configurados para calcular dichos valores de dicho par de giro limitado implementando el método según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.

14. - Programa de ordenador que comprende instrucciones de programa para hacer que un sistema de computación implemente un control de la velocidad del motor de rebobinado de una máquina que incluye una estación de rebobinado, aplicando un par de giro limitado del mismo, en dicho sentido de giro, limitado a unos valores calculados, según el método de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 para ajustar automáticamente la tensión de rebobinado.

15. - Máquina que incluye una estación de rebobinado, que incorpora un sistema de ajuste de tensión durante el rebobinado según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 13 y/o que comprende unos medios de control que incluyen un sistema de computación que ejecuta el programa de ordenador de la reivindicación 14.

16 - Máquina según la reivindicación 15, caracterizada porque dicho sistema de computación es un controlador lógico programable, o PLC.

17.- Máquina según la reivindicación 15 ó 16, caracterizada porque incluye entre el primer (1 ) y segundo (2) mandril, al menos una etapa de corte longitudinal del material laminar des-bobinado/rebobinado y/o de impresión y/o de laminación y/o de perforación.