WO2014037245A1 - Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs und fahrerassistenzsystem - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs und fahrerassistenzsystem Download PDF

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WO2014037245A1
WO2014037245A1 PCT/EP2013/067707 EP2013067707W WO2014037245A1 WO 2014037245 A1 WO2014037245 A1 WO 2014037245A1 EP 2013067707 W EP2013067707 W EP 2013067707W WO 2014037245 A1 WO2014037245 A1 WO 2014037245A1
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vehicle
maneuver
compensation
collision
data
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PCT/EP2013/067707
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Inventor
Philip Heck
Mirko Junge
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a vehicle and a
  • DE 10 2008 040 077 A1 discloses such a method, based on at least one determined avoidance trajectory, in order to avoid an accident during the drive of the motor vehicle.
  • a detection of a current environmental situation of the motor vehicle is carried out by means of at least one object detection sensor of the motor vehicle and / or data of at least one further vehicle system.
  • a situation assessment step at least one avoidance trajectory, based on the current environment situation of the motor vehicle and a
  • Trajectory prediction for the motor vehicle and determined for at least one detected object in the environment of the motor vehicle is carried out.
  • a display and / or an autonomous or partially autonomous adjustment of the driving maneuver based on one of the determined avoidance trajectories is carried out.
  • WO 2010/003714 discloses a method for assisting the driver of a vehicle
  • Motor vehicle in an evasive maneuver wherein monitors an environment of the vehicle with respect to obstacles and an assistance function calculates at least one trajectory along which the vehicle could avoid the obstacle. It is further determined whether the driver initiates an evasive maneuver and, as soon as the driver has initiated an evasive maneuver, actuated a steering actuator by an assistance function in order to guide the vehicle along the previously calculated trajectory through the avoidance maneuver.
  • DE 10 2009 020 649 A1 discloses a method for collision avoidance for a vehicle by avoiding an obstacle, wherein in the event of an imminent collision, several possible avoidance trajectories are determined and the avoidance trajectories are assigned time distance limits representing the time interval to the obstacle, in which
  • DE 10 201 1 106 520 A1 discloses a method for preventing a collision of a vehicle, wherein a position and a movement of objects in a vehicle environment relative to the vehicle are detected and assessed with respect to a risk of collision. Furthermore, depending on the assessment of the risk of collision, intervention is automatically made in a brake system and / or a steering system of the vehicle if, according to the assessment, a collision of the vehicle with an object without system intervention is unavoidable. Further, an operation of a brake pedal of the vehicle is detected continuously and at a risk of collision
  • Operation amount exceeding a predetermined minimum operation amount is operated. Furthermore, if a collision danger is detected, an evasive maneuver is automatically carried out if the assessment of the risk of collision shows that a collision can be prevented by an evasive maneuver, but not by a braking maneuver.
  • None of the proposed solutions discloses a control of the vehicle when a calculated collision, for example due to a misdetection of an object moving in the surrounding environment, does not occur during an initiated evasive maneuver.
  • the technical problem arises of providing a method for controlling a vehicle and a driver assistance system which increase operational safety of the vehicle, in particular operational safety during an evasive maneuver due to a calculated collision.
  • a method for controlling a vehicle is proposed. The control of the
  • Vehicle here refers to the control of at least one controllable system of the vehicle.
  • the method for controlling a vehicle comprises the control of a brake system and / or a steering system of the vehicle.
  • the steering system can be an electromechanical steering system which assists a motor vehicle driver during a steering maneuver and, if appropriate, can autonomously or partially autonomously carry out steering of steerable vehicle wheels.
  • an actual collision of the vehicle is monitored in this case. This can be a
  • Dodge maneuvers serve exclusively to reduce collision consequences, for example to reduce damage to the motor vehicle, and not to prevent the collision, since this is unavoidable even when engaging in a controllable system.
  • the avoidance maneuver may thus be an avoidance maneuver of the vehicle, which is carried out if an unavoidable future collision of the vehicle with an object other than the vehicle is detected or determined.
  • Such a collision can be determined, for example, by means of a collision detection method.
  • the collision detection can in this case, for example, depending on
  • Output data from means for detecting an environment of the vehicle take place.
  • the vehicle may have object detection sensors by means of which stationary or movable objects can be detected in the environment of the vehicle.
  • the vehicle may have an evaluation device, wherein by means of the evaluation device vehicle data, such as a direction of movement, a speed and / or acceleration of the vehicle, and / or position and / or motion information of objects detected in the environment with respect to a possible collision are evaluated can.
  • a collision can then be unavoidable if there is no permissible interference with one
  • the vehicle may have at least one device for collision detection.
  • the vehicle may have a pressure or acceleration sensor, wherein a collision in dependence on output signals of the pressure and / or
  • Acceleration sensor can be detected.
  • the vehicle can be a
  • Evaluation include, for example, data-related to the means for collision detection or detection, and during the
  • Dodge maneuvers detect whether an actual collision of the vehicle with an object different from the vehicle takes place.
  • a compensation maneuver is displayed and / or performed, if the actual
  • the compensation maneuver describes a driving maneuver, by which the vehicle increased with a compared to the evasive maneuver
  • the compensation maneuver can be displayed and / or performed such that the vehicle - -
  • a compensation maneuver can here an optical, haptic and / or acoustic display of tax recommendations, such as steering and / or
  • Under an execution of a compensation maneuver can be an autonomous or
  • Compensation maneuvers are performed by a steering system, for example, the previously discussed electromechanical steering system steers steerable wheels of the vehicle.
  • a compensation maneuver can be carried out by a brake system activating at least one brake of the vehicle.
  • z. B. engage in a longitudinal and / or transverse guide of the vehicle.
  • a future collision of the vehicle may be monitored.
  • monitoring of the future collision means an evaluation of e.g.
  • a compensation maneuver is displayed and / or performed if the future collision no longer occurs.
  • Dodge maneuvers reduced or fully compensated. For example, it can be avoided by the compensation maneuver that the vehicle during the
  • a collision time is determined.
  • the collision time may be determined by determining a time to a predicted or calculated collision. This period of time can also be referred to as time-to-collision.
  • the collision time point can be determined, in particular, if, as explained above, an unavoidable future collision of the vehicle with an object is detected. Furthermore, the compensation maneuver is displayed and / or - -
  • the compensation maneuver is displayed and / or performed such that the vehicle does not leave a lane or return to a lane.
  • the roadway designates a roadway on which the vehicle has traveled before initiating the evasive maneuver.
  • the roadway for example, by a device for Fahrbahner applied, for example, a
  • Imaging device comprises, be detected. Next can during the
  • Compensation maneuver control commands for example control commands for a steering system and / or a braking system of the vehicle are generated such that the vehicle does not leave the road or returns to the road.
  • Compensation trajectory of the vehicle during the compensation maneuver or for the compensation maneuver is determined, wherein the compensation trajectory is determined such that the vehicle does not leave the road or returns to the road.
  • control commands may be generated such that the vehicle moves along the compensation trajectory during the compensation maneuver.
  • Position information of the compensation trajectory can also be used here
  • Speed values for positions or portions of the compensation trajectory are determined, wherein the vehicle is controlled so that the vehicle moves during the compensation maneuver along the compensation trajectory with a desired velocity profile.
