WO2014040328A1 - 具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法 - Google Patents

具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2014040328A1
WO2014040328A1 PCT/CN2012/082659 CN2012082659W WO2014040328A1 WO 2014040328 A1 WO2014040328 A1 WO 2014040328A1 CN 2012082659 W CN2012082659 W CN 2012082659W WO 2014040328 A1 WO2014040328 A1 WO 2014040328A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pulley
electronic control
magnetic field
control device
servo motors
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2012/082659
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
齐明虎
吴俊豪
林昆贤
汪永强
郭振华
杨卫兵
陈增宏
蒋运芍
舒志优
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TCL China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen China Star Optoelectronics Technology Co Ltd
Priority to US13/703,900 priority Critical patent/US8893904B2/en
Publication of WO2014040328A1 publication Critical patent/WO2014040328A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • the present invention relates to a stacker, and more particularly to a stacker having an automatic balance weight device and a weighting method thereof. Background technique
  • Liquid crystal display has many advantages such as thin body, power saving, and no radiation, and has been widely used.
  • Most of the liquid crystal display devices on the market are backlight type liquid crystal display devices, which include a liquid crystal display panel and a backlight module.
  • the working principle of the liquid crystal display panel is to place liquid crystal molecules in two parallel glass substrates, control the liquid crystal molecules to change direction by energizing or not the glass substrate, and refract the light of the backlight module to produce a picture.
  • a liquid crystal display panel is composed of an upper substrate (CF, Color Filter), a lower substrate (TFT, Thin Film Transistor), a liquid crystal (LC, liquid crystal) sandwiched between the upper substrate and the lower substrate, and a sealant.
  • the molding process generally includes: an Array process (film, yellow light, etching, and stripping), a middle cell (Cell) process (a TFT substrate and a CF substrate are bonded), and a rear module assembly process (drive IC). Pressed with the printed circuit board).
  • the front Array process mainly forms a TFT substrate to control the movement of liquid crystal molecules; the middle Cell process mainly adds liquid crystal between the TFT substrate and the CF substrate; the rear module assembly process is mainly to drive the IC to press and print the circuit.
  • the integration of the plates drives the liquid crystal molecules to rotate, displaying images.
  • the liquid crystal display panel In the manufacturing process and storage of the liquid crystal display panel, the liquid crystal display panel needs to be frequently transported. In order to save the transportation time, the handling of the existing liquid crystal display panel is generally realized by a crane (as shown in FIG. 1). Cassette (CST) handling, that is, the liquid crystal display panel 300 stacked on the stacking platform 100 of the stacker, the weight of the liquid crystal display panel 300 is 2 tons, which results in The motor 500 in the Z-axis direction of the stacker is subjected to a large load, which shortens the service life of the stacker, thereby increasing the production cost.
  • CST Cassette
  • Another object of the present invention is to provide a stacker weighting method which adjusts the output torque of a servo motor by a magnetic field generator and a permanent magnet weight, thereby effectively extending the service life of the servo motor.
  • the present invention provides a stacker having an automatic balance weight device, comprising: a body and a weight device mounted on the body, the body comprising opposite first and second frames, First and second conveying devices respectively disposed on the first and second frames, and a carrying platform connected between the first and second conveying devices, wherein the weighting devices are respectively disposed in the first and second First and second magnetic field generators on the frame and first and second permanent magnet weights respectively mounted on the first and second transfer devices.
  • the first conveying device includes a first pulley, a first conveyor belt disposed in cooperation with the first pulley, and a first servo motor drivingly coupled to the first pulley, the second transmission device including a second pulley, and The second pulley is provided with the second belt and the second servo motor connected to the second pulley.
  • the first permanent magnet weight is mounted on a first conveyor and the second permanent weight is mounted on a second conveyor.
  • the weight device further includes an electronic control device electrically connected to the first and second magnetic field generators for controlling the magnetic field strength of the first and second magnetic field generators.
  • the weight device further includes a sensing device electrically connected to the electronic control device, the sensing device for monitoring the output torque of the first and second servo motors, and transmitting the detected output torque to the electronic control device.
  • the permanent magnet weight is a permanent magnet.
  • the present invention also provides a stacker having an automatic balance weight device, comprising: a body and a weight device mounted on the body, the body comprising opposite first and second frames, respectively disposed at the first And a first and second conveying device on the second body, and a carrying platform connected between the first and second conveying devices, wherein the weighting device comprises first and second frames respectively. a first and second magnetic field generator and first and second permanent weight weights respectively mounted on the first and second conveying devices;
  • the first conveying device comprises a first pulley, a first conveyor belt disposed in cooperation with the first pulley, and a first servo motor drivingly coupled to the first pulley
  • the second transmission device comprising a second pulley a second conveyor belt disposed in cooperation with the second pulley and a second servo-motor coupled to the second pulley;
  • the first permanent magnet weight is mounted on the first conveyor, and the second permanent weight is mounted on the second conveyor;
  • the weighting device further includes an electronic control device electrically connected to the first and second magnetic field generators, wherein the electronic control device is configured to control magnetic field strengths of the first and second magnetic field generators;
  • the weight device further comprises a sensing device electrically connected to the electronic control device, the sensing device is configured to monitor the output torque of the first and second servo motors, and transmit the detected output torque to the electronic control Device
  • the permanent magnet weight is a permanent magnet.