  • Vehicle movement provided area remains or returns. As a result, for example, damage to the vehicle during the compensation maneuver and an effect on off-track objects can be reduced.
  • the compensation maneuver is displayed and / or performed such that the vehicle is returned to an original trajectory.
  • the original trajectory here denotes one at the time of initiation of the
  • the trajectory desired or adjusted by the driver for example a trajectory of a straight-ahead or cornering, are detected and stored.
  • control commands can be generated as a function of a deviation of a current vehicle position from the original trajectory.
  • Compensation maneuver may preferably be such that a vehicle condition during the avoidance or compensation maneuver a permissible
  • Vehicle condition is.
  • the vehicle may be controlled such that a predetermined yaw rate and / or roll rate and / or another vehicle dynamic
  • the return of the vehicle to the original trajectory advantageously results in a complete compensation of the evasive maneuver and thus a complete restoration of the original driving state, which advantageously minimizes the consequences of any erroneous collision detection for a motor vehicle driver.
  • alternate data for performing the evasive maneuver is generated. Further, compensation data for performing and / or displaying the
  • the compensation data are generated simultaneously or simultaneously with the alternative data.
  • the alternative data and the compensation data are transmitted simultaneously or with a predetermined (short) time offset to at least one device for carrying out the evasive maneuver and to at least one device for displaying and / or performing the compensation maneuver.
  • the device for carrying out the evasive maneuver may be equal to the device for carrying out the compensation maneuver, for example a central control device.
  • Hiebei alternative data can encode information, depending on the
  • compensation data can encode information in dependence of which the compensation maneuver can be performed.
  • compensation data may be control data or control commands for controlling a controllable system of the motor vehicle, in particular a steering system and / or a brake system, by means of which the vehicle is controlled during the compensation maneuver.
  • alternative data and compensation data are generated at the time of initiating the avoidance maneuver or at the time of a collision prediction.
  • the alternative data and the compensation data can be generated, for example, in a central control unit of the vehicle.
  • Control devices for example, a control unit of a steering system and / or a control unit of a brake system, can be transmitted.
  • a transmission can take place in this case before the initiation of the avoidance maneuver or before a collision time.
  • transmitted alternative data or compensation data can be stored in the corresponding device.
  • corresponding data for example, control data
  • control data are advantageously sent to the devices for the purpose of a possibly incorrectly predicted collision
  • control data can be determined in such a way that the vehicle moves along the avoidance trajectories or the compensation trajectories.
  • an avoidance trajectory is determined if a future collision of the vehicle is detected.
  • the avoidance trajectory refers to a trajectory along which the vehicle moves during the evasive maneuver. Further, a compensation trajectory is determined along which the vehicle travels during the - -
  • the trajectories at the time of initiation of the avoidance maneuver or at the time or shortly after a time of a collision prediction can be determined.
  • the alternate data encode information about the avoidance trajectory and the compensation data encode information about the compensation trajectory, for example, target positions of the vehicle on or along the trajectories.
  • Target positions are target data, wherein based on a deviation of an actual position of the desired position control data can be generated.
  • control data for controllable systems of the vehicle can be generated during the evasive maneuver or during the compensation maneuver.
  • Carrying out the evasive maneuver so control data for controlling the vehicle during the evasive maneuver on the device side, for example, the control unit side, are generated in dependence of the transmitted information.
  • control data for controlling the vehicle during the compensation maneuver can be generated. For example, a deviation of a current position of the vehicle from a desired position of the
  • Vehicle state during the execution of the evasive maneuver or the compensation maneuver are generated. Since the generation of the data takes place on the device side, can thus advantageously a temporally fast execution of the
  • Control data allows. This results in a further increased reliability of the vehicle.
  • a trajectory currently desired or set by a motor vehicle driver can be determined. Furthermore, data which encode information about this desired trajectory, for example nominal positions of the trajectory, to a device for carrying out the evasive maneuver and / or, preferably, to a device for displaying and / or executing the
  • Control data can then, in particular during the compensation maneuver, depending on a difference of a current
  • Vehicle position and the desired trajectory are generated. - -
  • the alternative data and the compensation data are combined in an integrated data set and transmitted to the at least one device for carrying out the evasive maneuver and to the at least one device for displaying and / or performing the compensation maneuver.
  • Alternative data for example a data set of control data for controllable systems of the vehicle and the compensation data a further data set of control data for controlling controllable systems of the vehicle, these data records can be combined in an integrated data set and transmitted accordingly.
  • another record may be sent to the at least one device for performing the
  • Performing the compensation maneuver are transmitted exclusively to the
  • Dodge data includes. If a collision is detected, the control of controllable systems can be carried out as a function of the data record comprising only the escape data. Accordingly, if no collision is detected, the control of the controllable systems can be performed depending on the integrated data set.
  • Data set is constructed such that the control takes place until the collision time exclusively in dependence on the alternative data. If a collision is then detected, then a control can be aborted, for example. If no collision is detected, then the control can continue to be carried out as a function of the integrated data set, wherein the integrated data set is constructed such that for a time after the collision time, control takes place as a function of the compensation data.
  • the evasive maneuver exclusively includes braking of the vehicle. During the evasive maneuver, for example, only a brake of the vehicle is controlled. Furthermore, the compensation maneuver comprises steering steerable vehicle wheels and / or an indication of a steering recommendation for steerable vehicle wheels. In particular steerable during the compensation maneuver
  • Vehicle wheels are steered so and / or a steering recommendation are displayed such that a deviation of a current vehicle position is minimized by the previously described original trajectory. This can therefore at the time of - -
  • Kollisionsvoraussage or shortly thereafter, or at the time of initiation of the evasive maneuver an original trajectory are determined as, for example, at this time by the motor vehicle driver desired or set trajectory.
  • the compensation maneuver is performed exclusively if a speed of the vehicle in one tuned
  • Compensation maneuver is not carried out at impermissibly high speeds, whereby unstable vehicle conditions may occur.
  • the driver assistance system comprises at least one device for collision detection, at least one evaluation device and at least one device for carrying out driving maneuvers.
  • the device for performing driving maneuvers may be a device for controlling a controllable system of the vehicle.
  • the device may be a device for controlling a steering system and / or a device for controlling a brake system of the vehicle.
  • the device can be designed here as one or more control devices of the vehicle.
  • an evasive maneuver of the vehicle for reducing collision consequences can be carried out, wherein an actual collision of the vehicle can be monitored during the evasive maneuver.
  • the actual collision can be monitored, for example, by means of the evaluation device, which, for example, can be connected to collision detection devices, for example by means of data technology or signaling, for example with sensors suitable for this purpose, for example pressure and / or acceleration sensors.
  • a compensation maneuver can be displayed and / or carried out if the actual collision is not detected.
  • the compensation maneuver can in this case, for example, also by means of the device for carrying out driving maneuvers - -
  • a future collision of the vehicle is monitored, e.g. by means of the evaluation device.
  • a compensation maneuver is displayable and / or feasible if a future collision no longer occurs, e.g. if, by means of the evaluation device, it can be established that a future collision detected at an earlier point in time no longer occurs at a current point in time.
  • the proposed device advantageously makes it possible to carry out one of the previously explained methods.
  • Figure 1 is a schematic representation of trajectories of a vehicle
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a driver assistance system.
  • FIG. 1 schematically shows a course of an evasion trajectory 1 and a
  • the vehicle 3 detects an unavoidable future collision with another vehicle 5, which is at a start time t 0 in a first position 5 a.
  • An evaluation device 9 (see FIG. 2) of the vehicle 3 determines the
  • the evaluation device 9 determines the evasion data
  • Compensation trajectory 2 and compensation data wherein the compensation data comprise a control data set for controlling the steering system and the braking system of the vehicle 3 by means of which the vehicle 3 along the compensation trajectory 2 can be controlled.
  • the compensation data can in this case be generated such that the vehicle 3 is guided along the compensation trajectory 2 back to the original trajectory 4, wherein the vehicle 3 does not leave a lane 7 delimited by lane markings 6.
  • the alternative data and compensation data are combined in an integrated data record and transmitted to a control unit of the steering system and a control unit of the brake system.
  • Movement of the vehicle 3 along the evasion trajectory 1 is a monitoring of the - -
  • Collision time t- ⁇ is the compensation maneuver is initiated.
  • control of the steering system and of the brake system takes place as a function of the previously transmitted integrated data record such that the vehicle 3 moves along the
  • the evaluation device 9 of the vehicle 3 as alternative data information to the avoidance trajectory 1 and as compensation data information to the compensation trajectory 2, z. B. transmits target positions of the vehicle 3 along the trajectories 1, 2 to the corresponding control units.
  • control of the steering system and of the brake system takes place in
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a device according to the invention.
  • the driver assistance system includes a
  • the evaluation device 9 is technically connected to the object detection sensor 8 and the devices 10, 11.
  • the evaluation device 9 can be used as a function of output signals of the
  • Object detection sensors 8 determine if an inevitable future collision occurs. If such a collision is detected, the evaluation device 9, as explained above, determines the avoidance trajectory 1 shown in FIG. 1, the compensation trajectory 2, a collision time t-1 and the corresponding avoidance and compensation data. These are combined into an integrated data set and transmitted to the devices 10, 1 1, which the steering system or the braking system in accordance with
  • Collision sensors which may be formed, for example, as disposed in a front region of the vehicle 3 pressure sensors 12.
  • the evaluation device 9 monitors output signals of the pressure sensors 12 and compares them with a desired collision course, wherein the desired collision course a temporal course of the pressure in the event of a collision - -
  • the evaluation device 9 transmits a triggering signal to the devices 10, 11, as a result of which the steering system and the braking system of the vehicle 3 are dependent on the control integrated record such that the vehicle 3 moves along the compensation trajectory 2 shown in Figure 1. It is also conceivable that the devices 10, 1 1 data technically directly to the collision sensors, in this case the pressure sensors 12, are connected. As a result, the devices 10, 1 1 detect whether a collision of the vehicle 3 takes place with another object.
  • the evaluation device 9 in the event of a detected collision, a trigger signal to the devices 10, 1 1 transmits, whereby a control of the steering system and the brake system is aborted depending on the integrated data set by the devices 10, 1 1. If no collision occurs in this case, ie if no triggering signal is transmitted by the evaluation device 9, the steering system and the braking system are controlled as a function of the integrated data record and thus from the time t 2 along the compensation trajectory 2.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (3), wobei während eines Ausweichmanövers des Fahrzeugs (3) zur Verminderung von Kollisionsfolgen eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs (3) überwacht wird, und wobei ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt wird, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine zukünftige Kollision herangezogen werden.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs sowie ein
Fahrerassistenzsystem zur Steuerung eines Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzverfahren zur Anzeige und/oder autonomen beziehungsweise teilautonomen Einregelung eines kollisionsvermeidenden beziehungsweise Kollisionsfolgen mindernden Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die
DE 10 2008 040 077 A1 offenbart ein solches Verfahren, basierend auf wenigstens einer ermittelten Ausweichtrajektorie, um während der Fahrt des Kraftfahrzeugs einen Unfall zu vermeiden. Hierbei wird in einem Situationserfassungsschritt eine Erfassung einer aktuellen Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs mittels wenigstens eines Objektdetektionssensors des Kraftfahrzeugs und/oder Daten wenigstens eines weiteren Fahrzeugsystems durchgeführt. Weiter wird in einem Situationsbeurteilungsschritt wenigstens eine Ausweichtrajektorie, basierend auf der aktuellen Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs und einer
Trajektorienvorhersage für das Kraftfahrzeug und für wenigstens ein detektiertes Objekt in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs ermittelt. Schließlich wird in einem Aktionsschritt eine Anzeige und/oder eine autonome beziehungsweise teilautonome Einregelung des auf einer der ermittelten Ausweichtrajektorien basierenden Fahrmanövers durchgeführt.
Die WO 2010/003714 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines
Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, wobei eine Umgebung des Fahrzeugs im Hinblick auf Hindernisse überwacht und eine Assistenzfunktion wenigstens eine Trajektorie berechnet, entlang derer das Fahrzeug dem Hindernis ausweichen könnte. Weiter wird ermittelt, ob der Fahrer ein Ausweichmanöver einleitet und, sobald der Fahrer ein Ausweichmanöver eingeleitet hat, ein Lenkaktuator durch eine Assistenzfunktion angesteuert, um das Fahrzeug entlang der zuvor berechneten Trajektorie durch das Ausweichmanöver zu führen.
Die DE 10 2009 020 649 A1 offenbart ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis, wobei im Falle einer drohenden Kollision mehrere mögliche Ausweichtrajektorien ermittelt und den Ausweichtraktorien Zeitabstandsgrenzen zugeordnet werden, die den Zeitabstand zum Hindernis repräsentieren, bei dem zur
Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Traktorie spätestens - -
eingeleitet werden muss. Bei Erreichen einer oder mehrerer Zeitabstandsgrenzen wird jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs wahrnehmbare Warnung ausgelöst.
Die DE 10 201 1 106 520 A1 offenbart ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeugs, wobei eine Lage und eine Bewegung von Objekten in einem Fahrzeugumfeld relativ zum Fahrzeug erfasst und hinsichtlich einer Kollisionsgefahr bewertet werden. Weiter wird in Abhängigkeit der Bewertung der Kollisionsgefahr automatisch in ein Bremssystem und/oder ein Lenksystem des Fahrzeugs eingegriffen, wenn gemäß der Bewertung eine Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt ohne Systemeingriff unausweichlich ist. Weiter wird laufend eine Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs erfasst und auf eine Kollisionsgefahr
geschlossen, wenn das Bremspedal mit einer Betätigungsgeschwindigkeit, die eine
vorgegebene Mindestbetätigungsgeschwindigkeit überschreitet, und um einen
Betätigungsbetrag, der einen vorgegebenen Mindestbetätigungsbetrag überschreitet, betätigt wird. Weiter wird bei einer erkannten Kollisionsgefahr automatisch ein Ausweichmanöver durchgeführt, wenn die Bewertung der Kollisionsgefahr ergibt, dass eine Kollision durch ein Ausweichmanöver, aber nicht durch ein Bremsmanöver, verhindert werden kann.