  • the invention also provides a stacking machine fitting method, comprising the following steps:
  • Step 1 Providing a stacker body and a weighting device, wherein the stacker body includes first and second frame bodies disposed opposite to each other, and first and second conveyors respectively disposed on the first and second frame bodies And a carrying platform connected between the first and second conveying devices, the first conveying device comprising a first pulley, a first conveyor belt disposed in cooperation with the first pulley, and a first driving belt connected to the first pulley a servo motor, the second conveying device includes a second pulley, a second conveyor belt disposed in cooperation with the second pulley, and a second servo motor drivingly coupled to the second pulley, the weight device including the first a second magnetic field generator, first and second permanent magnet weights, an electronic control device and a sensing device;
  • Step 2 The weight device is mounted on the stacker body, wherein the first magnetic field generator is mounted on both ends of the first frame, and the first permanent magnet weight is mounted on the first conveyor.
  • the second magnetic field generator is mounted on the two ends of the second frame, the second permanent magnet weight is mounted on the second conveyor, and the electronic control device is electrically connected to the first and second magnetic field generators.
  • the sensing device is mounted on the first and second servo motors and electrically connected to the electronic control device;
  • Step 3 The sensing device monitors the output torques of the first and second servo motors in real time, and transmits the monitored output torques of the first and second servo motors to the electronic control device, and the electronic control device will first and second The output torque of the two servo motors is compared with the rated torques of the first and second servo motors previously stored in the electronic control device;
  • Step 4 when the output torques of the first and second servo motors are greater than the corresponding first and second servo motor rated torques, the electronic control device controls the first and second magnetic field generators to increase the magnetic field strength, first, The two permanent magnet weights are increased by the downward magnetic force, thereby reducing the load of the first and second servo motors, and the output torques of the first and second servo motors are decreased as the load decreases, to the output.
  • the torque is equal to the rated torque of the first and second servo motors;
  • Step 5 when the output torques of the first and second servo motors are less than the corresponding first and second servo motor rated torques, the electronic control device controls the first and second magnetic field generators to weaken the magnetic field strength, first, The two permanent magnet weights are reduced by the downward magnetic force, thereby increasing the load of the first and second servo motors, and the output torques of the first and second servo motors are increased with the increase of the load.
  • the output torque is equal to the rated torque of the first and second servo motors.
  • the permanent magnet weight is a permanent magnet.
  • the invention has the beneficial effects of the invention: the stacking machine with automatic balance weight device and the weighting method thereof, the real-time detecting servo by the matching arrangement of the magnetic field generator, the permanent magnet weight, the electric control device and the sensing device
  • the output torque of the motor when the output torque is not equal to the rated torque, change the magnetic field strength, subject the permanent magnet weight to the downward magnetic force, and then adjust the load of the servo motor, thereby adjusting the output torque of the servo motor, and automatically balancing the weight.
  • the stability of the stacker during the transfer process is enhanced, and the servo motor is prevented from being overloaded, the service life of the servo motor is prolonged, and the cost is reduced.
  • 1 is a schematic structural view of an existing stacker
  • FIG. 2 is a schematic structural view of a stacker with an automatic balance weight device according to the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart of a method for weighting a stacker according to the present invention. detailed description
  • the present invention provides a stacker having an automatic balance weighting device, including: a body 20 and a weight device 40 mounted on the body 20.
  • the body 20 includes first and second frames 22, 23 disposed oppositely, first and second conveyors 24, 25 respectively disposed on the first and second frames 22, 23, and connected to the first a carrying platform 26 between the second conveyors 24, 25.
  • the first conveying device 24 includes a first pulley 242, a first conveyor belt 244 disposed in cooperation with the first pulley 242, and a first servo motor 246 drivingly coupled to the first pulley 242, the second conveyor 25 A second pulley 252, a second conveyor belt 254 disposed in cooperation with the second pulley 252, and a second servo motor 256 coupled to the second pulley 252 are included.
  • the weight device 40 includes a first magnetic field generator 42 and an anode disposed on the first frame 22 a first permanent magnet weight 44 mounted on the first conveyor 24, a second magnetic field generator 43 on the second frame 23, and a second permanent magnet weight 45 mounted on the second conveyor 25.
  • the first and second permanent magnet weights 44, 45 are permanent magnets.
  • the first permanent magnet weight 44 is mounted on the first conveyor belt 244, and the second permanent magnet weight 45 is mounted on the second conveyor belt 254.
  • the weight device 40 further includes an electronic control device (not shown) electrically connected to the first and second magnetic field generators 42, 43 for controlling the first and second magnetic field generators 42, The magnetic field strength of 43.
  • the weight device 40 further includes a sensing device (not shown) electrically connected to the electronic control device, the sensing device is configured to monitor the output torques of the first and second servo motors 246, 256, and will detect The output torque is transmitted to the electronic control unit.
  • a sensing device (not shown) electrically connected to the electronic control device, the sensing device is configured to monitor the output torques of the first and second servo motors 246, 256, and will detect The output torque is transmitted to the electronic control unit.
  • the liquid crystal display panel 60 of the card holder is placed on the carrying platform 26, the first private motor 246 drives the first pulley 242 to rotate, and the first pulley 242 drives the first conveyor belt 244 to move upward, and at the same time, the second private motor 256 drives the second pulley 252 to rotate, the second pulley 252 drives the second conveyor belt 254 to move upward, the first and second conveyor belts 244, 254 drive the carrying platform 26 to move upward, and the sensing device monitors the first and second servo motors in real time.
  • the first and second servo motors 246 and 256 are compared with the rated torque. When the output torques of the first and second servo motors 246 and 256 are greater than the rated torques of the first and second servo motors 246 and 256, the electronic control device controls The first and second magnetic field generators 42, 43 enhance the magnetic field strength, and the first and second permanent magnet weights 44, 45 are subjected to a downward magnetic force.
  • the output torques of the first and second servo motors 246, 256 are reduced as the load decreases, until the output torque is equal to the first and second servos.
  • the motor 246, 256 is rated torque; when the output torques of the first and second servo motors 246, 256 are smaller than the first and second servo motors 246, 256 rated torque, the electronic control device controls the first and second magnetic field generators 42. 43.
  • the magnetic field strength is weakened, and the first and second permanent magnet weights 44, 45 are subjected to a downward magnetic force, thereby increasing the load of the first and second servo motors 246, 256, and the first and second servo motors 246.
  • the output torque of 256 increases as the load increases, and the output torque is equal to the rated torque of the first and second servo motors 246, 256.
  • the present invention further provides a method for weighting a stacker, comprising the following steps:
  • Step 1 Providing a stacker body 20 and a weighting device 40.
  • the stacker body 20 includes first and second frame bodies 22 and 23 disposed opposite to each other, and is disposed on the first and second frame bodies 22 and 23, respectively.
  • First and second conveyors 24, 25, and a carrier platform 26 coupled between the first and second conveyors 24, 25, the first conveyor 24 including a first pulley 242, and a first belt
  • the wheel 242 is provided with a first conveyor belt 244 and a first servo motor 246 coupled to the first pulley 242.
  • the second conveyor 25 includes a second pulley 252 and a second pulley 252.
  • the counterweight device 40 including first and second magnetic field generators 42, 43 and first and second permanent magnet weights 44, 45
  • An electric control device (not shown) and a sensing device (not shown).
  • the first and second permanent magnet weights 44 and 45 are permanent magnets.
  • Step 2 The weight device 40 is mounted on the stacker body, wherein the first and second magnetic field generators 42 and 43 are respectively mounted on the two ends of the frame bodies 22 and 23, and the first and second permanent magnets are respectively
  • the weights 44, 45 are mounted on the first and second conveyor belts 242, 252, and the electronic control device is electrically connected to the first and second magnetic field generators 42, 43.
  • the second servo motors 246, 256 are electrically connected to the electronic control device.
  • Step 3 The sensing device monitors the output torques of the first and second servo motors 246 and 256 in real time, and transmits the monitored output torque to the electronic control device, and the electronic control device transmits the first and second servo motors 246, The output torque of 256 is compared to the rated torque of the first and second servo motors 246, 256 previously stored in the electronic control unit.
  • Step 4 when the output torques of the first and second servo motors 246, 256 are greater than the corresponding first and second servo motors 264, 256 rated torque, the electronic control device controls the first and second magnetic field generators 42, 43.
  • the magnetic field strength is increased, and the first and second permanent magnet weights 44, 45 are subjected to a downward magnetic force to increase the load of the first and second servo motors 246, 256, and the first and second servo motors 246.
  • the output torque of 256 decreases as the load decreases, and the output torque is equal to the rated torque of the first and second servo motors 246, 256.