Keine der vorgeschlagenen Lösungen offenbart eine Steuerung des Fahrzeugs, wenn eine berechnete Kollision, zum Beispiel aufgrund einer Fehldetektion eines sich im Umfeld bewegenden Objekts, während eines eingeleiteten Ausweichmanövers nicht erfolgt.
Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, welche eine Betriebssicherheit des Fahrzeugs, insbesondere eine Betriebssicherheit während eines Ausweichmanövers aufgrund einer berechneten Kollision, erhöhen.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs. Die Steuerung des
Fahrzeugs bezeichnet hierbei die Steuerung mindestens eines steuerbaren Systems des Fahrzeugs. Insbesondere umfasst das Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs die Steuerung eines Bremssystems und/oder eines Lenksystems des Fahrzeugs. Das Lenksystem kann insbesondere ein elektromechanisches Lenksystem sein, welches einen Kraftfahrzeugführer während einer Durchführung eines Lenkmanövers unterstützt und gegebenenfalls autonom oder teilautonom ein Lenken von lenkbaren Fahrzeugrädern durchführen kann. - -
Während eines Ausweichmanövers des Fahrzeugs zur Verminderung von Kollisionsfolgen wird hierbei eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwacht. Hierbei kann eine
(unvermeidliche) zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert, berechnet oder vorausgesagt werden und dementsprechend das Ausweichmanöver eingeleitet werden. Das
Ausweichmanöver dient hierbei ausschließlich zur Verminderung von Kollisionsfolgen, beispielsweise zur Verminderung einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs, und nicht der Verhinderung der Kollision, da diese auch bei einem Eingriff in ein steuerbares System unvermeidlich ist. Das Ausweichmanöver kann also ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs sein, welches durchgeführt wird, falls eine unvermeidliche zukünftige Kollision des Fahrzeugs mit einem von dem Fahrzeug verschiedenen Objekt detektiert oder bestimmt wird. Eine solche Kollision kann beispielsweise mittels eines Verfahrens zur Kollisionserkennung bestimmt werden. Die Kollisionserkennung kann hierbei beispielsweise in Abhängigkeit von
Ausgangsdaten von Einrichtungen zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs erfolgen.
Beispielsweise kann das Fahrzeug Objektdetektionssensoren aufweisen, mittels derer stationäre oder bewegliche Objekte im Umfeld des Fahrzeugs detektiert werden können. Weiter kann das Fahrzeug eine Auswerteeinrichtung aufweisen, wobei mittels der Auswerteeinrichtung Fahrzeugdaten, wie zum Beispiel eine Bewegungsrichtung, eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs, und/oder Positions- und/oder Bewegungsinformationen von im Umfeld detektierten Objekten bezüglich einer möglichen Kollision ausgewertet werden können. Eine Kollision kann dann unvermeidlich sein, wenn es keinen zulässigen Eingriff in eine
Steuerung des Fahrzeugs gibt, durch die die Kollision verhindert werden kann.
Während des Ausweichmanövers wird eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwacht. Hierfür kann das Fahrzeug mindestens eine Einrichtung zur Kollisionsdetektion aufweisen. Beispielsweise kann das Fahrzeug einen Druck- oder Beschleunigungssensor aufweisen, wobei eine Kollision in Abhängigkeit von Ausgangssignalen des Druck- und/oder
Beschleunigungssensors detektiert werden kann. Weiter kann das Fahrzeug eine
Auswerteeinrichtung umfassen, die beispielsweise datentechnisch mit der Einrichtung zur Kollisionsdetektion beziehungsweise -erfassung verbunden ist, und die während des
Ausweichmanövers detektiert, ob eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs mit einem von dem Fahrzeug verschiedenen Objekt erfolgt.
Ein Kompensationsmanöver wird angezeigt und/oder durchgeführt, falls die tatsächliche
Kollision nicht detektiert wird. Das Kompensationsmanöver beschreibt ein Fahrmanöver, durch welches das Fahrzeug mit einer im Vergleich zum Ausweichmanöver erhöhten
Betriebssicherheit gesteuert wird. Beispielsweise, wie nach folgend näher erläutert, kann das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt werden, dass das Fahrzeug - -
während des Kompensationsmanövers auf eine Fahrbahn zurückkehrt oder eine Fahrbahn nicht verlässt.
Als Anzeige eines Kompensationsmanövers kann hierbei eine optische, haptische und/oder akustische Anzeige von Steuerempfehlungen, beispielsweise von Lenk- und/oder
Bremsempfehlungen, für den Kraftfahrzeugführer verstanden werden. In diesem Fall erfolgt kein autonomer Eingriff in eine Steuerung des Fahrzeugs.
Unter einer Durchführung eines Kompensationsmanövers kann ein autonomer oder
teilautonomer Eingriff in ein System zur Steuerung des Fahrzeugs, beispielsweise in ein Bremssystem und/oder in ein Lenksystem, verstanden werden. Beispielsweise kann ein
Kompensationsmanöver durchgeführt werden, indem ein Lenksystem, zum Beispiel das vorhergehend erläuterte elektromechanische Lenksystem, lenkbare Räder des Fahrzeugs lenkt. Alternativ oder kumulativ kann ein Kompensationsmanöver durchgeführt werden, indem ein Bremssystem mindestens eine Bremse des Fahrzeugs ansteuert. Hierdurch kann z. B. ein Eingriff in eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs erfolgen.
Alternativ oder kumulativ kann eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs überwacht werden. Hierbei bedeutet eine Überwachung der zukünftigen Kollision eine Auswertung von z.B.
Sensordaten dahingehend, ob die zu einem früheren Zeitpunkt detektierte zukünftige Kollision zu einem aktuellen Zeitpunkt weiterhin erfolgt oder nicht.
Entsprechend den vorhergehenden Ausführungen, wird ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt, falls die zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine erhöhte Betriebssicherheit des Fahrzeugs, falls eine zum Beispiel fehlerhaft detektierte zukünftige Kollision des Fahrzeugs zur Durchführung eines Ausweichmanövers führt, da das Kompensationsmanöver Auswirkungen des
Ausweichmanövers reduziert oder vollständig kompensiert. Beispielsweise kann durch das Kompensationsmanöver vermieden werden, dass das Fahrzeug während des
Ausweichmanövers die Fahrbahn verlässt. Hierdurch ergibt sich eine erhöhte Betriebssicherheit für das Fahrzeug und für z. B. Fußgänger.
In einer weiteren Ausführungsform wird ein Kollisionszeitpunkt bestimmt. Der Kollisionszeitpunkt kann beispielsweise bestimmt werden, indem eine Zeitdauer bis zur einer vorausgesagten oder berechneten Kollision bestimmt wird. Diese Zeitdauer kann auch als sogenannte time-to- collision bezeichnet werden. Der Kollisionszeitpunkt kann insbesondere dann bestimmt werden, wenn, wie vorhergehend erläutert, eine unausweichliche zukünftige Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt detektiert wird. Weiter wird das Kompensationsmanöver angezeigt und/oder - -
durchgeführt, falls bis zu dem Kollisionszeitpunkt oder bis zu einem Zeitpunkt, der eine vorbestimmte Zeitdauer (Karenzzeit) nach dem Kollisionszeitpunkt liegt, die Kollision nicht detektiert wird. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine einfache Bestimmung eines Zeitpunktes zudem das Kompensationsmanöver eingeleitet wird.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt, dass das Fahrzeug eine Fahrbahn nicht verlässt oder auf eine Fahrbahn zurückkehrt. Die Fahrbahn bezeichnet hierbei eine Fahrbahn, auf der das Fahrzeug vor Einleitung des Ausweichmanövers gefahren ist. Hierbei kann die Fahrbahn beispielsweise durch eine Einrichtung zur Fahrbahnerfassung, die beispielsweise eine
Bilderfassungseinrichtung umfasst, detektiert werden. Weiter können während des
Kompensationsmanövers Steuerbefehle, zum Beispiel Steuerbefehle für ein Lenksystem und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs derart erzeugt werden, dass das Fahrzeug die Fahrbahn nicht verlässt oder auf die Fahrbahn zurückkehrt.
Es ist auch vorstellbar, dass vor der Einleitung des Ausweichmanövers oder vor der Einleitung des Kompensationsmanövers und/oder während des Kompensationsmanövers eine
Kompensationstrajektorie des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers oder für das Kompensationsmanöver bestimmt wird, wobei die Kompensationstrajektorie derart bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Fahrbahn nicht verlässt oder auf die Fahrbahn zurückkehrt. In diesem Fall können Steuerbefehle derart erzeugt werden, dass sich das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers entlang der Kompensationstrajektorie bewegt. Zusätzlich zu
Positionsinformationen der Kompensationstrajektorie können hierbei auch
Geschwindigkeitswerte für Positionen oder Abschnitte der Kompensationstrajektorie bestimmt werden, wobei das Fahrzeug derart gesteuert wird, dass sich das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers entlang der Kompensationstrajektorie mit einem gewünschten Geschwindigkeitsprofil bewegt.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass das Fahrzeug in einem für eine
Fahrzeugbewegung vorgesehenen Bereich verbleibt oder zurückkehrt. Hierdurch können zum Beispiel eine Beschädigung des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers und eine Auswirkung auf außerhalb der Fahrbahn befindliche Objekte reduziert werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt, dass das Fahrzeug auf eine ursprüngliche Trajektorie zurückgeführt wird. Die ursprüngliche Trajektorie bezeichnet hierbei eine zum Zeitpunkt einer Einleitung des
Ausweichmanövers von einem Kraftfahrzeugführer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie. Hierfür kann zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers beziehungsweise - -
zu einem Zeitpunkt, an welchem eine unvermeidbare zukünftige Kollision detektiert wird, die vom Fahrer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie, zum Beispiel eine Trajektorie einer Geradeaus- oder Kurvenfahrt, detektiert und gespeichert werden. Wird das
Kompensationsmanöver eingeleitet, so kann das Fahrzeug derart gesteuert werden, dass eine Abweichung zwischen der aktuellen Fahrzeugposition oder -trajektorie und der ursprünglichen Trajektorie minimiert wird. Hierbei können Steuerbefehle in Abhängigkeit einer Abweichung einer aktuellen Fahrzeugposition von der ursprünglichen Trajektorie erzeugt werden.
Eine Steuerung von steuerbaren Systemen, insbesondere eines Lenksystems und/oder eines Bremssystems, des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers und während des
Kompensationsmanövers kann vorzugsweise derart erfolgen, dass ein Fahrzeugzustand während des Ausweich- beziehungsweise Kompensationsmanövers ein zulässiger
Fahrzeugzustand ist. Beispielsweise kann das Fahrzeug derart gesteuert werden, dass eine vorbestimmte Gierrate und/oder Wankrate und/oder eine weitere fahrzeugdynamische
Eigenschaft nicht außerhalb eines vorbestimmten zulässigen Bereichs liegt.
Durch die Rückführung des Fahrzeugs auf die ursprüngliche Trajektorie ergibt sich in vorteilhafter Weise eine vollständige Kompensation des Ausweichmanövers und somit eine vollständige Wiederherstellung des ursprünglichen Fahrzustands, wodurch in vorteilhafter Weise Folgen einer etwaigen fehlerhaften Kollisionsdetektion für einen Kraftfahrzeugführer minimiert werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird, Ausweichdaten zur Durchführung des Ausweichmanövers erzeugt. Weiter werden Kompensationsdaten zur Durchführung und/oder zur Anzeige des
Kompensationsmanövers erzeugt. Vorzugsweise werden die Kompensationsdaten gleichzeitig beziehungsweise simultan zu den Ausweichdaten erzeugt. Weiter werden die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten gleichzeitig oder mit einem vorbestimmten (kurzen) Zeitversatz an mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen. Hierbei kann die Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers gleich der Einrichtung zur Durchführung des Kompensationsmanövers, beispielsweise ein zentrales Steuergerät sein.
Hiebei können Ausweichdaten Informationen codieren, in deren Abhängigkeit das
Ausweichmanöver durchgeführt werden kann. Entsprechend können Kompensationsdaten Informationen codieren, in deren Abhängigkeit das Kompensationsmanöver durchgeführt werden kann. Beispielsweise können Ausweichdaten Steuerdaten oder Steuerbefehle für mindestens ein steuerbares System des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Lenksystem - -
und/oder ein Bremssystem umfassen, wobei das Fahrzeug während des Ausweichmanövers entsprechend dieser Steuerdaten oder Steuerbefehle gesteuert wird. Entsprechend können Kompensationsdaten Steuerdaten oder Steuerbefehle zur Steuerung eines steuerbaren Systems des Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Lenksystems und/oder eines Bremssystems, sein, mittels derer das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers gesteuert wird.
Hierbei werden Ausweichdaten und Kompensationsdaten zum Zeitpunkt einer Einleitung des Ausweichmanövers oder zum Zeitpunkt einer Kollisionsvoraussage erzeugt. Hierbei können die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten beispielsweise in einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs erzeugt werden. Weiter werden die Ausweichdaten und die
Kompensationsdaten an entsprechende Einrichtungen, die zum Beispiel ebenfalls
Steuergeräte, zum Beispiel ein Steuergerät eines Lenksystems und/oder ein Steuergerät eines Bremssystems, sein können, übertragen. Eine Übertragung kann hierbei zeitlich vor der Einleitung des Ausweichmanövers oder vor einem Kollisionszeitpunkt erfolgen. Die
übertragenen Ausweichdaten beziehungsweise Kompensationsdaten können in der entsprechenden Einrichtung abgespeichert werden.
Hierdurch werden somit in vorteilhafter Weise noch vor einer evtl. fehlerhaft vorausgesagten Kollision entsprechende Daten, zum Beispiel Steuerdaten, an die Einrichtungen zur
Durchführung des Ausweichmanövers und/oder zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen. Hierdurch kann in vorteilhafter Weise eine zeitliche Verzögerung bei der Einleitung des Kompensationsmanövers reduziert werden. Insbesondere müssen, falls eine tatsächliche Kollision nicht detektiert wurde, keine Kompensationsdaten mehr erzeugt, sondern nur aus einem zum Beispiel internen Speicher, der entsprechenden Einrichtungen zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers abgerufen werden. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine beschleunigte Kompensation des Ausweichmanövers, die wiederum zu einer erhöhten Betriebssicherheit des Fahrzeugs führt.