  • Step 5 When the output torques of the first and second servo motors 246, 256 are less than the corresponding first and second servo motors 246, 256 rated torque, the electronic control device controls the first and second magnetic field generators 42, 43 weakening the magnetic field strength, the first and second permanent magnet weights 44, 45 are subjected to a downward magnetic force reduction, thereby increasing the load of the first and second servo motors 246, 256, the first and second servo motors 246, The output torque of 256 increases as the load increases, and the output torque is equal to the rated torque of the first and second servo motors 246, 256.
  • the present invention has a stacking machine for automatically balancing a weight device and a weighting method thereof, and the servo motor is detected in real time by a matching arrangement of a magnetic field generator, a permanent magnet weight, an electric control device and a sensing device.
  • the output torque when the output torque is not equal to the rated torque, changes the magnetic field strength, so that the permanent magnet weight is subjected to the downward magnetic force, thereby adjusting the load of the servo motor, thereby adjusting the output torque of the servo motor, and automatically balancing the weight. Enhance the stacker during the transfer process Stability, and effectively avoid overloading the servo motor, extending the service life of the servo motor and reducing costs.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法 技术领域
本发明涉及堆垛机， 尤其涉及一种具有自动平衡配重装置的堆垛机及 其配重方法。 背景技术
液晶显示装置（LCD, Liquid Crystal Display )具有机身薄、 省电、 无 辐射等众多优点， 得到了广泛的应用。 现有市场上的液晶显示装置大部分 为背光型液晶显示装置， 其包括液晶显示面板及背光模组 （backlight module ) 。 液晶显示面板的工作原理是在两片平行的玻璃基板当中放置液 晶分子， 通过玻璃基板通电与否来控制液晶分子改变方向， 将背光模组的 光线折射出来产生画面。
通常液晶显示面板由上基板（CF , Color Filter ) 、 下基板 （TFT , Thin Film Transistor) , 夹于上基板与下基板之间的液晶 （ LC , Liquid Crystal ) 及密封胶框 （ Sealant ) 组成， 其成型工艺一般包括： 前段阵列 ( Array ) 制程 （薄膜、 黄光、 蚀刻及剥膜） 、 中段成盒 （Cell ) 制程 ( TFT基板与 CF基板贴合）及后段模组组装制程 (驱动 IC与印刷电路板 压合） 。 其中， 前段 Array制程主要是形成 TFT基板， 以便于控制液晶分 子的运动； 中段 Cell制程主要是在 TFT基板与 CF基板之间添加液晶； 后 段模组组装制程主要是驱动 IC 压合与印刷电路板的整合， 进而驱动液晶 分子转动， 显示图像。
在液晶显示面板的生产制程中及仓储中， 液晶显示面板需要经常搬 运， 为了节省搬运时间， 现有的液晶显示面板的搬运一般用堆垛机 ( Crane ) (如图 1 所示） 来实现成卡夹（ Cassette, CST )搬运， 即在堆 垛机的载物平台 100上堆放成卡夹的液晶显示面板 300, —般一"" ^夹液晶 显示面板 300的重量为 2吨， 这就导致堆垛机 Z轴方向上的电机 500需承 受极大负荷， 缩短了堆垛机的使用寿命， 进而增加了生产成本。
针对上述问题， 相关领域技术人员通过在堆垛机上增加配重的方式来 减轻堆垛机 Z轴方向上的电机的负荷， 但配重仅用来平衡 Z轴机构重量， 在堆垛机的载物平台上装有 CST 时， Z 轴方向上的电机同样承受很大负 荷， 并不能艮好的解决上述问题。 发明内容
本发明的目的在于提供一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其结构 简单， 能有效延长伺服电机的使用寿命， 进而降低成本。
本发明的另一目的在于提供一种堆垛机配重方法， 其通过磁场发生器 及永磁性配重块配合调节伺服电机的输出扭矩， 进而有效延长伺服电机的 使用寿命。
为实现上述目的， 本发明提供一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其包括： 本体及安装于本体上的配重装置， 所述本体包括相对设置的第 一、 第二架体、 分别设于第一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连 接于第一、 第二传送装置之间的承载平台， 所述配重装置包括分别设于第 一、 第二架体上的第一与第二磁场发生器及分别安装于第一、 第二传送装 置上的第一与第二永磁性配重块。
所述第一传送装置包括第一带轮、 与第一带轮配合设置的第一传送带 及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机， 所述第二传送装置包括第二带 轮、 与第二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服 电机。
所述第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述第二永磁性配重块 安装于第二传送带上。