Wird zum Beispiel eine Ausweichtrajektone und/oder Kompensationstrajektone bestimmt, so können die vorhergehend erläuterten Ausweichdaten und/oder Kompensationsdaten in Abhängigkeit der Ausweichtrajektone beziehungsweise der Kompensationstrajektone bestimmt werden. Beispielsweise können Steuerdaten derart bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug entlang der Ausweichtrajektone beziehungsweise der Kompensationstrajektone bewegt.
In einer weiteren Ausführungsform wird eine Ausweichtrajektone bestimmt, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird. Die Ausweichtrajektone bezeichnet eine Trajektorie, entlang derer sich das Fahrzeug während des Ausweichmanövers bewegt. Weiter wird eine Kompensationstrajektone bestimmt, entlang derer sich das Fahrzeug während des - -
Kompensationsmanövers bewegt. Hierbei können die Trajektorien zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers oder zum Zeitpunkt beziehungsweise kurz nach einem Zeitpunkt einer Kollisionsvoraussage bestimmt werden. Weiter codieren die Ausweichdaten Informationen zur Ausweichtrajektorie und die Kompensationsdaten Informationen zur Kompensationstrajektorie, beispielsweise Soll-Positionen des Fahrzeuges auf den oder entlang der Trajektorien. Soll- Positionen sind hierbei Soll-Daten, wobei auf Grundlage einer Abweichung einer Ist-Position von der Soll-Position Steuerdaten erzeugt werden können. Weiter können in Abhängigkeit dieser codierten Informationen Steuerdaten für steuerbare Systeme des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers, beziehungsweise während des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Werden also Informationen zur Ausweichtrajektorie an eine Einrichtung zur
Durchführung des Ausweichmanövers übertragen, so können Steuerdaten zur Steuerung des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers einrichtungsseitig, zum Beispiel steuergeräteseitig, in Abhängigkeit der übertragenen Informationen erzeugt werden. Entsprechend können einrichtungsseitig, zum Beispiel steuergeräteseitig Steuerdaten zur Steuerung des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Hierzu kann beispielsweise eine Abweichung einer aktuellen Position des Fahrzeugs von einer Soll-Position der
Kompensationstrajektorie bestimmt werden.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Steuerung des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers beziehungsweise des Kompensationsmanövers nicht auf Grundlage eines festen, unveränderlichen Steuerdatensatzes, sondern in Abhängigkeit einer gewünschten Trajektorie erfolgt. Hierdurch können Steuerdaten in Abhängigkeit eines aktuellen
Fahrzeugzustands während der Durchführung des Ausweichmanövers beziehungsweise des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Da das Erzeugen der Daten einrichtungsseitig erfolgt, kann somit in vorteilhafter Weise ein zeitlich schnelles Durchführen des
Kompensationsmanövers erfolgen, welches gleichzeitig eine flexible Bestimmung der
Steuerdaten ermöglicht. Hierdurch ergibt sich eine weiter erhöhte Betriebssicherheit des Fahrzeugs.
Zusätzlich kann, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird, eine aktuell von einem Kraftfahrzeugführer gewünschte oder eingestellte Trajektorie bestimmt werden. Weiter können Daten, die Informationen zu dieser gewünschten Trajektorie codieren, beispielsweise Soll-Positionen der Trajektorie, an eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und/oder, vorzugsweise, an eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des
Kompensationsmanövers übertragen werden. Steuerdaten können dann, insbesondere während des Kompensationsmanövers, in Abhängigkeit einer Differenz einer aktuellen
Fahrzeugposition und der gewünschten Trajektorie erzeugt werden. - -
In einer weiteren Ausführungsform werden die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten in einem integrierten Datensatz zusammengefasst und an die mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an die mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen. Umfassen die
Ausweichdaten beispielsweise einen Datensatz von Steuerdaten für steuerbare Systeme des Fahrzeugs und die Kompensationsdaten einen weiteren Datensatz von Steuerdaten zur Steuerung steuerbarer Systeme des Fahrzeugs, so können diese Datensätze in einem integrierten Datensatz zusammengefasst und entsprechend übertragen werden. Zusätzlich kann ein weiterer Datensatz an die mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des
Ausweichmanövers und an die mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder zur
Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen werden, die ausschließlich die
Ausweichdaten umfasst. Wird eine Kollision detektiert, so kann die Steuerung von steuerbaren Systemen in Abhängigkeit des ausschließlich die Ausweichdaten umfassenden Datensatzes durchgeführt werden. Entsprechend kann, falls keine Kollision detektiert wird, die Steuerung der steuerbaren Systeme in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes durchgeführt werden.
Auch kann bis zu einem berechneten Kollisionszeitpunkt die Steuerung von steuerbaren Systemen in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes erfolgen, wobei der integrierte
Datensatz derart aufgebaut ist, dass die Steuerung bis zum Kollisionszeitpunkt ausschließlich in Abhängigkeit der Ausweichdaten erfolgt. Wird dann eine Kollision detektiert, so kann eine Steuerung beispielsweise abgebrochen werden. Wird keine Kollision detektiert, so kann die Steuerung weiterhin in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes erfolgen, wobei der integrierte Datensatz derart aufgebaut ist, dass für eine Zeit nach dem Kollisionszeitpunkt eine Steuerung in Abhängigkeit der Kompensationsdaten erfolgt.
Durch das Übertragen der Ausweichdaten und der Kompensationsdaten in einem integrierten Datensatz ergibt sich eine verminderte Fehleranfälligkeit des vorgeschlagenen Verfahrens, z.B. durch eine Störung einer Übertragung der Ausweichdaten und/oder einer Übertragung der Kompensationsdaten.
In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Ausweichmanöver ausschließlich ein Bremsen des Fahrzeugs. Während des Ausweichmanövers wird zum Beispiel ausschließlich eine Bremse des Fahrzeugs angesteuert. Weiter umfasst das Kompensationsmanöver ein Lenken von lenkbaren Fahrzeugrädern und/oder eine Anzeige einer Lenkempfehlung für lenkbare Fahrzeugräder. Insbesondere können während des Kompensationsmanövers lenkbare
Fahrzeugräder derart gelenkt werden und/oder eine Lenkempfehlung derart angezeigt werden, dass eine Abweichung einer aktuellen Fahrzeugposition von der vorhergehend beschriebenen ursprünglichen Trajektorie minimiert wird. Hierbei kann also zum Zeitpunkt der - -
Kollisionsvoraussage beziehungsweise kurz danach, oder zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers eine ursprüngliche Trajektorie als zum Beispiel eine zu diesem Zeitpunkt vom Kraftfahrzeugführer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie bestimmt werden.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Abweichung des Fahrzeugs durch das Bremsen während des Ausweichmanövers von einer gewünschten Trajektorie durch das Kompensationsmanöver minimiert wird.