所述配重装置还包括电性连接于第一、 第二磁场发生器的电控装置， 该电控装置用于控制第一、 第二磁场发生器的磁场强度。
所述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置， 该传感装置用 于监测第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并将检测到的输出扭矩传送给电 控装置。
所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
本发明还提供一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 包括： 本体及安 装于本体上的配重装置， 所述本体包括相对设置的第一、 第二架体、 分别 设于第一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连接于第一、 第二传送 装置之间的承载平台， 所述配重装置包括分别设于第一、 第二架体上的第 一与第二磁场发生器及分别安装于第一、 第二传送装置上的第一与第二永 磁性配重块；
其中， 所述第一传送装置包括第一带轮、 与第一带轮配合设置的第一 传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机， 所述第二传送装置包括第 二带轮、 与第二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二 伺月良电机； 其中， 所述第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述第二永磁性 配重块安装于第二传送带上；
其中， 所述配重装置还包括电性连接于第一、 第二磁场发生器的电控 装置， 该电控装置用于控制第一、 第二磁场发生器的磁场强度；
其中， 所述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置， 该传感 装置用于监测第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并将检测到的输出扭矩传 送给电控装置；
其中， 所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
本发明还提供一种堆垛机配装方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供堆垛机本体及配重装置， 所述堆垛机本体包括相对设置 的第一、 第二架体、 分别设于第一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连接于第一、 第二传送装置之间的承载平台， 所述第一传送装置包括第 一带轮、 与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一 伺服电机， 所述第二传送装置包括第二带轮、 与第二带轮配合设置的第二 传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机， 所述配重装置包括第一、 第二磁场发生器、 第一、 第二永磁性配重块、 电控装置及传感装置；
步骤 2、 将配重装置安装于堆垛机本体上， 其中， 所述第一磁场发生 器安装于第一架体的两端， 第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述 第二磁场发生器安装于第二架体的两端， 第二永磁性配重块安装于第二传 送带上， 所述电控装置电性连接于第一、 第二磁场发生器， 所述传感装置 安装于第一、 第二伺服电机上并电性连接于电控装置；
步骤 3、 所述传感装置实时监测第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并 将监测到的第一、 第二伺服电机的输出扭矩传送给电控装置， 电控装置将 第一、 第二伺服电机的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、 第二伺 服电机额定扭矩分别进行对比；
步骤 4、 当第一、 第二伺服电机的输出扭矩大于所对应的第一、 第二 伺服电机额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器增强磁场强 度， 第一、 第二永磁性配重块受到向下的磁力增大， 进而减小第一、 第二 伺服电机的负重， 第一、 第二伺服电机的输出扭矩随着负重的减小而减 小， 至该输出扭矩等于第一、 第二伺服电机额定扭矩；
步骤 5、 当第一、 第二伺服电机的输出扭矩小于所对应的第一、 第二 伺服电机额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器减弱磁场强 度， 第一、 第二永磁性配重块受到向下的磁力减小， 进而增加第一、 第二 伺服电机的负重， 第一、 第二伺服电机的输出扭矩随着负重的增加而增 大， 至该输出扭矩等于第一、 第二伺服电机额定扭矩。
所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
本发明的有益效果： 本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重 方法， 其通过磁场发生器、 永磁性配重块、 电控装置及传感装置的配合设 置， 实时检测伺服电机的输出扭矩， 当输出扭矩不等于额定扭矩时， 改变 磁场强度， 使永磁性配重块受到向下的磁力改变， 进而调整伺服电机的负 重， 进而调整伺服电机的输出扭矩， 自动平衡配重， 增强堆垛机在搬送过 程中的稳定性， 并有效避免伺服电机超负荷运转， 延长伺服电机的使用寿 命， 降低成本。
为了能更进一步了解本发明的特征以及技术内容， 请参阅以下有关本 发明的详细说明与附图， 然而附图仅提供参考与说明用， 并非用来对本发 明加以限制。 附图说明
下面结合附图， 通过对本发明的具体实施方式详细描述， 将使本发明 的技术方案及其它有益效果显而易见。
附图中，
图 1为现有堆垛机的结构示意图；
图 2为本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机的结构示意图； 图 3为本发明堆垛机配重方法的流程图。 具体实施方式
为更进一步阐述本发明所釆取的技术手段及其效果， 以下结合本发明 的优选实施例及其附图进行详细描述。
请参阅图 2 , 本发明提供一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 包 括： 本体 20及安装于本体 20上的配重装置 40。
所述本体 20 包括相对设置的第一、 第二架体 22、 23、 分别设于第 一、 第二架体 22、 23 上的第一、 第二传送装置 24、 25、 及连接于第一、 第二传送装置 24、 25之间的承载平台 26。
所述第一传送装置 24包括第一带轮 242、 与第一带轮 242配合设置的 第一传送带 244及驱动连接于第一带轮 242的第一伺服电机 246, 所述第 二传送装置 25包括第二带轮 252、 与第二带轮 252配合设置的第二传送带 254及驱动连接于第二带轮 252的第二伺服电机 256。