Entsprechend können während des Ausweichmanövers ausschließlich ein steuerbares System, mehrere steuerbare Systeme oder alle steuerbaren Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden, wobei während des Kompensationsmanövers dieselben steuerbaren Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden oder von den während des Ausweichmanövers gesteuerten Systemen verschiedene Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver ausschließlich dann durchgeführt, falls eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs in einem vorstimmten
Geschwindigkeitsbereich liegt. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass ein
Kompensationsmanöver nicht bei unzulässig hohen Geschwindigkeiten durchgeführt wird, wodurch instabile Fahrzeugzustände auftreten können.
Weiter vorgeschlagen wird ein Fahrerassistenzsystem beziehungsweise eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens eine Einrichtung zur Kollisionsdetektion, mindestens eine Auswerteeinrichtung und mindestens eine Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern. Die Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern kann eine Einrichtung zur Steuerung eines steuerbaren Systems des Fahrzeugs sein.
Insbesondere kann die Einrichtung eine Einrichtung zur Steuerung eines Lenksystems und/oder eine Einrichtung zur Steuerung eines Bremssystems des Fahrzeugs sein. Die Einrichtung kann hierbei als ein oder als mehrere Steuergeräte des Fahrzeugs ausgebildet sein. Mittels der Einrichtung zur Durchführung eines Fahrmanövers ist ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs zur Verminderung von Kollisionsfolgen durchführbar, wobei während des Ausweichmanövers eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwachbar ist. Hierbei ist die tatsächliche Kollision beispielsweise mittels der Auswerteeinrichtung überwachbar, die hierfür zum Beispiel datentechnisch oder signaltechnisch mit Einrichtungen zur Kollisionsdetektion, beispielsweise mit hierfür geeigneten Sensoren, zum Beispiel Druck- und/oder Beschleunigungssensoren, verbunden sein kann. Weiter ist ein Kompensationsmanöver anzeigbar und/oder durchführbar, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird. Das Kompensationsmanöver kann hierbei beispielsweise ebenfalls mittels der Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern - -
durchgeführt werden. Alternativ oder kumulativ ist während des Ausweichmanövers eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs überwachbar, z.B. mittels der Auswerteeinrichtung. Ein Kompensationsmanöver ist anzeigbar und/oder durchführbar, falls eine zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt, z.B. wenn mittels der Auswerteeinrichtung feststellbar ist, dass eine zu einem früheren Zeitpunkt detektierte zukünftige Kollision zu einem aktuellen Zeitpunkt nicht mehr erfolgt.
Die vorgeschlagene Vorrichtung ermöglicht in vorteilhafter Weise die Durchführung eines der vorhergehend erläuterten Verfahren.
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:
Figur 1 Eine schematische Darstellung von Trajektorien eines Fahrzeugs und
Figur 2 ein schematisches Blockschaltbild eines Fahrerassistenzsystems.
In Figur 1 ist schematisch ein Verlauf einer Ausweichtrajektorie 1 und einer
Kompensationstrajektorie 2 eines Fahrzeugs 3 dargestellt. Weiter dargestellt ist eine ursprüngliche Trajektorie 4 entlang welcher sich das Fahrzeug 3 bewegt. An einem
Anfangszeitpunkt t0 detektiert das Fahrzeug 3 eine unvermeidbare zukünftige Kollision mit einem weiteren Fahrzeug 5, welches sich zum Anfangszeitpunkt t0 in einer ersten Position 5a befindet. Eine Auswerteeinrichtung 9 (siehe Fig. 2) des Fahrzeugs 3 bestimmt die
Ausweichtrajektorie 1 und eine Zeitdauer bis zu einem Kollisionszeitpunkt t-ι, die eine Differenz zwischen dem Kollisionszeitpunkt t-ι und dem Anfangszeitpunkt t0 ist. In Abhängigkeit der Ausweichtrajektorie 1 werden Ausweichdaten erzeugt, wobei die Ausweichdaten einen Datensatz von Steuerdaten zur Steuerung eines Lenksystems und eines Bremssystems des Fahrzeugs 3 umfassen mittels derer das Fahrzeug 3 entlang der Ausweichtrajektorie 1 gesteuert werden kann. Weiter bestimmt die Auswerteeinrichtung 9 die
Kompensationstrajektorie 2 und Kompensationsdaten, wobei die Kompensationsdaten einen Steuerdatensatz zur Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems des Fahrzeugs 3 umfassen mittels derer das Fahrzeug 3 entlang der Kompensationstrajektorie 2 gesteuert werden kann. Die Kompensationsdaten können hierbei derart erzeugt werden, dass das Fahrzeug 3 entlang der Kompensationstrajektorie 2 zurück auf die ursprüngliche Trajektorie 4 geführt wird, wobei das Fahrzeug 3 eine durch Fahrbahnmarkierungen 6 begrenzte Fahrbahn 7 nicht verlässt. Die Ausweichdaten und Kompensationsdaten werden in einen integrierten Datensatz zusammengefasst und an ein Steuergerät des Lenksystems sowie ein Steuergerät des Bremssystems übertragen. Während des Ausweichmanövers, also während einer
Bewegung des Fahrzeugs 3 entlang der Ausweichtrajektorie 1 erfolgt eine Überwachung des - -
Fahrzeugs 3 auf eine tatsächliche Kollision. Während des Ausweichmanövers bewegt sich das weitere Fahrzeug 5 von seiner ersten Position 5a in eine zweite Position 5b. Zum berechneten Kollisionszeitpunkt t-ι erfolgt daher keine Kollision des weiteren Fahrzeugs 5 mit dem Fahrzeug 3. Zu einem Zeitpunkt t2, der sich um eine vorbestimmte Karenzzeit nach dem
Kollisionszeitpunkt t-ι liegt, wird das Kompensationsmanöver eingeleitet. Hierbei erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des vorab übermittelten integrierten Datensatzes derart, dass sich das Fahrzeug 3 entlang der
Kompensationstrajektorie 2 bewegt.
Alternativ ist möglich, dass die Auswerteeinrichtung 9 des Fahrzeugs 3 als Ausweichdaten Informationen zur Ausweichtrajektorie 1 und als Kompensationsdaten Informationen zur Kompensationstrajektorie 2, z. B. Soll-Positionen des Fahrzeuges 3 entlang der Trajektorien 1 , 2 an die entsprechenden Steuergeräte überträgt. Während des Ausweichmanövers, also bis zu dem Zeitpunkt t2, erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in
Abhängigkeit der Ausweichdaten 1. Ab dem Zeitpunkt t2 erfolgt eine Steuerung des
Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit der Kompensationsdaten 2. Zum Beispiel kann eine Steuerung in Abhängigkeit einer Differenz zwischen einer aktuellen Fahrzeugposition und der ursprünglichen Trajektorie 4 erfolgen.