所述配重装置 40 包括设于第一架体 22上的第一磁场发生器 42及安 装于第一传送装置 24上的第一永磁性配重块 44, 以及第二架体 23上的第 二磁场发生器 43及安装于第二传送装置 25上的第二永磁性配重块 45在 本实施例中， 所述第一、 第二永磁性配重块 44、 45为永磁性磁铁。
在本实施例中， 所述第一永磁性配重块 44 安装于第一传送带 244 上， 所述第二永磁性配重块 45安装于第二传送带 254上。
所述配重装置 40还包括电性连接于第一、 第二磁场发生器 42、 43的 电控装置（未图示） ， 该电控装置用于控制第一、 第二磁场发生器 42、 43 的磁场强度。
所述配重装置 40 还包括电性连接于电控装置的传感装置 （未图 示） ， 该传感装置用于监测第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩， 并将检测到的输出扭矩传送给电控装置。
工作时， 成卡夹的液晶显示面板 60置于承载平台 26上， 第一私服电 机 246驱动第一带轮 242转动， 第一带轮 242带动第一传送带 244向上移 动， 同时， 第二私服电机 256驱动第二带轮 252转动， 第二带轮 252带动 第二传送带 254向上移动， 第一、 第二传送带 244、 254带动承载平台 26 向上移动， 传感装置实时监测第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭 矩， 并将第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩传送给电控装置， 该 电控装置将第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩分别与预先存储的 第一、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩进行对比， 当第一、 第二伺服电 机 246、 256的输出扭矩大于第一、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器 42、 43 增强磁场强度， 第一、 第 二永磁性配重块 44、 45 受到向下的磁力增大， 进而减小第一、 第二伺服 电机 246、 256的负重， 第一、 第二伺服电机 246、 256的输出扭矩随着负 重的减小而减小， 至该输出扭矩等于第一、 第二伺服电机 246、 256额定 扭矩； 当第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩小于第一、 第二伺服 电机 246、 256额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器 42、 43 减弱磁场强度， 第一、 第二永磁性配重块 44、 45 受到向下的磁力减 小， 进而增加第一、 第二伺服电机 246、 256 的负重， 第一、 第二伺服电 机 246、 256 的输出扭矩随着负重的增加而增大， 至该输出扭矩等于第 一、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩。
请参阅图 2及图 3 , 本发明还提供一种堆垛机的配重方法， 包括以下 步骤：
步骤 1、 提供堆垛机本体 20及配重装置 40, 所述堆垛机本体 20包括 相对设置的第一、 第二架体 22、 23、 分别设于第一、 第二架体 22、 23 上 的第一、 第二传送装置 24、 25、 及连接于第一、 第二传送装置 24、 25之 间的承载平台 26, 所述第一传送装置 24 包括第一带轮 242、 与第一带轮 242配合设置的第一传送带 244及驱动连接于第一带轮 242的第一伺服电 机 246, 所述第二传送装置 25包括第二带轮 252、 与第二带轮 252配合设 置的第二传送带 254及驱动连接于第二带轮 252的第二伺服电机 256, 所 述配重装置 40 包括第一、 第二磁场发生器 42、 43、 第一、 第二永磁性配 重块 44、 45、 电控装置 （未图示）及传感装置 （未图示） ， 在本实施例 中， 所述第一、 第二永磁性配重块 44、 45为永磁性磁铁。
步骤 2、 将配重装置 40安装于堆垛机本体上， 其中， 所述第一、 第二 磁场发生器 42、 43分别安装于架体 22、 23的两端， 第一、 第二永磁性配 重块 44、 45安装于第一、 第二传送带 242、 252上， 所述电控装置电性连 接于第一、 第二磁场发生器 42、 43 , 所述传感装置安装于第一、 第二伺服 电机 246、 256上并电性连接于电控装置。
步骤 3、 所述传感装置实时监测第一、 第二伺服电机 246、 256的输出 扭矩， 并将监测到的输出扭矩传送给电控装置， 电控装置将第一、 第二伺 服电机 246、 256 的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、 第二伺服 电机 246、 256额定扭矩进行对比。
步骤 4、 当第一、 第二伺服电机 246、 256的输出扭矩大于相对应的第 一、 第二伺服电机 264、 256额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁 场发生器 42、 43增强磁场强度， 第一、 第二永磁性配重块 44、 45受到向 下的磁力增大， 进而减小第一、 第二伺服电机 246、 256 的负重， 第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩随着负重的减小而减小， 至该输出扭 矩等于第一、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩。
步骤 5、 当第一、 第二伺服电机 246、 256的输出扭矩小于相对应的第 —、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁 场发生器 42、 43减弱磁场强度， 第一、 第二永磁性配重块 44、 45受到向 下的磁力减小， 进而增加第一、 第二伺服电机 246、 256 的负重， 第一、 第二伺服电机 246、 256 的输出扭矩随着负重的增加而增大， 至该输出扭 矩等于第一、 第二伺服电机 246、 256额定扭矩。
综上所述， 本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法， 其 通过磁场发生器、 永磁性配重块、 电控装置及传感装置的配合设置， 实时 检测伺服电机的输出扭矩， 当输出扭矩不等于额定扭矩时， 改变磁场强 度， 使永磁性配重块受到向下的磁力改变， 进而调整伺服电机的负重， 进 而调整伺服电机的输出扭矩， 自动平衡配重， 增强堆垛机在搬送过程中的 稳定性， 并有效避免伺服电机超负荷运转， 延长伺服电机的使用寿命， 降 低成本。
以上所述， 对于本领域的普通技术人员来说， 可以根据本发明的技术 方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形， 而所有这些改变和变形 都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims

权 利 要 求
1、 一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 包括： 本体及安装于本体 上的配重装置， 所述本体包括相对设置的第一、 第二架体、 分别设于第 一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连接于第一、 第二传送装置之 间的承载平台， 所述配重装置包括分别设于第一、 第二架体上的第一与第 二磁场发生器及分别安装于第一、 第二传送装置上的第一与第二永磁性配 重块。
2、 如权利要求 1 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述第一传送装置包括第一带轮、 与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动 连接于第一带轮的第一伺服电机， 所述第二传送装置包括第二带轮、 与第 二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机。
3、 如权利要求 2 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述第二永磁性配重块安装于 第二传送带上。
4、 如权利要求 2 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述配重装置还包括电性连接于第一、 第二磁场发生器的电控装置， 该电控 装置用于控制第一、 第二磁场发生器的磁场强度。
5、 如权利要求 4 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置， 该传感装置用于监测 第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并将检测到的输出扭矩传送给电控装 置。
6、 如权利要求 1 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述永磁性配重块为永磁性磁铁。
7、 一种具有自动平衡配重装置的堆垛机， 包括： 本体及安装于本体 上的配重装置， 所述本体包括相对设置的第一、 第二架体、 分别设于第 一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连接于第一、 第二传送装置之 间的承载平台， 所述配重装置包括分别设于第一、 第二架体上的第一与第 二磁场发生器及分别安装于第一、 第二传送装置上的第一与第二永磁性配 重块；
其中， 所述第一传送装置包括第一带轮、 与第一带轮配合设置的第一 传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机， 所述第二传送装置包括第 二带轮、 与第二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二 伺月良电机；
其中， 所述第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述第二永磁性 配重块安装于第二传送带上；
其中， 所述配重装置还包括电性连接于第一、 第二磁场发生器的电控 装置， 该电控装置用于控制第一、 第二磁场发生器的磁场强度；
其中， 所述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置， 该传感 装置用于监测第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并将检测到的输出扭矩传 送给电控装置；
其中， 所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
8、 一种堆垛机配装方法， 包括以下步骤：
步骤 1、 提供堆垛机本体及配重装置， 所述堆垛机本体包括相对设置 的第一、 第二架体、 分别设于第一、 第二架体上的第一、 第二传送装置、 及连接于第一、 第二传送装置之间的承载平台， 所述第一传送装置包括第 一带轮、 与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一 伺服电机， 所述第二传送装置包括第二带轮、 与第二带轮配合设置的第二 传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机， 所述配重装置包括第一、 第二磁场发生器、 第一、 第二永磁性配重块、 电控装置及传感装置；
步骤 2、 将配重装置安装于堆垛机本体上， 其中， 所述第一磁场发生 器安装于第一架体的两端， 第一永磁性配重块安装于第一传送带上， 所述 第二磁场发生器安装于第二架体的两端， 第二永磁性配重块安装于第二传 送带上， 所述电控装置电性连接于第一、 第二磁场发生器， 所述传感装置 安装于第一、 第二伺服电机上并电性连接于电控装置；
步骤 3、 所述传感装置实时监测第一、 第二伺服电机的输出扭矩， 并 将监测到的第一、 第二伺服电机的输出扭矩传送给电控装置， 电控装置将 第一、 第二伺服电机的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、 第二伺 服电机额定扭矩分别进行对比；
步骤 4、 当第一、 第二伺服电机的输出扭矩大于所对应的第一、 第二 伺服电机额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器增强磁场强 度， 第一、 第二永磁性配重块受到向下的磁力增大， 进而减小第一、 第二 伺服电机的负重， 第一、 第二伺服电机的输出扭矩随着负重的减小而减 小， 至该输出扭矩等于第一、 第二伺服电机额定扭矩；
步骤 5、 当第一、 第二伺服电机的输出扭矩小于所对应的第一、 第二 伺服电机额定扭矩时， 该电控装置控制第一、 第二磁场发生器减弱磁场强 度， 第一、 第二永磁性配重块受到向下的磁力减小， 进而增加第一、 第二 伺服电机的负重， 第一、 第二伺服电机的输出扭矩随着负重的增加而增 大， 至该输出扭矩等于第一、 第二伺服电机额定扭矩。
9、 如权利要求 8 所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机， 其中， 所 述永磁性配重块为永磁性磁铁。
PCT/CN2012/082659 2012-09-14 2012-10-10 具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法 Ceased WO2014040328A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/703,900 US8893904B2 (en) 2012-09-14 2012-10-10 Crane with automatic counterweight balancing device and method of arranging counterweight thereof