In Figur 2 ist ein schematisches Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen
Fahrerassistenzsystems dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst einen
Objektdetektionssensor 8, eine Auswerteeinrichtung 9, eine Einrichtung 10 zur Steuerung eines Lenksystems und eine Einrichtung 1 1 zur Steuerung eines Bremssystems. Hierbei ist dargestellt, dass die Auswerteeinrichtung 9 datentechnisch mit dem Objektdetektionssensor 8 und den Einrichtungen 10, 1 1 verbunden ist. Mittels des Objektdetektionssensors 8 ist ein stationäres oder ein sich bewegendes Objekt in einem Umfeld des Fahrzeugs 3 detektierbar. Die Auswerteeinrichtung 9 kann in Abhängigkeit von Ausgangssignalen des
Objektdetektionssensors 8 bestimmen, ob eine unvermeidliche zukünftige Kollision erfolgt. Wird eine derartige Kollision detektiert, so bestimmt die Auswerteeinrichtung 9, wie vorhergehend erläutert, die in Figur 1 dargestellte Ausweichtrajektorie 1 , die Kompensationstrajektorie 2, einen Kollisionszeitpunkt t-ι und die entsprechenden Ausweich- und Kompensationsdaten. Diese werden zu einem integrierten Datensatz zusammengefasst und an die Einrichtungen 10, 1 1 übertragen, die das Lenksystem beziehungsweise das Bremssystem entsprechend in
Abhängigkeit des integrierten Datensatzes steuern. Weiter umfasst das Fahrzeug 3
Kollisionssensoren, die zum Beispiel als in einem Frontbereich des Fahrzeugs 3 angeordnete Drucksensoren 12 ausgebildet sein können. Die Auswerteeinrichtung 9 überwacht hierbei Ausgangssignale der Drucksensoren 12 und vergleicht diese mit einem Kollisions-Sollverlauf, wobei der Kollisions-Sollverlauf einen zeitlichen Verlauf des Druckes im Falle einer Kollision - -
darstellt. Weist das Ausgangssignal der Drucksensoren 12 bis zum in Figur 1 dargestellten Zeitpunkt t2 keinen derartigen Kollisions-Sollverlauf auf, so überträgt die Auswerteeinrichtung 9 ein Auslösesignal an die Einrichtungen 10, 1 1 , wodurch diese das Lenksystem und das Bremssystem des Fahrzeugs 3 in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes derart ansteuern, dass sich das Fahrzeug 3 entlang der in Figur 1 dargestellten Kompensationstrajektorie 2 bewegt. Auch ist vorstellbar, dass die Einrichtungen 10, 1 1 datentechnisch direkt mit den Kollisionssensoren, in diesem Falle den Drucksensoren 12, verbunden sind. Hierdurch können die Einrichtungen 10, 1 1 detektieren, ob eine Kollision des Fahrzeugs 3 mit einem weiteren Objekt erfolgt.
Auch ist vorstellbar, dass die Auswerteeinrichtung 9 im Falle einer detektierten Kollision ein Auslösesignal an die Einrichtungen 10, 1 1 überträgt, wodurch eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes durch die Einrichtungen 10, 1 1 abgebrochen wird. Erfolgt in diesem Falle keine Kollision, wird also kein Auslösesignal von der Auswerteeinrichtung 9 übertragen, so erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes und somit ab dem Zeitpunkt t2 entlang der Kompensationstrajektorie 2.
- -
Bezugszeichenliste
1 Ausweichtrajektorie
2 Kompensationstrajektorie
3 Fahrzeug
4 ursprüngliche Trajektorie
5 weiteres Fahrzeug
5a erste Position
5b weitere Position
6 Fahrbahnmarkierung
7 Fahrbahn
8 Objektdetektionssensor
9 Auswerteeinrichtung
10 Einrichtung zur Steuerung eines Lenksystems
1 1 Einrichtung zur Steuerung eines Bremssystems
12 Drucksensoren
t0 Anfangszeitpunkt
t-ι Kollisionszeitpunkt
t2 Zeitpunkt

Claims

Patentansprüche
Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (3),
wobei während eines Ausweichmanövers des Fahrzeugs (3) zur Verminderung von Kollisionsfolgen eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs (3) überwacht wird, wobei ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt wird, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird und/oder eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs (3) überwacht wird, wobei ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt wird, falls eine zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass ein Kollisionszeitpunkt (t1 ) bestimmt wird, wobei das Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt wird, falls bis zu dem Kollisionszeitpunkt (t1 ) oder bis zu einem Zeitpunkt (t2), der eine vorbestimmte Zeitdauer nach dem Kollisionszeitpunkt (t1 ) liegt, die Kollision nicht detektiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt wird, dass das Fahrzeug (3) eine Fahrbahn (7) nicht verlässt oder auf die Fahrbahn (7) zurückkehrt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt wird, dass das Fahrzeug (3) auf eine ursprüngliche Trajektorie (4) zurückgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs (3) detektiert wird, Ausweichdaten zur Durchführung des Ausweichmanövers erzeugt werden, wobei weiter
Kompensationsdaten zur Durchführung und/oder zur Anzeige des
Kompensationsmanövers erzeugt werden, wobei die Ausweichdaten und die
Kompensationsdaten gleichzeitig oder mit einem vorbestimmten Zeitversatz an mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen werden. 6) Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs (3) detektiert wird, eine Ausweichtrajektorie (1 ) bestimmt wird, entlang derer sich das Fahrzeug (3) während des Ausweichmanövers bewegt, wobei weiter eine Kompensationstrajektorie (2) bestimmt wird, entlang derer sich das Fahrzeug (3) während des Kompensationsmanövers bewegt, wobei die Ausweichdaten
Informationen zur Ausweichtrajektorie (1 ) codieren, wobei die Kompensationsdaten Informationen zur Kompensationstrajektorie (2) codieren.
7) Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten in einem integrierten Datensatz zusammengefasst und an die mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an die mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder zur Durchführung des
Kompensationsmanövers übertragen werden.
8) Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausweichmanöver ausschließlich ein Bremsen des Fahrzeugs (3) umfasst, wobei das Kompensationsmanöver ein Lenken von lenkbaren Fahrzeugrädern und/oder eine Anzeige einer Lenkempfehlung für lenkbarer Fahrzeugrädern umfasst.
9) Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kompensationsmanöver ausschließlich dann durchgeführt wird, falls eine
Geschwindigkeit des Fahrzeugs (3) in einem vorbestimmten Geschwindigkeitsbereich liegt.
10) Fahrerassistenzsystem zur Steuerung eines Fahrzeugs (3),
wobei das Fahrerassistenzsystem mindestens eine Einrichtung zur Kollisionsdetektion, mindestens eine Auswerteeinrichtung (9) und mindestens eine Einrichtung zur
Durchführung von Fahrmanövern umfasst, wobei mittels der Einrichtung zur
Durchführung eines Fahrmanövers ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs (3) zur Verminderung von Kollisionsfolgen durchführbar ist, wobei während des
Ausweichmanövers eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs (3) überwachbar ist, wobei ein Kompensationsmanöver anzeigbar und/oder durchführbar, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird und/oder wobei während des
Ausweichmanövers eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs (3) überwachbar ist, wobei ein Kompensationsmanöver anzeigbar und/oder durchführbar ist, falls eine zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt.
PCT/EP2013/067707 2012-09-06 2013-08-27 Verfahren zur steuerung eines fahrzeugs und fahrerassistenzsystem WO2014037245A1 (de)

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