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210341612.8A CN102826389B (zh) 2012-09-14 2012-09-14 具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法
CN201210341612.8 2012-09-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014040328A1 true WO2014040328A1 (zh) 2014-03-20

Family

ID=47329742

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2012/082659 Ceased WO2014040328A1 (zh) 2012-09-14 2012-10-10 具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN102826389B (zh)
WO (1) WO2014040328A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115784092B (zh) * 2022-04-12 2023-11-14 江苏珀然轮毂有限公司 一种铝合金车轮堆垛机

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008037595A (ja) * 2006-08-08 2008-02-21 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd スタッカクレーン
CN101293624A (zh) * 2008-06-02 2008-10-29 南京音飞储存设备工程有限公司 堆垛机
CN201415881Y (zh) * 2009-01-22 2010-03-03 广州市万世德包装机械有限公司 一种码垛机
CN102060226A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 赵瑞文 自动解决自身配重平衡力的电梯

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE28551E (en) * 1971-11-04 1975-09-16 Apparatus for transferring trays between a conveyor system and a stack
JP3546435B2 (ja) * 1993-02-26 2004-07-28 井関農機株式会社 苗箱の土落し装置
JP5267152B2 (ja) * 2009-01-22 2013-08-21 株式会社リコー 画像形成装置
CN201626702U (zh) * 2009-12-02 2010-11-10 义乌市易开盖实业公司 一种磁性集盖装置
CN201961844U (zh) * 2010-12-28 2011-09-07 信义超白光伏玻璃(东莞)有限公司 一种配重式堆码机
CN202016749U (zh) * 2011-03-23 2011-10-26 廊坊市万和包装机械有限公司 一种硅片太阳能电池板堆栈装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008037595A (ja) * 2006-08-08 2008-02-21 Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd スタッカクレーン
CN101293624A (zh) * 2008-06-02 2008-10-29 南京音飞储存设备工程有限公司 堆垛机
CN201415881Y (zh) * 2009-01-22 2010-03-03 广州市万世德包装机械有限公司 一种码垛机
CN102060226A (zh) * 2009-11-17 2011-05-18 赵瑞文 自动解决自身配重平衡力的电梯

Also Published As

Publication number Publication date
CN102826389B (zh) 2014-08-13
CN102826389A (zh) 2012-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW200706980A (en) Liquid crystal display device and electronic apparatus
CN202072285U (zh) 面板传送装置及其面板支撑机构
CN202339406U (zh) 一种批量电能表液晶屏显示检测系统
CN106956290A (zh) 机械臂及其操作方法、机械臂装置及显示面板生产设备
WO2014040328A1 (zh) 具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法
CN204416713U (zh) 一种基于红外线检测的软包装生产线供膜机构的预警装置
CN109650048A (zh) 一种机器人抓手及其工作方法
US8893904B2 (en) Crane with automatic counterweight balancing device and method of arranging counterweight thereof
CN202067478U (zh) Led户外屏
CN204057598U (zh) 液晶显示器专用提升机
CN102442767B (zh) 切割机及其对面板进行对位的方法
CN2902976Y (zh) 带式输送机输送带跑偏液压自动校正装置
CN206255560U (zh) 一种全自动多功能物料搬运机
CN115973681A (zh) 一种安全预警型零部件升降输送机
CN215146424U (zh) 一种用于液晶显示屏多组同步定位装配机构
CN110143533A (zh) 一种基于无线通信和电动葫芦的吊钩同步升降装置及方法
KR101830606B1 (ko) 쇼팅바 타입 오토 프로브 장치의 오토 프로브 블럭
KR100626546B1 (ko) 패널시트 제조장치의 원지 이송장치
CN212739657U (zh) 一种吸风式玻璃基板翻转装置
CN108156760B (zh) 一种设置双工位取料假贴机构的fpc假贴机
CN202829837U (zh) 一种检测周转台
CN108674895A (zh) 一种履带式输送系统
CN202242260U (zh) 一种偏光片剥离机
KR20090114269A (ko) 대면적 기판 처리 시스템의 기판 이송 장치
CN215642136U (zh) 一种全自动背光机贴合平台

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13703900

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12884420

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12884420

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1